JP2017511176A - 非白色光の一般的な照明装置を含む手術システム - Google Patents
非白色光の一般的な照明装置を含む手術システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017511176A JP2017511176A JP2016557988A JP2016557988A JP2017511176A JP 2017511176 A JP2017511176 A JP 2017511176A JP 2016557988 A JP2016557988 A JP 2016557988A JP 2016557988 A JP2016557988 A JP 2016557988A JP 2017511176 A JP2017511176 A JP 2017511176A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- camera
- color
- illumination
- white light
- image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000005286 illumination Methods 0.000 title claims abstract description 185
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 32
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 23
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 claims description 14
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 13
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 33
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 31
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 29
- 238000005316 response function Methods 0.000 description 21
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 17
- 230000008569 process Effects 0.000 description 9
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 8
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 5
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 5
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 5
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 4
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 4
- 238000000354 decomposition reaction Methods 0.000 description 4
- 230000026676 system process Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 2
- 230000002238 attenuated effect Effects 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 2
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 2
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 2
- 230000003595 spectral effect Effects 0.000 description 2
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 description 2
- 238000001429 visible spectrum Methods 0.000 description 2
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 1
- 210000003484 anatomy Anatomy 0.000 description 1
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000004456 color vision Effects 0.000 description 1
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 1
- 238000007429 general method Methods 0.000 description 1
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 1
- 210000004072 lung Anatomy 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 238000003909 pattern recognition Methods 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
- 238000010561 standard procedure Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 238000002834 transmittance Methods 0.000 description 1
- 230000008733 trauma Effects 0.000 description 1
- WFKWXMTUELFFGS-UHFFFAOYSA-N tungsten Chemical compound [W] WFKWXMTUELFFGS-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910052721 tungsten Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010937 tungsten Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00004—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing
- A61B1/00009—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of image signals during a use of endoscope
- A61B1/000095—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of image signals during a use of endoscope for image enhancement
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00163—Optical arrangements
