CN109871043B - 编码器和控制系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种编码器和控制系统。在控制系统中，编码器与控制装置通过串行通信被连接。编码器具备数据发送部，该数据发送部将与被探测体的位置相关的信息即位置信息以及表示生成位置信息的时刻的位置信息生成时刻信息包含在串行数据中并发送到控制装置，控制装置具备校正部，该校正部基于从编码器接收到的位置信息和位置信息生成时刻信息，来对被探测体的位置信息进行校正。

Description

编码器和控制系统
技术领域
本发明涉及一种编码器以及具有编码器的控制系统。
背景技术
已知一种用于对旋转轴的旋转位置、直线移动物的移动位置进行检测的编码器(例如，参照日本特开平8-261794号公报)。日本特开平8-261794号公报中记载了“设置用于保持所检测出的角度数据的存储装置10以及对延迟时间进行校正的输出校正装置11，由输出校正装置11根据本次采样的角度数据和过去的角度数据来估计在因A/D转换、运算处理时间等产生的延迟时间内的移动量，将估计出的移动量加上本次的采样数据来对延迟时间进行校正”。
发明内容
然而，在编码器与控制装置进行串行通信的控制系统中，将位置信息作为串行数据从编码器向控制装置发送的通信处理需要固定的时间，因此存在如下情况：在控制装置侧从编码器获取到位置信息的时间点，被探测体的位置比接收到的位置信息表示的位置靠前。因而，为了求出当前时间点的被探测体的更准确的位置，需要对位置信息进行校正。在此，为了对位置信息进行校正而一般考虑的方法是，基于当前为止所接收到的与多次相应的个数的位置信息，来求出与从控制装置向编码器请求位置信息起直到从编码器发送来位置信息为止的通信延迟时间对应的校正量。然而，在从由编码器接受位置信息的请求起直到生成位置信息为止的时刻按每个编码器而不同的情况下，上述校正方法无法对位置信息进行准确的校正。
本公开的一个方式是一种控制系统，在该控制系统中，编码器与控制装置通过串行通信被连接，其中，编码器具备数据发送部，该数据发送部将与被探测体的位置相关的信息即位置信息以及表示生成位置信息的时刻的位置信息生成时刻信息包含在串行数据中并发送到控制装置，控制装置具备校正部，该校正部基于从编码器接收到的位置信息和位置信息生成时刻信息，来对被探测体的位置信息进行校正。
另外，本公开的其它方式是一种编码器，与控制装置以能够进行串行通信的方式连接，编码器具备数据发送部，该数据发送部将与被探测体的位置相关的信息即位置信息以及表示生成位置信息的时刻的位置信息生成时刻信息包含在串行数据中并发送到控制装置。
附图说明
通过与附图相关联的以下的实施方式的说明，进一步明确本发明的目的、特征以及优点。在该附图中，
图1是示意性地示出本发明的实施方式所涉及的控制系统的整体结构的框图，
图2是示出图1的控制系统中的控制装置的结构的框图，
图3是示出图1的控制系统中的编码器的结构的框图，
图4是示出请求信号、位置信息生成时刻以及串行数据的时刻的时序图，
图5是示出由图1的控制系统进行的位置信息校正处理的流程图，
图6是示出串行数据的帧的结构例的图，
图7是示出控制装置与多个编码器连接而构成的控制系统的结构例的框图。
具体实施方式
下面，参照附图来说明本发明的实施方式。在所有附图中，对相对应的构成要素标注相同的附图标记。为了易于理解，在这些附图中适当改变了比例尺。另外，附图所示的方式是用于实施本发明的一个例子，本公开不限定于图示的方式。
图1是示意性地示出本发明的实施方式所涉及的控制系统1的整体结构的框图。控制系统1是如下系统：在控制装置10的控制下，基于由编码器30探测出的表示被探测体50的位置的位置信息，来控制被探测体50的动作。控制系统1例如是用于对机床的主轴电动机进行控制的系统，在该情况下，被探测体50是电动机，编码器30具备对电动机的旋转位置进行检测的传感器。控制装置10和编码器30构成为能够通过串行通信互相通信，由编码器30探测出的被探测体50的位置信息被作为串行数据5从编码器30发送到控制装置10。另外，如下面详细地说明的那样，编码器30构成为，生成表示生成位置信息的时刻的位置信息生成时刻信息，并将该位置信息生成时刻信息与位置信息一起包含在串行数据5中并发送到控制装置10。控制装置10构成为，基于位置信息生成时刻信息来对位置信息进行校正，由此能够计算被探测体50的当前时间点的准确的位置。
