JP2005013358A - 挿入支援システム - Google Patents
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Abstract
【課題】内視鏡の挿入支援を遠隔的に行う。
【解決手段】気管支挿入支援システム１は、検査室２内に配置される気管支内視鏡装置３と、支援室４内に配置される挿入支援装置５とからなり、挿入支援装置５はＣＴ画像データに基づき気管支内部のＶＢＳ画像を生成すると共に、気管支内視鏡装置３により得られるライブ画像とＶＢＳ画像を合成してモニタ６に表示し気管支内視鏡装置３の気管支へ挿入支援を行う。気管支内視鏡装置３は患者体内の気管支に挿入し気管支内を撮像し気管支末端の患部組織を生検すると共に、ライブ画像とＶＢＳ画像を合成してモニタ７に表示する。
【選択図】 図１
【解決手段】気管支挿入支援システム１は、検査室２内に配置される気管支内視鏡装置３と、支援室４内に配置される挿入支援装置５とからなり、挿入支援装置５はＣＴ画像データに基づき気管支内部のＶＢＳ画像を生成すると共に、気管支内視鏡装置３により得られるライブ画像とＶＢＳ画像を合成してモニタ６に表示し気管支内視鏡装置３の気管支へ挿入支援を行う。気管支内視鏡装置３は患者体内の気管支に挿入し気管支内を撮像し気管支末端の患部組織を生検すると共に、ライブ画像とＶＢＳ画像を合成してモニタ７に表示する。
【選択図】 図１
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、内視鏡の挿入を遠隔的に支援する挿入支援システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、画像による診断が広く行われるようになっており、例えばＸ線ＣＴ（Ｃｏｍｐｕｔｅｄ Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ）装置等により被検体の断層像を撮像することにより被検体内に３次元画像データを得て、該３次元画像データを用いて患部の診断が行われるようになってきた。
【０００３】
ＣＴ装置では、Ｘ線照射・検出を連続的に回転させつつ被検体を体軸方向に連続送りすることにより、被検体の３次元領域について螺旋状の連続スキャン（ヘリカルスキャン：ｈｅｌｉｃａｌ ｓｃａｎ）を行い、３次元領域の連続するスライスの断層像から、３次元画像を作成することが行われる。
【０００４】
そのような３次元画像の１つに、肺の気管支の３次元像がある。気管支の３次元像は、例えば肺癌等が疑われる異常部の位置を３次元的に把握するのに利用される。そして、異常部を生検によって確認するために、気管支内視鏡を挿入して先端部から生検針や生検鉗子等を出して組織のサンプル（ｓａｍｐｌｅ）を採取することが行われる。
【０００５】
気管支のように、多段階の分岐を有する体内の管路では、異常部の所在が分岐の末梢に近いとき、内視鏡の先端を短時間で正しく目的部位に到達させることが難しいために、例えば特開２０００−１３５２１５号公報等では、被検体の３次元領域の画像データに基づいて前記被検体内の管路の３次元像を作成し、前記３次元像上で前記管路に沿って目的点までの経路を求め、前記経路に沿った前記管路の仮想的な内視像を前記画像データに基づいて作成し、前記仮想的な内視像を表示することで、気管支内視鏡を目的部位にナビゲーションする装置が提案されている。
【０００６】
【特許文献１】
特開２０００−１３５２１５号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、気管支内視鏡等の内視鏡を用いて検査を行う検査室は、院内設置上必要最小限の空間しか有していないのが一般的であり、上記のような気管支内視鏡を目的部位にナビゲーションする装置を検査室内に持ち込むと、本来の検査に支障が生じる虞がある。
【０００８】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、内視鏡の挿入支援を遠隔的に行うことのできる挿入支援システムを提供することを目的としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明の挿入支援システムは、被検体の体腔路に挿入し体腔内を撮像し患部を処置する内視鏡と、内視鏡が撮像した内視鏡画像を表示する表示手段とからなる内視鏡装置と、前記内視鏡の前記体腔路への挿入を支援する挿入支援装置とからなる挿入支援システムにおいて、前記挿入支援装置が、前記内視鏡画像を受信する受信手段と、前記被検体の３次元領域の画像データに基づき前記被検体内の体腔路の３次元画像を生成する３次元画像生成手段と、前記受信手段が受信した前記内視鏡画像と前記３次元画像生成手段が生成した前記３次元画像を関連付ける画像関連付け手段と、前記画像関連付け手段により前記内視鏡画像と関連付けられた前記３次元画像を前記内視鏡装置に送信する送信手段とを備えて構成される。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態について述べる。
【００１１】
図１ないし図２３は本発明の一実施の形態に係わり、図１は気管支挿入支援システムの構成を示す図、図２は図１の検査室のモニタの設置位置を説明する図、図３は図１の気管支内視鏡装置に設けられる気管支鏡を示す図、図４は図３の気管支鏡の操作部に設けられるフレキシブルシートからなる入力部を示す図、図５は図１の挿入支援装置の構成を示す図、図６は図１の挿入支援装置による挿入支援データの生成処理の流れを示すフローチャート、図７は図６の処理で展開されるルート設定画面を示す第１の図、図８は図６の処理で展開されるルート設定画面を示す第２の図、図９は図６のルート設定処理の流れを示すフローチャート、図１０は図９の処理で展開されるルート設定画面を示す第１の図、図１１は図９の処理で展開されるルート設定画面を示す第２の図、図１２は図９の処理で展開されるルート設定画面を示す第３の図、図１３は図１の支援室のモニタに表示される挿入支援画面を示す図、図１４は図１の検査室のモニタに表示される挿入支援画面を示す図、図１５は図１の挿入支援装置による挿入支援を説明する第１の図、図１６は図１の挿入支援装置による挿入支援を説明する第２の図、図１７は図１の挿入支援装置による挿入支援を説明する第３の図、図１８は図１の挿入支援装置による挿入支援を説明する第４の図、図１９は図１の挿入支援装置による挿入支援を説明する第５の図、図２０は図１の挿入支援装置による挿入支援を説明する第６の図、図２１は図１の挿入支援装置による挿入支援を説明する第７の図、図２２は図１の挿入支援装置による挿入支援を説明する第８の図、図２３は図１の挿入支援装置による挿入支援を説明する第９の図である。