- A61B1/00193—Optical arrangements adapted for stereoscopic vision
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/06—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor with illuminating arrangements
- A61B1/0638—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor with illuminating arrangements providing two or more wavelengths
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/06—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor with illuminating arrangements
- A61B1/0655—Control therefor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B34/35—Surgical robots for telesurgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/30—Devices for illuminating a surgical field, the devices having an interrelation with other surgical devices or with a surgical procedure
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/90—Determination of colour characteristics
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/10—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof for generating image signals from different wavelengths
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/70—Circuitry for compensating brightness variation in the scene
- H04N23/72—Combination of two or more compensation controls
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
- A61B2090/371—Surgical systems with images on a monitor during operation with simultaneous use of two cameras
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30004—Biomedical image processing
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02B—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO BUILDINGS, e.g. HOUSING, HOUSE APPLIANCES OR RELATED END-USER APPLICATIONS
- Y02B20/00—Energy efficient lighting technologies, e.g. halogen lamps or gas discharge lamps
- Y02B20/40—Control techniques providing energy savings, e.g. smart controller or presence detection
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Pathology (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Robotics (AREA)
- Gynecology & Obstetrics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Endoscopes (AREA)
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
- Color Television Image Signal Generators (AREA)
- Studio Devices (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Testing, Inspecting, Measuring Of Stereoscopic Televisions And Televisions (AREA)
- Non-Portable Lighting Devices Or Systems Thereof (AREA)
Abstract
Description
本願は、(2014年3月17日に出願された、Jeffrey DiCarloらの”Surgical System Including a Non-White Light General Illuminator”を開示する)米国特許出願第61/954,512号について優先権及びその利益を主張するものであり、この文献は、参照により本明細書に組み込まれる。
この態様では、非白色光モードは、カメラ220Lの複数のカラーチャンネルの全てが、白色(完全反射)面に向けられた(viewing)ときに、同量の反射光を受け取るように、照明制御装置215によって、光源211における複数の色成分の照明源212からの照明強度を変化させるように動作する。白色面を撮像するときに、カメラ220Lが、カラーチャンネル亘って均等に光に応答するという2の有益な効果がある。第1に、全てのカラーチャンネルは、それらのウェル容量を完全に利用することができる、すなわち、1つのチャンネルは、別のチャンネルがそのウェルを最初に充填するによって、そのウェル容量の割合に制限されない。これは、全ての画素の信号対雑音比を増大させる。第2に、カメラは、ノイズ増幅を排除するデジタル・ホワイトバランス・ゲインをいくつかのカラーチャンネルに適用する必要がない。これらの両方の効果によって、立体視ディスプレイ251上に表示される最終的な外科手術の画像を向上させる。
ここで、eoutは、M×1列ベクトルとして放射されたスペクトルであり、
tは、M×1列ベクトルとして表される内視鏡の照明チャンネルの分光透過率であり、
diag(x)は、他の全ての要素がゼロである行列の対角にベクトルxを配置することを示し、
wは、P×1の単一の列重みベクトルであり、重みベクトルwの各要素は、複数のP個のLEDの対応するLEDの強度を決定するために、非白色光モジュール217によって使用される。
ここで、目標は、重みベクトルwを解くことであり、[1]は、1のN×1列ベクトルを表し、RTは、応答関数の行列Rの転置行列であるN×M行列を表す。
ここで、waは、擬似逆行列解であり、
Vnは、N×(P−N)行列の(P−N)ゼロ空間の列ベクトルを規定する、すなわち、カメラの応答を変更することなく、解wを変化させることができる方向性が存在し、
