JP2011186668A - 制御方法及び制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】制御装置1は、与えられた目標移動位置及び移動速度を基に指令移動位置を生成し、生成した指令移動位置を基に送り装置50の駆動モータ73を制御する制御信号生成部12と、学習制御部16と、移動体52を往復動させたときに生じる送り装置50の転動体に起因した摩擦力又はこれと等価な力で定義される外力と移動体52の移動位置との相対データを基に、移動体52を目標移動位置に移動させた際に生じると推定される外力と移動体52の移動位置との相対データを推定するデータ推定部22、推定された相対データを基に推定外力を算出して各指令移動位置における移動誤差量を推定する誤差推定部23、及び推定された移動誤差量を基に補正量を算出して学習制御の初期値として設定する補正量設定部24から構成される初期値設定部21とを備える。
【選択図】図1
Description
移動体の予め定められた移動軸方向への移動を案内する案内機構部と、前記移動体を移動させる駆動機構部とを備え、且つ前記案内機構部及び駆動機構部の少なくとも一方に転動体が含まれた送り装置の前記駆動機構部の作動を制御する制御方法であって、
与えられた目標移動位置及び移動速度を基に、移動速度に応じた時間間隔毎の指令移動位置を生成すると共に、生成した指令移動位置を基に制御信号を生成して前記駆動機構部に送信し、送信した制御信号により前記駆動機構部の作動を制御して、前記移動体を前記目標移動位置に所定速度で移動させる制御方法において、
前記移動体を前記移動軸方向に予め設定した距離だけ往復動させたときに生じる前記転動体に起因した摩擦力又はこれと等価な力で定義される外力と、前記移動体の移動位置との相対データを、基礎データとして取得する取得工程と、
取得した基礎データ及び前記目標移動位置を基に、前記移動体を前記目標移動位置に移動させた際に生じると推定される外力と、前記移動体の移動位置との相対データを推定するデータ推定工程と、
推定した相対データを基に、前記各指令移動位置における推定外力を算出すると共に、算出した推定外力を基に、対応する前記各指令移動位置に対する補正量を算出し、算出した補正量を対応する指令移動位置に加算する補正実行工程とを含むことを特徴とする制御方法に係る。
与えられた目標移動位置及び移動速度を基に、移動速度に応じた時間間隔毎の指令移動位置を生成すると共に、生成した指令移動位置を基に制御信号を生成して前記駆動機構部に送信する制御信号生成部を備え、該制御信号生成部によって生成された制御信号により前記駆動機構部の作動を制御して、前記移動体を前記目標移動位置に所定速度で移動させる制御装置において、
前記移動体を前記移動軸方向に予め設定した距離だけ往復動させたときに生じる前記転動体に起因した摩擦力又はこれと等価な力で定義される外力と、前記移動体の移動位置との相対データを、基礎データとして記憶する基礎データ記憶部と、
前記目標移動位置及び前記基礎データ記憶部に記憶された基礎データを基に、前記移動体を前記目標移動位置に移動させた際に生じると推定される外力と、前記移動体の移動位置との相対データを推定するデータ推定部、並びに該データ推定部により推定された相対データを基に、前記各指令移動位置における推定外力を算出すると共に、算出した推定外力を基に、対応する前記各指令移動位置に対する補正量を算出し、算出した補正量を前記制御信号生成部に送信して、対応する指令移動位置に該補正量を加算する補正実行部から構成されるフィードフォワード制御部とを備える。
移動体の予め定められた移動軸方向への移動を案内する案内機構部と、前記移動体を移動させる駆動機構部とを備え、且つ前記案内機構部及び駆動機構部の少なくとも一方に転動体が含まれた送り装置の前記駆動機構部の作動を制御する制御方法であって、