【００１２】
図１に示すように、本実施の形態の気管支挿入支援システム１は、検査室２内に配置される気管支内視鏡装置３と、支援室４内に配置される挿入支援装置５とから構成される。
【００１３】
挿入支援装置５はＣＴ画像データに基づき気管支内部の仮想の内視像（以下、ＶＢＳ画像と記す）を生成すると共に気管支内視鏡装置３により得られる内視鏡画像（以下、ライブ画像と記す）とＶＢＳ画像を合成してモニタ６に表示し気管支内視鏡装置３の気管支へ挿入支援を行う。
【００１４】
また、気管支内視鏡装置３は患者体内の気管支に挿入し気管支内を撮像し気管支末端の患部組織を生検すると共に、ライブ画像とＶＢＳ画像を合成してモニタ７に表示する。
【００１５】
モニタ７はタッチパネルからなる入力部８が設けられ、図２に示すように、患者９が横たわるベッド１０上に設置され、挿入手技を行いながら容易にタッチパネルからなる入力部８を操作することが可能となっている。
【００１６】
なお、モニタ７は、ベッド１０上に限らず、図３に示すように、気管支内視鏡装置３に接続され、気管支に挿入する気管支鏡３ａの操作部３ｂに着脱自在に設けてもよい。
【００１７】
また、該操作部３ｂには、複数のスイッチをフィルム状に形成したフレキシブルシートからなる入力部３ｃが設けられ、この入力部３ｃは、図４に示すように、モニタ７上の後述する挿入支援画面５１ａに表示する気管支の分岐点毎のＶＢＳ画像の更新を指示する次ＶＢＳスイッチであるＳＷ１と、気管支の分岐点毎のＶＢＳ画像を１つ前のＶＢＳ画像とする指示を行う前ＶＢＳスイッチであるＳＷ２と、ＶＢＳ画像を右回転させライブ画像の向きに対応させる指示を行う画像右回転スイッチであるＳＷ３と、ＶＢＳ画像を左回転させライブ画像の向きに対応させる指示を行う画像左回転スイッチであるＳＷ４とから構成される。
【００１８】
図５に示すように、挿入支援装置５は、患者のＸ線断層像を撮像する図示しない公知のＣＴ装置で生成された３次元画像データを、例えばＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｉｃ Ｏｐｔｉｃａｌ ｄｉｓｋ）装置やＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）装置等、可搬型の記憶媒体を介して取り込むＣＴ画像データ取り込み部１１と、ＣＴ画像データ取り込み部１１によって取り込まれたＣＴ画像データを格納するＣＴ画像データ格納部１２と、ＣＴ画像データ格納部１２に格納されているＣＴ画像データに基づきＭＰＲ画像を生成するＭＰＲ画像生成部１３と、ＭＰＲ画像生成部が生成したＭＰＲ画像を有する後述するルート設定画面を生成し気管支内視鏡装置３の気管支への支援ルート（以下、単にルートと記す）を設定するルート設定部１４と、ＣＴ画像データ格納部１２に格納されているＣＴ画像データに基づきルート設定部１４によって設定されたルートの連続したＶＢＳ画像をフレーム単位で生成するＶＢＳ画像生成部１５と、ＶＢＳ画像生成部１５が生成したＶＢＳ画像を格納するＶＢＳ画像格納部１６と、気管支内視鏡装置３からの撮像信号及び入力部８からの入力信号を入力し、ライブ画像、ＶＢＳ画像及び複数のサムネイルＶＢＳ画像からなる後述する挿入支援画面を生成する画像処理部１７と、ルート設定部１４が生成したルート設定画面及び画像処理部１７が生成した挿入支援画面をモニタ６に表示させる画像表示制御部１８と、ルート設定部１４に対して設定情報を入力するキーボード及びポインティングデバイスからなる設定情報入力部１９とから構成される。
【００１９】
気管支内視鏡装置３は、挿入支援装置５の画像処理部１７からＶＢＳ画像及びサムネイルＶＢＳ画像を受け取りライブ画像と合成して、挿入支援装置４がモニタ６に表示する挿入支援画面と同等の画面をモニタ７に表示すると共に、モニタ７のタッチセンサからなる入力部８からの入力情報を挿入支援装置５の画像処理部１７に出力するようになっている。
【００２０】
なお、ＣＴ画像データ格納部１２及びＶＢＳ画像格納部１６は、１つのハードディスクによって構成してもよく、また、ＭＰＲ画像生成部１３、ルート設定部１４、ＶＢＳ画像生成部１５及び画像処理部１７は１つの演算処理回路で構成することができる。また、ＣＴ画像データ取り込み部１１はＭＯあるいはＤＶＤ等の可搬型の記憶媒体を介してＣＴ画像データを取り込みとしたが、ＣＴ装置あるいはＣＴ画像データを保存している院内サーバが院内ＬＡＮに接続されている場合には、ＣＴ画像データ取り込み部１１を該院内ＬＡＮに接続可能なインターフェイス回路により構成し、院内ＬＡＮを介してＣＴ画像データを取り込むようにしてもよい。
【００２１】
このように構成された本実施の形態の作用について説明する。
【００２２】
図６に示すように、気管支内視鏡装置３による観察・処置に先立ち、挿入支援装置５は、ステップＳ１でＣＴ画像データ取り込み部１１によりＣＴ装置で生成された患者のＣＴ画像データを取り込み、ステップＳ２で取り込んだＣＴ画像データをＣＴ画像データ格納部１２に格納する。
【００２３】
ステップＳ３でルート設定部１４により、図７に示すようなルート設定画面２１をモニタ５に表示させ、ルート設定画面２１上の患者情報タグ画面２２で患者情報を選択する。この選択により、ステップＳ４で選択された患者の例えば３つの異なる多断面像からなるＭＰＲ画像が生成され、ステップＳ５でこのＭＰＲ画像２３がルート設定画面２１に表示される。
