JP2003252569A - クレーンの誤作動防止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 遠隔操作器で油圧アクチュエータの操作を行
う場合に、切換制御弁のスプールが操作信号に反して作
動するとき、油圧アクチュエータの作動を停止させる。 【解決手段】 油圧アクチュエータ５、８、９、１０の
切換制御弁２０、４５、５０、６０と、遠隔操作器７０
と、切換制御弁のスプール２１の変位量を検出する位置
検出器２３と、操作信号とスプール変位量の検出信号と
に基づいて、切換制御弁への制御信号を出力する演算部
４０とを備えた油圧アクチュエータの制御装置におい
て、演算部４０から出力された切換制御弁への制御信号
に対するスプール２１の変位量の誤差が所定時間以上継
続して許容誤差範囲外となったとき、油圧アクチュエー
タの作動を停止させるアンロード用電磁弁６７を設け
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、油圧アクチュエー
タの切換制御弁に誤作動が生じたとき、自動的に油圧ア
クチュエータの作動を停止させるクレーンの誤作動防止
装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、油圧駆動のクレーンでは、油圧ア
クチュエータの制御を行う場合、油圧アクチュエータの
切換制御弁のスプールを、このスプールにリンクを介し
て接続された操作レバーを用いて手動で作動させる機側
操作、若しくは、遠隔操作器を用いて作動させる遠隔操
作によって制御している。

【０００３】例えば、図５に示すような車両搭載型のク
レーン１は、アウトリガ２を備えたベース４上にコラム
６が旋回自在に設けられ、このコラム６の上端部に伸縮
するブーム７が起伏自在に枢支されている。コラム６に
はウインチ１１が設けられており、このウインチからワ
イヤロープ１２をブーム７の先端部に導いて、ブーム７
の先端部の滑車（図示略）を介して吊荷用のフック１３
に掛回すことにより、フック１３をブーム７の先端部か
ら吊下している。

【０００４】このクレーン１では、コラム６の旋回、ブ
ーム７の起伏と伸縮、ウインチ１１の巻上巻下、及びア
ウトリガ２の伸縮の作動を行うための油圧アクチュエー
タとして、旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シリ
ンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、ウインチ用油圧
モータ１０、及びアウトリガ用油圧シリンダ３Ｌ、３Ｒ
を備えている。

【０００５】旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シ
リンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、ウインチ用油
圧モータ１０、及びアウトリガ用油圧シリンダ３Ｌ、３
Ｒは、油圧ポンプ（図示略）から切換制御弁装置１６を
介して圧油を供給することにより作動する。切換制御弁
装置１６は、各油圧アクチュエータをそれぞれ制御する
複数の切換制御弁を連結して構成した多連結弁装置であ
る。

【０００６】旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シ
リンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、ウインチ用油
圧モータ１０を制御するための切換制御弁には、スプー
ルが内蔵されており、このスプールは、左右のスプリン
グで通常は中立位置に保持されている。スプールの一端
は、リンクを介して操作レバー１８と連結されている。
他端にはスプールを切換制御するピストンが形成されて
いる。

【０００７】また、これらの切換制御弁は、ピストンの
制御を行う比例電磁式パイロット弁とピストンの位置を
検出する位置検出器とを備えている。比例電磁式パイロ
ット弁のソレノイドには、演算部から制御信号が送られ
る。比例電磁式パイロット弁は、ソレノイドに制御信号
が入力されるとパイロットスプールが摺動し、ピストン
の左右の油室へのパイロット圧油の供給を制御する。ピ
ストンの左右の油室の何れか一方にパイロット圧油が供
給されると、スプールが右又は左に移動して、切換制御
弁は、油圧アクチュエータを作動させる。

【０００８】このとき、位置検出器はピストンの変位量
を検出して、検出値を演算部に送る。これによりスプー
ルの変位量が演算部にフィードバックされる。この切換
制御弁装置１６により、クレーン１は機側操作及び遠隔
操作が可能となっている。クレーン１を機側操作する場
合には、オペレータが切換制御弁装置１６の操作レバー
１８を手動操作して、切換制御弁のスプールを移動さ
せ、開口面積を調節して油圧アクチュエータに供給され
る圧油の量を制御する。

【０００９】これに対し、クレーン１を遠隔操作する場
合には、オペレータが図６及び図７に示すような遠隔操
作器７０を用いて切換制御弁装置１６の切換制御弁のス
プールの移動量を制御する。遠隔操作器７０には、ブー
ム７の起伏作動を操作するためのブーム起伏用タクトス
イッチ７１、ウインチ１１の巻上巻下作動を操作するた
めのウインチ巻上下用タクトスイッチ７２、ブーム７の
伸縮作動を操作するためのブーム伸縮用タクトスイッチ
７３、ブーム７の左右への旋回作動を操作するための旋
回用タクトスイッチ７４、及びクレーン１の各作動の速
度を制御する速度レバー７５が設けられている。

