CN109414155B - 使用第一和第二光纤感测柔性工具的形状 - Google Patents

使用第一和第二光纤感测柔性工具的形状 Download PDF

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Abstract

在一种柔性工具包括具有柔性部分、远端的工具主体和柔性部分内的第一光纤的情况下，通过在柔性部分内插入或以其他方式包括第二光纤，形状感测能够以提高的准确度实现。当第二光纤具有比第一光纤的直径更大的直径时，可以实现提高的准确度。一旦已至少使用第二光纤确定了柔性工具的形状，第一光纤可以被用于随后的形状感测。这可能特别适用于工具包括诸如插入工具的通道中的光学成像装置的器械，其中并非通道的所有宽度全部都被器械的可操作端后面的功能部件占据。

Description

使用第一和第二光纤感测柔性工具的形状
本申请要求2016年8月16日提交的题为“使用大直径形状光纤增强准确度(AUGMENTED ACCURACY USING LARGE DIAMETER SHAPE FIBER)”的美国临时专利申请62/375,787的优先权和权益，该临时专利申请通过引用以其整体并入本文。
背景技术
已知用于光纤的各种技术及其应用。
例如，以下专利都讨论了检测光纤形状或这种检测的应用的各方面：美国专利No.7,781,724、美国专利No.7,720,322、美国专利No.8,460,236、美国专利No.8,672,837、美国专利No.8,567,265，所有这些专利都通过引用以其整体并入本文。
发明内容
感测柔性工具的形状的光纤的一种应用是使用形状感测来帮助导航导管穿过哺乳动物体内的通路(例如，穿过人肺)。用于感测导管中的形状的光纤(柔性工具的示例)可以被嵌入导管的壁中，使得光纤不干扰插入导管中的器械。在一个实施例中，壁中的光纤具有最小化的直径(或横截面积)以在导管中留下相对大的中央工作通道。对于该实施例，对于大多数到肺部感兴趣部位的导航，光学成像装置(例如，相机或其一部分(诸如能够收集用于图像处理的光的透镜))位于该相对大的中央通道中。由于用于允许最大可能的工具和/或光学成像装置进入导管的大的通道是期望的，并且用于允许在尽可能小的细支气管中导航的小的总导管直径是期望的，因此优选地最小化导管的壁的厚度。因此，形状感测光纤的直径或厚度对于特定的一组设计和操作约束而言尽可能小。与如形状传感光纤的直径较大时(诸如在光纤直径不受导管的壁的厚度限制的情况下)可以实现的准确度相比，较小的光纤直径降低了形状传感器的准确度。这种准确度的降低遵循光纤的直径(或半径)之比的平方。如果光纤的总直径从200微米增加到500微米，那么位置感测的准确度可以预期提高至原来的大约5倍或6倍。但是较大直径的光纤可能太大而不适合一些导管设计的壁。导管的壁中的较大直径光纤通常也减小了中央工作通道的尺寸以及导管中的中央工作通道中的可用空间量。
当导管最初被插入解剖结构中时，在一些示例中，优选的是提供具有光学成像装置的器械穿过导管的工作通道，使得光学成像装置在导管远端处可用。以这种方式，可以为操作者提供图像以辅助导航导管。光学成像装置的尺寸可以基本上完全地占据工作通道的直径(或宽度)，但是用于光学成像装置的控制线(例如，电线)可能比光学成像装置需要更少的空间。因此，在插入过程中，光学成像装置后面的空间(控制线所在的位置)大大浪费。
本技术的一个方面解决了现有技术的一个或多个问题。
本技术的一个方面包括一种柔性工具，该柔性工具包括：工具主体，其具有柔性部分、近端和远端；第一光纤，其在柔性部分内，该第一光纤具有第一直径；以及第二光纤，其被配置为插入柔性部分内，该第二光纤具有第二直径，第二直径大于第一直径；其中，第一光纤和第二光纤均配置为感测工具主体的柔性部分的形状。
