ES2223762T3 - Un metodo para controlar la orientacion de la cabina de una maquina de labor. - Google Patents
Un metodo para controlar la orientacion de la cabina de una maquina de labor.Info
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Abstract
Un método para una máquina de labor, que comprende: un armazón (2) movible mediante un conjunto de ruedas, estando provisto el armazón de una cabina (3) equipada con un asiento del operario de la máquina de labor, así como un conjunto de brazo portador o aguilón (1) movible alrededor de un primer punto de giro en un primer sector angular, en la que el extremo libre del conjunto de brazo portador está provisto de un equipo (1b) de ejecución de labores a realizar con la máquina de labor, y en la que la cabina (3) y/o el asiento están dispuestos de modo que sean movibles alrededor de un segundo punto de giro en otro sector angular, caracterizado porque para adaptar de modo discontinuo los movimientos de la cabina (3) y/o del asiento y el operario con respecto a los movimientos del conjunto de brazo portador (1), particularmente con objeto de optimizar el número de movimientos del operario durante la ejecución sucesiva de labores basada en los movimientos del conjunto de brazo portador (1) y realizada por medio del equipo (1b), el método comprende las siguientes etapas: seleccionar un sector (4) de observación para el operario, así como una orientación de observación del sector de observación (4) del operario, de modo que el equipo (1b) esté situado dentro del sector de observación (4), mantener al operario en dicha orientación de observación si el equipo (1b) está situado dentro del sector de observación (4) durante la operación del equipo, y mover al operario hasta una nueva orientación de observación de un nuevo sector (4¿) de observación, de modo que el equipo (1b) esté situado dentro del nuevo sector de observación (4¿), si el equipo (1b) sale del anterior sector de observación (4).
Description
Un método para controlar la orientación de la
cabina de una maquina de labor.
La presente invención se refiere a un método
según el preámbulo de la reivindicación 1 adjunta.
La invención se refiere a un método para una
máquina de labor con un armazón movible mediante un conjunto de
ruedas, en relación con cuyo armazón está situada una cabina
equipada con un asiento o similar del operario de la máquina de
labor, así como un conjunto de brazo portador o aguilón movible
alrededor de un primer punto de giro en un primer sector angular,
estando provisto el extremo libre del conjunto de brazo portador de
un equipo de ejecución de labores a realizar con la máquina de
labor, en la que la cabina y/o el asiento o similar del operario de
la máquina de labor están dispuestos de modo que sean movibles en
torno a un segundo punto de giro en un segundo sector angular.
Particularmente, pero no exclusivamente, el
método según la invención está destinado a utilizarse en máquinas de
labores forestales, tales como las máquinas recogedoras,
recolectoras, recolectoras y recogedoras utilizadas según sus
combinaciones, y máquinas de plantación de árboles, cuya
construcción básica es similar a la descrita en el párrafo
anterior. En estos casos, tanto el conjunto de brazo portador como
la cabina y/o el asiento o similar del operario de la cabina de la
máquina, están unidos al armazón de la máquina de labor de tal modo
que el conjunto de brazo portador, por una parte, y la cabina y/o el
asiento del operario de la cabina de la máquina, por otra parte,
pueden hacerse girar, independientemente uno de otro, alrededor de
un eje de rotación substancialmente vertical (primero y segundo
puntos de giro). El operario de la cabina de la máquina de labor
debe controlar el equipo situado en el extremo del conjunto de
brazo portador y efectuar movimientos en un amplio sector a medida
que avanza la ejecución de las labores, estando dispuesta la cabina
normalmente, según la mayoría de las soluciones actuales, de modo
que sigue continuamente el movimiento del equipo. Como
consecuencia, las condiciones de trabajo del operario de la máquina
de labor no son satisfactorias porque la cabina está en movimiento
rotativo continuo durante la ejecución de las labores, siguiendo la
cabina los movimientos del equipo existente en el extremo del
conjunto de brazo portador. El documento norteamericano
US-A-3606047 describe una máquina de
labor en la que el movimiento del operario está sincronizado con
respecto al conjunto de brazo portador.