αは、wに対する1つの特定解を(P−N)×1ベクトルとして規定する。
1つの重みベクトルwに対する解法を制限するには、別の制約を解法に与えなければならない、すなわち、我々は、単一のα値を決定することにより、ゼロ空間の値を指定する必要がある。
ここで、svd(X)は、Xの特異値分解であり、
diag(x)は、xの対角行列であり、
2及び3のインデックスは、それぞれ緑色及びシアン色のLEDに対応する。
ここでは、U,S,Vは、特異値分解(svd)の出力である。特異値分解(svd)は、行列を3つの別々の行列に分割するための一般的な方法である:X=USVT、ここでU及びVは、正規直交行列であり、Sは、対角行列である。XのU,S,Vへのこの分解によって、擬似逆及びゼロ空間の成分を見つけることができる。
従来例では、非白色光モジュール217は、照明装置210が非白色光で手術部位203を照明するように、光源211を駆動するように構成されていたので、カメラ220Lにより取り込まれたカラー画像の白色光の色のバランス調整は、非白色光が白色面で反射されたときに、不要であった。これは、通常の白色光照明を用いて取り込まれ且つディスプレイ251上に表示される画像と比較して、ディスプレイ251上に表示される画像の信号対雑音比を改善した。
ここで、WFullは、N×1列ベクトルであり、各成分が、カメラ220Lのカラーチャンネルの画素ウェルの所望の充填量を表し、
CCIWは、P×1の列ベクトルであり、各要素が、光源211の色成分の照明源のうちの1つのカラーチャンネル照明制御因子を表す。
ここで、I0=[r0,g0,b0]Tは、N×1の画素輝度行列であり、RGB成分が同じ値を有し、
L0=[L01,...,L0P]Tは、P×1の光パワー出力行列である。
K=B*A=[kr,kg,kb]
ビデオカメラを使用して、高ダイナミックレンジ画像を形成するための標準的な方法は、ビデオカメラによって、異なる露出レベルで連続した画像を撮影することである。異なって露出された画像は、単一の高解像度画像にマージされる。この技術は、ビデオカメラが、フレーム毎に露出設定を切り替える機能を有する必要がある。これは、取り込まれた各フレームから表示画像を生成するビデオカメラと比較して、効果的に低減したフレームレートをもたらす。また、シーンに動きがある場合に、経時的に取り込まれた画像が、単一の高解像度画像にマージされたときに、動きアーチファクトが観察される可能性がある。
Claims (21)
- 機器であって、当該機器は、
カメラであって、該カメラは、該カメラに入射する光を画素のセットに分離するように構成され、前記画素のセットの各セットは、前記カメラの異なるカラーチャンネルにある、カメラと、
照明装置であって、該照明装置は、非白色光を出力し、それによって前記カメラの各カラーチャンネルが、完全な反射面から反射した前記非白色光に対して略等しい応答を有するよう構成される、照明装置と、を備える、
機器。 - 前記照明装置は、複数の色成分の照明源を有しており、該複数の色成分は、前記照明装置が前記非白色光を出力するように構成される、請求項1に記載の機器。
- 前記複数の色成分の照明源に結合された制御装置をさらに有しており、該制御装置は、前記複数の色成分の照明源の出力の組合せが非白色となるように、前記複数の色成分の照明源のそれぞれの出力に重み付けするように構成される、請求項2に記載の機器。
- 機器であって、当該機器は、
カメラと、
照明装置と、
該照明装置に結合された制御装置と、を備えており、
前記カメラは、該カメラに入射する光を色成分に分離するように構成され、前記色成分は、前記カメラにより画素のセットとして取り込まれ、前記画素のセットの各セットは、別のカメラ・カラーチャンネルにあり、
前記制御装置は、前記カメラによって取り込まれたカラー画像のための1つのカメラ・カラーチャンネルの画素の信号対雑音比を増大させるために、前記照明装置によって出力された光の特性を調整するように構成される、
機器。 - 前記照明装置は、複数の色成分の照明源を有する、請求項4に記載の機器。
- 前記制御装置は、前記複数の色成分の照明源に結合され、前記制御装置は、前記カメラによって取り込まれた前記カラー画像のための前記1つのカメラ・カラーチャンネルの前記画素の信号対雑音比を増大させるために、前記複数の色成分の照明源のうちの少なくとも1つの特性を調整するように構成される、請求項5に記載の機器。
- 前記複数の色成分の照明源は、複数の発光ダイオードである、請求項5に記載の機器。
- 前記複数の色成分の照明源は、複数のレーザダイオードである、請求項5に記載の機器。
- 前記制御装置は、前記照明装置が非白色光を出力するように、前記照明装置の複数の色成分の照明源の出力を制御するように構成され、それによって、各カメラ・カラーチャンネルは、完全な反射面から反射された前記非白色光に対して略等しい応答を有する、請求項4に記載の機器。
- 前記制御装置は、前記照明装置が非白色光を出力するように、前記照明装置の複数の色成分の照明源のうちの少なくとも1つの照度レベルを変えるように構成される、請求項4に記載の機器。
- 前記制御装置は、前記カメラによって取り込まれた単色画像から高ダイナミックレンジ画像を形成するようにさらに構成される、請求項4に記載の機器。
- 前記制御装置は、前記照明装置の複数の色成分の照明源のうちの少なくとも1つの照度レベルを変えるように構成される、請求項11に記載の機器。
- 前記制御装置に結合された、複数のセクションを有する回転ホイールをさらに含み、前記複数のセクションのそれぞれは、前記複数の色成分のうちの1つの色を有しており、前記複数のセクションのそれぞれは、異なる光減衰レベルを有する、請求項12に記載の機器。
- 前記制御装置に結合された液晶装置をさらに含む、請求項12に記載の機器。
- 前記液晶装置は、オン/オフ時間の変動比がカメラの画像フレームキャプチャあたりの1つ又は複数のオン/オフサイクルを含む、オン/オフ・パルス幅変調シャッターモードに設定される、請求項14に記載の機器。
- 前記液晶装置は、調整可能な減衰器として構成される、請求項14に記載の機器。
- 前記液晶装置は、波長可変フィルタとして構成される、請求項14に記載の機器。
- 前記制御装置に結合された音響光学光変調器をさらに含む、請求項12に記載の機器。
- 方法であって、当該方法は、
非白色光でシーンを照明するステップであって、前記非白色光は、カメラの各カメラ・カラーチャンネルが、完全な反射面から反射した光に対して略等しい応答を有するように構成される、照明するステップと、
前記カメラを用いて前記シーンの画像を取り込むステップと、
該取り込まれた画像のホワイトカラーバランス調整をせずに、前記取り込まれた画像に基づいて表示用の画像を出力するステップと、を含む、
方法。 - 方法であって、当該方法は、
画素のセットを含むカラー画像を取り込むステップであって、前記画素のセットの各セットは、カメラの異なるカラーチャンネルにある、取り込むステップと、
前記画素のセットから高ダイナミックレンジ画像を構成するステップと、を含む、
方法。 - 方法であって、当該方法は、
非白色光で部位を照明するステップであって、前記非白色光は、カメラの各カメラ・カラーチャンネルが前記部位から反射した非白色光に対して略等しい応答を有するように構成される、照明するステップと、
前記カメラを用いて前記部位の画像を取り込むステップと、
該取り込んだ画像に基づいて表示用の画像を出力するステップと、を含む
方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201461954512P | 2014-03-17 | 2014-03-17 | |
US61/954,512 | 2014-03-17 | ||