【００２４】
なお、患者情報タグ画面２２での患者情報の選択は、設定情報入力部１９により患者を識別する患者ＩＤを入力することで行われる。
【００２５】
次に、ステップＳ６でルート設定画面２１上のルート設定タグ２４（図７参照）を設定情報入力部１９により選択すると、図８に示すようなルート設定タグ画面２５がルート設定画面２１に表示され、後述するルート設定処理を行い、気管支での気管支鏡３ａの挿入支援のルートを設定する。
【００２６】
挿入支援のルートが設定されると、ステップＳ７でＶＢＳ画像生成部１５により設定した全ルートの連続したＶＢＳ画像をフレーム単位で生成し、ステップＳ８で生成したＶＢＳ画像をＶＢＳ画像格納部１６に格納する。
【００２７】
上記のステップＳ１〜Ｓ８の処理により、気管支鏡３ａによる観察・処置時の挿入支援装置４による挿入支援の準備が完了する。
【００２８】
ここで、上記ステップＳ６のルート設定処理を図９を用いて説明する。
【００２９】
図９に示すように、ステップＳ６のルート設定処理では、設定情報入力部１９を操作することで、図８に示したルート設定タグ画面２５上のルート探索ボタンをクリックすると、ステップＳ１１で図１０に示すようなルートの始点の入力を促す始点入力指示ウインドウ３１がルート設定画面２１上に表示され、ルート設定画面２１上にカーソル３０を用いてＭＰＲ画像２３のうちの１つの断層像上で始点を設定する。始点を設定すると他のＭＰＲ画像２３の２つの断層像上にも対応する位置に始点が設定されると共に、図１１に示すようなルートの終点の入力を促す終点入力指示ウインドウ３２がルート設定画面２１上に表示さる。
【００３０】
そこで、ステップＳ１２で始点の設定と同様に、ルート設定画面２１上にカーソル３０を用いてＭＰＲ画像２３のうちの１つの断層像上で終点を設定する。終点を設定すると他のＭＰＲ画像２３の２つの断層像上にも対応する位置に終点が設定される。
【００３１】
始点と終点が設定されると、ステップＳ１３でルート設定部１４は始点から終点に至る気管支内のルートを探索する。気管支は複雑な経路を有しているので、始点から終点に至る気管支内のルートが一意的に決まるとは限らないので、ルート設定部１４ではステップＳ１３では、始点から終点に至る気管支内のルートの第１候補を探索する。
【００３２】
そして、ルート設定部１４はルート設定画面２１上において、図１２に示すように、ステップＳ１４で探索されたルートをＭＰＲ画像２３に重畳して表示すると共に、ルートの確定等の入力を促すルート確定ウインドウ３３を表示する。
【００３３】
ルート確定ウインドウ３３には、探索したルートの確定を指示するルート確定ボタン４１と、次候補のルートの探索を指示する次候補探索ボタン４２と、始点及び終点を再設定し直すルート再設定ボタン４３と、ルート探索処理をキャンセルするキャンセルボタン４４とを備えている。
【００３４】
ステップＳ１５で次候補探索ボタン４２がクリックされたかどうか判断し、クリックされたならばステップＳ１６で次候補のルートを自動探索してステップＳ１７に進み、クリックされない場合にはステップＳ１８に進む。ステップＳ１７では次候補を探索した結果、次候補が存在するかどうかを判断し、存在しない場合には図示はしないが次候補ルートが存在しない旨の警告を表示しステップＳ１３に戻り、存在する場合にはステップＳ１４に戻る。
【００３５】
ステップＳ１８では、ルート再設定ボタン４３がクリックされたかどうか判断し、クリックされたならばステップＳ１１に戻り、クリックされない場合にはステップＳ１９に進む。
【００３６】
ステップＳ１９では、ルート確定ボタン４１がクリックされたかどうか判断し、クリックされない場合にはステップＳ１５に戻り、クリックされたならばステップＳ２０に進み、ステップＳ２０でルート及びルート内の各分岐点の位置情報を決定して図６のステップＳ７に戻る。
【００３７】
このようにしてルート設定がなされた挿入支援装置５による気管支内視鏡装置３による観察・処置時の挿入支援について説明する。なお、以下では、ルートの分岐点が１０カ所の場合を例に説明する。
【００３８】
挿入支援装置５による挿入支援を開始すると、モニタ６に図１３に示すような挿入支援画面５１を表示する。
【００３９】
この挿入支援画面５１は、気管支内視鏡装置３からのライブ画像５２ａを表示する内視鏡ライブ画像表示エリア５２と、ＶＢＳ画像像５３ａを表示するＶＢＳ画像表示エリア５３と、ルートの全ての分岐点でのＶＢＳ画像像５３ａを縮小して分岐サムネイルＶＢＳ画像５４（ａ）〜５４（ｊ）として表示する分岐サムネイルＶＢＳ画像エリア５４とからなり、気管支内視鏡装置３の挿入前では、内視鏡ライブ画像表示エリア５２にはライブ画像５２ａは表示されないが、ＶＢＳ画像表示エリア５３にはルートの最初の分岐点のＶＢＳ画像５３ａが表示され、分岐サムネイルＶＢＳ画像エリア５４には全ての分岐点での分岐サムネイルＶＢＳ画像５４（ａ）〜５４（ｊ）が表示される。
【００４０】
なお、ＶＢＳ画像５３ａにはルートに進む経路穴にマーカ５５を重畳して表示している。また、ＶＢＳ画像表示エリア５３に表示されるＶＢＳ画像５３ａと同じ分岐サムネイルＶＢＳ画像の枠が太枠あるいはカラー表示され、他の分岐サムネイルＶＢＳ画像と識別可能となっており、術者はＶＢＳ画像表示エリア５３に表示されるＶＢＳ画像がどの分岐の画像かを容易に認識できるようになっている。最初の段階では分岐サムネイルＶＢＳ画像５４（ａ）の枠が太枠あるいはカラー表示される。
【００４１】
一方、気管支内視鏡装置３は、モニタ７に挿入支援画面５１とほぼ同等な図１４に示すような挿入支援画面５１ａを表示するが、該挿入支援画面５１ａには支援室に支援を求める際のヘルプボタン５６が設けられており、このヘルプボタン５６をユーザが入力部８（タッチパネル）を利用してクリックすることで、挿入支援装置５側に挿入支援を要請することができるようになっている。
【００４２】
気管支内視鏡装置３において、気管支鏡３ａの気管支内への挿入を開始し、例えば図１５に示すような挿入支援画面５１ａがモニタ７に表示された段階で、ヘルプボタン５６をユーザが入力部８（タッチパネル）を利用してクリックすると、挿入支援装置５による支援室４から検査室２への支援が開始される。
