CN105190230B - 用于机器视觉的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种检查物体6的方法，所述方法包括使物体6置于机器视觉装置1上，将发光面板10附接到物体6以从背后照明物体6的区域，当发光面板10从背后照明所述区域时获得所述区域的图像以及从所述图像识别物体6的几何性质。

Description

用于机器视觉的方法和装置

技术领域

本发明涉及一种用于机器视觉的方法和装置。本发明具体地但并非唯一地应用于通过物体的成像检测物体的边缘轮廓。

背景技术

US2011/0181715 A1描述了一种背光视觉机器，其包括位于坐标测量机器(CMM)基座的平面背光，用于照亮放置在基座上的物体。背光图像由CCD照相机获取，这些图像由计算机进行处理以测量物体边缘的位置。背后照明非平面部分有助于识别物体边缘。

对于简单的物体，此类装置以所要求的精度检测物体的边缘。然而，已经发现，对于复杂的物体(诸如，包括不可以由位于基座中的背光均匀照亮的一系列重叠壁或非平面部分的物体)，该物体的边缘不能以所要求的精度被检测，。

WO94/01716公开了一种在检查中所使用的照相机系统中用作背后照明的发光面板组件。

Stemmer Imaging公司提供了适合在机器视觉情形中使用的Phlox High Bright(Phlox高亮)LED背光面板。

发明内容

根据本发明的第一方面，提供了一种检查物体的方法，所述方法包括使物体置于机器视觉装置上，将发光面板附接到物体以从背后照明物体的区域，当通过发光面板从背后照明所述区域时获得区域的图像，以及从图像识别物体的几何性质。

以这种方式，可充分照亮物体的区域，从而根据图像准确检测到该区域中的几何性质，诸如物体的边缘。具体地，发光面板可被附接到物体以均匀照亮物体的区域，所述区域不可以从下面均匀照亮或通过使用远离物体安装的诸如灯箱等的光源均匀照亮。例如，使用单个灯箱不可能照亮具有显著面向不同方向的特征的物体。使用多个灯箱会生成可阻碍识别物体的诸如边缘的几何性质的间隙。本发明的发光面板在被附接到物体时可具有基本上对应于通过发光面板从背后照明的区域的形状的形状。以这种方式，可在待成像的物体的整个区域实现基本上均匀并且可能连续的背后照明。

发光面板可包括柔性发光面板，柔性发光面板可弯曲成期望的形状，诸如基本上对应于通过发光面板从背后照明的区域的形状的形状。将发光面板附接到物体可将发光面板弯曲成期望的形状。发光面板可以为电致发光片。已经发现，电致发光片提供光的均匀性，该均匀性有助检测区域的几何特性。

发光面板可使用夹具被附接到物体。夹具也可在机器视觉装置中的适当位置附接物体。夹具可将发光面板保持在期望的形状。夹具可布置为使得使用夹具将发光面板附接到物体可导致发光面板经成形以符合物体的轮廓，从而提供合适的经成形的发光面板以在待照亮的区域上提供均匀照明。

夹具可包括底座，发光面板可以被可释放地附接到该底座。例如，底座可以以如下方式与夹具成为一体，即，在正常使用期间底座是用来固持夹具的部分。这可允许在需要时替换发光面板。

夹具可包括用于将电力供应到与其附接的发光面板的部件。该部件可以为电源。可选地，该部件可以为用于连接到电源的电连接件。

夹具可包括安装结构，该安装结构用于在由该结构定义的位置处将该夹具可重复地安装到物体。可以在6个自由度中定义物体上的位置。该方法可包括使用安装结构将夹具可重复安装在同一物体上，或者将夹具安装在一组标称等同的物体中的每个物体上，以及当承载发光面板的夹具安装在所述物体或每个物体上时检查物体或每个物体。以这种方式，就可在同等条件下获得每个图像。

夹具可布置为将发光面板附接到物体，以使得发光面板与物体隔开例如毫米量级的距离，诸如大约5毫米、6毫米、7毫米、8毫米、9毫米、10毫米或更多毫米。这可确保在获得物体的图像时发光面板保持不聚焦，从而不会将停留在发光面板上的灰尘误认为物体的边缘。