图2是示出控制装置10的结构的框图。此外，图2是关于控制装置10所具有的各种功能中的与同编码器30之间的串行通信以及对位置信息的校正的功能示出的图。如图2所示，控制装置10具备：请求信号发送部12，其对编码器30发送用于请求位置信息的请求信号；以及位置信息校正部13，其基于作为串行数据从编码器30接收到的位置信息以及位置信息生成时刻信息，来对位置信息进行校正。位置信息校正部13与编码器30之间的串行数据的交换经由串行接口15来进行。请求信号发送部12也可以例如间歇地或周期性地生成请求信号。在后面叙述请求信号发送部12和位置信息校正部13的功能的详细内容。
图3是示出编码器30的结构的框图。如图3所示，编码器30具备：位置信息生成部31，其根据来自控制装置10的请求信号发送部12的请求信号，来生成表示被探测体50的位置的位置信息；以及数据发送部32，其将由位置信息生成部31生成的位置信息以及位置信息生成时刻信息包含在串行数据中并发送到控制装置10。数据发送部32与控制装置10之间的串行数据的交换经由串行接口35来进行。在后面叙述位置信息生成部31和数据发送部32的详细内容。
接下来，参照图4的时序图来关于位置信息的校正进行说明。图4中图示出控制装置10发送请求信号的时刻、编码器30生成位置信息的时刻(位置信息生成时刻)、以及控制装置10接收串行数据的时刻。此外，控制装置10发送请求信号的时刻与编码器30接收请求信号的时刻能够视为实质上相同，因此在下面设为两者为相同的时刻来进行说明。在图4中的上侧，将随着时间的推移而增加的被探测体50的位置以曲线图的形式一并示出。在此，编码器30响应于在时刻t10从控制装置10接收到的请求信号r11来在时刻t11生成位置信息111a，控制装置10在时刻t12接收包含位置信息111a和位置信息生成时刻信息111b(表示生成位置信息111a的时刻t11的信息)的串行数据111。在本实施方式中，作为一例，控制装置10和编码器30以相比于串行通信的速率而言足够高的速度且基于同一周期的内部时钟脉冲来进行动作。编码器30生成与从接收请求信号起直到生成位置信息为止的期间相当的内部时钟脉冲的计数值来作为位置信息生成时刻信息。在该情况下，控制装置10基于与编码器30同一周期的内部时钟来进行动作，因此能够根据作为位置信息生成时刻信息111b从编码器30接收到的计数值，来识别从接收到请求信号r11起直到生成位置信息111a为止的期间的长度。
相对于控制装置10发送出请求信号r11的时刻t10的被探测体的位置p10而言，在控制装置10接收到位置信息111a的时刻t12(当前时间点)，被探测体50的位置行进至位置p12。因而，控制装置10为了掌握当前时间点t12的被探测体50的准确的位置，需要对所接收到的串行数据111中包含的位置信息111a进行校正。在此，本实施方式所涉及的编码器30将表示生成位置信息(位置p11)的时刻t11的位置信息生成时刻信息111b包含在串行数据111中。因而，控制装置10能够从串行数据111中获得时刻t11的被探测体50的准确的位置即位置p11。
在此，如图4所示，将由控制装置10前次发送用于请求位置信息101a的请求信号r10而由编码器30根据该请求信号r10生成位置信息101a的时刻设为t1，将时刻t1的被探测体50的位置设为位置p1。表示位置p1的位置信息101a以及表示时刻t1的位置信息生成时刻信息101b被包含在前次接收到的串行数据101中。因而，控制装置10的位置信息校正部13能够根据下面的计算式来求出被探测体50的准确的移动速度。
(移动速度)＝(前次的位置p1-本次的位置p11)/(前次的位置信息生成时刻t1-本次的位置信息生成时刻t11)。
另外，能够根据下面的计算式来求出从由串行数据111提供的位置信息111a被生成的时刻t11起直到时刻t12(当前时间点)为止的延迟时间。
(延迟时间)＝(控制装置接收到串行数据的时刻t12)-(位置信息生成时刻t11)。
控制装置10的位置信息校正部13能够基于如以上那样求出的“移动速度”和“延迟时间”，根据下面的数式来求出对在时刻t12获取到的位置信息111a的校正量。
(校正量)＝(移动速度)×(延迟时间)。