【００４３】
挿入支援装置５による挿入に最適な向きにＶＢＳ画像５３ａを回転させる第１の支援方法としては、例えば図１６に示すように、気管支の分岐点名称６１をＶＢＳ画像５３ａに重畳表示すると共に、「ＶＢＳ画像を右に回転」等の支援メッセージウインドウ６２を重畳表示する。支援メッセージウインドウ６２のメッセージに従って入力部３ｃを操作しＶＢＳ画像を回転させ、支援室４からの指示に従って挿入支援画面５１ａに、図１７に示すような挿入に最適な向きにＶＢＳ画像５３ａを表示させる。
【００４４】
挿入支援装置５による挿入に最適な向きにＶＢＳ画像５３ａを回転させる第２の支援方法としては、例えば図１８に示すように、気管支の分岐点名称６１をＶＢＳ画像５３ａに重畳表示すると共に、ライブ画像５２ａと一致する回転方向を指示するマーカ６３を表示する。マーカ６３に従って入力部３ｃを操作しＶＢＳ画像を回転させ、支援室からの指示に従って挿入支援画面５１ａに、図１７に示すような挿入に最適な向きにＶＢＳ画像５３ａを表示させる。
【００４５】
また、挿入支援装置５による挿入に最適な向きにＶＢＳ画像５３ａを回転させる第３の支援方法としては、気管支の分岐点名称６１をＶＢＳ画像５３ａに重畳表示すると共に、例えば支援室４側でＶＢＳ画像５３ａを挿入に最適な向きに回転させて、図１７に示すように挿入支援画面５１ａに表示する。
【００４６】
上記第１〜３の支援方法により挿入に最適な向きにＶＢＳ画像５３ａを回転させることができ、図１９に示すように、検査室２の術者はこの挿入に最適なＶＢＳ画像５３ａにライブ画像５２ａが合うように、気管支鏡を回転操作して挿入を続行する。
【００４７】
また、本実施の形態の別の支援方法としては、図２０に示すように、支援室側で術者の全段の分岐点での挿入に最適な向きにＶＢＳ画像５３ａを動画として生成し、挿入支援装置５から気管支内視鏡装置３に該動画を送信し、検査室２側の挿入支援画面５１ａのＶＢＳ画像表示エリア５３に動画表示させる。
【００４８】
このとき、図２１に示すように、支援室４側の挿入支援画面５１には「データ送信中」等のメッセージ７１が表示され、また図２２に示すように、検査室２側の挿入支援画面５１ａには「データ受信中：動画再生」等のメッセージ７２が表示される。さらに、図２３に示すように、検査室２側の挿入支援画面５１ａでは、ライブ画像５２ａに対応する分岐サムネイルＶＢＳ画像エリア５４の分岐点での分岐サムネイルＶＢＳ画像の上部に矢印８１を重畳させることで、動画再生中でもどの分岐点にライブ画像があるかを認識させることができるようになっている。なお、動画再生中以外でも分岐サムネイルＶＢＳ画像の上部に矢印８１を重畳させるようにしてもよい。
【００４９】
このように本実施の形態では、検査室２に設けられた気管支内視鏡装置３での気管支への挿入を、遠隔的に設けられた支援室４の挿入支援装置５が生成したＶＢＳ画像により支援することができる。
【００５０】
なお、本実施の形態では、ヘルプボタン５６をユーザが入力部８（タッチパネル）を利用してクリックすることで支援を開始するとしたが、ヘルプボタン５６のクリックの有無に関わらず、挿入支援装置５より支援画像（挿入に最適なＶＢＳ画像）等を気管支内視鏡装置３に提供して支援を行うようにしてもよい。
【００５１】
本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。
【００５２】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、内視鏡の挿入支援を遠隔的に行うことができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態に係る気管支挿入支援システムの構成を示す図
【図２】図１の検査室のモニタの設置位置を説明する図
【図３】図１の気管支内視鏡装置に設けられる気管支鏡を示す図
【図４】図３の気管支鏡の操作部に設けられるフレキシブルシートからなる入力部を示す図
【図５】図１の挿入支援装置の構成を示す図
【図６】図１の挿入支援装置による挿入支援データの生成処理の流れを示すフローチャート
【図７】図６の処理で展開されるルート設定画面を示す第１の図
【図８】図６の処理で展開されるルート設定画面を示す第２の図
【図９】図６のルート設定処理の流れを示すフローチャート
【図１０】図９の処理で展開されるルート設定画面を示す第１の図
【図１１】図９の処理で展開されるルート設定画面を示す第２の図
【図１２】図９の処理で展開されるルート設定画面を示す第３の図
【図１３】図１の支援室のモニタに表示される挿入支援画面を示す図
【図１４】図１の検査室のモニタに表示される挿入支援画面を示す図
【図１５】図１の挿入支援装置による挿入支援を説明する第１の図
【図１６】図１の挿入支援装置による挿入支援を説明する第２の図
【図１７】図１の挿入支援装置による挿入支援を説明する第３の図
【図１８】図１の挿入支援装置による挿入支援を説明する第４の図
【図１９】図１の挿入支援装置による挿入支援を説明する第５の図
【図２０】図１の挿入支援装置による挿入支援を説明する第６の図
【図２１】図１の挿入支援装置による挿入支援を説明する第７の図
【図２２】図１の挿入支援装置による挿入支援を説明する第８の図
【図２３】図１の挿入支援装置による挿入支援を説明する第９の図
【符号の説明】
１…気管支挿入支援システム
２…検査室
３…気管支内視鏡装置
３ａ…気管支鏡
３ｂ…操作部
３ｃ，８…入力部
４…支援室
５…挿入支援装置
６，７…モニタ
１１…ＣＴ画像データ取り込み部
１２…ＣＴ画像データ格納部
１３…ＭＰＲ画像生成部
１４…ルート設定部
１５…ＶＢＳ画像生成部
１６…ＶＢＳ画像格納部
１７…画像処理部
１８…画像表示制御部
１９…設定情報入力部
【発明の属する技術分野】
