JP6797440B2

JP6797440B2 - ガラスパネル検出機器および検出画像合成方法

Info

Publication number: JP6797440B2
Application number: JP2019543989A
Authority: JP
Inventors: 勁松余; 明建胡; 明方
Original assignee: Suzhou Boson Smart Technology Ltd
Current assignee: Suzhou Boson Smart Technology Ltd
Priority date: 2018-04-28
Filing date: 2018-10-09
Publication date: 2020-12-09
Anticipated expiration: 2038-10-09
Also published as: WO2019205499A1; CN110412054B; KR20190125973A; KR102157365B1; CN110412054A; JP2020520442A

Description

本発明は、ガラスパネル検出分野に係り、特にガラスパネル検出機器および検出画像合成方法に係る。

モバイルインターネット業界の著しい発展および携帯電話やタブレットパソコンなどの電子製品市場の急速な拡張に伴い、電子製品のディスプレイを保護するガラスパネルもますます多様化している。ユーザの快適さに対するニーズを満たすために、ますます多くの電子製品には、弧状縁付きのガラスパネルが装備され始めている。近年、曲面ディスプレイが現れて一部の携帯電話への応用に成功するにつれて、曲面ディスプレイを保護するための弧状縁付きのガラスパネルの市場も急速に発展している。各種の電子ディスプレイのガラスパネルの需要量が日増しに増加し、その加工プロセスで品質をコントロールするのにも注目されているが、欠陥（サイズ）検出は、その加工において非常に重要な一環である。

従来の検出プラットフォームの多くは、人的な検出プラットフォームがメインである。オペレータは、ドットゲージ、ノギス、表示拡大鏡などの測定器具を利用して、様々な照射状況において、タッチパネルの表面を肉眼で観察したり、測定器具の表示を読み取ったりすることによって、ガラスパネルの外観上の欠陥（サイズ）および幾何サイズの評価や測定を行う。現在、視覚検出方法によるガラスパネル検出も行われている。しかし、現在の一部の視覚検出方法は、特に弧状縁付きのガラスパネルに対し、効率が悪く検出精度が低いという問題が存在する。

従来技術には以下の技術問題が存在する。中国特許第２０１７１０６８１３５０．２号明細書には、曲面または弧状面ガラスパネルの検出機器および方法が開示されている。しかし、当該機器および方法に使用されるガラスパネル載置台の形状が複雑であり、加工しにくい。加工精度に対する要求が高いため、加工の精度が低くなると、曲面ガラスパネルの検出精度も低下する。

本発明は、ガラスパネル検出機器を提供し、平面型のガラスパネルのみならず、曲面型のガラスパネルも精確に検出することができ、検出構造が精確であり、かつパネル固定装置の構造が簡単になり、パネル固定装置の加工の難易度が低下する。

本発明の１つの技術手段として、枠と、移動制御装置と、パネル固定装置と、３Ｄラインスキャナとを含むガラスパネル検出機器を提供する。前記３Ｄラインスキャナと前記移動制御装置とは前記枠に設けられる。前記パネル固定装置は、前記移動制御装置に設けられる。前記移動制御装置は、前記３Ｄラインスキャナの走査センサの検出領域内に移動するように前記パネル固定装置を制御する。前記３Ｄラインスキャナは、前記走査センサによって走査され、前記パネル固定装置上のガラスパネルに関するデータ情報の分析処理をする。前記パネル固定装置は、パネル固定クランプと、パネル固定クランプに設けられた走査位置特定治具を含む。前記走査位置特定治具は、４つの縁から囲まれた治具枠を含む。前記治具枠の前記走査センサに対向する平面は、基準面である。前記治具枠の４つの縁またはいずれか２つの隣接する縁には、前記走査センサに対向する斜面と複数の溝が設けられている。

前記治具枠には、それぞれ治具枠の両端に寄って揃いかつ治具枠より低い２つの支持板がさらに設けられていることが好ましい。

前記斜面の長手方向は、対応する縁の長手方向とは同じであり、かつ斜面の長さが当該対応する縁の長さに等しく、複数の前記溝は、対応する縁の長手方向に沿って分布することが好ましい。