实施例可以进一步不包括以下各项中的任何一项、包括以下各项的组合或包括所有以下各项。在示例中，(a)工具主体进一步包括通道并且第二光纤被配置为插入通道内；(b)柔性工具进一步包括器械，该器械配置为插入通道内，其中器械包括操作线和可操作部件，其中可操作部件与操作线相比具有与通道的纵向轴线垂直(正交)的较大的主要尺寸，并且其中第二光纤被附连到可操作部件；(c)器械是从通道中可移除的；(d)可操作部件是光学成像装置；(e)柔性工具进一步包括器械，该器械配置为插入通道内，其中器械包括操作线和可操作部件，其中可操作部件与操作线相比具有与通道的纵向轴线垂直(正交)的较大的主要尺寸，其中第二光纤被配置为插入通道中以邻近操作线；(f)该通道在柔性部分内；(g)该通道与柔性部分共同延伸；(h)第一光纤被固定到工具主体的壁；(i)第一光纤位于工具主体的壁内；(j)该系统进一步包括控制系统。控制系统可以被配置为：(a)在第二光纤已插入柔性部分之后至少使用第二光纤感测柔性工具的形状，并且在第二光纤已从柔性部分移除之后使用第一光纤而不是第二光纤感测柔性工具的形状；(b)确定第二光纤是否插入柔性工具(诸如通道、柔性部分等)中；(c)基于来自第二光纤的读数确定针对第一光纤的校正；和/或(d)使用第一光纤通过使用来自第一光纤的读数和校正感测柔性工具的形状。校正可以用于调整来自第一光纤的读数、基于第一光纤的所得形状计算，或任何中间计算或参数。
本技术的一个方面包括一种柔性工具，该柔性工具包括：工具主体，其具有柔性部分、近端和远端；第一光纤，其在柔性部分内，该第一光纤具有靠近远端固定到工具主体的第一端，并且该第一光纤具有第一直径；第二光纤，其配置为插入柔性部分内，第二光纤具有靠近远端的第二端，并且该第二光纤具有大于第一直径的第二直径，第二光纤可重复地插入并从工具主体可移除；其中，第一光纤和第二光纤均被配置为感测柔性部分的形状。
实施例可以进一步不包括以下各项中的任何一项、包括以下各项的组合或包括所有以下各项。在示例中，(a)工具主体包括通道，并且第二光纤被配置为插入通道内；(b)第一光纤被固定到工具主体的壁；(c)第一光纤位于工具主体的壁内；(d)通道位于柔性部分内；(e)通道与柔性部分共同延伸；(f)柔性工具进一步包括器械，该器械被配置为插入工具主体内，其中器械可重复地插入和移除，并且其中第二光纤被附连到器械；和/或(g)器械包括光学成像装置。
本技术的一个方面包括一种用于提高柔性工具的形状感测的准确度的方法，柔性工具具有被配置为感测柔性工具的形状的第一光纤，该方法包括：将第二光纤插入到柔性工具的通道中，其中第二光纤包括比第一光纤的直径更大的直径；至少使用第二光纤感测柔性工具的形状；从工具中移除第二光纤；以及在第二光纤已被移除后，仅使用第一光纤感测柔性工具的形状。
实施例可以进一步不包括以下各项中的任何一项、包括以下各项的组合或包括所有以下各项。在示例中，(a)该方法进一步包括：在第二光纤被移除之后将可操作元件插入工具中；并且在仅使用第一光纤感测柔性工具的形状的同时，用可操作元件执行动作，和/或(b)该方法进一步包括：改变柔性工具的形状；并且至少使用第二光纤重新感测柔性工具的形状。
本技术的一个方面包括一种用于感测柔性工具的形状的方法，该方法包括：在第二光纤已插入柔性工具的通道中之后，至少使用第二光纤感测柔性工具的形状；并且在第二光纤已从通道移除之后，使用第一光纤而不是第二光纤感测柔性工具的形状。第二光纤包括比第一光纤的直径更大的直径。
实施例可以进一步不包括以下各项中的任何一项、包括以下各项的组合或包括所有以下各项。在示例中，该方法进一步包括：(a)在第二光纤已被移除并且可操作元件已被插入柔性工具中之后，在使用第一光纤感测柔性工具的形状的同时，用可操作元件执行动作；(b)确定第二光纤已被插入通道中；(c)确定第二光纤已从通道中移除；(d)仅使用第一光纤感测柔性工具的形状；(e)基于来自第二光纤的读数确定针对第一光纤的校正；(f)使用第一光纤感测柔性工具的形状包括：使用来自第一光纤的读数和校正。