本発明は、内視鏡の挿入を遠隔的に支援する挿入支援システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、画像による診断が広く行われるようになっており、例えばＸ線ＣＴ（Ｃｏｍｐｕｔｅｄ Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ）装置等により被検体の断層像を撮像することにより被検体内に３次元画像データを得て、該３次元画像データを用いて患部の診断が行われるようになってきた。
【０００３】
ＣＴ装置では、Ｘ線照射・検出を連続的に回転させつつ被検体を体軸方向に連続送りすることにより、被検体の３次元領域について螺旋状の連続スキャン（ヘリカルスキャン：ｈｅｌｉｃａｌ ｓｃａｎ）を行い、３次元領域の連続するスライスの断層像から、３次元画像を作成することが行われる。
【０００４】
そのような３次元画像の１つに、肺の気管支の３次元像がある。気管支の３次元像は、例えば肺癌等が疑われる異常部の位置を３次元的に把握するのに利用される。そして、異常部を生検によって確認するために、気管支内視鏡を挿入して先端部から生検針や生検鉗子等を出して組織のサンプル（ｓａｍｐｌｅ）を採取することが行われる。
【０００５】
気管支のように、多段階の分岐を有する体内の管路では、異常部の所在が分岐の末梢に近いとき、内視鏡の先端を短時間で正しく目的部位に到達させることが難しいために、例えば特開２０００−１３５２１５号公報等では、被検体の３次元領域の画像データに基づいて前記被検体内の管路の３次元像を作成し、前記３次元像上で前記管路に沿って目的点までの経路を求め、前記経路に沿った前記管路の仮想的な内視像を前記画像データに基づいて作成し、前記仮想的な内視像を表示することで、気管支内視鏡を目的部位にナビゲーションする装置が提案されている。
【０００６】
【特許文献１】
特開２０００−１３５２１５号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、気管支内視鏡等の内視鏡を用いて検査を行う検査室は、院内設置上必要最小限の空間しか有していないのが一般的であり、上記のような気管支内視鏡を目的部位にナビゲーションする装置を検査室内に持ち込むと、本来の検査に支障が生じる虞がある。
【０００８】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、内視鏡の挿入支援を遠隔的に行うことのできる挿入支援システムを提供することを目的としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明の挿入支援システムは、被検体の体腔路に挿入し体腔内を撮像し患部を処置する内視鏡と、内視鏡が撮像した内視鏡画像を表示する表示手段とからなる内視鏡装置と、前記内視鏡の前記体腔路への挿入を支援する挿入支援装置とからなる挿入支援システムにおいて、前記挿入支援装置が、前記内視鏡画像を受信する受信手段と、前記被検体の３次元領域の画像データに基づき前記被検体内の体腔路の３次元画像を生成する３次元画像生成手段と、前記受信手段が受信した前記内視鏡画像と前記３次元画像生成手段が生成した前記３次元画像を関連付ける画像関連付け手段と、前記画像関連付け手段により前記内視鏡画像と関連付けられた前記３次元画像を前記内視鏡装置に送信する送信手段とを備えて構成される。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態について述べる。
【００１１】
図１ないし図２３は本発明の一実施の形態に係わり、図１は気管支挿入支援システムの構成を示す図、図２は図１の検査室のモニタの設置位置を説明する図、図３は図１の気管支内視鏡装置に設けられる気管支鏡を示す図、図４は図３の気管支鏡の操作部に設けられるフレキシブルシートからなる入力部を示す図、図５は図１の挿入支援装置の構成を示す図、図６は図１の挿入支援装置による挿入支援データの生成処理の流れを示すフローチャート、図７は図６の処理で展開されるルート設定画面を示す第１の図、図８は図６の処理で展開されるルート設定画面を示す第２の図、図９は図６のルート設定処理の流れを示すフローチャート、図１０は図９の処理で展開されるルート設定画面を示す第１の図、図１１は図９の処理で展開されるルート設定画面を示す第２の図、図１２は図９の処理で展開されるルート設定画面を示す第３の図、図１３は図１の支援室のモニタに表示される挿入支援画面を示す図、図１４は図１の検査室のモニタに表示される挿入支援画面を示す図、図１５は図１の挿入支援装置による挿入支援を説明する第１の図、図１６は図１の挿入支援装置による挿入支援を説明する第２の図、図１７は図１の挿入支援装置による挿入支援を説明する第３の図、図１８は図１の挿入支援装置による挿入支援を説明する第４の図、図１９は図１の挿入支援装置による挿入支援を説明する第５の図、図２０は図１の挿入支援装置による挿入支援を説明する第６の図、図２１は図１の挿入支援装置による挿入支援を説明する第７の図、図２２は図１の挿入支援装置による挿入支援を説明する第８の図、図２３は図１の挿入支援装置による挿入支援を説明する第９の図である。
【００１２】
図１に示すように、本実施の形態の気管支挿入支援システム１は、検査室２内に配置される気管支内視鏡装置３と、支援室４内に配置される挿入支援装置５とから構成される。
【００１３】
挿入支援装置５はＣＴ画像データに基づき気管支内部の仮想の内視像（以下、ＶＢＳ画像と記す）を生成すると共に気管支内視鏡装置３により得られる内視鏡画像（以下、ライブ画像と記す）とＶＢＳ画像を合成してモニタ６に表示し気管支内視鏡装置３の気管支へ挿入支援を行う。
【００１４】
また、気管支内視鏡装置３は患者体内の気管支に挿入し気管支内を撮像し気管支末端の患部組織を生検すると共に、ライブ画像とＶＢＳ画像を合成してモニタ７に表示する。
【００１５】
モニタ７はタッチパネルからなる入力部８が設けられ、図２に示すように、患者９が横たわるベッド１０上に設置され、挿入手技を行いながら容易にタッチパネルからなる入力部８を操作することが可能となっている。
【００１６】