该方法可包括使用夹具使物体或一组标称等同的物体中的每个物体置于机器视觉装置上。该方法可以包括将发光面板附接到一组标称等同的物体中的每个物体，其中发光面板被附接在每个物体上的大约同样的位置处。夹具可以包括另外的安装结构，另外的安装结构用于在由该安装结构定义的位置处以可重复方式将物体安装在机器视觉装置上。可以在6个自由度中定义机器视觉装置上的位置。该方法可以包括使用夹具上的安装结构使同一物体或一组标称等同的物体中的每个物体可重复地置于机器视觉装置上，以及当该物体或每个物体位于机器视觉装置上的经定义位置处时，检查物体或每个物体。以这种方式，就可在同等条件下获得每个图像。

安装结构和/或另外的安装结构可以包括运动底座，以定义物体/机器视觉装置上的位置。

发光面板可以被附接到物体以使其位于物体内。以这种方式，发光面板可以照亮如下区域，即，如果物体由位于物体外部的光源从背后照明则原本会落在由物体所投射的阴影内的区域。

应当理解，被照亮的物体的区域可以为如下区域，即，如果物体由位于物体外部的光源从背后照明则原本会落在由物体所投射的阴影本影或半影内的区域。

根据本发明的第二方面，提供一种用于照亮机器视觉装置中的物体的发光单元，该发光单元包括发光面板和用于将发光面板附接到物体的夹具，以使得发光面板根据机器视觉装置的照相机的视角从背后照明物体。

夹具可以包括底座，发光面板可以被可释放地附接到该底座，该底座布置为使得当发光面板与其附接并且夹具将发光面板附接到物体时，发光面板根据机器视觉装置的照相机的视角从背后照明物体。

夹具可以布置为使得发光面板置于物体内，以照亮如下区域，即，如果物体由位于物体外部的光源从背后照明则原本会落在由物体所投射的阴影内的物体的区域。

发光面板可以是可弯曲成期望形状的柔性板。例如，发光面板的柔性可以达到以下程度，即，发光面板可弯曲成符合待从背后照明的物体区域的轮廓的形状。当使用夹具而将发光面板附接到物体时，夹具可以布置为保持弯曲成期望形状的柔性发光面板。

夹具可以包括安装结构，该安装结构用于在由该结构定义的位置处将夹具可重复地安装到物体。可以在6个自由度中定义物体上的位置。

附加地或可选地，夹具可以包括另外的安装结构，该另外的安装结构用于将物体安装到机器视觉装置上。另外的安装结构可以布置为将物体可重复地安装在机器视觉装置上的位置处，该位置由该另外的安装结构定义。可以在6个自由度中定义机器视觉装置上的位置。机器视觉装置可以包括坐标定位器，并且另外的安装结构可以布置为用于将物体可重复地安装到坐标定位器的基床。

安装结构和/或另外的安装结构可以包括运动底座，以定义物体/机器视觉装置上的位置。

夹具可以包括用于发光面板的电源。夹具可以包括用于将发光面板连接到电源的连接件。

发光面板可以为电致发光片。可选地，发光面板可以为一串LED，诸如在US7048413中所述并且作为LED Neon Flex^TM出售的灯串，US7048413通过引用并入本文。LED串可被包括在用于散射由LED发出的光的散射体中。包层可包封散射体和LED串，包层具有弧形顶面用于散发由LED发出的光。

根据本发明的第三方面，提供一种用于将发光面板附接到位于机器视觉装置中的物体的夹具，该夹具包括底座，发光面板可以被附接到该底座，该底座布置为使得当发光面板与其附接并且该夹具附接到位于机器视觉装置中的物体时，发光面板根据机器视觉装置的照相机的视角从背后照明物体。

根据本发明的第四方面，提供一种与待使用机器视觉装置来扫描的物体相结合的机器视觉装置，该装置包括附接到物体的发光面板，以根据机器视觉装置的照相机的视角从背后照明物体的区域。

该区域可以为如果物体由位于物体外部的光源照亮则原本会落在由物体所投射的阴影内的区域。

发光面板可以是以弯曲形状附接到物体的柔性发光面板。

根据本发明的第五方面，提供一种检查物体的方法，该方法包括：使物体置于机器视觉装置上；使发光面板置于物体内以从背后照明物体的区域；当由发光面板从背后照明该区域时获得所述区域的图像；以及，从该图像识别物体的几何性质。