La finalidad de la presente invención es dar a
conocer un método para una máquina de labor, con el que se pueden
evitar los inconvenientes de la técnica anterior y conseguir así un
sistema funcional que proporcione, por una parte, una ejecución
eficiente de las labores y, por otra parte, unas condiciones
ventajosas de trabajo del operario de la máquina de labor. Para
lograr estos objetivos, el método según la invención se caracteriza
fundamentalmente porque para sincronizar y, más apropiadamente,
para adaptar de modo discontinuo los movimientos del conjunto de
brazo portador o aguilón y del operario de la máquina de labor,
particularmente con objeto de optimizar el número de movimientos
del operario de la máquina de labor durante la ejecución sucesiva de
labores, basada en los movimientos del conjunto de brazo portador y
a realizar por el equipo, se emplean las siguientes etapas:
seleccionar un sector angular de control, o
similar (también llamado sector de observación en las
reivindicaciones adjuntas), para el operario de la máquina de
labor, así como una posición del sector angular de control (también
llamada orientación de observación en las reivindicaciones
adjuntas), de tal modo que el equipo esté situado dentro del sector
angular de control,
mantener estacionario al operario de la máquina
de labor si durante la ejecución de las labores el equipo está
dentro del sector angular de control, y
mover al operario de la máquina de labor hacia
una nueva posición (es decir, una nueva orientación de observación)
de un sector angular de control, de modo que el equipo esté dentro
del nuevo sector angular de control (es decir, nuevo sector de
observación), si el equipo se traslada fuera del anterior sector
angular de control.
Cuando el equipo del extremo del conjunto de
brazo portador lleva a cabo la ejecución de labores, por ejemplo el
talado, desramado y recorte de un árbol en la aplicación de una
máquina recolectora, en un sector angular específico y seleccionado
de control, recortando normalmente por un punto de acopio
específico, la dirección frontal del operario de la máquina de
labor, es decir, la cabina y el asiento o similar del operario de
la máquina de labor, normalmente se mantienen estacionarios
respecto al armazón de la máquina de labor. En tal caso, el
operario de la máquina de labor, sentado en la cabina de la máquina
de labor, tiene control sobre todas las partes de la ejecución de la
labor que requieran percepción visual, substancialmente mediante
movimientos de los ojos y también, si es necesario, mediante
movimientos laterales de la cabeza respecto al cuerpo. Si el equipo
se traslada fuera del sector angular de control, la dirección
frontal del operario de la máquina de labor, es decir, la cabina
y/o el asiento o similar del operario de la máquina de labor, se
mueven hacia una nueva posición girando en torno al segundo punto
de giro, cambiando también, como es natural, la dirección del
sector angular de control y llevando a cabo, en esta nueva posición
del sector angular de control, la nueva ejecución de labores con el
equipo, permaneciendo estacionaria la dirección frontal del
operario de la máquina de labor. En esta descripción, la dirección
frontal se refiere a la dirección relacionada con la dirección de
la bisectriz del sector angular de control y que mira directamente
hacia adelante, estando situada la persona simétricamente respecto
a la línea central vertical del cuerpo, es decir, en posición
sentada. El vértice del sector angular de control está,
substancialmente, en el segundo punto de giro, y los lados que
limitan el sector angular de control están formados por dos planos
verticales imaginarios y se extienden con un ángulo respecto a la
dirección frontal a partir del vértice del sector.
Según una realización particularmente ventajosa,
el movimiento del operario de la máquina de labor se inicia con la
finalidad de situar al operario de la máquina de labor en una nueva
posición del sector angular de control, substancialmente de modo
simultáneo al y en paralelo con la dirección del movimiento del
equipo, cuando el equipo se traslada fuera de la posición anterior
del sector angular de control. Con esta solución puede comenzarse
inmediatamente la operación de selección de un nuevo sector angular
de control y, además, se asegura que el operario de la máquina de
labor puede mantener, en una posición de trabajo ventajosa,
contacto visual con el equipo que se ha trasladado fuera del
anterior sector angular de control.
Según una aplicación importante, se selecciona
una nueva posición del sector angular de control del operario de la
máquina de labor, cuando se detecta que el movimiento del equipo
fuera del anterior sector angular de control satisface la
definición de un conjunto de parámetros de selección para la
selección del nuevo sector angular de control. Según la primera
alternativa de la realización anterior, el primer parámetro de
selección, y con ello el punto en base al cual se selecciona la
posición del nuevo sector angular de control, se selecciona de modo
que sea el punto en que se encuentran el equipo y el sector angular
de control del operario de la máquina de labor, que sigue el
movimiento del equipo, preferentemente un lado del sector angular de
control, si A) se cambia la dirección de desplazamiento del equipo
que se ha trasladado fuera del anterior sector angular de control,
el cual es estacionario respecto al armazón de la máquina de labor,
y B) si se encuentran el equipo y el sector angular de control del
operario de la máquina de labor, que sigue el movimiento del
equipo, preferentemente un lado del sector angular de control.
