JP6715578B2 - 運動補助装置及びその制御方法 - Google Patents

Description

以下の説明は、運動補助装置及びその制御方法に関する。

最近、高齢化社会の深刻化に伴って関節に問題が発生し、これに対する痛みと不便を訴える人が増加している。これにより、関節の不便な老人や患者の歩行を円滑にする運動補助装置に対する関心が高まっている。また、防衛用などの目的で人体の筋力を強化させるための運動補助装置が開発されている。

例えば、運動補助装置は、ユーザの胴体に装着される胴体部フレーム、胴体部フレームの下側に結合してユーザの骨盤を取り囲む骨盤フレーム、ユーザの大腿部及びふくらはぎ、足部位に装着される大腿部フレーム、ふくらはぎフレーム、足フレームから構成される。骨盤フレームと大腿部フレームは股関節部によって回転自在に連結し、フレームとふくらはぎフレームは股関節部によって回転自在に連結し、ふくらはぎフレームと足フレームは足首関節部によって回転自在に連結している。

このような運動補助装置は、ユーザの脚筋力を補助できるよう各関節部を駆動させる駆動モータや油圧システムなどを備えた能動型関節構造を備えてもよい。例えば、両側の股関節部にそれぞれ駆動力を伝達するための２つのモータを備えてもよい。

一実施形態によると、運動補助装置は、対象体の一部に固定可能な第１固定部材と、前記対象体の他の部分に固定可能な第２固定部材と、前記第１固定部材に備えられる駆動源と、前記駆動源及び第２固定部材の間に接続される動力伝達部材と、前記第１固定部材又は第２固定部材の固定状態を検出するためのセンシング部と、前記センシング部から伝えられる情報に基づいて、前記駆動源を制御する制御部とを含む。

前記第１固定部材及び第２固定部材のうち少なくとも１つの固定部材は、互いに結合又は分離可能な第１固定部及び第２固定部を含んでもよい。

前記センシング部は、前記第１固定部及び第２固定部にそれぞれ配置し、前記第１固定部及び第２固定部の結合有無に応じて接続又は短絡される第１伝導体及び第２伝導体を含み、前記制御部は、前記第１伝導体及び第２伝導体の間に流れる電流に関する情報に基づいて前記駆動源を制御してもよい。

前記第１伝導体及び第２伝導体のうち１つの伝導体の一側には、更なる１つの伝導体が配置された方向に弾性力を提供する弾性部材が配置されてもよい。

前記第１固定部及び第２固定部は互いに向かい合う面が取付け可能に提供され、

前記センシング部は、前記第１固定部及び第２固定部にそれぞれ配置される第１伝導体及び第２伝導体を含み、前記制御部は、前記第１伝導体及び第２伝導体の間の静電容量に関する情報に基づいて前記駆動源を制御してもよい。

第１固定部及び第２固定部は、ベルクロタイプに取付られてもよい。

前記センシング部は、前記第１固定部及び第２固定部のうち１つの固定部に配置し、前記第１固定部及び第２固定部の結合の有無に応じて選択的にオン（ＯＮ）又はオフ（ＯＦＦ）するスイッチを含んでもよい。

前記センシング部は、前記第１固定部材及び第２固定部材のうち少なくとも１つの固定部材の締め付け強度を測定してもよい。前記センシング部は、前記第１固定部材及び第２固定部材のうち少なくとも１つの固定部材と前記対象体の間に作用する圧力を測定する圧力センサを含んでもよい。

前記センシング部は、前記第１固定部材及び第２固定部材のうち少なくとも１つの固定部材にかかる張力を測定する張力センサを含んでもよい。前記センシング部は、前記動力伝達部材に配置される張力センサを含んでもよい。前記センシング部は、前記動力伝達部材及び第２固定部材の間に配置する圧力センサを含んでもよい。

一実施形態によると、対象体の一部に固定されるメイン固定部材と、前記対象体の他の部分に固定される作用側固定部材と、前記メイン固定部材に備えられる駆動源と、前記駆動源及び作用側固定部材の間に接続される動力伝達部材と、前記駆動源を制御する制御部を含む運動補助装置の制御方法において、前記メイン固定部材及び作用側固定部材のうち少なくとも１つ以上の固定部材の固定状態に基づいて、前記制御部が前記対象体の運動補助動作を行うステップを含む。

前記運動補助動作を行うステップは、前記メイン固定部材及び作用側固定部材が全て固定された状態で行われてもよい。

前記運動補助動作を行うステップは、前記メイン固定部材及び作用側固定部材が全て固定されていない場合、前記作用側固定部材に伝えられる動力を減少させるステップを含んでもよい。

前記作用側固定部材は複数提供され、前記運動補助動作を行うステップは、前記複数の作用側固定部材の固定状態をそれぞれ検出するステップと、前記複数の作用側固定部材のうち一部の固定部材の固定解除された場合、前記固定解除された一部の固定部材に伝えられる動力を減少させるステップとを含んでもよい。

前記運動補助動作を行うステップは、前記作用側固定部材にかかる負荷の方向により、前記作用側固定部材に伝えられる動力を制御するステップを含み、前記動力を制御するステップは、前記負荷が前記作用側固定部材を押す方向に作用する場合、継続して前記対象体の運動補助動作を行うステップと、前記負荷が前記作用側固定部材を引く方向に作用する場合、前記作用側固定部材に伝えられる動力を減少させるステップとを含んでもよい。

前記作用側固定部材に伝えられる動力を減少させるステップは、前記駆動源を停止させたり、前記駆動源の出力を所定の設定出力値まで減少させるステップをさらに含んでもよい。

他の実施形態によると、駆動源と、対象体の一部に固定されるメイン固定部材と、前記対象体の脚に固定される作用側固定部材と、前記駆動源及び作用側固定部材の間に動力を伝達する動力伝達部材と、前記駆動源を制御する制御部を含む運動補助装置の制御方法において、前記作用側固定部材の固定状態に基づいて、前記制御部が前記対象体の運動補助動作を行うステップを含む。

前記運動補助動作を行うステップは、前記作用側固定部材の固定が解除されて前記対象体の両側の脚が全て地面に接触すると、前記作用側固定部材に伝えられる動力を減少させるステップを含んでもよい。

前記運動補助動作を行うステップは、前記対象体が上向きに傾斜した方向に歩行中であるか、下向きに傾斜した方向に歩行中であるか否かを検出するステップと、前記対象体が下向きに傾斜した方向に歩行中であり、前記作用側固定部材の固定解除された場合、前記対象体の両側の脚が全て地面に接触するまで動力を伝達するステップとを含んでもよい。

