JP7476889B2 - 作業車両 - Google Patents
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- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
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- B66C13/40—Applications of devices for transmitting control pulses; Applications of remote control devices
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Description
操縦者から指令されたブームの先端の移動方向と速さに基づいて複数のアクチュエータを協調制御する作業車両であって、
操縦者により操作可能であり、前記ブームの先端の移動方向及び速さに係る指令を受け付ける操作具と、
前記複数のアクチュエータそれぞれの動作速度を検出する複数の速度検出手段と、
前記複数のアクチュエータを各別に制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記操作具から入力された前記指令に基づいて前記複数のアクチュエータそれぞれに対して指令する動作速度に係る速度指令値を生成し、
前記動作速度に係る速度指令値を前記複数のアクチュエータに送信し、
前記複数の速度検出手段が検出した前記複数のアクチュエータそれぞれの実動作速度を取得し、
前記複数のアクチュエータのうち少なくとも一つのアクチュエータにおいて、前記動作速度に係る速度指令値と実動作速度との差分が基準値以上の場合、前記複数のアクチュエータの動作を全て停止させる、
作業車両である。
操縦者から指令されたブームの先端の移動方向と速さに基づいて複数のアクチュエータを協調制御する作業車両であって、
操縦者により操作可能であり、前記ブームの先端の移動方向及び速さに係る指令を受け付ける操作具と、
前記複数のアクチュエータそれぞれに各別に設けられ、前記複数のアクチュエータそれぞれの動きを規制する複数の規制部材と、
前記複数のアクチュエータを各別に制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記操作具に前記指令が入力された際に、前記複数の規制部材それぞれに対して規制状態の解除指令を行い、当該解除指令にも関わらず、前記複数のアクチュエータのうち少なくとも一つのアクチュエータの動きが前記複数の規制部材のいずれかによって規制されている場合、前記複数のアクチュエータを全て非動作状態とする、
作業車両である。
前記複数のアクチュエータが、前記ブームの旋回用アクチュエータと、前記ブームの起伏用アクチュエータと、前記ブームの伸縮用アクチュエータと、から構成されるものである。
前記制御装置は、前記複数のアクチュエータを全て非動作状態としているときであっても、前記作業車両に設けられた前記ブームのワイヤロープ巻き上げ用アクチュエータを作動可能な状態に維持する、ものである。
操縦者から前記ブームの先端の移動方向及び速さに係る遠隔指令を受け付け、前記作業車両を遠隔操作する遠隔操作端末を備える、ものである。
その結果、端末側制御切り替え操作具34がON状態である場合、すなわち、協調制御を行う場合、制御装置31はステップをステップS120に移行させる。
一方、端末側制御切り替え操作具30aがON状態でない場合、すなわち、単独制御を行う場合、制御装置31はステップをステップS190に移行させる。
その結果、全ての差分が基準値Vs未満である場合、制御装置31はステップをステップS110に移行させる。
一方、全ての差分が基準値Vs未満でない場合、制御装置31はステップをステップS180に移行させる。
その結果、旋回用ブレーキ43、伸縮用ブレーキ44、起伏用ブレーキ45および巻回用ブレーキ46が全て開放状態である場合、制御装置31はステップをステップS140に移行させる。
一方、旋回用ブレーキ43、伸縮用ブレーキ44、起伏用ブレーキ45および巻回用ブレーキ46のうち少なくとも一つが開放状態でない場合、制御装置31はステップをステップS180に移行させる。
6 クレーン装置
9 ブーム
7 旋回台
8 旋回用油圧モータ(アクチュエータ)
9 ブーム
9b 吊り荷カメラ
9c 伸縮用油圧シリンダ(アクチュエータ)
10 メインフックブロック
11 サブフックブロック
12 起伏用油圧シリンダ(アクチュエータ)
13 メインウインチ
13a メイン用油圧モータ(アクチュエータ)
14 メインワイヤロープ
15 サブウインチ
15a サブ用油圧モータ(アクチュエータ)
16 サブワイヤロープ
17 キャビン
18 旋回操作具
19 起伏操作具
20 伸縮操作具
21m メインドラム操作具
21s サブドラム操作具
27 旋回用センサ
28 伸縮用センサ
29 起伏用センサ
30 吊り荷移動操作具
30a 切り替え操作具
31 制御装置
32 遠隔操作端末
34 端末側制御切り替え操作具
35 端末側吊り荷移動操作具
42 端末側制御装置
Vr 旋回用油圧モータの旋回速度
Vt 伸縮用油圧シリンダの伸縮速度
Vu 起伏用油圧シリンダの起伏速度
Vw メイン用油圧モータ(またはサブ用油圧モータ)の巻回速度
Cvr 旋回速度指令値
Cvt 伸縮速度指令値
Cvu 起伏速度指令値
Claims (4)
- 操縦者から指令されたブームの先端の移動方向と移動速度に基づいて複数のアクチュエータを協調制御する作業車両であって、
前記操縦者により操作可能であり、前記ブームの先端の移動方向及び移動速度に係る指令を受け付ける操作具と、
前記複数のアクチュエータそれぞれの動作速度を検出する複数の速度検出手段と、
前記複数のアクチュエータを各別に制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記操作具から入力された前記指令に基づいて前記複数のアクチュエータそれぞれに対して指令する動作速度に係る速度指令値を生成し、
前記動作速度に係る速度指令値を前記複数のアクチュエータに送信し、
前記複数の速度検出手段が検出した前記複数のアクチュエータそれぞれの実動作速度を取得し、
前記複数のアクチュエータのうち少なくとも一つのアクチュエータにおいて、前記動作速度に係る速度指令値と実動作速度との差分が基準値以上の場合、前記複数のアクチュエータの動作を全て停止させる、
作業車両であって、
前記操作具は、前記ブームを任意の移動方向に任意の移動速度で移動させ得るように、前記操縦者の傾倒操作を受け付ける操作スティックであり、
前記指令に係る移動方向は、前記傾倒操作の傾倒方向に基づいて決定され、
前記指令に係る移動速度は、前記傾倒操作の傾倒量に基づいて決定され、
前記複数のアクチュエータが、前記ブームの旋回用アクチュエータと、前記ブームの起伏用アクチュエータと、前記ブームの伸縮用アクチュエータとを含み、
前記制御装置は、前記ブームの先端の実際の移動方向及び移動速度が前記指令内容に即した移動方向及び移動速度となるように、前記複数のアクチュエータを協調して動作させる、
作業車両。 - 前記制御装置は、前記複数のアクチュエータを全て非動作状態としているときであっても、前記作業車両に設けられた前記ブームのワイヤロープ巻き上げ用アクチュエータを作動可能な状態に維持する、
請求項1に記載の作業車両。 - 前記操縦者から前記ブームの先端の移動方向及び移動速度に係る遠隔指令を受け付け、前記作業車両を遠隔操作する遠隔操作端末を備え、
前記操作具は、前記遠隔操作端末に設けられている
請求項1に記載の作業車両。 - 前記遠隔操作端末は、前記操縦者により操作可能であり、前記複数のアクチュエータそれぞれを別個に操作するための複数の個別操作用操作具を更に有し、
前記制御装置は、前記操作具を用いた前記複数のアクチュエータの協調制御と、前記複数の個別操作用操作具を用いた前記複数のアクチュエータの単独制御と、を切り替え可能に構成されている、
請求項3に記載の作業車両。
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