JP6764477B2 - 移動式クレーン - Google Patents

Description

本発明は、クローラクレーン、トラッククレーンなどの移動式クレーンに関し、特に、移動式クレーンの安全機構に関する。

移動式クレーンとしては、定まった位置にある運転席の上方をクレーン装置のブームが旋回する小型の移動式クレーンが知られている。ルーフの無い運転席を備えた小型の移動式クレーンでは、運転席に座って操作を行うオペレータの頭上をブームが旋回しないように、安全機構として、旋回規制機構が設けられている。

旋回規制機構は、運転席の真上における所定の角度範囲については、ブームが旋回できないように規制している。ブームが運転席の真上を旋回できないので、旋回するブームが運転席に座っているオペレータに衝突することが防止され、また、ブームの側から物がオペレータに落下することがない。特許文献１には、クレーンブームの作動規制装置を備えたクレーン車が提案されている。

また、移動式クレーンには、当該移動式クレーンを作業場所において安定状態で地面に設置するために、アウトリガが備わっている。不陸の地面などにおいて、アウトリガを張り出した場合に、一部のアウトリガが接地せずに浮き上がった状態が形成されることがある。また、アウトリガを張り出した状態において、移動式クレーンが全体として傾いた姿勢になることがある。

移動式クレーンには、安全機構として、アウトリガの張り出し時に全てのアウトリガが浮き上がり無く接地したことを検出する機構、および、クレーン車体が水平姿勢でアウトリガによって支持されるように制御する機構が備わっている。特許文献２には、アウトリガ張り出し時の浮き上がりを防止し、クレーン車体を水平姿勢となるように制御する機構を備えたアウトリガ自動張出し装置が提案されている。

特開平１０−２５０９８９号公報 特開平１０−２３０８２４号公報

ここで、移動式クレーンを、遠隔操縦ユニットを用いた遠隔操作モードで操縦する場合がある。遠隔操作モードでは、運転席にはオペレータが乗っていないので、運転席の上部を経由してブームを旋回させても問題がない。また、遠隔操作によるクレーン作業においては、ブームを３６０度回転できる方が、ブーム操作が容易であり、作業も容易になる。さらに、作業場所の状況によっては、ブームを運転席の真上に旋回させた状態で荷揚げ作業などを行わざるを得ない場合がある。

従来の安全機構としてのブームの旋回規制機構は、自動的に起動し、常にブームの旋回範囲を規制している。遠隔操縦モードあるいは自動操縦モードで動作する場合などのように、運転席にオペレータが乗っていない場合には、旋回規制機構が、効率的な動作あるいは作業の障害になることがある。また、ブームを運転席の真上に旋回させた状態で、荷揚げ作業等を行うことができないので、不便な場合がある。

一方、移動式クレーンの荷揚げ作業などにおいては、作用する荷重によって、アウトリガによって支持されているクレーン車体が沈むことがある。クレーン車体の下部走行体と地面との間の隙間が少ないと、下部走行体の底面が地面に押し付けられて損傷するなどの弊害が発生することがある。逆に、アウトリガによって支持されている下部走行体が地面から大きく浮き上がっている場合（間隔が広い場合）には、荷揚げ作業などにおいて、移動式クレーンが全体として不安定になることがある。例えば、Ｘ型のアウトリガの場合には、張り出し量を大きくすると、地面に対する傾斜角度が大きくなり、移動式クレーンが不安定になりやすい。

従来における移動式クレーンに備わっているアウトリガ張り出しのための安全機構は、アウトリガの浮き上がりの防止機構、および、車体の傾きを防止するための機構が備わっているのみである。アウトリガ張り出し状態における下部走行体と地面との間隔の広狭に起因する弊害、その対策については、何ら着目されていない。