PCT/US2015/020893 WO2015142800A1 (en) | 2014-03-17 | 2015-03-17 | Surgical system including a non-white light general illuminator |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019218438A Division JP7005581B2 (ja) | 2014-03-17 | 2019-12-03 | 非白色光の一般的な照明装置を含む手術システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017511176A true JP2017511176A (ja) | 2017-04-20 |
Family
ID=54145196
Family Applications (4)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016557988A Pending JP2017511176A (ja) | 2014-03-17 | 2015-03-17 | 非白色光の一般的な照明装置を含む手術システム |
JP2019218438A Active JP7005581B2 (ja) | 2014-03-17 | 2019-12-03 | 非白色光の一般的な照明装置を含む手術システム |
JP2021176669A Active JP7296437B2 (ja) | 2014-03-17 | 2021-10-28 | 非白色光の一般的な照明装置を含む手術システム |
JP2023068230A Pending JP2023089220A (ja) | 2014-03-17 | 2023-04-19 | 非白色光の一般的な照明装置を含む手術システム |
Family Applications After (3)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019218438A Active JP7005581B2 (ja) | 2014-03-17 | 2019-12-03 | 非白色光の一般的な照明装置を含む手術システム |
JP2021176669A Active JP7296437B2 (ja) | 2014-03-17 | 2021-10-28 | 非白色光の一般的な照明装置を含む手術システム |
JP2023068230A Pending JP2023089220A (ja) | 2014-03-17 | 2023-04-19 | 非白色光の一般的な照明装置を含む手術システム |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (4) | US10506914B2 (ja) |
EP (2) | EP3119321A4 (ja) |
JP (4) | JP2017511176A (ja) |
KR (3) | KR102521043B1 (ja) |
CN (2) | CN106456272B (ja) |
WO (1) | WO2015142800A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11159718B2 (en) | 2017-10-25 | 2021-10-26 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Imaging method |
Families Citing this family (48)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8218847B2 (en) | 2008-06-06 | 2012-07-10 | Superdimension, Ltd. | Hybrid registration method |
CN106456272B (zh) | 2014-03-17 | 2020-03-31 | 直观外科手术操作公司 | 包括非白光总体照明器的外科手术系统 |
US9633431B2 (en) | 2014-07-02 | 2017-04-25 | Covidien Lp | Fluoroscopic pose estimation |
US9603668B2 (en) | 2014-07-02 | 2017-03-28 | Covidien Lp | Dynamic 3D lung map view for tool navigation inside the lung |
US9986983B2 (en) | 2014-10-31 | 2018-06-05 | Covidien Lp | Computed tomography enhanced fluoroscopic system, device, and method of utilizing the same |
JP6538818B2 (ja) * | 2015-03-12 | 2019-07-03 | オリンパス株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法およびプログラム |
US10716525B2 (en) | 2015-08-06 | 2020-07-21 | Covidien Lp | System and method for navigating to target and performing procedure on target utilizing fluoroscopic-based local three dimensional volume reconstruction |
US10674982B2 (en) | 2015-08-06 | 2020-06-09 | Covidien Lp | System and method for local three dimensional volume reconstruction using a standard fluoroscope |
US10702226B2 (en) | 2015-08-06 | 2020-07-07 | Covidien Lp | System and method for local three dimensional volume reconstruction using a standard fluoroscope |
EP3577894B1 (en) * | 2017-02-06 | 2022-01-26 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | System and method for extracting multiple feeds from a rolling-shutter sensor |
US11793579B2 (en) | 2017-02-22 | 2023-10-24 | Covidien Lp | Integration of multiple data sources for localization and navigation |
US10699448B2 (en) | 2017-06-29 | 2020-06-30 | Covidien Lp | System and method for identifying, marking and navigating to a target using real time two dimensional fluoroscopic data |
US11436858B2 (en) | 2017-07-09 | 2022-09-06 | Ringo Ai, Inc. | Characterizing reflectance, illuminance, and sensor response for electromagnetic radiation |