上述方面和示例中的一个或多个可能是有利的，因为柔性工具的通道中的光纤可以与通道中的器械共用空间(例如，与相机的布线、活检针共用空间等)。因为通道中的光纤可以更大并因此更精确，和/或光纤可以用于校正来自柔性工具的壁中的较小光纤的测量误差，所以可以获得更精确的测量。当器械被移除时，导管通常基本上不会移动，并且一旦器械被移除，较小的光纤可以对工具中的变化执行更精确的差分测量。因此，即使在移除光纤之后，也能够实现光纤在通道中的益处。
当以下具体实施例结合附图时，该技术的其他方面、特征和优点将变得显而易见，附图是本公开的一部分并且附图通过示例的方式图示说明了该技术的原理。
附图说明
图1是穿过导管的直径的横截面，其中中央通道是敞开的并且图示说明了用于操纵导管的导线。
图2是穿过导管的直径的横截面，其中中央通道包括用于器械的控制线以及光纤。
图3是穿过导管的纵向方向的横截面，其中中央通道包括控制线和光纤。
具体实施方式
关于可以共用共同特性和特征的若干示例提供以下描述。应理解，任何一个示例的一个或多个特征可以与其他示例的一个或多个特征组合。此外，任何示例中的任何单个特征或特征的组合可以构成额外的示例。
图1图示说明导管10(柔性工具的示例)的横截面，导管10具有通道12(或管腔)和排列在导管的壁18内用于操纵导管10的形状的四根导线(wire)14。通道12允许另一工具、器械或物质通过导管10，并且通道12通常将与导管10的任何柔性部分共同延伸。通道12的中心16被指出。壁18中图示说明了用于感测导管10的形状的光纤100。
光纤100可以用于感测导管10的形状并且被嵌入壁18中并且具有不干扰插入通道12中的器械的直径(或横截面积)。优选地，光纤100与需要形状感测的导管10的所有部分共同延伸。
图2和图3图示说明了具有器械108(图示为包括具有光学成像装置102的探针柔性轴106的探针)的导管10，其中操作线20延伸穿过探针柔性轴106。操作线20在通道12的宽度内比光学成像装置102占据更小的空间，如图示说明的那样，光学成像装置102的尺寸被设计成基本上完全地占据通道12的直径(或宽度)。在可替代的示例中，光学成像装置不占据通道的大部分直径，但是其占据的直径大于探头柔性轴106和操作线20。这样，在通道12内留下了与操作线20邻近的可用空间。在该示例中，操作线20可以被提供在探头柔性轴106中，该探头柔性轴106的直径尺寸适配在通道12内，而不占据通道12的宽度。操作线20能够包括用于导航器械108的控制线、用于相机的光学器件、电线以及用于抽吸/真空/递送的管腔。
图3图示说明了导管10的一部分、具有操作线20和光学成像装置102的器械108以及第二光纤104(其中为简单起见，操作线和光纤没有阴影线)。为简单起见省略了导线14并且仅示意性地图示说明了光学成像装置。从该图中可以明显看出，由于壁18相对于通道12的尺寸，第二光纤104能够(并且被图示说明为)明显大于光纤100。
通过图2和图3中所示的配置，第二光纤104可以与器械108同时插入导管10中。在一个示例中，第二光纤104可以被附连到光学成像装置102并且延伸穿过探头柔性轴106中的管腔。在可替代的示例中，第二光纤被附连到光学成像装置102但是不延伸穿过探头柔性轴106，而是可替代地在通道12中自由浮动。一旦导管10处于其所期望的位置，器械108能够被移除并且被替换为另一个器械。例如，探针能够在插入导管10的期间被使用，并且然后被移除并且被替换为另一个器械，诸如活检工具(例如活检针、剪刀、抓取器、切割工具等)、消融工具(例如RF探针、超声换能器、冷疗装置等)或成像装置(例如超声波、OCT等)。当器械108被移除时，第二光纤104也将被移除。在一个示例中，第二光纤104独立于器械108，并且因此第二光纤104被独立地移除。在另一个示例中，第二光纤104被附连到器械108。光纤100能够用于连续地感测导管10的形状并且能够用于确认导管10的形状不会由于器械108的移除和替换而改变。这种配置图示说明了可重复移除光纤的示例，其中第二光纤104能够被插入和移除，而不改变(除了，可能磨损)导管10、通道12、第二光纤104等。