前記溝は、Ｖ字型溝または弧状溝であり、前記斜面は、傾斜平面または弧状凹面または弧状凸面であり、前記縁の各溝に対応する位置には、異なる数字マークが設けられていることが好ましい。

前記縁は、２つの長縁と２つの短縁を含み、長縁の長さは短縁の長さより長く、前記長縁の複数の溝は、それぞれ長縁の両端寄りに設けられ２段に分けられることが好ましい。

前記パネル固定クランプは、クランプ基板と、クランプ基板に固定された真空吸着装置と掴み装置を含み、前記掴み装置は、前記治具枠の中空部分に対応して設けられ、前記掴み装置は、対向するように設けられて前記ガラスパネルを掴むための２つの掴み具と前記掴み具の移動を制御するシリンダを含み、前記真空吸着装置は、前記掴み具の間に設けられていることが好ましい。

前記掴み装置は、２つあり、２つの前記掴み装置の前記掴み具の運動方向は、それぞれ前記ガラスパネルの長手方向と幅方向と同じであり、前記掴み具の高さは前記支持板の高さより高く、前記支持板の前記掴み具に対応する位置に掴み具退避孔が開けられ、前記真空吸着装置の吸着固定点の高さは、前記支持板に揃い、前記真空吸着装置は、３つの吸着固定点を有することが好ましい。

前記移動制御装置は、Ｙ軸運動ユニットと、Ｘ軸運動ユニットと、Ｚ軸運動ユニットと、第１回転ユニットと、第２回転ユニットを含み、前記Ｙ軸運動ユニットは、前記枠に設けられ、その運動方向が前記３Ｄラインスキャナに垂直になり、前記Ｘ軸運動ユニットは、前記Ｙ軸運動ユニットに設けられ、その運動方向は前記３Ｄラインスキャナに平行であり、前記Ｚ軸運動ユニットは、前記Ｘ軸運動ユニットに設けられ、前記Ｘ軸運動ユニットの運動方向は前記３Ｄラインスキャナの高さ方向と同じであり、前記第１回転ユニットは、前記Ｘ軸運動ユニットに垂直に設けられ、前記第２回転ユニットは、前記第１回転ユニットに垂直に設けられ、前記第１回転ユニットも前記第２回転ユニットも自身の軸線周りに回転するように運動することが好ましい。

前記走査センサは、ホワイトライト共焦点式の変位センサであることが好ましい。

検出画像合成方法において、
ガラスパネルをパネル固定装置に固定して取り付けるステップａと、
Ｙ軸運動ユニット、Ｚ軸運動ユニット、第１回転ユニットおよび第２回転ユニットが動作してガラスパネルの走査状態を自由に調整するステップｂと、
Ｘ軸運動ユニットが動作して３Ｄラインスキャナに複数の３Ｄ点群データを走査して採集させ、当該複数の３Ｄ点群データのメッシュ化処理を行うステップｃと、
３Ｄラインスキャナがステップｂ、ｃに記載の方法で複数回にわたって、ガラスパネルの走査状態が毎回異なるように走査採集処理を行うステップｄと、
毎回採集した基準面、斜面、溝面のデータを重複合成基準とし、メッシュ化データが１つ増えるたびに一回行われ、または、すべてのデータが採集されてメッシュ化されてから全体的合成を行う合成方式で、メッシュ化処理後の複数のデータを合成するステップｅと、
合成完成後の画像と理論モデルを比較し、フルスケール報告と虹図を生成するステップｆとを含む。

本発明は、平面型のガラスパネルのみならず、曲面型のガラスパネルも精確に検出することができ、検出構造が精確であり、かつパネル固定装置の構造が簡単になり、パネル固定装置の加工の難易度が低下する。その構造が簡単であり、使用しやすい。検出画像合成方法をさらに提供し、検出がより簡単に行われ、比較合成がより容易に行われる。

本発明のガラスパネル検出機器の好適な実施例の斜視図。本発明のガラスパネル検出機器の枠と３Ｄラインスキャナを除いた別角度からの斜視図。本発明のガラスパネル検出機器のパネル固定クランプの斜視図。本発明のガラスパネル検出機器の走査位置特定治具の斜視図。本発明のガラスパネル検出機器の走査位置特定治具の平面図。