なお、モニタ７は、ベッド１０上に限らず、図３に示すように、気管支内視鏡装置３に接続され、気管支に挿入する気管支鏡３ａの操作部３ｂに着脱自在に設けてもよい。
【００１７】
また、該操作部３ｂには、複数のスイッチをフィルム状に形成したフレキシブルシートからなる入力部３ｃが設けられ、この入力部３ｃは、図４に示すように、モニタ７上の後述する挿入支援画面５１ａに表示する気管支の分岐点毎のＶＢＳ画像の更新を指示する次ＶＢＳスイッチであるＳＷ１と、気管支の分岐点毎のＶＢＳ画像を１つ前のＶＢＳ画像とする指示を行う前ＶＢＳスイッチであるＳＷ２と、ＶＢＳ画像を右回転させライブ画像の向きに対応させる指示を行う画像右回転スイッチであるＳＷ３と、ＶＢＳ画像を左回転させライブ画像の向きに対応させる指示を行う画像左回転スイッチであるＳＷ４とから構成される。
【００１８】
図５に示すように、挿入支援装置５は、患者のＸ線断層像を撮像する図示しない公知のＣＴ装置で生成された３次元画像データを、例えばＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｉｃ Ｏｐｔｉｃａｌ ｄｉｓｋ）装置やＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）装置等、可搬型の記憶媒体を介して取り込むＣＴ画像データ取り込み部１１と、ＣＴ画像データ取り込み部１１によって取り込まれたＣＴ画像データを格納するＣＴ画像データ格納部１２と、ＣＴ画像データ格納部１２に格納されているＣＴ画像データに基づきＭＰＲ画像を生成するＭＰＲ画像生成部１３と、ＭＰＲ画像生成部が生成したＭＰＲ画像を有する後述するルート設定画面を生成し気管支内視鏡装置３の気管支への支援ルート（以下、単にルートと記す）を設定するルート設定部１４と、ＣＴ画像データ格納部１２に格納されているＣＴ画像データに基づきルート設定部１４によって設定されたルートの連続したＶＢＳ画像をフレーム単位で生成するＶＢＳ画像生成部１５と、ＶＢＳ画像生成部１５が生成したＶＢＳ画像を格納するＶＢＳ画像格納部１６と、気管支内視鏡装置３からの撮像信号及び入力部８からの入力信号を入力し、ライブ画像、ＶＢＳ画像及び複数のサムネイルＶＢＳ画像からなる後述する挿入支援画面を生成する画像処理部１７と、ルート設定部１４が生成したルート設定画面及び画像処理部１７が生成した挿入支援画面をモニタ６に表示させる画像表示制御部１８と、ルート設定部１４に対して設定情報を入力するキーボード及びポインティングデバイスからなる設定情報入力部１９とから構成される。
【００１９】
気管支内視鏡装置３は、挿入支援装置５の画像処理部１７からＶＢＳ画像及びサムネイルＶＢＳ画像を受け取りライブ画像と合成して、挿入支援装置４がモニタ６に表示する挿入支援画面と同等の画面をモニタ７に表示すると共に、モニタ７のタッチセンサからなる入力部８からの入力情報を挿入支援装置５の画像処理部１７に出力するようになっている。
【００２０】
なお、ＣＴ画像データ格納部１２及びＶＢＳ画像格納部１６は、１つのハードディスクによって構成してもよく、また、ＭＰＲ画像生成部１３、ルート設定部１４、ＶＢＳ画像生成部１５及び画像処理部１７は１つの演算処理回路で構成することができる。また、ＣＴ画像データ取り込み部１１はＭＯあるいはＤＶＤ等の可搬型の記憶媒体を介してＣＴ画像データを取り込みとしたが、ＣＴ装置あるいはＣＴ画像データを保存している院内サーバが院内ＬＡＮに接続されている場合には、ＣＴ画像データ取り込み部１１を該院内ＬＡＮに接続可能なインターフェイス回路により構成し、院内ＬＡＮを介してＣＴ画像データを取り込むようにしてもよい。
【００２１】
このように構成された本実施の形態の作用について説明する。
【００２２】
図６に示すように、気管支内視鏡装置３による観察・処置に先立ち、挿入支援装置５は、ステップＳ１でＣＴ画像データ取り込み部１１によりＣＴ装置で生成された患者のＣＴ画像データを取り込み、ステップＳ２で取り込んだＣＴ画像データをＣＴ画像データ格納部１２に格納する。
【００２３】
ステップＳ３でルート設定部１４により、図７に示すようなルート設定画面２１をモニタ５に表示させ、ルート設定画面２１上の患者情報タグ画面２２で患者情報を選択する。この選択により、ステップＳ４で選択された患者の例えば３つの異なる多断面像からなるＭＰＲ画像が生成され、ステップＳ５でこのＭＰＲ画像２３がルート設定画面２１に表示される。
【００２４】
なお、患者情報タグ画面２２での患者情報の選択は、設定情報入力部１９により患者を識別する患者ＩＤを入力することで行われる。
【００２５】
次に、ステップＳ６でルート設定画面２１上のルート設定タグ２４（図７参照）を設定情報入力部１９により選択すると、図８に示すようなルート設定タグ画面２５がルート設定画面２１に表示され、後述するルート設定処理を行い、気管支での気管支鏡３ａの挿入支援のルートを設定する。
【００２６】
挿入支援のルートが設定されると、ステップＳ７でＶＢＳ画像生成部１５により設定した全ルートの連続したＶＢＳ画像をフレーム単位で生成し、ステップＳ８で生成したＶＢＳ画像をＶＢＳ画像格納部１６に格納する。
【００２７】
上記のステップＳ１〜Ｓ８の処理により、気管支鏡３ａによる観察・処置時の挿入支援装置４による挿入支援の準備が完了する。
【００２８】
ここで、上記ステップＳ６のルート設定処理を図９を用いて説明する。
【００２９】
図９に示すように、ステップＳ６のルート設定処理では、設定情報入力部１９を操作することで、図８に示したルート設定タグ画面２５上のルート探索ボタンをクリックすると、ステップＳ１１で図１０に示すようなルートの始点の入力を促す始点入力指示ウインドウ３１がルート設定画面２１上に表示され、ルート設定画面２１上にカーソル３０を用いてＭＰＲ画像２３のうちの１つの断層像上で始点を設定する。始点を設定すると他のＭＰＲ画像２３の２つの断層像上にも対応する位置に始点が設定されると共に、図１１に示すようなルートの終点の入力を促す終点入力指示ウインドウ３２がルート設定画面２１上に表示さる。
【００３０】
