JP6270347B2 - 形状センサ - Google Patents
形状センサ Download PDFInfo
- Publication number
- JP6270347B2 JP6270347B2 JP2013121188A JP2013121188A JP6270347B2 JP 6270347 B2 JP6270347 B2 JP 6270347B2 JP 2013121188 A JP2013121188 A JP 2013121188A JP 2013121188 A JP2013121188 A JP 2013121188A JP 6270347 B2 JP6270347 B2 JP 6270347B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- optical fiber
- bending
- shape sensor
- light
- shape
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 231
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 claims description 208
- 239000011162 core material Substances 0.000 claims description 107
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 64
- 239000000835 fiber Substances 0.000 claims description 46
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 17
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 17
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 11
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 10
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims description 8
- 230000000644 propagated effect Effects 0.000 claims description 6
- 230000001902 propagating effect Effects 0.000 claims description 6
- 229960001716 benzalkonium Drugs 0.000 claims description 3
- CYDRXTMLKJDRQH-UHFFFAOYSA-N benzododecinium Chemical compound CCCCCCCCCCCC[N+](C)(C)CC1=CC=CC=C1 CYDRXTMLKJDRQH-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 3
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 claims description 3
- 238000000576 coating method Methods 0.000 claims description 3
- 238000005253 cladding Methods 0.000 claims description 2
- -1 cladding Substances 0.000 claims 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 32
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 32
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 13
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 11
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 11
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 11
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 11
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 7
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 6
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 5
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 5
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 5
- 230000009471 action Effects 0.000 description 4