控制装置10的位置信息校正部13通过对在时刻t12接收到的位置信息(位置p11)施加如上述那样计算出的“校正量”，能够获得被探测体50的当前时间点的准确的位置信息(位置p12)。
图5是将以上所说明的控制系统1中的位置信息校正处理以流程图表示的图。参照图5来说明控制系统1中的动作流程。首先，当控制装置10的请求信号发送部12发送位置信息的请求信号时(步骤S1)，编码器30接收该请求信号(步骤S2)。编码器30根据请求信号的接收来生成位置信息，并且生成包含有位置信息和位置信息生成时刻信息的串行数据后发送到控制装置10(步骤S3)。图6中示出在此生成的串行数据的帧的结构例。此外，在图6中，为了便于说明，标注了对上述的串行数据111使用的附图标记。如图6所示，在一帧的串行数据111中排列配置有位置信息111a和位置信息生成时刻信息111b。
控制装置10当接收到串行数据时(步骤S4)，按照上述的计算式来计算对位置信息的校正量(步骤S5)。然后，控制装置10通过对在步骤S4中接收到的位置信息施加在步骤S5中计算出的校正量，来获取当前时间点的被探测体50的准确的位置(步骤S6)。此外，图5的位置信息校正处理也可以例如间歇地或周期性地执行。关于与图5的流程图相当的控制装置侧的处理，作为一例，也可以设为能够由控制装置10的处理器执行的形式的程序，并以程序的形式保存于控制装置10所具有的未图示的存储器(或记录介质)中。
如以上所说明的那样，根据本实施方式，编码器30除了将位置信息包含在所输出的串行数据中以外，还将位置信息生成时刻信息包含在串行数据中，因此能够在控制装置10中求出被探测体的当前时间点的准确的位置，从而能够提高对被探测体的控制的精度。
以上，说明了本发明的实施方式，但在不脱离后述的权利要求的公开范围的情况下能够进行各种修改和变更，这是本领域技术人员能够理解的。
上述的实施方式的控制系统除了能够应用于作为被探测体50的电动机以外，还能够应用于基于直线移动物等各种被探测体的位置检测的控制中。即，编码器30也可以构成为回转式编码器、线性编码器等各种类型的编码器。
例如，上述的实施方式中说明的结构还能够适用于控制装置与多个编码器连接的构成的控制系统。作为一例，图7示出控制装置210与三个编码器231、232、233连接的控制系统201的结构例。此外，编码器231、232、233分别与被探测体501、502、503连接。在图7的结构中，控制装置210构成为以与上述的实施方式同样的方法对编码器231、232、233分别独立地进行控制。通过该结构，能够针对位置信息生成的时刻各不相同的三个编码器231、232、233适当地校正位置信息。因此，在具有位置信息生成时刻不同的多个编码器的控制系统中，也能够提高控制的精度。
另外，为了解决本公开的问题，能够提供如以下那样的各种方式及其效果。此外，下面的方式的说明文中的括弧内的编号与本公开的附图的附图标记对应。
例如，本公开的第一方式是一种控制系统，在该控制系统中，编码器(30)与控制装置(10)通过串行通信被连接，所述编码器(30)具备数据发送部(32)，该数据发送部(32)将与被探测体的位置相关的信息即位置信息以及表示生成所述位置信息的时刻的位置信息生成时刻信息包含在串行数据中并发送到所述控制装置，所述控制装置(10)具备校正部(13)，该校正部(13)基于从所述编码器接收到的所述位置信息和所述位置信息生成时刻信息，来对所述被探测体的所述位置信息进行校正。根据上述第一方式，能够在控制装置中求出被探测体的当前时间点的准确的位置，从而能够提高对被探测体的控制的精度。
另外，关于本公开的第二方式，在上述第一方式的控制系统中，所述控制装置(10)还具备请求信号发送部(12)，该请求信号发送部(12)对所述编码器(30)发送用于请求所述位置信息的请求信号，所述编码器(30)还具备位置信息生成部(31)，该位置信息生成部(31)响应于从所述控制装置(10)接收到所述请求信号来生成所述位置信息，并且生成表示以所述请求信号的接收为基准的所述位置信息的生成时刻的信息来作为所述位置信息生成时刻信息。