US10303920B2 (en) | 2017-07-09 | 2019-05-28 | Lumenetix, Inc. | Techniques for creating characterization matrices for reflectance, illuminance, or sensor response |
EP3684288B1 (en) * | 2017-09-22 | 2024-05-29 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Enhancing visible differences between different tissues in computer-assisted tele-operated surgery |
EP3694412A4 (en) | 2017-10-10 | 2021-08-18 | Covidien LP | SYSTEM AND METHOD FOR IDENTIFYING AND MARKING A TARGET IN A THREE-DIMENSIONAL FLUOROSCOPIC RECONSTRUCTION |
US10930064B2 (en) | 2018-02-08 | 2021-02-23 | Covidien Lp | Imaging reconstruction system and method |
US11364004B2 (en) | 2018-02-08 | 2022-06-21 | Covidien Lp | System and method for pose estimation of an imaging device and for determining the location of a medical device with respect to a target |
US10905498B2 (en) | 2018-02-08 | 2021-02-02 | Covidien Lp | System and method for catheter detection in fluoroscopic images and updating displayed position of catheter |
US11705238B2 (en) | 2018-07-26 | 2023-07-18 | Covidien Lp | Systems and methods for providing assistance during surgery |
US11071591B2 (en) | 2018-07-26 | 2021-07-27 | Covidien Lp | Modeling a collapsed lung using CT data |
CA3112875C (en) | 2018-09-14 | 2023-08-15 | Neuralink Corp. | Device implantation using a cartridge |
WO2020056179A1 (en) * | 2018-09-14 | 2020-03-19 | Neuralink Corp. | Computer vision techniques |
WO2020061104A1 (en) | 2018-09-18 | 2020-03-26 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and system for enhanced image sensor timing |
US11944388B2 (en) | 2018-09-28 | 2024-04-02 | Covidien Lp | Systems and methods for magnetic interference correction |
US11877806B2 (en) | 2018-12-06 | 2024-01-23 | Covidien Lp | Deformable registration of computer-generated airway models to airway trees |
US11045075B2 (en) | 2018-12-10 | 2021-06-29 | Covidien Lp | System and method for generating a three-dimensional model of a surgical site |
US11801113B2 (en) | 2018-12-13 | 2023-10-31 | Covidien Lp | Thoracic imaging, distance measuring, and notification system and method |
US11617493B2 (en) | 2018-12-13 | 2023-04-04 | Covidien Lp | Thoracic imaging, distance measuring, surgical awareness, and notification system and method |
EP3669743B1 (en) * | 2018-12-20 | 2024-04-03 | Leica Instruments (Singapore) Pte. Ltd. | System and method, in particular for microscopes and endoscopes, for creating an hdr image of a fluorescing fluorophore |
US11357593B2 (en) | 2019-01-10 | 2022-06-14 | Covidien Lp | Endoscopic imaging with augmented parallax |
CN217310219U (zh) * | 2019-01-18 | 2022-08-30 | 直观外科手术操作公司 | 连接器组件、接收器组件和对应的连接系统 |
US11625825B2 (en) | 2019-01-30 | 2023-04-11 | Covidien Lp | Method for displaying tumor location within endoscopic images |
US11564751B2 (en) | 2019-02-01 | 2023-01-31 | Covidien Lp | Systems and methods for visualizing navigation of medical devices relative to targets |
US11925333B2 (en) | 2019-02-01 | 2024-03-12 | Covidien Lp | System for fluoroscopic tracking of a catheter to update the relative position of a target and the catheter in a 3D model of a luminal network |
US11744643B2 (en) | 2019-02-04 | 2023-09-05 | Covidien Lp | Systems and methods facilitating pre-operative prediction of post-operative tissue function |
US11819285B2 (en) | 2019-04-05 | 2023-11-21 | Covidien Lp | Magnetic interference detection systems and methods |
