JP6891769B2 - 開閉体制御装置、開閉体駆動システム及びモータ - Google Patents

Description

本発明は、車両のパワーウインドやスライドルーフ、スライドドア等の自動開閉を行うための開閉体制御装置、開閉体駆動システム及びモータに関するものである。

従来、例えば特許文献１の開閉体駆動システムでは、ＰＷＭ制御における制御周波数を可聴域の周波数としてモータから可聴域の音を生じさせており、そのモータからの発音によって、例えば、開閉体の所定の開閉作動を搭乗者等に報知することが可能となっている。これにより、モータを車載スピーカなどに接続したり、発音装置を別途車両に搭載したりすることなく、報知音を発生させることができる。

特開２０１７−１７５８９９号公報

本発明者らは、上記のような開閉体駆動システムにおいて、開閉体が機械的なロック位置（全閉位置又は全開位置）に到達したときに生じる衝突音を聞こえづらくする構成を検討していた。

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、開閉体がロック位置に到達したときに生じる衝突音を聞こえづらくすることができる開閉体制御装置、開閉体駆動システム及びモータを提供することにある。

上記課題を解決する開閉体制御装置は、車両の開閉体を自動開閉するためのモータ本体に供給する駆動電力をＰＷＭ制御により調整し前記モータ本体を通じて前記開閉体の作動態様を変更可能に制御するＰＷＭ制御部を備え、前記ＰＷＭ制御部が、ＰＷＭ制御における制御周波数を可聴域の周波数として前記モータ本体から可聴域の音を生じさせる発音動作を実行する開閉体制御装置であって、前記ＰＷＭ制御部は、前記開閉体をロック位置まで動作させる際に、前記ロック位置の手前の位置から前記発音動作を開始して該ロック位置に到達した後まで継続的に発音させるロック位置発音動作を実行する。

上記態様によれば、開閉体がロック位置に到達する前後に亘ってモータ本体の発音動作を行われるため、そのモータ本体から発せられる音によって開閉体がロック位置に到達したときに生じる衝突音を聞こえづらくすることができる。

上記開閉体制御装置において、前記ＰＷＭ制御部は、前記ロック位置発音動作中にデューティ比を変化させる。
上記態様によれば、ロック位置発音動作中のデューティ比を変化させることで、ロック位置発音動作で発せられる音色などの調整が可能となる。

上記開閉体制御装置において、前記ロック位置発音動作中のデューティ比が、該ロック位置発音動作の開始時点、又は該ロック位置発音動作の途中において最大となるように設定された。

上記態様によれば、ロック位置発音動作における好適な音色の設定が可能となる。
上記開閉体制御装置において、前記ロック位置発音動作は、該ロック位置発音動作の途中から終了時点までの区間であってデューティ比が漸次減少されるリリース区間を備える。

上記態様によれば、ロック位置発音動作における発音音量が次第に小さくなるため、当該発音動作で発せられる音を、余韻を持った心地が良い音とすることができる。
上記開閉体制御装置において、前記ロック位置発音動作は、デューティ比が前記ロック位置発音動作中の最大値から漸次減少されるディケイ区間と、前記ディケイ区間の終了時点から前記リリース区間の開始時点までの区間であってデューティ比が一定値とされるサステイン区間とを備える。

上記態様によれば、ロック位置発音動作で発せられる音を、楽器が奏でる音や、旅客機のシートベルト装着サイン音など、耳障りのない、心地よい音とすることが可能となる。
上記開閉体制御装置において、前記ロック位置発音動作は、該ロック位置発音動作の開始時点から始まる区間であって、デューティ比が当該開始時点の値から該ロック位置発音動作の途中に設定された最大値まで増加されるアタック区間を備える。

上記態様によれば、アタック区間におけるデューティ比の変化具合（傾き）を調整することで、ロック位置発音動作でモータ本体から発せられる音の立ち上がりを好適に調整することができる。

上記開閉体制御装置において、前記リリース区間において前記開閉体を前記ロック位置に到達させる。
上記態様によれば、デューティ比が漸次減少されるリリース区間では開閉体の動作速度が漸次減速され、その減速中に開閉体がロック位置に到達する。このため、開閉体がロック位置に到達したときの衝突音の低減に寄与でき、また、そのときに生じる衝撃の低減に寄与できる。

