CN112907508B - 一种以工装为载体的点云虚拟匹配装置及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明属于汽车行业冲焊件点云扫描尺寸评价技术领域，具体涉及一种以工装为载体的点云虚拟匹配装置及方法，在工装上预设固定限位座和可拆卸基准板，将可拆卸基准板和冲焊件的点云数据整体输出，与二者的整体标准CAD模型进行拟合比对，拟合比对时以可拆卸基准板的上表面和侧面为比对参考基准点，从而实现冲焊件在工装约束下的尺寸偏差输出；该方法主要是通过转化工装的定位基准，将工装的建系基准扫描不可达区域转化为可直观扫描的基准板。同时该扫描基准板具有标准化、可灵活拆换，且无先后扫描顺序等诸多优势，实现了不改变工装主体结构的前提下扩大了冲焊件的扫描范围，为分析验证冲焊件问题提供了更高效、直接的解决手段。

Description

一种以工装为载体的点云虚拟匹配装置及方法
技术领域
本发明属于汽车行业冲焊件点云扫描尺寸评价技术领域，具体涉及一种以工装为载体的点云虚拟匹配装置及方法。
背景技术
目前行业激光扫描主要针对冲焊件自由、无约束状态进行扫描，用获得的点云数据和理论数模比对，从而评价冲焊件的尺寸状态。该扫描方法对零件自身的强度要求较高，造成实际工作中相当一部分的薄板件、强度不足的框架类零件无法开展扫描，使用范围比较局限。
扫描的冲焊件状态为全自由状态，和冲焊件在工装上有定位约束的状态相比，冲焊件局部位置已发生一定的受力变形，造成冲焊件扫描的全自由状态无法完全和实际工艺状态一致，不利于更好的分析问题。
鉴于以上问题，如何利用工装为载体，开展激光扫描已成为比较迫切的问题。
当前若直接把冲焊件放置到夹具上，受限于工装上定位约束单元较多，造成冲焊件点云扫描完整度不高，更重要的是，冲焊件的定位孔被工装定位销固定，造成无法扫描孔位，从而无法用获得的点云数据和理论数模进行比对。
只有将工装的定位基准信息和冲焊件进行整体扫描，和二者结合的理论数模进行比对，并以工装的定位基准信息为拟合参考点，方能实现对冲焊件在工装上的尺寸状态评价。
由于工装是以基板的大平面和建系基准孔为定位基准，同样受限于工装上其它的定位约束单元和机构，无法实现对工装定位基准信息的完整采取。
目前解决刚度不足冲焊件扫描方法主要依靠检具定位，但拟合方法仍以冲焊件点云和数模进行评价，工装不参与构造。该方法的缺点是定位基准部位全部被遮挡，定位无法扫描，拟合精度不高。
目前实现在以工装为基准的扫描方法，主要依靠设备自身解决，如同时具备硬测加扫描功能的关节臂，该设备存在的缺点是需要吸附在工装上，对工装的布局及零件的造型要求较高，极容易出现设备与扫描物干涉，无法扫描的情况。
发明内容
为了克服上述问题，本发明提供一种以工装为载体的点云虚拟匹配装置及方法，通过在工装上增加可拆卸的基准转换块，实现对工装定位基准的扫描信息采集，实现将工装的基准信息与冲焊件整体扫描，输出点云数据后进行整体拟合，并以工装上定位基准信息为拟合参考点，从而实现精准评价冲焊件在工装上的尺寸状态。
一种以工装为载体的点云虚拟匹配装置，包括固定限位座1、可拆卸基准板2和工装主体基板4；其中工装主体基板4上固定有多个固定限位座1，且在固定限位座1与工装主体基板4之间设有第一调整垫片8，每个固定限位座1上均固定有一个可拆卸基准板2，其中可拆卸基准板2为一体件，包括位于顶端的扫描基准板、底板和中间支柱，其中扫描基准板和底板分别设置在中间支柱的上下两端，可拆卸基准板2的底板固定在固定限位座1上；
所述可拆卸基准板2顶端的扫描基准板为五边形板，该五边形板的前侧面和后侧面平行，左侧面和右侧面平行，右前端的第五个侧面为倾斜面，该倾斜面的两端分别与前侧面右端端部和右侧面前端端部连接。