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 3
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 3
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 3
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 229920003002 synthetic resin Polymers 0.000 description 2
- 239000000057 synthetic resin Substances 0.000 description 2
- 239000004593 Epoxy Substances 0.000 description 1
- YCKRFDGAMUMZLT-UHFFFAOYSA-N Fluorine atom Chemical compound [F] YCKRFDGAMUMZLT-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- OAICVXFJPJFONN-UHFFFAOYSA-N Phosphorus Chemical group [P] OAICVXFJPJFONN-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000004696 Poly ether ether ketone Substances 0.000 description 1
- 229930182556 Polyacetal Natural products 0.000 description 1
- VYPSYNLAJGMNEJ-UHFFFAOYSA-N Silicium dioxide Chemical compound O=[Si]=O VYPSYNLAJGMNEJ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000006096 absorbing agent Substances 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- JUPQTSLXMOCDHR-UHFFFAOYSA-N benzene-1,4-diol;bis(4-fluorophenyl)methanone Chemical compound OC1=CC=C(O)C=C1.C1=CC(F)=CC=C1C(=O)C1=CC=C(F)C=C1 JUPQTSLXMOCDHR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 229910052731 fluorine Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000011737 fluorine Substances 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 239000004417 polycarbonate Substances 0.000 description 1
- 229920000515 polycarbonate Polymers 0.000 description 1
- 229920000647 polyepoxide Polymers 0.000 description 1
- 229920002530 polyetherether ketone Polymers 0.000 description 1
- 229920001721 polyimide Polymers 0.000 description 1
- 239000009719 polyimide resin Substances 0.000 description 1
- 229920006324 polyoxymethylene Polymers 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
- 229920002050 silicone resin Polymers 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/005—Flexible endoscopes
- A61B1/009—Flexible endoscopes with bending or curvature detection of the insertion part
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00004—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00043—Operational features of endoscopes provided with output arrangements
- A61B1/00055—Operational features of endoscopes provided with output arrangements for alerting the user
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/005—Flexible endoscopes
