JP7452330B2 - モータ制御装置、及びモータ制御方法 - Google Patents
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Description
以下、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。図1はモータ制御システムの構成を略示する模式図である。モータ制御システムはモータ1と、モータ1の駆動を制御するモータ制御装置10とを含む。モータ制御装置10は、モータ1を駆動するアンプ2と、モータ1の後述の位置情報を取得するエンコーダ3とを備える。アンプ2とエンコーダ3とは接続してある。アンプ2はモータ1と接続してある。エンコーダ3は、モータ1に取り付けてある検出部5を介してモータ1と接続してある。アンプ2は、上位装置4、例えば数値制御装置と接続してある。
実施形態2に係る構成のうち、実施形態1と同様な構成部については同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。
10 モータ制御装置
2 アンプ
20 CPU
21 記憶部
3 エンコーダ
30 CPU
31 記憶部
4 上位装置
Claims (7)
- モータを駆動するアンプと、第一周期が経過する都度、前記モータの位置情報を取得するエンコーダとを有するモータ制御装置であって、
前記アンプは、前記第一周期よりも長い第二周期が経過する都度、前記位置情報の出力を前記エンコーダへ要求する要求信号を出力する第一出力部を備え、
前記エンコーダは、前記位置情報を前記アンプへ出力する第二出力部を備えており、
更に、前記エンコーダが前記要求信号を受信した要求受信時点の直前の時点である第一時点にて取得した前記位置情報と、前記エンコーダが前記第一時点から前記第一周期に基づき所定時間遡った第二時点にて取得した前記位置情報と、前記所定時間とに基づいて前記モータの速度情報を演算する演算部
を備え、
前記演算部は、前記エンコーダが前記第二時点にて取得した前記位置情報と、前記エンコーダが前記第二時点から前記所定時間遡った第三時点にて取得した前記位置情報と、前記所定時間とに基づいて加速度情報演算用速度情報を演算し、
前記エンコーダが前記第一時点にて取得した前記位置情報に基づき演算した前記速度情報と、演算した前記加速度情報演算用速度情報と、前記所定時間とに基づいて前記モータの加速度情報を演算するモータ制御装置。 - 前記エンコーダは、前記第一周期に基づくカウント値を生成する生成部を備え、
前記所定時間は、前記第一周期に、前記カウント値の所定の変化量を示す所定カウント値を乗じた時間である
請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記エンコーダは、前記演算部と、
前記演算部が演算した前記速度情報を前記アンプへ出力する第三出力部と
を備える請求項1又は請求項2に記載のモータ制御装置。 - 前記エンコーダは、前記要求信号の受信時における前記位置情報を、前記要求信号の受信の直前に前記エンコーダが取得した前記位置情報に基づいて推定する推定部を備え、
前記第二出力部は、前記推定部が推定した前記位置情報を前記アンプへ出力する
請求項1から請求項3のいずれか一項に記載のモータ制御装置。 - 前記エンコーダは、前記要求信号を受信した際、前記要求信号を受信した時点から前記第一周期の計測を開始し、
前記第二出力部は、前記要求信号の受信の直前に前記エンコーダが取得した前記位置情報を前記アンプへ出力する
請求項1から請求項3のいずれか一項に記載のモータ制御装置。 - 前記演算部は、前記エンコーダが前記要求受信時点にて前記要求信号を受信した際、前記速度情報を演算し、
前記エンコーダが前記要求受信時点にて前記要求信号を受信した際、演算した前記速度情報と、前記エンコーダが前記要求受信時点の一つ前の前記要求受信時点にて前記要求信号を受信した際、演算した前記速度情報と、前記第二周期の設定値とに基づいて前記モータの加速度情報を演算する
請求項1から請求項5のいずれか一項に記載のモータ制御装置。 - モータを駆動するアンプと、第一周期が経過する都度、前記モータの位置情報を取得するエンコーダとを有するモータ制御装置が実行するモータ制御方法であって、
前記アンプは、前記第一周期よりも長い第二周期が経過する都度、前記位置情報の出力を前記エンコーダへ要求する要求信号を出力し、
前記エンコーダは、前記位置情報を前記アンプへ出力し、
更に、前記エンコーダが前記要求信号を受信した要求受信時点の直前の時点である第一時点にて取得した前記位置情報と、前記エンコーダが前記第一時点から前記第一周期に基づく所定時間遡った第二時点にて取得した前記位置情報と、前記所定時間とに基づいて前記モータの速度情報を演算し、
前記エンコーダが前記第二時点にて取得した前記位置情報と、前記エンコーダが前記第二時点から前記所定時間遡った第三時点にて取得した前記位置情報と、前記所定時間とに基づいて加速度情報演算用速度情報を演算し、
前記エンコーダが前記第一時点にて取得した前記位置情報に基づき演算した前記速度情報と、演算した前記加速度情報演算用速度情報と、前記所定時間とに基づいて前記モータの加速度情報を演算する
モータ制御方法。
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