JP2006255193A - 内視鏡挿入支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 簡単かつ確実に目的部位に至るまでの全ての挿入支援時の注目位置を視認する。
【解決手段】 画像処理部１７は、ルート設定部が設定したルートにおけるＶＢＳ画像のフレーム画像を再生表示するフレーム画像再生表示機能１７ａと、気管支の分岐点でのＶＢＳ画像のフレーム画像を抽出しこの分岐点のフレーム画像のサムネイルを生成するサムネイル生成機能１７ｂと、サムネイルを追加登録／削除するサムネイル追加登録／削除機能１７ｃと、ＶＢＳ画像及びサムネイルからなる挿入支援画面の表示形態を変更する表示形態変更機能１７ｄと、表示形態変更時の挿入支援画面のＶＢＳ画像及びサムネイルの表示サイズを設定する画像サイズ設定機能１７ｅとを有している。
【選択図】 図２

Description

本発明は、内視鏡装置に関し、特に例えば気管支等のような体内の管路への内視鏡挿入をナビゲーションする内視鏡挿入支援装置に関する。

近年、画像による診断が広く行われるようになっており、例えばＸ線ＣＴ（Ｃｏｍｐｕｔｅｄ Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ）装置等により被検体の断層像を撮像することにより被検体内に３次元画像データを得て、該３次元画像データを用いて患部の診断が行われるようになってきた。

ＣＴ装置では、Ｘ線照射・検出を連続的に回転させつつ被検体を体軸方向に連続送りすることにより、被検体の３次元領域について螺旋状の連続スキャン（ヘリカルスキャン：ｈｅｌｉｃａｌ ｓｃａｎ）を行い、３次元領域の連続するスライスの断層像から、３次元画像を作成することが行われる。

そのような３次元画像の１つに、肺の気管支の３次元像がある。気管支の３次元像は、例えば肺癌等が疑われる異常部の位置を３次元的に把握するのに利用される。そして、異常部を生検によって確認するために、気管支内視鏡を挿入し、生検鉗子等で組織のサンプル（ｓａｍｐｌｅ）を採取することが行われる。

気管支のような多段階の分岐を有する体内の管路では、異常部の所在が分支の末端に近いとき、内視鏡の先端を短時間で正しく目的部位に到達させることが難しいために、例えば特開２０００−１３５２１５号公報等では、被検体の３次元領域の画像データに基づいて前記被検体内の管路の３次元像を作成し、前記３次元像上で前記管路に沿って目的点までの経路を求め、前記経路に沿った前記管路の仮想内視鏡画像を前記画像データに基づいて作成し、前記仮想内視鏡画像を表示することで、気管支内視鏡を目的部位にナビゲーションする装置が提案されている。
特開２０００−１３５２１５号公報

しかしながら、従来の気管支内視鏡を目的部位にナビゲーションする装置においては、仮想内視鏡画像と共に、挿入時に注意を要する気管支の分岐点での仮想内視鏡画像の縮小画像を同時に表示することで、挿入支援を行っているが、一度に気管支の分岐点での縮小画像を同時表示できる数が固定されているため、目的部位の位置によっては気管支の分岐点での全ての仮想内視鏡画像が同時表示できない虞れがあり、このような場合にはユーザは手技中に気管支の分岐点での縮小画像の表示を更新しなければならないといった問題がある。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、簡単かつ確実に目的部位に至るまでの全ての挿入支援時の注目位置を視認することのできる内視鏡挿入支援装置を提供することを目的としている。

本発明の内視鏡挿入支援装置は、
被検体の３次元領域の画像データに基づき前記被検体内の体腔路の仮想内視鏡画像を生成する仮想画像生成手段と、
前記仮想画像生成手段で生成した前記仮想内視鏡画像をもとに、前記仮想内視鏡画像の縮小画像を生成する縮小画像生成手段と、
前記仮想内視鏡画像及び前記縮小画像を有する挿入支援画像を生成する挿入支援画像生成手段と、
前記挿入支援画像生成手段で表示された前記仮想内視鏡画像及び前記縮小画像の配置形態を変更する配置形態変更手段と、
前記配置形態変更手段の変更に応じて、前記挿入支援画像生成手段で生成される前記仮想内視鏡画像及び前記縮小画像の表示サイズを設定する表示サイズ設定手段と
を備えて構成される。