【００１０】遠隔操作器７０の各タクトスイッチ７１、
７２、７３、７４と速度レバー７５を操作すると、油圧
アクチュエータの作動選択信号と速度レバーの引き代信
号が、操作信号として遠隔操作器７０から演算部に送ら
れる。演算部は、この操作信号によって、操作すべき切
換制御弁を選択し、その切換制御弁の比例電磁式パイロ
ット弁のソレノイドに、速度レバーの引き代信号に対応
してスプールが移動するよう制御信号を送る。

【００１１】制御信号が入力されるとパイロットスプー
ルが摺動し、ピストンの左右の油室の何れか一方にパイ
ロット圧油が供給され、スプールが右又は左に移動し
て、切換制御弁は、油圧アクチュエータを作動させる。
このとき、スプールの変位量が演算部にフィードバック
され、速度レバーの引き代信号への追従性がよくなるよ
うに、常に制御信号の補正が行われる（特許文献１参
照）。

【００１２】

【特許文献１】特開２００２−３２７７０８号公報

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、オペレータ
が遠隔操作器７０を用いて操作しているときに、何者か
あるいは何らかの器物が誤って操作レバー１８に触れる
と、クレーン１がオペレータの操作意図に反して逆の方
向に作動したり、作動速度が急激に増加したり、あるい
は、操作していないアクチュエータが作動してしまうお
それがある。特に、クレーンの操作中にアウトリガが作
動すると危険である。

【００１４】また、何らかの原因で操作中の切換制御弁
のスプールが引っかかって戻らなくなってしまうと、遠
隔操作を止めてもクレーン１が作動し続けるため、周囲
の器物を破損したり、荷を吊った状態だと転倒に至るお
それがある。本発明は、油圧アクチュエータの切換制御
弁の遠隔操作における上記問題を解決するものであっ
て、遠隔操作器で油圧アクチュエータの操作を行う場合
に、切換制御弁のスプールが遠隔操作器からの操作信号
に反して作動するとき、油圧アクチュエータの作動を停
止させるクレーンの誤作動防止装置を提供することを目
的とする。

【００１５】

【課題を解決するための手段】本発明のクレーンの誤作
動防止装置は、油圧アクチュエータの作動を制御する切
換制御弁と、切換制御弁を遠隔操作するための遠隔操作
器と、切換制御弁のスプールの変位量を検出する位置検
出器と、遠隔操作器から送られる操作信号と位置検出器
からフィードバックされるスプール変位量の検出信号と
に基づいて、切換制御弁への制御信号を出力する演算部
とを備えたクレーンの制御装置において、演算部から出
力された切換制御弁への制御信号に対するスプールの変
位量の誤差が所定時間以上継続して許容誤差範囲外とな
ったとき、油圧アクチュエータの作動を停止させる停止
手段を設けることにより上記課題を解決している。

【００１６】このクレーンの誤作動防止装置は、演算部
から出力された切換制御弁への制御信号に対するスプー
ルの変位量の誤差が所定時間以上継続して許容誤差範囲
外となったとき、停止手段が油圧アクチュエータの作動
を停止させる。従って、オペレータが遠隔操作器を用い
て操作しているときに、何者かあるいは何らかの器物が
誤って操作レバーに触れても、油圧アクチュエータがオ
ペレータの操作意図に反して逆の方向に作動したり、作
動速度が急激に増加したり、あるいは操作していない油
圧アクチュエータが作動して、事故を引き起こすおそれ
はない。また、何らかの原因で操作中の切換制御弁のス
プールが引っかかって戻らなくなったとき、遠隔操作を
止めた後油圧アクチュエータが作動し続けることもな
い。

【００１７】演算部が、遠隔操作器にて作動を選択しな
い油圧アクチュエータの切換制御弁へ０値の制御信号を
出力するように構成すると、遠隔操作器にて作動を選択
していない油圧アクチュエータの操作レバーが動かされ
たとき、適切に自動停止させることができる。演算部か
ら出力された切換制御弁への制御信号に対するスプール
の変位量の誤差が許容誤差範囲内であるとき、演算部
が、切換制御弁へ補正信号を出力するように構成する
と、通常の作業状態で適切に作動を制御することができ
る。