所述的固定限位座1由两个侧面固定块5和一个底面固定板6构成，其中底面固定板6的前侧面和右侧面分别固定有一个侧面固定块5，且底面固定板6上设有光孔，第一固定螺栓7穿过光孔将底面固定板6拧紧在工装主体基板4上，且在底面固定板6和工装主体基板4之间设有第一调整垫片8。
所述侧面固定块5包括竖块51和和横块52，其中横块52固定在竖块51后侧下方，竖块51内部固定有两个T型块10，且在T型块10与竖块51之间设有第二调整垫片11，横块52底部设有两个限位销9，横块52上设有两个螺栓孔53，限位销9配合连接在工装主体基板4上的定位孔内，第二固定螺栓12穿过螺栓孔53将侧面固定块5拧紧在工装主体基板4上。
所述可拆卸基准板2的底板通过蝶形紧固螺栓3固定在固定限位座1上。
一种采用上述一种以工装为载体的点云虚拟匹配装置对工装开展冲焊件点云扫描的方法，包括以下步骤：
步骤一，将待扫描冲焊件固定在工装主体基板4上，将点云扫描设备固定在地面上，启动点云扫描设备中的激光扫描仪，确保待扫描冲焊件处于激光扫描仪一次定位扫描能够达到的范围内，然后使用激光扫描仪对待扫描冲焊件的待评价部位进行扫描，扫描完成后，将待扫描冲焊件从工装主体基板4上取下；
步骤二，定义可拆卸基准板2顶端扫描基准板的顶面、左侧面和后侧面为扫描基准面，将固定限位座1固定在工装主体基板4上，可拆卸基准板2固定在固定限位座1上，使得可拆卸基准板2位于待扫描冲焊件的理论产品数模位置，保证每个可拆卸基准板2上的三个扫描基准面分别与步骤一中待扫描冲焊件的待评价部位所在位置重合，利用便携式关节臂测量机，通过待扫描冲焊件的建系基准完成扫描基准面的精度测量，通过调整固定限位座1和可拆卸基准板2底板之间的第一调整垫片8，保证扫描基准面处于精度控制偏差范围内；
步骤三，启动点云扫描设备中的激光扫描仪，确保可拆卸基准板2处于激光扫描仪一次定位扫描能够达到的范围内，然后使用激光扫描仪对各个可拆卸基准板2的扫描基准面进行扫描；
步骤四，对各个可拆卸基准板2的扫描基准面扫描完成后，将点云扫描设备中的激光扫描仪通过导线连接至电脑，通过电脑端的点云处理软件获取激光扫描仪内记录的待扫描冲焊件点云数据以及各个可拆卸基准板2的扫描基准面点云数据；
步骤五，将待扫描冲焊件点云数据以及各个可拆卸基准板2的扫描基准面点云数据整合在同一坐标系内，并将整体点云数据转成为.stl格式；
步骤六，将步骤五中.stl格式的整体点云数据以及各个可拆卸基准板2顶端的扫描基准板和待扫描冲焊件形成的整体产品模型数据共同导入测量软件中，在测量软件中将所有参与点云扫描的扫描基准面作为拟合参考基准，对整体点云数据与扫描基准板和待扫描冲焊件形成的整体产品模型进行拟合比对，得到超差数据。
所述步骤六中的测量软件为Polyworks软件。
本发明的有益效果：
1、通过增加扫描切换装置，实现在工装上对冲焊件进行点云扫描，扩大了扫描设备的使用范围。
2、该切换装置仅需初始完成精度标定，后续无需测量，节约了扫描时间。
3、该装置不影响工装主体布局，且扫描过程中无操作顺序要求，仅需在同一坐标系类分布完成即可，增加了操作的灵活性。
4、该装置可以实现标准化，提高了备件的通用性，减少投入和维护成本。
5、该扫描方法依靠工装定位基准，可以实现冲焊件局部位置点云数据评价，降低了整体扫描的难度和工时。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的装置结构示意图。
图2为本发明的固定限位座结构示意图。
图3为本发明的侧面固定块的结构示意图。
其中：1固定限位座、2可拆卸基准板、3蝶形紧固螺栓、4工装主体基板、5侧面固定块、51竖块、52横块、53螺栓孔、6底面固定板、7第一固定螺栓、8第一调整垫片、9限位销、10T型块、11第二调整垫片、12第二固定螺栓。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