Además, según una segunda alternativa de la aplicación, se
selecciona el segundo parámetro de selección de modo que sea la
combinación de a) la velocidad mínima seleccionada del equipo y b)
el tiempo seleccionado de movimiento del equipo a la velocidad
mínima como máximo, en la que C) si el equipo se mueve a la
velocidad mínima seleccionada, como máximo, y D) si la duración del
movimiento realizado a dicha velocidad mínima es, al menos, el
tiempo seleccionado, la posición del nuevo sector angular de
control se selecciona basándose en la posición que satisface los
pasos C) y D) del equipo. De manera característica, una situación en
la que se cumplen las definiciones del parámetro de selección, es,
en la aplicación de máquinas recolectoras, la fase de agarre de un
árbol a talar a continuación o el desplazamiento de un tronco
talado de un árbol a un lugar de elaboración. Con estas
definiciones alternativas del parámetro de selección se pueden
controlar las situaciones de la selección de la posición del nuevo
sector angular de control, después de que el equipo se ha
trasladado fuera del anterior sector angular de control.
El método según la presente invención se expone
en la reivindicación 1 adjunta.
Las demás reivindicaciones dependientes adjuntas,
relacionadas con el método, exponen otras realizaciones ventajosas
del método según la invención.
En la memoria que sigue se describirá con más
detalle el método según la invención, con referencia a la
realización mostrada en el dibujo anejo. En el dibujo:
la figura 1 muestra esquemáticamente, vista desde
arriba, la aplicación normal del método, en la que un conjunto de
brazo portador o aguilón y el equipo de su extremo están situados
en un sector angular de control y una cabina y/o un asiento o
similar de la cabina están estacionarios,
la figura 2 muestra esquemáticamente, vista desde
arriba, una situación de aplicación del método, en la que el equipo
del extremo del conjunto de brazo portador se ha trasladado fuera
del sector angular de control y ha comenzado el movimiento de la
cabina y/o del asiento o similar de la cabina,
la figura 3a muestra esquemáticamente, vista
desde arriba, una situación en la que el equipo del extremo del
conjunto de brazo portador, después de su movimiento hacia fuera
del sector angular de control, ha cambiado su dirección de
movimiento hacia la opuesta y cruza el lado del sector angular de
control que se mueve con el movimiento de la cabina y/o del asiento
o similar de la cabina,
la figura 3b muestra, a su vez, también de forma
esquemática y vista desde arriba, una situación en la que el equipo
del extremo del conjunto de brazo portador se ha movido, por
ejemplo, substancialmente en la misma dirección, después de salir
del anterior sector angular de control, y se ha cumplido el valor
de la determinación del parámetro de selección (por ejemplo, la fase
de comienzo de ejecución de una nueva labor), en la que la cabina
y/o el asiento o similar de la cabina, según el modo seleccionado
de dirigir el sector angular de control, están fijos respecto a una
nueva posición del sector angular de control, y
la figura 4 muestra, también de forma esquemática
y vista desde arriba, la ejecución de labores a realizar por medio
del equipo del extremo del conjunto de brazo portador en la nueva
posición del sector angular de control.
En la descripción que sigue se ilustrará el
método según la invención, según una realización que se basa
únicamente en los movimientos de la cabina. Es obvio que las
funciones correspondientes pueden ser realizadas de modo análogo
con respecto a un asiento o similar movible de una máquina de labor
equipada con una cabina estacionaria, así como con una combinación
de cabina movible y asiento o similar movible.
En las figuras 1 a 4, la referencia numérica 1
indica un conjunto de brazo portador o aguilón que está unido por
su primer extremo al armazón 2 de una máquina de labor, tal como
una máquina forestal (mostrada esquemáticamente con líneas de
trazos en las figuras 1 a 4). El método según la invención se basa
en el hecho de que, durante la aplicación del método, el armazón 2
permanece substancialmente inmóvil y estacionario respecto al
terreno. Cuando se traslada el armazón 2 de la máquina de labor
hasta la siguiente posición de trabajo, puede continuarse la
aplicación del método dentro del posible radio de acción ofrecido
por dicha posición de trabajo. Del modo correspondiente, la cabina 3
también está unida al armazón 2 de la máquina de labor. El armazón
2 está equipado con un conjunto de ruedas para su desplazamiento
sobre el terreno. Las aplicaciones de las máquinas de labor de esta
clase son muy conocidas, particularmente las aplicaciones de
máquinas forestales, no siendo necesario describir más
detenidamente en este contexto su construcción detallada, sin
embargo, se hace referencia a patentes de este ámbito.