【００１８】停止手段が、演算部からの停止信号により
油圧アクチュエータの作動管路をアンロードするアンロ
ード用電磁弁であると、演算部が切換制御弁のスプール
の作動が異常だと判断して停止信号を出力することによ
り、油圧アクチュエータの作動管路がアンロードされる
ので、油圧アクチュエータの誤作動が防止される。停止
手段が、演算部からの停止信号により切換制御弁のスプ
ールを中立位置に戻す比例電磁式パイロット弁である
と、演算部が切換制御弁のスプールの作動が異常だと判
断して停止信号を出力することにより、切換制御弁のス
プールが中立位置に戻り、油圧アクチュエータへの圧油
の供給が遮断されるので、油圧アクチュエータの誤作動
が防止される。

【００１９】アウトリガ用油圧シリンダ以外の油圧アク
チュエータの作動中にアウトリガ用切換制御弁のスプー
ルの変位が検出されたとき、演算部が、停止手段へ停止
信号を出力するように構成すると、クレーン作業中にア
ウトリガ用油圧シリンダが作動して不安定な状態が生じ
るのを防止できる。クレーンが格納状態か非格納状態か
を検出する格納検出手段を備え、クレーンの非格納状態
でアウトリガ用切換制御弁のスプールの変位が検出され
たとき、演算部が、停止手段へ停止信号を出力するよう
に構成すると、クレーンが格納されていない状態でのア
ウトリガ用油圧シリンダの作動を防止し、クレーンが格
納された状態のときだけアウトリガの作動が許容される
ようになるので安全性が向上する。

【００２０】

【発明の実施の形態】図１は本発明の実施の一形態を示
すクレーンの誤作動防止装置の構成図、図２はクレーン
の誤作動防止装置の作動の説明図、図３はクレーンの油
圧回路図、図４は位置検出器の検出値と許容誤差範囲の
関係を示す説明図である。クレーンの構成は、従来のも
のと同様であるので図５を参照して説明する。

【００２１】クレーン１は、アウトリガ２を備えたベー
ス４上にコラム６が旋回自在に設けられ、このコラム６
の上端部に伸縮するブーム７が起伏自在に枢支されてい
る。コラム６にはウインチ１１が設けられており、この
ウインチからワイヤロープ１２をブーム７の先端部に導
いて、ブーム７の先端部の滑車（図示略）を介して吊荷
用のフック１３に掛回すことにより、フック１３をブー
ム７の先端部から吊下している。

【００２２】このクレーン１では、コラム６の旋回、ブ
ーム７の起伏と伸縮、ウインチ１１の巻上巻下、及びア
ウトリガ２の伸縮の作動を行うための油圧アクチュエー
タとして、旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シリ
ンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、ウインチ用油圧
モータ１０、及びアウトリガ用油圧シリンダ３Ｌ、３Ｒ
を備えている。

【００２３】図３に示すように、旋回用油圧モータ５、
ブーム起伏用油圧シリンダ９、ブーム伸縮用油圧シリン
ダ８、ウインチ用油圧モータ１０、及びアウトリガ用油
圧シリンダ３Ｌ、３Ｒは、油圧ポンプ６５から切換制御
弁装置１６を介して圧油を供給することにより作動す
る。切換制御弁装置１６は、旋回用油圧モータ５、ブー
ム起伏用油圧シリンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ
８、ウインチ用油圧モータ１０、及びアウトリガ用油圧
シリンダ３Ｌ、３Ｒの各アクチュエータをそれぞれ制御
するための旋回用切換制御弁４５、ブーム起伏用切換制
御弁６０、ブーム伸縮用切換制御弁２０、ウインチ用切
換制御弁５０、及びアウトリガ用切換制御弁８０Ｌ、８
０Ｒを連結して構成した多連結弁装置である。

【００２４】この切換制御弁装置１６には、油圧ポンプ
６５の吐出管路４２とタンク６６への戻り管路４１との
間に、内部の圧力を制御するための減圧弁６４、圧力補
償弁６２、リリーフ弁３３が設けられており、さらに、
全体を低圧に切換えるための低圧切換用電磁弁３４と低
圧リリーフ弁３５、及び各油圧アクチュエータ３Ｌ、３
Ｒ、５、８、９、１０の作動管路をアンロードさせるた
めのアンロード用電磁弁６７が設けられている。

【００２５】なお、アウトリガ用切換制御弁８０Ｌ、８
０Ｒを除く各切換制御弁２０、４５、５０、６０には、
各切換制御弁２０、４５、５０、６０前後間の差圧力に
応じて流量の制御を行うため、各軸圧力補償弁６３が設
けられている。また、最下層のアウトリガ用切換制御弁
８０Ｌを除く各切換制御弁８０Ｒ、２０、４５、５０、
６０には、シャトル弁３７設けられており、各油圧アク
チュエータ３Ｌ、３Ｒ、５、８、９、１０の作動時にお
いて各切換制御弁８０Ｌ、８０Ｒ、２０、４５、５０、
６０の作動圧力を比較し、最大圧力をシャトル弁３７で
選択し、圧力補償弁６２に供給して、その最大作動圧力
と油圧ポンプ６５からの圧油を圧力補償弁６２で等圧力
にし、必要以上の圧力をたてないようにしている。

