JP2009056143A - 内視鏡挿入支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】画像処理部17は、ルート設定部が設定したルートにおけるVBS画像のフレーム画像を再生表示するフレーム画像再生表示機能17aと、気管支の分岐点でのVBS画像のフレーム画像を抽出しこの分岐点のフレーム画像のサムネイルVBS画像を生成するサムネイル生成機能17bと、サムネイルを追加登録/削除するサムネイル追加登録/削除機能17cと、VBS画像及びサムネイルからなる挿入支援画面の表示形態を変更する表示形態変更機能17dと、回転操作を施した時点のVBS画像の回転情報を以降のVBS画像及びサムネイルに反映させる回転情報反映機能17eと、を有している。
【選択図】図2
Description
被検体の3次元領域の画像データに基づき前記被検体内の体腔路の仮想画像を生成する仮想画像生成手段と、
前記仮想画像生成手段で生成した前記仮想画像をもとに、前記仮想画像の縮小画像を生成する縮小画像生成手段と、
前記被検体内の体腔路の所望の始点及び終点を設定する始点終点設定手段と
前記始点及び終点に至る前記体腔路の複数の経路を算出する経路算出手段と、
前記複数の経路上の前記仮想画像及び複数の前記縮小画像を有する挿入支援画像を生成する挿入支援画像生成手段と、
前記挿入支援画像に表示される前記複数の縮小画像の配置形態を変更する配置形態変更手段と
nを備えて構成される。
1)第1経路=始点a→分岐点b→分岐点c→分岐点d→分岐点e→終点f
2)第2経路=始点a→分岐点b→分岐点c→分岐点d→分岐点g→分岐点h→終点i
3)第3経路=始点a→分岐点b→分岐点c→分岐点d→分岐点g→分岐点h→終点j
の3つのルートが探索された例を示している。
・終点がターゲットに近い
・経路が短い
・経路の最小曲率が小さい
・過去に挿入した経路(挿入経路をデータベース化しておく)
・サムネイルに付されたコメントの文字数が多い順
等を項目がある。
本実施例の変形例1としては、図24に示すような表示設定ウインドウ220を用いることで、経由する分岐点のサムネイル103の分岐名及びサムネイル表示エリア102に表示する経路数を設定することができる。図24には分岐情報を示す気管支模式図223が表示設定ウインドウ220に表示される。
本実施例の変形例2としては、図28に示すような表示設定ウインドウ220を用いることで、サムネイル表示エリア102に表示する経路を設定することができる。
本実施例ではターゲットを複数として、それそれのターゲットに対して複数の経路を設定することが可能である。
2…気管支鏡
3…挿入量検出装置
4…入力部
5、7…モニタ
6…気管支鏡ナビゲーション装置
11…CT画像データ取り込み部
12…CT画像データ格納部
13…MPR画像生成部
14…ルート設定部
15…VBS画像生成部
16…VBS画像格納部
17…画像処理部
17a…フレーム画像再生表示機能
17b…サムネイル生成機能
17c…サムネイル追加登録/削除機能
17d…表示形態変更機能
17e…回転情報反映機能
18…画像表示制御部
19…設定情報入力部
Claims (8)
- 被検体の3次元領域の画像データに基づき前記被検体内の体腔路の仮想画像を生成する仮想画像生成手段と、
前記仮想画像生成手段で生成した前記仮想画像をもとに、前記仮想画像の縮小画像を生成する縮小画像生成手段と、
前記被検体内の体腔路の所望の始点及び終点を設定する始点終点設定手段と
前記始点及び終点に至る前記体腔路の複数の経路を算出する経路算出手段と、
前記複数の経路上の前記仮想画像及び複数の前記縮小画像を有する挿入支援画像を生成する挿入支援画像生成手段と、
前記挿入支援画像に表示される前記複数の縮小画像の配置形態を変更する配置形態変更手段と
を備えたことを特徴とする内視鏡挿入支援装置。 - 所望の前記経路上の所望の前記縮小画像を回転させる画像回転手段と、
前記画像回転手段により回転された縮小画像以降の縮小画像に、前記回転された縮小画像の回転情報を反映させる回転情報反映手段と
を備えたことを特徴とする請求項1に記載の内視鏡挿入支援装置。 - 前記体腔路を腔路外から見た体腔路上に、
前記複数の経路と、
前記挿入支援画像として表示されている前記仮想画像が経路上のどの位置かを示す指標を重畳した経路確認画像を生成する経路確認画像生成手段と
を備えたことを特徴とする請求項1または2に記載の内視鏡挿入支援装置。 - 各前記経路毎に一部の縮小画像を、他の前記縮小画像と異なる表示形態で前記挿入支援画像に表示する
ことを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1つに記載の内視鏡挿入支援装置。 - 前記一部の縮小画像は、各経路の終点の縮小画像である
ことを特徴とする請求項4に記載の内視鏡挿入支援装置。 - 前記一部の縮小画像は、前記複数の経路すべてに属する縮小画像である
ことを特徴とする請求項4に記載の内視鏡挿入支援装置。 - 前記被検体内の体腔路は、複数の分岐を有する体腔路であり、
前記縮小画像は、前記複数の分岐の前記仮想画像の縮小画像である
ことを特徴とする請求項1ないし6のいずれか1つに記載の内視鏡挿入支援装置。 - 前記複数の分岐を有する体腔路は、気管支である
ことを特徴とする請求項7に記載の内視鏡挿入支援装置。
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