JP2009248962A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】推定した相対回転角θeeに推定誤差があるか否かを判定し、推定誤差があると判定されたときに、その相対回転角θeeを補正する。具体的には、各相の電流検出値Ia〜Icが、定格電流よりも大きな所定値αを超えているか否かを判定し(ステップS34〜S36)、所定値αを超えるような過大な電流が流れているときには、推定誤差が発生していると考えられるので、相対角速度ωeeに補正量Δωを加算することでオフセットし補正を行う(ステップS37、S38)。このように、前回の回転角θer(n)に加算される相対角速度ωeeを補正することで、推定される相対回転角θeeの推定誤差を小さくする、又は解消する。
【選択図】図8
Description
また、レゾルバによってモータ回転角を検出すると共に、操舵トルクからモータ回転角を推定し、レゾルバの異常を検知したら、推定されるモータ回転角に基づいて、アシスト制御を継続するものがあった(特許文献2参照)。
本発明の課題は、フェールセーフにより回転角の推定を行う際に、推定誤差に伴う操舵フィーリングの悪化を抑制することである。
本発明の請求項3に係る電動パワーステアリング装置は、前記制御手段は、前記トルク検出手段で検出した操舵トルクに応じて前記電動モータに対する電流指令値を算出し、算出した電流指令値と、前記選択手段で選択した回転角と、に応じて前記電動モータを駆動制御し、前記判定手段は、前記電動モータの通電電流と前記電流指令値との差分が所定値を超えたときに、推定誤差があると判定することを特徴とする。
本発明の請求項6に係る電動パワーステアリング装置は、前記制御手段は、前記判定手段で推定誤差があると判定されたときに、所定時間だけ、前記電動モータの駆動制御を中断することを特徴とする。
図1は、本発明の一実施形態を示す全体構成図である。図中、1は通常の車両に搭載されているバッテリであって、このバッテリ1から出力されるバッテリ電圧Vbがヒューズ2を介して制御装置3に入力される。この制御装置3は、ヒューズ2を介して入力されるバッテリ電圧Vbが図3中に示すリレー4を介して入力された操舵系に対して操舵補助力を発生する電動モータ5を駆動するモータ駆動手段としてのモータ駆動回路6を有する。
操舵トルクセンサ17は、ステアリングホイール11に付与されてステアリングシャフト12に伝達された操舵トルクを検出するもので、例えば、操舵トルクを図示しない入力軸及び出力軸間に介挿したトーションバーの捩れ角変位に変換し、この捩れ角変位を磁気信号で検出し、それを電気信号に変換するように構成されている。この操舵トルクセンサ17は、図2に示すように、入力される操舵トルクが零のときには、所定の中立トルクT0となり、この状態から例えば右切りすると、操舵トルクの増加に応じて中立トルクT0より増加する値となり、操舵トルクが零の状態から左切りすると操舵トルクの増加に応じて中立トルクT0より減少する値となる。
マイクロコンピュータ30には、電動モータ5の各相電流を検出する電流検出回路7から入力される各相電流検出値Ia〜Icと、電動モータ5の各相の端子電圧を検出する端子電圧検出回路8から入力される各相端子電圧Va〜Vcとが入力されると共に、操舵トルクセンサ17で検出した操舵トルク信号がA/D変換回路31を介して入力され、レゾルバ18の出力信号が入力されたモータ回転角信号を出力するモータ回転角検出回路32からのモータ回転角信号sinθ及びcosθ が入力端子に入力され、さらに車速Vを検出する車速センサ33から出力される車速Vが入力される。
モータ回転角検出回路32は、所定の周波数を有する搬送波信号sinωtをレゾルバ18に供給して、この搬送波信号sinωtを正弦波sinθで振幅変調した波形を有する正弦波信号(sinωt・sinθ)及び搬送波信号sinωtを余弦波cosθで振幅変調した波形を有する余弦波信号(sinωt・cosθ)を発生させ、これら正弦波信号(sinωt・sinθ)及び余弦波信号(sinωt・cosθ)をA/D変換器35及び36を介してマイクロコンピュータ30に入力すると共に、搬送波sinωtの例えば正のピーク時期を検出してピーク検出パルスPpをマイクロコンピュータ30に入力する。