【００２６】油圧ポンプ６５は車両のエンジン（図示
略）で駆動されるため、車両アクセル開度用油圧シリン
ダ６１を備えており、エンジンの回転速度を調整するこ
とができる。ブーム伸縮用切換制御弁２０には、スプー
ル２１が内蔵されており、このスプール２１は、左右の
スプリング３０で通常は中立位置に保持されている。プ
ール２１の一端はリンクを介して操作レバー１８と連結
されている。他端にはスプール２１を切換えるピストン
２２が設けられている。

【００２７】また、ブーム伸縮用切換制御弁２０は、ピ
ストン２２の制御を行う比例電磁式パイロット弁２４、
２５と、ピストン２２の変位を検出する位置検出器２３
とを備えている。比例電磁式パイロット弁２４、２５の
ソレノイド２４Ｓ、２５Ｓには、それぞれ演算部４０か
らデジタル・アナログコンバータ２６、３６を介して制
御信号が送られる。位置検出器２３からは、アナログ・
デジタルコンバータ２９を介して検出信号が演算部４０
に送られる。

【００２８】比例電磁式パイロット弁２４、２５は、油
圧ポンプ６５からパイロット圧油が供給されるポートＥ
が常時閉、タンク６６へ作動油を戻すポートＦが常時開
となっており、ソレノイド２４Ｓ、又はソレノイド２５
Ｓに制御信号が入力されると左右のスプール２４Ｒ、又
はスプール２５Ｒが摺動し、入力電流値によってＥポー
トの開口量が制御できる。従って、ピストン２２の左右
の伸油室３１、縮油室３２へのパイロット圧油の供給が
制御される。

【００２９】伸油室３１、縮油室３２の何れか一方にパ
イロット圧油が供給されると、スプール２１が右又は左
に移動して、サービスポートＢ、又はサービスポートＡ
とポンプポートＰとを連通させるので、ブーム伸縮用切
換制御弁２０は、伸油路１４又は縮油路１５に圧油を供
給して、ブーム伸縮用油圧シリンダ８を伸縮作動させ
る。

【００３０】比例電磁式パイロット弁２４、２５のソレ
ノイド２４Ｓ、又はソレノイド２５Ｓの励磁が中止され
ると、スプール２１はスプリング３０によって中立位置
に戻り、ブーム伸縮用油圧シリンダ８への圧油の供給は
停止される。旋回用切換制御弁４５、ブーム起伏用切換
制御弁６０、及びウインチ用切換制御弁５０も、ブーム
伸縮用切換制御弁２０と同様の構成であるので詳細の説
明は省略する。なお、アウトリガ用切換制御弁８０Ｌ、
８０Ｒも基本的には同様の構成であるが、比例電磁式パ
イロット弁は設けられていない。

【００３１】遠隔操作器７０は図６及び図７に示すもの
と同様であり、遠隔操作器７０には、ブーム７の起伏作
動を操作するためのブーム起伏用タクトスイッチ７１、
ウインチ１１の巻上巻下作動を操作するためのウインチ
巻上下用タクトスイッチ７２、ブーム７の伸縮作動を操
作するためのブーム伸縮用タクトスイッチ７３、ブーム
７の左右への旋回作動を操作するための旋回用タクトス
イッチ７４、及びクレーン１の各作動の速度を制御する
速度レバー７５が設けられている。

【００３２】遠隔操作器７０の各タクトスイッチ７１、
７２、７３、７４と速度レバー７５を操作すると、油圧
アクチュエータ５、８、９、１０の作動選択信号と速度
レバー７５の引き代信号が、操作信号として遠隔操作器
７０から無線送信され、受信機７７を介して演算部４０
に送られる。この構成により、クレーン１は操作レバー
１８による機側操作及び遠隔操作器７０による遠隔操作
が可能となっている。

【００３３】以下、遠隔操作器７０を用いてブーム７の
縮小操作を行う場合を例として、作動を説明する。オペ
レータは遠隔操作器７０のブーム伸縮用タクトスイッチ
７３を縮小側に入れ、速度レバー７５を引く。すると、
操作信号が遠隔操作器７０から演算部４０に送られる。

【００３４】演算部４０は、この操作信号に従って、ブ
ーム伸縮用切換制御弁２０のスプール２１の所要開口量
を演算し、比例電磁式パイロット弁２５のソレノイド２
５Ｓに制御信号を送って励磁する。すると図２のように
右のスプール２５Ｒが摺動し、ピストン２２の縮油室３
２へのパイロット圧油の供給が制御される。縮油室３２
にパイロット圧油が供給されると、スプール２１が左に
移動して、サービスポートＡとポンプポートＰとを連通
させるので、ブーム伸縮用切換制御弁２０は、縮油路１
５に圧油を供給して、ブーム伸縮用油圧シリンダ８を縮
小作動させる。