前記運動補助動作を行うステップは、前記対象体が上向きに傾斜した方向に歩行中であるか、下向きに傾斜した方向に歩行中であるか否かを検出するステップと、前記対象体が上向きに傾斜した方向に歩行中であり、前記作用側固定部材の固定解除された場合、前記作用側固定部材に伝えられる動力を減少させるステップとを含んでもよい。

前記運動補助動作を行うステップは、前記作用側固定部材の固定が解除されれば、前記固定解除された作用側固定部材の機能が移動機能であるか、支持機能であるか否かを検出するステップと、前記固定解除された作用側固定部材の機能が移動機能である場合、前記固定解除された作用側固定部材に伝えられる動力を減少させるステップとを含んでもよい。

前記運動補助動作を行うステップは、前記固定解除された作用側固定部材の機能が支持機能である場合、前記固定解除された作用側固定部材の機能が移動機能に転換されるまで動力を伝達するステップをさらに含んでもよい。

一実施形態によると、運動補助装置は、両端が互いに接続可能であり、ユーザの腰を取り囲む腰ベルトと、前記ユーザの太ももを取り囲む太ももカフと、前記太ももカフに動力を伝達する動力伝達部材と、プロセッサ及びメモリ部を有する制御部とを備え、前記制御部は、前記腰ベルトと太ももカフの少なくとも１つが前記ユーザの腰及び太ももそれぞれに確保されている否かを決定し、前記腰ベルト及び太ももカフの少なくとも１つが前記ユーザの腰及び太ももそれぞれに確保されているか否かに応じて駆動源を駆動させて運動補助動作を行ってもよい。

前記運動補助装置は、前記腰ベルトと太ももカフの少なくとも１つが前記ユーザの腰及び太ももそれぞれに確保されているか否かを検出する少なくとも１つ以上のセンサをさらに含み、前記制御部は、前記少なくとも１つ以上のセンサから検出される信号に基づいて、前記運動補助動作が行われる間に、前記腰ベルト及び太ももカフの少なくとも１つが前記ユーザの腰及び太ももそれぞれに確保されているか否かを決定してもよい。

前記制御部は、前記腰ベルト及び太ももカフの少なくとも１つが前記ユーザの腰及び太ももそれぞれに確保されていない場合、前記動力を減少させてもよい。

実施形態に係る運動補助装置が対象体に着用した状態の正面図である。 実施形態に係る運動補助装置が対象体に着用した状態の側面図である。 第１実施形態に係るセンシング部の構成図である。 第２実施形態に係るセンシング部の構成図である。 第３実施形態に係るセンシング部の構成図である。 第４実施形態に係るセンシング部の構成図である。 第５実施形態に係るセンシング部の構成図である。 第６実施形態に係るセンシング部の構成図である。 実施形態に係る運動補助装置のブロック図である。 駆動開始の段階で行われる運動補助装置の制御方法の実施形態を示すフローチャートである。 駆動開始の段階で行われる運動補助装置の制御方法の他の実施形態を示すフローチャートである。 駆動開始の段階で行われる運動補助装置の制御方法の更なる実施形態を示すフローチャートである。 駆動中の段階で固定解除された固定部材の種類に応じて行われる運動補助装置の制御方法の実施形態を示すフローチャートである。 駆動中の段階で対象体の歩行状況に応じて行われる運動補助装置の制御方法の実施形態を示すフローチャートである。 駆動中の段階で固定解除された固定部材の機能により行われる運動補助装置の制御方法の実施形態を示すフローチャートである。 駆動中の段階で固定解除された固定部材に作用する負荷の方向に応じて行われる運動補助装置の制御方法の実施形態を示すフローチャートである。 作用側固定部材に伝えられる動力を減少させる運動補助装置の制御方法の実施形態を示すフローチャートである。

図１は、実施形態に係る運動補助装置が対象体に着用した状態の正面図であり、図２は、実施形態に係る運動補助装置が対象体に着用した状態の側面図である。

図１及び図２を参照すると、実施形態に係る運動補助装置１０は、対象体１に着用して対象体１の運動を補助する。対象体１は人、動物又はロボットなどであってもよく、これらに制限されることはない。また、図１及び図２は、運動補助装置１０が、対象体１の太ももの運動を補助する場合について図示しているが、運動補助装置１０は、対象体１の手、上膊、下膊など上体の他の部分や、足、ふくらはぎなどの下半身の他の部位を補助することも可能である。言い換れば、運動補助装置１０は、対象体１の一部の運動を補助することができる。以下、運動補助装置１０が、人の太ももの運動を補助する場合について例示的に説明することにする。

運動補助装置１０は、第１固定部材２０、駆動源３０、動力伝達部材５０、第２固定部材６０、制御部７０、センシング部１００を含む。

第１固定部材２０は、対象体１の一部に固定されてもよい。第１固定部材２０は、対象体１の外面の少なくとも一部に接触してもよい。第１固定部材２０は、対象体１の外面に沿って取り囲む形状であってもよい。第１固定部材２０は、対象体１の接触部分に対応する形状に湾曲形成されてもよい。言い換れば、第１固定部材２０は、対象体１に接触する湾曲面を含む。例えば、第１固定部材２０は、対象体１の腰の一側に固定されてもよい。この場合、第１固定部材２０は「腰固定部材」と呼ばれてもよい。あるいは第１固定部材２０は「メイン固定部材」と呼ばれてもよい。

駆動源３０は、第１固定部材２０に備えられる。駆動源３０は、動力伝達部材５０に伝えられる動力を提供する。例えば、駆動源３０は複数であってもよい。例えば、駆動源３０は、第１固定部材２０の両側にそれぞれ備えられてもよい。実施形態では駆動源３０の個数や位置が制限されることはない。

動力伝達部材５０は、駆動源３０及び第２固定部材６０の間に連結されている。動力伝達部材５０は、駆動源３０から伝達された動力を第２固定部材６０に伝達する。例えば、動力伝達部材５０は、フレーム、ワイヤー、ケーブル、ストリング、ゴムバンド、ばね、ベルト、または、チェーンなどの長手方向部材であってもよい。実施形態において動力伝達部材５０が制限されることはない。

第２固定部材６０は、対象体１の他の部分に固定されてもよい。例えば、第２固定部材６０は、対象体１の脚の一側に固定されてもよい。この場合、第２固定部材６０は「脚固定部材」と呼ばれてもよい。例えば、第２固定部材６０は、対象体１の太ももの少なくとも一部の周縁を取り囲むように配置され、動力伝達部材５０から伝えられる動力を対象体１の太ももに作用する。

第２固定部材６０は複数であってもよい。複数の第２固定部材６０は、対象体１の脚の両側にそれぞれ固定されてもよい。複数の第２固定部材６０は、第１固定部材２０に対してそれぞれ回動されてもよい（すなわち、回転可能であってもよい）。第１固定部材２０は「メイン固定部材」と呼ばれ、第２固定部材６０は「作用側固定部材」と呼ばれてもよい。作用側固定部材のうち対象体１の一側の脚に固定される固定部材を「制１作用側固定部材」と呼ばれ、対象体１の他側の脚に固定される固定部材を「制２作用側固定部材」と呼ばれてもよい。