本発明によれば、簡単かつ確実に目的部位に至るまでの全ての挿入支援時の注目位置を視認することができるという効果がある。

以下、図面を参照しながら本発明の実施例について述べる。

図１ないし図２６は本発明の実施例１に係わり、図１は気管支挿入支援システムの構成を示す構成図、図２は図１の画像処理部の機能構成を示すブロック図、図３は図１の挿入支援装置による挿入支援の準備であるナビゲーションデータの生成処理の流れを示すフローチャート、図４は図３の処理で展開されるルート設定画面を示す第１の図、図５は図３の処理で展開されるルート設定画面を示す第２の図、図６は図３のルート設定処理の流れを示すフローチャート、図７は図６の処理で展開されるルート設定画面を示す第１の図、図８は図６の処理で展開されるルート設定画面を示す第２の図、図９は図６の処理で展開されるルート設定画面を示す第３の図、図１０は図３の処理後に展開されるサムネイル登録／削除画面を示す図、図１１は図６の処理により設定されたルート上での挿入支援時の挿入支援画面を示す図、図１２は図１１の挿入支援画面の表示切替ボタンの選択により展開される表示形態の異なる挿入支援画面を示す第１の図、図１３は図１１の挿入支援画像の表示形態設定処理を説明する表示形態設定画面を示す第１の図、図１４は図１１の挿入支援画像の表示形態設定処理を説明する表示形態設定画面を示す第２の図、図１５は図１１の挿入支援画面の表示切替ボタンの選択により展開される表示形態の異なる挿入支援画面を示す第２の図、図１６は図１１の挿入支援画像の表示形態設定処理の流れを示すフローチャート、図１７は図６の処理により設定されたルート上での挿入支援時の挿入支援画面の変形例のを示す図、図１８は図１７の挿入支援画面の表示切替ボタンの選択により展開される表示形態の異なる挿入支援画面を示す第１の図、図１９は図１７の挿入支援画像の表示形態設定処理を説明する表示形態設定画面を示す第１の図、図２０は図１７の挿入支援画像の表示形態設定処理を説明する表示形態設定画面を示す第２の図、図２１は図１７の挿入支援画面の表示切替ボタンの選択により展開される表示形態の異なる挿入支援画面を示す第２の図、図２２は図１７の挿入支援画像の表示形態設定処理の流れを示すフローチャート、図２３は図１７の挿入支援画像の表示形態設定処理を説明する表示形態設定画面を示す第３の図、図２４は図１７の挿入支援画面の表示切替ボタンの選択により展開される表示形態の異なる挿入支援画面を示す第３の図、図２５は図１１の挿入支援画面のサムネイル表示ウインドウでのサムネイルの数を設定する表示サムネイル数設定ウインドウを示す図、図２６は図２５の表示サムネイル数設定ウインドウの設定で展開される挿入支援画面を示す図である。

図１に示すように、本実施の形態の内視鏡装置１は、患者体内の気管支に挿入し気管支内を撮像し気管支末端の患部組織を生検する気管支鏡２と、気管支鏡２の手元側に設けられた複数のスイッチからなる入力部４と、ＣＴ画像データに基づき気管支内部の仮想内視鏡画像（以下、ＶＢＳ画像と記す）を生成すると共に、入力部４からの入力信号に基づきＶＢＳ画像をモニタ５に表示し気管支鏡２の気管支へのナビゲーションを行う気管支鏡ナビゲーション装置６とを備えて構成される。

なお、前記入力部４は、気管支鏡２の手元側に設けられるとしたが、フットスイッチにより構成してもよい。また気管支鏡２による内視鏡画像はモニタ７に表示される。

気管支鏡ナビゲーション装置６は、患者のＸ線断層像を撮像する図示しない公知のＣＴ装置で生成された３次元画像データを、例えばＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｉｃ Ｏｐｔｉｃａｌ ｄｉｓｋ）装置やＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）装置等、可搬型の記憶媒体を介して取り込むＣＴ画像データ取り込み部１１と、ＣＴ画像データ取り込み部１１によって取り込まれた３次元画像データを格納するＣＴ画像データ格納部１２と、ＣＴ画像データ格納部１２に格納されている３次元画像データに基づきＭＰＲ画像を生成するＭＰＲ画像生成部１３と、ＭＰＲ画像生成部が生成したＭＰＲ画像を有する後述するルート設定画面を生成し気管支鏡２の気管支へのナビゲーションルート（以下、単にルートと記す）を設定するルート設定部１４と、ＣＴ画像データ格納部１２に格納されている３次元画像データに基づきルート設定部１４によって設定されたルートの連続したＶＢＳ画像をフレーム単位で生成するＶＢＳ画像生成部１５と、ＶＢＳ画像生成部１５が生成したＶＢＳ画像を格納するＶＢＳ画像格納部１６と、入力部４からの入力信号を入力しＶＢＳ画像及び複数のサムネイルＶＢＳ画像からなる後述する挿入支援画面を生成する画像処理部１７と、ルート設定部１４が生成したルート設定画面及び画像処理部１７が生成した挿入支援画面をモニタ５に表示させる画像表示制御部１８と、ルート設定部１４に対して設定情報を入力するキーボード及びポインティングデバイスからなる設定情報入力部１９とから構成される。