本発明の利点や特徴を当業者に理解されやすく、本発明の保護範囲をより明晰かつ明確に限定するために、以下、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施例を詳細に記載する。

図１〜図５を参照して、本発明の実施例は、下記の実施例を含む。

ガラスパネル検出機器は、枠１と、移動制御装置２と、パネル固定装置３と、３Ｄラインスキャナ４とを含む。前記３Ｄラインスキャナ４と前記移動制御装置２とは前記枠１に設けられる。前記パネル固定装置３は、前記移動制御装置２に設けられる。前記移動制御装置２は、前記３Ｄラインスキャナ４の走査センサの検出領域内に移動するように前記パネル固定装置３を制御する。前記３Ｄラインスキャナ４は、前記走査センサによって走査され、前記パネル固定装置３上のガラスパネル７に関するデータ情報の分析処理をする。前記パネル固定装置３は、パネル固定クランプと、パネル固定クランプに設けられた走査位置特定治具を含む。パネル固定クランプは、前記ガラスパネル７を固定する。走査位置特定治具は、前記走査センサの複数回の走査の位置特定基準であり、前記３Ｄラインスキャナ４によるデータ分析処理の根拠となる。

前記走査位置特定治具は、４つの縁から囲まれた治具枠と、治具枠内に設けられ、それぞれ治具枠の両端に寄って揃いかつ治具枠より低い２つの支持板６６とを含む。２つの支持板６６は、後にガラスパネル７に対する吸着や挟持に備えてガラスパネル７を容易に仮支持ができるとともに、ガラスパネル７の変形をより大きい程度で防止することができる。前記治具枠の前記走査センサに対向する平面は、基準面６１である。前記治具枠の４つの縁またはいずれか２つの隣接する縁には、前記走査センサに対向する斜面５２と複数の溝６３が設けられている。前記溝６３は、Ｖ字型溝または弧状溝である。前記斜面５２は、傾斜平面または弧状凹面または弧状凸面である。溝６３と斜面５２の構造は、限定されない。

前記斜面５２の長手方向は、対応する縁の長手方向と同じであり、かつ斜面５２の長さが当該対応する縁の長さに等しい。複数の前記溝６３は、対応する縁の長手方向に沿って分布する。よって、３Ｄラインスキャナ４は、いつでも基準面６１、斜面５２、溝６３の面を走査して後の作業をすることができる。

前記縁は、２つの長縁と２つの短縁を含み、長縁の長さが短縁の長さより長い。前記長縁の複数の溝６３は、それぞれ長縁の両端寄りに設けられて２段に分けられる。中間部分の溝６３は使用されることが少なくまたは使用されにくいため、中間部分に溝６３を設けず、溝６３の加工数が減少し、加工がより簡単になり、効率がより改善する。

前記縁の各溝６３に対応する位置には、異なる数字マーク６５が設けられている。よって、人によって基準の位置を特定でき、基準の位置が特定されると、ガラスパネル７の次回の走査を直接基準の位置の特定点から開始させ、空白位置の走査を減少させ、検出効率を高められる。

前記パネル固定クランプは、クランプ基板５０と、クランプ基板５０に固定された真空吸着装置と掴み装置を含む。前記掴み装置は、前記治具枠の中空部分に対応して設けられる。掴み装置は、対向するように設けられて前記ガラスパネル７を掴むための２つの掴み具５２と掴み具５２の移動を制御するシリンダ５３を含む。掴み具５２の高さは、支持板６６の高さより高い。前記真空吸着装置は、掴み具５２の間に設けられている。真空吸着装置の吸着固定点５１の高さは、前記支持板６６に揃う。