- A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
- A61B1/0055—Constructional details of insertion parts, e.g. vertebral elements
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B23/00—Telescopes, e.g. binoculars; Periscopes; Instruments for viewing the inside of hollow bodies; Viewfinders; Optical aiming or sighting devices
- G02B23/24—Instruments or systems for viewing the inside of hollow bodies, e.g. fibrescopes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2061—Tracking techniques using shape-sensors, e.g. fiber shape sensors with Bragg gratings
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Biophysics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Robotics (AREA)
- Astronomy & Astrophysics (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Endoscopes (AREA)
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
Description
好ましくは、前記形状センサ本体は、前記光ファイバを保持可能なファイバ保持部を有する複数のファイバ保持部材が前記光ファイバの光伝搬方向に沿って配置され、前記芯部材の曲げ剛性は、同じもしくは異なる曲げ剛性を有する前記芯材の、前記ファイバ保持部材の内部における配置によって規制されることを特徴とする。
好ましくは、前記芯材は、前記光ファイバを構成するコア、クラッド、コート、ジャケットの4つの構成要素の内で、最も曲げ剛性の大きさに寄与する、少なくとも1つの構成要素の直径が前記第1の光ファイバと前記第2の光ファイバとで異なることを特徴とする。
好ましくは、前記湾曲方向規制部は、前記ファイバ保持部材の中心近傍に配置され、且つ前記光ファイバは前記湾曲方向規制部の外周側に配置されることを特徴とする。
好ましくは、前記形状センサの湾曲可能な方向と、前記被検出部の検出曲げ方向が、少なくとも曲げ方向が規制されている範囲において一致するように位置決めされ、前記光ファイバと前記ファイバ保持部材が接合されていることを特徴とする。
(構成)
図1および図2は、本発明の第1の実施の形態を示す。図1は、本実施の形態の形状センサ1の全体の概略構成を示す縦断面図、図2は、図1のII−II線断面図である。本実施の形態の形状センサ1は、所望の特性を有する検出光を導波可能な1本の光ファイバ2と、この光ファイバ2の湾曲可能方向を所望の方向に規制する湾曲方向規制部3とを有する形状センサ本体4を備えている。
図4に示すように、被検出部6は、検出用光ファイバ2aの外周からクラッド11の一部が除去され、コア10の一部が露出している開口部13と、開口部13に配置された光特性変換部材14と、を有する。尚、被検出部6は、コア10が露出していなくても、導光路を通る光が開口部13まで到達していればよい。
検出用光ファイバ2aが直線状の状態であっても、開口部13の幅に従い、ある程度の光量が光特性変換部材14で損失される。この光の損失量を基準とした場合には、例えば、光特性変換部材14が屈曲する検出用光ファイバ2aの屈曲方向における外周面上に配置されていれば、基準とした導光損失量よりも多い導光損失量が生じる。反対に、光特性変換部材14が屈曲する検出用光ファイバ2aの屈曲方向における内周面上に配置されていれば、基準とした導光損失量よりも少ない導光損失量が生じる。
次に、上記構成の本実施の形態の形状センサ1の作用について説明する。本実施の形態の形状センサ1は、図示しない被測定物が湾曲すると、被測定物内に設置された形状センサ1が被測定物から外力を受けて湾曲する。このとき、形状センサ1は、芯部材15の断面形状から図2に示すY軸を中心とした軸回り方向の湾曲は容易に可能であり、X軸を中心とした軸回り方向の湾曲は困難である。従って、図2に示すように外力のX軸方向成分によって形状センサ1は湾曲可能になり、座標系ではY軸を回転中心とした、1軸が優先される湾曲になる。
上記構成の本実施の形態の形状センサ1では、次の効果を奏する。すなわち、光ファイバ2の光軸方向に沿って少なくとも1部、例えば検出用光ファイバ2aに光ファイバ2の湾曲可能方向を所望の方向に規制する湾曲方向規制部3を備えている。この湾曲方向規制部3は、光ファイバ2の光伝搬方向に沿って設置され、主な湾曲方向が規制されているほぼ平板状の芯部材15である。そのため、本実施の形態では芯部材15の断面構造は、X軸方向の長さL1が短く、Y軸方向の長さL2が長い長方形に形成されている。これにより、形状センサ1は、Y軸を中心とする軸回り方向に曲がりやすく、X軸を中心とする軸回り方向に曲がり難い状態で、主な湾曲可能方向が規制されている。そのため、ねじれ等の影響を受け難い、所望の湾曲方向のみの湾曲形状を測定可能な形状センサ1を提供することができる。したがって、被測定物に形状センサ1の先端や後端の様な少ない保持ポイントで設置固定する場合でも、形状センサ1がねじれ難く所望の湾曲方向のみに湾曲可能で、湾曲形状を正確に測定可能になる。