なお、ＣＴ画像データ格納部１２及びＶＢＳ画像格納部１６は、１つのハードディスクによって構成してもよく、また、ＭＰＲ画像生成部１３、ルート設定部１４、ＶＢＳ画像生成部１５及び画像処理部１７は１つの演算処理回路で構成することができる。また、ＣＴ画像データ取り込み部１１はＭＯあるいはＤＶＤ等の可搬型の記憶媒体を介してＣＴ画像データを取り込みとしたが、ＣＴ装置あるいはＣＴ画像データを保存している院内サーバが院内ＬＡＮに接続されている場合には、ＣＴ画像データ取り込み部１１を該院内ＬＡＮに接続可能なインターフェイス回路により構成し、院内ＬＡＮを介してＣＴ画像データを取り込むようにしてもよい。

画像処理部１７は、図２に示すように、ルート設定部１４が設定したルートにおけるＶＢＳ画像のフレーム画像を再生表示するフレーム画像再生表示機能１７ａと、気管支の分岐点でのＶＢＳ画像のフレーム画像を抽出しこの分岐点のフレーム画像のサムネイルＶＢＳ画像（以下、単にサムネイルと記す）を生成するサムネイル生成機能１７ｂと、サムネイルを追加登録／削除するサムネイル追加登録／削除機能１７ｃと、ＶＢＳ画像及びサムネイルからなる挿入支援画面の表示形態を変更する表示形態変更機能１７ｄと、表示形態変更時の挿入支援画面のＶＢＳ画像及びサムネイルの表示サイズを設定する画像サイズ設定機能１７ｅとを有しており、表示形態変更機能１７ｄは、ＶＢＳ画像を表示する表示領域及びサムネイルを表示する表示領域を設定すると共に画像サイズ設定機能１７ｅが設定した表示サイズのＶＢＳ画像及びサムネイルをそれぞれの表示領域に配置する設定を行う。

このように構成された本実施例の作用について説明する。

図３に示すように、気管支内視鏡装置３による観察・処置に先立ち、挿入支援装置５は、ステップＳ１でＣＴ画像データ取り込み部１１によりＣＴ装置で生成された患者のＣＴ画像データを取り込み、ステップＳ２で取り込んだＣＴ画像データをＣＴ画像データ格納部１２に格納する。

ステップＳ３でルート設定部１４により、図４に示すようなルート設定画面２１をモニタ５に表示させ、ルート設定画面２１上の患者情報タグ画面２２で患者情報を選択する。この選択により、ステップＳ４で選択された患者の例えば３つの異なる多断面像からなるＭＰＲ画像が生成され、ステップＳ５でこのＭＰＲ画像２３がルート設定画面２１に表示される。

なお、患者情報タグ画面２２での患者情報の選択は、入力装置１９により患者を識別する患者ＩＤを入力することで行われる。

次に、ステップＳ６でルート設定画面２１上のルート設定タグ２４（図４参照）を設定情報入力部１９により選択すると、図５に示すようなルート設定タグ画面２５がルート設定画面２１に表示され、後述するルート設定処理を行い、気管支での気管支内視鏡の挿入支援のルートを設定する。

挿入支援のルートが設定されると、ステップＳ７でＶＢＳ画像生成部１５により設定した全ルートの連続したＶＢＳ画像をフレーム単位で生成し、ステップＳ８で生成したＶＢＳ画像をＶＢＳ画像格納部１６に格納する。そして、ステップＳ９で後述する挿入支援画面の表示形態設定処理を実行する。

上記のステップＳ１〜Ｓ９の処理により、気管支内視鏡による観察・処置時の挿入支援装置５による挿入支援の準備が完了する。

ここで、上記ステップＳ６のルート設定処理を図６を用いて説明する。

図６に示すように、ステップＳ６のルート設定処理では、入力装置１９を操作することで、図５に示したルート設定タグ画面２５上のルート探索ボタンをクリックすると、ステップＳ１１で図７に示すようなルートの始点の入力を促す始点入力指示ウインドウ３１がルート設定画面２１上に表示され、ルート設定画面２１上にカーソル３０を用いてＭＰＲ画像２３のうちの１つの断層像上で始点を設定する。始点を設定すると他のＭＰＲ画像２３の２つの断層像上にも対応する位置に始点が設定されると共に、図８に示すようなルートの終点の入力を促す終点入力指示ウインドウ３２がルート設定画面２１上に表示さる。

