JP6635129B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
2A トーションバー
2 コラム軸(ステアリングシャフト、ハンドル軸)
10、110 トルクセンサ
12、111 車速センサ
14H ハンドル側角度センサ
14P ピニオン側角度センサ
20、100、150 モータ
23 モータ開放スイッチ
30、200 コントロールユニット(ECU)
31 電流指令値演算部
34 PI制御部
35 PWM制御部
36、140 インバータ
101 レゾルバ
102 ロータ回転角検出回路
103 電流検出回路
130 FETゲート駆動回路
210 故障判定部
220 角度推定部
221 トルク方向判定部
222 補正部
230 MCU
Claims (8)
- ECUにより、少なくとも操舵トルクに基づいて電流指令値を演算し、前記電流指令値に基づいて操舵系にアシストトルクを付与する2系統巻線を有するブラシレスモータを、PWMの各相Dutyによる2系統インバータで駆動制御すると共に、前記操舵系若しくは前記ブラシレスモータの角度を角度センサで検出する電動パワーステアリング装置において、
前記ブラシレスモータの2系統巻線の相電流をそれぞれ検出する電流検出回路が設けられ、
前記ECUは2系統の故障判定部、角度推定部、トルク方向判定部及び補正部を備え、
前記角度センサを含む前記角度の検出系の故障が前記故障判定部により判定されたとき、
2系統巻線の各相Dutyを0%若しくは100%に固定して回生電流として発生する前記相電流を前記電流検出回路により検出し、前記相電流の振幅が閾値以上の場合に、前記角度推定部は前記相電流の符号及び大きさの比較から電気角30°刻みの精度で前記角度を推定すると共に、前記トルク方向判定部は前記ブラシレスモータに掛かるトルクの方向を判定し、前記補正部は前記判定されたトルクの方向に基づいて前記推定電気角を補正し、前記各相Dutyの固定を解除して補正された推定電気角に基づいて2系統のアシスト制御を行うことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記閾値が電流検出値のノイズ振幅よりも大きくなっている請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記電流検出回路が前記2系統インバータの下段スイッチング素子と接している場合は、固定するDutyを0%とする請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記電流検出回路が前記各系統インバータの上段スイッチング素子と接している場合は、固定するDutyを100%とする請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記電流検出回路がモータ相上に配置されている場合は、固定するDutyを0%若しくは100%で選択できる請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置。
- 2系統でアシスト制御しておき、角度推定が必要となった時だけ、一方系統のアシスト制御を停止するようになっている請求項1乃至5のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 角度推定している系統が発生するブレーキトルクが過大にならないように、モータ開放リレーをON/OFF制御するようになっている請求項1乃至6のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 角度推定している系統が発生するブレーキトルクが過大にならないように、Duty固定モードと0[A]制御を高速に交互に切り替えるようになっている請求項1乃至6のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
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