US11269173B2 (en) | 2019-08-19 | 2022-03-08 | Covidien Lp | Systems and methods for displaying medical video images and/or medical 3D models |
US11931111B2 (en) | 2019-09-09 | 2024-03-19 | Covidien Lp | Systems and methods for providing surgical guidance |
US11864935B2 (en) | 2019-09-09 | 2024-01-09 | Covidien Lp | Systems and methods for pose estimation of a fluoroscopic imaging device and for three-dimensional imaging of body structures |
US11627924B2 (en) | 2019-09-24 | 2023-04-18 | Covidien Lp | Systems and methods for image-guided navigation of percutaneously-inserted devices |
US10986321B1 (en) * | 2019-12-10 | 2021-04-20 | Arthrex, Inc. | Method and device for color correction of two or more self-illuminated camera systems |
US11847730B2 (en) | 2020-01-24 | 2023-12-19 | Covidien Lp | Orientation detection in fluoroscopic images |
US11380060B2 (en) | 2020-01-24 | 2022-07-05 | Covidien Lp | System and method for linking a segmentation graph to volumetric data |
EP4117282A4 (en) * | 2020-03-06 | 2023-04-05 | Guangdong Oppo Mobile Telecommunications Corp., Ltd. | IMAGE SENSOR, IMAGING APPARATUS, ELECTRONIC DEVICE, IMAGE PROCESSING SYSTEM AND SIGNAL PROCESSING METHOD |
CN111726542A (zh) * | 2020-06-12 | 2020-09-29 | Oppo广东移动通信有限公司 | 一种摄像头补光方法及终端、存储介质 |
US11950950B2 (en) | 2020-07-24 | 2024-04-09 | Covidien Lp | Zoom detection and fluoroscope movement detection for target overlay |
CN117440584B (zh) * | 2023-12-20 | 2024-02-20 | 深圳市博盛医疗科技有限公司 | 手术器械分割辅助图像曝光方法、系统、设备及存储介质 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08228341A (ja) * | 1995-11-08 | 1996-09-03 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡撮像装置 |
JPH11253402A (ja) * | 1998-03-10 | 1999-09-21 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡装置 |
JP2001208985A (ja) * | 2000-01-27 | 2001-08-03 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡装置 |
WO2013031701A1 (ja) * | 2011-08-26 | 2013-03-07 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡装置 |
Family Cites Families (37)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US1050691A (en) | 1911-08-10 | 1913-01-14 | Charles Benjamin Redrup | Fluid-pressure engine or pump. |
US6449006B1 (en) * | 1992-06-26 | 2002-09-10 | Apollo Camera, Llc | LED illumination system for endoscopic cameras |
JPH0898200A (ja) | 1994-09-29 | 1996-04-12 | Sanyo Electric Co Ltd | ビデオカメラ |
US6331181B1 (en) | 1998-12-08 | 2001-12-18 | Intuitive Surgical, Inc. | Surgical robotic tools, data architecture, and use |
US5986271A (en) * | 1997-07-03 | 1999-11-16 | Lazarev; Victor | Fluorescence imaging system |
US20040052076A1 (en) * | 1997-08-26 | 2004-03-18 | Mueller George G. | Controlled lighting methods and apparatus |
JP4353668B2 (ja) * | 1999-12-23 | 2009-10-28 | ヒル−ロム サービシズ,インコーポレイテッド | 手術シアターシステム |
JP3706030B2 (ja) | 2001-01-19 | 2005-10-12 | 三菱電機株式会社 | 撮像装置 |
US7057768B2 (en) * | 2001-07-02 | 2006-06-06 | Corel Corporation | Automatic color balance |
DE10339618A1 (de) * | 2003-08-28 | 2005-03-24 | Leica Microsystems (Schweiz) Ag | Leuchtdioden-Beleuchtung für ein optisches Beobachtungsgerät, insbesondere ein Stereo- oder ein Stereooperationsmikroskop |
JP5089168B2 (ja) * | 2003-09-26 | 2012-12-05 | タイダール フォトニクス,インク. | 拡張ダイナミックレンジ撮像内視鏡システムに関する装置と方法 |
US20090312817A1 (en) * | 2003-11-26 | 2009-12-17 | Wicab, Inc. | Systems and methods for altering brain and body functions and for treating conditions and diseases of the same |
EP1706242A2 (en) * | 2003-12-24 | 2006-10-04 | The General Hospital Corporation | Multi-channel optical imaging |