SAT推定フィードバック部53は、操舵トルクT、角速度ω、角加速度α及び操舵補助トルク指令値演算部42Aで算出した操舵補助電流指令値IM *が入力され、これらに基づいてセルフアライニングトルクSATを演算する。
ここで、上記(1)式を初期値ゼロとしてラプラス変換し、セルフアライニングトルクSATについて解くと下記(2)式が得られる。
SAT(s)=Tm(s)+T(s)−J・α(s)−Fr・sign(ω(s)) ………(2)
Vab=Va−Vb ………(3)
Vbc=Vb−Vc ………(4)
Vca=Vc−Va ………(5)
EMFbc=Vbc−{(Rb+s・Lb)・Ib−(Rc+s・Lc)・Ic}…(7)
EMFca=Vca−{(Rc+s・Lc)・Ic−(Ra+s・La)・Ia}…(8)
ここで、Ra、Rb、Rcはモータの巻線抵抗、La、Lb、Lcはモータのインダクタンス、sはラプラス演算子で、ここでは微分演算(d/dt)を表している。
ωee=EMF/Ke ………(9)
ここで、Keはモータの逆起電圧定数[V/rpm]である。
角速度選択部48iは、フェールセーフ処理部49から出力されるフェールセーフ信号SFが論理値“0”であるときには角速度演算部48hから出力される実角速度ωerを選択し、論理値“1”であるときにはレイトリミッタ部48dから出力される相対角速度ωeeを選択する。
先ずステップS21では、図示しないモータ回転角算出処理で算出された正弦波sinθ及び余弦波cosθを読込む。
ステップS23では、正常であることを示す論理値“0”のフェールセーフ信号SFを角速度・角加速度演算部48に出力してから所定のメインプログラムに復帰する。
ステップS24では、異常であることを表す論理値“1”のフェールセーフ信号FSを角速度・角加速度演算部48に出力してから所定のメインプログラムに復帰する。
先ずステップS1では、操舵トルクセンサ17、車速センサ33等の各種センサの検出値及び角速度・角加速度演算部48で算出した回転角θe、角速度ωe及び角加速度αを読込む。
続くステップS2では、図6のマップを参照し、操舵トルクT及び車速Vに基づいて操舵補助トルク指令値IM *を算出する。
続くステップS4では、慣性補償部52と同様に、モータ角加速度αに基づいて慣性補償値Iiを算出する。
続くステップS5では、SAT推定フィードバック部53と同様に、前述した(2)式に従い、モータ角速度ωe及びモータ角加速度αに基づいてセルフアライニングトルクSATを算出する。
続くステップS7では、d−q軸電流指令値演算部42Bと同様に、補償後操舵補助トルク指令値IM *′にd−q軸指令値演算処理を実行してd軸目標電流Id*及びq軸目標電流Iq*を算出する。
続くステップS9では、モータ電流指令値Ia*〜Ic*からモータ電流Ia〜Icを減算して電流偏差ΔIa〜ΔIcを算出する。
続くステップS10では、電流偏差ΔIa〜ΔIcについてPI制御処理を行って電圧指令値Va*〜Vc*を算出する。
続くステップS11では、電圧指令値Vu*〜Vw*をモータ駆動回路6のFETゲート駆動回路22に出力してから所定のメインプログラムに復帰する。
続くステップS32では、前記(9)式に従い、逆起電圧EMFに基づいて相対角速度ωeeを算出する。
続くステップS33では、操舵トルクTの符号を相対速度ωeeに乗算する。
続くステップS34では、a相の電流検出値Iaが所定値α以下であるか否かを判定する。αはモータ定格電流よりも大きな値である。ここで、判定結果がIa≦αであるときには、推定された回転角θeeに推定誤差はないと判断してステップS35に移行する。一方、判定結果がIa>αであるときには、推定された回転角θeeに推定誤差があると判断して後述するステップS37に移行する。
続くステップS38では、相対角速度ωeeに補正量Δωを加算して、この相対角速度ωeeを補正してからステップS39に移行する。
続くステップS40では、変化量Δωeeの絶対値が所定の上限値Δωsを超えているか否かを判定する。ここで、判定結果が|Δωee|>Δωsであるときには、変化量Δωeeが許容範囲を超えていると判断してステップS41に移行する。一方、判定結果が|Δωee|≦Δωsであるときには、変化量Δωeeが許容範囲にあると判断して後述するステップS44に移行する。