制御部７０は、センシング部１００から伝えられる情報に基づいて駆動源３０を制御する。

センシング部１００は、第１固定部材２０又は第２固定部材６０の固定状態を検出する。例えば、センシング部１００は、第１固定部材２０及び第２固定部材６０のうち少なくとも１つ以上の固定部材に提供されてもよい。以下、センシング部１００の具体的な実施形態について説明する。

図３は、第１実施形態に係るセンシング部１００の構成図である。図３を参照すると、第１実施形態に係るセンシング部１００は、第１固定部材２０及び第２固定部材６０のうち少なくとも１つの固定部材に備えられてもよい。以下、センシング部１００が第１固定部材２０に備えられる場合について例示的に説明することにする。第１固定部材２０は、互いに結合又は分離可能な第１固定部１１０及び第２固定部１２０を含む。例えば、第１固定部１１０及び第２固定部１２０は、バックル構造で取付られてもよい。例えば、第１固定部１１０は挿入部を含み、第２固定部１２０は挿入部に挿入される係止部を含んでもよい。

センシング部１００は、第１伝導体１３０と第２伝導体１４０を含む。第１伝導体１３０及び第２伝導体１４０は、第１固定部１１０及び第２固定部１２０にそれぞれ配置されてもよい。第１伝導体１３０及び第２伝導体１４０は、第１固定部１１０及び第２固定部１２０の結合の有無に応じて接続又は短絡されてもよい。

第１伝導体１３０の一側は制御部７０と第１電線１３２に接続され、他側は第２伝導体１４０と選択的に接続又は短絡されてもよい。第２伝導体１４０の一側は制御部７０と第２電線１４２に接続され、他側は第１伝導体１３０と選択的に接続又は短絡されてもよい。第１電線１３２及び第２電線１４２は、第１固定部材２０の内部に内蔵されている。この場合、第１電線１３２及び第２電線１４２が外部の衝撃により損傷する問題を防止できる。

センシング部１００は、弾性部材１５０をさらに含む。弾性部材１５０は、第１伝導体１３０及び第２伝導体１４０のうち１つの伝導体の一側に配置されてもよい。弾性部材１５０は、１つの伝導体に対して他の１つの伝導体が配置された方向に弾性力を提供する。

制御部７０は、第１伝導体１３０及び第２伝導体１４０の間に流れる電流に関する情報に基づいて駆動源３０を制御する。例えば、第１伝導体１３０及び第２伝導体１４０の間に電流が流れれば、第１固定部材２０は固定されたと判断することができる。したがって、制御部７０は、駆動源３０をオン（ＯＮ）させる。反対に、第１伝導体１３０及び第２伝導体１４０の間に電流が流れなければ、第１固定部材２０は固定解除されたと判断することができる。したがって、制御部７０は、駆動源３０をオフ（ＯＦＦ）させる。

以下、実施形態に含まれた構成要素と、共通の機能を含む構成要素に対して同一の名称を用いて説明する。反対される記載がなければ、前記の実施形態に対する説明は以下の実施形態に適用されてもよい。

図４は、第２実施形態に係るセンシング部２００の構成図である。図４を参照すると、第２実施形態に係るセンシング部２００は、第１固定部材２０及び第２固定部材６０のうち少なくとも１つの固定部材に備えられる。以下、センシング部２００が第１固定部材２０に備えられる場合について例示的に説明することにする。第１固定部材２０は、互いに接続又は分離可能な第１固定部２１０及び第２固定部２２０を含む。例えば、第１固定部２１０及び第２固定部２２０は、互いに向かい合う面が取付け可能に提供される。例えば、第１固定部２１０及び第２固定部２２０は、ベルクロ（登録商標（Ｖｅｌｃｒｏ））タイプに取付られてもよい。

センシング部２００は、第１伝導体２３０、第２伝導体２４０を含む。第１伝導体２３０及び第２伝導体２４０は、第１固定部２１０及び第２固定部２２０にそれぞれ配置されてもよい。第１伝導体２３０及び第２伝導体２４０は、第１固定部２１０及び第２固定部２２０の内部に配置されてもよい。この場合、第１伝導体２３０及び第２伝導体２４０が外部からの衝撃により損傷することを防止できる。

第１伝導体２３０の一側は、制御部７０と第１電線２３２に接続してもよい。第２伝導体２４０の一側は、制御部７０と第２電線２４２に接続してもよい。第１電線２３２及び第２電線２４２は、第１固定部材２０の内部に内蔵されてもよい。

第１伝導体２３０及び第２伝導体２４０の間の静電容量（ｃａｐａｃｉｔａｎｃｅ）Ｃは次の数式（１）のように算出される。

ここで、εは第１伝導体２３０及び第２伝導体２４０の間の物質の誘電率であり、Ａは第１伝導体２３０及び第２伝導体２４０が互いに垂直方向にオーバラップする幅（すなわち、距離ｄを隔てて重なる面積）であり、ｄは第１伝導体２３０及び第２伝導体２４０の垂直方向の距離である。

距離ｄは、第１固定部２１０及び第２固定部２２０の間の垂直距離に応じて変化してもよい。数式（１）によると、第１固定部２１０及び第２固定部２２０が互いに近くなるほど、静電容量Ｃは増加する。例えば、第１固定部２１０及び第２固定部２２０が互いに取付けられた状態で距離ｄは最小となる。

面積Ａは、第１固定部２１０及び第２固定部２２０の水平位置差に応じて変化してもよい。数式（１）によると、第１固定部２１０及び第２固定部２２０が広い面積で取付けられるほど静電容量Ｃは増加する。例えば、第１固定部２１０及び第２固定部２２０が垂直方向に完全にオーバラップされる場合、静電容量Ｃは最大となる。

言い換れば、静電容量Ｃは、第１固定部２１０及び第２固定部２２０の固定力を示す指標として機能できる。

したがって、制御部７０は、第１伝導体２３０及び第２伝導体２４０の間の静電容量Ｃに関する情報に基づいて駆動源３０を制御する。例えば、測定された静電容量Ｃが所定の基準静電容量Ｃ０よりも大きい場合、第１固定部材２０は固定されたと判断することができる。したがって、制御部７０は、駆動源３０をオンさせる。測定された静電容量Ｃが基準静電容量Ｃ０よりも小さい場合、第１固定部材２０は、固定解除されたと判断することができる（すなわち、固定されていないと判断することができる）。したがって制御部７０は、駆動源３０をオフさせる。