El conjunto de brazo portador 1 está unido al
armazón 2 de modo que es movible alrededor del primer elemento
vertical de giro 1a en un primer sector angular EKS. Tomando la
línea central K de la dirección longitudinal del armazón 2 de la
figura 1 como línea de referencia, el primer sector angular EKS
normalmente varía entre \pm 95º y \pm 120º respecto a la línea
central K del conjunto de brazo portador 1. El extremo libre del
conjunto de brazo portador 1 está provisto de un equipo 1b de
ejecución de labores a realizar con la máquina de labor. En las
aplicaciones de las máquinas forestales este equipo 1b puede ser
una agarradora, una recolectora, una máquina agarradora y
recolectora utilizada según una combinación de las mismas, o un
equipo de plantación de árboles, según la utilización.
La cabina 3, a su vez, está dispuesta de modo es
movible por rotación alrededor del segundo elemento vertical de
giro 3a en un segundo sector angular TKS. Según la práctica normal,
la cabina 3 está provista de un asiento del operario de la máquina
de labor, estando fijado el asiento, o dispuesto de manera similar,
de modo que puede girar alrededor del segundo elemento vertical de
giro 3a. La cabina 3 está equipada con una estructura de paredes
transparentes en sus partes substanciales. El segundo sector angular
TKS normalmente varía entre \pm45º y \pm 90º respecto a dicha
línea central K. Según la idea básica de la invención se selecciona
un sector angular 4 de control de la cabina 3, cuyo sector puede
seleccionarse de acuerdo con la ejecución de la labor o la
utilización de la máquina de labor. Normalmente, el ángulo de
sector del sector angular de control varía entre 10º y 110º,
ventajosamente entre 35º y 80º, y preferentemente entre 25º y
60º.
La figura 1 muestra una situación normal de
aplicación a la ejecución de labores, en la que el equipo 1b está
situado dentro del sector angular de control 4 correspondiente a la
situación de la cabina 3 y la cabina 3 permanece estacionaria. El
equipo 1b puede utilizarse de este modo para llevar a cabo toda la
ejecución de labores, siendo controlada la ejecución de labores, que
se efectúa mediante dispositivos de control de ésta en relación con
el asiento, de manera que el operario de la máquina de labor vigila
los movimientos del equipo 1b en el sector angular de control 4
manteniendo un contacto visual con el equipo, ayudándose quizá con
movimientos de su cabeza.
En la situación de la figura 1, cuando la
ejecución ha avanzado hasta la fase en la que, a la vista del
procedimiento de la ejecución global de la labor, es necesario
trasladarla fuera del sector angular de control 4, se lleva a cabo
un desplazamiento, por ejemplo, hasta la situación de la figura 2,
en la que el equipo 1b del extremo del conjunto de brazo portador 1
ha pasado, visto desde arriba el (anterior) sector angular de
control 4, por el lado derecho 4a. Este desplazamiento puede
detectarse mediante una técnica de sensor adecuada, por medio de la
cual se selecciona en primer lugar la magnitud del sector angular de
control de la cabina 3, y, por otra parte, disponiendo un sensor
adecuado en relación con el conjunto de brazo portador y/o el
equipo 1b. Según una realización ventajosa de la invención, el
movimiento del operario de la máquina de labor se inicia, con
objeto de conseguir un nuevo sector angular de control,
substancialmente de modo simultáneo al y en paralelo con la
dirección del movimiento del equipo 1b (flecha OS, rotación de la
cabina 3 de la figura 2 en el sentido de las agujas del reloj),
cuando el equipo 1b se traslada fuera de la posición del anterior
sector angular de control 4.
Desde la posición mutua de las posiciones del
equipo 1b y el anterior sector angular de control 4 de la figura 2,
la fase siguiente, según movimientos adicionales del equipo 1b que
satisfagan las necesidades de la ejecución de las labores, puede
continuar según la situación mostrada en la figura 3a ó 3b. En
estos casos, se selecciona una nueva posición del sector angular 4'
de control del operario de la máquina de labor, cuando se detecta
que el movimiento del equipo 1b fuera del anterior sector angular
de control 4 cumple la definición del parámetro de selección.