[第2の実施の形態]
(構成)
図5(A)は、本発明の第2の実施の形態を示す。本実施の形態は、第1の実施の形態(図1および図2参照)の形状センサ1の湾曲方向規制部3の構成を次の通り変更した変形例である。これ以外の部分は第1の実施の形態と同一構成である。そのため、図5(A)中で、図1および図2と同一部分には同一の符号を付してその説明を省略する。
本実施の形態の形状センサ1の湾曲方向規制部3は、X字形状の断面構造の芯部材21を設け、X字形状の第1平面21aと、第2平面21bのそれぞれの平面方向には曲げ剛性が強く、第1平面21aと、第2平面21bとの間の角度を2等分する方向(図5(A)中に一点差線で示す基準線P1の方向(X軸方向))は曲げ剛性が弱い構成になっている。そのため、第1の実施の形態と同様に形状センサ1の主な湾曲可能方向が規制され、ねじれ等の影響を受け難い、所望の湾曲方向のみの湾曲形状を測定可能な形状センサ1を提供することができる。
(構成)
図5(B)は、本発明の第3の実施の形態を示す。本実施の形態は、第1の実施の形態(図1および図2参照)の形状センサ1の湾曲方向規制部3の構成を次の通り変更した変形例である。これ以外の部分は第1の実施の形態と同一構成である。そのため、図5(B)中で、図1および図2と同一部分には同一の符号を付してその説明を省略する。
本実施の形態の形状センサ1の湾曲方向規制部3は、図5(B)に示す断面構造の芯部材31を設け、180°の位置に配置された2つのリブ33a、33c間を結ぶ第1平面方向と、リブ33b、33d間を結ぶ第2平面方向とのそれぞれの平面方向には曲げ剛性が強く、第1平面方向と、第2平面方向との間の角度を2等分する方向(図5(B)中に一点差線で示す基準線P2の方向(X軸方向))は曲げ剛性が弱い構成になっている。そのため、第1の実施の形態と同様に形状センサ1の主な湾曲可能方向が規制され、ねじれ等の影響を受け難い、所望の湾曲方向のみの湾曲形状を測定可能な形状センサ1を提供することができる。
(構成)
図6および図7は、本発明の第4の実施の形態を示す。図6は第4実施形態の形状センサ41の全体の概略構成を示す縦断面図、図7は図6のVII−VII線断面図を示している。
本実施の形態の形状センサ41は、複数本、本実施の形態では図7に示すように例えば4本の光ファイバ42(42a、42b、42c、42d)と、4本の光ファイバ42a〜42dを平行に並設させた状態で保持するほぼ円板状の複数、本実施の形態では3つのファイバ保持部材43とを有する形状センサ本体44が設けられている。なお、4本の光ファイバ42a〜42dは、それぞれ第1の実施の形態(図1および図2参照)の検出用光ファイバ2aと同一構成である。そのため、図6および図7中で、図1および図2と同一部分には同一の符号を付してその説明を省略する。
本実施の形態の形状センサ41では、図示しない被測定物が湾曲すると、被測定物内に設置された形状センサ41が被測定物から外力を受けて湾曲する。このとき、形状センサ41は、芯部材46の断面形状から図7に示すY軸を中心とした軸回り方向の湾曲は容易に可能であり、X軸を中心とした軸回り方向の湾曲は困難である。従って、図7に示すように外力のX軸方向成分によって形状センサ41は湾曲可能になり、座標系ではY軸を回転中心とした、1軸が優先される湾曲になる。
本実施の形態の形状センサ41では、形状センサ本体44の各ファイバ保持部材43の下端部に光ファイバ42a〜42dの湾曲可能方向を所望の方向に規制する湾曲方向規制部45を設け、この湾曲方向規制部45は、各光ファイバ42a〜42dの光伝搬方向と平行に設置されたほぼ平板状の芯部材46によって形成されている。そして、この芯部材46によって形状センサ41は、Y軸を中心とする軸回り方向に曲がりやすく、X軸を中心とする軸回り方向に曲がり難い状態で、主な湾曲可能方向が規制されている。そのため、第1の実施の形態と同様にねじれ等の影響を受け難い、所望の湾曲方向のみの湾曲形状を測定可能な形状センサ41を提供することができる。
(構成)
図8および図9は、本発明の第5の実施の形態を示す。本実施の形態は第4の実施の形態(図6および図7参照)の形状センサ41の湾曲方向規制部45の構成を次の通り変更した変形例である。これ以外の部分は第4の実施の形態と同一構成である。そのため、図8および図9中で、図6および図7と同一部分には同一の符号を付してその説明を省略する。
そして、本実施の形態の形状センサ51を図示しない被測定物に装着する装着方法は、第4の実施の形態の形状センサ41と同じである。そして、被測定物の曲がり部分を、各光ファイバ42a〜42dの被検出部6と位置合わせすることにより、各光ファイバ42a〜42dの被検出部6が被測定物の適正な位置に設置される。これにより、被測定物の屈曲状態、及び、屈曲方向が検出される。
上記構成の本実施の形態の形状センサ51の作用は、第4の実施の形態の形状センサ41と同じであり、第4の実施の形態の形状センサ41と同様に被測定物の屈曲状態、及び、屈曲方向が検出される。
(効果)