図５は、第３実施形態に係るセンシング部３００の構成図である。図５を参照すると、第３実施形態に係るセンシング部３００は、第１固定部材２０及び第２固定部材６０のうち少なくとも１つの固定部材に備えられる。以下、センシング部３００が第１固定部材２０に備えられる場合について例示的に説明することにする。第１固定部材２０は、互いに結合又は分離可能な第１固定部３１０及び第２固定部３２０を含む。例えば、第１固定部３１０及び第２固定部３２０は、バックル構造で取付られてもよい。例えば、第１固定部３１０は挿入部を含み、第２固定部３２０は挿入部に挿入される係止部を含んでもよい。

センシング部３００は、第１固定部３１０及び第２固定部３２０の結合の有無に応じて、選択的にオン又はオフするスイッチ３３０を含む。スイッチ３３０は、第１固定部３１０及び第２固定部３２０のうち１つの固定部に配置されてもよい。例えば、スイッチ３３０は、第２固定部３２０に配置されてもよく、第１固定部３１０によって加圧されてもよい。スイッチ３３０は、ボタン部３３２、第１伝導体３３４、第２伝導体３３６、第３伝導体３３８、弾性部材３３９を含んでもよい。

ボタン部３３２は、第２固定部３２０に対してスライド移動自在に設けられる。ボタン部３３２の一側には、第１伝導体３３４が配置される。第１伝導体３３４は、第１固定部３１０及び第２固定部３２０の締結の有無に応じて、第２伝導体３３６及び第３伝導体３３８を選択的に接続又は短絡させてもよい。

第２伝導体３３６及び第３伝導体３３８は、それぞれ第１電線３４１及び第２電線３４２によって制御部７０に接続される。例えば、第１電線３４１及び第２電線３４２は第１固定部材２０の内部に配置されてもよい。

弾性部材３３９は、第１伝導体３３４が第２伝導体３３６及び第３伝導体３３８に対して遠ざかる方向に弾性力を提供する。

制御部７０は、第２伝導体３３６及び第３伝導体３３８の間に流れる電流に関する情報に基づいて駆動源３０を制御する。例えば、第２伝導体３３６及び第３伝導体３３８の間に電流が流れれば、第１固定部材２０は固定されたと判断することができる。したがって、制御部７０は駆動源３０をオンさせる。反対に、第２伝導体３３６及び第３伝導体３３８の間に電流が流れなければ、第１固定部材２０は固定解除されたと判断することができる。したがって、制御部７０は、駆動源３０をオフさせる。

図６は、第４実施形態に係るセンシング部４００の構成図である。図６を参照すると、第４実施形態に係るセンシング部４００は、第１固定部材２０及び第２固定部材６０のうち少なくとも１つの固定部材に備えられる。以下センシング部４００が第１固定部材２０に備えられる場合について例示的に説明することにする。第１固定部材２０は、互いに結合又は分離可能な第１固定部４１０及び第２固定部４２０を含んでもよい。

センシング部４００は、第１固定部材２０の締め付け強度を測定する。センシング部４００は、第１固定部材２０及び対象体１の間に作用する圧力を測定する圧力センサ４３０を含む。例えば、圧力センサ４３０は、第１固定部材２０の内側面に備えられてもよい。

制御部７０は、圧力センサ４３０で測定された圧力に関する情報に基づいて駆動源３０を制御する。例えば、測定された圧力が所定の基準圧力以上であれば、第１固定部材２０は固定されたと判断することができる。したがって、制御部７０は、駆動源３０をオンさせる。反対に、測定された圧力が基準圧力未満であれば、第１固定部材２０は固定解除されたと判断することができる。したがって制御部７０は、駆動源３０をオフさせる。

図７は、第５実施形態に係るセンシング部５００の構成図である。図７を参照すると、第５実施形態に係るセンシング部５００は、第１固定部材２０及び第２固定部材６０のうち少なくとも１つの固定部材に備えられる。以下、センシング部５００が第１固定部材２０に備えられる場合について例示的に説明することにする。第１固定部材２０は、互いに結合又は分離可能な第１固定部５１０及び第２固定部５２０を含む。

センシング部５００は、第１固定部材２０の締め付け強度を測定する。センシング部５００は、第１固定部材２０にかかる張力を測定する張力センサ５３０を含む。例えば、張力センサ５３０は、第１固定部材２０の内部に備えられてもよい。例えば、張力センサ５３０は、ストレーンゲージ（ｓｔｒａｉｎ ｇａｕｇｅ）を含んでもよい。

制御部７０は、張力センサ５３０で測定された張力に関する情報に基づいて駆動源３０を制御する。例えば、測定された張力が所定の基準張力以上であれば、第１固定部材２０は固定されたと判断することができる。したがって、制御部７０は駆動源３０をオンさせる。反対に、測定された張力が基準張力未満であれば、第１固定部材２０は固定解除されたと判断することができる。したがって、制御部７０は駆動源３０をオフさせる。

図８は、第６実施形態に係るセンシング部８０の構成図である。図８を参照すると、第６実施形態に係るセンシング部８０は、動力伝達部材５０に配置される。センシング部８０は、張力センサ８２及び／又は圧力センサ８４を含む。

張力センサ８２は、動力伝達部材５０にかかる張力を測定する。制御部７０は、張力センサ８２で測定された張力に関する情報に基づいて駆動源３０を制御する。これに対する具体的な説明は省略することにする。

圧力センサ８４は、動力伝達部材５０及び第２固定部材６０の間に配置されてもよい。圧力センサ８４は、動力伝達部材５０及び第２固定部材６０の間に作用する圧力を測定する。制御部７０は、圧力センサ８４で測定された圧力に関する情報に基づいて駆動源３０を制御する。これに対する具体的な説明は省略することにする。

図９は、実施形態に係る運動補助装置のブロック図である。図９を参照すると、実施形態に係る運動補助装置１０は、メイン固定部材２０、作用側固定部材６０を含む。作用側固定部材６０は、対象体１の互いに異なる部分を支持する第１作用側固定部材及び第２作用側固定部材を含む。

センシング部１００は、メイン固定部材２０の固定状態を検出するメインセンシング部、第１作用側固定部材、及び第２作用側固定部材の固定状態をそれぞれ検出する第１作用側センシング部及び第２作用側センシング部を含む。

動力伝達部材５０は、第１作用側固定部材に力を伝達する第１動力伝達部材、第２作用側固定部材に力を伝達する第２動力伝達部材を含む。

駆動源３０は、第１動力伝達部材を駆動する第１駆動源、第２動力伝達部材を駆動する第２駆動源を含む。一方、第１動力伝達部材及び第２動力伝達部材は１つの駆動源によって駆動されてもよい。

