JP6613381B2 - 溶接装置及び溶接方法 - Google Patents
溶接装置及び溶接方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6613381B2 JP6613381B2 JP2018543566A JP2018543566A JP6613381B2 JP 6613381 B2 JP6613381 B2 JP 6613381B2 JP 2018543566 A JP2018543566 A JP 2018543566A JP 2018543566 A JP2018543566 A JP 2018543566A JP 6613381 B2 JP6613381 B2 JP 6613381B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- outer peripheral
- torch
- welding torch
- peripheral edge
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
- B23K9/032—Seam welding; Backing means; Inserts for three-dimensional seams
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
- B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
- B23K9/1272—Geometry oriented, e.g. beam optical trading
- B23K9/1274—Using non-contact, optical means, e.g. laser means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
- B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/08—Devices involving relative movement between laser beam and workpiece
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/095—Monitoring or automatic control of welding parameters
- B23K9/0956—Monitoring or automatic control of welding parameters using sensing means, e.g. optical
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F28—HEAT EXCHANGE IN GENERAL
- F28F—DETAILS OF HEAT-EXCHANGE AND HEAT-TRANSFER APPARATUS, OF GENERAL APPLICATION
- F28F3/00—Plate-like or laminated elements; Assemblies of plate-like or laminated elements
- F28F3/08—Elements constructed for building-up into stacks, e.g. capable of being taken apart for cleaning
- F28F3/10—Arrangements for sealing the margins
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Geometry (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Description
特許文献1に開示されたシェルアンドプレート式熱交換器の熱交換部は、多数の真円形プレートが重ね合わされて熱交換部を構成している。
真円形のプレートを用いる場合、プレート中心を回転軸としてプレートを一定速度で回転させながら、溶接トーチをプレート外周縁に対し一定の向きで対向配置することで、均一な溶け込み深さとすることができる。
そのため、外周縁の周方向で均一な溶け込み深さとすることはできない。
重ね合った2枚の異形プレートの外周縁同士を溶接する溶接装置であって、