そこで、ステップＳ１２で始点の設定と同様に、ルート設定画面２１上にカーソル３０を用いてＭＰＲ画像２３のうちの１つの断層像上で終点を設定する。終点を設定すると他のＭＰＲ画像２３の２つの断層像上にも対応する位置に終点が設定される。

始点と終点が設定されると、ステップＳ１３でルート設定部１４は始点から終点に至る気管支内のルートを探索する。気管支は複雑な経路を有しているので、始点から終点に至る気管支内のルートが一意的に決まるとは限らないので、ルート設定部１４ではステップＳ１３では、始点から終点に至る気管支内のルートの第１候補を探索する。

そして、ルート設定部１４はルート設定画面２１上において、図９に示すように、ステップＳ１４で探索されたルートをＭＰＲ画像２３に重畳して表示すると共に、ルートの確定等の入力を促すルート確定ウインドウ３３を表示する。

ルート確定ウインドウ３３には、探索したルートの確定を指示するルート確定ボタン４１と、次候補のルートの探索を指示する次候補探索ボタン４２と、始点及び終点を再設定し直すルート再設定ボタン４３と、ルート探索処理をキャンセルするキャンセルボタン４４とを備えている。

ステップＳ１５で次候補探索ボタン４２がクリックされたかどうか判断し、クリックされたならばステップＳ１６で次候補のルートを自動探索してステップＳ１７に進み、クリックされない場合にはステップＳ１８に進む。ステップＳ１７では次候補を探索した結果、次候補が存在するかどうかを判断し、存在しない場合には図示はしないが次候補ルートが存在しない旨の警告を表示しステップＳ１２に戻り、存在する場合にはステップＳ１４に戻る。

ステップＳ１８では、ルート再設定ボタン４３がクリックされたかどうか判断し、クリックされたならばステップＳ１１に戻り、クリックされない場合にはステップＳ１９に進む。

ステップＳ１９では、ルート確定ボタン４１がクリックされたかどうか判断し、クリックされない場合にはステップＳ１５に戻り、クリックされたならばステップＳ２０に進み、ステップＳ２０でルート及びルート内の各分岐点の位置情報を決定して図３のステップＳ７に戻る。

挿入支援の準備が完了すると、図１０に示すサムネイル登録／削除画面１００がモニタ５に表示される。

サムネイル登録／削除画面１００は、ＶＢＳ画像５３を表示するメイン画面表示エリア１０１と、ルート上の全分岐点の複数のサムネイル１０３を表示するサムネイル表示ウインドウ１０２と、分岐点間のフレームをサムネイル１０３として追加する処理する登録ボタン１０４と、サムネイル１０３の削除処理を行う削除ボタン１０５と、ＶＢＳ画像５３をフレーム移動させる前ボタン１０７及び次ボタン１０８と、ＶＢＳ画像５３を任意のフレームに移動させるスライドバー１１３と、ＶＢＳ画像及びサムネイルからなる挿入支援画面の表示形態を設定する表示形態設定ボタン１１０と、サムネイル登録／削除を確定する確定ボタン１１２とを有し、これら各ボタン及びスライドバーはポインタ１１４により選択できるようになっている。

なお、本実施例では、ルート上で登録されているサムネイルの数を例えば１５個としており、図１０のサムネイル表示ウインドウ１０２には、例えばそのうちの１２個のサムネイルが表示され、サムネイル表示ウインドウ１０２の側部に設けられたスクロールバー１０２ａをポインタ１１４により操作することで、残りの３つのサムネイルをサムネイル表示ウインドウ１０２に表示することができるようになっている。

また、ＶＢＳ画像５３がサムネイル１０３と一致する場合は、対応するサムネイル１０３の枠が、例えば太枠あるいはカラー表示され、この太枠あるいはカラー表示は、ＶＢＳ画像５３が他のサムネイル１０３と一致するまで保持される。これによりＶＢＳ画像５３とサムネイル１０３との対応、すなわちＶＢＳ画像５３の気管支での位置を容易に視認することが可能となっている。