第二光纤104可以用于提高导管10的形状和/或器械108的位置的测量准确度。使用以下等式分析准确度：
Figure GDA0003272256220000051
其中作为扭转(dτ)的函数的相位变化(dφ)等于常数(C)乘以外围芯半径的平方(r2)乘以光纤的自旋率(dθ/dl)。第二光纤104可以通过直径大于光纤100的直径来提高准确度，因为如果光纤直径(或半径)增加，则等式的所有其他分量将保持恒定或基本恒定。至少在光纤的某些尺寸范围(例如，直径范围)内，导致扭转的形状变化是感测形状的限制因素。对于多芯光纤，扭转的灵敏度与外围芯的半径的平方成比例地增加，而弯曲的灵敏度线性增加。这至少部分地是因为当光纤经受扭转运动时，由于外围芯远离中心轴线定位，因此外围芯(不位于光纤中心轴线上的芯)也将被拉伸或被压缩。例如，外围芯可以围绕中心轴线螺旋地布置，因此外围芯可以基于扭转方向与螺旋方向被拉伸或压缩。将直径从200微米增加到500微米理论上会导致准确度提高到原来的6.25倍，但在实际上准确度的提高可以近似为5倍。
通过在导管10被引导到位置的同时插入较大的光纤(例如，第二光纤104)，可以在利用任何正在使用的器械108(例如，光学成像装置)的后面的未使用空间的同时实现提高的准确度。然后，当移除器械108时，较大的器械可以利用由第二光纤104先前使用的空间，而光纤100用于连续测量导管10的形状，因为形状的连续测量可以要求不太准确的测量和/或一旦确定初始形状就可以使用更准确的测量技术。
在一些实施例中，当较大的光纤(例如，第二光纤104)不被用于提供形状测量时，较大的光纤也被用于提高准确度。例如，在这些实现方式中，当在仅使用较小的光纤(例如，光纤100)测量导管10的形状时，较大的光纤所提供的一个或更多个先前测量被用于增强来自较小光纤的读数。一些实现方式通过使用较大的光纤所提供的一个或更多个先前测量来确定针对较小光纤的校正。这种校正可以通过任何适当的方式被确定，并且包括用于不同形状相关参数的单个值或一组值。这种校正可以是恒定的或是随环境因素或光纤的物理配置变化的。作为一个示例，校正可以被计算为用较大的光纤(通过其自身或与较小的光纤一起)所感测的形状与不用较大的光纤(例如，仅用较小的光纤)所感测的形状之间的缩放或未缩放差异。校正可以指示对形状相关参数(例如，诸如涉及偏航、俯仰、应变和/或扭转的物理参数)中的一个、一些或全部的调整，并且被应用在沿光纤的一些或所有传感器位置。在一些实施例中，所感测的形状用于导出必要的相位读数，并且校正包括对在形状感测中使用的相位读数的调整。
在用较大的光纤和较小的光纤采集多个数据集的实施例中，可以使用更复杂的方法来确定校正。例如，可以根据所测量的偏航、俯仰、应变、扭转中的一个或多个的大小和/或方向来计算最佳拟合估计。
应注意，图3图示说明了在通道12内不受约束的第二光纤104，并且因此第二光纤104的形状与导管10不完全相同。在该示例中，第二光纤被附连到器械108并且因此第二光纤的远端相对于器械108固定。在一些实现方式中，这种方法是可接受的。例如，在仅器械108的远端的位置和/或导管10的远端的位置重要的一些实现方式中，这种方法可能是优选的。如果导管10的长度上的形状是重要的，那么可以在器械108的远端的近侧增加结构，使得第二光纤104被径向约束为沿着用户感兴趣的导管10的任何部分(即，整个长度或仅部分长度)与通道12(并因此导管10)基本相同。
此外，通道12被图示说明为与导管10的长度共同延伸的闭合O形。然而，通道12可以是任何方便的形状，其可以包括开放的轮廓或横截面，例如U形。通道12可以与导管10的长度共同延伸或限制为部分长度。
光纤100被图示说明为嵌入在壁18中，但是如果光纤100未嵌入壁18内，则可以实现第二光纤104的益处。例如，光纤100可以被附连到壁18(例如，外壁)的表面，这将允许上述益处。可替代地，光纤100可以被包含在嵌入到壁18内的管腔中，使得光纤100被部分地约束在壁18内的管腔内，但是光纤100可以具有有限量的纵向、旋转和径向移动。