前記掴み装置は、２つある。２つの掴み装置の掴み具５２の運動方向は、それぞれ前記ガラスパネル７の長手方向と幅方向と同じである。前記真空吸着装置は、３つの吸着固定点５１を有する。３つの吸着固定点５１でガラスパネル７を吸着して固定すると、ガラスパネル７が変形することなく、三点で固定される面はバランスが取れる。当該３つの吸着固定点が掴み具５２の中心を囲んで分布すると、固定効果は最適となるが、当該３つの吸着固定点が掴み具５２の間に位置すればよく、中心位置に限定されない。掴み具５２の移動のために、前記支持板６６の掴み具５２に対応する位置に掴み具退避孔６４が開けられる。

前記移動制御装置２は、Ｙ軸運動ユニットと、Ｘ軸運動ユニットと、Ｚ軸運動ユニットと、第１回転ユニットと、第２回転ユニットを含む。前記Ｙ軸運動ユニットは、前記枠１に設けられ、その運動方向が前記３Ｄラインスキャナ４に対して垂直になる。前記Ｘ軸運動ユニットは、前記Ｙ軸運動ユニットに設けられ、その運動方向は前記３Ｄラインスキャナ４に対して平行である。前記Ｚ軸運動ユニットは、前記Ｘ軸運動ユニットに設けられ、Ｘ軸運動ユニットの運動方向が前記３Ｄラインスキャナ４の高さ方向と同じである。前記第１回転ユニットは、Ｘ軸運動ユニットに垂直に設けられ、前記第２回転ユニットは、第１回転ユニットに垂直に設けられる。第１回転ユニットも第２回転ユニットも自身の軸線周りに回転するように運動する。Ｙ軸運動ユニットは、Ｙ軸基板と、前記Ｙ軸基板の一端に取り付けられたＹ軸サーボモータと、Ｙ軸サーボモータに駆動されるＹ軸スクリューロッドと、Ｙ軸スクリューロッドに係合するＹ軸スクリューナットと、Ｙ軸スクリューナットに固定して接続されるＹ軸スライダと、Ｙ軸スクリューロッドに接続されたＹ軸エンコーダを含む。Ｙ軸スライダは、Ｙ軸基板を直線的に摺動可能である。Ｙ軸エンコーダとＹ軸スクリューロッドの接続によって、Ｙ方向の運動状況が明白になり、Ｙ方向の変位が明白になる。Ｘ軸運動ユニット、Ｚ軸運動ユニットの構造および動作原理は、当該Ｙ軸運動ユニットに似ていることから理解することができる。Ｙ軸運動ユニットの動作原理として、Ｙ軸サーボモータが起動してＹ軸スクリューロッドを回転駆動し、Ｙ軸スクリューロッドと前記Ｙ軸スクリューナットが前進または後退し、それに応じて、Ｙ軸スクリューナットによってＹ軸スライダを前進または後退させ、Ｙ軸スライダによってＸ軸基板を前進または後退させる。第１回転ユニットは、第１回転ユニット基板と、前記第１回転ユニット基板に固定された第１直線駆動モータを含む。前記第１回転ユニット基板は、前記Ｚ軸スライダによって直線駆動される。第２回転ユニットは、第２回転ユニット基板と、前記第２回転ユニット基板に固定された第２直線駆動モータを含む。前記第２回転ユニット基板は、前記第１直線駆動モータによって回転駆動される。移動制御装置２は、５つの自由度を有し、複数の走査に備えてガラスパネル７の位置を多方位に調整することができる。

検出画像合成方法において、
ガラスパネル７をパネル固定装置３に固定して取り付けるステップａと、
Ｙ軸運動ユニット、Ｚ軸運動ユニット、第１回転ユニットおよび第２回転ユニットが動作してガラスパネル７の走査状態を自由に調整するステップｂと、
Ｘ軸運動ユニットが動作して３Ｄラインスキャナ４に複数の３Ｄ点群データを走査して採集させ、当該複数の３Ｄ点群データのメッシュ化処理を行うステップｃと、
３Ｄラインスキャナ４がステップｂ、ｃに記載の方法で複数回にわたって、ガラスパネル７の走査状態が毎回異なるように走査採集処理を行うステップｄと、
毎回採集した基準面６１、斜面５２、溝６３面のデータを重複合成基準とし、メッシュ化データが１つ増えるたびに一回行われ、または、すべてのデータが採集されてメッシュ化されてから全体的合成を行う合成方式で、メッシュ化処理後の複数のデータを合成するステップｅと、
合成完成後の画像と理論モデルを比較し、フルスケール報告と虹図を生成するステップｆとを含む。