上記開閉体制御装置において、前記ＰＷＭ制御部は、前記開閉体を前記ロック位置まで動作させる際に、前記ロック位置発音動作の開始位置の手前の第１位置までの第１区間においてデューティ比を一定の通常値として前記開閉体を通常速度で動作させ、前記第１位置から前記ロック位置発音動作の開始位置までの第２区間においてデューティ比を前記通常値よりも低くして前記開閉体を前記通常速度よりも低速で動作させる。

上記態様によれば、ＰＷＭ制御部は、ロック位置発音動作の開始前の第２区間でデューティ比を通常値よりも低くして開閉体を減速させる。これにより、開閉体による異物の挟み込みなどの発生を抑制できる。また、ロック位置発音動作中におけるデューティ比の最大値（最大音量）を、第２区間におけるデューティ比よりも上げる場合に、その上昇可能な範囲が広くなるため、デューティ比の設定の自由度が向上される。

上記開閉体制御装置において、前記ロック位置発音動作中に前記開閉体が前記ロック位置に到達するときのデューティ比が、前記第２区間におけるデューティ比の最小値よりも低く設定されている。

上記態様によれば、開閉体は、第２区間での動作速度よりも低速でロック位置に到達されるため、開閉体がロック位置に到達したときの衝突音をより好適に低減でき、また、そのときに生じる衝撃も好適に低減できる。

上記課題を解決する開閉体駆動システムは、車両に搭載される開閉体と、前記開閉体を自動開閉するためのモータ本体を含むモータと、上記の開閉体制御装置とを備える。
上記態様によれば、開閉体がロック位置に到達したときに生じる衝突音を聞こえづらくすることができる開閉体駆動システムを提供できる。

上記課題を解決するモータは、開閉体を自動開閉するためのモータ本体と、上記の開閉体制御装置とを備える。
上記態様によれば、開閉体がロック位置に到達したときに生じる衝突音を聞こえづらくすることができる、制御装置一体のモータを提供できる。

本発明の開閉体制御装置、開閉体駆動システム及びモータによれば、開閉体がロック位置に到達したときに生じる衝突音を聞こえづらくすることができる。

実施形態におけるパワーウインドモータを含むシステムの概略構成図。 （ａ）（ｂ）同形態におけるＰＷＭ制御の態様を示す説明図。 変形例におけるＰＷＭ制御の態様を示す説明図。 変形例におけるＰＷＭ制御の態様を示す説明図。 変形例におけるＰＷＭ制御の態様を示す説明図。 変形例におけるＰＷＭ制御の態様を示す説明図。 変形例におけるＰＷＭ制御の態様を示す説明図。 変形例におけるＰＷＭ制御の態様を示す説明図。 変形例におけるＰＷＭ制御の態様を示す説明図。

以下、開閉体制御装置、開閉体駆動システム及びモータの一実施形態について説明する。
図１に示すように、車両に搭載されるパワーウインドシステム１０は、車両ドアＤＲのウインドガラスＷＧの自動開閉を行うために各ドアＤＲ内に取り付けられるパワーウインドモータ１１と、各ドアＤＲ毎のパワーウインドモータ１１と通信可能に接続されるボディＥＣＵ（Electric Control Unit:電子制御装置）２１とを備える。

パワーウインドモータ１１は、モータ本体１２と、駆動回路１３と、パワーウインドＥＣＵ（Ｐ／ＷＥＣＵ）１４とが一体に組み付けられて構成されている。
モータ本体１２は、駆動回路１３からの駆動電力の供給に基づいて回転駆動し、ウインドレギュレータ（図示略）を介してウインドガラスＷＧを上下方向に開閉作動させる。

駆動回路１３は、リレー回路１３ａと、ＦＥＴ（Field effect transistor）１３ｂとを備える。リレー回路１３ａは、車両搭載のバッテリＢＴからの電力供給を受けてモータ本体１２に対する正逆転駆動のための駆動電力の供給及び停止を行う回路である。また、半導体スイッチング素子であるＦＥＴ１３ｂは、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御が行われ、リレー回路１３ａから出力する駆動電力の調整を行う。つまり、リレー回路１３ａは、モータ本体１２の正転又は逆転駆動とその駆動停止、即ちウインドガラスＷＧの開又は閉方向への作動とその作動停止を行い、ＦＥＴ１３ｂは、モータ本体１２の回転速度の変更、即ちウインドガラスＷＧの動作速度の変更を行う。リレー回路１３ａ及びＦＥＴ１３ｂは、Ｐ／ＷＥＣＵ１４にて制御される。