US7683950B2 (en) * | 2005-04-26 | 2010-03-23 | Eastman Kodak Company | Method and apparatus for correcting a channel dependent color aberration in a digital image |
JP4727374B2 (ja) * | 2005-09-30 | 2011-07-20 | 富士フイルム株式会社 | 電子内視鏡装置 |
JP4836859B2 (ja) * | 2006-04-20 | 2011-12-14 | リオン株式会社 | 耳かけ形補聴器 |
US8736709B2 (en) * | 2008-07-11 | 2014-05-27 | The Invention Science Fund I, Llc | Spectral improvement of digital camera color images |
EP4233685A3 (en) | 2008-11-18 | 2023-10-11 | Stryker Corporation | Endoscopic led light source having a feedback control system |
DE102009018142A1 (de) * | 2009-04-08 | 2010-10-14 | Karl Storz Gmbh & Co. Kg | Vorrichtung zur Fluoreszenzdiagnose |
DE102009024942A1 (de) * | 2009-06-09 | 2010-12-23 | Carl Zeiss Surgical Gmbh | Lichtquellenanordnung für eine Beleuchtungsvorrichtung eines medizinisch-optischen Beobachtungsgeräts |
JP5300627B2 (ja) | 2009-06-30 | 2013-09-25 | キヤノン株式会社 | 撮像装置、その制御方法及びプログラム |
US20120004508A1 (en) * | 2010-07-02 | 2012-01-05 | Mcdowall Ian | Surgical illuminator with dual spectrum fluorescence |
US9211058B2 (en) * | 2010-07-02 | 2015-12-15 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and system for fluorescent imaging with background surgical image composed of selective illumination spectra |
EP2606274B1 (en) * | 2010-08-17 | 2018-03-28 | Philips Lighting Holding B.V. | Surgical lamp for broadband and narrowband illumination |
US10010268B2 (en) * | 2010-09-15 | 2018-07-03 | Olympus Corporation | Endoscope apparatus |
JP5850630B2 (ja) | 2011-04-04 | 2016-02-03 | 富士フイルム株式会社 | 内視鏡システム及びその駆動方法 |
KR20120114895A (ko) | 2011-04-08 | 2012-10-17 | 삼성전자주식회사 | 내시경 장치 및 상기 내시경 장치의 영상 획득 방법 |
US8804021B2 (en) * | 2011-11-03 | 2014-08-12 | Omnivision Technologies, Inc. | Method, apparatus and system for providing improved full well capacity in an image sensor pixel |
US20130158525A1 (en) * | 2011-12-09 | 2013-06-20 | Adn International, Llc | Flexible channel surgical instruments |
US20130222603A1 (en) * | 2012-02-28 | 2013-08-29 | Aptina Imaging Corporation | Imaging systems for infrared and visible imaging |
CN102709304B (zh) * | 2012-06-26 | 2013-06-19 | 天津大学 | 提高图像传感器满阱容量与量子效率光电二极管及方法 |
US9332243B2 (en) * | 2012-10-17 | 2016-05-03 | DotProduct LLC | Handheld portable optical scanner and method of using |
CA2896985A1 (en) * | 2013-01-03 | 2014-07-10 | Meta Company | Extramissive spatial imaging digital eye glass for virtual or augmediated vision |
WO2014125724A1 (ja) * | 2013-02-12 | 2014-08-21 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡装置 |
US9071764B2 (en) * | 2013-11-13 | 2015-06-30 | Arecont Vision, Llc. | System and method for color imaging under low light |
US9396544B2 (en) * | 2014-01-08 | 2016-07-19 | Adobe Systems Corporation | Single image photometric stereo for colored objects |
CN106456272B (zh) | 2014-03-17 | 2020-03-31 | 直观外科手术操作公司 | 包括非白光总体照明器的外科手术系统 |
-
2015
- 2015-03-17 CN CN201580025496.0A patent/CN106456272B/zh active Active
- 2015-03-17 US US15/126,978 patent/US10506914B2/en active Active
- 2015-03-17 KR KR1020227029403A patent/KR102521043B1/ko active IP Right Grant
- 2015-03-17 CN CN202010141422.6A patent/CN111281311B/zh active Active
- 2015-03-17 EP EP15764595.3A patent/EP3119321A4/en active Pending
- 2015-03-17 KR KR1020167028386A patent/KR102372763B1/ko active IP Right Grant
- 2015-03-17 EP EP23202839.9A patent/EP4282370A3/en active Pending
- 2015-03-17 JP JP2016557988A patent/JP2017511176A/ja active Pending