本発明は、平面型のガラスパネル７のみならず、曲面型のガラスパネル７も精確に検出することができ、検出構造が精確であり、かつパネル固定装置３の構造が簡単になり、パネル固定装置３の加工の難易度が低下する。その構造が簡単であり、使用しやすい。検出画像合成方法をさらに提供し、検出がより簡単に行われ、比較合成がより容易に行われる。

以上の記載は、単に本発明の実施例であり、それによって本発明の特許範囲を限定するものではない。本発明の明細書および添付図面の内容を利用して為した均等な構造や均等なフローの差し替え、または、ほかの関連する技術分野への直接または間接的な運用であれば、いずれも同一理由によって本発明の特許保護範囲内に含まれる。

（付記）
（付記１）
枠と、移動制御装置と、パネル固定装置と、３Ｄラインスキャナとを含み、
前記３Ｄラインスキャナと前記移動制御装置とは前記枠に設けられ、
前記パネル固定装置は前記移動制御装置に設けられ、
前記移動制御装置は、前記３Ｄラインスキャナの走査センサの検出領域内に移動するように前記パネル固定装置を制御し、
前記３Ｄラインスキャナは、前記走査センサによって走査され、前記パネル固定装置上のガラスパネルに関するデータ情報の分析処理をするガラスパネル検出機器において、
前記パネル固定装置は、パネル固定クランプと、パネル固定クランプに設けられた走査位置特定治具を含み、
前記走査位置特定治具は、４つの縁から囲まれた治具枠を含み、
前記治具枠の前記走査センサに対向する平面は、基準面であり、
前記治具枠の４つの縁またはいずれか２つの隣接する縁には、前記走査センサに対向する斜面と複数の溝が設けられていることを特徴とするガラスパネル検出機器。

（付記２）
前記治具枠には、それぞれ治具枠の両端に寄って揃いかつ治具枠より低い２つの支持板がさらに設けられていることを特徴とする付記１に記載のガラスパネル検出機器。

（付記３）
前記斜面の長手方向は、対応する縁の長手方向とは同じであり、かつ斜面の長さが当該対応する縁の長さに等しく、
複数の前記溝は、対応する縁の長手方向に沿って分布することを特徴とする付記１または２に記載のガラスパネル検出機器。

（付記４）
前記溝は、Ｖ字型溝または弧状溝であり、
前記斜面は、傾斜平面または弧状凹面または弧状凸面であり、
前記縁の各溝に対応する位置には、異なる数字マークが設けられていることを特徴とする付記１に記載のガラスパネル検出機器。

（付記５）
前記縁は、２つの長縁と２つの短縁を含み、
長縁の長さは短縁の長さより長く、
前記長縁の複数の溝は、それぞれ長縁の両端寄りに設けられ２段に分けられることを特徴とする付記１に記載のガラスパネル検出機器。

（付記６）
前記パネル固定クランプは、クランプ基板と、クランプ基板に固定された真空吸着装置と掴み装置を含み、
前記掴み装置は、前記治具枠の中空部分に対応して設けられ、
前記掴み装置は、対向するように設けられて前記ガラスパネルを掴むための２つの掴み具と前記掴み具の移動を制御するシリンダを含み、
前記真空吸着装置は、前記掴み具の間に設けられていることを特徴とする付記１に記載のガラスパネル検出機器。

（付記７）
前記掴み装置は、２つあり、
２つの前記掴み装置の掴み具の運動方向は、それぞれ前記ガラスパネルの長手方向と幅方向と同じであり、
前記掴み具の高さは前記支持板の高さより高く、
前記支持板の前記掴み具に対応する位置に掴み具退避孔が開けられ、
前記真空吸着装置の吸着固定点の高さは、前記支持板に揃い、
前記真空吸着装置は、３つの吸着固定点を有することを特徴とする付記２または６に記載のガラスパネル検出機器。