前記2枚の異形プレートが重ね合った状態で固定される回転台と、
前記回転台に固定された前記2枚の異形プレートの外周縁に対向する位置に配置される溶接トーチを有するトーチユニットと、
前記外周縁に対する前記溶接トーチの向き及び間隔を可変とする第1トーチ駆動部と、
回転する前記2枚の異形プレートの前記外周縁の接線に対する前記溶接トーチの向き、及び前記溶接トーチと前記外周縁との間隔が前記外周縁の周方向に沿って一定となるように、前記第1トーチ駆動部を制御する第1制御部と、
を備える。
また、上記回転台は一定速度で回転すればよいので、回転台の駆動部を簡素化かつ低コスト化できる。また、溶接トーチは外周縁の周方向に対して移動させる必要がなく、基本的に固定配置となるので、溶接トーチを外周縁の周方向へ移動させるための駆動部を必要とせず低コスト化できる。
前記第1制御部は、前記外周縁の各部位の前記溶接トーチによる加熱時間が一定となるように、前記外周縁に対する前記溶接トーチの向き変位速度(単位時間における向き変位、即ち向き変位率)を制御するものである。
上記(2)の構成によれば、外周縁の各部位の溶接トーチによる加熱時間が一定となるように、外周縁に対する溶接トーチの向き変位速度を制御することで、外周縁の周方向で溶け込み深さを均一にでき、溶込み不足により溶接欠陥を抑制できる。
なお、溶接トーチの向きを前記回転台の回転方向と同一方向又は反対方向へ変位させることで、外周縁に対する溶接トーチの相対的な向き変位速度を比較的容易に制御できる。
前記第1制御部は、
前記2枚の異形プレートの回転中心を座標中心とした二次元座標に、前記異形プレートの周方向で少なくとも前記外周縁の曲率が異なる領域ごとに、前記領域の各々の設定位置で前記溶接トーチの位置及び向きが座標表記され、前記向きはすべての前記領域で前記外周縁の接線に対し同一角度に設定されたトーチ姿勢マップと、
前記領域の各々の前記設定位置の間で、前記溶接トーチによる加熱時間が一定となるように、前記溶接トーチの向き変位速度が設定されたトーチ向き変位速度マップと、
を有し、
前記第1制御部は、前記トーチ姿勢マップ及び前記トーチ向き変位速度マップに基づいて前記第1トーチ駆動部を制御するものである。
また、トーチ向き変位速度マップにおいて、溶接トーチによる加熱時間が一定となるように、前記溶接トーチの向き変位速度が設定されるため、外周縁の周方向に沿って溶け込み深さを均一化でき、溶け込み不足による溶接欠陥を抑制できる。
前記トーチ姿勢マップにおいて、
前記溶接トーチの先端が前記二次元座標のy軸と前記外周縁との交点に座標表記され、
前記交点を通る仮想円が設定され、前記溶接トーチの向きは前記交点と前記仮想円の中心点とを通る法線に対して一定の角度を有するように設定される。
上記(4)の構成によれば、溶接トーチの先端が上記交点に座標表記されることで、第1制御部により、異形プレートの任意の周方向位置で、溶接トーチの先端が常に上記交点に位置するように制御されるため、溶接トーチの位置設定が容易である。また、溶接トーチの向きが上記法線に対して一定の角度を有するように設定されるので、溶接トーチの向きを外周縁の接線に対して常に一定の角度とすることができる。
なお、実際の溶接時には、溶接トーチの先端は上記交点から微小距離だけ異形プレートの外側へずらした位置に配置される。
前記溶接トーチの向きは、前記法線と一致するように設定される。
上記(5)の構成によれば、溶接トーチを法線と一致させることで、溶接トーチを外周縁の接線に対して直角に配置できる。これによって、外周縁の入熱量を最大にできるため、外周縁の溶け込み深さを最大にでき、溶け込み不足による溶接欠陥を抑制できる。
前記溶接トーチを前記2枚の異形プレートの表裏面と交差する方向へ移動可能にする第2トーチ駆動部と、
前記外周縁に対する前記溶接トーチの間隔を可変とする第3トーチ駆動部と、
前記2枚の異形プレートの前記表裏面と交差する方向の重ね合わせ位置及び前記外周縁に対する前記溶接トーチの間隔を検出する非接触センサと、
前記非接触センサの検出値に基づいて、前記表裏面と交差する方向において前記溶接トーチの位置が前記重ね合わせ位置に一致し、かつ前記間隔が設定値となるように前記第2トーチ駆動部及び前記第3トーチ駆動部を制御する第2制御部と、
を備える。
なお、1つの制御部が上記第1制御部及び上記第2制御部の機能を合わせもつように構成してもよい。
前記非接触センサはレーザ変位センサであり、