本実施の形態の形状センサ51では、各ファイバ保持部材43のファイバ挿入穴44a〜44dの内側部分に2枚の平板状の芯材52が装着されている。そして、2枚の平板状の芯材52からなる芯部材55によって形状センサ51は、Y軸を中心とする軸回り方向に曲がりやすく、X軸を中心とする軸回り方向に曲がり難い状態で、主な湾曲可能方向が規制されている。そのため、第1の実施の形態と同様にねじれ等の影響を受け難い、所望の湾曲方向のみの湾曲形状を測定可能な形状センサ51を提供することができる。
(構成)
図10および図11は、本発明の第6の実施の形態を示す。図10は第6実施形態の形状センサ61の全体の概略構成を示す縦断面図、図11は図10のXI−XI線断面図を示している。
本実施の形態の形状センサ61は、複数本、本実施の形態では図11に示すように例えば4本の光ファイバ62(62a、62b、62c、62d)と、4本の光ファイバ62a〜62dを平行に並設させた状態で保持するほぼ円板状の複数、本実施の形態では3つのファイバ保持部材63とを有する形状センサ本体64が設けられている。なお、4本の光ファイバ62a〜62dは、それぞれ第1の実施の形態(図1および図2参照)の検出用光ファイバ2aと同一構成である。そのため、図10および図11中で、図1および図2と同一部分には同一の符号を付してその説明を省略する。
本実施の形態の形状センサ61では、形状センサ本体64に組み込まれる4本の光ファイバ62a〜62dは、曲げ剛性の異なる2種類の光ファイバを使用することで、図11中で左右に配置された2つの光ファイバ62c、62dによって第4実施形態(図6および図7参照)の形状センサ41における芯部材46および第5実施形態(図8および図9参照)の形状センサ51における芯部材55に相当する機能を持たせるようにしている。そのため、本実施の形態の形状センサ61でも第1の実施の形態の形状センサ1と同一の作用効果が得られる。さらに、本実施の形態の形状センサ61では、光ファイバの他に芯材を用いる必要が無い為、第1実施形態の効果に加え、第4の実施形態の形状センサ41や、第5の実施形態の形状センサ51に比べて部品コストや組立コストを削減することが可能になり、より安価な形状センサを提供することが可能になる。
(構成)
図12および図13は、本発明の第7の実施の形態を示す。本実施の形態は、被測定物として内視鏡71の先端挿入管72に適用し、この内視鏡71の先端挿入管72の湾曲形状を測定する形状センサ73を設けたものである。図12は内視鏡71の先端挿入管72の先端部分の内部構成を示す縦断面図、図13は、図12のXIII−XIII線断面図である。
図12を用いて、先端挿入管72の内部構造を説明する。先端部74には、前記照明部76と、観察部77と、図示しない処置具等を挿入可能な処置具挿通用のチャンネル82と、図示しない送気送水用のノズルと、図示しない噴流水送水用の開口部などが配設されている。先端部74の後端側には、操作湾曲部80の先端部が連結されている。
次に、上記構成の作用について説明する。本実施の形態の形状センサ73では、例えば、操作湾曲部80においては、操作ワイヤ84を操作することにより、湾曲駒部材83aはX軸である回動軸83bを中心とした上下方向の回動方向のみに湾曲する。このとき、チャンネル82も湾曲駒部材83aに連動して同様に湾曲するが、チャンネル82に設置された形状センサ73の第1の形状センサ構成部91も同様に湾曲する。この際、第1の形状センサ構成部91のセンサ駒96は軸95によってX軸を回転中心とする湾曲可能方向Aに湾曲する為、内視鏡71の先端挿入管72の湾曲方向と形状センサ73の第1の形状センサ構成部91の湾曲方向は、概略一致する様になる。
そこで、本実施の形態の形状センサ73では、内視鏡71の先端挿入管72が湾曲可能な方向が規制されている範囲においては、形状センサ73の第1の形状センサ構成部91および第2の形状センサ構成部92も、内視鏡71の先端挿入管72が湾曲可能な方向にのみ湾曲可能に配置されているので、内視鏡71の先端挿入管72が湾曲しても形状センサ73がねじれ難い管状挿入システムを提供する事が可能になる。そのため、内視鏡71の先端挿入管72の形状をより高精度に検出できる可能性が高い管状挿入システムを提供する事が可能になる。
Claims (10)
- 光源と、前記光源から照射される所望の検出光を伝搬可能な光ファイバと、前記光ファイバの一部に配置された被検出部と、前記光ファイバを通して伝搬された前記検出光を検出する光検出部とを有し、前記光ファイバの湾曲時に、前記光ファイバの曲率の変化に応じて、前記被検出部を経て検出される光の特性が変化することを利用して被測定物の形状を測定可能な形状センサ本体を有し、
前記光ファイバの光軸方向に沿って少なくとも1部に前記光ファイバの湾曲可能方向を所望の方向に規制する湾曲方向規制部を備え、
前記湾曲方向規制部は、前記形状センサ本体の少なくとも1部に前記光ファイバの光伝搬方向に沿って設置され、主な湾曲方向が規制されている芯部材であり、
前記芯部材は、前記光ファイバの光伝搬方向に垂直な方向の断面形状を、特定の方向への曲げ剛性が高まるような形状の断面構造とすることによって、湾曲可能方向が規制され、
前記断面構造は、90°に直交するX字形状の2平面があり、前記2平面のそれぞれの平面方向には曲げ剛性が強く、前記2平面間の角度を2等分する方向は曲げ剛性が弱いことを特徴とする形状センサ。 - 光源と、前記光源から照射される所望の検出光を伝搬可能な光ファイバと、前記光ファイバの一部に配置された被検出部と、前記光ファイバを通して伝搬された前記検出光を検出する光検出部とを有し、前記光ファイバの湾曲時に、前記光ファイバの曲率の変化に応じて、前記被検出部を経て検出される光の特性が変化することを利用して被測定物の形状を測定可能な形状センサ本体を有し、