（付記８）
前記移動制御装置は、Ｙ軸運動ユニットと、Ｘ軸運動ユニットと、Ｚ軸運動ユニットと、第１回転ユニットと、第２回転ユニットを含み、
前記Ｙ軸運動ユニットは、前記枠に設けられ、その運動方向が前記３Ｄラインスキャナに垂直になり、
前記Ｘ軸運動ユニットは、前記Ｙ軸運動ユニットに設けられ、その運動方向は前記３Ｄラインスキャナに平行であり、
前記Ｚ軸運動ユニットは、前記Ｘ軸運動ユニットに設けられ、前記Ｘ軸運動ユニットの運動方向は前記３Ｄラインスキャナの高さ方向と同じであり、
前記第１回転ユニットは、前記Ｘ軸運動ユニットに垂直に設けられ、
前記第２回転ユニットは、前記第１回転ユニットに垂直に設けられ、
前記第１回転ユニットも前記第２回転ユニットも自身の軸線周りに回転するように運動することを特徴とする付記１に記載のガラスパネル検出機器。

（付記９）
前記走査センサは、ホワイトライト共焦点式の変位センサであることを特徴とする付記１に記載のガラスパネル検出機器。

（付記１０）
付記１〜９のいずれか１つに記載のガラスパネル検出機器を用いた検出画像合成方法において、
ガラスパネルをパネル固定装置に固定して取り付けるステップａと、
Ｙ軸運動ユニット、Ｚ軸運動ユニット、第１回転ユニットおよび第２回転ユニットが動作してガラスパネルの走査状態を自由に調整するステップｂと、
Ｘ軸運動ユニットが動作して３Ｄラインスキャナに複数の３Ｄ点群データを走査して採集させ、当該複数の３Ｄ点群データのメッシュ化処理を行うステップｃと、
３Ｄラインスキャナがステップｂ、ｃに記載の方法で複数回にわたって、ガラスパネルの走査状態が毎回異なるように走査採集処理を行うステップｄと、
毎回採集した基準面、斜面、溝面のデータを重複合成基準とし、メッシュ化データが１つ増えるたびに一回行われ、または、すべてのデータが採集されてメッシュ化されてから全体的合成を行う合成方式で、メッシュ化処理後の複数のデータを合成するステップｅと、
合成完成後の画像と理論モデルを比較し、フルスケール報告と虹図を生成するステップｆとを含むことを特徴とする検出画像合成方法。

１−枠、２−移動制御装置、３−パネル固定装置、４−３Ｄラインスキャナ、５０−クランプ基板、５１−吸着固定点、５２−掴み具、５２−シリンダ、６１−基準面、６２−斜面、６３−溝、６４−掴み具退避孔、６５−数字マーク、６６−支持板、７−ガラスパネル