- 2015-03-17 KR KR1020227007259A patent/KR102438482B1/ko active IP Right Grant
- 2015-03-17 WO PCT/US2015/020893 patent/WO2015142800A1/en active Application Filing
-
2019
- 2019-11-13 US US16/682,940 patent/US10932649B2/en active Active
- 2019-12-03 JP JP2019218438A patent/JP7005581B2/ja active Active
-
2021
- 2021-01-26 US US17/158,976 patent/US11759093B2/en active Active
- 2021-10-28 JP JP2021176669A patent/JP7296437B2/ja active Active
-
2023
- 2023-04-19 JP JP2023068230A patent/JP2023089220A/ja active Pending
- 2023-08-04 US US18/230,310 patent/US20230371783A1/en active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08228341A (ja) * | 1995-11-08 | 1996-09-03 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡撮像装置 |
JPH11253402A (ja) * | 1998-03-10 | 1999-09-21 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡装置 |
JP2001208985A (ja) * | 2000-01-27 | 2001-08-03 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡装置 |
WO2013031701A1 (ja) * | 2011-08-26 | 2013-03-07 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11159718B2 (en) | 2017-10-25 | 2021-10-26 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Imaging method |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN111281311B (zh) | 2022-09-02 |
US10506914B2 (en) | 2019-12-17 |
US20170112354A1 (en) | 2017-04-27 |
CN106456272A (zh) | 2017-02-22 |
JP7005581B2 (ja) | 2022-01-21 |
EP4282370A2 (en) | 2023-11-29 |
EP4282370A3 (en) | 2024-02-21 |
KR20220124276A (ko) | 2022-09-13 |
JP2023089220A (ja) | 2023-06-27 |
WO2015142800A1 (en) | 2015-09-24 |
KR102521043B1 (ko) | 2023-04-14 |
EP3119321A1 (en) | 2017-01-25 |
US20230371783A1 (en) | 2023-11-23 |
JP2022009679A (ja) | 2022-01-14 |
US20210145249A1 (en) | 2021-05-20 |
KR20220036986A (ko) | 2022-03-23 |
EP3119321A4 (en) | 2017-12-06 |
KR102372763B1 (ko) | 2022-03-10 |
US20200077870A1 (en) | 2020-03-12 |
JP2020061743A (ja) | 2020-04-16 |
US10932649B2 (en) | 2021-03-02 |
CN106456272B (zh) | 2020-03-31 |
JP7296437B2 (ja) | 2023-06-22 |
US11759093B2 (en) | 2023-09-19 |
KR102438482B1 (ko) | 2022-09-02 |
KR20160133520A (ko) | 2016-11-22 |
CN111281311A (zh) | 2020-06-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7296437B2 (ja) | 非白色光の一般的な照明装置を含む手術システム | |
US10188281B2 (en) | Programmable multispectral illumination system for surgery and visualization of light-sensitive tissues | |
US11263984B2 (en) | Image signal luminance processing method, device and display apparatus | |
JP6072374B2 (ja) | 観察装置 | |
US20210195081A1 (en) | Method for adjusting an exposure of an endoscope | |
US20210297606A1 (en) | Medical image processing device and medical observation system | |
US11596293B2 (en) | Endoscope system and operation method therefor | |
WO2019225074A1 (ja) | 内視鏡システム | |
JP7140113B2 (ja) | 内視鏡 | |
US20170367558A1 (en) | Endoscopic system, image processing apparapus, and image processing method |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20161118 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180308 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20181217 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190205 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190507 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20190903 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191203 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20191210 |
|
A912 | Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20200110 |