KR20160012426A - 운동 보조 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

운동 보조 장치 및 그 제어 방법 Download PDF

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Abstract

이상의 설명은 운동 보조 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
일 실시 예에 따르면, 운동 보조 장치는, 대상체의 일 부분에 고정 가능한 제 1 고정 부재; 상기 대상체의 다른 부분에 고정 가능한 제 2 고정 부재; 상기 제 1 고정 부재에 구비되는 구동원; 상기 구동원 및 제 2 고정 부재 사이에 연결되는 동력 전달 부재; 상기 제 1 고정 부재 또는 제 2 고정 부재의 고정 상태를 감지하기 위한 센싱부; 및 상기 센싱부로부터 전달되는 정보에 기초하여, 상기 구동원을 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.

Description

운동 보조 장치 및 그 제어 방법{A MOTION ASSISTANCE APPARATUS AND A CONTROL METHOD THEREOF}
아래의 설명은 운동 보조 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
최근 고령화 사회가 심화됨에 따라서 관절에 문제가 있어서 이에 대한 고통과 불편을 호소하는 사람들이 증가하고 있으며, 관절이 불편한 노인이나 환자들이 보행을 원활하게 할 수 있는 운동 보조 장치에 대한 관심이 높아지고 있다. 또한, 군사용 등의 목적으로 인체의 근력을 강화시키기 위한 운동 보조 장치들이 개발되고 있다.
예를 들어, 운동 보조 장치는, 사용자의 몸통에 장착되는 몸체프레임과, 몸체프레임의 하측에 결합되어 사용자의 골반을 감싸는 골반 프레임과, 사용자의 대퇴부 및 종아리, 발 부위에 장착되는 대퇴부 프레임, 종아리 프레임, 발 프레임으로 구성된다. 골반프레임과 대퇴부 프레임은 고관절부에 의해 회전 가능하도록 연결되고, 프레임과 종아리 프레임은 무릎 관절부에 의해 회전 가능하도록 연결되며, 종아리 프레임과 발 프레임은 발목관절에 의해 회전 가능하도록 연결된다.
이러한 운동 보조 장치는 사용자의 다리 근력을 보조할 수 있도록 각 관절부들을 구동시키는 구동 모터나 유압시스템 등을 구비한 능동형 관절구조를 구비하기도 한다. 예를 들어, 양측의 고관절부에 각각 구동력을 전달하기 위한 2개의 모터를 구비할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 운동 보조 장치는, 대상체의 일 부분에 고정 가능한 제 1 고정 부재; 상기 대상체의 다른 부분에 고정 가능한 제 2 고정 부재; 상기 제 1 고정 부재에 구비되는 구동원; 상기 구동원 및 제 2 고정 부재 사이에 연결되는 동력 전달 부재; 상기 제 1 고정 부재 또는 제 2 고정 부재의 고정 상태를 감지하기 위한 센싱부; 및 상기 센싱부로부터 전달되는 정보에 기초하여, 상기 구동원을 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
상기 제 1 고정 부재 및 제 2 고정 부재 중 적어도 하나의 고정 부재는, 서로 결합 또는 분리 가능한 제 1 고정부 및 제 2 고정부를 포함할 수 있다.
상기 센싱부는, 상기 제 1 고정부 및 제 2 고정부에 각각 배치되어, 상기 제 1 고정부 및 제 2 고정부의 결합 여부에 따라 접속 또는 단락되는 제 1 전도체 및 제 2 전도체를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 제 1 전도체 및 제 2 전도체 사이에 흐르는 전류에 대한 정보에 기초하여, 상기 구동원을 제어할 수 있다.
상기 제 1 전도체 및 제 2 전도체 중 하나의 전도체의 일측에는, 다른 하나의 전도체가 배치된 방향으로 탄성력을 제공하는 탄성 부재가 배치될 수 있다.
상기 제 1 고정부 및 제 2 고정부는 서로 마주보는 면이 탈부착 가능하게 제공되고, 상기 센싱부는, 상기 제 1 고정부 및 제 2 고정부에 각각 배치되는 제 1 전도체 및 제 2 전도체를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 제 1 전도체 및 제 2 전도체 사이의 정전 용량에 대한 정보에 기초하여, 상기 구동원을 제어할 수 있다.
상기 제 1 고정부 및 제 2 고정부는, 벨크로 타입으로 탈부착될 수 있다.
상기 센싱부는, 상기 제 1 고정부 및 제 2 고정부 중 하나의 고정부에 배치되고, 상기 제 1 고정부 및 제 2 고정부의 결합여부에 따라서 선택적으로 온(ON) 또는 오프(OFF)되는 스위치를 포함할 수 있다.
상기 센싱부는, 상기 제 1 고정 부재 및 제 2 고정 부재 중 적어도 하나의 고정 부재의 조임 강도를 측정할 수 있다.
상기 센싱부는, 상기 제 1 고정 부재 및 제 2 고정 부재 중 적어도 하나의 고정 부재와 상기 대상체 사이에 작용하는 압력을 측정하는 압력 센서를 포함할 수 있다.
상기 센싱부는, 상기 제 1 고정 부재 및 제 2 고정 부재 중 적어도 하나의 고정 부재에 걸리는 장력을 측정하는 장력 센서를 포함할 수 있다.
상기 센싱부는, 상기 동력 전달 부재에 배치되는 장력 센서를 포함할 수 있다.
상기 센싱부는, 상기 동력 전달 부재 및 제 2 고정 부재 사이에 배치되는 압력 센서를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 대상체의 일 부분에 고정되는 메인 고정 부재와, 상기 대상체의 다른 부분에 고정되는 작용측 고정 부재와, 상기 메인 고정 부재에 구비되는 구동원과, 상기 구동원 및 작용측 고정 부재 사이에 연결되는 동력 전달 부재와, 상기 구동원을 제어하는 제어부를 포함하는 운동 보조 장치의 제어 방법은, 상기 메인 고정 부재 및 작용측 고정 부재 중 적어도 하나 이상의 고정 부재의 고정 상태에 기초하여, 상기 제어부가 상기 대상체의 운동 보조 동작을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 운동 보조 동작을 수행하는 단계는, 상기 메인 고정 부재 및 작용측 고정 부재가 모두 고정된 상태에서 수행될 수 있다.
상기 운동 보조 동작을 수행하는 단계는, 상기 메인 고정 부재가 고정되지 않은 경우, 상기 작용측 고정 부재로 전달되는 동력을 감소시키는 단계를 포함할 수 있다.
상기 작용측 고정 부재는 복수 개로 제공되고, 상기 운동 보조 동작을 수행하는 단계는, 상기 복수 개의 작용측 고정 부재의 고정 상태를 각각 감지하는 단계; 및 상기 복수 개의 작용측 고정 부재 중 일부 고정 부재의 고정이 해제된 경우, 상기 고정이 해제된 일부 고정 부재로 전달되는 동력을 감소시키는 단계를 포함할 수 있다.
상기 운동 보조 동작을 수행하는 단계는, 상기 작용측 고정 부재에 걸리는 부하의 방향에 따라, 상기 작용측 고정 부재로 전달되는 동력을 제어하는 단계를 포함하고, 상기 동력을 제어하는 단계는, 상기 부하가 상기 작용측 고정 부재를 미는 방향으로 작용하는 경우, 계속하여 상기 대상체의 운동 보조 동작을 수행하는 단계; 및 상기 부하가 상기 작용측 고정 부재를 당기는 방향으로 작용하는 경우, 상기 작용측 고정 부재로 전달되는 동력을 감소시키는 단계를 포함할 수 있다.
상기 작용측 고정 부재로 전달되는 동력을 감소시키는 단계는, 상기 구동원을 정지시키거나, 상기 구동원의 출력을 미리 결정된 설정 출력 값까지 감소시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
다른 실시 예에 따르면, 구동원과, 대상체의 일 부분에 고정되는 메인 고정 부재와, 상기 대상체의 다리에 고정되는 작용측 고정 부재와, 상기 구동원 및 작용측 고정 부재 사이에 동력을 전달하는 동력 전달 부재와, 상기 구동원을 제어하는 제어부를 포함하는 운동 보조 장치의 제어 방법에 있어서, 상기 작용측 고정 부재의 고정 상태에 기초하여, 상기 제어부가 상기 대상체의 운동 보조 동작을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 운동 보조 동작을 수행하는 단계는, 상기 작용측 고정 부재의 고정이 해제되고 상기 대상체의 양측 다리가 모두 지면에 접촉되면, 상기 작용측 고정 부재로 전달되는 동력을 감소시키는 단계를 포함할 수 있다.