前記第2制御部は、前記検出値と前記第2制御部に記憶されたマスタ形状とを比較することで、前記重ね合わせ位置及び前記外周縁と前記溶接トーチ間の間隔を検出するものである。
上記(7)の構成によれば、非接触センサとしてレーザ変位センサを用い、溶接光などの外乱によって乱されないレーザ光を用いるので、検出精度を向上できる。
前記第1制御部は、前記外周縁のうち応力集中が発生する部位の加熱時間が他の部位より例外的に長くなるように前記溶接トーチの向き変位速度を制御する。
上記(8)の構成によれば、外周縁のうち応力集中が発生する部位で加熱時間が他の部位より例外的に長くなるように溶接トーチの向き変位速度を制御することで、例外的に溶け込み深さを深くすることができる。これによって、応力集中が発生する部位の溶接部の強度を向上できる。
重ね合った2枚の異形プレートの外周縁同士を溶接する溶接方法であって、
前記2枚の異形プレートを重ね合った状態で回転台に固定して一定回転速度で回転させる第1工程と、
前記2枚の異形プレートの外周縁に対向して配置された溶接トーチを用い、前記2枚の異形プレートの外周縁を周方向に沿って溶接する第2工程と、
前記第2工程において、前記外周縁の接線に対する前記溶接トーチの向き及び前記溶接トーチと前記外周縁との間隔が前記外周縁の周方向に沿って一定となるように制御する第3工程と、
を含む。
また、上記回転台は一定速度で回転すればよいので、回転台の駆動部を簡素化かつ低コスト化できる。また、溶接トーチは外周縁の周方向へ移動させる必要がなく、基本的に固定配置となるので、溶接トーチを外周縁の周方向へ移動させるための駆動部を必要とせず低コスト化できる。
前記第3工程において、
前記異形プレートの周方向で少なくとも前記外周縁の曲率が異なる領域ごとに、前記領域の各々の設定位置で前記溶接トーチの位置及び向きが設定され、前記向きはすべての前記設定位置で前記外周縁の接線に対し同一角度に設定され、
前記領域の各々の前記設定位置の間で、前記溶接トーチによる加熱時間が一定となるように、前記溶接トーチの向き変位速度が設定される。
上記(10)の方法によれば、外周縁の曲率が異なる領域ごとに溶接トーチの位置及び向きが設定され、かつ各領域の設定位置の間で加熱時間が一定となるので、外周縁の周方向に沿って溶接部の溶け込み不足による溶接欠陥を抑制できる。
前記第3工程において、
前記外周縁のうち応力集中が発生する部位の加熱時間が他の部位より例外的に長くなるように前記溶接トーチの向き変位速度を制御する。
上記(11)の方法によれば、外周縁のうち応力集中が発生する部位で加熱時間を長くすることができる。これによって、応力集中部の溶け込み深さを深くすることができ、応力集中部の溶接部の強度を向上できる。
例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
例えば、「同一」、「等しい」及び「均質」等の物事が等しい状態であることを表す表現は、厳密に等しい状態を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の差が存在している状態も表すものとする。
例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
一方、一つの構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。
回転台12a及び12bに固定された2枚の異形プレートP1及びP2の外周縁e1及びe2に対向する位置に溶接トーチ14が配置される。溶接トーチ14はトーチユニット16に取り付けられる。
さらに、図3に示すように、回転する2枚の異形プレートP1及びP2の外周縁e1及びe2の接線に対する溶接トーチ14の向き、及び溶接トーチ14と外周縁e1及びe2との間隔が外周縁e1及びe2の周方向に沿って一定となるように、第1トーチ駆動部18を制御する第1制御部20を備える。
また、回転台12a及び12bは一定速度で回転すればよいので、該回転台の駆動部を簡素化かつ低コスト化できる。また、溶接トーチ14は外周縁e1及びe2の周方向に対して移動させる必要がなく、基本的に固定配置となるので、溶接トーチ14を外周縁の周方向へ移動させるための駆動部を必要とせず低コスト化できる。
一実施形態では、図2及び図3に示すように、第1トーチ駆動部18は、外周縁e1及びe2の接線に対する溶接トーチ14の向きを可変とする向き可変部18aと、外周縁e1及びe2に対する溶接トーチ14の間隔を可変とする間隔可変部18bとを含む。