本発明の目的は、このような点に鑑みて、操縦性あるいは作業性を損なうことなく、ブームの旋回規制を行う安全機構を備えた移動式クレーンを提供することにある。

また、本発明の目的は、適切なアウトリガ張り出し状態を形成可能な安全機構を備えた移動式クレーンを提供することにある。

本発明による移動式クレーンは、
下部走行体と、
前記下部走行体に配置されている運転席と、
旋回軸を中心として旋回可能および起伏可能な状態で前記下部走行体に搭載されているクレーン装置と、
前記旋回軸を中心とする前記クレーン装置のブームの旋回位置に基づき、前記運転席の上方の所定角度範囲内においては前記ブームを旋回させないブーム旋回規制制御を行う旋回規制部と、
予め設定した規制解除条件を満たす場合に、前記ブーム旋回規制制御を解除する規制解除部と有していることを特徴としている。

本発明の移動式クレーンでは、運転席にオペレータが居ない場合などの規制解除条件を満たす場合に、ブームの旋回規制制御が解除される。例えば、移動式クレーンが、遠隔操作により下部走行体およびクレーン装置を操縦する遠隔操縦ユニットを有している場合には、規制解除部は、運転席にオペレータが居ない場合、あるいは、操縦モードが遠隔操縦ユニットによる遠隔操縦モードの場合には、ブーム旋回規制制御を解除する。または、運転席にオペレータが居ない場合であって、かつ、遠隔操縦モードの場合に、ブーム旋回規制制御を解除する。

本発明の移動式クレーンでは、必要な場合にのみブームの旋回規制が行われる。遠隔操縦などの場合には、規制されることなくブームを実質的に３６０度回転させることができる。必要時の安全性を確保しつつ、移動式クレーンの操縦性および作業性を改善できる。

ここで、運転席にオペレータが居るか否かを検出するオペレータ検出部を配置した場合には、規制解除部は、オペレータ検出部によってオペレータが検出されない場合に、ブーム旋回規制制御を解除すればよい。

オペレータ検出部としては、運転席の座面部にオペレータが座ったことを検出する着座スイッチ、例えば、接点式の機械スイッチ、圧力検出器などを用いることができる。運転席あるいは運転席近傍に配置した非接触型の人感センサ、例えば、光学式の人感センサを用いることができる。また、運転席の画像をカメラによって取得し、取得した画像を処理して、オペレータの有無を判断する画像取得・解析手段を用いることもできる。

ここで、移動式クレーンにおいては、運転席の前方に操縦盤が配置されていると共に、運転席の両側にコンソール（側方操作部）が配置されている場合がある。この場合には、操作レバーを運転席の一方の側に配置されているコンソールに取り付けることができる。

小型の移動式クレーンなどの場合には、運転席の周りのスペースが狭い。オペレータが運転席に乗り降りする際に、運転席の側方のコンソールに配置されているジョイスティック等の操作部材が邪魔になる。そこで、コンソールを、操作部材を操作可能な操作位置から、運転席の乗り降りに邪魔にならない退避位置に移動できるようにすればよい。

この場合には、コンソールを操作位置にロックするロック機構を配置し、コンソールに取り付けた安全レバーの操作に連動してロック機構によるロックを解除できるようにする。また、コンソールが操作位置にロックされているか否かを検出する検出器を配置する。規制解除部は、検出器によってコンソールがロックされていないことが検出される場合に、ブーム旋回規制制御を解除すればよい。

オペレータは、運転席に乗って作業を行う場合には、安全レバーを操作して、コンソールを操作位置に戻して、コンソールをロック機構によって操作位置にロックする。これにより、ブーム旋回規制制御が行われる状態になる。運転席から降りる際に、オペレータは安全レバーを操作して、コンソールのロックを解除して、コンソールを退避位置に移動させる。これにより、旋回規制制御が解除された状態になる。

次に、本発明の移動式クレーンは、下部走行体に取り付けた複数本のアウトリガを有しており、コントローラは、下部走行体の底面と、当該下部走行体が位置する地面との間の隙間が予め設定されている規定量となるように、アウトリガのそれぞれの張り出し量を制御するアウトリガ張り出し機能を備えていることを特徴としている。