一方、挿入支援装置５による気管支内視鏡観察手技時の挿入支援を開始すると、モニタ５に図１１に示すような挿入支援画面２００を表示する。

この挿入支援画面２００は、サムネイル登録／削除画面１００と同様のメイン画面表示エリア１０１及びサムネイル表示ウインドウ１０２と、ＶＢＳ画像５３を回転操作する回転操作エリア２０３と、ＶＢＳ画像５３のフレームを進退させるフレーム移動操作エリア２０７と、ＶＢＳ画像５３とサムネイル１０３の表示形態を切り替える切替ボタン２１０とからなり、気管支鏡２のライブ画像の位置に対応した仮想画像であるＶＢＳ画像５３がメイン画面表示エリア１０２に表示される。

また、挿入支援画面２００においてもサムネイル登録／削除画面１００と同様に、ＶＢＳ画像５３がサムネイル１０３と一致する場合は、対応するサムネイル１０３の枠が、例えば太枠あるいはカラー表示され、この太枠あるいはカラー表示は、ＶＢＳ画像５３が他のサムネイル１０３と一致するまで保持される。これによりＶＢＳ画像５３とサムネイル１０３との対応、すなわちき気管支鏡２の実際の挿入に対してＶＢＳ画像５３の気管支での位置を容易に視認することが可能となっている。

挿入支援画面２００において、表示切替ボタン２１０をポインタ１１４により選択すると、図１２に示すように、サムネイル表示ウインドウ１０２の代わりに１５個全てのサムネイルを表示したサムネイル表示エリア１３０が表示された挿入支援画面２００ａとなる。

挿入支援画面２００ａの表示構成は、ステップＳ９の挿入支援画面の表示形態設定処理で設定される。この挿入支援画面の表示形態設定処理は、図１０のサムネイル登録／削除画面１００において表示形態設定ボタン１１０を選択することで実行される。

まず、図１３及び図１４を用いて挿入支援画像の表示形態設定処理の概略を説明する。ポインタ１１４により図１０のサムネイル登録／削除画面１００の表示形態設定ボタン１１０を選択すると、モニタ５に図１３に示すような表示形態設定画面１６０が表示される。この表示形態設定画面１６０は、領域境界線１５２によりメイン画像表示領域１５０とサムネイル表示領域１５１に分割されている。

挿入支援を行う際に用いられる挿入支援画面上に対応させて、メイン画像表示領域１５０にはＶＢＳ画像のサイズを示すメイン枠１５３が表示され、またサムネイル表示領域１５１にはサムネイルのサイズを示すサムネイル枠１５４が、ルート上で登録されているサムネイルの数だけ表示される。

これらメイン枠１５３及び複数のサムネイル枠１５４は、挿入支援画面上のＶＢＳ画像及び複数のサムネイルの配置に対応して配置されている。

また、メイン枠１５３のサイズはメイン画像表示領域１５０の大きさにより算出されると共に、サムネイル枠１５４のサイズもサムネイル表示領域１５１の大きさにより算出される。図１４に示すように、領域境界線１５２はポインタ１１４により移動可能であって、領域境界線１５２を移動させ、メイン画像表示領域１５０及びサムネイル表示領域１５１の大きさが変化し、この変化に伴って、メイン枠１５３及びサムネイル枠１５４のサイズが算出し直される。図１５に領域境界線１５２はポインタ１１４により移動した場合のサムネイル表示エリア１３０が表示された挿入支援画面２００ａを示す。

そして、ＯＫボタン１５０をポインタ１１４により選択することで、挿入支援画面２００ａの表示構成の設定が完了する。

次に、挿入支援画面の表示形態設定処理の具体的な流れを図１６のフローチャートを用いて説明する。

図１０のサムネイル登録／削除画面１００の表示形態設定ボタン１１０が選択されると、ステップＳ３１にてメイン画像表示領域１５０の大きさを算出し、ステップＳ３２にて算出したメイン画像表示領域１５０に基づきメイン枠１５３のサイズを算出する。

続いて、ステップＳ３３にて登録されているサムネイルの数を抽出し、ステップＳ３４にてサムネイル表示領域１５１の大きさを算出し、ステップＳ３５にて算出したサムネイル表示領域１５１に基づきサムネイル枠１５４のサイズを算出する。

そして、ステップＳ３６にて、メイン画像表示領域１５０にメイン枠１５３を、またサムネイル表示領域１５１に登録されているサムネイルの数のサムネイル枠１５４を、それぞれ割り付け、表示形態設定画面１６０を表示する。

ステップＳ３７にて、領域境界線１５２がポインタ１１４により変更されたかどうか判断し、変更されたならばステップＳ３１に戻り、変更されずＯＫボタン１５０が選択されると処理を終了する。