Ｐ／ＷＥＣＵ１４は、ＰＷＭ制御部１４ａと、位置速度検出部１４ｂと、挟み込み処理部１４ｃとを備える。Ｐ／ＷＥＣＵ１４は、これらＰＷＭ制御部１４ａ、位置速度検出部１４ｂ、及び挟み込み処理部１４ｃ等を用い、ウインドガラスＷＧの開閉作動に係る各種制御を行う。ここで、各種制御を行うに際し、Ｐ／ＷＥＣＵ１４には、モータ本体１２の回転に同期した回転パルス信号が回転センサ１５から入力される。また、Ｐ／ＷＥＣＵ１４には、車両ドアＤＲ等に備えられる開閉スイッチ２０からの開又は閉指令信号が入力される。

Ｐ／ＷＥＣＵ１４は、開指令信号の入力の場合にはリレー回路１３ａに対してモータ本体１２を例えば正転させるための給電方向で、閉指令信号の入力の場合にはモータ本体１２を例えば逆転させるための給電方向で、それぞれ給電可能な状態（ＯＮ）に切り替える。またこの場合、Ｐ／ＷＥＣＵ１４のＰＷＭ制御部１４ａは、ＦＥＴ１３ｂの制御端子にＰＷＭ制御信号を出力し、所定の制御周波数（ＰＷＭ周波数）及びデューティ比でのＦＥＴ１３ｂのＰＷＭ制御を行う。開閉指令信号の入力が無くなると、Ｐ／ＷＥＣＵ１４は、リレー回路１３ａに対してモータ本体１２への給電を停止（ＯＦＦ）し、ＰＷＭ制御部１４ａは、ＰＷＭ制御信号を通じてＦＥＴ１３ｂをオフに切り替える。

位置速度検出部１４ｂは、モータ本体１２の回転に同期した回転パルス信号（具体的には回転パルス信号のエッジのカウント）に基づいて、モータ本体１２の回転位置、即ちウインドガラスＷＧの位置検出を行う。詳しくは、位置速度検出部１４ｂは、ウインドガラスＷＧの閉作動（上動）時に、ウインドガラスＷＧが可動域端部の機械的ロック位置に到達してモータ本体１２の回転が拘束されたとき、その拘束位置（ロック電流などを検知した位置）を全閉位置Ｐｘ（基準位置）としてＰ／ＷＥＣＵ１４内のメモリ（図示略）に記憶させる。そして、位置速度検出部１４ｂは、回転センサ１５からの回転パルス信号（パルスエッジ数）に基づき、全閉位置Ｐｘを基準としたウインドガラスＷＧの位置を把握する。

また、位置速度検出部１４ｂは、上記回転パルス信号（具体的には回転パルス信号の周期の長さ）に基づいて、モータ本体１２の回転速度（ウインドガラスＷＧの動作速度）の検出を行う。モータ本体１２の回転速度が遅くなる程、回転パルス信号の周期は長くなる。

挟み込み処理部１４ｃは、モータ本体１２の駆動情報（回転速度や電流値など）に基づいて、閉作動中のウインドガラスＷＧにて異物の挟み込みが行われたか否かの判定を行う。異物の挟み込みが生じたと判定した場合、挟み込み処理部１４ｃは、挟み込んだ異物を解放可能とすべくウインドガラスＷＧを例えば所定量開作動させるようにリレー回路１３ａ及びＦＥＴ１３ｂを制御する。なお、挟み込み処理部１４ｃにて、開作動中のウインドガラスＷＧと車両ドアＤＲとの間で生じる異物の巻き込みの判定を行ってもよく、この場合、挟み込み処理部１４ｃは、巻き込んだ異物を解放可能とすべくウインドガラスＷＧを例えば所定量閉作動させるようにリレー回路１３ａ及びＦＥＴ１３ｂを制御する。

Ｐ／ＷＥＣＵ１４は、上位ＥＣＵであるボディＥＣＵ２１と車両通信システムを介して通信可能に接続されている。車両通信システムとしては、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）通信や、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信等がある。Ｐ／ＷＥＣＵ１４は、必要な各種の車両情報をボディＥＣＵ２１から取得する。