与えられた目標移動位置及び移動速度を基に、移動速度に応じた時間間隔毎の指令移動位置を生成すると共に、生成した指令移動位置を基に制御信号を生成して前記駆動機構部に送信し、送信した制御信号により前記駆動機構部の作動を制御して、前記移動体を前記目標移動位置に所定速度で移動させる一方、前記各指令移動位置に対する応答結果たる前記移動体の現在位置データから、その差分の誤差量を算出して、算出した誤差量を基にその補正量を算出し、算出した補正量を次周期に係る前記各指令移動位置に加算して、前記誤差量が減少していくように学習制御を行う制御方法において、
前記移動体を前記移動軸方向に予め設定した距離だけ往復動させたときに生じる前記転動体に起因した摩擦力又はこれと等価な力で定義される外力と、前記移動体の移動位置との相対データを、基礎データとして取得する取得工程と、
取得した基礎データ及び前記目標移動位置を基に、前記移動体を前記目標移動位置に移動させた際に生じると推定される外力と、前記移動体の移動位置との相対データを推定するデータ推定工程と、
推定した相対データを基に、前記各指令移動位置における推定外力を算出すると共に、算出した推定外力を基に、対応する前記各指令移動位置に対する補正量を算出し、算出した補正量を学習制御の初期値として設定する補正量設定工程とを含むことを特徴とする制御方法に係る。
与えられた目標移動位置及び移動速度を基に、移動速度に応じた時間間隔毎の指令移動位置を生成すると共に、生成した指令移動位置を基に制御信号を生成して前記駆動機構部に送信する制御信号生成部と、前記各指令移動位置に対する応答結果たる前記移動体の現在位置データから、その差分の誤差量を算出して、算出した誤差量を基にその補正量を算出し、算出した補正量を次周期に係る前記各指令移動位置に加算して、前記誤差量が減少していくように学習制御を行う学習制御部とを備え、前記制御信号生成部によって生成された制御信号により前記駆動機構部の作動を制御して、前記移動体を前記目標移動位置に所定速度で移動させる制御装置において、
前記移動体を前記移動軸方向に予め設定した距離だけ往復動させたときに生じる前記転動体に起因した摩擦力又はこれと等価な力で定義される外力と、前記移動体の移動位置との相対データを、基礎データとして記憶する基礎データ記憶部と、
前記目標移動位置及び前記基礎データ記憶部に記憶された基礎データを基に、前記移動体を前記目標移動位置に移動させた際に生じると推定される外力と、前記移動体の移動位置との相対データを推定するデータ推定部、並びに該データ推定部により推定された相対データを基に、前記各指令移動位置における推定外力を算出すると共に、算出した推定外力を基に、対応する前記各指令移動位置に対する補正量を算出し、算出した補正量を前記学習制御部に送信して該学習制御部における学習制御の初期値として設定する補正量設定部から構成される初期値設定部とを備える。
12 制御信号生成部
13 指令移動位置生成部
14 電流信号生成部
15 フィードバック制御部
16 学習制御部
20 基礎データ記憶部
21 初期値設定部
22 データ推定部
23 誤差推定部
24 補正量設定部
50 送り装置
52 移動体
60 案内機構部
70 駆動機構部
71 ボールねじ
73 駆動モータ
75 位置検出器
Claims (8)
- 移動体の予め定められた移動軸方向への移動を案内する案内機構部と、前記移動体を移動させる駆動機構部とを備え、且つ前記案内機構部及び駆動機構部の少なくとも一方に転動体が含まれた送り装置の前記駆動機構部の作動を制御する制御方法であって、
与えられた目標移動位置及び移動速度を基に、移動速度に応じた時間間隔毎の指令移動位置を生成すると共に、生成した指令移動位置を基に制御信号を生成して前記駆動機構部に送信し、送信した制御信号により前記駆動機構部の作動を制御して、前記移動体を前記目標移動位置に所定速度で移動させる制御方法において、
前記移動体を前記移動軸方向に予め設定した距離だけ往復動させたときに生じる前記転動体に起因した摩擦力又はこれと等価な力で定義される外力と、前記移動体の移動位置との相対データを、基礎データとして取得する取得工程と、
取得した基礎データ及び前記目標移動位置を基に、前記移動体を前記目標移動位置に移動させた際に生じると推定される外力と、前記移動体の移動位置との相対データを推定するデータ推定工程と、
推定した相対データを基に、前記各指令移動位置における推定外力を算出すると共に、算出した推定外力を基に、対応する前記各指令移動位置に対する補正量を算出し、算出した補正量を対応する指令移動位置に加算する補正実行工程とを含むことを特徴とする制御方法。 - 移動体の予め定められた移動軸方向への移動を案内する案内機構部と、前記移動体を移動させる駆動機構部とを備え、且つ前記案内機構部及び駆動機構部の少なくとも一方に転動体が含まれた送り装置の前記駆動機構部の作動を制御する制御方法であって、
与えられた目標移動位置及び移動速度を基に、移動速度に応じた時間間隔毎の指令移動位置を生成すると共に、生成した指令移動位置を基に制御信号を生成して前記駆動機構部に送信し、送信した制御信号により前記駆動機構部の作動を制御して、前記移動体を前記目標移動位置に所定速度で移動させる一方、前記各指令移動位置に対する応答結果たる前記移動体の現在位置データから、その差分の誤差量を算出して、算出した誤差量を基にその補正量を算出し、算出した補正量を次周期に係る前記各指令移動位置に加算して、前記誤差量が減少していくように学習制御を行う制御方法において、
前記移動体を前記移動軸方向に予め設定した距離だけ往復動させたときに生じる前記転動体に起因した摩擦力又はこれと等価な力で定義される外力と、前記移動体の移動位置との相対データを、基礎データとして取得する取得工程と、
取得した基礎データ及び前記目標移動位置を基に、前記移動体を前記目標移動位置に移動させた際に生じると推定される外力と、前記移動体の移動位置との相対データを推定するデータ推定工程と、
推定した相対データを基に、前記各指令移動位置における推定外力を算出すると共に、算出した推定外力を基に、対応する前記各指令移動位置に対する補正量を算出し、算出した補正量を学習制御の初期値として設定する補正量設定工程とを含むことを特徴とする制御方法。 - 前記データ推定工程で推定した相対データを基に、前記各指令移動位置における推定外力を算出すると共に、算出した推定外力を基に、該推定外力によって生じる前記各指令移動位置における移動誤差量を推定する誤差量推定工程を更に含み、
前記補正実行工程では、前記誤差量推定工程で推定した移動誤差量を基に、対応する前記各指令移動位置に対する補正量を算出し、算出した補正量を対応する指令移動位置に加算するようにしたことを特徴とする請求項1記載の制御方法。 - 前記データ推定工程で推定した相対データを基に、前記各指令移動位置における推定外力を算出すると共に、算出した推定外力を基に、該推定外力によって生じる前記各指令移動位置における移動誤差量を推定する誤差量推定工程を更に含み、
前記補正量設定工程では、前記誤差量推定工程で推定した移動誤差量を基に、対応する前記各指令移動位置に対する補正量を算出し、算出した補正量を学習制御の初期値として設定するようにしたことを特徴とする請求項2記載の制御方法。 - 移動体の予め定められた移動軸方向への移動を案内する案内機構部と、前記移動体を移動させる駆動機構部とを備え、且つ前記案内機構部及び駆動機構部の少なくとも一方に転動体が含まれた送り装置の前記駆動機構部の作動を制御する制御装置であって、
与えられた目標移動位置及び移動速度を基に、移動速度に応じた時間間隔毎の指令移動位置を生成すると共に、生成した指令移動位置を基に制御信号を生成して前記駆動機構部に送信する制御信号生成部を備え、該制御信号生成部によって生成された制御信号により前記駆動機構部の作動を制御して、前記移動体を前記目標移動位置に所定速度で移動させる制御装置において、
前記移動体を前記移動軸方向に予め設定した距離だけ往復動させたときに生じる前記転動体に起因した摩擦力又はこれと等価な力で定義される外力と、前記移動体の移動位置との相対データを、基礎データとして記憶する基礎データ記憶部と、
前記目標移動位置及び前記基礎データ記憶部に記憶された基礎データを基に、前記移動体を前記目標移動位置に移動させた際に生じると推定される外力と、前記移動体の移動位置との相対データを推定するデータ推定部、並びに該データ推定部により推定された相対データを基に、前記各指令移動位置における推定外力を算出すると共に、算出した推定外力を基に、対応する前記各指令移動位置に対する補正量を算出し、算出した補正量を前記制御信号生成部に送信して、対応する指令移動位置に該補正量を加算する補正実行部から構成されるフィードフォワード制御部とを設けたことを特徴とする制御装置。 - 移動体の予め定められた移動軸方向への移動を案内する案内機構部と、前記移動体を移動させる駆動機構部とを備え、且つ前記案内機構部及び駆動機構部の少なくとも一方に転動体が含まれた送り装置の前記駆動機構部の作動を制御する制御装置であって、
与えられた目標移動位置及び移動速度を基に、移動速度に応じた時間間隔毎の指令移動位置を生成すると共に、生成した指令移動位置を基に制御信号を生成して前記駆動機構部に送信する制御信号生成部と、前記各指令移動位置に対する応答結果たる前記移動体の現在位置データから、その差分の誤差量を算出して、算出した誤差量を基にその補正量を算出し、算出した補正量を次周期に係る前記各指令移動位置に加算して、前記誤差量が減少していくように学習制御を行う学習制御部とを備え、前記制御信号生成部によって生成された制御信号により前記駆動機構部の作動を制御して、前記移動体を前記目標移動位置に所定速度で移動させる制御装置において、
前記移動体を前記移動軸方向に予め設定した距離だけ往復動させたときに生じる前記転動体に起因した摩擦力又はこれと等価な力で定義される外力と、前記移動体の移動位置との相対データを、基礎データとして記憶する基礎データ記憶部と、
前記目標移動位置及び前記基礎データ記憶部に記憶された基礎データを基に、前記移動体を前記目標移動位置に移動させた際に生じると推定される外力と、前記移動体の移動位置との相対データを推定するデータ推定部、並びに該データ推定部により推定された相対データを基に、前記各指令移動位置における推定外力を算出すると共に、算出した推定外力を基に、対応する前記各指令移動位置に対する補正量を算出し、算出した補正量を前記学習制御部に送信して該学習制御部における学習制御の初期値として設定する補正量設定部から構成される初期値設定部とを設けたことを特徴とする制御装置。 - 前記フィードフォワード制御部は、前記データ推定部により推定された相対データを基に、前記各指令移動位置における推定外力を算出すると共に、算出した推定外力を基に、該推定外力によって生じる前記各指令移動位置における移動誤差量を推定する誤差推定部を更に備え、
前記補正実行部は、前記誤差推定部により推定された移動誤差量を基に、対応する前記各指令移動位置に対する補正量を算出し、算出した補正量を前記制御信号生成部に送信して、対応する指令移動位置に該補正量を加算するように構成されていることを特徴とする請求項5記載の制御装置。 - 前記初期値設定部は、前記データ推定部により推定された相対データを基に、前記各指令移動位置における推定外力を算出すると共に、算出した推定外力を基に、該推定外力によって生じる前記各指令移動位置における移動誤差量を推定する誤差推定部を更に備え、
前記補正量設定部は、前記誤差推定部により推定された移動誤差量を基に、対応する前記各指令移動位置に対する補正量を算出し、算出した補正量を前記学習制御部に送信して該学習制御部における学習制御の初期値として設定するように構成されていることを特徴とする請求項6記載の制御装置。
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