상기 운동 보조 동작을 수행하는 단계는, 상기 대상체가 상향 경사진 방향으로 보행 중인지, 하향 경사진 방향으로 보행 중인지 여부를 감지하는 단계; 및 상기 대상체가 하향 경사진 방향으로 보행 중이고 상기 작용측 고정 부재의 고정이 해제된 경우, 상기 대상체의 양측 다리가 모두 지면에 접촉될 때까지 동력을 전달하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 운동 보조 동작을 수행하는 단계는, 상기 대상체가 상향 경사진 방향으로 보행 중인지, 하향 경사진 방향으로 보행 중인지 여부를 감지하는 단계; 및 상기 대상체가 상향 경사진 방향으로 보행 중이고, 상기 작용측 고정 부재의 고정이 해제된 경우, 상기 작용측 고정 부재로 전달되는 동력을 감소시키는 단계를 포함할 수 있다.
상기 운동 보조 동작을 수행하는 단계는, 상기 작용측 고정 부재의 고정이 해제되면, 상기 고정 해제된 작용측 고정 부재의 기능이 이동(moving) 기능인지, 지지(supporting) 기능인지 여부를 감지하는 단계; 및 상기 고정 해제된 작용측 고정 부재의 기능이 이동(moving) 기능인 경우, 상기 고정 해제된 작용측 고정 부재에 전달되는 동력을 감소시키는 단계를 포함할 수 있다.
상기 운동 보조 동작을 수행하는 단계는, 상기 고정 해제된 작용측 고정 부재의 기능이 지지(supporting) 기능인 경우, 상기 고정 해제된 작용측 고정 부재의 기능이 이동(moving) 기능으로 전환될 때까지 동력을 전달하는 단계를 더 포함할 수 있다.
도 1은 실시 예에 따른 운동 보조 장치가 대상체에 착용된 상태의 정면도이다.
도 2는 실시 예에 따른 운동 보조 장치가 대상체에 착용된 상태의 측면도이다.
도 3은 제 1 실시 예에 따른 센싱부의 구성도이다.
도 4는 제 2 실시 예에 따른 센싱부의 구성도이다.
도 5는 제 3 실시 예에 따른 센싱부의 구성도이다.
도 6은 제 4 실시 예에 따른 센싱부의 구성도이다.
도 7은 제 5 실시 예에 따른 센싱부의 구성도이다.
도 8은 제 6 실시 예에 따른 센싱부의 구성도이다.
도 9는 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 블록도이다.
도 10은 구동 시작 단계에서 수행되는 운동 보조 장치의 제어 방법의 실시 예를 나타내는 순서도이다.
도 11은 구동 시작 단계에서 수행되는 운동 보조 장치의 제어 방법의 다른 실시 예를 나타내는 순서도이다.
도 12는 구동 시작 단계에서 수행되는 운동 보조 장치의 제어 방법의 또 다른 실시 예를 나타내는 순서도이다.
도 13은 구동 중 단계에서 고정이 해제된 고정 부재의 종류에 따라서 수행되는 운동 보조 장치의 제어 방법의 실시 예를 나타내는 순서도이다.
도 14는 구동 중 단계에서 대상체의 보행 상황에 따라서 수행되는 운동 보조 장치의 제어 방법의 실시 예를 나타내는 순서도이다.
도 15는 구동 중 단계에서 고정이 해제된 고정 부재의 기능에 따라서 수행되는 운동 보조 장치의 제어 방법의 실시 예를 나타내는 순서도이다.
도 16은 구동 중 단계에서 고정이 해제된 고정 부재에 작용하는 부하의 방향에 따라서 수행되는 운동 보조 장치의 제어 방법의 실시 예를 나타내는 순서도이다.
도 17은 작용측 고정 부재에 전달되는 동력을 감소시키는 운동 보조 장치의 제어 방법의 실시 예를 나타내는 순서도이다.
도 1은 실시 예에 따른 운동 보조 장치가 대상체에 착용된 상태의 정면도이고, 도 2는 실시 예에 따른 운동 보조 장치가 대상체에 착용된 상태의 측면도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 실시 예에 따른 운동 보조 장치(10)는, 대상체(1)에 착용되어 대상체(1)의 운동을 보조할 수 있다. 대상체(1)는 사람, 동물 또는 로봇 등일 수도 있으며, 이에 제한되지 않는다. 또한, 도 1 및 도 2는 운동 보조 장치(10)가, 대상체(1)의 허벅지의 운동을 보조하는 경우에 대하여 도시하고 있으나, 운동 보조 장치(10)는, 대상체(1)의 손, 상박, 하박 등 상체의 다른 부분이나, 발, 종아리 등의 하체의 다른 부위를 보조하는 것도 가능하다. 다시 말하면, 운동 보조 장치(10)는, 대상체(1)의 일 부분의 운동을 보조할 수 있다. 이하, 운동 보조 장치(10)가, 사람의 허벅지의 운동을 보조하는 경우에 대하여 예시적으로 설명하기로 한다.
운동 보조 장치(10)는, 제 1 고정 부재(20)와, 구동원(30)과, 동력 전달 부재(50)와, 제 2 고정 부재(60)와, 제어부(70)와, 센싱부(100)를 포함할 수 있다.
제 1 고정 부재(20)는, 대상체(1)의 일 부분에 고정될 수 있다. 제 1 고정 부재(20)는, 대상체(1)의 외면의 적어도 일부에 접촉할 수 있다. 제 1 고정 부재(20)는, 대상체(1)의 외면을 따라서 감싸는 형상일 수 있다. 제 1 고정 부재(20)는, 대상체(1)의 접촉 부분에 대응하는 형상으로 만곡 형성될 수 있다. 다시 말하면, 제 1 고정 부재(20)는, 대상체(1)에 접촉하는 만곡면을 포함할 수 있다. 예를 들어, 제 1 고정 부재(20)는, 대상체(1)의 허리의 일측에 고정될 수 있다. 이 경우, 제 1 고정 부재(20)는 "허리 고정 부재"라고 할 수도 있다. 제 1 고정 부재(20)는 "메인 고정 부재"라고 할 수도 있다.
구동원(30)은, 제 1 고정 부재(20)에 구비될 수 있다. 구동원(30)은, 동력 전달 부재(50)로 전달되는 동력을 제공할 수 있다. 예를 들어, 구동원(30)은, 복수 개일 수 있다. 예를 들어, 구동원(30)은, 제 1 고정 부재(20)의 양측에 각각 구비될 수 있다. 실시 예에서 구동원(30)의 개수나 위치가 제한되는 것은 아니다.
동력 전달 부재(50)는, 구동원(30) 및 제 2 고정 부재(60) 사이에 연결될 수 있다. 동력 전달 부재(50)는, 구동원(30)으로부터 전달받은 동력을 제 2 고정 부재(60)로 전달할 수 있다. 예를 들어, 동력 전달 부재(50)는, 프레임, 와이어, 케이블, 스트링, 고무줄, 스프링, 벨트, 또는 체인 등의 길이 방향 부재일 수도 있다. 실시 예에서, 동력 전달 부재(50)가 제한되는 것은 아니다.
제 2 고정 부재(60)는, 대상체(1)의 다른 부분에 고정될 수 있다. 예를 들어, 제 2 고정 부재(60)는, 대상체(1)의 다리의 일측에 고정될 수 있다. 이 경우, 제 2 고정 부재(60)는 "다리 고정 부재"라고 할 수도 있다. 예를 들어, 제 2 고정 부재(60)는, 대상체(1)의 허벅지의 적어도 일부의 둘레를 감싸도록 배치되어, 동력 전달 부재(50)로부터 전달되는 동력을 대상체(1)의 허벅지에 작용할 수 있다.