一実施形態では、間隔可変部18bは、外周縁e1及びe2に対する溶接トーチ14の先端の間隔を可変とする。
なお、実際の溶接では、溶接トーチ14の先端は、外周縁e1及びe2に対して外側に微小間隔だけずらした位置に配置される。
駆動部34によってボールネジ32が回動し、外周縁e1及びe2に対する溶接トーチ14の先端の間隔を可変とする。
なお、1つの制御部が第1制御部20及び第2制御部58の機能をすべて併せ持つようにしてもよい。
一実施形態では、図2に示すように、非接触センサ54は固定板56を介して第2ブロック16bに固定される。従って、非接触センサ54は溶接トーチ14と共に矢印b方向又は矢印d方向へ移動するため、独自の移動手段を必要としない。
一実施形態では、各駆動部28、34、42及び50は、正逆回転可能なサーボモータで構成され、第1制御部20及び第2制御部58によって正逆方向へ回転する。
このように、非接触センサとしてレーザ変位センサを用い、溶接光などの外乱によって乱されないレーザ光を用いるので、検出精度を向上できる。
特に、波長が長い青色レーザ光を発振するレーザ変位センサを用いることで、さらに検出精度を向上できる。
トーチ姿勢マップ60は、図5の(A)及び(B)に示すように、x軸及びy軸からなる二次元座標が用いられる。この二次元座標の座標中心(0、0)に回転台12a及び12bの回転中心(即ち、異形プレートP1、P2の回転中心)O1が配置される。
そして、図6に示すように、少なくとも外周縁e1、e2の曲率が異なる領域R(R1、R2、・・・)ごとに外周縁を分割し、分割された領域の各々の設定位置v(v1、v2、・・・)で溶接トーチ14の位置及び向きが座標表記される。溶接トーチ14の向きは、図5に示すように、すべての領域の設定位置で外周縁の接線Ltに対し同一角度となるように設定される。
第1制御部20は、トーチ姿勢マップ60及びトーチ向き変位速度マップ62に基づいて第1トーチ駆動部18を制御する。
トーチ向き変位速度マップ62は、領域R(R1、R2、・・・)の各々の設定位置v(v1、v2、・・・)で溶接トーチによる加熱時間が一定となるように、溶接トーチ14の向き変位速度が設定されるため、外周縁の周方向に沿って溶け込み深さを均一化でき、溶け込み不足による溶接欠陥をなくすことができる。
溶接トーチ14の向き変位速度は、異形プレートP1及びP2の回転方向aに対して、溶接トーチ14の向きを同一方向へ変位させるか、あるいは逆方向へ変位させるかによって容易に変えることができる。
なお、実際の溶接時には、溶接トーチ14の先端は交点Piから微小距離だけ外周縁e1及びe2の外側へずらした位置に配置される。
図7(A)は、溶接トーチ14の向きが法線Lnと一致する例を示し(例1)、図8(A)は、溶接トーチ14の向きが法線Lnと一致せず、法線Lnと角度αだけ異なる例を示す(例2)。例1の場合、外周縁の入熱量は最大となるため、図7(B)に示すように、溶接部wの溶け込み深さm1は最大となる。例2では、例1と比べて外周縁の入熱量は低減するため、図8(B)に示すように、溶接部wの溶け込み深さm2は例1より低減する。
これによって、応力集中が発生する部位の溶け込み深さを例外的に深くすることができる。これによって、応力集中部位の溶接部の強度を向上できる。
例えば、トーチ向き変位速度マップ62において、外周縁e1、e2を同一中心角度θで周方向に領域R(R1、R2、・・・)に分割し、応力集中部位の溶接トーチ14による加熱時間が他の部位より長くなるように、溶接トーチ14の向き変位速度を設定する。
第1制御部20は、このトーチ向き変位速度マップに基づいて溶接トーチ14の向き変位速度を制御する。
第1工程(異形プレート設置工程)S10では、2枚の異形プレートP1及びP2を重ね合った状態で回転台12a及び12bに固定し、回転台12a及び12bを一定回転速度で回転させる。
第2工程(溶接工程)S12では、2枚の異形プレートP1及びP2の外周縁e1及びe2に対向して配置された溶接トーチ14を用い、一定速度で回転する2枚の異形プレートの外周縁e1及びe2を周方向に沿って溶接する。
第2工程S12において、外周縁e1及びe2の接線Ltに対する溶接トーチ14の向き、及び外周縁e1及びe2と溶接トーチ14との間隔が異形プレートP1及びP2の周方向に沿って一定となるように制御する(第3工程(制御工程)S14)。