【００３５】例えば、速度レバー７５を０〜１０ｓの間
引き続け、１０〜１３ｓの間引いたまま固定し、それか
ら手をはなして１３〜１４ｓの間で元に戻すように操作
したとき、演算部４０は図４の線Ａに示す通りの制御信
号を比例電磁式パイロット弁２５のソレノイド２５Ｓへ
出力する。スプール２１の作動が正常であれば、位置検
出器２３からフィードバックされる検出信号は、図４の
線Ｂに示すように、線Ａの制御信号との間に大きな誤差
は生じない。このときには、演算部４０は制御信号と検
出信号との差に基づいて、補正を行う。

【００３６】ところが、オペレータが遠隔操作器７０を
用いて縮小操作しているときに、何者かあるいは何らか
の器物が誤って操作レバー１８に触れ、スプール２１が
オペレータの操作意図に反して伸長側に切換えられる
と、スプール２１が右に移動して伸油路１４に圧油が供
給され、ブーム伸縮用油圧シリンダ８は伸長する。この
ときは、位置検出器２３からのフィードバックされる検
出信号は、図４の線Ｃに示すように、線Ａの制御信号と
の間に大きな誤差が生じる。

【００３７】この場合、演算部４０から出力された制御
信号に対するスプール２１の変位量の誤差が所定時間
（例えばｔ＝０．５ｓ）以上継続して許容誤差範囲ΔＡ
（例えば正常なスプール変位量の±２ｍｍ）外となった
とき、演算部４０はスプール２１の作動が異常だと判断
してアンロード用電磁弁６７にアンロード信号を送って
励磁し、リリーフ弁３３を開放させて油圧ポンプ６５の
吐出管路４２の圧油を戻り管路４１を経てタンク６６に
戻すので、ブーム伸縮用油圧シリンダ８は作動を停止す
る。

【００３８】操作レバー１８が伸長側に切換えられた場
合の他、図４の線Ｄに示すように、作動方向が同じ縮小
方向であっても作動速度が異常に低速、あるいは高速と
なる場合も同様にしてブーム伸縮用油圧シリンダ８の作
動を停止させることができる。ブーム伸縮用切換制御弁
２０以外の切換制御弁の操作レバーが動かされてスプー
ルが変位した場合、制御信号を出力していない切換制御
弁の位置検出器からスプール変位の検出信号がフィード
バックされるので、この場合も演算部４０は、作動が異
常だと判断してアンロード用電磁弁６７にアンロード信
号を送り、作動を停止させることができる。

【００３９】また、何らかの原因、例えば作動油中に混
入した汚濁物質等により操作中のブーム伸縮用切換制御
弁２０のスプール２１が引っかかって戻らなくなってし
まうと、図４の線Ｅに示すように、遠隔操作を止めても
ブーム伸縮用油圧シリンダ８が作動し続けるが、この場
合も同様にしてブーム伸縮用油圧シリンダ８の作動を停
止させることができる。

【００４０】なお、位置選出器２３で異常が検出された
とき、演算部４０から比例電磁式パイロット弁２５のソ
レノイド２５Ｓへの出力を停止し、スプール２１を中立
位置に戻し、ブーム伸縮用油圧シリンダ８への圧油の供
給を遮断して、ブーム伸縮用油圧シリンダ８の作動を停
止することもできる。この場合、図４の線Ｅのように作
動油中に混入した汚濁物質等により操作中のブーム伸縮
用切換制御弁２０のスプール２１が引っかかって戻らな
い状態では、縮小から作動停止を行ったとき、演算部４
０は伸長側の比例電磁式パイロット弁２４のソレノイド
２４Ｓへ瞬時（例えば０．５ｓ）出力信号を送り、スプ
ール２１を若干伸長側へ動かして引っかかって戻らない
状態を修正した後、中立位置に戻す。一度で修正できな
いときには、何度か往復動させて中立位置に戻るように
するが、所定時間内に戻せないときには、アンロード用
電磁弁６７にアンロード信号を送ってアンロードを行っ
て、ブーム伸縮用油圧シリンダ８は作動を停止する。

【００４１】以上、遠隔操作器７０を用い、ブーム７の
縮小操作を行う場合を例として説明したが、その他の操
作において作動に異常が生じた場合も、同様にして作動
を停止させることができる。図８は本発明の他の実施の
形態を示すクレーンの誤作動防止装置の構成図、図９は
クレーンの誤作動防止装置の作動を説明する流れ図、図
１０位置検出器の検出値と許容誤差範囲の関係を示す説
明図である。