例えば、移動式クレーンが、アウトリガのそれぞれの接地状態を検出する接地検出器と、下部走行体の傾斜状態を検出する車体傾斜検出器とを有している場合には、コントローラは、接地検出器のそれぞれが接地状態を検出するまでアウトリガのそれぞれの伸長動作を行わせる接地機能と、アウトリガのそれぞれを同時に一定時間だけ一定の速度で伸長させることにより、隙間が規定量となるようにする車体浮き上げ機能と、車体傾斜検出器の出力に基づき、下部走行体が水平姿勢となるようにアウトリガのそれぞれを個別に伸長させる水平出し機能とを備えている。

また、本発明をクローラクレーンに適用した場合には、前記間隔は、下部走行体のクローラベルトの下面と、地面との間の距離である。

本発明の移動式クレーンでは、アウトリガ張り出し動作において、下部走行体と地面との間の隙間を規定量となるように制御している。これにより、荷揚げ作業などにおいて、下部走行体の底面が地面に衝突することを回避でき、また、アウトリガによって支持されている移動式クレーンが不安定化することを回避できる。

本発明の実施の形態に係るクローラクレーンを示す正面図である。 図１Ａのクローラクレーンの側面図である。 図１Ａのクローラクレーンの平面図である。 クローラクレーンの作業状態の一例を示す正面図である。 クローラクレーンの制御系を示す概略ブロック図である。 ブームの旋回規制範囲を示す説明図である。 安全レバーを備えた運転席の一例を示す説明図である。 コンソールを上げた状態を示す説明図である。 コンソールのロック機構のロックピンの側の部分を示す説明図である。 コンソールのロック機構のロック穴の側の部分を示す説明図である。 アウトリガの張り出しによるクローラクレーンの浮き上がり状態を示す説明図である。

以下に、図面を参照して本発明を適応した移動式クレーンの実施の形態を説明する。以下の実施の形態は、本発明をクローラクレーンに適用した例である。本発明は、トラッククレーン、ホイールクレーンなどの移動式クレーンにも同様に適用可能である。

（全体構成）
図１Ａは本実施の形態に係るクローラクレーンを示す正面図であり、図１Ｂはその側面図であり、図１Ｃはその平面図である。図２はフライジブを用いた作業状態の一例を示す正面図である。

クローラクレーン１は、クローラ式の下部走行体２と、下部走行体２の前側部分の左側の定まった位置に配置された運転席３と、下部走行体２の後側部分の中央に搭載された上部旋回体４と、上部旋回体４に搭載されたクレーン装置とを備えている。クレーン装置は、多段式のブーム５、ブーム５の側面に格納されるフライジブ６などから構成されている。

下部走行体２の四隅には、それぞれアウトリガ７が取り付けられている。４本のアウトリガ７は、図１Ｃに想像線で示すように、それらの内側端部を中心として垂直軸線回りに旋回可能である。各アウトリガ７は、外側に張り出した状態で、図２に示すように、油圧シリンダ７ａによって先端の接地板７ｂを接地させた状態を形成できる。各アウトリガ７を、接地状態で、その長さ方向に伸長すると、下部走行体２のクローラベルト２ａが浮き上がった状態を形成できる。４本のアウトリガ７によって、クローラクレーン１を所定の作業位置に安定した状態で設置できる。

上部旋回体４は垂直軸線回りに旋回可能であり、上部旋回体４とブーム５の第１段の固定ブーム９との間にはブーム起伏シリンダ８が掛け渡されている。固定ブーム９には、複数段の可動ブーム、例えば、３段の可動ブーム１０、１１、１２が収納されている。可動ブーム１０、１１、１２は、内蔵のブーム伸縮シリンダあるいはブーム伸縮ワイヤー等の機構によって伸縮可能となっている。

フライジブ６は、図１に示すように、ブーム５の側面５ａに沿った状態で格納されている。フライジブ６の後端部は、連結用フランジ１３（ジブ連結部材）に取り付けた水平連結ピン１４を支点として上下方向に起伏可能に当該連結用フランジ１３に連結されている。連結用フランジ１３は、ブーム５の最終段の可動ブーム１２の先端部１２ａに対して着脱可能に連結されている。また、連結用フランジ１３は、可動ブーム１２の先端部１２ａに対して、垂直連結ピン１５を中心として、ブーム５の側面５ａから先端面の側を向く位置までの間を旋回可能である。