根据本发明的第六方面，提供一种与待使用机器视觉装置来扫描的物体相结合的机器视觉装置，该装置包括位于物体内的发光面板以从背后照明物体的区域。

根据本发明的另一方面，提供一种检查物体的方法，该方法包括：使物体置于机器视觉装置中；将柔性发光面板固定在机器视觉装置中，以使得柔性发光面板以所要求的配置保持弯曲以用于从背后照明物体的区域；当由柔性发光面板从背后照明所述区域时，获得该区域的图像；以及，从该图像识别物体的几何性质。

柔性发光面板可以保持处于弯曲形状，该弯曲形状基本上对应于待从背后照明的物体的区域的形状。

柔性发光面板通过附接到物体和/或机器视觉装置的基床，可以以弯曲形状固定。

根据本发明的再一方面，提供一种用于照亮机器视觉装置中的物体的发光单元，该发光单元包括柔性发光面板和用于将柔性发光面板固定在机器视觉装置中的夹具，以使得柔性发光面板以所要求的配置保持弯曲，以用于根据机器视觉装置的照相机的视角从背后照明物体的区域。

根据本发明的又一方面，提供一种与待使用机器视觉装置来扫描的物体相结合的机器视觉装置，该装置包括固定在机器视觉装置中的柔性发光面板，以使得柔性发光面板以所要求的配置保持弯曲，以用于根据机器视觉装置的照相机的视角从背后照明物体的区域。

附图说明

图1为根据本发明的一个实施例的用于扫描飞行器发动机燃烧室的机器视觉装置的示意性截面图；

图2为图1所示的机器视觉装置的示意性平面图；

图3为根据本发明的一个实施例的用于将照明面板附接到物体的连接构件的平面图；

图4为根据本发明的另一个实施例的用于将照明面板附接到物体的连接构件的透视图；

图5为图4所示的连接构件的平面图；

图6为根据本发明的再一个实施例的用于将照明面板附接到物体的连接构件的透视图；

图7为图6所示的连接到物体的连接构件的截面图，其中物体的壁与垂直面成斜角；

图8为根据本发明的另一个实施例的用于扫描飞行器发动机燃烧室的机器视觉装置的示意性截面图；以及

图9为根据本发明的另一个实施例的机器视觉装置的示意性截面图。

具体实施方式

参考附图，机器视觉装置1为桥式(笛卡尔)坐标测量机器，其包括用于支撑套筒轴3的臂2，臂2安装在基座上，诸如实心花岗岩的基座7。基座7提供基床11，物体6可位于基床11上。承载照相机5的旋转头4安装到套筒轴3的端部，在所述实施例中，照相机5为CCD照相机。也可使用CMOS图像传感器。套筒轴3可借助旋转头4围绕物体6移动，从而调节照相机5的位置以便捕获物体的图像。

物体6位于基座7上。夹具8通过多个连接构件，将诸如一个或多个电致发光片10的一个或多个发光面板附接到物体6，多个连接构件中的四个被示为17a、17b、17c和17d。夹具8和发光面板10一起构成照明单元。

参考图3，每个连接构件17a、17b、17c、17d包括与可与第二构件31滑动连接的第一构件30，以使得可以调节连接构件17的长度。在所述实施例中，第一构件30和第二构件31包括以可伸缩方式连接的管状构件。弹簧或类似的元件(未示出)将构件30、31偏置开，以使得连接构件17可在物体的两个壁15、18之间位于物体6内，并且通过连接构件的偏置推动端32、33抵靠壁15、18而保持在适当的位置。端部32、33包括诸如橡胶的柔性材料，以夹紧壁15、18并且防止连接构件17与物体6的接合而损坏物体6。较大直径的管状构件30包括一对弹性环形式的弹性夹紧件34、35，弹性夹紧件34、35朝向彼此成角度，以在它们的外边缘(peripheries)处接合。发光面板10的边缘(edges)插入夹紧件34、35之间，使得可以通过连接构件17将发光面板保持在物体上的适当位置。

当被附接到物体6时，(多个)发光面板10弯曲成一种形状，即，基本上对应于待成像的物体6的至少一个区域的形状。在本实施例中，发光面板10符合物体6的外壁15的曲率，并且沿着待照明的区域(在本实施例中，沿着外壁15的整个长度)与外壁15隔开大约相同的距离。