一种以工装为载体的点云虚拟匹配装置，包括固定限位座1、可拆卸基准板2和工装主体基板4；其中工装主体基板4上固定有多个固定限位座1，且在固定限位座1与工装主体基板4之间设有第一调整垫片8，每个固定限位座1上均固定有一个可拆卸基准板2，其中可拆卸基准板2为一体件，包括位于顶端的扫描基准板、底板和中间支柱，其中扫描基准板和底板分别设置在中间支柱的上下两端，可拆卸基准板2的底板固定在固定限位座1上；
所述可拆卸基准板2顶端的扫描基准板为五边形板，该五边形板的前侧面和后侧面平行，左侧面和右侧面平行，右前端的第五个侧面为倾斜面，该倾斜面的两端分别与前侧面右端端部和右侧面前端端部连接。
所述可拆卸基准板2的扫描基准板为长方形板切掉一角后形成的五边形板。该五边形板的上表面、该五边形板前身的长方形板的长边所在侧面、宽边所在侧面为扫描基准面，用于点云扫描数据采集。
所述的固定限位座1由两个侧面固定块5和一个底面固定板6构成，其中底面固定板6的前侧面和右侧面分别固定有一个侧面固定块5，且底面固定板6上设有光孔，第一固定螺栓7穿过光孔将底面固定板6拧紧在工装主体基板4上，且在底面固定板6和工装主体基板4之间设有第一调整垫片8。
所述侧面固定块5为L型块，包括竖块51和和横块52，其中横块52固定在竖块51后侧下方，竖块51内部固定有两个T型块10，且在T型块10与竖块51之间设有第二调整垫片11，横块52底部设有两个限位销9，横块52上设有两个螺栓孔53，限位销9配合连接在工装主体基板4上的定位孔内，第二固定螺栓12穿过螺栓孔53将侧面固定块5拧紧在工装主体基板4上。实现固定限位座1在工装主体基板4上的固定。
所述可拆卸基准板2的底板通过蝶形紧固螺栓3固定在固定限位座1上。
侧面固定块5为L型结构，通过限位销9和固定螺栓7和工装的主体基板4连接。侧面固定块5的侧部通过限位销9和固定螺栓7连接有两个T型块10，中间设有第二调整垫片11，用于调整T型块10的精度位置。
所述的底面固定板6上设有两个光孔和两个螺纹孔，通过第一固定螺栓7穿过光孔和工装的主体基板4连接。中间设有第一调整垫片8，用于调整底面固定板6的位置精度。底面固定板6上的螺纹孔用于固定可拆卸基准板2。
所述的可拆卸基准板2为一体式结构，底板为四边形结构，平面上设有两个光孔，蝶形紧固螺栓3穿过该光孔和固定限位座1上的螺纹孔将底板和固定限位座1固定在一起。扫描基准板为五边形结构，上表面和两个最大的侧边面为扫描基准面，用于点云扫描数据采集。
所述的固定限位座1的侧面固定块5、底面固定板6、可拆卸基准板2的上底板端面、侧面以及工装主体基板4表面均为精加工面。
工装主体基板4不作为主要扫描装置介绍，但需要和固定限位座1配合的部位预设有螺纹孔和圆孔，用于限位和连接。
一种采用上述一种以工装为载体的点云虚拟匹配装置对工装开展冲焊件点云扫描的方法，该方法主要通过基准转化，将扫描不可达区域的工装建系基准孔或销转换为扫描可达的扫描基准块。该点云扫描方法包括以下步骤：
点云扫描采用点云扫描设备进行，点云扫描设备分为激光跟踪仪、激光扫描仪，其中激光跟踪仪和激光扫描仪分别通过线路与电脑连接；
步骤一，将待扫描冲焊件固定在工装主体基板4上，将点云扫描设备固定在地面上，启动点云扫描设备中的激光扫描仪，确保待扫描冲焊件处于激光扫描仪一次定位扫描能够达到的范围内，然后使用激光扫描仪对待扫描冲焊件的待评价部位进行扫描，扫描完成后，将待扫描冲焊件从工装主体基板4上取下；