Según la figura 3a, se selecciona el primer
parámetro de selección, y con ello el criterio de selección de la
posición del nuevo sector angular de control 4', de modo que sea el
punto de cruce o intersección entre el equipo 1b por una parte y,
por otra parte, el elemento seleccionado del sector angular de
control L4 que se mueve con el operario de la máquina de labor,
siguiendo el movimiento del equipo 1b, preferentemente el lado 4a
del sector angular de control L4. Esta intersección satisface las
definiciones del primer criterio de selección si se cambia la
dirección de movimiento del equipo 1b (desde el movimiento en el
sentido de las agujas del reloj alrededor del primer punto de giro
de la figura 2, al del sentido contrario a las agujas del reloj
según la figura 3a) que se ha trasladado fuera del anterior sector
angular 4 (figura 2), así como si se encuentran el equipo 1b y el
sector angular de control seleccionado L4 que sigue el movimiento
del equipo 1b y se mueve con el operario de la máquina de labor, es
decir, si se traslada el equipo 1b a la zona del sector angular de
control L4 que se mueve hacia él.
Según la figura 3b, el segundo parámetro de
selección se selecciona de modo que sea la combinación de a) la
velocidad mínima seleccionada del equipo 1b y b) el tiempo
seleccionado, cuando el equipo se ha movido a una velocidad no
superior a la velocidad mínima, en la que si el equipo 1b se mueve a
una velocidad no superior a la velocidad mínima seleccionada y si
la duración del movimiento realizado a dicha velocidad mínima
supera al tiempo seleccionado, se selecciona la posición del equipo
1b como criterio de selección de una posición del nuevo sector
angular de control 4'. En este caso y en la práctica, la velocidad
mínima del equipo 1b es de un metro por segundo (1 m/s; punto a),
según una realización, y el tiempo es de dos segundos (2 s; punto
b). Si el equipo 1b está totalmente parado, el tiempo que cumple la
definición del criterio de selección es de tres segundos (3 s). La
figura 3b muestra una situación en la que el equipo 1b está dentro
de la zona del sector angular móvil de control L4 cuando se cumple
la definición del segundo criterio de selección.
Cuando se cumple el parámetro de selección, en
las alternativas de las figuras 3a y 3b, la cabina 3 se mueve hasta
una posición del sector angular de control 4' de tal modo que el
centro del nuevo sector angular estacionario de control 4',
preferentemente la bisectriz 4b' del ángulo de sector, pase
substancialmente por el punto de intersección entre el sector
angular móvil de control L4, que cumple el criterio del parámetro
de selección del movimiento del equipo 1b fuera del anterior sector
angular de control 4, y el equipo 1b (primer parámetro de selección
EV, figura 3a), en el intervalo de desaceleración o en el punto
final del movimiento del equipo 1b (segundo parámetro de selección
TV, figura 3b). Después de la situación de las figuras 3a y 3b se
prosigue el trabajo de la máquina de labor, como se muestra en la
figura 4, estando situada la cabina 3 en el nuevo sector angular de
control 4' siempre que el equipo 1b esté situado dentro de la zona
del nuevo sector angular estacionario de control 4'.
La presente invención no se limita exclusivamente
a las realizaciones preferidas, ilustradas y expuestas
anteriormente, sino que puede ser modificada dentro del alcance de
las reivindicaciones anejas.
Claims (10)
1. Un método para una máquina de labor, que
comprende:
un armazón (2) movible mediante un conjunto de
ruedas, estando provisto el armazón de una cabina (3) equipada con
un asiento del operario de la máquina de labor,
así como un conjunto de brazo portador o aguilón
(1) movible alrededor de un primer punto de giro en un primer
sector angular,
en la que el extremo libre del conjunto de brazo
portador está provisto de un equipo (1b) de ejecución de labores a
realizar con la máquina de labor, y
en la que la cabina (3) y/o el asiento están
dispuestos de modo que sean movibles alrededor de un segundo punto
de giro en otro sector angular,
caracterizado porque para adaptar de modo
discontinuo los movimientos de la cabina (3) y/o del asiento y el
operario con respecto a los movimientos del conjunto de brazo
portador (1), particularmente con objeto de optimizar el número de
movimientos del operario durante la ejecución sucesiva de labores
basada en los movimientos del conjunto de brazo portador (1) y
realizada por medio del equipo (1b), el método comprende las
siguientes etapas:
seleccionar un sector (4) de observación para el
operario, así como una orientación de observación del sector de
observación (4) del operario, de modo que el equipo (1b) esté
situado dentro del sector de observación (4),
mantener al operario en dicha orientación de
observación si el equipo (1b) está situado dentro del sector de
observación (4) durante la operación del equipo, y
mover al operario hasta una nueva orientación de
observación de un nuevo sector (4') de observación, de modo que el
equipo (1b) esté situado dentro del nuevo sector de observación
(4'), si el equipo (1b) sale del anterior sector de observación
(4).