제 2 고정 부재(60)는 복수 개일 수도 있다. 복수 개의 제 2 고정 부재(60)는 대상체(1)의 다리의 양측에 각각 고정될 수 있다. 복수 개의 제 2 고정 부재(60)는, 제 1 고정 부재(20)에 대하여 각각 회동될 수 있다. 제 1 고정 부재(20)는 "메인 고정 부재"라고 하고, 제 2 고정 부재(60)는 "작용측 고정 부재"라고 할 수도 있다. 작용측 고정 부재 중 대상체(1)의 일측 다리에 고정되는 고정 부재를 "제 1 작용측 고정 부재"라고 하고, 대상체(1)의 타측 다리에 고정되는 고정 부재를 "제 2 작용측 고정 부재"라고 할 수도 있다.
제어부(70)는, 센싱부(100)로부터 전달되는 정보에 기초하여, 구동원(30)을 제어할 수 있다.
센싱부(100)는, 제 1 고정 부재(20) 또는 제 2 고정 부재(60)의 고정 상태를 감지할 수 있다. 예를 들어, 센싱부(100)는, 제 1 고정 부재(20) 및 제 2 고정 부재(60) 중 적어도 하나 이상의 고정 부재에 제공될 수 있다. 이하 센싱부(100)의 구체적인 실시 예에 대하여 설명한다.
도 3은 제 1 실시 예에 따른 센싱부의 구성도이다.
도 3을 참조하면, 제 1 실시 예에 따른 센싱부(100)는, 제 1 고정 부재(20) 및 제 2 고정 부재(60) 중 적어도 하나의 고정 부재에 구비될 수 있다. 이하 센싱부(100)가 제 1 고정 부재(20)에 구비되는 경우에 대하여 예시적으로 설명하기로 한다. 제 1 고정 부재(20)는, 서로 결합 또는 분리 가능한 제 1 고정부(110) 및 제 2 고정부(120)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제 1 고정부(110) 및 제 2 고정부(120)는, 버클 구조로 탈부착 될 수 있다. 예를 들어, 제 1 고정부(110)는 삽입부를 포함하고, 제 2 고정부(120)는 삽입부에 삽입되는 걸림부를 포함할 수 있다.
센싱부(100)는, 제 1 전도체(130)와, 제 2 전도체(140)를 포함할 수 있다. 제 1 전도체(130) 및 제 2 전도체(140)는, 제 1 고정부(110) 및 제 2 고정부(120)에 각각 배치될 수 있다. 제 1 전도체(130) 및 제 2 전도체(140)는, 제 1 고정부(110) 및 제 2 고정부(120)의 결합 여부에 따라 접속 또는 단락될 수 있다.
제 1 전도체(130)의 일측은 제어부(70)와 제 1 전선(132)으로 연결되고, 타측은 제 2 전도체(140)와 선택적으로 접속 또는 단락될 수 있다. 제 2 전도체(140)의 일측은 제어부(70)와 제 2 전선(142)으로 연결되고, 타측은 제 1 전도체(130)와 선택적으로 접속 또는 단락될 수 있다. 제 1 전선(132) 및 제 2 전선(142)은 제 1 고정 부재(20)의 내부에 내장될 수 있다. 이 경우 제 1 전선(132) 및 제 2 전선(142)이 외부의 충격으로 인하여 손상되는 문제를 방지할 수 있다.
센싱부(100)는, 탄성 부재(150)를 더 포함할 수 있다. 탄성 부재(150)는, 제 1 전도체(130) 및 제 2 전도체(140) 중 하나의 전도체의 일측에 배치될 수 있다. 탄성 부재(150)는, 하나의 전도체에 대하여 다른 하나의 전도체가 배치된 방향으로 탄성력을 제공할 수 있다.
제어부(70)는, 제 1 전도체(130) 및 제 2 전도체(140) 사이에 흐르는 전류에 대한 정보에 기초하여, 구동원(30)을 제어할 수 있다. 예를 들어 제 1 전도체(130) 및 제 2 전도체(140) 사이에 전류가 흐르면, 제 1 고정 부재(20)는 고정된 것으로 볼 수 있다. 따라서 제어부(70)는, 구동원(30)을 온(ON)시킬 수 있다. 반대로 제 1 전도체(130) 및 제 2 전도체(140) 사이에 전류가 흐르지 않으면, 제 1 고정 부재(20)는 고정 해제된 것으로 볼 수 있다. 따라서 제어부(70)는, 구동원(30)을 오프(OFF)시킬 수 있다.
이하 상기한 실시 예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소에 대하여, 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 상기한 실시 예에 대한 설명은 이하의 실시 예에도 적용될 수 있다.
도 4는 제 2 실시 예에 따른 센싱부의 구성도이다.
도 4를 참조하면, 제 2 실시 예에 따른 센싱부(200)는, 제 1 고정 부재(20) 및 제 2 고정 부재(60) 중 적어도 하나의 고정 부재에 구비될 수 있다. 이하 센싱부(200)가 제 1 고정 부재(20)에 구비되는 경우에 대하여 예시적으로 설명하기로 한다. 제 1 고정 부재(20)는, 서로 결합 또는 분리 가능한 제 1 고정부(210) 및 제 2 고정부(220)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제 1 고정부(210) 및 제 2 고정부(220)는, 서로 마주보는 면이 탈부착 가능하게 제공될 수 있다. 예를 들어, 제 1 고정부(210) 및 제 2 고정부(220)는, 벨크로(Velcro) 타입으로 탈부착 될 수 있다.
센싱부(200)는, 제 1 전도체(230)와, 제 2 전도체(240)를 포함할 수 있다. 제 1 전도체(230) 및 제 2 전도체(240)는, 제 1 고정부(210) 및 제 2 고정부(220)에 각각 배치될 수 있다. 제 1 전도체(230) 및 제 2 전도체(240)는, 제 1 고정부(210) 및 제 2 고정부(220)의 내부에 배치될 수 있다. 이 경우, 제 1 전도체(230) 및 제 2 전도체(240)가 외부로부터의 충격에 의해 손상되는 것을 방지할 수 있다.
제 1 전도체(230)의 일측은 제어부(70)와 제 1 전선(232)으로 연결될 수 있다. 제 2 전도체(240)의 일측은 제어부(70)와 제 2 전선(242)으로 연결될 수 있다. 제 1 전선(232) 및 제 2 전선(242)은 제 1 고정 부재(20)의 내부에 내장될 수 있다.
제 1 전도체(230) 및 제 2 전도체(240) 사이의 정전 용량(capacitance) C 는 아래의 수학식 1과 같이 계산될 수 있다.
Figure pat00001
여기서,
Figure pat00002
는 제 1 전도체(230) 및 제 2 전도체(240) 사이의 물질의 유전율이고, A는 제 1 전도체(230) 및 제 2 전도체(240)가 서로 수직 방향으로 오버랩되는 너비이고, d는 제 1 전도체(230) 및 제 2 전도체(240)의 수직 방향 거리일 수 있다.
거리 d는, 제 1 고정부(210) 및 제 2 고정부(220) 사이의 수직 거리에 따라 변화될 수 있다. 수학식 1에 따르면, 제 1 고정부(210) 및 제 2 고정부(220)가 서로 가까워 질수록, 정전용량 C는 증가될 수 있다. 예를 들어, 제 1 고정부(210) 및 제 2 고정부(220)가 서로 부착된 상태에서 거리 d는 최소가 될 수 있다.
면적 A는, 제 1 고정부(210) 및 제 2 고정부(220)의 수평 위치 차이에 따라 변화될 수 있다. 수학식 1에 따르면, 제 1 고정부(210) 및 제 2 고정부(220)가 넓은 면적으로 부착될수록, 정전용량 C는 증가될 수 있다. 예를 들어, 제 1 고정부(210) 및 제 2 고정부(220)가 수직 방향으로 완전히 오버랩되는 경우, 정전 용량 C는 최대가 될 수 있다.
다시 말하면, 정전 용량 C는 제 1 고정부(210) 및 제 2 고정부(220)의 고정력을 나타내는 지표로서 기능할 수 있다.
따라서, 제어부(70)는, 제 1 전도체(230) 및 제 2 전도체(240) 사이의 정전 용량(capacitance) C에 대한 정보에 기초하여, 구동원(30)을 제어할 수 있다. 예를 들어 측정된 정전 용량 C가 미리 결정된 기준 정전 용량 C0보다 클 경우에, 제 1 고정 부재(20)는 고정된 것으로 볼 수 있다. 따라서 제어부(70)는, 구동원(30)을 온(ON)시킬 수 있다. 측정된 정전 용량 C가 기준 정전 용량 C0보다 작을 경우에, 제 1 고정 부재(20)는 고정 해제된 것으로 볼 수 있다. 따라서 제어부(70)는, 구동원(30)을 오프(OFF)시킬 수 있다.
도 5는 제 3 실시 예에 따른 센싱부의 구성도이다.
도 5를 참조하면, 제 3 실시 예에 따른 센싱부(300)는, 제 1 고정 부재(20) 및 제 2 고정 부재(60) 중 적어도 하나의 고정 부재에 구비될 수 있다. 이하 센싱부(300)가 제 1 고정 부재(20)에 구비되는 경우에 대하여 예시적으로 설명하기로 한다. 제 1 고정 부재(20)는, 서로 결합 또는 분리 가능한 제 1 고정부(310) 및 제 2 고정부(320)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제 1 고정부(310) 및 제 2 고정부(320)는, 버클 구조로 탈부착 될 수 있다. 예를 들어, 제 1 고정부(310)는 삽입부를 포함하고, 제 2 고정부(320)는 삽입부에 삽입되는 걸림부를 포함할 수 있다.
센싱부(300)는, 제 1 고정부(310) 및 제 2 고정부(320)의 결합 여부에 따라서 선택적으로 온(ON) 또는 오프(OFF)되는 스위치(330)를 포함할 수 있다. 스위치(330)는, 제 1 고정부(310) 및 제 2 고정부(320) 중 하나의 고정부에 배치될 수 있다. 예를 들어, 스위치(330)는 제 2 고정부(320)에 배치될 수 되고, 제 1 고정부(310)에 의해 가압될 수 있다. 스위치(330)는, 버튼부(332)와, 제 1 전도체(334)와, 제 2 전도체(336)와, 제 3 전도체(338)와, 탄성 부재(339)를 포함할 수 있다.
버튼부(332)는, 제 2 고정부(320)에 대하여 슬라이딩 이동 가능하게 설치될 수 있다. 버튼부(332)의 일측에는 제 1 전도체(334)가 배치될 수 있다. 제 1 전도체(334)는, 제 1 고정부(310) 및 제 2 고정부(320)의 체결 여부에 따라서, 제 2 전도체(336) 및 제 3 전도체(338)를 선택적으로 접속 또는 단락시킬 수 있다.
제 2 전도체(336) 및 제 3 전도체(338)는 각각 제 1 전선(337) 및 제 2 전선(338)에 의해 제어부(70)에 연결될 수 있다. 예를 들어, 제 1 전선(337) 및 제 2 전선(338)은 제 1 고정 부재(20)의 내부에 배치될 수 있다.
탄성 부재(339)는, 제 1 전도체(334)가 제 2 전도체(336) 및 제 3 전도체(338)에 대하여 멀어지는 방향으로 탄성력을 제공할 수 있다.
제어부(70)는, 제 2 전도체(336) 및 제 3 전도체(338) 사이에 흐르는 전류에 대한 정보에 기초하여, 구동원(30)을 제어할 수 있다. 예를 들어 제 2 전도체(336) 및 제 3 전도체(338) 사이에 전류가 흐르면, 제 1 고정 부재(20)는 고정된 것으로 볼 수 있다. 따라서 제어부(70)는, 구동원(30)을 온(ON)시킬 수 있다. 반대로 제 2 전도체(336) 및 제 3 전도체(338) 사이에 전류가 흐르지 않으면, 제 1 고정 부재(20)는 고정 해제된 것으로 볼 수 있다. 따라서 제어부(70)는, 구동원(30)을 오프(OFF)시킬 수 있다.
도 6은 제 4 실시 예에 따른 센싱부의 구성도이다.
도 6을 참조하면, 제 4 실시 예에 따른 센싱부(400)는, 제 1 고정 부재(20) 및 제 2 고정 부재(60) 중 적어도 하나의 고정 부재에 구비될 수 있다. 이하 센싱부(400)가 제 1 고정 부재(20)에 구비되는 경우에 대하여 예시적으로 설명하기로 한다. 제 1 고정 부재(20)는, 서로 결합 또는 분리 가능한 제 1 고정부(410) 및 제 2 고정부(420)를 포함할 수 있다.
센싱부(400)는, 제 1 고정 부재(20)의 조임 강도를 측정할 수 있다. 센싱부(400)는, 제 1 고정 부재(20) 및 대상체(1) 사이에 작용하는 압력을 측정하는 압력 센서(430)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 압력 센서(430)는, 제 1 고정 부재(20)의 내측면에 구비될 수 있다.
제어부(70)는, 압력 센서(430)에서 측정된 압력에 대한 정보에 기초하여, 구동원(30)을 제어할 수 있다. 예를 들어 측정된 압력이 미리 결정된 기준 압력 이상이면, 제 1 고정 부재(20)는 고정된 것으로 볼 수 있다. 따라서, 제어부(70)는, 구동원(30)을 온(ON)시킬 수 있다. 반대로 측정된 압력이 기준 압력 미만이면, 제 1 고정 부재(20)는 고정 해제된 것으로 볼 수 있다. 따라서 제어부(70)는, 구동원(30)을 오프(OFF)시킬 수 있다.
도 7은 제 5 실시 예에 따른 센싱부의 구성도이다.
도 7을 참조하면, 제 5 실시 예에 따른 센싱부(500)는, 제 1 고정 부재(20) 및 제 2 고정 부재(60) 중 적어도 하나의 고정 부재에 구비될 수 있다. 이하 센싱부(500)가 제 1 고정 부재(20)에 구비되는 경우에 대하여 예시적으로 설명하기로 한다. 제 1 고정 부재(20)는, 서로 결합 또는 분리 가능한 제 1 고정부(510) 및 제 2 고정부(520)를 포함할 수 있다.
센싱부(500)는, 제 1 고정 부재(20)의 조임 강도를 측정할 수 있다. 센싱부(500)는, 제 1 고정 부재(20)에 걸리는 장력을 측정하는 장력 센서(530)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 장력 센서(530)는, 제 1 고정 부재(20)의 내부에 구비될 수 있다. 예를 들어, 장력 센서(530)는 스트레인 게이지(strain gauge)를 포함할 수 있다.
제어부(70)는, 장력 센서(530)에서 측정된 장력에 대한 정보에 기초하여, 구동원(30)을 제어할 수 있다. 예를 들어 측정된 장력이 미리 결정된 기준 장력 이상이면, 제 1 고정 부재(20)는 고정된 것으로 볼 수 있다. 따라서, 제어부(70)는 구동원(30)을 온(ON)시킬 수 있다. 반대로 측정된 장력이 기준 장력 미만이면, 제 1 고정 부재(20)는 고정 해제된 것으로 볼 수 있다. 따라서, 제어부(70)는, 구동원(30)을 오프(OFF)시킬 수 있다.
도 8은 제 6 실시 예에 따른 센싱부의 구성도이다.
도 8을 참조하면, 제 6 실시 예에 따른 센싱부(600)는 동력 전달 부재(50)에 배치될 수 있다. 센싱부(600)는, 장력 센서(52) 또는 압력 센서(52)를 포함할 수 있다.
장력 센서(52)는, 동력 전달 부재(50)에 걸리는 장력을 측정할 수 있다. 제어부(70)는, 장력 센서(52)에서 측정된 장력에 대한 정보에 기초하여, 구동원(30)을 제어할 수 있다. 이에 대한 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
압력 센서(52)는, 동력 전달 부재(50) 및 제 2 고정 부재(60) 사이에 배치될 수 있다. 압력 센서(52)는, 동력 전달 부재(50) 및 제 2 고정 부재(60) 사이에 작용하는 압력을 측정할 수 있다. 제어부(70)는, 압력 센서(52)에서 측정된 압력에 대한 정보에 기초하여, 구동원(30)을 제어할 수 있다. 이에 대한 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
도 9는 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 블록도이다.
도 9를 참조하면, 실시 예에 따른 운동 보조 장치(10)는, 메인 고정 부재(20)와, 작용측 고정 부재(60)를 포함할 수 있다. 작용측 고정 부재(60)는, 대상체(1)의 서로 다른 부분을 지지하는 제 1 작용측 고정 부재 및 제 2 작용측 고정 부재를 포함할 수 있다.
센싱부(100)는, 메인 고정 부재(20)의 고정 상태를 감지하는 메인 센싱부와, 제 1 작용측 고정 부재 및 제 2 작용측 고정 부재의 고정 상태를 각각 감지하는 제 1 작용측 센싱부 및 제 2 작용측 센싱부를 포함할 수 있다.
동력 전달 부재(50)는, 제 1 작용측 고정 부재에 힘을 전달하는 제 1 동력 전달 부재와, 제 2 작용측 고정 부재에 힘을 전달하는 제 2 동력 전달 부재를 포함할 수 있다.
구동원(30)은 제 1 동력 전달 부재를 구동하는 제 1 구동원과, 제 2 동력 전달 부재를 구동하는 제 2 구동원을 포함할 수 있다. 한편, 제 1 동력 전달 부재 및 제 2 동력 전달 부재는 하나의 구동원에 의해 구동될 수도 있다.
제어부(70)는, 메인 센싱부와, 제 1 작용측 센싱부 및 제 2 작용측 센싱부로부터 입력받은 정보에 기초하여, 구동원(30)을 제어할 수 있다.
도 10은 구동 시작 단계에서 수행되는 운동 보조 장치의 제어 방법의 실시 예를 나타내는 순서도이다.
도 10을 참조하면, 실시 예에 따른 운동 보조 장치(10)의 제어 방법은, 운동 보조 장치(10)의 전원이 온(ON)되는 단계(600)와, 센싱부(100)가 고정 부재(20, 60)의 고정 상태를 감지하는 단계(610)와, 제어부(70)가 구동원(30)을 제어하여 운동 보조 동작을 수행하는 단계(620)를 포함할 수 있다.
구체적으로 사용자에 의해 운동 보조 장치(10)의 전원이 온(ON)될 수 있다(600).
운동 보조 장치(10)의 전원이 온(ON)되면, 센싱부(100)는 고정 부재(20)(60)의 고정 상태를 감지할 수 있다(610). 예를 들어, 센싱부(100)가 압력 센서를 포함하는 경우, 센싱부(100)는 고정 부재(20, 60) 및 대상체 사이에 작용하는 압력을 측정하고, 상기 압력을 이용하여 고정 부재(20, 60)의 고정 상태를 감지할 수 있다. 또한, 앞에서 설명한 다양한 방법들이 이용될 수 있다.
단계 610에서 고정 부재(20)(60)가 고정되어 있지 않으면, 단계 610이 반복 수행될 수 있다. 단계 610에서 고정 부재(20)(60)가 고정되어 있으면, 제어부(70)는 구동원(30)을 제어하여 운동 보조 동작을 수행할 수 있다(620).
위와 같은 제어 방법에 의하면, 고정 부재(20, 60)가 고정된 상태에서 운동 보조 장치(10)가 동작되므로, 사용자의 안전성을 향상시킬 수 있다. 또한, 별도의 운동 보조 명령을 입력 받지 않고, 운동 보조 장치(10)의 전원이 온(ON)된 상태에서 고정 부재(20, 60)가 고정된 것으로 감지되면, 즉시 운동 보조 동작을 수행할 수 있으므로, 사용자의 사용 편의성을 증대시킬 수 있다.
도 11은 구동 시작 단계에서 수행되는 운동 보조 장치의 제어 방법의 다른 실시 예를 나타내는 순서도이다. 도 10과 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 11을 참조하면, 다른 실시 예에 따른 운동 보조 장치(10)의 제어 방법은, 운동 보조 명령을 입력 받는 단계(605)를 포함할 수 있다.
구체적으로 사용자에 의해 운동 보조 장치(10)의 전원이 온(ON)될 수 있다(600).
운동 보조 장치(10)의 전원이 온(ON)되면, 제어부(70)는 운동 보조 명령을 입력 받을 수 있다(605).
단계 605에서 제어부(70)로 운동 보조 명령이 입력되지 않으면, 단계 605가 반복되어 수행될 수 있다. 단계 605에서 운동 보조 명령이 입력되면, 센싱부(100)는 고정 부재(20, 60)의 고정 상태를 감지할 수 있다(610).
단계 610에서 고정 부재(20, 60)가 고정되어 있지 않으면, 단계 610이 반복 수행될 수 있다. 단계 610에서 고정 부재(20, 60)가 고정되어 있으면, 제어부(70)는 구동원(30)을 제어하여, 운동 보조 동작을 수행할 수 있다(620).
위와 같은 제어 방법에 의하면, 운동 보조 동작을 수행하는 단계(620)가 2단계의 확인 단계를 거치고 수행될 수 있다. 또한, 운동 보조 명령이 입력된 경우에 운동 보조 장치(10)가 동작되므로, 사용자의 조작성을 증대시킬 수 있다. 또한, 운동 보조 명령을 입력 받는 단계(605)가 고정 부재(20, 60)의 고정 상태를 감지하는 단계(610)에 선행하여 수행되면, 운동 보조 명령이 입력되기 전까지 센싱부(100)가 불필요하게 감지 동작을 수행하는 일을 방지할 수 있다.
한편, 도 11과 달리 운동 보조 명령을 입력 받는 단계(605)는, 고정 부재(20, 60)의 고정 상태를 감지하는 단계(610) 이후에 수행될 수도 있다.
도 12는 구동 시작 단계에서 수행되는 운동 보조 장치의 제어 방법의 또 다른 실시 예를 나타내는 순서도이다. 도 10 및 도 11과 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 12를 참조하면, 또 다른 실시 예에 따른 운동 보조 장치(10)의 제어 방법은, 1차적으로 고정 부재(20, 60)의 고정 상태를 감지하는 1차 감지 단계(610)와, 2차적으로 고정 부재(20, 60)의 고정 상태를 감지하는 2차 감지 단계(612)와, 단계 612 이후에 수행되는 운동 보조 명령을 입력 받는 단계(614)를 포함할 수 있다.
구체적으로 센싱부는 1차적으로 고정 부재(20, 60)의 고정 상태를 감지할 수 있다(610).
단계 610에서 고정 부재(20, 60)가 고정된 것으로 감지되면, 운동 보조 동작이 수행될 수 있다(620). 단계 610에서 고정 부재(20, 60)가 고정되지 않은 것으로 감지되면, 2차 감지 단계(620)가 수행될 수 있다.
단계 620에서 여전히 고정 부재(20, 60)가 고정되지 않은 것으로 감지되면, 단계 620이 반복 수행될 수 있다. 단계 620에서 고정 부재(20, 60)가 고정된 것으로 감지되면, 운동 보조 명령을 입력 받는 단계(614)가 수행될 수 있다.
단계 614에서 운동 보조 명령이 입력되지 않으면, 단계 614가 반복 수행될 수 있다. 단계 614에서 운동 보조 명령이 입력되면, 운동 보조 동작이 수행될 수 있다(620).
한편, 운동 보조 명령을 입력 받는 단계(605)는, 1차 감지 단계(610)에 선행하여 수행될 수도 있다. 이 경우, 단계 605를 "1차 명령 입력 단계"라고 하고, 단계 614를 "2차 명령 입력 단계"라고 할 수도 있다.
위와 같은 제어 방법에 의하면, 1차 감지 단계(610)에서 고정 부재(20, 60)가 고정되어 있으면, 즉시 운동 보조 동작을 수행할 수 있으므로 사용자의 사용 편의성이 향상될 수 있다. 또한, 1차 감지 단계(610)에서 고정 부재(20, 60)가 고정되어 있지 않은 경우, 운동 보조 명령이 입력될 때까지 운동 보조 장치(10)가 자동으로 동작되지 않도록 하여, 고정 부재(20, 60)를 고정하기 위한 시간이 충분히 확보되고, 사용자의 안전성이 향상될 수 있다.
도 13은 구동 중 단계에서 고정이 해제된 고정 부재의 종류에 따라서 수행되는 운동 보조 장치의 제어 방법의 실시 예를 나타내는 순서도이다. 도 13은 도 12의 단계 620의 일 실시 예를 상세히 도시한 순서도이다.
도 13을 참조하면, 일 실시 예에 따른 단계 620은, 메인 고정 부재(20)의 고정 여부를 감지하는 단계(630)와, 작용측 고정 부재(60)의 고정 여부를 감지하는 단계(632)와, 고정 해제된 작용측 고정 부재(60)에 전달되는 동력을 감소시키는 단계(633)와, 모든 작용측 고정 부재(60)에 전달되는 동력을 감소시키는 단계(631)를 포함할 수 있다.
구체적으로, 메인 센싱부에서 메인 고정 부재(20)의 고정 여부를 감지할 수 있다(630).
단계 630에서 메인 고정 부재(20)가 고정되지 않은 것으로 감지되면, 제어부(70)는 구동원(30)을 제어하여 모든 작용측 고정 부재(60)에 전달되는 동력을 감소시킬 수 있다(631). 단계 630에서 메인 고정 부재(20)가 고정된 것으로 감지되면, 작용층 센싱부는 작용측 고정 부재(60)의 고정 여부를 감지할 수 있다(632).
단계 632에서 모든 작용측 고정 부재(60)가 고정된 것으로 감지되면, 단계 630을 반복 수행할 수 있다. 단계 632에서 일부 작용측 고정 부재(60)가 고정되지 않은 것으로 감지되면, 제어부(70)는 구동원(30)을 제어하여 고정 해제된 작용측 고정 부재(60)에 전달되는 동력을 감소시킬 수 있다(633). 단계 632에서 모든 작용측 고정 부재(60)가 고정되지 않은 것으로 감지되면, 제어부(70)는 구동원(30)을 제어하여 모든 작용측 고정 부재(60)에 전달되는 동력을 감소시킬 수 있다(631).
위와 같은 제어 방법에 의하면, 메인 고정 부재(20)가 고정되지 않은 상태에서 보조 동작을 중지시켜, 사용자의 안전성을 증대시킬 수 있다. 또한, 메인 고정 부재(20)가 고정된 상태에서, 일부 작용측 고정 부재(60)가 고정되지 않은 경우, 고정이 해제된 작용측 고정 부재(60)에 전달되는 동력만 감소시킴으로써, 나머지 고정이 유지된 작용측 고정 부재(60)는 계속하여 운동 보조 동작을 수행하게 할 수 있다. 다시 말하면, 운동 보조 장치(10) 중 일부에 문제가 있더라도, 안전성이 보장된 범위 내에서 계속하여 운동 보조 장치(10)가 동작되게 할 수 있다. 따라서, 운동 보조 장치(10)의 사용 효율성이 증대될 수 있다.
도 14는 구동 중 단계에서 대상체의 보행 상황에 따라서 수행되는 운동 보조 장치의 제어 방법의 실시 예를 나타내는 순서도이다. 도 14는 도 12의 단계 620의 다른 실시 예를 상세히 도시한 순서도이다.
도 14를 참조하면, 다른 실시 예에 따른 단계 620은, 고정 부재(20, 60)의 고정 상태를 감지하는 단계(640)와, 사용자의 보행 상황을 감지하는 단계(641)와, 사용자의 두 발이 모두 지면과 접촉되었는지 여부를 감지하는 단계(642)와, 작용측 고정 부재(60)에 전달되는 동력을 감소시키는 단계(643)를 포함할 수 있다.
구체적으로 센싱부(100)에서 고정 부재(20, 60)의 고정 여부를 감지할 수 있다(640).
단계 640에서 고정 부재(20, 60)가 고정되지 않은 것으로 감지되면, 제어부(70)는 사용자의 보행 상황을 감지할 수 있다(641). 사용자의 보행 상황은, 사용자가 경사면 또는 계단 등을 따라서 상향 경사진 방향으로 보행하는 상황(이하, "상향 보행"이라고 한다)과, 사용자가 경사면 또는 계단 등을 따라서 하향 경사진 방향으로 보행하는 상황(이하, "하향 보행"이라고 한다)을 포함할 수 있다. 보행 상황은 예를 들어, 동력 전달 부재(50)의 회동 각도 등에 기초한 동작 패턴, 고도계, 가속도계 등에 의해 감지될 수 있다. 이에 대한 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
단계 641에서 사용자가 상향 보행 중이면, 작용측 고정 부재(60)에 전달되는 동력을 감소시킬 수 있다(643). 단계 641에서 사용자가 하향 보행 중이면, 사용자의 두 발이 모두 지면과 접촉되었는지 여부를 감지할 수 있다(642). 사용자의 발이 지면과 접촉되었는지 여부는, 사용자의 발에 배치되는 압력 센서, 관성 측정 장치(inertial measurement unit), 또는 가속도 센서 등을 이용하여 감지할 수 있다. 압력 센서에 감지되는 압력이 증가되면 사용자의 발이 지면과 접촉된 것으로 감지할 수 있다. 또한, 발과 지면이 서로 접촉할 때에 발생되는 진동을 관성 측정 장치 또는 가속도 센서 등을 이용하여 감지할 수도 있다.
단계 642에서 사용자의 두 발이 모두 지면과 접촉되지 않으면, 단계 642가 반복 수행될 수 있다. 단계 642에서 사용자의 두 발이 모두 지면과 접촉되면 작용측 고정 부재(60)에 전달되는 동력을 감소시킬 수 있다(643).
한편, 사용자의 두 발이 모두 지면과 접촉되었는지 여부를 감지하는 단계(642)는, 사용자의 보행 상황을 감지하는 단계(641)에 선행하여 추가 수행될 수도 있다. 이 경우, 사용자의 두 발이 모두 지면과 접촉되어 있으면, 사용자의 보행 상황을 감지할 필요 없이, 단계 643으로 진입하여 작용측 고정 부재(60)에 전달되는 동력을 감소시킬 수도 있다.
위와 같은 제어 방법에 의하면, 상향 보행에 비하여 위험한 하향 보행의 경우에, 두 발이 지면에 접촉될 때까지 운동 보조를 위한 동력을 계속하여 전달할 수 있다. 따라서, 급격한 동력 변화에 따라 사용자에게 발생될 수 있는 안전 사고를 방지할 수 있다.
도 15는 구동 중 단계에서 고정이 해제된 고정 부재의 기능에 따라서 수행되는 운동 보조 장치의 제어 방법의 실시 예를 나타내는 순서도이다. 도 15는 도 12의 단계 620의 또 다른 실시 예를 상세히 도시한 순서도이다.
도 15를 참조하면, 또 다른 실시 예에 따른 단계 620은, 고정 부재(20, 60)의 고정 상태를 감지하는 단계(650)와, 고정 해제된 작용측 고정 부재(60)의 기능을 감지하는 단계(651)와, 고정 해제된 작용측 고정 부재(60)의 기능이 이동(moving) 기능으로 전환되었는지 여부를 감지하는 단계(652)와, 사용자의 두 발이 모두 지면과 접촉되었는지 여부를 감지하는 단계(654)와, 작용측 고정 부재(60)에 전달되는 동력을 감소시키는 단계(653)를 포함할 수 있다.
구체적으로 센싱부(100)는 고정 부재(20, 60)의 고정 상태를 감지할 수 있다(650).
단계 650에서 고정 부재(20, 60)가 고정된 것으로 감지되면, 단계 650이 반복 수행될 수 있다. 단계 650에서 고정 부재(20, 60)가 고정되지 않은 것으로 감지되면, 제어부(70)는 고정 해제된 작용측 고정 부재(60)의 기능을 감지할 수 있다(651). 작용측 고정 부재(60)의 기능은, 이동(moving) 기능과 지지(supporting) 기능을 포함할 수 있다. 지면으로부터 이격된 상태의 다리에 대응되는 작용측 고정 부재(60)의 기능을 이동 기능이라고 할 수 있다. 지면에 지지 중인 상태의 다리에 대응되는 작용측 고정 부재(60)의 기능을 지지 기능이라고 할 수 있다. 작용측 고정 부재(60)의 기능은 사용자의 발에 배치되는 압력 센서, 관성 측정 장치(inertial measurement unit), 또는 가속도 센서 등을 이용하여 감지될 수 있다.
단계 651에서 고정 해제된 작용측 고정 부재(60)의 기능이 이동 기능이면, 제어부(70)는 고정 해제된 작용측 고정 부재(60)로 전달되는 동력을 감소시킬 수 있다(653). 단계 651에서 고정 해제된 작용측 고정 부재(60)의 기능이 지지 기능이면, 제어부(70)는 고정 해제된 작용측 고정 부재(60)의 기능이 이동 기능으로 전환되었는지 여부를 감지할 수 있다(652).
단계 652에서 고정 해제된 작용측 고정 부재(60)의 기능이 이동 기능으로 전환되면, 고정 해제된 작용측 고정 부재(60)로 전달되는 동력을 감소시킬 수 있다(653). 단계 652에서 고정 해제된 작용측 고정 부재(60)의 기능이 이동 기능으로 전환되지 않으면, 사용자의 두 발이 모두 지면과 접촉되었는지 여부를 감지할 수 있다(654).
단계 654에서 사용자의 두 발이 모두 지면과 접촉되면, 고정 해제된 작용측 고정 부재(60)로 전달되는 동력을 감소시킬 수 있다(653). 단계 654에서 사용자의 두 발이 모두 지면과 접촉되지 않으면, 단계 652가 반복 수행될 수 있다.
한편, 사용자의 두 발이 모두 지면과 접촉되었는지 여부를 감지하는 단계(654)는, 고정 해제된 작용측 고정 부재(60)의 기능을 감지하는 단계(651)에 선행하여 추가 수행될 수도 있다. 이 경우, 사용자의 두 발이 모두 지면과 접촉되어 있으면, 고정 해제된 작용측 고정 부재(60)의 기능을 감지할 필요 없이, 단계 653으로 진입하여 작용측 고정 부재(60)에 전달되는 동력을 감소시킬 수 있다.
도 16은 구동 중 단계에서 고정이 해제된 고정 부재에 작용하는 부하의 방향에 따라서 수행되는 운동 보조 장치의 제어 방법의 실시 예를 나타내는 순서도이다. 도 16은 도 12의 단계 620의 또 다른 실시 예를 상세히 도시한 순서도이다.
도 16을 참조하면, 또 다른 실시 예에 따른 단계 620은, 작용측 고정 부재(60)의 고정 상태를 감지하는 단계(660)와, 고정 해제된 작용측 고정 부재(60)에 걸리는 부하의 방향을 감지하는 단계(661)와, 작용측 고정 부재(60)에 전달되는 동력을 감소시키는 단계(662)를 포함할 수 있다.
구체적으로 센싱부(100)는 작용측 고정 부재(60)의 고정 상태를 감지할 수 있다(660).
단계 660에서 작용측 고정 부재(60)가 고정되지 않은 것으로 감지되면, 제어부(70)는 고정 해제된 작용측 고정 부재(60)에 걸리는 부하의 방향을 감지할 수 있다(661). 예를 들어 동력 전달 부재(50) 및 작용측 고정 부재(60) 사이에 배치되는 압력 센서나, 동력 전달 부재(50) 자체에 설치되는 장력 센서 등을 이용하면, 고정 해제된 작용측 고정 부재(60)에 걸리는 부하의 방향을 감지할 수 있다. 구체적인 예로, 압력 센서 또는 장력 센서에 감지되는 값이 있으면, 고정 해제된 작용측 고정 부재(60)에 걸리는 부하가 미는 방향임을 알 수 있다. 반대로, 압력 센서 또는 장력 센서에 감지되는 값이 없으면, 고정 해제된 작용측 고정 부재(60)에 걸리는 부하가 당기는 방향임을 알 수 있다.
단계 661에서 고정 해제된 작용측 고정 부재(60)에 걸리는 부하의 방향이 미는 방향이면, 단계 661이 반복 수행될 수 있다. 단계 661에서 고정 해제된 작용측 고정 부재(60)에 걸리는 부하의 방향이 당기는 방향이면, 고정 해제된 작용측 고정 부재(60)로 전달되는 동력을 감소시킬 수 있다(662).
위와 같은 제어 방법에 의하면, 실질적으로 운동 보조력을 제공하지 못하는 작용측 고정 부재(60)로 전달되는 동력을 감소시켜, 전력의 낭비를 줄이고, 사용자의 안전성을 향상시킬 수 있다. 또한, 고정이 해제된 상태에서도 운동 보조력을 제공할 수 있는 작용측 고정 부재(60)로는 계속하여 동력을 전달함으로써, 운동 보조 장치(10)의 사용 효율성을 향상시킬 수 있다.
도 17은 작용측 고정 부재에 전달되는 동력을 감소시키는 운동 보조 장치의 제어 방법의 실시 예를 나타내는 순서도이다. 도 17은 단계 631, 633, 643, 653 또는 662의 일 실시 예를 상세히 도시한 순서도이다. 이하 단계 631에 대하여 예시적으로 설명하기로 한다. 이하의 설명은 단계 633, 643, 653 또는 662에도 적용될 수 있다.
도 17을 참조하면, 일 실시 예에 따른 단계 631은, 구동원의 출력이 감소되는 단계(700)와, 구동원의 출력 및 미리 결정된 설정 출력을 비교하는 단계(710)를 포함할 수 있다.
구체적으로 제어부(70)는 구동원(30)의 출력을 감소시킬 수 있다(700). 그리고 제어부(70)는 감소된 구동원(30)의 출력이 미리 결정된 설정 출력 이하인지 여부를 결정할 수 있다(710).
단계 710에서 구동원(30)의 출력이 설정 출력을 초과하면, 단계 700이 반복 수행될 수 있다. 단계 710에서 구동원(30)의 출력이 설정 출력 이하이면, 해당 출력으로 구동원(30)이 계속하여 동력을 전달할 수 있다.
위 제어 방법에 의하면, 고정 부재(20, 60)가 고정 해제된 경우에도, 위험이 되지 않는 범위 내에서, 계속하여 동력을 전달하는 것이 가능하다. 따라서, 운동 보조 장치(10)의 사용 효율성이 향상될 수 있다.
한편, 단계 700 및 710은, 동력을 감소시키는 단계(631, 633, 643, 653, 662)의 구체적인 실시 예 중 하나에 불과하며, 반드시 위와 같에 제한되는 것은 아니다. 다른 예로, 운동 보조 장치(10)의 전원을 오프(OFF)시키거나, 구동원으로 공급되는 전원을 차단하거나, 구동원이 일정한 상태를 유지하도록 홀딩(holding)시키는 방법으로, 작용측 고정 부재(60)로 전달되는 동력을 감소시키는 것도 가능하다.
이상과 같이 실시 예들이 비록 한정된 실시 예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시 예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

Claims (25)

  1. 대상체의 일 부분에 고정 가능한 제 1 고정 부재;
    상기 대상체의 다른 부분에 고정 가능한 제 2 고정 부재;
    상기 제 1 고정 부재에 구비되는 구동원;
    상기 구동원 및 제 2 고정 부재 사이에 연결되는 동력 전달 부재;
    상기 제 1 고정 부재 또는 제 2 고정 부재의 고정 상태를 감지하기 위한 센싱부; 및
    상기 센싱부로부터 전달되는 정보에 기초하여, 상기 구동원을 제어하는 제어부를 포함하는 운동 보조 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 고정 부재 및 제 2 고정 부재 중 적어도 하나의 고정 부재는,
    서로 결합 또는 분리 가능한 제 1 고정부 및 제 2 고정부를 포함하는 운동 보조 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 센싱부는, 상기 제 1 고정부 및 제 2 고정부에 각각 배치되어, 상기 제 1 고정부 및 제 2 고정부의 결합 여부에 따라 접속 또는 단락되는 제 1 전도체 및 제 2 전도체를 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 제 1 전도체 및 제 2 전도체 사이에 흐르는 전류에 대한 정보에 기초하여, 상기 구동원을 제어하는 운동 보조 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제 1 전도체 및 제 2 전도체 중 하나의 전도체의 일측에는, 다른 하나의 전도체가 배치된 방향으로 탄성력을 제공하는 탄성 부재가 배치되는 운동 보조 장치.
  5. 제 2 항에 있어서,
    상기 제 1 고정부 및 제 2 고정부는 서로 마주보는 면이 탈부착 가능하게 제공되고,
    상기 센싱부는, 상기 제 1 고정부 및 제 2 고정부에 각각 배치되는 제 1 전도체 및 제 2 전도체를 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 제 1 전도체 및 제 2 전도체 사이의 정전 용량에 대한 정보에 기초하여, 상기 구동원을 제어하는 운동 보조 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제 1 고정부 및 제 2 고정부는, 벨크로 타입으로 탈부착 가능한 운동 보조 장치.
  7. 제 2 항에 있어서,
    상기 센싱부는,
    상기 제 1 고정부 및 제 2 고정부 중 하나의 고정부에 배치되고, 상기 제 1 고정부 및 제 2 고정부의 결합여부에 따라서 선택적으로 온(ON) 또는 오프(OFF)되는 스위치를 포함하는 운동 보조 장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 센싱부는,
    상기 제 1 고정 부재 및 제 2 고정 부재 중 적어도 하나의 고정 부재의 조임 강도를 측정하는 운동 보조 장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 센싱부는,
    상기 제 1 고정 부재 및 제 2 고정 부재 중 적어도 하나의 고정 부재와 상기 대상체 사이에 작용하는 압력을 측정하는 압력 센서를 포함하는 운동 보조 장치.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 센싱부는,
    상기 제 1 고정 부재 및 제 2 고정 부재 중 적어도 하나의 고정 부재에 걸리는 장력을 측정하는 장력 센서를 포함하는 운동 보조 장치.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 센싱부는,
    상기 동력 전달 부재에 배치되는 장력 센서를 포함하는 운동 보조 장치.
  12. 제 1 항에 있어서,
    상기 센싱부는,
    상기 동력 전달 부재 및 제 2 고정 부재 사이에 배치되는 압력 센서를 포함하는 운동 보조 장치.
  13. 대상체의 일 부분에 고정되는 메인 고정 부재와, 상기 대상체의 다른 부분에 고정되는 작용측 고정 부재와, 상기 메인 고정 부재에 구비되는 구동원과, 상기 구동원 및 작용측 고정 부재 사이에 연결되는 동력 전달 부재와, 상기 구동원을 제어하는 제어부를 포함하는 운동 보조 장치의 제어 방법에 있어서,
    상기 메인 고정 부재 및 작용측 고정 부재 중 적어도 하나 이상의 고정 부재의 고정 상태에 기초하여, 상기 제어부가 상기 대상체의 운동 보조 동작을 수행하는 단계를 포함하는 운동 보조 장치의 제어 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 운동 보조 동작을 수행하는 단계는,
    상기 메인 고정 부재 및 작용측 고정 부재가 모두 고정된 상태에서 수행되는 운동 보조 장치의 제어 방법.
  15. 제 14 항에 있어서,
    사용자로부터 운동 보조 명령을 입력받는 단계를 더 포함하고,
    상기 운동 보조 동작을 수행하는 단계는, 사용자로부터 운동 보조 명령이 입력된 상태에서 수행되는 운동 보조 장치의 제어 방법.
  16. 제 13 항에 있어서,
    상기 운동 보조 동작을 수행하는 단계는,
    상기 메인 고정 부재가 고정되지 않은 경우, 상기 작용측 고정 부재로 전달되는 동력을 감소시키는 단계를 포함하는 운동 보조 장치의 제어 방법.
  17. 제 13 항에 있어서,
    상기 작용측 고정 부재는 복수 개로 제공되고,
    상기 운동 보조 동작을 수행하는 단계는,
    상기 복수 개의 작용측 고정 부재의 고정 상태를 각각 감지하는 단계; 및
    상기 복수 개의 작용측 고정 부재 중 일부 고정 부재의 고정이 해제된 경우, 상기 고정이 해제된 일부 고정 부재로 전달되는 동력을 감소시키는 단계를 포함하는 운동 보조 장치의 제어 방법.
  18. 제 13 항에 있어서,
    상기 운동 보조 동작을 수행하는 단계는,
    상기 작용측 고정 부재에 걸리는 부하의 방향에 따라, 상기 작용측 고정 부재로 전달되는 동력을 제어하는 단계를 포함하고,
    상기 동력을 제어하는 단계는,
    상기 부하가 상기 작용측 고정 부재를 미는 방향으로 작용하는 경우, 계속하여 상기 대상체의 운동 보조 동작을 수행하는 단계; 및
    상기 부하가 상기 작용측 고정 부재를 당기는 방향으로 작용하는 경우, 상기 작용측 고정 부재로 전달되는 동력을 감소시키는 단계를 포함하는 운동 보조 장치의 제어 방법.
  19. 제 15 항 내지 제 18 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 작용측 고정 부재로 전달되는 동력을 감소시키는 단계는,
    상기 구동원을 정지시키거나, 상기 구동원의 출력을 미리 결정된 설정 출력 값까지 감소시키는 단계를 포함하는 운동 보조 장치의 제어 방법.
  20. 구동원과, 대상체의 일 부분에 고정되는 메인 고정 부재와, 상기 대상체의 다리에 고정되는 작용측 고정 부재와, 상기 구동원 및 작용측 고정 부재 사이에 동력을 전달하는 동력 전달 부재와, 상기 구동원을 제어하는 제어부를 포함하는 운동 보조 장치의 제어 방법에 있어서,
    상기 작용측 고정 부재의 고정 상태에 기초하여, 상기 제어부가 상기 대상체의 운동 보조 동작을 수행하는 단계를 포함하는 운동 보조 장치의 제어 방법.
  21. 제 20 항에 있어서,
    상기 운동 보조 동작을 수행하는 단계는,
    상기 작용측 고정 부재의 고정이 해제되고 상기 대상체의 양측 다리가 모두 지면에 접촉되면, 상기 작용측 고정 부재로 전달되는 동력을 감소시키는 단계를 포함하는 운동 보조 장치의 제어 방법.
  22. 제 20 항에 있어서,
    상기 운동 보조 동작을 수행하는 단계는,
    상기 대상체가 상향 경사진 방향으로 보행 중인지, 하향 경사진 방향으로 보행 중인지 여부를 감지하는 단계; 및
    상기 대상체가 하향 경사진 방향으로 보행 중이고 상기 작용측 고정 부재의 고정이 해제된 경우, 상기 대상체의 양측 다리가 모두 지면에 접촉될 때까지 동력을 전달하는 단계를 포함하는 운동 보조 장치의 제어 방법.
  23. 제 20 항에 있어서,
    상기 운동 보조 동작을 수행하는 단계는,
    상기 대상체가 상향 경사진 방향으로 보행 중인지, 하향 경사진 방향으로 보행 중인지 여부를 감지하는 단계; 및
    상기 대상체가 상향 경사진 방향으로 보행 중이고, 상기 작용측 고정 부재의 고정이 해제된 경우, 상기 작용측 고정 부재로 전달되는 동력을 감소시키는 단계를 포함하는 운동 보조 장치의 제어 방법.
  24. 제 20 항에 있어서,
    상기 운동 보조 동작을 수행하는 단계는,
    상기 작용측 고정 부재의 고정이 해제되면, 상기 고정 해제된 작용측 고정 부재의 기능이 이동(moving) 기능인지, 지지(supporting) 기능인지 여부를 감지하는 단계; 및
    상기 고정 해제된 작용측 고정 부재의 기능이 이동(moving) 기능인 경우, 상기 고정 해제된 작용측 고정 부재에 전달되는 동력을 감소시키는 단계를 포함하는 운동 보조 장치의 제어 방법.
  25. 제 24 항에 있어서,
    상기 운동 보조 동작을 수행하는 단계는,
    상기 고정 해제된 작용측 고정 부재의 기능이 지지(supporting) 기능인 경우, 상기 고정 해제된 작용측 고정 부재의 기능이 이동(moving) 기능으로 전환될 때까지 동력을 전달하는 단계를 더 포함하는 운동 보조 장치의 제어 방법.
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