步骤二，定义可拆卸基准板2顶端扫描基准板的顶面、左侧面和后侧面为扫描基准面，用于点云扫描数据采集，将固定限位座1固定在工装主体基板4上，可拆卸基准板2固定在固定限位座1上，使得可拆卸基准板2位于待扫描冲焊件的理论产品数模位置即步骤一中待扫描冲焊件所在的位置，保证每个可拆卸基准板2上的三个扫描基准面分别与步骤一中待扫描冲焊件的待评价部位所在位置重合，利用常规工装精度测量的三坐标设备——便携式关节臂测量机，通过待扫描冲焊件的建系基准完成可拆卸基准板2的扫描基准面的精度测量，通过调整固定限位座1和可拆卸基准板2底板之间的第一调整垫片8，保证扫描基准面处于精度控制偏差范围内；优选控制偏差为±0.1mm。
扫描基准面的精度就是指某个可拆卸基准板2上的某个扫描基准面与步骤一中待扫描冲焊件上对应的待评价部位所在位置之间的位置偏差；
步骤三，启动点云扫描设备中的激光扫描仪，确保可拆卸基准板2处于激光扫描仪一次定位扫描能够达到的范围内，然后使用激光扫描仪对各个可拆卸基准板2的扫描基准面进行扫描；
步骤四，对各个可拆卸基准板2的扫描基准面扫描完成后，通过电脑端的点云处理软件获取激光扫描仪内记录的待扫描冲焊件点云数据以及各个可拆卸基准板2的扫描基准面点云数据；
步骤五，将待扫描冲焊件点云数据以及各个可拆卸基准板2的扫描基准面点云数据整合在同一坐标系内，并将整体点云数据转成为.stl格式；
步骤六，将步骤五中.stl格式的整体点云数据以及各个可拆卸基准板2顶端的扫描基准板和待扫描冲焊件形成的整体产品模型数据共同导入测量软件中，在测量软件中将所有参与点云扫描的扫描基准面作为拟合参考基准，对整体点云数据形成的扫描基准板和待扫描冲焊件与扫描基准板和待扫描冲焊件形成的整体产品模型进行拟合比对，得到超差数据。
所述步骤六中的测量软件为Polyworks软件。点击测量软件的运算命令，生成彩图偏差报告，并提取超差数据。将所有参与点云扫描的扫描基准板全部作为拟合参考基准，用于降低拟合的精度误差。参考基准选取扫描基准板的上表面、左侧面和后侧面。
实施例1：
将点云扫描设备组件连接、启动完成，同时将待扫描冲焊件放置到工装上。保持激光跟踪仪不动的情况下，移动激光扫描仪，确保待扫描冲焊件在扫描空间内。
开始扫描，移动激光扫描仪，扫描待扫描冲焊件需评价的部位，扫描完成后取下待扫描冲焊件，同时放上可拆卸基准板2，完成对可拆卸基准板2的扫描点击采集。
此时待扫描冲焊件和可拆卸基准板2的点云数据在同一坐标系内，完成简单的杂点处理后另存为.stl格式的点云数据。
打开测量软件，依次导入整体的.stl点云数据和整体的CAD模型数据。选用可拆卸基准板2的侧立面和上表面点云数据作为参考基准，完成后点击运算，拟合比对完成。根据需要操作命令查看数据偏差。
为了验证该方法准确有效，同时对夹具其它定位基准单元进行扫描，扫描精度90％偏差小于0.2mm，因此该方法有效。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明的保护范围并不局限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (5)

1.一种以工装为载体的点云虚拟匹配装置对工装开展冲焊件点云扫描的方法，其特征在于包括以下步骤：
步骤一，将待扫描冲焊件固定在工装主体基板(4)上，将点云扫描设备固定在地面上，启动点云扫描设备中的激光扫描仪，确保待扫描冲焊件处于激光扫描仪一次定位扫描能够达到的范围内，然后使用激光扫描仪对待扫描冲焊件的待评价部位进行扫描，扫描完成后，将待扫描冲焊件从工装主体基板(4)上取下；