次に、パワーウインドシステム１０の動作について説明する。
Ｐ／ＷＥＣＵ１４は、ウインドガラスＷＧの開閉位置を認識しつつ、駆動回路１３からモータ本体１２に供給する駆動電力（モータ印加電圧）をＦＥＴ１３ｂのＰＷＭ制御にて調整している。このとき、ＰＷＭ制御のデューティ比が可変されることでモータ印加電圧が調整され、ＰＷＭ制御の制御周波数が可変されることで、モータ本体１２（具体的にはモータ本体１２が備えるコイル）の振動の周波数が調整される。そして、ＰＷＭ制御の制御周波数が可聴域の周波数とされることで、モータ本体１２（コイル）が可聴域の周波数で振動され、モータ本体１２から可聴域の音が生じるようになっている。また、ＰＷＭ制御のデューティ比（モータ印加電圧）の可変によって、ウインドガラスＷＧの動作速度が変化するとともに、モータ本体１２から可聴域の音を発生させているとき（ＰＷＭ制御の制御周波数が可聴域であるとき）にはその発音態様（音量など）が変化する。

ウインドガラスＷＧを閉作動させる場合において、Ｐ／ＷＥＣＵ１４のＰＷＭ制御部１４ａは、ウインドガラスＷＧが全閉付近になると通常速度から所定態様で減速する制御を行う。

詳しくは、図２（ａ）に示すように、ＰＷＭ制御部１４ａは、全閉位置Ｐｘの手前（開方向側）の第１位置Ｐ１までの第１区間Ａ１において、デューティ比を一定の通常値Ｄ１としてウインドガラスＷＧを通常速度で閉作動させる。なお、通常値Ｄ１は、１００％（若しくはそれに近い値）に設定される。

ＰＷＭ制御部１４ａは、第１位置Ｐ１から該第１位置Ｐ１よりも全閉位置Ｐｘ側の第２位置Ｐ２までの第２区間Ａ２において、デューティ比を通常値Ｄ１よりも低くしてウインドガラスＷＧを前記通常速度よりも低速で閉作動させる。

本実施形態の第２区間Ａ２は、第１位置Ｐ１から、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間の中間位置Ｐ３までの減速区間Ａ３と、中間位置Ｐ３から第２位置Ｐ２までの一定低速区間Ａ４とからなる。減速区間Ａ３では、デューティ比が通常値Ｄ１から低速値Ｄ２まで漸次減少され、これにより、ウインドガラスＷＧが漸次減速される。一定低速区間Ａ４では、デューティ比が低速値Ｄ２で一定とされ、ウインドガラスＷＧが前記通常速度よりも低い一定速度で閉作動される。

上記の第１及び第２区間Ａ１，Ａ２におけるＰＷＭ制御の制御周波数は、非可聴域の周波数ｆ１で一定とされる。なお、本実施形態では、非可聴域の周波数ｆ１は例えば約２０［ｋＨｚ］に設定されている。

閉作動中のウインドガラスＷＧが第２位置Ｐ２に到達すると、ＰＷＭ制御部１４ａは、ＰＷＭ制御の制御周波数を可聴域の周波数ｆ２に変更して、モータ本体１２から可聴域の音を生じさせるモータ発音動作を実行する。なお、当該発音動作において設定される可聴域の周波数ｆ２は、例えば約５００［Ｈｚ］に設定されている。このモータ発音動作は、全閉位置Ｐｘよりも手前（開方向側）の位置である第２位置Ｐ２から開始され、全閉位置Ｐｘに到達した後も継続的に実行されるロック位置発音動作である。つまり、このモータ発音動作（ロック位置発音動作）の開始から終了までの時間の長さ（発音動作区間Ａ５）は、ウインドガラスＷＧが第２位置Ｐ２から全閉位置Ｐｘまで移動するのに掛かる時間よりも長く設定されている。

図２（ｂ）に示すように、ロック位置発音動作が実行される発音動作区間Ａ５は、アタック区間Ａａ、ディケイ区間Ａｄ、サステイン区間Ａｓ及びリリース区間Ａｒを含んでいる。

アタック区間Ａａは、発音動作区間Ａ５の開始直後に設定された区間である。つまり、ウインドガラスＷＧが第２位置Ｐ２に到達すると、ロック位置発音動作のアタック区間Ａａが開始される。アタック区間Ａａでは、デューティ比が、前記低速値Ｄ２から、予め設定された発音動作区間Ａ５における最大値まで一次関数的に増加される。なお、本実施形態では、当該最大値は、前記通常値Ｄ１と等しい値に設定されている。

アタック区間Ａａの長さ、及び、アタック区間Ａａにおいて到達するデューティ比の最大値（つまりアタック区間Ａａにおけるデューティ比の傾き）は、ロック位置発音動作でモータ本体１２から発せられる音の立ち上がりに影響を与えるパラメータである。なお、アタック区間Ａａの長さは、発音動作区間Ａ５全体の長さの１０分の１以下に設定されることが好ましい。