フライジブ６を使用しての荷揚げ作業などにおいては、フライジブ６および連結用フランジ１３を、垂直連結ピン１５を中心として、ブーム５の側面５ａから側方外側に旋回させ、ブーム５の先端からブーム前方に向けてフライジブ６が張り出す状態に切り替える。この状態で、連結用フランジ１３は、旋回しないように、可動ブーム１２の先端部１２ａに対して、不図示の連結ピンによって連結固定される。

フライジブ６は、図２に示すように、固定側ジブ２１と可動側ジブ２２を備えている。固定側ジブ２１は、連結用フランジ１３に取り付けた水平連結ピン１４を支点として、起伏可能である。可動側ジブ２２は、固定側ジブ２１の先端から引き出し可能な状態で、固定側ジブ２１に装着されている。フライジブ６には、ジブ起伏装置２３およびジブ伸縮装置２４が配置されている。ジブ起伏装置２３によって、フライジブ６は、ブーム５に対して、その長さ方向に延びる初期姿勢から下方に所定の角度傾斜した傾斜姿勢までの間を起伏可能である。ジブ伸縮装置２４によって、フライジブ６の可動側ジブ２２は、固定側ジブ２１に引き込まれた収納位置から実線で示す伸長位置まで伸ばすことが可能である。

（制御系）
図３はクローラクレーン１の制御系を示す概略ブロック図である。この図に示すように、クローラクレーン１の制御系は、マイクロコンピュータを備えたコントローラ３０を中心に構成される。コントローラ３０は図示を省略してあるが、一般的には、下部走行体２の側に搭載されているメインコントローラと、上部旋回体４の側に配置されている旋回体側のコントローラとから構成され、これらの間の通信用配線等がスリップリングを介して接続されている。

コントローラ３０には、運転席３の前面部分に配置されている操縦盤３１が接続されており、運転席３に乗ったオペレータ（図示せず）によって操縦可能である。本例では、無線通信ライン３２を介して、コントローラ３０に遠隔操縦ユニット３３を接続可能である。遠隔操縦ユニット３３の電源をオンに切り替えると無線通信ライン３２を介して双方が接続状態になり、コントローラ３０は操縦モードが遠隔操縦モードに切り替わり、遠隔操縦によりクローラクレーン１を操縦可能になる。

コントローラ３０には、クローラクレーン１の安全確保のための機構部として、過負荷防止制御部などに加えて、ブーム旋回規制制御部４０およびアウトリガ張り出し制御部５０が備わっている。以下に、これらの制御部を説明する。

（ブーム旋回規制制御部）
図４はブーム旋回規制範囲を示す説明図である。図３および図４を参照して、ブーム旋回規制制御部４０について説明する。

ブーム旋回規制制御部４０は、旋回規制部４０Ａおよび規制解除部４０Ｂを備えている。旋回規制部４０Ａは、上部旋回体４に設けた旋回角度検出ポテンショメータ４１の出力に基づき上部旋回体４の旋回角度を検出し、ブーム５が予め設定されている運転席３の真上の位置を含む所定の角度範囲内の位置を旋回しないように、自動的に旋回規制を行う。上部旋回体４の旋回機構に対する作動油圧の供給を、旋回機構の油圧回路の油圧バルブ４３を切り替えることによって制御して、ブーム旋回規制制御が行われる。上部旋回体４の旋回角度を検出するために、別の検出器を用いることができる。例えば機械式スイッチを用いて所定の旋回角度位置を検出することができる。

図４において、ブーム５の格納位置を５Ａとする。ブーム５は、例えば、上部旋回体４の旋回軸４ａを中心として、時計回りに３３０°の旋回位置５Ｂまで旋回可能である（図４参照）。また、例えば、格納位置５Ａから、反時計回りに３０°の角度位置までの範囲が、ブーム旋回規制範囲Ｃに設定される。

ブーム旋回規制制御部４０の規制解除部４０Ｂは、予め設定した条件を満たす場合には、旋回規制部４０Ａによるブーム旋回規制制御を解除する。例えば、規制解除部４０Ｂは、運転席３にオペレータが居ない場合には、ブーム旋回規制を解除する。本例では、運転席３の座面部に配置されている機械式スイッチである着座スイッチ４２（オペレータ検出器）の出力に基づき、ブーム旋回規制を解除する。