【００４２】このクレーンの誤作動防止装置は、クレー
ン１が格納状態か非格納状態かを検出する格納検出手段
として格納検出スイッチ９０を備えている。格納検出ス
イッチ９０は、クレーン１が格納状態になるとon、（又
はoff ）に切換わる１個又は複数個のスイッチであり、
クレーン１の格納時に作動するようクレーン１の所要位
置に設置される。

【００４３】その他の構成は、図１〜図３に示すものと
同様であるので、同一の構成部品には同一符号を付して
構成の詳細な説明は省略する。以下、図９、図１０を参
照し、このクレーンの誤作動防止装置の作動を説明す
る。オペレータが電源を投入すると、演算部４０は全て
の切換制御弁２０、４５、５０、６０、８０Ｌ、８０Ｒ
の位置検出器２３からのフィードバック値を読み込み、
操作レバー１８が中立であるか否かを確認する。このと
き、誤差が許容誤差範囲ΔＦ以内（例えば±１ｍｍ以
内）であればよい。

【００４４】いずれかの操作レバー１８が中立でない場
合、停止信号をアンロード用電磁弁６７に出力する。こ
のように初期状態で操作レバー１８が中立でない場合
は、スプール２１が引っかかって戻らなくなり、誤作動
を起こしたりするおそれがあるので、点検修理を行う。
全ての操作レバー１８が中立であれば、次にアウトリガ
２の張出操作を行って安定を確保した後、クレーン作業
を開始する。

【００４５】手動操作モードでは、遠隔操作器７０から
の油圧アクチュエータの選択信号の送信の有無を確認
し、無ければ作動させたい油圧アクチュエータ、例えば
ブーム伸縮用シリンダ８のブーム伸縮用切換制御弁２０
の操作レバー１８を手動操作する。操作レバー１８の操
作によりブーム伸縮用シリンダ８が作動し、位置検出器
２３からの検出信号が演算部４０へフィードバックされ
る。

【００４６】ブーム伸縮用切換制御弁２０の操作レバー
１８を手動操作中、アウトリガ用切換制御弁８０Ｌ、８
０Ｒの操作レバー１８が誤って操作されると、アウトリ
ガ用切換制御弁８０Ｌ、８０Ｒの位置検出器２３からの
検出信号も演算部４０にフィードバックされる。演算部
４０は、ブーム伸縮用切換制御弁２０の位置検出器２３
と、アウトリガ用切換制御弁８０Ｌ、８０Ｒの位置検出
器２３から検出信号が同時に送られると、ブーム伸縮用
シリンダ８とアウトリガ用油圧シリンダ３Ｌ、３Ｒが同
時に作動しているので危険だと判断し、直ちに停止信号
をアンロード用電磁弁６７に送る。

【００４７】アウトリガ用切換制御弁８０Ｌ、８０Ｒ
は、クレーン作業において他の油圧アクチュエータ５、
８、９、１０の作動中に操作されることはないので、図
１０のように許容誤差範囲ΔＡ若しくはΔＦを設けず、
アウトリガ用切換制御弁８０Ｌ、８０Ｒの位置検出器２
３からの検出信号がフィードバックされると、直ちに演
算部４０がアンロード用電磁弁６７に停止信号を出力よ
うにするのが望ましい。

【００４８】全ての操作レバー１８を中立に戻すと、演
算部４０は全ての位置検出器２３からのフィードバック
値が中立であることを確認し、再度使用可能状態にす
る。遠隔操作モードでは、遠隔操作器７０からの油圧ア
クチュエータの選択信号の送信の有無を確認する。遠隔
操作器７０からの油圧アクチュエータの選択信号が有れ
ば、演算部４０は、全ての切換制御弁のフィードバック
値が中立であることを確認し、速度レバー７５の引き代
信号を読み込み、選択された油圧アクチュエータの切換
制御弁、例えばブーム伸縮用切換制御弁２０のスプール
２１の所要開口量を演算し、比例電磁式パイロット弁２
５のソレノイド２５Ｓに所要の制御信号を送り、ブーム
伸縮用油圧シリンダ８を作動させる。このとき、他の切
換制御弁４５、５０、６０には０値の制御信号を出力す
る。

【００４９】例えば、速度レバー７５を０〜１０ｓの間
引き続け、１０〜１３ｓの間引いたまま固定し、それか
ら手をはなして１３〜１４ｓの間で元に戻すように操作
したとき、演算部４０は図１０の線Ａに示す通りの制御
信号をブーム伸縮用切換制御弁２０へ出力する。スプー
ル２１の作動が正常であれば、位置検出器２３からフィ
ードバックされる検出信号は、図１０の線Ｂに示すよう
に、線Ａの制御信号との間に大きな誤差は生じない。こ
のときには、演算部４０は制御信号と検出信号との差に
基づいて、補正を行う。