ロック位置発音動作は、アタック区間Ａａの後にディケイ区間Ａｄ（減衰区間）を経てサステイン区間Ａｓ（持続区間）に移行する。ディケイ区間Ａｄでは、アタック区間Ａａで最大値（通常値Ｄ１）まで引き上げられたデューティ比がサステイン値Ｄ３まで減少される。サステイン区間Ａｓでは、デューティ比がサステイン値Ｄ３で一定とされる。

ロック位置発音動作は、サステイン区間Ａｓの後にリリース区間Ａｒに移行する。リリース区間Ａｒでは、デューティ比がサステイン値Ｄ３から二次関数的に減少される。そして、発音動作区間Ａ５（リリース区間Ａｒ）の終了時にデューティ比がゼロとされる。

本実施形態の作用について説明する。
ロック位置発音動作が実行される発音動作区間Ａ５では、ＰＷＭ制御のデューティ比が上記のように変化され、そのデューティ比の変化に応じた音がモータ本体１２から発せられる。そして、発音動作区間Ａ５が、上記のアタック区間Ａａ、ディケイ区間Ａｄ、サステイン区間Ａｓ及びリリース区間Ａｒを含むことにより、モータ本体１２から発せられる音を、楽器が奏でる音や、旅客機のシートベルト装着サイン音などのような、心地の良い音とすることが可能となっている。

また、本実施形態では、発音動作区間Ａ５中のリリース区間Ａｒにおいて、ウインドガラスＷＧが全閉位置Ｐｘに到達するように設定されている。これにより、発音動作区間Ａ５でモータ本体１２から発せられる音によってウインドガラスＷＧが全閉位置Ｐｘに到達したときに生じる衝突音を聞こえづらくすることができる。また、ウインドガラスＷＧが全閉位置Ｐｘに到達するときのデューティ比Ｄ４は、第２区間Ａ２におけるデューティ比の最小値（本実施形態では低速値Ｄ２）よりも低い値となっている。これにより、ウインドガラスＷＧが、第２区間Ａ２での動作速度よりも低速で全閉位置Ｐｘに到達されるため、ウインドガラスＷＧが全閉位置Ｐｘに到達したときの衝突音をより好適に低減でき、また、そのときに生じる衝撃も好適に低減できる。

本実施形態の効果について説明する。
（１）ＰＷＭ制御部１４ａは、ウインドガラスＷＧを全閉位置Ｐｘ（ロック位置）まで動作させる際に、全閉位置Ｐｘの手前の位置から発音動作を開始して該全閉位置Ｐｘに到達した後まで継続的に発音させるロック位置発音動作を実行する。この態様によれば、ウインドガラスＷＧが全閉位置Ｐｘに到達する前後に亘ってモータ本体１２の発音動作を行われるため、そのモータ本体１２から発せられる音によってウインドガラスＷＧが全閉位置Ｐｘに到達したときに生じる衝突音を聞こえづらくすることができる。また、ウインドガラスＷＧが全閉位置Ｐｘに到達した後もモータ本体１２に駆動電力が供給されることとなるため、閉め切り不良の発生を抑制できる。

（２）ＰＷＭ制御部１４ａは、ロック位置発音動作中にデューティ比を変化させる。この態様によれば、ロック位置発音動作中のデューティ比を変化させることで、ロック位置発音動作で発せられる音色などの調整が可能となる。

（３）ロック位置発音動作中のデューティ比が、該ロック位置発音動作の途中において最大となるように設定される。この態様によれば、ロック位置発音動作における好適な音色の設定が可能となる。

（４）ロック位置発音動作は、該ロック位置発音動作の途中から終了時点までの区間であってデューティ比が漸次減少されるリリース区間Ａｒを備える。この態様によれば、ロック位置発音動作における発音音量が次第に小さくなるため、当該発音動作で発せられる音を、余韻を持った心地が良い音とすることができる。

（５）ロック位置発音動作は、デューティ比がロック位置発音動作中の最大値（通常値Ｄ１）から漸次減少されるディケイ区間Ａｄと、ディケイ区間Ａｄの終了時点からリリース区間Ａｒの開始時点までの区間であってデューティ比が一定値とされるサステイン区間Ａｓとを備える。この態様によれば、ロック位置発音動作で発せられる音を、楽器が奏でる音や、旅客機のシートベルト装着サイン音など、耳障りのない、心地よい音とすることが可能となる。