发光面板10包括用于将发光面板10连接到诸如电池组16的电源的电气连接件(未示出)。

在使用中，通过将物体6放置在CMM的工作台11上并且通过将弯曲成所要求形状的发光面板10附接到物体6以使得发光面板10位于物体6内，利用CCD照相机5获得物体6的区域的图像。在这种情况中，发光面板10可以背后照明物体6的外壁15(如果物体由位于物体6外部(即，在外壁15的外部)的灯从背后照明时，则该外壁15原本会落在由物体6所投射的阴影内)。接着，CCD照相机5绕物体6的外部移动，在外壁15由发光面板10从背后照明的同时捕获外壁15的图像。接着，这些图像可以被传递至本领域中已知的适当软件，以识别物体6的边缘，诸如边缘15a。

由于待由软件识别的边缘不太可能被物体6所投射的阴影遮盖，所以使用该方法可提高在其中检测物体6的边缘的准确性。

图4和图5示出可选的连接构件，该连接构件可用于将发光面板10附接到上述机器视觉装置中的物体66。在所述实施例中，每个连接构件47包括三个磁性构件40、41和42。中心磁性构件40位于两个外部磁性构件41和42之间，其中发光面板10位于构件40和42之间，并且物体位于构件40和41之间。磁性构件40、41和42之间的磁引力将发光面板10保持在物体6上的适当位置。连接构件47适于其中不存在可附接连接构件的两个相邻壁的情形。在所示实施例中，四个连接构件47a、47b、47c和47d将发光面板10保持在物体66上的适当位置。然而，应当理解，没有必要将发光面板10保持在底部，并且可简单地允许发光面板10松弛悬挂。

现在参考图6，其示出了另一连接构件57。该连接构件57包括连接到弹性夹紧元件54和55的钩状主体58。发光面板10被推入弹性夹紧元件54、55之间的间隙内，元件的弹性将发光面板10保持在适当位置。应当理解，可使用其他部件夹持发光面板。例如，夹紧元件54和55可以为通过弹簧等朝向彼此偏置的相对刚性元件，或者本身可提供偏置力的元件，例如元件可以为U形金属夹，其端部通过夹子的弹性而偏置在一起。

为将发光面板10附接到物体66上的适当位置，发光面板10附接在连接构件57a和57b并且附接到钩在物体66顶部上方的每个构件57a、57b的钩状主体58中。在图6中，所示发光面板10照明具有垂直壁的物体66，发光面板10从连接构件57a和57b悬挂。然而，对于具有非垂直壁的物体，诸如图7所示的物体，则有必要提供垫片59以用于维持壁75与发光面板10之间的所要求的间距。如果允许发光面板松弛悬挂在底部，则垫片也可与图4和图5所示的连接构件一起使用。

图8示出本发明的另一个实施例，其中夹具8包括附接到支撑件9的连接构件19，该支撑件9承载发光面板10。连接构件通过支撑件9将发光面板10连接到物体6。每个连接构件19的长度可以是可调节的，以将连接构件19夹紧在物体6的壁15、18上的适当位置。在一个实施例中，物体上的协作结构和连接构件上的结构为物体6提供了的连接构件的运动底座。支撑件9的底部具有安装结构12，安装结构12可以与被安装在机器视觉装置的基床11中的狭槽14中的一个或多个插入件13协作，用于将支撑件9附接到在基床11上的适当位置。安装结构和插入件12、13可以为在WO2010/038009中所描述的类型，其中支撑构件9而不是工具定位器可以被运动地安装到位于狭槽14中的插入件13。

参考图9，其示出了再一实施例，其中柔性发光面板110从背后照明物体106的弯曲区域。但是，系列100中类似的参考标号已用于标识与前述实施例的特征相同或类似的所述实施例的特征。

柔性发光面板110弯曲成所要求的形状并且附接到夹具108的支撑件109，使得发光面板110保持处于弯曲形状。发光面板110通过诸如磁性固定设备等的合适固定设备(未示出)附接到支撑件109。为使弯曲的发光面板置于机器视觉装置中，夹具108以在上文中参考先前实施例所描述的方式被附接到机器视觉装置的基座107，而不是被附接到物体106。发光面板110被放置以使得其以适于测量的方式从背面照明物体106。当物体的形状使不宜将发光面板附接到物体上时，此类布置是适当的。