尽管在整个本公开中已经讨论了具有直径的光纤，但是本技术不限于具有圆形横截面的光纤。因此，在本文中使用的光纤的直径也包括具有非圆形横截面的光纤横截面的主要距离。
贯穿本公开讨论的光纤可以包括单芯光纤或多芯光纤。例如，光纤100和第二光纤104可以是单芯光纤或多芯光纤。
如本文所述，本技术的一个方面包括一种用于感测柔性工具的形状的方法，该方法包括：在第二光纤已插入柔性工具的通道内之后，至少使用第二光纤感测柔性工具的形状；并且在第二光纤已从通道中移除之后，使用第一光纤而不是第二光纤感测柔性工具的形状。第二光纤包括比第一光纤的直径更大的直径。
在示例中，该方法进一步包括：(a)在第二光纤已被移除并且可操作元件已被插入柔性工具中之后，在使用第一光纤感测柔性工具的形状的同时，用可操作元件执行动作；(b)确定第二光纤已被插入通道内；(c)确定第二光纤已从通道中移除；和/或(d)仅使用第一光纤感测柔性工具的形状。
本文所描述的技术可以使用控制系统来实现。例如，本文描述的任何柔性工具还可以包括配置为与光纤一起操作的控制系统。控制系统可以被配置为在第二光纤已被插入柔性部分内之后至少使用第二光纤感测柔性工具的形状，并且在第二光纤已从柔性部分移除之后使用第一光纤而不是第二光纤感测柔性工具的形状。
在各种实施例中，控制系统可以包括以下的任何一个或组合。控制系统可以进一步被配置为确定第二光纤是否被插入柔性工具的柔性部分、管腔、通道或其他部分中。控制系统可以进一步被配置为基于来自第二光纤的读数来确定针对第一光纤的校正。控制系统可以进一步被配置为通过使用来自第一光纤的读数和校正(诸如基于来自第二光纤的读数确定的校正)使用第一光纤来感测柔性工具的形状。
在一些实施例中，控制系统包括至少一个存储器和至少一个处理器，并且通常包括多个处理器。控制系统还包括用于实现根据本公开的各方面描述的一些或全部方法的编程指令(例如，存储指令的计算机可读介质)。控制系统可以包括两个或更多个数据处理电路，其中一部分处理可选地在工具上或邻近工具执行，并且另一部分处理在远离工具的站(例如，操作员输入系统或中央处理系统等等)处执行。可以采用各种集中式或分布式数据处理架构中的任何一种。类似地，编程指令可以被实现为多个单独的程序或子例程，或者编程指令可以被集成到本文描述的远程操作系统的许多其他方面中。在一个实施例中，控制系统支持诸如蓝牙、IrDA(红外数据通讯)、HomeRF(家庭射频)、IEEE 802.11、DECT(数字增强式无线通信)和无线遥测等无线通信协议。
虽然本技术已经结合若干实际示例进行了描述，但是应理解，本技术并不限于所公开的示例，而是相反地旨在涵盖本技术的精神和范围中包括的各种修改和等效布置。

Claims (20)

1.一种柔性工具系统，其包括：
工具主体，其具有柔性部分、近端和远端，所述工具主体在所述柔性部分中限定中央通道；
第一光纤，其在所述柔性部分内，所述第一光纤附连到所述工具主体并且具有第一直径；
器械，其被配置为插入所述中央通道中和从所述中央通道移除，所述器械包括轴和设置在所述轴的远端处的可操作部件，其中与所述中央通道的纵向轴线正交的所述可操作部件的主要尺寸大于与所述纵向轴线正交的所述轴的主要尺寸；和
第二光纤，其被配置为利用所述器械通过延伸穿过所述轴中的管腔或通过附连到所述可操作部件插入所述中央通道中和从所述中央通道移除，所述第二光纤具有第二直径，所述第二直径大于所述第一直径；
其中，所述第一光纤和所述第二光纤均被配置为感测所述柔性部分的形状。
2.根据权利要求1所述的柔性工具系统，其中所述第二光纤被配置为利用所述器械通过延伸穿过所述轴中的管腔插入。
3.根据权利要求1所述的柔性工具系统，其中所述第二光纤被附连到所述可操作部件。
4.根据权利要求1所述的柔性工具系统，其中所述可操作部件是光学成像装置。
5.根据权利要求1所述的柔性工具系统，其中所述器械包括操作线，和其中所述第二光纤当利用所述器械插入所述中央通道时邻近所述操作线定位。