前記光ファイバの光軸方向に沿って少なくとも1部に前記光ファイバの湾曲可能方向を所望の方向に規制する湾曲方向規制部を備え、
前記湾曲方向規制部は、前記形状センサ本体の少なくとも1部に前記光ファイバの光伝搬方向に沿って設置され、主な湾曲方向が規制されている芯部材であり、
前記芯部材は、前記光ファイバの光伝搬方向に垂直な方向の断面形状を、特定の方向への曲げ剛性が高まるような形状の断面構造とすることによって、湾曲可能方向が規制され、
前記断面構造は、断面形状が円形の中心部材の外周に外向きに突出された4つのリブを90°の均等角度で配分させた構造であることを特徴とする形状センサ。 - 光源と、前記光源から照射される所望の検出光を伝搬可能な光ファイバと、前記光ファイバの一部に配置された被検出部と、前記光ファイバを通して伝搬された前記検出光を検出する光検出部とを有し、前記光ファイバの湾曲時に、前記光ファイバの曲率の変化に応じて、前記被検出部を経て検出される光の特性が変化することを利用して被測定物の形状を測定可能な形状センサ本体を有し、
前記光ファイバの光軸方向に沿って少なくとも1部に前記光ファイバの湾曲可能方向を所望の方向に規制する湾曲方向規制部を備え、
前記湾曲方向規制部は、前記形状センサ本体の少なくとも1部に前記光ファイバの光伝搬方向に沿って設置され、主な湾曲方向が規制されている芯部材であり、
前記芯部材は、複数の芯材が並設され、
前記芯材が並設される方向には前記芯部材の曲げ剛性が弱く、前記芯材の並設方向と直交する方向には曲げ剛性が強くなることを特徴とする形状センサ。 - 前記形状センサ本体は、前記光ファイバを保持可能なファイバ保持部を有する複数のファイバ保持部材が前記光ファイバの光伝搬方向に沿って配置され、
前記芯部材の曲げ剛性は、同じもしくは異なる曲げ剛性を有する前記芯材の、前記ファイバ保持部材の内部における配置によって規制されることを特徴とする、請求項3に記載の形状センサ。 - 前記湾曲方向規制部は、前記ファイバ保持部材の中心近傍に配置され、且つ前記光ファイバは前記湾曲方向規制部の外周側に配置されることを特徴とする、請求項4に記載の形状センサ。
- 前記湾曲方向規制部は、前記ファイバ保持部材の外周、もしくは外周近傍に配置され、
且つ前記光ファイバは、前記湾曲方向規制部の最外周部で規定される最大外接円の内側に配置されることを特徴とする、請求項4に記載の形状センサ。 - 前記形状センサの湾曲可能な方向と、前記被検出部の検出曲げ方向が、少なくとも曲げ方向が規制されている範囲において一致するように位置決めされ、前記光ファイバと前記ファイバ保持部材が接合されていることを特徴とする、請求項4に記載の形状センサ。
- 前記芯材は、X軸の方向に配置され、外径が細く、曲げ剛性が低い2つの第1の光ファイバと、前記X軸の方向と直交するY軸の方向に配置され、前記第1の光ファイバよりも外径が大きく、曲げ剛性が高い2つの第2の光ファイバとを有し、
前記湾曲方向規制部は、2つの前記第2の光ファイバの並設方向である前記Y軸を中心とした軸回り方向の湾曲は容易に可能であり、2つの前記第1の光ファイバの並設方向である前記X軸を中心とした軸回り方向の湾曲は困難となる状態に規制することを特徴とする、請求項3に記載の形状センサ。 - 前記芯材は、前記光ファイバを構成するコア、クラッド、コート、ジャケットの4つの構成要素の内で、最も曲げ剛性の大きさに寄与する、少なくとも1つの構成要素の直径が前記第1の光ファイバと前記第2の光ファイバとで異なることを特徴とする、請求項8に記載の形状センサ。
- 前記芯材は、前記光ファイバの構成要素のうちの前記コアや、前記コートの材料が前記第1の光ファイバと、前記第2の光ファイバとで異なることを特徴とする、請求項9に記載の形状センサ。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013121188A JP6270347B2 (ja) | 2013-06-07 | 2013-06-07 | 形状センサ |
EP14808353.8A EP3006892A4 (en) | 2013-06-07 | 2014-06-03 | Shape sensor and tubular insertion system |
PCT/JP2014/064720 WO2014196524A1 (ja) | 2013-06-07 | 2014-06-03 | 形状センサと管状挿入システム |
CN201480032410.2A CN105264332B (zh) | 2013-06-07 | 2014-06-03 | 形状传感器和管状插入系统 |
US14/960,811 US10178945B2 (en) | 2013-06-07 | 2015-12-07 | Shape sensor and tubular insertion system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013121188A JP6270347B2 (ja) | 2013-06-07 | 2013-06-07 | 形状センサ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014238510A JP2014238510A (ja) | 2014-12-18 |