このように本実施例では、簡単かつ確実に目的部位に至るまでの全ての挿入支援時の注目位置を視認することができる。

なお、挿入支援画面２００には、メイン画面表示エリア１０１及びサムネイル表示ウインドウ１０２を設けるとしたが、これに限らず、図１７に示すように、メイン画面表示エリア１０１及びサムネイル表示エリア１０２と共に気管支鏡２からの内視鏡ライブ画像を表示するライブ画像表示エリア２５０をメイン画面表示エリア１０１に隣接して設けた挿入支援画面３００としてもよく、このようなライブ画像表示エリア２５０を設けることで、実際の気管支鏡２の内視鏡ライブ画像とＶＢＳ画像５３との比較が容易となり、より効果的に挿入支援を行うことができる。

また、この挿入支援画面３００においても、表示切替ボタン２１０をポインタ１１４により選択すると、図１８に示すように、サムネイル表示ウインドウ１０２の代わりに１５個全てのサムネイルを表示したサムネイル表示エリア１３０が表示された挿入支援画面３００ａとなる。

挿入支援画面３００ａの表示構成は、挿入支援画面２００ａと同様に、ステップＳ９の挿入支援画面の表示形態設定処理で設定される。この挿入支援画面の表示形態設定処理は、図１０のサムネイル登録／削除画面１００において表示形態設定ボタン１１０を選択することで実行される。

まず、図１９及び図２０を用いて挿入支援画像の表示形態設定処理の概略を説明する。表示形態設定ボタン１１０を選択すると、モニタ５に図１９に示すような表示形態設定画面１６０が表示される。この表示形態設定画面１６０は、第１領域境界線１５２及び第２領域境界線１５２ａによりメイン画像表示領域１５０とライブ画像表示領域１８０とサムネイル表示領域１５１に分割されている。

挿入支援を行う際に用いられる挿入支援画面上に対応させて、メイン画像表示領域１５０にはＶＢＳ画像のサイズを示すメイン枠１５３が表示され、ライブ画像表示領域１８０にはライブ画像のサイズを示すライブ枠１８１が表示され、またサムネイル表示領域１５１にはサムネイルのサイズを示すサムネイル枠１５４が、ルート上で登録されているサムネイルの数だけ表示される。

これらライブ枠１８１、メイン枠１５３及び複数のサムネイル枠１５４は、挿入支援画面上のＶＢＳ画像及び複数のサムネイルの配置に対応して配置されている。

また、ライブ枠１８１のサイズはライブ画像表示領域１８０の大きさにより算出され、またメイン枠１５３のサイズはメイン画像表示領域１５０の大きさにより算出されると共に、サムネイル枠１５４のサイズもサムネイル表示領域１５１の大きさにより算出される。図２０に示すように、第１領域境界線１５２及び第２領域境界線１５２ａはポインタ１１４により移動可能であって、第１領域境界線１５２及び第２領域境界線１５２ａを移動させ、ライブ画像表示領域１８０、メイン画像表示領域１５０及びサムネイル表示領域１５１の大きさが変化し、この変化に伴って、ライブ枠１８１、メイン枠１５３及びサムネイル枠１５４のサイズが算出し直される。図２１に第１領域境界線１５２はポインタ１１４により移動した場合のサムネイル表示エリア１３０が表示された挿入支援画面３００ａを示す。

そして、ＯＫボタン１５０をポインタ１１４により選択することで、挿入支援画面２００ａの表示構成の設定が完了する。

次に、挿入支援画面の表示形態設定処理の具体的な流れを図２２のフローチャートを用いて説明する。

表示形態設定ボタン１１０が選択されると、ステップＳ３１にてメイン画像表示領域１５０の大きさを算出し、ステップＳ３２にて算出したメイン画像表示領域１５０に基づきメイン枠１５３のサイズを算出する。そして、ステップＳ３１ａにてライブ画像表示領域１８０の大きさを算出し、ステップＳ３２ａにて算出したライブ画像表示領域１８０に基づきライブ枠１８１のサイズを算出する。

続いて、ステップＳ３３にて登録されているサムネイルの数を抽出し、ステップＳ３４にてサムネイル表示領域１５１の大きさを算出し、ステップＳ３５にて算出したサムネイル表示領域１５１に基づきサムネイル枠１５４のサイズを算出する。

そして、ステップＳ３６にて、ライブ画像表示領域１８０にライブ枠１８１を、メイン画像表示領域１５０にメイン枠１５３を、またサムネイル表示領域１５１に登録されているサムネイルの数のサムネイル枠１５４を、それぞれ割り付け、表示形態設定画面１６０を表示する。