すなわち、着座スイッチ４２の出力がオン状態の場合、旋回角度検出ポテンショメータ４１の出力が、ブーム旋回規制範囲Ｃを規定する旋回位置５Ｂ（図４参照）を示す値になると、旋回規制部４０Ａは、油圧バルブ４３を自動的に切り替えて、ブーム５の旋回を強制停止させる。また、旋回規制部４０Ａは、ブーム旋回規制範囲Ｃ内へのブーム５の旋回指示操作を無効とする。

規制解除部４０Ｂは、着座スイッチ４２の出力がオフ状態の場合には、旋回規制部４０Ａによるブーム旋回規制制御を解除して（無効にして）、ブーム旋回規制範囲Ｃ内へのブーム５の旋回を可能にする。格納位置５Ａから、旋回位置５Ｂを超えて、格納位置５Ａの手前の角度位置、例えば、５°手前の旋回位置５Ｄまでの範囲内で旋回可能にする（図４参照）。

また、規制解除部４０Ｂは、遠隔操縦ユニット３３がオンして遠隔操縦モードに切り替わった場合においても、着座スイッチ４２がオフ状態であれば、ブーム旋回規制制御を解除する。これにより、遠隔操縦モードでは、格納位置５Ａから旋回位置５Ｄまでの範囲内（実質的に３６０°の範囲内）でブーム５を旋回させることが可能である。

圧力センサなど別の検出器を用いて、運転席３にオペレータが居ることを検出してもよい。また、光学式の人感センサなどの非接触型のセンサを用いて、オペレータを検出することも可能である。人感センサは、運転席３の座面部、左右の肘掛部、運転席３の近傍位置などに配置することができる。さらに、画像取得・解析ユニットを用いて運転席３にオペレータが居ることを検出してもよい。例えば、運転席３の操縦盤３１などの部位にカメラを配置し、カメラによって運転席３の画像を取得し、画像を解析することによりオペレータが運転席３に居ることを検出する。

（安全レバーを用いてブーム旋回規制制御を解除する例）
ここで、運転席３の近傍に配置した手動操作式の安全レバーを利用して、コントローラ３０が、ブーム旋回規制制御が必要であるか否かを検出できるようにしてもよい。

図５Ａは、安全レバーを備えた運転席３の一例を示す説明図であり、図５Ｂは、一方のコンソールを上げた状態を示す説明図である。図５Ｃはコンソールのロック機構のロックピンの側の部分を示す説明図であり、図５Ｄはコンソールのロック機構のロック穴の側の部分を示す説明図である。

図５Ａに示すように、運転席３は、例えば、直方体形状の運転席架台１０１の上面に取り付けられている。運転席３は、座面部１０２と、座面部１０２の後端部から上方に延びる背もたれ部１０３と、背もたれ部１０３の左右の部位から前方に延びている左右の肘掛部１０４、１０５とを備えている。少なくとも一方の肘掛部１０５は、想像線で示す位置から実線で示す退避位置に回動できるようになっている。

運転席３の前方には、操縦盤３１（図３参照）が配置されている。また、運転席３の座面部１０２の左右には、肘掛部１０４、１０５の下側に、左右の側方操作部であるコンソール１０６、１０７が配置されている。コンソール１０６、１０７の上面部分の前端側の部位には、それぞれ、手動操作部材であるジョイスティック１０８、１０９が配置されている。また、コンソール１０６、１０７の上面部分には、各種の操作部材が配置されている。ジョイスティック１０８、１０９等の操作部材を操作することにより、例えば、クローラクレーン１の上部旋回体４、クレーン装置などの部位を操縦可能である。

一方のコンソール１０６は運転席架台１０１に固定されている。他方のコンソール１０７は、その後端部１０７ｂを中心として、上下に回動可能な状態で、運転席架台１０１に取り付けられている。コンソール１０７は、図５Ａに示す操作位置１０７Ａから、図５Ｂに示す退避位置１０７Ｂまで回動可能である。また、コンソール１０７は、肘掛部１０５の下側に位置する操作位置１０７Ａに、ロック機構１２０によってロックされている。