また、回転台12a及び12bは一定速度で回転すればよいので、該回転台の駆動部を簡素化かつ低コスト化できると共に、溶接トーチ14は異形プレート外周縁の周方向に対して基本的に固定配置となるので、溶接トーチ14を移動させるための駆動部を必要とせず低コスト化できる。
これによって、外周縁e1及びe2の周方向に沿って溶接部wの溶け込み不足をなくすことができ、溶け込み不足による溶接欠陥を抑制できる。
これによって、応力集中部の溶け込み深さを深くすることができ、応力集中部の溶接部wの強度を向上できる。
12a、12b 回転台
14 溶接トーチ
16 トーチユニット
16a 第1ブロック
16b 第2ブロック
18 第1トーチ駆動部
18a 向き可変部
18b 間隔可変部
20 第1制御部
22 レール
24 ラック
26 ピニオン
28、34、42、50 駆動部
29 台
30、36、46 支持台
32、40、48 ボールネジ
38、52 スライドブロック
39 ネジ軸
41 第2トーチ駆動部
44 固定ブロック
49 第3トーチ駆動部
53 トーチ本体
54 非接触センサ
56 固定板
58 第2制御部
60 トーチ姿勢マップ
62 トーチ向き変位速度マップ
C 仮想円
Lt 接線
Ln 法線
O1 回転中心
O2 中心点
P1、P2 異形プレート
Pi 交点
R(R1、R2、・・・) 領域
e1、e2 外周縁
h1、h2 孔
m1、m2 溶け込み深さ
v(v1、v2、・・・) 設定位置
w 溶接部
θ 中心角
Claims (11)
- 重ね合った2枚の異形プレートの外周縁同士を溶接する溶接装置であって、
前記2枚の異形プレートが重ね合った状態で固定される回転台と、
前記回転台に固定された前記2枚の異形プレートの外周縁に対向する位置に配置される溶接トーチを有するトーチユニットと、
前記外周縁に対する前記溶接トーチの向き及び間隔を可変とする第1トーチ駆動部と、
回転する前記2枚の異形プレートの前記外周縁の接線に対する前記溶接トーチの向き、及び前記溶接トーチと前記外周縁との間隔が前記外周縁の周方向に沿って一定となるように、前記第1トーチ駆動部を制御する第1制御部と、
を備え、
前記第1制御部は、前記外周縁の各部位の前記溶接トーチによる加熱時間が一定となるように、前記外周縁に対する前記溶接トーチの向き変位速度を制御するものであることを特徴とする溶接装置。 - 前記第1制御部は、
前記2枚の異形プレートの回転中心を座標中心とした二次元座標に、前記異形プレートの周方向で少なくとも前記外周縁の曲率が異なる領域ごとに、前記領域の各々の設定位置で前記溶接トーチの位置及び向きが座標表記され、前記向きはすべての前記領域で前記外周縁の接線に対し同一角度に設定されたトーチ姿勢マップと、
前記領域の各々の前記設定位置の間で、前記溶接トーチによる加熱時間が一定となるように、前記溶接トーチの向き変位速度が設定されたトーチ向き変位速度マップと、
を有し、
前記第1制御部は、前記トーチ姿勢マップ及び前記トーチ向き変位速度マップに基づいて前記第1トーチ駆動部を制御するものであることを特徴とする請求項1に記載の溶接装置。 - 前記トーチ姿勢マップにおいて、
前記溶接トーチの先端が前記二次元座標のy軸と前記外周縁との交点に座標表記され、
前記交点を通る仮想円が設定され、前記溶接トーチの向きは前記交点と前記仮想円の中心点とを通る法線に対して一定の角度を有するように設定されることを特徴とする請求項2に記載の溶接装置。 - 前記溶接トーチの向きは、前記法線と一致するように設定されることを特徴とする請求項3に記載の溶接装置。
- 前記溶接トーチを前記2枚の異形プレートの表裏面と交差する方向へ移動可能にする第2トーチ駆動部と、
前記外周縁に対する前記溶接トーチの間隔を可変とする第3トーチ駆動部と、
前記2枚の異形プレートの前記表裏面と交差する方向の重ね合わせ位置及び前記外周縁に対する前記溶接トーチの間隔を検出する非接触センサと、
前記非接触センサの検出値に基づいて、前記表裏面と交差する方向において前記溶接トーチの位置が前記重ね合わせ位置に一致し、かつ前記間隔が設定値となるように前記第2トーチ駆動部及び前記第3トーチ駆動部を制御する第2制御部と、
を備えることを特徴とする請求項1乃至4の何れか1項に記載の溶接装置。 - 前記非接触センサはレーザ変位センサであり、
前記第2制御部は、前記検出値と前記第2制御部に記憶されたマスタ形状とを比較することで、前記重ね合わせ位置及び前記間隔を検出するものであることを特徴とする請求項5に記載の溶接装置。 - 前記第1制御部は、前記外周縁のうち応力集中が発生する部位の加熱時間が他の部位より例外的に長くなるように前記溶接トーチの前記向き変位速度を制御することを特徴とする請求項1乃至6の何れか1項に記載の溶接装置。