JP6270347B2 true JP6270347B2 (ja) | 2018-01-31 |
Family
ID=52008163
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013121188A Active JP6270347B2 (ja) | 2013-06-07 | 2013-06-07 | 形状センサ |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10178945B2 (ja) |
EP (1) | EP3006892A4 (ja) |
JP (1) | JP6270347B2 (ja) |
CN (1) | CN105264332B (ja) |
WO (1) | WO2014196524A1 (ja) |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6188564B2 (ja) * | 2013-12-19 | 2017-08-30 | オリンパス株式会社 | 挿入装置 |
JP6307333B2 (ja) * | 2014-04-22 | 2018-04-04 | オリンパス株式会社 | 内視鏡装置 |
EP3206556A4 (en) | 2014-10-17 | 2018-07-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for reducing measurement error using optical fiber shape sensors |
WO2017122330A1 (ja) * | 2016-01-14 | 2017-07-20 | オリンパス株式会社 | 形状測定筒状可撓体装置 |
US11324393B2 (en) | 2016-08-16 | 2022-05-10 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Augmented accuracy using large diameter shape fiber |
CN109436962A (zh) * | 2018-10-11 | 2019-03-08 | 阜阳鑫合服饰有限公司 | 一种分布机 |
CN110095086B (zh) * | 2019-06-03 | 2024-06-07 | 呜啦啦(广州)科技有限公司 | 电流式双向弯曲传感器及其制备方法 |
GR1009925B (el) * | 2019-12-13 | 2021-02-01 | Δημητριος Νικολαου Χατζης | Συσκευη κοπης και γωνιωσης με ενδοαυλικη πλοηγηση |
DE102020113731B4 (de) * | 2020-05-20 | 2024-02-08 | FiberBridge Photonics GmbH | Glasfaser und Glasfaserprodukt |
Family Cites Families (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3098062B2 (ja) | 1990-09-19 | 2000-10-10 | テルモ株式会社 | カテーテルチューブ |
JPH04214042A (ja) * | 1990-12-13 | 1992-08-05 | Fujikura Ltd | イメージファイバおよびその製造方法 |
JP3628385B2 (ja) * | 1995-07-14 | 2005-03-09 | テルモ株式会社 | カテーテルチューブ |
JPH1048487A (ja) * | 1996-08-06 | 1998-02-20 | Furukawa Electric Co Ltd:The | 光ファイバケーブル |
JP2002085335A (ja) * | 2000-09-11 | 2002-03-26 | Asahi Optical Co Ltd | 内視鏡用可撓管 |
JP2003019109A (ja) * | 2001-07-05 | 2003-01-21 | Pentax Corp | 可撓性可変内視鏡 |
JP2003061902A (ja) * | 2001-08-23 | 2003-03-04 | Pentax Corp | 可撓性可変内視鏡 |
JP3632080B2 (ja) * | 2001-11-22 | 2005-03-23 | 独立行政法人産業技術総合研究所 | プローブ型光ファイバセンサ |
JP2004361285A (ja) * | 2003-06-05 | 2004-12-24 | Hitachi Cable Ltd | 角度センサ及びそれを用いた管路計測装置 |
JP4383108B2 (ja) * | 2003-07-07 | 2009-12-16 | オリンパス株式会社 | 超音波診断装置 |
US20060013523A1 (en) * | 2004-07-16 | 2006-01-19 | Luna Innovations Incorporated | Fiber optic position and shape sensing device and method relating thereto |