ロック機構１２０は、図５Ｂ、図５Ｃ、図５Ｄに示すように、運転席架台１０１の上面部分に取り付けた固定側部材１２１に形成したロック穴１２２と、コンソール１０７の内部に取り付けたロックピン１２３とを備えている。ロック状態において、ロックピン１２３は所定の付勢力によって、ロック穴１２２に差し込まれて固定側部材１２１の側に掛止されている。

運転席３に座ったオペレータは、操作位置１０７Ａにあるコンソール１０７のジョイスティック１０９などの操作部材を操作可能である。コンソール１０７の上面部分から上方に突出しているジョイスティック１０９等の操作部材は、運転席３への乗り降りの邪魔になりやすい。コンソール１０７を退避位置１０７Ｂに回動すると、運転席３に対して側方から乗り降りする際に邪魔にならず、運転席３への乗り降り動作が容易になる。

コンソール１０７には安全レバー１１０が取り付けられている。安全レバー１１０の後端部は、コンソール１０７の外側の側面１０７ｃに、上下方向に回動可能に取付けられている。安全レバー１１０は運転席前方に向かって延びており、その先端の握り部１１０ａは、コンソール１０７の前端面１０７ａから前方に突出している。安全レバー１１０は、所定の付勢力によって図５Ａに示す位置に保持されている。この位置から、安全レバー１１０を、上方に回動する方向に操作することができる。

図５Ｃに示すように、コンソール１０７の内部には、安全レバー１１０の回動軸に連結されたリンク機構１２４が組み込まれている。リンク機構１２４は、安全レバー１１０の上方への回動を、ロックピン１２３を付勢力に逆らってロック穴１２２から外れる方向に退避させる動きに変換する。

図５Ａに示す状態において、安全レバー１１０を上方に引き上げると（回動させると）、ロックピン１２３がロック穴１２２から外れ、コンソール１０７のロックが解除される。安全レバー１１０を更に引き上げると、コンソール１０７も一緒に持ち上げられ、図５Ａに示す操作位置１０７Ａから、図５Ｂに示す退避位置１０７Ｂに上げることができる。

図５Ｂに示すコンソール１０７が退避位置１０７Ｂにある状態において、安全レバー１１０を前方下方に倒すと、コンソール１０７も一緒に移動して、図５Ａの操作位置１０７Ａに戻る。コンソール１０７が操作位置１０７Ａに戻ると、ロックピン１２３がロック穴１２２にはまり込み、コンソール１０７が操作位置１０７Ａにロックされた状態に復帰する。

ここで、コンソール１０７が取り付けられている運転席架台１０１の上面部分には、コンソール１０７がロックされているか否かを検出するための検出器が配置されている。例えば、図５Ｂに示すように、検出器として、リミットスイッチ１１１が配置されている。コンソール１０７が操作位置１０７Ａにある状態では、リミットスイッチ１１１のレバーに、コンソール１０７に設けた係合部（図示せず）が係合し、レバーを押し下げる。コンソール１０７が図５Ｂの退避位置１０７Ｂに移動すると、リミットスイッチ１１１のレバーが、係合部から外れる。

リミットスイッチ１１１の出力に基づき、コントローラ３０は、コンソール１０７が操作位置１０７Ａに位置していること（コンソール１０７がロックされていること）を検知できる。オペレータが運転席３に居る場合には、コンソール１０７は操作位置１０７Ａに位置し、ロック状態にあるので、コントローラ３０は、リミットスイッチ１１１の出力から、オペレータが運転席３に居ることを検知できる。したがって、オペレータが運転席３に居る場合には、ブーム旋回規制制御を行うことができる。

なお、安全レバー１１０を、例えば、コンソール１０７とは別の位置に配置することも可能である。また、前述の着座センサなどのオペレータ検出器と安全レバー１１０を併用して用いて、安全性を高めることが可能である。さらに、コンソール１０７のロック解除用のレバーとは別に、ブーム旋回規制制御を解除するための手動操作式の規制解除レバーを配置することも可能である。この場合には、規制解除レバーを規制位置および規制解除位置に操作可能とし、コントローラ３０は、規制解除レバーの操作位置に基づき、ブーム旋回規制制御を行うか否かを判断する。