6.根据权利要求1所述的柔性工具系统，其中所述中央通道至少部分地延伸穿过所述柔性部分。
7.根据权利要求1所述的柔性工具系统，其中所述中央通道与所述柔性部分共同延伸。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的柔性工具系统，其中所述第一光纤被固定到所述工具主体的壁。
9.根据权利要求1至7中任一项所述的柔性工具系统，其中所述第一光纤位于所述工具主体的壁内。
10.根据权利要求1至7中任一项所述的柔性工具系统，其进一步包括：
控制系统，其配置为：
在所述第二光纤已被插入所述柔性部分内之后，至少使用所述第二光纤感测所述柔性部分的所述形状，和
在所述第二光纤已从所述柔性部分中移除之后，使用所述第一光纤而不是所述第二光纤感测所述柔性部分的所述形状。
11.根据权利要求10所述的柔性工具系统，其中所述控制系统进一步被配置为：
确定所述第二光纤是否被插入所述柔性部分内。
12.根据权利要求1至7中任一项所述的柔性工具系统，其中：
所述第一光纤具有靠近所述远端固定到所述工具主体的第一端；
所述第二光纤具有第二端，其中当所述第二光纤与所述器械一起插入所述中央通道中时所述第二端靠近所述远端。
13.柔性工具系统，其包括：
工具主体，其具有柔性部分、近端和远端；
第一光纤，其布置在所述柔性部分内，所述第一光纤具有第一直径；和
第二光纤，其被配置为插入所述柔性部分内，所述第二光纤具有第二直径，所述第二直径大于所述第一直径，其中，所述第一光纤和所述第二光纤均被配置为感测所述柔性部分的形状；和
控制系统，其被配置为：
在所述第二光纤已被插入所述柔性部分内之后，至少使用所述第二光纤感测所述柔性部分的所述形状，
基于来自所述第二光纤的读数确定针对所述第一光纤的校正，以及
通过以下方式在所述第二光纤已从所述柔性部分中移除之后使用所述第一光纤而不是所述第二光纤感测所述柔性部分的所述形状：
使用来自所述第一光纤的读数和所述校正。
14.一种用于感测柔性工具的形状的方法，所述柔性工具具有被配置为感测所述柔性工具的形状的第一光纤，所述方法包括：
在第二光纤已被插入所述柔性工具的中央通道内之后，至少使用所述第二光纤感测所述柔性工具的所述形状，其中所述第二光纤的直径比所述第一光纤的直径更大；和
在所述第二光纤已从所述中央通道中移除之后，使用所述第一光纤而不是所述第二光纤感测所述柔性工具的所述形状。
15.根据权利要求14所述的方法，其进一步包括：
在所述第二光纤已被移除并且可操作元件已被插入所述柔性工具内之后，在使用所述第一光纤感测所述柔性工具的所述形状的同时，用所述可操作元件执行动作。
16.根据权利要求14所述的方法，其进一步包括：
改变所述柔性工具的所述形状；以及
至少使用所述第二光纤重新感测所述柔性工具的所述形状。
17.根据权利要求14所述的方法，其进一步包括：
确定所述第二光纤已被插入所述中央通道内；以及
确定所述第二光纤已从所述中央通道中移除。
18.根据权利要求14所述的方法，其中在所述第二光纤已从所述中央通道中移除之后使用所述第一光纤而不是所述第二光纤感测所述柔性工具的所述形状包括：
仅使用所述第一光纤感测所述柔性工具的所述形状。
19.一种用于感测柔性工具的形状的方法，所述柔性工具具有被配置为感测所述柔性工具的形状的第一光纤，所述方法包括：
在第二光纤已被插入所述柔性工具的通道内之后，至少使用第二光纤感测所述柔性工具的所述形状，其中所述第二光纤包括比所述第一光纤的直径更大的直径；
在所述第二光纤已从所述通道中移除之后，使用所述第一光纤而不是所述第二光纤感测所述柔性工具的所述形状：和
基于来自所述第二光纤的读数确定针对所述第一光纤的校正。
20.根据权利要求19所述的方法，其中在所述第二光纤已从所述通道中移除之后使用所述第一光纤而不是所述第二光纤感测所述柔性工具的所述形状包括：
使用来自所述第一光纤的读数和所述校正。
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