应当理解，在未背离如本文限定的本发明范围的情况下，可对所述实施例作出修改和更改。例如，发光面板可与夹具一体连接。本发明不限于位于物体内的发光面板，而是也可包括将发光面板附接到物体以使得发光面板置于物体外部。当物体具有复杂形状而该复杂形状借助远离机器视觉装置安装的光源不能充分照亮时，此类布置具有益处。

Claims (41)

1.一种检查物体的方法，所述方法包括：

使物体置于机器视觉装置上；

使用夹具将发光面板附接到所述物体，以使得所述发光面板从背后照明所述物体的区域；

所述夹具被布置成将所述发光面板附接到所述物体，从而所述发光面板与所述物体相间隔；

当通过所述发光面板从背后照明所述区域时获得所述区域的图像；以及

从所述图像识别所述物体的几何性质。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述发光面板在附接到所述物体时具有基本上对应于被所述发光面板从背后照明的所述区域的形状的形状。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述发光面板包括可以弯曲成期望形状的柔性发光面板。

4.根据权利要求2所述的方法，其中所述发光面板包括可以弯曲成期望形状的柔性发光面板。

5.根据权利要求3所述的方法，其中将所述发光面板附接到所述物体使所述发光面板弯曲成所述期望形状。

6.根据权利要求4所述的方法，其中将所述发光面板附接到所述物体使所述发光面板弯曲成所述期望形状。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述发光面板包括电致发光片。

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述夹具包括底座，所述发光面板可释放地附接到所述底座。

9.根据权利要求8所述的方法，其中所述夹具包括用于将电力供应到与其附接的所述发光面板的部件。

10.根据权利要求9所述的方法，其中所述夹具包括电源。

11.根据权利要求1所述的方法，其包括：

使用安装结构将所述夹具可重复安装在同一物体上或者将所述夹具安装在一组标称等同物体中的每个物体上，提供所述安装结构用于在由所述结构定义的位置处可重复安装所述夹具到所述物体或每个物体上；以及

当承载所述发光面板的所述夹具安装在所述物体或每个物体上时检查所述物体或每个物体。

12.根据权利要求1所述的方法，其包括使用所述夹具使所述物体或一组标称等同物体中的每个物体置于所述机器视觉装置上。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述夹具包括另外的安装结构，所述另外的安装结构用于在由所述另外的安装结构定义的经定义位置处以可重复方式将所述物体安装到所述机器视觉装置上，所述方法包括：使用所述夹具将所述物体可重复安装在所述经定义位置处，或者将一组标称等同物体中的每个物体安装在所述经定义位置处；以及，当所述物体或每个物体被置于所述机器视觉装置上的所述经定义位置处时，检查所述物体或每个物体。

14.根据权利要求11所述的方法，其中，所述夹具包括另外的安装结构，所述另外的安装结构用于在由所述另外的安装结构定义的经定义位置处以可重复方式将所述物体安装到所述机器视觉装置上，所述安装结构和/或所述另外的安装结构包括运动底座，所述运动底座定义所述物体/机器视觉装置上的所述位置。

15.根据权利要求13所述的方法，其中，所述安装结构和/或所述另外的安装结构包括运动底座，所述运动底座定义所述物体/机器视觉装置上的所述位置。

16.根据权利要求1至15中的任一项权利要求所述的方法，其中所述发光面板被附接到所述物体，以使得其位于所述物体内。

17.根据权利要求16所述的方法，其中由所述背后照明照亮的所述区域包括如果所述物体由位于所述物体外部的光源从背后照明则原本会落在由所述物体所投射的阴影内的区域。

18.一种使用根据权利要求1至17中的任一项权利要求所述的方法获得的图像。

19.一种用于照亮在机器视觉装置中的物体的发光单元，其包括发光面板和用于将所述发光面板附接到所述物体的夹具，以使得所述发光面板与所述物体相间隔，以根据所述机器视觉装置的照相机的视角从背后照明所述物体。