（アウトリガ張り出し制御部）
図６はアウトリガ張り出し時のクローラクレーン１の浮き上がり状態を示す説明図である。図３および図６を参照して、アウトリガ張り出し制御部５０について説明する。

アウトリガ張り出し制御部５０は、アウトリガ張り出し動作において、４本のアウトリガ７のそれぞれに配置した接地検出器５１〜５４の出力に基づき各アウトリガ７の接地状態を検出する。接地検出機構としては公知の各種の機構を用いることができる。また、下部走行体２に取り付けられている車体傾斜検出器５５からの出力に基づき下部走行体２の姿勢を検出する。傾斜検出機構としても公知の各種の機構を用いることができる。アウトリガ張り出し制御は、アウトリガ７にそれぞれ取り付けられているＯＲシリンダ５６〜５９を伸縮させるための油圧回路の各油圧バルブ５６ａ〜５９ａを切り替えて、これらを介して供給される作動油圧の供給を制御することによって行われる。

アウトリガ７のそれぞれの張り出し動作においては、まず、各アウトリガ７を、垂直旋回軸を中心として斜め外方に張り出す状態にする。しかる後に、各油圧シリンダ７ａ（図２参照）によりアウトリガ７を接地方向に伏せる動作を行う。次に、４本のアウトリガ７の接地検出器５１〜５４がオンするまで、各ＯＲシリンダ５６〜５９を作動させて、アウトリガ７を伸長させる。

接地検出器５１〜５４がオン状態に切り替わった後は、一定時間だけ、４本のＯＲシリンダ５６〜５９を一定の速度で作動して、各アウトリガ７を同時に一定量だけ伸長させる。これにより、クローラクレーン１が所定量だけ浮き上がり、クローラベルト２ａの底面２ｂとの間に、規定量の隙間Ｈが形成される（図６参照）。なお、規定量の隙間Ｈを形成するために、隙間測定用の非接触型センサあるいは接触型センサを配置し、これらの出力に基づき隙間Ｈを形成することも可能である。

この後は、車体傾斜検出器５５の出力に基づき、下部走行体２が水平姿勢となるように、４本のＯＲシリンダ５６〜５９を個別に作動してアウトリガ７を個別に伸縮させる。これにより、アウトリガ７によるクローラクレーン１の設置状態（下部走行体２が規定量の隙間Ｈだけ浮き上がって水平姿勢に保持された状態）が形成される。

Claims (9)