【００５０】ところが、オペレータが遠隔操作器７０を
用いて縮小操作しているときに、何者かあるいは何らか
の器物が誤って操作レバー１８に触れ、スプール２１が
オペレータの操作意図に反して伸長側に切換えられる
と、スプール２１が右に移動して伸油路１４に圧油が供
給され、ブーム伸縮用油圧シリンダ８は伸長する。この
ときは、位置検出器２３からのフィードバックされる検
出信号は、図１０の線Ｃに示すように、線Ａの制御信号
との間に大きな誤差が生じる。

【００５１】この場合、演算部４０から出力された制御
信号に対するスプール２１の変位量の誤差が所定時間
（例えばｔ＝０．５ｓ）以上継続して許容誤差範囲ΔＡ
（例えば正常なスプール変位量の±２ｍｍ）外となった
とき、演算部４０はスプール２１の作動が異常だと判断
してアンロード用電磁弁６７にアンロード信号を送って
ブーム伸縮用油圧シリンダ８の作動を停止する。

【００５２】操作レバー１８が伸長側に切換えられた場
合の他、図１０の線Ｄに示すように、作動方向が同じ縮
小方向であっても作動速度が異常に低速、あるいは高速
となる場合も同様にしてブーム伸縮用油圧シリンダ８の
作動を停止させることができる。ブーム伸縮用切換制御
弁２０以外の切換制御弁の操作レバーが動かされてスプ
ールが変位した場合、制御信号を出力していない切換制
御弁の位置検出器から０値でないスプール変位の検出信
号がフィードバックされる。この場合、演算部４０は、
検出値を０値と比較し、図１０の線Ｆに示すように誤差
が所定時間（例えばｔ＝０．５ｓ）以上継続して許容誤
差範囲ΔＦ（例えば±２ｍｍ）外となったとき、演算部
４０はスプール２１の作動が異常だと判断してアンロー
ド用電磁弁６７にアンロード信号を送ってブーム伸縮用
油圧シリンダ８の作動を停止する。

【００５３】位置検出器２３からフィードバックされる
検出信号が、許容誤差範囲ΔＦ内であれば、演算部４０
はスプール２１の作動は正常と判断する。遠隔操作中に
アウトリガ用切換制御弁８０Ｌ、８０Ｒの操作レバー１
８が誤って操作されると、アウトリガ用切換制御弁８０
Ｌ、８０Ｒの位置検出器２３からの検出信号も演算部４
０にフィードバックされる。

【００５４】演算部４０は、ブーム伸縮用切換制御弁２
０の位置検出器２３と、アウトリガ用切換制御弁８０
Ｌ、８０Ｒの位置検出器２３から検出信号が同時に送ら
れると、ブーム伸縮用シリンダ８とアウトリガ用油圧シ
リンダ３Ｌ、３Ｒが同時に作動しているので危険だと判
断し、直ちに停止信号をアンロード用電磁弁６７に送り
作動を停止させる。

【００５５】なお、アウトリガ用切換制御弁８０Ｌ、８
０Ｒの位置検出器２３から検出信号に代えて、アウトリ
ガ２の操作を検出するスイッチ等を設け、その検出信号
を利用することもできる。以上、ブーム伸縮用切換制御
弁２０の操作を行う場合を例として説明したが、その他
の操作において作動に異常が生じた場合も、同様にして
作動を停止させることができる。

【００５６】なお、クレーン１の格納状態からアウトリ
ガ２を張り出してクレーンを作業可能な状態にしたとき
には、格納検出スイッチ９０は非格納状態側に切換えら
れている。非格納状態でアウトリガ用切換制御弁８０
Ｌ、８０Ｒの操作レバー１８が誤って操作されると、ア
ウトリガ用切換制御弁８０Ｌ、８０Ｒの位置検出器２３
からの検出信号が演算部４０にフィードバックされる。

【００５７】演算部４０は、格納検出スイッチ９０の非
格納状態信号と、アウトリガ用切換制御弁８０Ｌ、８０
Ｒの位置検出器２３から検出信号が同時に送られると、
直ちに停止信号をアンロード用電磁弁６７に送り作動を
停止させる。この場合、遠隔操作モードか手動操作モー
ドかを問わず、クレーン１が作動中か否かも問わず、停
止する。