20.根据权利要求19所述的发光单元，其中所述夹具包括底座，所述发光面板可以可释放地被附接到所述底座。

21.根据权利要求19所述的发光单元，其中所述夹具布置为将所述发光面板置于所述物体内，以照亮所述物体的下述区域，即，如果所述物体由位于所述物体外部的光源从背后照明则原本会落在由所述物体投射的阴影内的区域。

22.根据权利要求20所述的发光单元，其中所述夹具布置为将所述发光面板置于所述物体内，以照亮所述物体的下述区域，即，如果所述物体由位于所述物体外部的光源从背后照明则原本会落在由所述物体投射的阴影内的区域。

23.根据权利要求19所述的发光单元，其中，所述发光面板为可弯曲成期望形状的柔性板。

24.根据权利要求23所述的发光单元，其中所述夹具布置为在将所述发光面板附接到所述物体时固持弯曲成所述期望形状的所述柔性发光面板。

25.根据权利要求19至24中的任一项权利要求所述的发光单元，其中所述夹具包括安装结构，所述安装结构用于在由所述结构定义的位置处将所述夹具可重复地安装到所述物体。

26.根据权利要求19至24中的任一项权利要求所述的发光单元，其中所述夹具包括另外的安装结构，所述另外的安装结构用于在由所述另外的安装结构定义的位置处将所述物体可重复地安装到所述机器视觉装置上。

27.根据权利要求25所述的发光单元，其中所述夹具包括另外的安装结构，所述另外的安装结构用于在由所述另外的安装结构定义的位置处将所述物体可重复地安装到所述机器视觉装置上。

28.根据权利要求26所述的发光单元，其中，所述机器视觉装置包括坐标定位器，并且所述另外的安装结构布置为用于将所述物体可重复地安装到所述坐标定位器的基床上。

29.根据权利要求27所述的发光单元，其中，所述机器视觉装置包括坐标定位器，并且所述另外的安装结构布置为用于将所述物体可重复地安装到所述坐标定位器的基床上。

30.根据权利要求25所述的发光单元，其中，所述夹具包括另外的安装结构，所述另外的安装结构用于在由所述另外的安装结构定义的位置处将所述物体可重复地安装到所述机器视觉装置上，所述安装结构和/或所述另外的安装结构包括运动底座，以定义所述物体/机器视觉装置上的所述位置。

31.根据权利要求26所述的发光单元，其中，所述安装结构和/或所述另外的安装结构包括运动底座，以定义所述物体/机器视觉装置上的所述位置。

32.根据权利要求27所述的发光单元，其中，所述安装结构和/或所述另外的安装结构包括运动底座，以定义所述物体/机器视觉装置上的所述位置。

33.根据权利要求28所述的发光单元，其中，所述安装结构和/或所述另外的安装结构包括运动底座，以定义所述物体/机器视觉装置上的所述位置。

34.根据权利要求29所述的发光单元，其中，所述安装结构和/或所述另外的安装结构包括运动底座，以定义所述物体/机器视觉装置上的所述位置。

35.根据权利要求19所述的发光单元，其中，所述夹具包括用于所述发光面板的电源。

36.根据权利要求19所述的发光单元，其中，所述夹具包括用于将所述发光面板连接到电源的连接件。

37.根据权利要求19所述的发光单元，其中，所述发光面板为电致发光片。

38.一种夹具，该夹具用于将发光面板附接到位于机器视觉装置中的物体，所述夹具包括底座，发光面板可被附接到该底座，所述底座布置为使得当所述发光面板与所述底座附接并且所述夹具附接到位于所述机器视觉装置中的所述物体时，所述发光面板根据所述机器视觉装置的照相机的视角从背后照明所述物体，以及所述发光面板与所述物体相间隔。

39.一种与待使用机器视觉装置扫描的物体相结合的机器视觉装置，其包括使用夹具而附接到所述物体的发光面板，以根据所述机器视觉装置的照相机的视角来背后照明所述物体的区域，所述夹具附接到所述发光面板，以使得所述发光面板与所述物体相间隔。

40.根据权利要求39所述的机器视觉装置，其中所述区域为这样的区域，如果所述物体由位于所述物体外部的光源从背后照明，则该区域将会落在由所述物体投射的阴影内的区域。

41.根据权利要求39或权利要求40所述的机器视觉装置，其中所述发光面板为以弯曲形状附接到所述物体的柔性发光面板。

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