制御部７０は、メインセンシング部、第１作用側センシング部、及び第２作用側センシング部から入力された情報に基づいて駆動源３０を制御してもよい。

図１０は、駆動開始の段階で行われる運動補助装置の制御方法の実施形態を示すフローチャートである。図１０を参照すると、実施形態に係る運動補助装置１０の制御方法は、運動補助装置１０の電源がオン（ＯＮ）されるステップＳ６００、センシング部１００が固定部材２０、６０の固定状態を検出するステップＳ６１０、制御部７０が駆動源３０を制御して運動補助動作を行うステップＳ６２０を含む。

具体的に、ユーザによって運動補助装置１０の電源がオン（ＯＮ）する（Ｓ６００）。

運動補助装置１０の電源がオンされれば、センシング部１００は、固定部材２０、６０の固定状態を検出する（Ｓ６１０）。例えば、センシング部１００が圧力センサを含む場合、センシング部１００は、固定部材２０、６０及び対象体の間に作用する圧力を測定し、前記圧力を用いて固定部材２０、６０の固定状態を検出してもよい。また、前記で説明した様々な方法を用いてもよい。

ステップＳ６１０において、固定部材２０、６０が固定されなければ、ステップＳ６１０を繰り返す。ステップＳ６１０で固定部材２０、６０が固定されれば、制御部７０は、駆動源３０を制御して運動補助動作を行う（Ｓ６２０）。

前記のような制御方法によると、固定部材２０、６０が固定された状態で運動補助装置１０が動作するため、ユーザの安全性を向上させ得る。また、別途の運動補助命令が入力されることなく、運動補助装置１０の電源がオンされた状態で固定部材２０、６０が固定されたものと検出されれば、直ちに運動補助動作を行うことができるため、ユーザの使用便宜性が増大される。

図１１は、駆動開始の段階で行われる運動補助装置の制御方法の他の実施形態を示すフローチャートである。図１０と重なる説明は省略することにする。図１１を参照すると、他の実施形態に係る運動補助装置１０の制御方法は、運動補助命令が入力されるステップＳ６０５を含む。

具体的に、ユーザによって運動補助装置１０の電源がオンする（Ｓ６００）。

運動補助装置１０の電源がオンされれば、制御部７０は運動補助命令が入力される（Ｓ６０５）。

ステップＳ６０５において、制御部７０で運動補助命令が入力されなければ、ステップＳ６０５が繰り返して行われる。ステップＳ６０５で、運動補助命令が入力されれば、センシング部１００は固定部材２０、６０の固定状態を検出する（Ｓ６１０）。

ステップＳ６１０において、固定部材２０、６０が固定されなければ、ステップＳ６１０を繰り返す。ステップＳ６１０で固定部材２０、６０が固定されれば、制御部７０は駆動源３０を制御して運動補助動作を行う（Ｓ６２０）。

前記のような制御方法によると、運動補助動作を行うステップＳ６２０が２つの段階の確認段階を経て行われる。また、運動補助命令が入力された場合に運動補助装置１０が動作するため、ユーザの操作性を増大させることができる。また、運動補助命令が入力されるステップＳ６０５が固定部材２０、６０の固定状態を検出するステップＳ６１０に前もって実行されれば、運動補助命令が入力される前までセンシング部１００が不要に検出動作することを防止できる。

一方、図１１と異なって、運動補助命令が入力されるステップＳ６０５は、固定部材２０、６０の固定状態を検出するステップＳ６１０の後に行われてもよい。

図１２は、駆動開始の段階で行われる運動補助装置の制御方法の更なる実施形態を示すフローチャートである。図１０及び図１１と重なる説明は省略することにする。図１２を参照すると、更なる実施形態に係る運動補助装置１０の制御方法は、一次的に固定部材２０、６０の固定状態を検出する１次検出ステップＳ６１０、２次的に固定部材２０、６０の固定状態を検出する２次検出ステップＳ６１２、ステップＳ６１２の後に行われる運動補助命令が入力されるステップＳ６１４を含む。

具体的に、センシング部は一次的に固定部材２０、６０の固定状態を検出する（Ｓ６１０）。

ステップＳ６１０において、固定部材２０、６０が固定されたものと検出されれば、運動補助動作が行われる（Ｓ６２０）。ステップＳ６１０で固定部材２０、６０が固定されないものと検出されれば、２次検出ステップＳ６２０が行われる。

ステップＳ６２０において、依然として固定部材２０、６０が固定されないものと検出されれば、ステップＳ６２０を繰り返す。ステップＳ６２０において、固定部材２０、６０が固定されたものと検出されれば、運動補助命令が入力されるステップＳ６１４を行う。

ステップＳ６１４において、運動補助命令が入力されなければ、ステップＳ６１４を繰り返す。ステップＳ６１４で運動補助命令が入力されれば、運動補助動作が行われる（Ｓ６２０）。

一方、運動補助命令が入力されるステップＳ６０５は、１次検出ステップＳ６１０に前もって行われてもよい。この場合、ステップＳ６０５を「１次命令入力ステップ」と言及し、ステップＳ６１４を「２次命令入力ステップ」と言及する。

前記のような制御方法によると、１次検出ステップＳ６１０で固定部材２０、６０が固定されれば、直ちに運動補助動作を行うことができるため、ユーザの使用便宜性が向上する。また、１次検出ステップＳ６１０で固定部材２０、６０が固定されていない場合、運動補助命令が入力されるまで運動補助装置１０が自動で動作されないようにすることで、固定部材２０、６０を固定するための時間を十分確保し、ユーザの安全性を向上する。

図１３は、駆動中の段階で固定解除された固定部材の種類に応じて行われる運動補助装置の制御方法の実施形態を示すフローチャートである。図１３は、図１２に示すステップＳ６２０の一実施形態を詳細に示すフローチャートである。

図１３を参照すると、一実施形態に係るステップＳ６２０は、メイン固定部材２０の固定有無（すなわち、固定されているか否か）を検出するステップＳ６３０、作用側固定部材６０の固定有無を検出するステップＳ６３２、固定解除された作用側固定部材６０に伝えられる動力を減少させるステップＳ６３３、全ての作用側固定部材６０に伝えられる動力を減少させるステップＳ６３１を含む。

具体的に、メインセンシング部でメイン固定部材２０の固定有無を検出する（Ｓ６３０）。

ステップＳ６３０において、メイン固定部材２０が固定されないものと検出されれば、制御部７０は、駆動源３０を制御して全ての作用側固定部材６０に伝えられる動力を減少する（Ｓ６３１）。ステップＳ６３０において、メイン固定部材２０が固定されたものと検出されれば、作用層センシング部は作用側固定部材６０の固定有無を検出する（Ｓ６３２）。

