FI110502B - Menetelmä työkoneessa - Google Patents

Description

110502

Menetelmä työkoneessa

Keksinnön kohteena on patenttivaatimuksen 1 johdanto-osan mukainen menetelmä työkoneessa.

5

Erityisesti, mutta ei yksinomaan, keksinnön mukainen menetelmä on tarkoitettu käytettäväksi metsätyökoneissa, kuten kuormaimissa, harvestereissa, em. yhdistelmänä toimivissa harvesterikuormaimissa ja istutuskoneissa, joiden peruskonstruktio on edellisessä kappaleessa 10 esitetyn kaltainen. Tällöin siis puomisto sekä ohjaamo ja/tai ohjaamossa oleva työkoneen käyttäjän istuin tai vastaava on kiinnitetty työkoneen rungon yhteyteen siten, että toisaalta puomisto ja toisaalta ohjaamo ja/tai ohjaamossa oleva työkoneen käyttäjän istuin voidaan toisistaan riippumatta kiertää olennaisesti pystysuuntaisten kiertoakselien 15 (ensimmäinen ja toinen kiertokohta) ympäri. Ohjaamossa olevan työkoneen käyttäjän on tarkkailtava puomiston päässä olevaa, ja laajasekto-risia liikkeitä suorittavaa työvälineistöä työsuoritusten edetessä, joten tavallisimmin ohjaamo on sovitettu seuraamaan useimpien nykyisten ratkaisujen mukaisesti jatkuvasti työvälineistön liikettä. Tämä on johta-20 nut siihen, että työkoneen käyttäjän työolosuhteet eivät ole tyydyttäviä, sillä ohjaamo on jatkuvassa kiertoliikkeessä työsuoritusten aikana oh-:. : jaamon seuratessa puomiston päässä olevan työvälineistön liikkeitä.

:· ' Tämän keksinnön tarkoituksena on esittää sellainen menetelmä työko- :... 25 neessa, jolla tunnetun tekniikan tason mukaiset epäkohdat voidaan :. . välttää ja siten saavuttaa toimintokokonaisuus, joka toisaalta mahdollis taa tehokkaat työsuoritukset ja toisaalta mahdollistaa työkoneen käyttäjälle edulliset työskentelyolosuhteet. Näiden tarkoitusten saavuttamiseksi keksinnön mukaiselle menetelmälle on pääasiassa tunnus-30 omaista se, mikä on esitetty patenttivaatimuksen 1 tunnusmerkki-.’· osassa.

:... Puomiston päässä olevan työvälineistön suorittaessa tietyssä, valitussa tarkkailukulmasektorissa työsuorituksia, esimerkiksi harvesterisovelluk-’ 35 sessa puun kaatoa, karsintaa ja katkaisua, viimeksi mainittua tavalli simmin tiettyyn keräyskohtaan, työkoneen käyttäjän rintamasuunta eli 2 110502 ohjaamo ja työkoneen käyttäjän istuin tai vastaava ovat olennaisesti paikallaan työkoneen rungon suhteen. Tällöin työkoneen ohjaamossa oleva työkoneen käyttäjä hallitsee kaikki visuaalista havainnointia vaativat työsuorituksen osat olennaisesti silmien liikkeillä ja tarvittaessa li-5 säksi kehon suhteen tapahtuvilla pään sivuttaisliikkeillä. Mikäli työvälineistö siirtyy tarkkailukulmasektorin ulkopuolelle, siirretään työkoneen käyttäjän rintamasuunta eli ohjaamo ja/tai työkoneen käyttäjän istuin tai vastaava kiertämällä toisen kiertokohdan ympäri uuteen sijaintiin, jolloin luonnollisesti myös tarkkailukulmasektorin suuntaus muuttuu ja 10 tässä uudessa tarkkailukulmasektorin sijainnissa suoritetaan uusia työsuorituksia työvälineistöllä työkoneen käyttäjän rintamasuunnan ollessa paikallaan. Rintamasuunnalla tarkoitetaan tässä selityksessä suuntaa, joka yhtyy tarkkailukulmasektorin sektorikulman puolittajan suuntaan ja joka on suoraan eteenpäin ihmisvartalon ollessa sijoittuneena symmet-15 risesti vartalon pystysuuntaisen keskiölinjan suhteen esim. istuma-asentoon. Tarkkailukulmasektorin sektorikulman kärki on olennaisesti toisen kiertokohdan kohdalla ja tarkkailukulmasektoria rajaavat reunat ’’koostuvat” kahdesta kuvitteellisesta pystytasosta ja suuntautuvat sektorikulman kärjestä vinottain rintamasuuntaan nähden.

