JP4445792B2 - 挿入支援システム - Google Patents
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Images
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Description
3…気管支内視鏡装置
5…挿入支援装置
6,7…モニタ
8…入力部
11…CT画像データ取り込み部
12…CT画像データ格納部
13…MPR画像生成部
14…ルート設定部
15…VBS画像生成部
16…VBS画像格納部
17…画像処理部
18…画像表示制御部
19…入力装置
20…臓器抽出部
代理人 弁理士 伊藤 進
Claims (8)
- 被検体の3次元領域の画像データに基づき前記被検体内の多断面再構築画像を生成する多断面再構築画像生成手段と、
前記多断面再構築画像上において前記被検体内の管腔臓器の体腔路の先端側の前記体腔路内の所望の終点の前記3次元領域の座標を指定する終点座標指定手段と、
前記終点より前記体腔路の所定距離離れた前記体腔路内の所望の通過点の前記3次元領域の座標を指定する通過点座標指定手段と、
前記通過点が前記体腔路内の体腔路の基端側の所望の始点であるかを判断し、前記第1の通過点が前記始点でない場合、前記通過点座標指定手段を制御して前記通過点より前記体腔路の所定距離離れた前記体腔路内の所望の新たな通過点の前記3次元領域の座標を指定する座標指定制御手段と
を備えたことを特徴とする挿入支援システム。 - 前記被検体の前記3次元領域の画像データに基づき前記管腔臓器の前記3次元領域の形状データであるセグメンテーションを抽出する管腔臓器抽出手段と、
前記終点座標指定手段が指定した前記終点の前記3次元領域の座標あるいは前記通過点座標指定手段が指定した前記通過点の前記3次元領域の座標が、前記管腔臓器抽出手段が抽出した前記セグメンテーションが占める前記3次元領域内にあるかどうかを識別する座標位置識別手段と
を備えたことを特徴とする請求項1に記載の挿入支援システム。 - 前記管腔臓器抽出手段が抽出した前記セグメンテーションに基づき前記管腔臓器の3次元画像を生成する管腔臓器画像生成手段と、
前記管腔臓器画像生成手段が生成した前記管腔臓器の3次元画像上での前記終点及び前記通過点をプロットするプロット手段と
を備えたことを特徴とする請求項2に記載の挿入支援システム。 - 前記終点と前記通過点の間、前記通過点間及び前記通過点と前記始点の間を補間処理する補間処理手段と、
前記補間処理手段の処理結果を前記始点から前記終点に至る経路として設定する経路設定手段と
を備えたことを特徴とする請求項1、2または3のいずれか1つに記載の挿入支援システム。 - 前記終点座標指定手段が指定した前記終点あるいは前記通過点座標指定手段が指定した前記通過点を示すマーカを前記多断面再構築画像に重畳する
ことを特徴とする請求項1、2、3または4のいずれか1つに記載の挿入支援システム。 - 前記マーカは前記終点あるいは前記通過点の位置を指定する位置マーク部と、前記終点あるいは前記通過点の位置を含む所定領域を示す領域マーク部とからなる
ことを特徴とする請求項5に記載の挿入支援システム。 - 前記多断面再構築画像生成手段を制御して、前記多断面再構築画像上に前記セグメンテーションを反映させたセグメンテーション画像を重畳する
ことを特徴とする請求項2に記載の挿入支援システム。 - 被検体の3次元領域の画像データに基づき前記被検体内の多断面再構築画像を生成する多断面再構築画像生成手段と、
前記多断面再構築画像上において前記被検体内の管腔臓器の体腔路の先端側の前記体腔路内の所望の終点の前記3次元領域の座標を指定する終点座標指定手段と、
前記終点より前記体腔路の所定距離離れた前記体腔路内の所望の通過点の前記3次元領域の座標を指定する通過点座標指定手段と、
前記通過点が前記体腔路内の体腔路の基端側の所望の始点であるかを判断し、前記第1の通過点が前記始点でない場合、前記通過点座標指定手段を制御して前記通過点より前記体腔路の所定距離離れた前記体腔路内の所望の新たな通過点の前記3次元領域の座標を指定する座標指定制御手段と
を備えたことを特徴とする挿入支援システムの挿入支援ルート設定方法において、
前記多断面再構築画像生成手段が、被検体の3次元領域の画像データに基づき前記被検体内の多断面再構築画像を生成する多断面再構築画像生成工程と、
前記終点座標指定手段が、前記多断面再構築画像上において前記被検体内の管腔臓器の体腔路の先端側の前記体腔路内の所望の終点の前記3次元領域の座標を指定する終点座標指定工程と、
前記通過点座標指定手段が、前記終点より前記体腔路の所定距離離れた前記体腔路内の所望の通過点の前記3次元領域の座標を指定する通過点座標指定工程と、
前記座標指定制御手段が、前記通過点が前記体腔路内の体腔路の基端側の所望の始点であるかを判断し、前記第1の通過点が前記始点でない場合、前記通過点座標指定工程を制御して前記通過点より前記体腔路の所定距離離れた前記体腔路内の所望の新たな通過点の前記3次元領域の座標を指定する座標指定制御工程と、
を備えたことを特徴とする挿入支援ルート設定方法。
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