步骤二，定义可拆卸基准板(2)顶端扫描基准板的顶面、左侧面和后侧面为扫描基准面，将固定限位座(1)固定在工装主体基板(4)上，可拆卸基准板(2)固定在固定限位座(1)上，使得可拆卸基准板(2)位于待扫描冲焊件的理论产品数模位置，保证每个可拆卸基准板(2)上的三个扫描基准面分别与步骤一中待扫描冲焊件的待评价部位所在位置重合，利用便携式关节臂测量机，通过待扫描冲焊件的建系基准完成扫描基准面的精度测量，通过调整固定限位座(1)和可拆卸基准板(2)底板之间的第一调整垫片(8)，保证扫描基准面处于精度控制偏差范围内；
步骤三，启动点云扫描设备中的激光扫描仪，确保可拆卸基准板(2)处于激光扫描仪一次定位扫描能够达到的范围内，然后使用激光扫描仪对各个可拆卸基准板(2)的扫描基准面进行扫描；
步骤四，对各个可拆卸基准板(2)的扫描基准面扫描完成后，将点云扫描设备中的激光扫描仪通过导线连接至电脑，通过电脑端的点云处理软件获取激光扫描仪内记录的待扫描冲焊件点云数据以及各个可拆卸基准板(2)的扫描基准面点云数据；
步骤五，将待扫描冲焊件点云数据以及各个可拆卸基准板(2) 的扫描基准面点云数据整合在同一坐标系内，并将整体点云数据转成为.stl格式；
步骤六，将步骤五中.stl格式的整体点云数据以及各个可拆卸基准板(2)顶端的扫描基准板和待扫描冲焊件形成的整体产品模型数据共同导入测量软件中，在测量软件中将所有参与点云扫描的扫描基准面作为拟合参考基准，对整体点云数据与扫描基准板和待扫描冲焊件形成的整体产品模型进行拟合比对，得到超差数据；
其中一种以工装为载体的点云虚拟匹配装置，包括固定限位座(1)、可拆卸基准板(2)和工装主体基板(4)；其中工装主体基板(4)上固定有多个固定限位座(1)，且在固定限位座(1)与工装主体基板(4)之间设有第一调整垫片(8)，每个固定限位座(1)上均固定有一个可拆卸基准板(2)，其中可拆卸基准板(2)为一体件，包括位于顶端的扫描基准板、底板和中间支柱，其中扫描基准板和底板分别设置在中间支柱的上下两端，可拆卸基准板(2)的底板固定在固定限位座(1)上；
所述可拆卸基准板(2)顶端的扫描基准板为五边形板，该五边形板的前侧面和后侧面平行，左侧面和右侧面平行，右前端的第五个侧面为倾斜面，该倾斜面的两端分别与前侧面右端端部和右侧面前端端部连接。
2.根据权利要求1所述的一种以工装为载体的点云虚拟匹配装置对工装开展冲焊件点云扫描的方法，其特征在于一种以工装为载体的点云虚拟匹配装置所述的固定限位座(1)由两个侧面固定块(5)和一个底面固定板(6)构成，其中底面固定板(6)的前侧面和右侧面分别固定有一个侧面固定块(5)，且底面固定板(6)上设有光孔，第一固定螺栓(7)穿过光孔将底面固定板(6)拧紧在工装主体基板(4)上，且在底面固定板(6)和工装主体基板(4)之间设有第一调整垫片(8)。
3.根据权利要求2所述的一种以工装为载体的点云虚拟匹配装置对工装开展冲焊件点云扫描的方法，其特征在于一种以工装为载体的点云虚拟匹配装置所述侧面固定块(5)包括竖块(51)和横块(52)，其中横块(52)固定在竖块(51)后侧下方，竖块(51)内部固定有两个T型块(10)，且在T型块(10)与竖块(51)之间设有第二调整垫片(11)，横块(52)底部设有两个限位销(9)，横块(52)上设有两个螺栓孔(53)，限位销(9)配合连接在工装主体基板(4)上的定位孔内，第二固定螺栓(12)穿过螺栓孔(53)将侧面固定块(5)拧紧在工装主体基板(4)上。
4.根据权利要求3所述的一种以工装为载体的点云虚拟匹配装置对工装开展冲焊件点云扫描的方法，其特征在于一种以工装为载体的点云虚拟匹配装置所述可拆卸基准板(2)的底板通过蝶形紧固螺栓(3)固定在固定限位座(1)上。
5.根据权利要求1所述的一种以工装为载体的点云虚拟匹配装置对工装开展冲焊件点云扫描的方法，其特征在于所述步骤六中的测量软件为Polyworks软件。
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