ステップＳ６３２において、全ての作用側固定部材６０が固定されたものと検出されれば、ステップＳ６３０を繰り返す。ステップＳ６３２において、一部作用側固定部材６０が固定されないものと検出されれば、制御部７０は、駆動源３０を制御して固定解除された作用側固定部材６０に伝えられる動力を減少する（Ｓ６３３）。ステップＳ６３２で全ての作用側固定部材６０が固定されないものと検出されれば、制御部７０は、駆動源３０を制御して全ての作用側固定部材６０に伝えられる動力を減少する（Ｓ６３１）。

前記のような制御方法によると、メイン固定部材２０が固定されていない状態で補助動作を中止し、ユーザの安全性を増大することができる。また、メイン固定部材２０が固定された状態で、一部作用側固定部材６０が固定されていない場合、固定解除された作用側固定部材６０に伝えられる動力だけ減少させることで、残りの固定が保持された作用側固定部材６０は継続して運動補助動作を行うようにする。言い換れば、運動補助装置１０のうち一部に問題があっても、安全性が保障された範囲内で継続して運動補助装置１０を動作することができる。これにより、運動補助装置１０の使用効率性が増大する。

図１４は、駆動中の段階で対象体の歩行状況に応じて行われる運動補助装置の制御方法の実施形態を示すフローチャートである。図１４は、図１２に示すステップＳ６２０の他の実施形態を詳細に示すフローチャートである。

図１４を参照すると、他の実施形態に係るステップＳ６２０は、固定部材２０、６０の固定状態を検出するステップＳ６４０、ユーザの歩行状況を検出するステップＳ６４１、ユーザの両足が全て地面と接触したか否かを検出するステップＳ６４２、作用側固定部材６０に伝えられる動力を減少させるステップＳ６４３を含む。

具体的に、センシング部１００で固定部材２０、６０の固定有無を検出する（Ｓ６４０）。

ステップＳ６４０において、固定部材２０、６０が固定されないものと検出されれば、制御部７０はユーザの歩行状況を検出する（Ｓ６４１）。ユーザの歩行状況は、ユーザが傾斜面又は階段などにより上向きに傾斜した方向（すなわち、上る方向）に歩行する状況（以下、「上向き歩行」という）と、ユーザが傾斜面又は階段などにより下向きに傾斜した方向（すなわち、下る方向）に歩行する状況（以下、「下向き歩行」という）を含んでもよい。歩行状況は、例えば、動力伝達部材５０の回動角度などに基づく動作パターン、高度計、加速度計などにより検出されてもよい。これに対する具体的な説明は省略することにする。

ステップＳ６４１において、ユーザが上向き歩行中であれば、作用側固定部材６０に伝えられる動力を減少する（Ｓ６４３）。ステップＳ６４１でユーザが下向き歩行中であれば、ユーザの両足が全て地面と接触したか否かを検出する（Ｓ６４２）。ユーザの足が地面と接触したか否かは、ユーザの足に配置する圧力センサ、慣性測定装置（ｉｎｅｒｔｉａｌ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ｕｎｉｔ）、または、加速度センサなどを用いて検出してもよい。圧力センサに検出される圧力が増加すれば、ユーザの足が地面と接触したものとして検出する。また、足と地面が互いに接触するとき発生する振動を慣性測定装置又は加速度センサなどを用いて検出してもよい。

ステップＳ６４２において、ユーザの両足が全て地面と接触しなければ、ステップＳ６４２を繰り返す。ステップＳ６４２において、ユーザの両足が全て地面と接触すれば、作用側固定部材６０に伝えられる動力を減少させる（Ｓ６４３）。

一方、ユーザの両足が全て地面と接触したか否かを検出するステップＳ６４２は、ユーザの歩行状況を検出するステップＳ６４１に前もって追加的に行われてもよい。この場合、ユーザの両足が全て地面と接触すれば、ユーザの歩行状況を検出する必要なく、ステップＳ６４３に進入して作用側固定部材６０に伝えられる動力を減少させることができる。

前記のような制御方法によると、上向き歩行に比べて危険な下向き歩行の場合、両足が地面に接触するまで運動補助のための動力を継続して伝達することができる。したがって、急激な動力変化によりユーザに発生する安全事故を防止できる。

図１５は、駆動中の段階で固定解除された固定部材の機能により行われる運動補助装置の制御方法の実施形態を示すフローチャートである。図１５は、図１２に示すステップＳ６２０の更なる実施形態を詳細に示すフローチャートである。

図１５を参照すると、更なる実施形態に係るステップＳ６２０は、固定部材２０、６０の固定状態を検出するステップＳ６５０、固定解除された作用側固定部材６０の機能を検出するステップＳ６５１、固定解除された作用側固定部材６０の機能が移動機能に転換されたか否かを検出するステップＳ６５２、ユーザの両足が全て地面と接触したか否かを検出するステップＳ６５４、作用側固定部材６０に伝えられる動力を減少させるステップＳ６５３を含む。

具体的に、センシング部１００は、固定部材２０、６０の固定状態を検出する（Ｓ６５０）。

ステップＳ６５０において、固定部材２０、６０が固定されたものと検出されれば、ステップＳ６５０を繰り返する。ステップＳ６５０で、固定部材２０、６０が固定されないものと検出されれば、制御部７０は固定解除された作用側固定部材６０の機能を検出する（Ｓ６５１）。作用側固定部材６０の機能は、移動機能と支持機能を含んでもよい。地面から離隔された状態の脚に対応する作用側固定部材６０の機能を移動機能という。地面に支持中である状態の脚に対応する作用側固定部材６０の機能を支持機能という。作用側固定部材６０の機能は、ユーザの足に配置される圧力センサ、慣性測定装置（ｉｎｅｒｔｉａｌ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ｕｎｉｔ）、または、加速度センサなどを用いて検出されてもよい。

ステップＳ６５１において、固定解除された作用側固定部材６０の機能が移動機能であれば、制御部７０は、固定解除された作用側固定部材６０に伝えられる動力を減少させる（Ｓ６５３）。ステップＳ６５１において、固定解除された作用側固定部材６０の機能が支持機能であれば、制御部７０は、固定解除された作用側固定部材６０の機能が移動機能に転換されたか否かを検出する（Ｓ６５２）。

ステップＳ６５２において、固定解除された作用側固定部材６０の機能が移動機能に転換されれば、固定解除された作用側固定部材６０に伝えられる動力を減少させる（Ｓ６５３）。ステップＳ６５２において、固定解除された作用側固定部材６０の機能が移動機能に転換されなければ、ユーザの両足が全て地面と接触したか否かを検出する（Ｓ６５４）。

ステップＳ６５４において、ユーザの両足が全て地面と接すると、固定解除された作用側固定部材６０に伝えられる動力を減少させる（Ｓ６５３）。ステップＳ６５４で、ユーザの両足が全て地面と接触しなければ、ステップＳ６５２を繰り返す。

一方、ユーザの両足が全て地面と接触したか否かを検出するステップＳ６５４は、固定解除された作用側固定部材６０の機能を検出するステップＳ６５１に前もって加えて行われてもよい。この場合、ユーザの両足が全て地面と接触すれば、固定解除された作用側固定部材６０の機能を検出する必要がなく、ステップＳ６５３に進入して作用側固定部材６０に伝えられる動力を減少させることができる。

図１６は、駆動中の段階で固定解除された固定部材に作用する負荷の方向に応じて行われる運動補助装置の制御方法の実施形態を示すフローチャートである。図１６は、図１２に示すステップＳ６２０の更なる実施形態を詳細に示すフローチャートである。

図１６を参照すると、更なる実施形態に係るステップＳ６２０は、作用側固定部材６０の固定状態を検出するステップＳ６６０、固定解除された作用側固定部材６０にかかる負荷の方向を検出するステップＳ６６１、作用側固定部材６０に伝えられる動力を減少させるステップＳ６６２を含む。

具体的に、センシング部１００は、作用側固定部材６０の固定状態を検出する（Ｓ６６０）。

ステップＳ６６０において、作用側固定部材６０が固定されないものと検出されれば、制御部７０は、固定解除された作用側固定部材６０にかかる負荷の方向を検出する（Ｓ６６１）。例えば、動力伝達部材５０及び作用側固定部材６０の間に配置される圧力センサや動力伝達部材５０そのものに設けられる張力センサなどを用いると、固定解除された作用側固定部材６０にかかる負荷の方向を検出することができる。具体的な例として、圧力センサ又は張力センサに検出される値があれば、固定解除された作用側固定部材６０にかかる負荷が押す方向であることが確認される。反対に、圧力センサ又は張力センサに検出される値がなければ、固定解除された作用側固定部材６０にかかる負荷が引く方向であることが確認される。

ステップＳ６６１において、固定解除された作用側固定部材６０にかかる負荷の方向が押す方向であれば、ステップＳ６６１を繰り返す。ステップＳ６６１において、固定解除された作用側固定部材６０にかかる負荷の方向が引く方向であれば、固定解除された作用側固定部材６０に伝えられる動力を減少させる（Ｓ６６２）。

前記のような制御方法によると、実質的に運動補助力を提供できない作用側固定部材６０に伝えられる動力を減少させて電力の無駄遣いを減らし、ユーザの安全性を向上させることができる。また、固定解除された状態でも運動補助力を提供することのできる作用側固定部材６０では継続して動力を伝達することで、運動補助装置１０の使用効率性を向上させることができる。

図１７は、作用側固定部材に伝えられる動力を減少させる運動補助装置の制御方法の実施形態を示すフローチャートである。図１７はステップＳ６３１、６３３、６４３、６５３又は６６２の一実施形態を詳細に示すフローチャートである。以下、ステップＳ６３１に対して例示的に説明することにする。以下の説明は、ステップＳ６３３、６４３、６５３又は６６２にも適用されてもよい。

図１７を参照すると、一実施形態に係るステップＳ６３１は、駆動源の出力が減少するステップＳ７００、駆動源の出力及び所定の設定出力を比較するステップＳ７１０を含む。

具体的に、制御部７０は駆動源３０の出力を減少させる（Ｓ７００）。そして、制御部７０は、減少した駆動源３０の出力が所定の設定出力以下であるか否かを決定する（Ｓ７１０）。

ステップＳ７１０において、駆動源３０の出力が設定出力を超過すると、ステップＳ７００を繰り返す。ステップＳ７１０において、駆動源３０の出力が設定出力以下であれば、当該出力で駆動源３０が継続して動力を伝達する。

前記の制御方法によると、固定部材２０、６０が固定解除された場合にも、安全な範囲内で継続して動力を伝達することができる。したがって、運動補助装置１０の使用効率性が向上し得る。

一方、ステップＳ７００及びステップＳ７１０は、動力を減少させるステップＳ６３１、６３３、６４３、６５３、６６２の具体的な実施形態のうちの１つに過ぎず、必ず前記した内容に制限されることはない。他の例として、運動補助装置１０の電源をオフさせたり、駆動源に供給される電源を遮断したり、駆動源が一定の状態を保持するようホールディング（ｈｏｌｄｉｎｇ）させる方法で、作用側固定部材６０に伝えられる動力を減少させることも可能である。

実施形態に係る方法は、多様なコンピュータ手段を介して様々な処理を実行することができるプログラム命令の形態で実現され、コンピュータ読取可能な記録媒体に記録されてもよい。コンピュータ読取可能な媒体は、プログラム命令、データファイル、データ構造などのうち１つまたはその組合せを含んでもよい。媒体に記録されるプログラム命令は、本発明の目的のために特別に設計されて構成されたものでもよく、コンピュータソフトウェア分野の技術を有する当業者にとって公知のものであり、使用可能なものであってもよい。コンピュータ読取可能な記録媒体の例としては、ハードディスク、フロッピー（登録商標）ディスク及び磁気テープのような磁気媒体、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤのような光記録媒体、光ディスクのような光磁気媒体、及びＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリなどのようなプログラム命令を保存して実行するように特別に構成されたハードウェア装置が含まれてもよい。プログラム命令の例には、コンパイラによって作られるような機械語コードだけでなく、インタープリタなどを用いてコンピュータによって実行できる高級言語コードが含まれる。前記したハードウェア装置は、本発明の動作を行うために１つ以上のソフトウェアモジュールとして作動するように構成されてもよく、その逆も同様である。

上述したように、本発明を限定された実施形態と図面によって説明したが、本発明は、前記の実施形態に限定されることなく、本発明が属する分野における通常の知識を有する者であれば、このような実施形態から多様な修正及び変形が可能である。

したがって、本発明の範囲は、開示された実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲だけではなく特許請求の範囲と均等なものなどによって定められるものである。

Claims (19)

1. 対象体の一部に固定可能な第１固定部材と、
   前記対象体の他の部分に固定可能な第２固定部材と、
   前記第１固定部材に備えられる駆動源と、
   前記駆動源及び前記第２固定部材の間に接続され、前記駆動源から提供される動力を前記第２固定部材へ伝達する動力伝達部材と、
   前記第１固定部材及び前記第２固定部材のうち１つ以上の固定部材の固定状態を検出するためのセンシング部と、
   前記第２固定部材の固定状態に基づいて、前記駆動源を制御する制御部と、
   を含み、
   前記第１固定部材及び前記第２固定部材のうち１つ以上の固定部材の固定が解除されたことを前記センシング部が検出した場合であっても、所定の時点までは、前記駆動源から前記第２固定部材への動力の伝達は継続されることを特徴とする運動補助装置。
2. 前記第１固定部材及び第２固定部材のうち少なくとも１つの固定部材は、互いに結合又は分離可能な第１固定部及び第２固定部を含むことを特徴とする請求項１に記載の運動補助装置。
3. 前記センシング部は、前記第１固定部及び第２固定部にそれぞれ配置し、前記第１固定部及び第２固定部が結合されるか否かに応じて接続又は分離される第１伝導体及び第２伝導体を含み、
   前記制御部は、前記第１伝導体及び第２伝導体の間に流れる電流に関する情報に基づいて前記駆動源を制御することを特徴とする請求項２に記載の運動補助装置。
4. 前記第１固定部及び第２固定部は対向する面に取り付けられ、
   前記センシング部は、前記第１固定部及び第２固定部にそれぞれ配置される第１伝導体及び第２伝導体を含み、
   前記制御部は、前記第１伝導体及び第２伝導体の間の静電容量に基づいて前記駆動源を制御することを特徴とする請求項２に記載の運動補助装置。
5. 前記センシング部は、前記第１固定部及び第２固定部のうち１つの固定部に配置し、前記第１固定部及び第２固定部が結合されるか否かに応じて選択的にオン又はオフするスイッチを含むことを特徴とする請求項２〜請求項４のいずれか１項に記載の運動補助装置。
6. 前記センシング部は、前記第１固定部材及び第２固定部材のうち少なくとも１つの固定部材と前記対象体との間に作用する力の強度を測定することを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の運動補助装置。
7. 前記センシング部は、前記動力伝達部材に配置される張力センサを含むことを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の運動補助装置。
8. 対象体の一部に固定されるメイン固定部材と、前記対象体の他の部分に固定される作用側固定部材と、前記メイン固定部材に備えられる駆動源と、前記駆動源及び前記作用側固定部材の間に接続され、前記駆動源から提供される動力を前記作用側固定部材へ伝達する動力伝達部材と、前記メイン固定部材及び前記作用側固定部材のうち１つ以上の固定部材の固定状態を検出するためのセンシング部と、前記駆動源を制御する制御部を含む運動補助装置の制御方法において、
   前記作用側固定部材の固定状態に基づいて、前記制御部が前記駆動源を制御するステップであって、前記メイン固定部材及び前記作用側固定部材のうち１つ以上の固定部材の固定が解除されたことを前記センシング部が検出した場合であっても、所定の時点までは、前記駆動源から前記作用側固定部材への動力の伝達を継続するステップを含むことを特徴とする運動補助装置の制御方法。
9. 前記駆動源を制御するステップは、前記メイン固定部材が固定された状態で行われることを特徴とする請求項８に記載の運動補助装置の制御方法。
10. ユーザから運動補助命令が入力されるステップをさらに含み、
    前記駆動源を制御するステップは、ユーザから運動補助命令が入力された状態で行われることを特徴とする請求項９に記載の運動補助装置の制御方法。
11. 前記駆動源を制御するステップは、前記メイン固定部材が固定されていないことを前記センシング部が検出した場合、前記作用側固定部材に伝えられる動力を減少させるステップを含むことを特徴とする請求項８〜請求項１０のいずれか１項に記載の運動補助装置の制御方法。
12. 前記作用側固定部材は複数存在し、
    前記駆動源を制御するステップは、
    前記複数の作用側固定部材の固定状態をそれぞれ検出するステップと、
    前記複数の作用側固定部材のうち一部の固定部材の固定が解除されたことを前記センシング部が検出した場合、前記固定が解除された一部の固定部材に伝えられる動力を減少させるステップと、
    を含むことを特徴とする請求項８〜請求項１１のいずれか１項に記載の運動補助装置の制御方法。
13. 前記駆動源を制御するステップは、
    前記作用側固定部材に対する負荷のかかり方により、前記作用側固定部材に伝えられる動力を制御するステップを含み、
    前記動力を制御するステップは、
    前記負荷が前記作用側固定部材に或る方向に作用する場合、継続して前記駆動源を制御するステップと、
    前記負荷が前記作用側固定部材に別の方向に作用する場合、前記作用側固定部材に伝えられる動力を減少させるステップと、
    を含むことを特徴とする請求項８〜請求項１２のいずれか１項に記載の運動補助装置の制御方法。
14. 前記作用側固定部材に伝えられる動力を減少させるステップは、前記駆動源の出力を所定の設定出力値まで減少させるステップを含むことを特徴とする請求項１１〜請求項１３のいずれか１項に記載の運動補助装置の制御方法。
15. 前記駆動源を制御するステップは、前記作用側固定部材の固定が解除されたことを前記センシング部が検出し、前記対象体の両側の脚が全て地面に接触すると、前記作用側固定部材に伝えられる動力を減少させるステップを含むことを特徴とする請求項８に記載の運動補助装置の制御方法。
16. 前記駆動源を制御するステップは、
    前記対象体が上向きに傾斜した方向に歩行中であるか、或いは、下向きに傾斜した方向に歩行中であるかを検出するステップと、
    前記対象体が下向きに傾斜した方向に歩行中であり、前記作用側固定部材の固定が解除されたことを前記センシング部が検出した場合、前記対象体の両側の脚が全て地面に接触するまで動力を伝達するステップと、
    を含むことを特徴とする請求項８または請求項１５に記載の運動補助装置の制御方法。
17. 前記駆動源を制御するステップは、
    前記対象体が上向きに傾斜した方向に歩行中であるか、或いは、下向きに傾斜した方向に歩行中であるかを検出するステップと、
    前記対象体が上向きに傾斜した方向に歩行中であり、前記作用側固定部材の固定が解除されたことを前記センシング部が検出した場合、前記作用側固定部材に伝えられる動力を減少させるステップと、
    を含むことを特徴とする請求項８〜請求項１６のいずれか１項に記載の運動補助装置の制御方法。
18. 前記駆動源を制御するステップは、
    前記作用側固定部材の固定が解除されたことを前記センシング部が検出した場合に、固定が解除された作用側固定部材が発揮している機能が、脚が地面から離れている対象体を補助する移動機能であるか、或いは、脚が地面に着いている対象体を補助する支持機能であるかを検出するステップと、
    前記固定が解除された作用側固定部材の機能が前記移動機能である場合、前記固定が解除された作用側固定部材に伝えられる動力を減少させるステップと、
    を含むことを特徴とする請求項８〜請求項１７のいずれか１項に記載の運動補助装置の制御方法。
19. 前記駆動源を制御するステップは、前記固定が解除された作用側固定部材の機能が支持機能である場合、前記固定が解除された作用側固定部材の機能が移動機能に転換されるまで動力を伝達するステップをさらに含むことを特徴とする請求項１８に記載の運動補助装置の制御方法。