ステップＳ３７にて、第１領域境界線１５２または第２領域境界線１５２ａがポインタ１１４により変更されたかどうか判断し、変更されたならばステップＳ３１に戻り、変更されずＯＫボタン１５０が選択されると処理を終了する。

なお、図２３に示すように、メイン画像表示領域１５０とライブ画像表示領域１８０とサムネイル表示領域１５１とを、第１領域境界線１５２と、第２領域境界線１５２ａと第３領域境界線１５２ｂにより分割するようにしてもよく、第１領域境界線１５２と、第２領域境界線１５２ａと第３領域境界線１５２ｂをポインタ１１４により移動可能にすることで、メイン画像表示領域１５０とライブ画像表示領域１８０とサムネイル表示領域１５１とを任意の大きさに設定することが可能となり、これにより図２４に示すように、挿入支援画面３００ａの表示構成の設定の任意性を高めることが可能となる。

なお、図１１においては、サムネイル表示ウインドウ１０２に１度に表示されるサムネイルの数を例えば１２個としているが、これに限らず、挿入支援画面２００上に例えば図２５に示すような表示サムネイル数設定ウインドウ５００を表示し、この表示サムネイル数設定ウインドウ５００でサムネイル表示ウインドウ１０２に１度に表示されるサムネイルの数を任意に設定できるようにしてもよい。

表示サムネイル数設定ウインドウ５００にてサムネイル表示ウインドウ１０２に１度に表示されるサムネイル１０３の数を例えば４個に設定すると、図２６に示すように、サムネイル表示ウインドウ１０２には４個のサムネイル１０３が表示される。このときサムネイル１０３のサイズはサムネイル１０３の数に応じて可変される。

本発明は、上述した実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。

本発明の実施例１に係る気管支挿入支援システムの構成を示す構成図 図１の画像処理部の機能構成を示すブロック図 図１の挿入支援装置による挿入支援の準備であるナビゲーションデータの生成処理の流れを示すフローチャート 図３の処理で展開されるルート設定画面を示す第１の図 図３の処理で展開されるルート設定画面を示す第２の図 図３のルート設定処理の流れを示すフローチャート 図６の処理で展開されるルート設定画面を示す第１の図 図６の処理で展開されるルート設定画面を示す第２の図 図６の処理で展開されるルート設定画面を示す第３の図 図３の処理後に展開されるサムネイル登録／削除画面を示す図 図６の処理により設定されたルート上での挿入支援時の挿入支援画面を示す図、 図１１の挿入支援画面の表示切替ボタンの選択により展開される表示形態の異なる挿入支援画面を示す第１の図 図１１の挿入支援画像の表示形態設定処理を説明する表示形態設定画面を示す第１の図 図１１の挿入支援画像の表示形態設定処理を説明する表示形態設定画面を示す第２の図 図１１の挿入支援画面の表示切替ボタンの選択により展開される表示形態の異なる挿入支援画面を示す第２の図 図１１の挿入支援画像の表示形態設定処理の流れを示すフローチャート 図６の処理により設定されたルート上での挿入支援時の挿入支援画面を示す図、 図１７の挿入支援画面の表示切替ボタンの選択により展開される表示形態の異なる挿入支援画面を示す第１の図 図１７の挿入支援画像の表示形態設定処理を説明する表示形態設定画面を示す第１の図 図１７の挿入支援画像の表示形態設定処理を説明する表示形態設定画面を示す第２の図 図１７の挿入支援画面の表示切替ボタンの選択により展開される表示形態の異なる挿入支援画面を示す第２の図 図１７の挿入支援画像の表示形態設定処理の流れを示すフローチャート 図１７の挿入支援画像の表示形態設定処理を説明する表示形態設定画面を示す第３の図 図１７の挿入支援画面の表示切替ボタンの選択により展開される表示形態の異なる挿入支援画面を示す第３の図 図１１の挿入支援画面のサムネイル表示ウインドウでのサムネイルの数を設定する表示サムネイル数設定ウインドウを示す図 図２５の表示サムネイル数設定ウインドウの設定で展開される挿入支援画面を示す図

符号の説明

１…内視鏡装置
２…気管支鏡
３…挿入量検出装置
４…入力部
５、７…モニタ
６…気管支鏡ナビゲーション装置
１１…ＣＴ画像データ取り込み部
１２…ＣＴ画像データ格納部
１３…ＭＰＲ画像生成部
１４…ルート設定部
１５…ＶＢＳ画像生成部
１６…ＶＢＳ画像格納部
１７…画像処理部
１７ａ…フレーム画像再生表示機能
１７ｂ…サムネイル生成機能
１７ｃ…サムネイル追加登録／削除機能
１７ｄ…表示形態変更機能
１７ｅ…画像サイズ設定機能
１８…画像表示制御部
１９…設定情報入力部
代理人 弁理士 伊藤 進