,·.· 20

Erään erityisen edullisen sovelluksen mukaisesti aloitetaan työkoneen : käyttäjän siirto, tavoitteena sijoittaa työkoneen käyttäjä uuteen tarkkai- · lukulmasektorin sijaintiin, oleellisesti samanaikaisesti ja samansuun- * taisesti työvälineistön siirtymäsuunnan kanssa, kun työvälineistö siirtyy 25 edellisen tarkkailukulmasektorin sijainnin ulkopuolelle. Tällä ratkaisulla . saadaan uuden tarkkailukulmasektorin valintatoiminta välittömästi käyntiin ja samalla varmistetaan se, että työkoneen käyttäjä pystyy ylläpitämään katsekontaktia edellisestä tarkkailukulmasektorista poistuneeseen työvälineistöön edullisessa työskentelyasennossa.

,·,· 30

Erään tärkeän sovelluksen mukaisesti valitaan työkoneen käyttäjän uusi tarkkailukulmasektorin sijainti, kun havaitaan, että työvälineistön liike edellisen tarkkailukulmasektorin ulkopuolella täyttää uuden tarkkailukulmasektorin valinnalle asetetun valintaparametrin määrittelyn.

35 Edellisen sovelluksen ensimmäisen vaihtoehdon mukaisesti valitaan ensimmäiseksi valintaparametriksi ja siten kohdaksi, jonka perusteella 3 110502 uuden tarkkailukulmasektorin sijainti valitaan, työvälineistön ja työvälineistön liikettä seuraavan työkoneen käyttäjän tarkkailukulmasektorin, sopivimmin tarkkailukulmasektorin sivureunan kohtaamiskohta, mikäli A) edellisen, työkoneen rungon suhteen paikallaanpysyneen tarkkailu-5 kulmasektorin ulkopuolelle siirtyneen työvälineistön siirtymäsuunta muuttuu sekä B) mikäli työvälineistö ja työvälineistön liikettä seuraava, työkoneen käyttäjän tarkkailukulmasektori, sopivimmin tarkkailukulmasektorin sivureuna kohtaavat toisensa. Edelleen sovelluksen toisen vaihtoehdon mukaisesti valitaan toiseksi valintaparametriksi yhdistelmä 10 a) valittu työvälineistön miniminopeus ja b) valittu työvälineistön enintään miniminopeudella liikkuma aika, jolloin C) työvälineistön liikkuessa enintään valitulla miniminopeudella ja D) mainitun miniminopeudella suoritetun liikkeen kestoajan ollessa vähintään valittu aika, valitaan uuden tarkkailukulmasektorin sijaintikohta työvälineistön vaiheet C) ja D) 15 toteuttavan sijaintikohdan perusteella. Tyypillisesti tilanne, jossa valin-taparametrin määrittelyt täyttyvät, on harvesterisovelluksessa seuraa-vaksi kaadettavaan puuhun tapahtuva tarttumisvaihe tai kaadetun puun rungon siirto prosessointikohtaan. Näillä vaihtoehtoisilla valintapara-metrin määrittelyillä pystytään hallitsemaan uuden tarkkailukulmasekto-20 rin sijainnin valintatilanteet sen jälkeen, kun työvälineistö on siirtynyt .: : edellisen tarkkailukulmasektorin ulkopuolelle.

: · Oheisissa muissa menetelmään kohdistuvissa epäitsenäisissä patent- : · tivaatimuksissa on esitetty eräitä muita keksinnön mukaisen menetel- 25 män edullisia sovelluksia.

Seuraavassa selityksessä havainnollistetaan lähemmin keksinnön mukaista menetelmää oheisen piirustuksen esittämään sovellukseen viitaten. Piirustuksessa 30 kuva 1 esittää kaavallisesti päältä katsottuna menetelmän normaalia soveltamista, jolloin puomisto ja sen päässä oleva työvälineistö ovat sijoittuneena tarkkailukulmasektoriin ja ohjaamo ja/tai ohjaamossa oleva istuin tai vastaava on pai-. 35 kallaan, 4 110502 kuva 2 esittää kaaviollisesti päältä katsottuna menetelmän soveltamisen tilannetta, jossa puomiston päässä oleva työvälineistö on siirtynyt tarkkailukulmasektorin ulkopuolelle ja ohjaamon ja/tai ohjaamossa oleva istuimen tai vastaavan 5 siirto alkaa, kuva 3a esittää kaaviollisesti päältä katsottuna tilannetta, puomiston päässä oleva työvälineistö on edellisen tarkkailukulmasektorin ulkopuolelle suuntautuneen liikkeensä jälkeen muutta-10 nut liikesuuntaansa vastakkaissuuntaiseksi ja kohtaa oh jaamon ja/tai ohjaamossa oleva istuimen tai vastaavan liikkeen mukana liikkuvan tarkkailukulmasektorin sivureunan, kuva 3b esittää puolestaan edelleen kaaviollisesti päältä katsottuna 15 tilannetta, jossa puomiston päässä oleva työvälineistö on liikkunut esim. oleellisesti samaan suuntaan sen jälkeen, kun se on poistunut edellisestä tarkkailukulmasektorista ja valintaparametrin määrittelyarvo on täyttynyt (esim. seuraa-van työsuorituksen aloitusvaihe), jolloin ohjaamo ja/tai oh-20 jaamossa oleva istuin tai vastaava on valitun tarkkailukul- masektorin suuntaustavan mukaisesti pysähtynyt uuteen , ; tarkkailukulmasektorin sijaintiin, ja ; · · kuva 4 esittää samoin päältä katsottuna kaaviollisesti uudessa tark- 25 kailukulmasektorin sijainnissa puomiston päässä olevalla ’ ’ työvälineistöllä suoritettavia työvaiheita.

Seuraavassa selityksessä keksinnön mukaista menetelmää havainnollistetaan pelkästään ohjaamon liikkeisiin perustuvan sovelluksen mu-30 kaisena. On selvää, että vastaavat toiminnot ovat toteutettavissa ana-, .. logisesti kiinteällä ohjaamolla varustetussa työkoneessa olevalla liikku valla istuimella tai vastaavalla, samoin kuin liikkuvan ohjaamon ja liikkuvan istuimen tai vastaavan yhdistelmällä.

, ’ ’ 35 Kuvissa 1-4 on esitetty viitenumerolla 1 puomisto, joka on ensimmäi- sestä päästään kiinnitetty työkoneen, kuten metsätyökoneen runkoon 2 5 110502 (esitetty kaaviollisesti katkoviivoin kuvissa 1-4). Keksinnön mukainen menetelmä perustuu siihen, että menetelmän soveltamisen aikana runko 2 on maaston suhteen olennaisesti liikkumaton ja paikallaan pysyvä. Kun työkoneen runkoa 2 siirretään seuraavaan työskentelypaik-5 kaan, voidaan menetelmän soveltamista jatkaa ko. työskentelypaikan tarjoamien mahdollisuuksien puitteissa. Vastaavasti ohjaamo 3 on samoin kiinnitetty työkoneen runkoon 2. Runko 2 on varustettu pyöräs-töllä maastossa liikkumista varten. Tämäntapaiset työkonesovellukset, erityisesti metsätyökonesovellukset, ovat yleisesti tunnettuja, joten nii-10 den yksityiskohtaista konstruktiota ei tässä yhteydessä ole tarve lähemmin selvittää, vaan viitataan näiltä osin alan patenttikirjallisuuteen.

Puomisto 1 on kiinnitetty rungon 2 yhteyteen ensimmäisen pystysuuntaisen kiertokohdan 1a ympäri ensimmäisessä kulmasektorissa EKS 15 liikkuvaksi. Kun otetaan vertailusuoraksi rungon 2 pituussuuntainen keskiölinja K kuvassa 1, ensimmäinen kulmasektori EKS on puomiston 1 osalta keskiölinjan K suhteen tavallisimmin ±95° - ± 120°. Puomiston 1 vapaassa päässä on työvälineistö 1b työkoneella suoritettavia työsuorituksia varten. Metsäkonesovelluksissa tämä työvälineistö 1b voi 20 olla kuormain, harvesteri, em. yhdistelmänä toimiva harvesterikuormain tai istutusyksikkö käyttösovelluksen mukaisesti.

Ohjaamo 3 puolestaan on järjestetty toisen pystysuuntaisen kiertokohdan 3a ympäri toisessa kulmasektorissa TKS kiertymällä liikkuvaksi.

25 Ohjaamoon 3 on normaalin käytännön mukaisesti järjestetty kiinteä tai samoin toisen pystysuuntaisen kiertokohdan 3a ympäri pyöriväksi järjestetty istuin työkoneen käyttäjää varten. Ohjaamo 3 on varustettu olennaisilta osiltaan läpinäkyvällä seinämärakenteella. Toinen kulma-sektori TKS on edellä mainitun keskiölinjan K suhteen tavallisimmin 30 ±45°-±90°. Keksinnön perusajatuksen mukaisesti ohjaamolle 3 on valittu tarkkailukulmasektori 4, joka voidaan valita työsuorituksen tai työkoneen käyttösovelluksen mukaisesti. Tavallisimmin tarkkailukul-masektorin sektorikulma on 10°-110°, sopivimmin 35°-80° ja edulli-sesti 25°-60°.

35 6 110502

Kuvassa 1 on esitetty normaalia työsuoritusten soveltamistilannetta, jolloin työvälineistö 1 b on sijoittuneena ohjaamon 3 sijaintia vastaavaan tarkkailukulmasektoriin 4 ja ohjaamo 3 on paikallaan. Työvälineistöllä 1b voidaan nyt suorittaa kaikkia työsuorituksia, jolloin näiden, istuimen 5 yhteydessä olevin hallintalaitteiden avulla suoritettavien työsuoritusten seuranta tapahtuu siten, että työkoneen käyttäjä seuraa katsekontaktia ylläpitäen eli mahdollisesti pään liikkein avustaen silmillään työvälineistön 1 b liikkeitä tarkkailukulmasektorissa 4.

10 Kun kuvan 1 mukaisessa tilanteessa on edetty vaiheeseen, jossa ko-konaistyösuorituksen etenemisen kannalta on tarpeellista poistua tark-kailukulmasektorista 4, siirrytään esimerkinomaisesti kuvan 2 tilanteeseen, jossa puomiston 1 päässä oleva työvälineistö 1b on siirtynyt (jatkossa edellisen) tarkkailukulmasektorin 4 päältä katsottuna oikean si-15 vureunan 4a yli. Tämä siirtymä voidaan havaita sopivalla anturitekniikalla, jolla ensinnäkin valitaan tarkkailukulmasektorin suuruus ohjaamossa 3 ja toisaalta sijoittamalla sopiva anturi puomiston ja/tai työvälineistön 1b yhteyteen. Menetelmän edullisen sovelluksen mukaisesti aloitetaan työkoneen käyttäjän siirto, tavoitteena saavuttaa uusi tark-20 kailukulmasektori, oleellisesti samanaikaisesti ja samansuuntaisesti työvälineistön 1 b siirtymäsuunnan kanssa (nuoli OS, ohjaamon 3 kierto myötäpäivään kuvassa 2), kun työvälineistö 1b siirtyy edellisen tarkkailukulmasektorin 4 sijainnin ulkopuolelle.

25 Kuvan 2 mukaisesta työvälineistön 1b ja edellisen tarkkailukulmasekto-·' rin 4 sijainnin keskinäisestä asemasta edetään työvälineistön 1b ko.

työsuoritusten vaatimukset täyttävien jatkoliikkeiden mukaisesti joko kuvan 3a tai kuvan 3b esittämiin tilanteisiin. Tällöin valitaan työkoneen käyttäjän uusi tarkkailukulmasektorin 4’ sijainti, kun havaitaan, että työ-: ·,· 30 välineistön 1b liike edellisen tarkkailukulmasektorin 4 ulkopuolella ; · · · täyttää valintaparametrin määrittelyn.

*··· Kuvan 3a mukaisesti valitaan ensimmäiseksi valintaparametriksi ja si ten uuden tarkkailukulmasektorin 4’ sijainnin valintaperusteeksi toi-: * ·.1 35 saalta työvälineistön 1 b ja toisaalta työvälineistön 1 b liikettä seuraavan ja työkoneen käyttäjän mukana liikkuvan tarkkailukulmasektorin L4 va- 7 110502 litun kohdan, sopivimmin tarkkailukulmasektorin L4 sivureunan 4a kohtaamiskohta. Tämä kohtaaminen tapahtuu ensimmäisen valintapa-rametrin määrittelyt täyttäen, mikäli edellisen tarkkailukulmasektorin 4 ulkopuolelle siirtyneen työvälineistön 1 b (kuva 2) siirtymäsuunta muut-5 tuu (kuvan 2 myötäpäiväisestä ensimmäisen kiertokohdan ympäri tapahtuvasta liikkeestä kuvan 3a mukaisesti vastapäiväiseksi) sekä mikäli työvälineistö 1b ja työvälineistön 1b liikettä seuraava, työkoneen käyttäjän mukana liikkuva valittu tarkkailukulmasektori L4 kohtaavat toisensa, toisin sanoen työvälineistö 1 b siirtyy sitä kohti liikkuvan tark-10 kailukulmasektorin L4 alueelle.

Kuvan 3b mukaisesti valitaan toiseksi valintaparametriksi yhdistelmä a) valittu työvälineistön 1b miniminopeus ja b) valittu työvälineistön 1b enintään miniminopeudella liikkuma aika, jolloin työvälineistön 1b liik-15 kuessa enintään valitulla miniminopeudella ja liikkeen kestoajan ylittäessä valitun ajan, valitaan työvälineistön 1b ko. sijainti uuden tarkkailukulmasektorin 4’ sijainnin valinnan perusteeksi. Tällöin käytännössä työvälineistön 1b miniminopeus on erään sovelluksen mukaisesti yksi metri sekunnissa (1 m/s; kohta a) ja aika on kaksi sekuntia (2 s; ;*;· 20 kohtab). Mikäli työvälineistö 1b pysähtyy kokonaan aika, joka täyttää valintaparametrin määrittelyn on kolme sekuntia (3 s). Kuvassa 3b on • ·, esitetty tilanne, jossa työvälineistö 1 b on liikkuvan tarkkailukulmasekto rin L4 alueella toisen valintaparametrin määrittelyn täyttyessä.

25 Valintaparametrin täyttyessä suoritetaan kuvien 3a ja 3b mukaisissa vaihtoehdoissa ohjaamon 3 siirto uuteen tarkkailukulmasektorin 4’ sijaintiin siten, että työvälineistön 1b uuden paikallaanpysyvän tarkkailukulmasektorin 4’ keskiö, sopivimmin sektorikulman puolittaja 4b’ oleellisesti kulkee työvälineistön 1b edellisen tarkkailukulmasektorin 4 ulko-30 puolelle suuntautuneen liikkeen valintaparametrin vaatimukset täyttä-;· vässä liikkuvan tarkkailukulmasektorin L4 ja työvälineistön 1b koh- taamiskohdassa (ensimmäinen valintaparametri EV, kuva 3a), työvälineistön 1b liikkeen hidastumisalueella tai työvälineistön 1b liikkeen päätepisteessä (toinen valintaparametri TV, kuva 3b). Työkoneella ta-35 pahtuvaa työskentelyä jatketaan kuvien 3a ja 3b jälkeen kuvan 4 mukaisesti ohjaamon 3 sijaitessa uudessa tarkkailukulmasektorissa 4’ niin 8 110502 kauan, kun työvälineistö 1b on sijoittuneena uuden paikallaanpysyvän tarkkailukulmasektorin 4’ alueelle.

5

Claims (10)

1. 9 110502
2. 1. Menetelmä työkoneessa, jonka pyörästöllä liikkuvan rungon (2) yh-5 teyteen on sijoitettu istuimella tai vastaavalla varustettu ohjaamo (3) työkoneen käyttäjää varten, jolloin ohjaamo (3) ja/tai työkoneen käyttäjän istuin tai vastaava on järjestetty toisen kiertokohdan ympäri toisessa kulmasektorissa liikkuvaksi, ja puomisto (1), joka on ensimmäisen kiertokohdan ympäri ensimmäisessä kulmasektorissa liikkuva ja 10 jonka vapaassa päässä on työvälineistö (1b) työkoneella suoritettavia työsuorituksia varten, tunnettu siitä, että puomiston (1) ja työkoneen käyttäjän liikkeiden yhteensovittamiseksi, erityisesti tarkoituksena optimoida työkoneen käyttäjän liikkeiden lukumäärä toisiaan seuraavien, puomiston (1) liikkeisiin perustuvien ja työvälineistöllä (1b) suoritetta-15 vien työsuoritusten aikana, menetellään seuraavasti: valitaan työkoneen käyttäjän tarkkailukulmasektori (4), tai vastaava, ja tarkkailukulmasektorin (4) sijainti siten, että työvälineistö (1b) sijoittuu kyseiseen tarkkailukulmasektoriin 20 (4), - pidetään työkoneen ohjaamo (3), istuin tai vastaava paikal- laan, mikäli työvälineistö (1b) on työsuoritusten aikana tark-kailukulmasektorissa (4), ·,; - valitaan uusi tarkkailukulmasektorin (4’) sijainti, mikäli ·. 25 työvälineistö (1b) siirtyy edellisen tarkkailukulmasektorin (4) ,··. ulkopuolelle ja havaitaan, että työvälineistön (1b) liike täyt tää sen valintaparametrin määrittelyn, joka on asetettu uu-. , den tarkkailukulmasektorin (4’) valintaa varten, ja / - siirretään työkoneen ohjaamo (3), istuin tai vastaava uuteen 30 tarkkailukulmasektorin (4’) sijaintiin siten, että työvälineistö ·:·· (1b) on uudessa tarkkailukulmasektorissa (4’). • » I » » ./ 2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että aloitetaan työkoneen ohjaamon (3), istuimen tai vastaavan siirto, tavoit-:···: 35 teenä sijoittaa työkoneen käyttäjä uuteen tarkkailukulmasektorin (4’) sijaintiin, oleellisesti samanaikaisesti ja samansuuntaisesti työvälineis- 10 110502 (1b) siirtymäsuunnan kanssa, kun työvälineistö (1b) siirtyy edellisen tarkkailukulmasektorin (4) sijainnin ulkopuolelle.
3. 3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, 5 että seurataan työkoneen ohjaamon (3), istuimen tai vastaavan avulla työvälineistön (1b) liikettä, kun työvälineistö (1b) on siirtyneenä edellisen tarkkailukulmasektorin (4) ulkopuolelle.
4. 4. Jonkin patenttivaatimuksista 1 - 3 mukainen menetelmä, tunnettu 10 siitä, että valitaan ensimmäiseksi valintaparametriksi ja siten kohdaksi, jonka perusteella uuden tarkkailukulmasektorin (4’) sijainti valitaan, työvälineistön (1b) ja sen liikettä seuraavan työkoneen käyttäjän tarkkailukulmasektorin (L4) kohtaamiskohta, sopivimmin työvälineistön (1b) ja kyseisen tarkkailukulmasektorin (L4) reunan kohtaamiskohta, jolloin 15 kyseinen kohta valitaan ensimmäiseksi valintaparametriksi mikäli sekä A) että B) toteutuvat (A: edellisen tarkkailukulmasektorin (4) ulkopuolelle siirtyneen työvälineistön (1b) siirtymäsuunta muuttuu, ja B: työvälineistö (1b) ja sen liikettä seuraava, työkoneen käyttäjän tarkkailukul-masektori (L4) kohtaavat toisensa, sopivimmin työvälineistö (1b) ja ky-,··; 20 seisen tarkkailukulmasektorin (L4) reuna kohtaavat toisensa).
5. 5. Jonkin patenttivaatimuksista 1 - 3 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että valitaan toiseksi valintaparametriksi yhdistelmä a) ja b) (a: valittu työvälineistön (1b) miniminopeus, ja b: valittu työvälineistön (1b) ·· 25 enintään miniminopeudella liikkuma aika), jolloin mikäli sekä C) että D) toteutuvat (C: työvälineistön (1b) liikkuessa enintään valitulla miniminopeudella, ja D: mainitun miniminopeudella suoritetun liikkeen kestoajan ollessa vähintään valittu aika), niin valitaan uuden tarkkailukulmasektorin (4’) sijaintikohta vaiheet C) ja D) toteuttavan työvälineistön (1b) si-30 jaintikohdan perusteella.
6. 6. Jonkin patenttivaatimuksista 1-5 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että suoritetaan työkoneen ohjaamon (3), istuimen tai vastaavan siirto uuteen tarkkailukulmasektorin (4’) sijaintiin siten, että työvälineis- 35 tön (1b) uuden tarkkailukulmasektorin (4’) keskiö, sopivimmin sektori-; ··. kulman puolittaja (4b’) oleellisesti kulkee työvälineistön (1b) sen sijain- u 110502 nin kautta, joka työvälineistön (1b) edellisen, tarkkailukulmasektorin (4) ulkopuolelle suuntautuneen liikkeen jälkeen täyttää uuden tarkkailukulmasektorin (4’) valinnalle asetetun valintaparametrin määrittelyn.
7. 7. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että valitaan tarkkailukulmasektorin (4, 4’) sektorikulman suuruus.
8. 8. Patenttivaatimuksen 1 tai 7 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että valitaan tarkkailukulmasektorin (4, 4’) sektorikulmaksi 10° - 110°, 10 sopivimmin 35° - 80° ja edullisesti 25° - 60°.
9. 9. Patenttivaatimuksen 1 tai 5 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että valitaan toiseksi valintaparametriksi yhdistelmä a): valittu työvälineistön (1b) miniminopeus, jolloin miniminopeus on yksi metri sekun- 15 nissa (1 m/s), ja b): valittu työvälineistön (1b) enintään miniminopeu-della liikkuma aika, jolloin aika on vähintään kaksi sekuntia (2 s).
10. 10. Jonkin patenttivaatimuksista 1, 5 tai 9 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että valitaan toiseksi valintaparametriksi yhdistelmä a): va- V; 20 littu työvälineistön (1b) miniminopeus, jolloin miniminopeus on nolla metriä sekunnissa (0 m/s) eli työvälineistö (1b) on pysähtynyt, ja b): valittu työvälineistön (1b) enintään miniminopeudella liikkuma aika, jolloin aika on vähintään kolme sekuntia (3 s). 12 110502