2. El método según la reivindicación 1, en el que
el método comprende además la etapa de comenzar el movimiento del
operario hacia la nueva orientación de observación substancialmente
de modo simultáneo con y en la misma dirección que el movimiento
del equipo (1b), cuando el equipo (1b) sale del anterior sector de
observación (4).
3. El método según la reivindicación 1 ó 2, en el
que el método comprende además la etapa de seleccionar una nueva
orientación de observación del nuevo sector de observación (4'),
cuando se detecta que el movimiento del equipo (1b) fuera del
anterior sector de observación (4) cumple la definición del conjunto
de parámetros de selección de la selección del nuevo sector de
observación (4').
4. El método según cualquiera de las
reivindicaciones 1 a 3, en el que el método comprende además la
etapa de seleccionar como primer parámetro de selección, y con ello
como punto en base al cual se selecciona la orientación de
observación del nuevo sector de observación (4'), el punto de
intersección entre el equipo (1b) y el sector de observación (L4)
que se mueve con el operario, siguiendo el movimiento del equipo
(1b), preferentemente un lado del sector de observación (L4), si se
dan tanto A) como B) (es decir, A): se cambia la dirección de
movimiento del equipo (1b) que se ha desplazado fuera del anterior
sector (4) de observación, y B): si se encuentran el equipo (1b) y
el sector de observación (L4) que sigue el movimiento del equipo,
preferentemente un lado del sector de observación).
5. El método según cualquiera de las anteriores
reivindicaciones 1 a 3, en el que el método comprende además la
etapa de seleccionar como segundo parámetro de selección la
combinación de a) y b) (es decir, a): la velocidad mínima
seleccionada del equipo (1b), y b): el tiempo seleccionado de
movimiento del equipo (1b) a la velocidad mínima o más lentamente),
y en el que si se dan tanto el paso C) como el D) (es decir, paso
C): si el equipo (1b) se mueve a la velocidad mínima seleccionada o
más lentamente, y paso D): si la duración del movimiento realizado
a dicha velocidad mínima es el tiempo seleccionado o más larga),
seleccionar la orientación del nuevo sector de observación (4')
basándose en la orientación que satisface los pasos C) y D) del
equipo (1b).
6. El método según cualquiera de las
reivindicaciones 1 a 5, en el que el método comprende además la
etapa de mover al operario hasta la nueva orientación de
observación del nuevo sector de observación (4') de modo que el
centro del nuevo sector de observación (4') del equipo (1b),
preferentemente la bisectriz (4b') del ángulo de sector, pase
substancialmente por la posición del equipo (1b) que, después del
movimiento del equipo (1b) hacia fuera del anterior sector de
observación (4), cumple los criterios del conjunto de parámetros de
selección para la selección del nuevo sector de observación
(4').
7. El método según la reivindicación 1, en el que
el método comprende además la etapa de seleccionar la magnitud del
ángulo de sector para el sector de observación (4, 4').
8. El método según la reivindicación 1 ó 7, en el
que el método comprende además la etapa de seleccionar el ángulo de
sector para el sector de observación (4, 4') de modo que varíe
entre 10º y 110º, ventajosamente entre 35º y 80º, y preferentemente
entre 25º y 60º.
9. El método según la reivindicación 1 ó 5, en el
que el método comprende además la etapa de seleccionar como segundo
parámetro de selección la combinación de a): la velocidad mínima
seleccionada del equipo (1b), en el que la velocidad mínima es de
un metro por segundo (1 m/s), y b): el tiempo seleccionado, cuando
el equipo (1b) se ha movido a una velocidad no superior a la
velocidad mínima, en el que el tiempo es al menos de dos segundos (2
s).
10. El método según cualquiera de las
reivindicaciones 1, 5 ó 9, en el que el método comprende además las
etapas de seleccionar como segundo parámetro de selección la
combinación de a): la velocidad mínima seleccionada del equipo
(1b), en el que cuando la velocidad mínima es de cero metros por
segundo (0 m/s), es decir, cuando el equipo (1b) está parado, y
seleccionar el tiempo de la parte b) de la combinación del segundo
parámetro de selección de modo que sea al menos de tres segundos (3
s).
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