另外，关于本公开的第三方式，在上述第二方式的控制系统中，所述控制装置(10)将所述请求信号按时间序列向所述编码器(30)发送多次，所述校正部(13)进行以下动作：使用所接收到的与多次相应的个数的所述位置信息，来计算所述被探测体的移动速度，以本次接收到的所述位置信息生成时刻信息为基准来计算因所述串行通信产生的延迟时间，使用所计算出的所述移动速度和所述延迟时间，来求出对本次接收到的所述位置信息的校正量。
另外，关于本发明的第四方式，在上述第三方式的控制系统中，在将通过由所述请求信号发送部本次发送所述请求信号而由所述控制装置从所述编码器接收到的所述位置信息和所述位置信息生成时刻信息分别设为位置p11和时刻t11，并将通过由所述请求信号发送部前次发送所述请求信号而由所述控制装置从所述编码器接收到的位置信息和所述位置信息生成时刻信息分别设为位置p1和时刻t1时，所述控制装置(10)的所述校正部(13)根据移动速度＝(p1-p11)/(t1-t11)，来求出所述被探测体的移动速度，当将所述控制装置(10)本次从所述编码器接收到所述串行数据的时刻设为t12时，所述控制装置(10)的所述校正部(13)根据延迟时间＝t12-t11，来求出因所述串行通信产生的所述延迟时间，并且，所述控制装置(10)的所述校正部(13)基于所求出的所述移动速度和所述延迟时间，根据校正量＝移动速度×延迟时间，来求出应对本次接收到的所述位置信息施加的所述校正量。
另外，本发明的第五方式是一种编码器(30)，与控制装置(10)以能够进行串行通信的方式连接，所述编码器(30)具备数据发送部(32)，该数据发送部(32)将与被探测体的位置相关的信息即位置信息以及表示生成所述位置信息的时刻的位置信息生成时刻信息包含在串行数据中并发送到所述控制装置(10)。根据上述第五方式，能够在控制装置中求出被探测体的当前时间点的准确的位置，从而能够提高对被探测体的控制的精度。
另外，关于本发明的第六方式，在上述第五方式的编码器(30)中，还具备位置信息生成部(31)，该位置信息生成部(31)响应于从控制装置(10)接收到用于请求所述位置信息的请求信号来生成所述位置信息，并且生成表示以所述请求信号的接收为基准的所述位置信息的生成时刻的信息来作为所述位置信息生成时刻信息。

Claims (2)

1.一种控制系统，在该控制系统中，编码器与控制装置通过串行通信被连接，
所述编码器具备：
位置信息生成部，其响应于从所述控制装置接收到请求信号来生成与被探测体的位置相关的信息即位置信息，并且生成表示以所述请求信号的接收为基准的所述位置信息的生成时刻的位置信息生成时刻信息；以及
数据发送部，其将所述位置信息以及所述位置信息生成时刻信息包含在串行数据中并发送到所述控制装置，
所述控制装置具备：
请求信号发送部，其对所述编码器发送用于请求所述位置信息的所述请求信号；以及
校正部，其基于从所述编码器接收到的所述位置信息和所述位置信息生成时刻信息，来对所述被探测体的所述位置信息进行校正，
所述控制装置将所述请求信号按时间序列向所述编码器发送多次，
所述校正部进行以下动作：
使用所接收到的与多次相应的个数的所述位置信息，来计算所述被探测体的移动速度，
以本次接收到的所述位置信息生成时刻信息为基准来计算因所述串行通信产生的延迟时间，
使用所计算出的所述移动速度和所述延迟时间，来求出对本次接收到的所述位置信息的校正量。
2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
在将通过由所述请求信号发送部本次发送所述请求信号而由所述控制装置从所述编码器接收到的所述位置信息和所述位置信息生成时刻信息分别设为位置p11和时刻t11，并将通过由所述请求信号发送部前次发送所述请求信号而由所述控制装置从所述编码器接收到的位置信息和所述位置信息生成时刻信息分别设为位置p1和时刻t1时，
所述控制装置的所述校正部根据移动速度＝(p1-p11)/(t1-t11)，来求出所述被探测体的移动速度，
在将所述控制装置本次从所述编码器接收到所述串行数据的时刻设为t12时，
所述控制装置的所述校正部根据延迟时间＝t12-t11，来求出因所述串行通信产生的所述延迟时间，
并且，所述控制装置的所述校正部基于所求出的所述移动速度和所述延迟时间，根据校正量＝移动速度×延迟时间，来求出应对本次接收到的所述位置信息施加的所述校正量。
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