EP1744165B1 (en) * | 2005-07-14 | 2015-06-10 | 059312 N.B. Inc. | Shape-acceleration measurement device and method |
JP4714570B2 (ja) * | 2005-11-24 | 2011-06-29 | Hoya株式会社 | 内視鏡形状検出プローブ |
US9186046B2 (en) * | 2007-08-14 | 2015-11-17 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Robotic instrument systems and methods utilizing optical fiber sensor |
US8050523B2 (en) * | 2007-04-20 | 2011-11-01 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Optical fiber shape sensing systems |
JP5331424B2 (ja) | 2008-09-25 | 2013-10-30 | 富士フイルム株式会社 | 内視鏡 |
JP5283463B2 (ja) * | 2008-09-25 | 2013-09-04 | 富士フイルム株式会社 | 内視鏡 |
US9285246B2 (en) * | 2010-02-12 | 2016-03-15 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and system for absolute three-dimensional measurements using a twist-insensitive shape sensor |
-
2013
- 2013-06-07 JP JP2013121188A patent/JP6270347B2/ja active Active
-
2014
- 2014-06-03 CN CN201480032410.2A patent/CN105264332B/zh active Active
- 2014-06-03 WO PCT/JP2014/064720 patent/WO2014196524A1/ja active Application Filing
- 2014-06-03 EP EP14808353.8A patent/EP3006892A4/en not_active Withdrawn
-
2015
- 2015-12-07 US US14/960,811 patent/US10178945B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN105264332A (zh) | 2016-01-20 |
US20160081761A1 (en) | 2016-03-24 |
JP2014238510A (ja) | 2014-12-18 |
CN105264332B (zh) | 2019-03-26 |
EP3006892A4 (en) | 2017-01-25 |
EP3006892A1 (en) | 2016-04-13 |
US10178945B2 (en) | 2019-01-15 |
WO2014196524A1 (ja) | 2014-12-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6270347B2 (ja) | 形状センサ | |
JP6270499B2 (ja) | 内視鏡装置 | |
JP6205176B2 (ja) | 湾曲形状センサ | |
JP6045377B2 (ja) | 湾曲装置 | |
WO2015163210A1 (ja) | 内視鏡装置 | |
JP2007044412A (ja) | 内視鏡挿入形状検出プローブ | |
JP5963563B2 (ja) | 湾曲センサ | |
US9435639B2 (en) | Optical sensor | |
JP6461343B2 (ja) | 形状検出装置 | |
JP6108844B2 (ja) | 形状センサ | |
WO2017122330A1 (ja) | 形状測定筒状可撓体装置 | |
JP5973748B2 (ja) | ファイバ湾曲センサ | |
WO2017085878A1 (ja) | 曲率センサ | |
JPWO2017208402A1 (ja) | 形状検出装置 | |
JP2020139828A (ja) | 光ファイバ式センサ装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160601 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170606 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170731 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20171128 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20171226 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6270347 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |