JP6659656B2 - エンコーダ及び制御システム - Google Patents
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Description
(移動速度)=(前回の位置p1−今回の位置p11)/(前回の位置情報生成タイミングt1−今回の位置情報生成タイミングt11)
また、シリアルデータ111によって提供された位置情報111aが生成されたタイミングt11から、タイミングt12(現時点)までの遅延時間は下記によって求めることができる。
(遅延時間)=(制御装置がシリアルデータを受信したタイミングt12)−(位置情報生成タイミングt11)
以上のように求められた「移動速度」と「遅延時間」を基に、制御装置10の位置情報補正部13は、タイミングt12で取得した位置情報111aに対する補正量を以下の数式によって求めることができる。
(補正量)=(移動速度)×(遅延時間)
制御装置10の位置情報補正部13は、タイミングt12で受信した位置情報(位置p11)に、上記の通り算出された「補正量」を加えることで、被検知体50の現時点における正確な位置情報(位置p12)を得ることができる。
例えば、本開示の第一態様は、エンコーダ(30)と制御装置(10)とがシリアル通信により接続された制御システムであって、前記エンコーダ(30)は、被検知体の位置に関する情報である位置情報と、前記位置情報を生成したタイミングを表す位置情報生成タイミング情報とをシリアルデータ中に含めて前記制御装置に送信するデータ送信部(32)を備え、前記制御装置(10)は、前記エンコーダから受信した前記位置情報と前記位置情報生成タイミング情報とに基づいて、前記被検知体の前記位置情報を補正する補正部(13)を備える、制御システムである。上記第一態様によれば、制御装置において被検知体の現時点の正確な位置を求めることができ、被検知体の制御の精度を向上させることができる。
前記要求信号送信部が今回、前記要求信号を送信することにより前記制御装置が前記エンコーダから受信した前記位置情報、前記位置情報生成タイミング情報を、それぞれ、位置p11、タイミングt11とし、
前記要求信号送信部が前回、前記要求信号を送信することにより前記制御装置が前記エンコーダから受信した位置情報、前記位置情報生成タイミング情報をそれぞれ位置p1、タイミングt1とするとき、
前記制御装置(10)の前記補正部(13)は、前記被検知体の移動速度を、
移動速度=(p1−p11)/(t1−t11)
によって求め、
前記制御装置(10)が、今回、前記エンコーダから前記シリアルデータを受信したタイミングをt12とするとき、
前記制御装置(10)の前記補正部(13)は、前記シリアル通信による前記遅延時間を、
遅延時間=t12−t11
によって求め、
更に、前記制御装置(10)の前記補正部(13)は、求められた前記移動速度及び前記遅延時間に基づいて、今回受信した前記位置情報に対して加えるべき前記補正量を、
補正量=移動速度×遅延時間
によって求める。
10 制御装置
12 要求信号送信部
13 位置情報補正部
30 エンコーダ
31 位置情報生成部
32 データ送信部
50 被検知体
101,111 シリアルデータ
101a,111a 位置情報
101b,111b 位置情報生成タイミング情報
Claims (2)
- エンコーダと制御装置とがシリアル通信により接続された制御システムであって、
前記エンコーダは、
前記制御装置から要求信号を受信することに応答して被検知体の位置に関する情報である位置情報を生成すると共に、前記要求信号の受信を基準とした前記位置情報の生成タイミングを表す位置情報生成タイミング情報を生成する位置情報生成部と、
前記位置情報と前記位置情報生成タイミング情報とをシリアルデータ中に含めて前記制御装置に送信するデータ送信部とを備え、
前記制御装置は、
前記エンコーダに対し前記位置情報を要求する前記要求信号を送信する要求信号送信部と、
前記エンコーダから受信した前記位置情報と前記位置情報生成タイミング情報とに基づいて、前記被検知体の前記位置情報を補正する補正部とを備え、
前記制御装置は、前記要求信号を時系列に沿って複数回、前記エンコーダに送信し、
前記補正部は、
受信した複数回分の前記位置情報を用いて前記被検知体の移動速度を算出し、
今回受信した前記位置情報生成タイミング情報を基準として前記シリアル通信による遅延時間を算出し、
算出された前記移動速度と前記遅延時間とを用いて、今回受信した前記位置情報に対する補正量を求める、
制御システム。 - 前記要求信号送信部が今回、前記要求信号を送信することにより前記制御装置が前記エンコーダから受信した前記位置情報、前記位置情報生成タイミング情報を、それぞれ、位置p11、タイミングt11とし、
前記要求信号送信部が前回、前記要求信号を送信することにより前記制御装置が前記エンコーダから受信した位置情報、前記位置情報生成タイミング情報をそれぞれ位置p1、タイミングt1とするとき、
前記制御装置の前記補正部は、前記被検知体の移動速度を、
移動速度=(p1−p11)/(t1−t11)
によって求め、
前記制御装置が、今回、前記エンコーダからシリアルデータを受信したタイミングをt12とするとき、
前記制御装置の前記補正部は、前記シリアル通信による前記遅延時間を、
遅延時間=t12−t11
によって求め、
更に、前記制御装置の前記補正部は、求められた前記移動速度及び前記遅延時間に基づいて、今回受信した前記位置情報に対して加えるべき前記補正量を、
補正量=移動速度×遅延時間
によって求める、請求項1に記載の制御システム。
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