- 重ね合った2枚の異形プレートの外周縁同士を溶接する溶接装置であって、
前記2枚の異形プレートが重ね合った状態で固定される回転台と、
前記回転台に固定された前記2枚の異形プレートの外周縁に対向する位置に配置される溶接トーチを有するトーチユニットと、
前記外周縁に対する前記溶接トーチの向き及び間隔を可変とする第1トーチ駆動部と、
回転する前記2枚の異形プレートの前記外周縁の接線に対する前記溶接トーチの向き、及び前記溶接トーチと前記外周縁との間隔が前記外周縁の周方向に沿って一定となるように、前記第1トーチ駆動部を制御する第1制御部と、
を備え、
前記第1制御部は、前記外周縁のうち応力集中が発生する部位の加熱時間が他の部位より例外的に長くなるように前記溶接トーチの前記向き変位速度を制御することを特徴とする溶接装置。 - 重ね合った2枚の異形プレートの外周縁同士を溶接する溶接方法であって、
前記2枚の異形プレートを重ね合った状態で回転台に固定して一定回転速度で回転させる第1工程と、
前記2枚の異形プレートの外周縁に対向して配置された溶接トーチを用い、前記2枚の異形プレートの外周縁を周方向に沿って溶接する第2工程と、
前記第2工程において、前記外周縁の接線に対する前記溶接トーチの向き及び前記外周縁との間隔が前記外周縁の周方向に沿って一定となるように制御する第3工程と、
を含み、
前記第3工程において、
前記異形プレートの周方向で少なくとも前記外周縁の曲率が異なる領域ごとに、前記領域の各々の設定位置で前記溶接トーチの位置及び向きが設定され、前記向きはすべての前記設定位置で前記外周縁の接線に対し同一角度に設定され、
前記領域の各々の前記設定位置の間で、前記溶接トーチによる加熱時間が一定となるように、前記溶接トーチの向き変位速度が設定されることを特徴とする溶接方法。 - 前記第3工程において、
前記外周縁のうち応力集中が発生する部位の加熱時間が他の部位より例外的に長くなるように前記溶接トーチの前記向き変位速度を制御することを特徴とする請求項9に記載の溶接方法。 - 重ね合った2枚の異形プレートの外周縁同士を溶接する溶接方法であって、
前記2枚の異形プレートを重ね合った状態で回転台に固定して一定回転速度で回転させる第1工程と、
前記2枚の異形プレートの外周縁に対向して配置された溶接トーチを用い、前記2枚の異形プレートの外周縁を周方向に沿って溶接する第2工程と、
前記第2工程において、前記外周縁の接線に対する前記溶接トーチの向き及び前記外周縁との間隔が前記外周縁の周方向に沿って一定となるように制御する第3工程と、
を含み、
前記第3工程において、
前記外周縁のうち応力集中が発生する部位の加熱時間が他の部位より例外的に長くなるように前記溶接トーチの前記向き変位速度を制御することを特徴とする溶接方法。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2016/080004 WO2018066136A1 (ja) | 2016-10-07 | 2016-10-07 | 溶接装置及び溶接方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2018066136A1 JPWO2018066136A1 (ja) | 2018-11-08 |
JP6613381B2 true JP6613381B2 (ja) | 2019-11-27 |
Family
ID=61830826
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018543566A Active JP6613381B2 (ja) | 2016-10-07 | 2016-10-07 | 溶接装置及び溶接方法 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11167368B2 (ja) |
EP (1) | EP3446823B1 (ja) |
JP (1) | JP6613381B2 (ja) |
KR (1) | KR102109294B1 (ja) |
CN (1) | CN109219493B (ja) |
WO (1) | WO2018066136A1 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020250295A1 (ja) * | 2019-06-11 | 2020-12-17 | 株式会社前川製作所 | 非円形プレートの溶接装置及び非円形プレート構造体の製造方法 |