Claims (7)

1. 被検体の３次元領域の画像データに基づき前記被検体内の体腔路の仮想内視鏡画像を生成する仮想画像生成手段と、
   前記仮想画像生成手段で生成した前記仮想内視鏡画像をもとに、前記仮想内視鏡画像の縮小画像を生成する縮小画像生成手段と、
   前記仮想内視鏡画像及び前記縮小画像を有する挿入支援画像を生成する挿入支援画像生成手段と、
   前記挿入支援画像生成手段で表示された前記仮想内視鏡画像及び前記縮小画像の配置形態を変更する配置形態変更手段と、
   前記配置形態変更手段の変更に応じて、前記挿入支援画像生成手段で生成される前記仮想内視鏡画像及び前記縮小画像の表示サイズを設定する表示サイズ設定手段と
   を具備することを特徴とする内視鏡挿入支援装置。
2. 被検体の３次元領域の画像データに基づき前記被検体内の体腔路の仮想内視鏡画像を生成する仮想画像生成手段と、
   前記仮想画像生成手段で生成した前記仮想内視鏡画像をもとに、前記仮想内視鏡画像の縮小画像を生成する縮小画像生成手段と、
   前記仮想内視鏡画像及び前記縮小画像を有する挿入支援画像を生成する挿入支援画像生成手段と、
   前記挿入支援画像生成手段で表示された前記仮想内視鏡画像及び前記縮小画像の配置形態を変更する配置形態変更手段と、
   前記配置形態変更手段の変更に応じて、前記挿入支援画像生成手段で生成される前記仮想内視鏡画像及び前記縮小画像の表示比率を設定する表示比率設定手段と
   を具備することを特徴とする内視鏡挿入支援装置。
3. 前記配置形態変更手段は、
   前記表示サイズ設定手段が設定した前記表示サイズに基づいて、前記仮想内視鏡画像を表示する第１の表示領域及び前記縮小画像を表示する第２の表示領域を変更する表示領域変更手段と、
   前記表示領域変更手段が変更した前記第１の表示領域及び前記第２の表示領域に前記仮想内視鏡画像及び前記縮小画像を配置する配置手段と
   からなることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡挿入支援装置。
4. 前記配置形態変更手段は、
   前記表示比率設定手段が設定した前記表示比率に基づいて、前記仮想内視鏡画像を表示する第１の表示領域及び前記縮小画像を表示する第２の表示領域を変更する表示領域変更手段と、
   前記表示領域変更手段が変更した前記第１の表示領域及び前記第２の表示領域に前記仮想内視鏡画像及び前記縮小画像を配置する配置手段と
   からなることを特徴とする請求項２に記載の内視鏡挿入支援装置。
5. 被検体の３次元領域の画像データに基づき前記被検体内の体腔路の仮想内視鏡画像を生成する仮想画像生成手段と、
   前記仮想画像生成手段で生成した前記仮想内視鏡画像をもとに、前記仮想内視鏡画像の縮小を生成する縮小画像生成手段と、
   前記仮想内視鏡画像及び前記縮小画像を有する挿入支援画像を生成する挿入支援画像生成手段と、
   前記縮小画像の全てを前記挿入支援画像に配置する配置形態制御手段と
   を具備することを特徴とする内視鏡挿入支援装置。
6. 前記配置形態制御手段は、
   前記挿入支援画像生成手段で生成される前記仮想内視鏡画像及び前記縮小画像の表示サイズを設定する表示サイズ設定手段と、
   前記表示サイズ設定手段が設定した前記表示サイズに基づいて、前記仮想内視鏡画像を表示する第１の表示領域及び前記縮小画像を表示する第２の表示領域に前記仮想内視鏡画像及び前記縮小画像を配置する配置手段と
   を具備することを特徴とする請求項５に記載の内視鏡挿入支援装置。
7. 前記配置形態制御手段は、
   前記挿入支援画像生成手段で生成される前記仮想内視鏡画像及び前記縮小画像の表示比率を設定する表示比率設定手段と、
   前記表示比率設定手段が設定した前記表示比率に基づいて、前記仮想内視鏡画像を表示する第１の表示領域及び前記縮小画像を表示する第２の表示領域に前記仮想内視鏡画像及び前記縮小画像を配置する配置手段と
   を具備することを特徴とする請求項５に記載の内視鏡挿入支援装置。

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