ステップS42では、前回の相対角速度ωee(n-1)に上限値Δωsを加算して、今回の相対角速度ωee(n)を算出してからステップS44に移行する。
ステップS44では、前回のモータ回転角θee(n-1)に今回の相対角速度ωeeを加算して、今回のモータ回転角θee(n)を算出してから所定のメインプログラムに復帰する。
イグニッションスイッチ37をオン状態とすると、制御装置3にバッテリ1からの電源が投入されて、制御装置3内のマイクロコンピュータ30で、図9に示すモータ回転角異常検出処理、図11に示す操舵補助制御処理及び図12に示す相対角速度算出処理等が実行開始される。
S4)、さらに角速度ωe、角加速度α、操舵トルクT及び操舵補助トルク指令値IM *に基づいてセルフアライニングトルクSATを算出する(ステップS5)。
この車両の停車状態から車両を発進させて走行状態とし、この状態でステアリングホイール1を操舵する通常操舵状態では、車速の増加に応じて必要とする操舵補助トルクが小さくなることから、ステアリングホイール1に伝達される操舵トルクも小さい値となり、これが操舵トルクセンサ17で検出されてマイクロコンピュータ30に入力される。このため、操舵補助指令値IM *も小さい値となり、電動モータ5で発生される操舵補助トルクは据切り時の操舵補助トルクに比較して小さくなる。
このとき、逆起電圧演算部46で、前述した(3)式〜(5)式の演算を行って各線間電圧Vab、Vbc及びVcaを算出し、次いで前記(6)〜(8)式の演算を行うことにより、線間逆起電圧EMFab、EMFbc及びEMFcaを算出し、これらを加算して逆起電圧EMFを算出する。
この推定された相対回転角θeeが回転角選択部48gで選択されて回転角θeとして電流指令値算出部42に出力されると共に、相対角速度ωee(n)が角速度選択部48iで選択されて角速度ωeとして電流指令値算出部42に出力され、さらに角速度ωeを角加速度演算部48jで微分して角加速度αを算出し、この角加速度αも電流指令値算出部42に出力される。
すなわち、ブラシレスモータのロータとステータとの磁界ベクトル相対角誤差とロータに発生するエネルギーの絶対値との関係は図14に示すようになる。
ここで、ロータ位置を考慮せずにステータに固定の電流を流すと、図14の「状態1」に示すように、ロータとステータの磁界ベクトルが一致する所までモータはトルクを発生して回転する。
ωee=2×{max(|ea|,|eb|,|ec|)}/Ke ………(11)
Vn=(Va+Vb+Vc+……+Vx)÷モータ相数) ………(12)
ei=Di・Vbat−(Ri+s・Li)・Ii ………(13)
さらに、上記の実施形態では、操舵トルクに基づいて回転方向を付与する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、回転方向を付与する為に、情報の信頼性が保てる場合には、例えば舵角センサからの操舵回転方向情報と、相転流状況や逆起電圧の見え方などの2つ以上の異なる情報源から回転方向を判断して方向付与することが望ましい。
また、上記の実施形態では、相対回転角θeeに推定誤差があると判定されたときに、相対回転角θeeを補正して電動モータ5の駆動制御を継続しているが、これに限定されるものではなく、所定時間だけ、電界効果トランジスタの全てのゲートをOFFにすることで、電動モータ5の駆動制御を中断してもよい。これによれば、電動モータ5に無駄電流が流れることを防ぐことができる。
この第2実施形態は、図15に示すように、相対回転角θeeの推定誤差を判定する方法が異なる。すなわち、前述したステップS34〜S36を新たなステップS51〜S53に変更したことを除いては、図12の相対角速度演算処理と同様であり、同一部分の詳細説明は省略する。
この第2実施形態では、各相の電流指令値Ii*(i=a、b、c)と電流検出値Iiとの差分が、所定値βを超えているか否かを判定し(ステップS51〜S53)、図16に示すように、所定値βを超えるほど電流指令値Ii*と電流検出値Iiとが乖離しているときには、推定誤差が発生していると考えられるので、相対角速度ωeeに補正量Δωを加算することでオフセットし補正を行う(ステップS37、S38)。このように、電流指令値Ii*と電流検出値Iiとの差分に基づいても、推定誤差を確実に検知することができる。