1. 下部走行体と、
   前記下部走行体に配置した運転席と、
   旋回軸を中心として旋回可能および起伏可能な状態で、前記下部走行体に搭載されているクレーン装置と、
   前記旋回軸を中心とする前記クレーン装置のブームの旋回位置に基づき、前記運転席の上方の所定角度範囲内では前記ブームを旋回させないブーム旋回規制制御を行う旋回規制部と、
   予め設定した規制解除条件を満たす場合に、前記旋回規制部による前記ブーム旋回規制制御を解除する規制解除部と、
   前記運転席にオペレータが居るか否かを検出するオペレータ検出部と
   を有し、
   前記規制解除条件は、前記オペレータ検出部によってオペレータが検出されない場合である移動式クレーン。
2. 請求項１において、
   前記オペレータ検出部は、
   前記運転席の座面部にオペレータが座ったことを検出する着座センサ、
   前記運転席あるいは前記運転席の近傍に配置した非接触型の人感センサ、および、
   前記運転席の画像を取得し、前記画像からオペレータの有無を判断する画像取得・解析部
   のうちのいずれか一つである移動式クレーン。
3. 下部走行体と、
   前記下部走行体に配置した運転席と、
   旋回軸を中心として旋回可能および起伏可能な状態で、前記下部走行体に搭載されているクレーン装置と、
   前記旋回軸を中心とする前記クレーン装置のブームの旋回位置に基づき、前記運転席の上方の所定角度範囲内では前記ブームを旋回させないブーム旋回規制制御を行う旋回規制部と、
   予め設定した規制解除条件を満たす場合に、前記旋回規制部による前記ブーム旋回規制制御を解除する規制解除部と、
   遠隔操作により前記下部走行体および前記クレーン装置を操縦する遠隔操縦ユニットと
   を有し、
   前記規制解除条件は、前記下部走行体および前記クレーン装置の操縦モードが前記遠隔操縦ユニットによる遠隔操縦モードの場合である移動式クレーン。
4. 下部走行体と、
   前記下部走行体に配置した運転席と、
   旋回軸を中心として旋回可能および起伏可能な状態で、前記下部走行体に搭載されているクレーン装置と、
   前記旋回軸を中心とする前記クレーン装置のブームの旋回位置に基づき、前記運転席の上方の所定角度範囲内では前記ブームを旋回させないブーム旋回規制制御を行う旋回規制部と、
   前記運転席にオペレータが居るか否かを検出するオペレータ検出部と、
   予め設定した規制解除条件を満たす場合に、前記旋回規制部による前記ブーム旋回規制制御を解除する規制解除部と、
   遠隔操作により前記下部走行体および前記クレーン装置を操縦する遠隔操縦ユニットと
   を有しており、
   前記規制解除条件は、前記運転席にオペレータが居ない場合であって、かつ、前記下部走行体および前記クレーン装置の操縦モードが前記遠隔操縦ユニットによる遠隔操縦モードの場合である移動式クレーン。
5. 下部走行体と、
   前記下部走行体に配置した運転席と、
   旋回軸を中心として旋回可能および起伏可能な状態で、前記下部走行体に搭載されているクレーン装置と、
   前記旋回軸を中心とする前記クレーン装置のブームの旋回位置に基づき、前記運転席の上方の所定角度範囲内では前記ブームを旋回させないブーム旋回規制制御を行う旋回規制部と、
   予め設定した規制解除条件を満たす場合に、前記旋回規制部による前記ブーム旋回規制制御を解除する規制解除部と、
   前記運転席にオペレータが居るか否かを検出するオペレータ検出部と、
   前記運転席の側方位置において操作位置および退避位置に移動可能に配置されたコンソールと、
   前記コンソールに取り付けた安全レバーと、
   前記コンソールを前記操作位置にロックしており、前記安全レバーの操作に連動して前記コンソールのロックを解除するするロック機構と、
   前記コンソールが前記操作位置にロックされているか否かを検出する検出器と
   を有しており、
   前記規制解除条件は、前記コンソールがロックされていない場合である移動式クレーン。
6. 請求項１ないし５のうちのいずれか一つの項において、
   前記下部走行体はクローラ式の走行体である移動式クレーン。
7. 請求項１ないし５のうちのいずれか一つの項において、
   前記下部走行体に取り付けた複数本のアウトリガと、
   アウトリガ張り出し制御部と
   を有しており、
   前記アウトリガ張り出し制御部は、前記下部走行体の接地面と、当該下部走行体が位置する地面との間の隙間が予め設定されている規定量となるように、前記アウトリガのそれぞれの張り出し量を制御する移動式クレーン。
8. 請求項７において、
   前記アウトリガのそれぞれの接地状態を検出する接地検出器と、
   前記下部走行体の傾斜状態を検出する車体傾斜検出器と
   を有しており、
   前記アウトリガ張り出し制御部は、
   前記接地検出器のそれぞれが接地状態を検出するまで前記アウトリガのそれぞれの伸長動作を行わせる接地機能と、
   前記アウトリガのそれぞれを同時に一定時間だけ一定の速度で伸長させることにより、前記隙間が前記規定量となるようにする車体浮き上げ機能と、
   前記車体傾斜検出器の出力に基づき、前記下部走行体が水平姿勢となるように前記アウトリガのそれぞれを個別に伸長させる水平出し機能と
   を備えている移動式クレーン。
9. 請求項７において、
   前記下部走行体はクローラ式の走行体であり、
   前記隙間は、前記下部走行体のクローラベルトの下面から地面までの間の距離である移動式クレーン。

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