（６）ロック位置発音動作は、該ロック位置発音動作の開始時点から始まる区間であって、デューティ比が当該開始時点の値（低速値Ｄ２）から該ロック位置発音動作の途中に設定された最大値（通常値Ｄ１）まで増加されるアタック区間Ａａを備える。この態様によれば、アタック区間Ａａにおけるデューティ比の変化具合（傾き）を調整することで、ロック位置発音動作でモータ本体１２から発せられる音の立ち上がりを好適に調整することができる。

（７）リリース区間Ａｒにおいて、ウインドガラスＷＧを全閉位置Ｐｘに到達させる。この態様によれば、デューティ比が漸次減少されるリリース区間ＡｒではウインドガラスＷＧの動作速度が漸次減速され、その減速中にウインドガラスＷＧが全閉位置Ｐｘに到達する。このため、ウインドガラスＷＧが全閉位置Ｐｘに到達したときの衝突音の低減に寄与でき、また、そのときに生じる衝撃の低減に寄与できる。

（８）ＰＷＭ制御部１４ａは、ウインドガラスＷＧを全閉位置Ｐｘまで閉作動させる際に、ロック位置発音動作の開始位置の手前の第１位置Ｐ１までの第１区間Ａ１においてデューティ比を一定の通常値Ｄ１としてウインドガラスＷＧを通常速度で動作させる。また、ＰＷＭ制御部１４ａは、第１位置Ｐ１からロック位置発音動作の開始位置（第２位置Ｐ２）までの第２区間Ａ２において、デューティ比を通常値Ｄ１よりも低くしてウインドガラスＷＧを通常速度よりも低速で動作させる。この態様によれば、ＰＷＭ制御部１４ａは、ロック位置発音動作の開始前の第２区間Ａ２でデューティ比を通常値Ｄ１よりも低くしてウインドガラスＷＧを減速させる。これにより、ウインドガラスＷＧによる異物の挟み込みなどの発生を抑制できる。また、ロック位置発音動作中におけるデューティ比の最大値（最大音量）を、第２区間Ａ２におけるデューティ比よりも上げる場合に、その上昇可能な範囲が広くなるため、ロック位置発音動作におけるデューティ比の設定の自由度が向上される。

（９）ロック位置発音動作中にウインドガラスＷＧが全閉位置Ｐｘに到達するときのデューティ比Ｄ４が、第２区間Ａ２におけるデューティ比の最小値（低速値Ｄ２）よりも低く設定されている。この態様によれば、ウインドガラスＷＧが、第２区間Ａ２での動作速度よりも低速で全閉位置Ｐｘに到達されるため、ウインドガラスＷＧが全閉位置Ｐｘに到達したときの衝突音をより好適に低減でき、また、そのときに生じる衝撃も好適に低減できる。

本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・発音動作区間Ａ５中のリリース区間Ａｒ以外の区間において、ウインドガラスＷＧが全閉位置Ｐｘに到達されるように変更してもよい。例えば、図３に示す例では、サステイン区間Ａｓにおいて、ウインドガラスＷＧが全閉位置Ｐｘに到達されるようになっている。この態様であっても、モータ本体１２から発せられる音によってウインドガラスＷＧが全閉位置Ｐｘに到達したときに生じる衝突音を聞こえづらくすることができる。

・図４に示すように、ウインドガラスＷＧが第２位置Ｐ２に到達したときに、ＰＷＭ制御のデューティ比が発音動作区間Ａ５中の最大値となるように設定してもよい。この場合、見方によれば、上記実施形態におけるアタック区間Ａａが存在しない設定となる。

・図５に示すように、リリース区間Ａｒにおいて、ＰＷＭ制御のデューティ比が発音動作区間Ａ５中の最大値から減少するように設定してもよい。この態様では、上記実施形態におけるディケイ区間Ａｄ及びサステイン区間Ａｓが省略される。

・図６に示すように、発音動作区間Ａ５全体をリリース区間Ａｒ（デューティ比を漸減させる区間）としてもよい。なお、同図に示す例では、リリース区間Ａｒ（発音動作区間Ａ５と同一）において、デューティ比が前記低速値Ｄ２から減少されるが、これに限らず、デューティ比が例えば通常値Ｄ１から減少されるように設定してもよい。