この第3実施形態は、図17に示すように、相対回転角θeeの推定誤差を判定する方法が異なる。すなわち、前述したステップS34〜S36を新たなステップS61〜S65に変更したことを除いては、図12の相対角速度演算処理と同様であり、同一部分の詳細説明は省略する。
続くステップS62では、下記(14)式に示すように、電動モータ5に発生する各相の逆起電圧の実値EMFREALを、電流検出値Ii及び電圧検出値Viに基づいて算出する。Riは各相の抵抗モデル値である。
………(14)
この第3実施形態では、逆起電圧のモデル値EMFMDLと実値EMFiREALとの差分が、所定値γを超えているか否かを判定し(ステップS61〜S65)、図18に示すように、所定値γを超えるほどモデル値EMFMDLと実値EMFiREALとが乖離しているときには、推定誤差が発生していると考えられるので、相対角速度ωeeに補正量Δωを加算することでオフセットし補正を行う(ステップS37、S38)。このように、逆起電圧のモデル値EMFMDLと実値EMFiREALとの差分に基づいても、推定誤差を確実に検知することができる。
Claims (6)
- ステアリング系にアシストトルクを伝達する電動モータと、運転者の操舵トルクを検出するトルク検出手段と、前記電動モータの回転角を検出する回転角検出手段と、前記電動モータの回転角を推定する回転角推定手段と、前記回転角検出手段の異常を検知する異常検知手段と、該異常検知手段が異常を検知しなければ、前記回転角検出手段で検出した回転角を選択し、当該異常検知手段が異常を検知したら、前記回転角推定手段で推定した回転角を選択する選択手段と、前記トルク検出手段で検出した操舵トルク及び前記選択手段で選択した回転角に応じて、前記電動モータを駆動制御する制御手段と、を備えた電動パワーステアリング装置であって、
前記回転角推定手段で推定した回転角に推定誤差があるか否かを判定する判定手段と、該判定手段で推定誤差があると判定されたときに前記回転角推定手段で推定した回転角を補正する補正手段と、を備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記判定手段は、前記電動モータの通電電流が所定値を超えたときに、推定誤差があると判定することを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記制御手段は、前記トルク検出手段で検出した操舵トルクに応じて前記電動モータに対する電流指令値を算出し、算出した電流指令値と、前記選択手段で選択した回転角と、に応じて前記電動モータを駆動制御し、
前記判定手段は、前記電動モータの通電電流と前記電流指令値との差分が所定値を超えたときに、推定誤差があると判定することを特徴とする請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記判定手段は、前記電動モータに発生する逆起電圧のモデル値を前記回転角推定手段で推定した回転角に応じて算出すると共に、前記電動モータに発生する逆起電圧の実値を前記電動モータの通電電流及び線間電圧に応じて算出し、前記モデル値と前記実値との差分が所定値を超えたときに、推定誤差があると判定することを特徴とする請求項1〜3の何れか一項に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記補正手段は、前記回転角推定手段で推定した回転角を、推定誤差修正方向に、所定量だけ補正することを特徴とする請求項1〜4の何れか一項に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記制御手段は、前記判定手段で推定誤差があると判定されたときに、所定時間だけ、前記電動モータの駆動制御を中断することを特徴とする請求項1〜5の何れか一項に記載の電動パワーステアリング装置。
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