【００５８】

【発明の効果】以上説明したように、この発明のクレー
ンの誤作動防止装置は、遠隔操作器で油圧アクチュエー
タの操作を行う場合に、切換制御弁のスプールが遠隔操
作器からの操作信号に反して作動するとき、油圧アクチ
ュエータの作動を停止させることにより誤作動を防止す
ることができる。また、クレーン作業中にアウトリガ操
作を行った場合、自動停止させることも可能である。ク
レーンの非格納状態でアウトリガ操作を行った場合も、
自動停止させることが可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の一形態を示すクレーンの誤作動
防止装置の構成図である。

【図２】クレーンの誤作動防止装置の作動の説明図であ
る。

【図３】クレーンの油圧回路図である。

【図４】位置検出器の検出値と許容誤差範囲の関係を示
す説明図である。

【図５】クレーンの構成図である。

【図６】遠隔操作器の正面図である。

【図７】遠隔操作器の側面図である。

【図８】本発明の他の実施の形態を示すクレーンの誤作
動防止装置の構成図である。

【図９】クレーンの誤作動防止装置の作動を説明する流
れ図である。

【図１０】位置検出器の検出値と許容誤差範囲の関係を
示す説明図である。

【符号の説明】

１ クレーン ２ アウトリガ ３Ｌ、３Ｒ アウトリガ用油圧シリンダ ５ 旋回用油圧モータ ６ コラム ７ ブーム ８ ブーム伸縮用油圧シリンダ ９ ブーム起伏用油圧シリンダ １０ ウインチ用油圧モータ １１ ウインチ １２ ワイヤロープ １３ フック １６ 切換制御弁装置 ２０ ブーム伸縮用切換制御弁 ２１ スプール ２２ ピストン ２３ 位置検出器 ２４、２５ 比例電磁式パイロット弁 ２４Ｓ、２５Ｓ ソレノイド ２４Ｒ、２５Ｒ スプール ３３ リリーフ弁 ４０ 演算部 ４５ 旋回用切換制御弁 ５０ ウインチ用切換制御弁 ６０ ブーム起伏用切換制御弁 ６７ アンロード用電磁弁 ７０ 遠隔操作器 ７１ ブーム起伏用タクトスイッチ ７２ ウインチ巻上下用タクトスイッチ ７３ ブーム伸縮用タクトスイッチ ７４ 旋回用タクトスイッチ ７５ 速度レバー ８０Ｌ、８０Ｒ アウトリガ用切換制御弁 ９０ 格納検出スイッチ

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 油圧アクチュエータの作動を制御する切
   換制御弁と、切換制御弁を遠隔操作するための遠隔操作
   器と、切換制御弁のスプールの変位量を検出する位置検
   出器と、遠隔操作器から送られる操作信号と位置検出器
   からフィードバックされるスプール変位量の検出信号と
   に基づいて、切換制御弁への制御信号を出力する演算部
   とを備えたクレーンの制御装置において、 演算部から出力された切換制御弁への制御信号に対する
   スプールの変位量の誤差が所定時間以上継続して許容誤
   差範囲外となったとき、油圧アクチュエータの作動を停
   止させる停止手段を設けたことを特徴とするクレーンの
   誤作動防止装置。
2. 【請求項２】 演算部が、作動を選択していない油圧ア
   クチュエータの切換制御弁へ０値の制御信号を出力する
   ことを特徴とする請求項１記載のクレーンの誤作動防止
   装置。
3. 【請求項３】 演算部から出力された切換制御弁への制
   御信号に対するスプールの変位量の誤差が許容誤差範囲
   内であるとき、演算部が、切換制御弁へ補正信号を出力
   することを特徴とする請求項１又は２記載のクレーンの
   誤作動防止装置。
4. 【請求項４】 停止手段が、演算部からの停止信号によ
   り油圧アクチュエータの作動管路をアンロードするアン
   ロード用電磁弁であることを特徴とする請求項１、２又
   は３記載のクレーンの誤作動防止装置。
5. 【請求項５】 停止手段が、演算部からの停止信号によ
   り切換制御弁のスプールを中立位置に戻す比例電磁式パ
   イロット弁であることを特徴とする請求項１、２又は３
   記載のクレーンの誤作動防止装置。
6. 【請求項６】 アウトリガ用油圧シリンダ以外の油圧ア
   クチュエータの作動中にアウトリガ用切換制御弁のスプ
   ールの変位が検出されたとき、演算部が、停止手段へ停
   止信号を出力することを特徴とする請求項１、２、３、
   又は４記載のクレーンの誤作動防止装置。
7. 【請求項７】 クレーンが格納状態か非格納状態かを検
   出する格納検出手段を備え、クレーンの非格納状態でア
   ウトリガ用切換制御弁のスプールの変位が検出されたと
   き、演算部が、停止手段へ停止信号を出力することを特
   徴とする請求項１、２、３、又は４記載のクレーンの誤
   作動防止装置。