Claims

枠と、移動制御装置と、パネル固定装置と、３Ｄラインスキャナとを含み、
前記３Ｄラインスキャナと前記移動制御装置とは前記枠に設けられ、
前記パネル固定装置は前記移動制御装置に設けられ、
前記移動制御装置は、前記３Ｄラインスキャナの走査センサの検出領域内に移動するように前記パネル固定装置を制御し、
前記３Ｄラインスキャナは、前記走査センサによって走査し、前記パネル固定装置上のガラスパネルに関するデータ情報の分析処理をし、
前記パネル固定装置は、前記ガラスパネルを仮支持する走査位置特定治具と、前記走査位置特定治具が設けられ前記走査位置特定治具に仮支持された状態の前記ガラスパネルを固定するパネル固定クランプとを含み、
前記走査位置特定治具は、４つの縁から囲まれた治具枠を含み、
前記治具枠の前記走査センサに対向する平面は、基準面であり、
前記治具枠の４つの縁またはいずれか２つの隣接する縁には、前記走査センサに対向する斜面と複数の溝が設けられていることを特徴とするガラスパネル検出機器。
前記治具枠には、それぞれ治具枠の両端に寄って揃いかつ治具枠より低い２つの支持板がさらに設けられていることを特徴とする請求項１に記載のガラスパネル検出機器。
前記斜面の長手方向は、対応する縁の長手方向とは同じであり、かつ斜面の長さが当該対応する縁の長さに等しく、
複数の前記溝は、対応する縁の長手方向に沿って分布することを特徴とする請求項１または２に記載のガラスパネル検出機器。
前記溝は、Ｖ字型溝または弧状溝であり、
前記斜面は、傾斜平面または弧状凹面または弧状凸面であり、
前記縁の各溝に対応する位置には、異なる数字マークが設けられていることを特徴とする請求項１に記載のガラスパネル検出機器。
前記縁は、２つの長縁と２つの短縁を含み、
長縁の長さは短縁の長さより長く、
前記長縁の複数の溝は、それぞれ長縁の両端寄りに設けられ２段に分けられることを特徴とする請求項１に記載のガラスパネル検出機器。
前記パネル固定クランプは、クランプ基板と、クランプ基板に固定された真空吸着装置と掴み装置を含み、
前記掴み装置は、前記治具枠の中空部分に対応して設けられ、
前記掴み装置は、対向するように設けられて前記ガラスパネルを掴むための２つの掴み具と前記掴み具の移動を制御するシリンダを含み、
前記真空吸着装置は、前記掴み具の間に設けられていることを特徴とする請求項１に記載のガラスパネル検出機器。
前記掴み装置は、２つあり、
２つの前記掴み装置の掴み具の運動方向は、それぞれ前記ガラスパネルの長手方向と幅方向と同じであり、
前記掴み具の高さは前記支持板の高さより高く、
前記支持板の前記掴み具に対応する位置に掴み具退避孔が開けられ、
前記真空吸着装置の吸着固定点の高さは、前記支持板に揃い、
前記真空吸着装置は、３つの吸着固定点を有することを特徴とする請求項６に記載のガラスパネル検出機器。
前記移動制御装置は、Ｙ軸運動ユニットと、Ｘ軸運動ユニットと、Ｚ軸運動ユニットと、第１回転ユニットと、第２回転ユニットを含み、
前記Ｙ軸運動ユニットは、前記枠に設けられ、その運動方向が前記３Ｄラインスキャナに垂直になり、
前記Ｘ軸運動ユニットは、前記Ｙ軸運動ユニットに設けられ、その運動方向は前記３Ｄラインスキャナに平行であり、
前記Ｚ軸運動ユニットは、前記Ｘ軸運動ユニットに設けられ、前記Ｘ軸運動ユニットの運動方向は前記３Ｄラインスキャナの高さ方向と同じであり、
前記第１回転ユニットは、前記Ｘ軸運動ユニットに垂直に設けられ、
前記第２回転ユニットは、前記第１回転ユニットに垂直に設けられ、
前記第１回転ユニットも前記第２回転ユニットも自身の軸線周りに回転するように運動することを特徴とする請求項１に記載のガラスパネル検出機器。
前記走査センサは、ホワイトライト共焦点式の変位センサであることを特徴とする請求項１に記載のガラスパネル検出機器。
請求項１〜９のいずれか１項に記載のガラスパネル検出機器を用いた検出画像合成方法において、
ガラスパネルをパネル固定装置に固定して取り付けるステップａと、
Ｙ軸運動ユニット、Ｚ軸運動ユニット、第１回転ユニットおよび第２回転ユニットが動作してガラスパネルの走査状態を自由に調整するステップｂと、
Ｘ軸運動ユニットが動作して３Ｄラインスキャナに複数の３Ｄ点群データを走査して採集させ、当該複数の３Ｄ点群データのメッシュ化処理を行うステップｃと、
３Ｄラインスキャナがステップｂ、ｃに記載の方法で複数回にわたって、ガラスパネルの走査状態が毎回異なるように走査採集処理を行うステップｄと、
毎回採集した基準面、斜面、溝面のデータを重複合成基準とし、メッシュ化データが１つ増えるたびに一回行われ、または、すべてのデータが採集されてメッシュ化されてから全体的合成を行う合成方式で、メッシュ化処理後の複数のデータを合成するステップｅと、
合成完成後の画像と理論モデルを比較するステップｆとを含むことを特徴とする検出画像合成方法。