・図７に示すように、発音動作区間Ａ５におけるデューティ比を一定値としてもよい。なお、同図に示す例では、発音動作区間Ａ５におけるデューティ比を前記低速値Ｄ２で一定としているが、これに限らず、例えば通常値Ｄ１で一定としてもよい。

・発音動作区間Ａ５の手前でデューティ比を通常値Ｄ１よりも低くする第２区間Ａ２を、上記実施形態から省略してもよく、その一例を図８に示す。同図に示す例では、デューティ比が通常値Ｄ１で一定とされる第１区間Ａ１は、ウインドガラスＷＧが発音動作区間Ａ５の開始位置（第２位置Ｐ２）に到達するまでの区間に設定されている。発音動作区間Ａ５では、その開始時点（ウインドガラスＷＧが第２位置Ｐ２に到達した時点）で当該発音動作区間Ａ５中のデューティ比が最大（同例では通常値Ｄ１）となるように設定されている。そして、発音動作区間Ａ５の開始時点から、上記実施形態と同様のディケイ区間Ａｄが始まり、その後、サステイン区間Ａｓを経てリリース区間Ａｒに移行する（ディケイ区間Ａｄ及びサステイン区間Ａｓは、同図では符号省略）。なお、同図に示す例では、発音動作区間Ａ５の開始時点のデューティ比が通常値Ｄ１に設定されているが、これに限らず、通常値Ｄ１よりも低い値としてもよい。また、同図に示す例において、発音動作区間Ａ５の開始直後にアタック区間Ａａを設定してもよい。

・図９に示すように、一定低速区間Ａ４と発音動作区間Ａ５との間に、デューティ比が低速値Ｄ２（一定低速区間Ａ４におけるデューティ比の設定値）よりも低い値に設定される区間Ａ６を設けてもよい。これによれば、発音動作区間Ａ５におけるデューティ比の最大値（アタック区間Ａａで引き上げられる最大値）を低速値Ｄ２と等しく設定することが可能となる。なお、同図の例では、区間Ａ６におけるデューティ比は０に設定されている。

・上記実施形態では、ウインドガラスＷＧを全閉位置Ｐｘまで閉作動させる場合に適用しているが、ウインドガラスＷＧを全開位置（機械的ロック位置）まで開作動させる場合に、上記実施形態と略同様のＰＷＭ制御を行ってもよい。この態様によれば、モータ本体１２から発せられる音によってウインドガラスＷＧが全開位置に到達したときに生じる衝突音を聞こえづらくすることができる。

・上記実施形態のアタック区間Ａａにおけるデューティ比の増加の態様は例示であり、適宜変更してもよい。例えば、アタック区間Ａａで引き上げられるデューティ比の最大値を通常値Ｄ１未満の値に設定してもよい。また、アタック区間Ａａにおいて、デューティ比が二次関数的に増加されるように設定してもよい。

・上記実施形態のリリース区間Ａｒにおけるデューティ比の減少の態様は例示であり、適宜変更してもよい。例えば、リリース区間Ａｒにおいて、デューティ比が一次関数的に減少されるように設定してもよい。

・ＰＷＭ制御の制御周波数（周波数ｆ１，ｆ２）で設定した数値は一例であり、適宜変更してもよい。
・ウインドガラスＷＧの位置情報をモータ本体１２の回転センサ１５から得る構成としていたが、例えばモータ本体１２の電流リップルを検出可能な電流センサにてウインドガラスＷＧの位置情報を得る構成としてもよい。

・上記実施形態では、パワーウインドモータ１１に駆動回路１３及びＰ／ＷＥＣＵ１４を一体に設ける構成としていたが、駆動回路１３及びＰ／ＷＥＣＵ１４を例えば開閉スイッチ２０側や、車両ドアＤＲに関する電装品を統合制御するドア統合ＥＣＵ側に設けてもよい。

・上記実施形態では特に言及しなかったが、パワーウインドモータ１１のモータ本体１２はブラシ付きモータでもよく、ブラシレスモータであってもよい。
・駆動回路１３をリレー回路１３ａとＦＥＴ１３ｂとで構成したが、駆動回路の構成はこれに限らず、例えばＦＥＴ等の半導体スイッチング素子を４個用いたフルブリッジ型駆動回路、半導体スイッチング素子を２個用いたハーフブリッジ型駆動回路を用いてもよい。