そこで、ステップＳ１２で始点の設定と同様に、ルート設定画面２１上にカーソル３０を用いてＭＰＲ画像２３のうちの１つの断層像上で終点を設定する。終点を設定すると他のＭＰＲ画像２３の２つの断層像上にも対応する位置に終点が設定される。
【００３１】
始点と終点が設定されると、ステップＳ１３でルート設定部１４は始点から終点に至る気管支内のルートを探索する。気管支は複雑な経路を有しているので、始点から終点に至る気管支内のルートが一意的に決まるとは限らないので、ルート設定部１４ではステップＳ１３では、始点から終点に至る気管支内のルートの第１候補を探索する。
【００３２】
そして、ルート設定部１４はルート設定画面２１上において、図１２に示すように、ステップＳ１４で探索されたルートをＭＰＲ画像２３に重畳して表示すると共に、ルートの確定等の入力を促すルート確定ウインドウ３３を表示する。
【００３３】
ルート確定ウインドウ３３には、探索したルートの確定を指示するルート確定ボタン４１と、次候補のルートの探索を指示する次候補探索ボタン４２と、始点及び終点を再設定し直すルート再設定ボタン４３と、ルート探索処理をキャンセルするキャンセルボタン４４とを備えている。
【００３４】
ステップＳ１５で次候補探索ボタン４２がクリックされたかどうか判断し、クリックされたならばステップＳ１６で次候補のルートを自動探索してステップＳ１７に進み、クリックされない場合にはステップＳ１８に進む。ステップＳ１７では次候補を探索した結果、次候補が存在するかどうかを判断し、存在しない場合には図示はしないが次候補ルートが存在しない旨の警告を表示しステップＳ１３に戻り、存在する場合にはステップＳ１４に戻る。
【００３５】
ステップＳ１８では、ルート再設定ボタン４３がクリックされたかどうか判断し、クリックされたならばステップＳ１１に戻り、クリックされない場合にはステップＳ１９に進む。
【００３６】
ステップＳ１９では、ルート確定ボタン４１がクリックされたかどうか判断し、クリックされない場合にはステップＳ１５に戻り、クリックされたならばステップＳ２０に進み、ステップＳ２０でルート及びルート内の各分岐点の位置情報を決定して図６のステップＳ７に戻る。
【００３７】
このようにしてルート設定がなされた挿入支援装置５による気管支内視鏡装置３による観察・処置時の挿入支援について説明する。なお、以下では、ルートの分岐点が１０カ所の場合を例に説明する。
【００３８】
挿入支援装置５による挿入支援を開始すると、モニタ６に図１３に示すような挿入支援画面５１を表示する。
【００３９】
この挿入支援画面５１は、気管支内視鏡装置３からのライブ画像５２ａを表示する内視鏡ライブ画像表示エリア５２と、ＶＢＳ画像像５３ａを表示するＶＢＳ画像表示エリア５３と、ルートの全ての分岐点でのＶＢＳ画像像５３ａを縮小して分岐サムネイルＶＢＳ画像５４（ａ）〜５４（ｊ）として表示する分岐サムネイルＶＢＳ画像エリア５４とからなり、気管支内視鏡装置３の挿入前では、内視鏡ライブ画像表示エリア５２にはライブ画像５２ａは表示されないが、ＶＢＳ画像表示エリア５３にはルートの最初の分岐点のＶＢＳ画像５３ａが表示され、分岐サムネイルＶＢＳ画像エリア５４には全ての分岐点での分岐サムネイルＶＢＳ画像５４（ａ）〜５４（ｊ）が表示される。
【００４０】
なお、ＶＢＳ画像５３ａにはルートに進む経路穴にマーカ５５を重畳して表示している。また、ＶＢＳ画像表示エリア５３に表示されるＶＢＳ画像５３ａと同じ分岐サムネイルＶＢＳ画像の枠が太枠あるいはカラー表示され、他の分岐サムネイルＶＢＳ画像と識別可能となっており、術者はＶＢＳ画像表示エリア５３に表示されるＶＢＳ画像がどの分岐の画像かを容易に認識できるようになっている。最初の段階では分岐サムネイルＶＢＳ画像５４（ａ）の枠が太枠あるいはカラー表示される。
【００４１】
一方、気管支内視鏡装置３は、モニタ７に挿入支援画面５１とほぼ同等な図１４に示すような挿入支援画面５１ａを表示するが、該挿入支援画面５１ａには支援室に支援を求める際のヘルプボタン５６が設けられており、このヘルプボタン５６をユーザが入力部８（タッチパネル）を利用してクリックすることで、挿入支援装置５側に挿入支援を要請することができるようになっている。
【００４２】
気管支内視鏡装置３において、気管支鏡３ａの気管支内への挿入を開始し、例えば図１５に示すような挿入支援画面５１ａがモニタ７に表示された段階で、ヘルプボタン５６をユーザが入力部８（タッチパネル）を利用してクリックすると、挿入支援装置５による支援室４から検査室２への支援が開始される。
【００４３】
挿入支援装置５による挿入に最適な向きにＶＢＳ画像５３ａを回転させる第１の支援方法としては、例えば図１６に示すように、気管支の分岐点名称６１をＶＢＳ画像５３ａに重畳表示すると共に、「ＶＢＳ画像を右に回転」等の支援メッセージウインドウ６２を重畳表示する。支援メッセージウインドウ６２のメッセージに従って入力部３ｃを操作しＶＢＳ画像を回転させ、支援室４からの指示に従って挿入支援画面５１ａに、図１７に示すような挿入に最適な向きにＶＢＳ画像５３ａを表示させる。
【００４４】
挿入支援装置５による挿入に最適な向きにＶＢＳ画像５３ａを回転させる第２の支援方法としては、例えば図１８に示すように、気管支の分岐点名称６１をＶＢＳ画像５３ａに重畳表示すると共に、ライブ画像５２ａと一致する回転方向を指示するマーカ６３を表示する。マーカ６３に従って入力部３ｃを操作しＶＢＳ画像を回転させ、支援室からの指示に従って挿入支援画面５１ａに、図１７に示すような挿入に最適な向きにＶＢＳ画像５３ａを表示させる。
【００４５】
また、挿入支援装置５による挿入に最適な向きにＶＢＳ画像５３ａを回転させる第３の支援方法としては、気管支の分岐点名称６１をＶＢＳ画像５３ａに重畳表示すると共に、例えば支援室４側でＶＢＳ画像５３ａを挿入に最適な向きに回転させて、図１７に示すように挿入支援画面５１ａに表示する。
【００４６】
上記第１〜３の支援方法により挿入に最適な向きにＶＢＳ画像５３ａを回転させることができ、図１９に示すように、検査室２の術者はこの挿入に最適なＶＢＳ画像５３ａにライブ画像５２ａが合うように、気管支鏡を回転操作して挿入を続行する。