・開閉対象はウインドガラスＷＧでありそれを開閉するパワーウインドモータ１１（パワーウインドシステム１０）に適用したが、車両の他の開閉体駆動モータ（開閉体駆動システム）、例えばスライドルーフやスライドドアを駆動するモータ（システム）に適用してもよい。

上記実施形態及び変更例から把握できる技術的思想について記載する。
・前記ＰＷＭ制御部は、前記ロック位置発音動作の開始時点から終了時点までデューティ比を漸次減少させることを特徴とする開閉体制御装置。

上記態様によれば、ロック位置発音動作における発音音量が次第に小さくなるため、当該発音動作で発せられる音を、余韻を持った心地が良い音とすることができる。

１０…パワーウインドシステム（開閉体駆動システム）、１１…パワーウインドモータ（モータ）、１２…モータ本体、１４…パワーウインドＥＣＵ（開閉体制御装置）、１４ａ…ＰＷＭ制御部、ＷＧ…ウインドガラス（開閉体）、Ｐｘ…全閉位置（ロック位置）、Ｐ１…第１位置、Ｐ２…第２位置、Ａ１…第１区間、Ａ２…第２区間、Ａ５…発音動作区間、Ａａ…アタック区間、Ａｄ…ディケイ区間、Ａｓ…サステイン区間、Ａｒ…リリース区間。

Claims (11)

1. 車両の開閉体を自動開閉するためのモータ本体に供給する駆動電力をＰＷＭ制御により調整し前記モータ本体を通じて前記開閉体の作動態様を変更可能に制御するＰＷＭ制御部を備え、
   前記ＰＷＭ制御部が、ＰＷＭ制御における制御周波数を可聴域の周波数として前記モータ本体から可聴域の音を生じさせる発音動作を実行する開閉体制御装置であって、
   前記ＰＷＭ制御部は、前記開閉体をロック位置まで動作させる際に、前記ロック位置の手前の位置から前記発音動作を開始して該ロック位置に到達した後まで継続的に発音させるロック位置発音動作を実行することを特徴とする開閉体制御装置。
2. 前記ＰＷＭ制御部は、前記ロック位置発音動作中にデューティ比を変化させることを特徴とする請求項１に記載の開閉体制御装置。
3. 前記ロック位置発音動作中のデューティ比が、該ロック位置発音動作の開始時点、又は該ロック位置発音動作の途中において最大となるように設定されたことを特徴とする請求項２に記載の開閉体制御装置。
4. 前記ロック位置発音動作は、該ロック位置発音動作の途中から終了時点までの区間であってデューティ比が漸次減少されるリリース区間を備えることを特徴とする請求項３に記載の開閉体制御装置。
5. 前記ロック位置発音動作は、デューティ比が前記ロック位置発音動作中の最大値から漸次減少されるディケイ区間と、前記ディケイ区間の終了時点から前記リリース区間の開始時点までの区間であってデューティ比が一定値とされるサステイン区間とを備えることを特徴とする請求項４に記載の開閉体制御装置。
6. 前記ロック位置発音動作は、該ロック位置発音動作の開始時点から始まる区間であって、デューティ比が当該開始時点の値から該ロック位置発音動作の途中に設定された最大値まで増加されるアタック区間を備えることを特徴とする請求項４又は５に記載の開閉体制御装置。
7. 前記リリース区間において前記開閉体を前記ロック位置に到達させることを特徴とする請求項４〜６のいずれか１項に記載の開閉体制御装置。
8. 前記ＰＷＭ制御部は、前記開閉体を前記ロック位置まで動作させる際に、前記ロック位置発音動作の開始位置の手前の第１位置までの第１区間においてデューティ比を一定の通常値として前記開閉体を通常速度で動作させ、前記第１位置から前記ロック位置発音動作の開始位置までの第２区間においてデューティ比を前記通常値よりも低くして前記開閉体を前記通常速度よりも低速で動作させることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の開閉体制御装置。
9. 前記ロック位置発音動作中に前記開閉体が前記ロック位置に到達するときのデューティ比が、前記第２区間におけるデューティ比の最小値よりも低く設定されていることを特徴とする請求項８に記載の開閉体制御装置。
10. 車両に搭載される開閉体と、
    前記開閉体を自動開閉するためのモータ本体を含むモータと、
    請求項１〜９のいずれか１項に記載の開閉体制御装置と
    を備えたことを特徴とする開閉体駆動システム。
11. 開閉体を自動開閉するためのモータ本体と、
    請求項１〜９のいずれか１項に記載の開閉体制御装置と
    を備えたことを特徴とするモータ。

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