【００４７】
また、本実施の形態の別の支援方法としては、図２０に示すように、支援室側で術者の全段の分岐点での挿入に最適な向きにＶＢＳ画像５３ａを動画として生成し、挿入支援装置５から気管支内視鏡装置３に該動画を送信し、検査室２側の挿入支援画面５１ａのＶＢＳ画像表示エリア５３に動画表示させる。
【００４８】
このとき、図２１に示すように、支援室４側の挿入支援画面５１には「データ送信中」等のメッセージ７１が表示され、また図２２に示すように、検査室２側の挿入支援画面５１ａには「データ受信中：動画再生」等のメッセージ７２が表示される。さらに、図２３に示すように、検査室２側の挿入支援画面５１ａでは、ライブ画像５２ａに対応する分岐サムネイルＶＢＳ画像エリア５４の分岐点での分岐サムネイルＶＢＳ画像の上部に矢印８１を重畳させることで、動画再生中でもどの分岐点にライブ画像があるかを認識させることができるようになっている。なお、動画再生中以外でも分岐サムネイルＶＢＳ画像の上部に矢印８１を重畳させるようにしてもよい。
【００４９】
このように本実施の形態では、検査室２に設けられた気管支内視鏡装置３での気管支への挿入を、遠隔的に設けられた支援室４の挿入支援装置５が生成したＶＢＳ画像により支援することができる。
【００５０】
なお、本実施の形態では、ヘルプボタン５６をユーザが入力部８（タッチパネル）を利用してクリックすることで支援を開始するとしたが、ヘルプボタン５６のクリックの有無に関わらず、挿入支援装置５より支援画像（挿入に最適なＶＢＳ画像）等を気管支内視鏡装置３に提供して支援を行うようにしてもよい。
【００５１】
本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。
【００５２】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、内視鏡の挿入支援を遠隔的に行うことができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態に係る気管支挿入支援システムの構成を示す図
【図２】図１の検査室のモニタの設置位置を説明する図
【図３】図１の気管支内視鏡装置に設けられる気管支鏡を示す図
【図４】図３の気管支鏡の操作部に設けられるフレキシブルシートからなる入力部を示す図
【図５】図１の挿入支援装置の構成を示す図
【図６】図１の挿入支援装置による挿入支援データの生成処理の流れを示すフローチャート
【図７】図６の処理で展開されるルート設定画面を示す第１の図
【図８】図６の処理で展開されるルート設定画面を示す第２の図
【図９】図６のルート設定処理の流れを示すフローチャート
【図１０】図９の処理で展開されるルート設定画面を示す第１の図
【図１１】図９の処理で展開されるルート設定画面を示す第２の図
【図１２】図９の処理で展開されるルート設定画面を示す第３の図
【図１３】図１の支援室のモニタに表示される挿入支援画面を示す図
【図１４】図１の検査室のモニタに表示される挿入支援画面を示す図
【図１５】図１の挿入支援装置による挿入支援を説明する第１の図
【図１６】図１の挿入支援装置による挿入支援を説明する第２の図
【図１７】図１の挿入支援装置による挿入支援を説明する第３の図
【図１８】図１の挿入支援装置による挿入支援を説明する第４の図
【図１９】図１の挿入支援装置による挿入支援を説明する第５の図
【図２０】図１の挿入支援装置による挿入支援を説明する第６の図
【図２１】図１の挿入支援装置による挿入支援を説明する第７の図
【図２２】図１の挿入支援装置による挿入支援を説明する第８の図
【図２３】図１の挿入支援装置による挿入支援を説明する第９の図
【符号の説明】
１…気管支挿入支援システム
２…検査室
３…気管支内視鏡装置
３ａ…気管支鏡
３ｂ…操作部
３ｃ，８…入力部
４…支援室
５…挿入支援装置
６，７…モニタ
１１…ＣＴ画像データ取り込み部
１２…ＣＴ画像データ格納部
１３…ＭＰＲ画像生成部
１４…ルート設定部
１５…ＶＢＳ画像生成部
１６…ＶＢＳ画像格納部
１７…画像処理部
１８…画像表示制御部
１９…設定情報入力部
Claims (7)
- 被検体の体腔路に挿入し体腔内を撮像し患部を処置する内視鏡と、内視鏡が撮像した内視鏡画像を表示する表示手段とからなる内視鏡装置と、
前記内視鏡の前記体腔路への挿入を支援する挿入支援装置と
からなる挿入支援システムにおいて、
前記挿入支援装置は、
前記内視鏡画像を受信する受信手段と、
前記被検体の３次元領域の画像データに基づき前記被検体内の体腔路の３次元画像を生成する３次元画像生成手段と、
前記受信手段が受信した前記内視鏡画像と前記３次元画像生成手段が生成した前記３次元画像を関連付ける画像関連付け手段と、
前記画像関連付け手段により前記内視鏡画像と関連付けられた前記３次元画像を前記内視鏡装置に送信する送信手段と
を備えたことを特徴とする挿入支援システム。 - 前記内視鏡装置は、前記表示手段に前記内視鏡画像及び前記内視鏡画像と関連付けられた前記３次元画像を表示させる
ことを特徴とする請求項１に記載の挿入支援システム。 - 前記内視鏡装置は、前記表示手段に表示された前記３次元画像の回転を操作する回転操作手段を有し、
前記挿入支援装置は、前記回転操作手段の操作を指示する
ことを特徴とする請求項２に記載の挿入支援システム。 - 前記内視鏡装置は、前記回転操作手段の操作指示を前記挿入支援装置へ要求する指示要求手段を有する
ことを特徴とする請求項３に記載の挿入支援システム。 - 前記表示手段は、タッチパネルを有し、前記被検体近傍に設置される
ことを特徴とする請求項１に記載の挿入支援システム。 - 前記表示手段は、タッチパネルを有し、前記内視鏡の操作部に着脱自在に設置される
ことを特徴とする請求項１に記載の挿入支援システム。 - 前記内視鏡は、気管支に挿入する気管支鏡である
ことを特徴とする請求項１に記載の挿入支援システム。
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