WO2020250293A1 (ja) | 2019-06-11 | 2020-12-17 | 株式会社前川製作所 | プレート積層体の溶接装置及びプレート構造体の製造方法 |
CN113798634B (zh) * | 2021-08-18 | 2022-09-06 | 中国科学院自动化研究所 | 空间环形焊缝示教与焊缝跟踪方法、系统及设备 |
CN116372372B (zh) * | 2023-06-05 | 2023-08-29 | 成都市鸿侠科技有限责任公司 | 一种定位精确的激光焊接夹具 |
Family Cites Families (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5319299B2 (ja) * | 1973-11-06 | 1978-06-20 | ||
JPS59101283A (ja) * | 1982-11-29 | 1984-06-11 | Kushibe Tekkosho:Kk | 溶接装置 |
US4843904A (en) * | 1986-01-23 | 1989-07-04 | Machine Research Company | Work positioner |
JP3060813B2 (ja) * | 1993-12-28 | 2000-07-10 | トヨタ自動車株式会社 | レーザ加工装置 |
JPH09150269A (ja) | 1995-09-27 | 1997-06-10 | Nippon Steel Corp | 自動溶接装置と自動溶接方法 |
CN1235713C (zh) * | 1996-11-11 | 2006-01-11 | 日铁溶接工业株式会社 | 弯曲板材的单面焊接装置和方法 |
JPH10244368A (ja) * | 1997-03-03 | 1998-09-14 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 自動溶接機における開先検出方法および装置 |
JP3104700B1 (ja) * | 1999-03-30 | 2000-10-30 | 株式会社デンソー | 回転電機の巻線接合方法および装置 |
JP3170627B2 (ja) * | 1999-06-23 | 2001-05-28 | 信和興産株式会社 | 溶接方法および溶接装置 |
JP4038724B2 (ja) * | 2003-06-30 | 2008-01-30 | トヨタ自動車株式会社 | レーザクラッド加工装置およびレーザクラッド加工方法 |
JP4917252B2 (ja) * | 2004-07-23 | 2012-04-18 | ファナック株式会社 | アーク溶接用装置 |
CN1331633C (zh) * | 2005-04-01 | 2007-08-15 | 刘宪福 | 异形罐体环缝自动焊接机 |
JP2006341283A (ja) * | 2005-06-09 | 2006-12-21 | Fanuc Ltd | アーク溶接用ポジショナ及びアーク溶接ロボットシステム |
JP5690532B2 (ja) | 2010-09-10 | 2015-03-25 | 株式会社前川製作所 | シェルアンドプレート式熱交換器 |
JP5883700B2 (ja) * | 2012-03-29 | 2016-03-15 | 株式会社神戸製鋼所 | 溶接装置 |
JP5858887B2 (ja) * | 2012-09-14 | 2016-02-10 | 株式会社エフテック | 加工装置 |
JP5926392B2 (ja) * | 2012-09-25 | 2016-05-25 | 株式会社キーレックス | 溶接装置 |
US10562132B2 (en) * | 2013-04-29 | 2020-02-18 | Nuburu, Inc. | Applications, methods and systems for materials processing with visible raman laser |
JP6250372B2 (ja) * | 2013-11-22 | 2017-12-20 | Ntn株式会社 | 自動溶接機 |
CN105149734B (zh) * | 2015-09-29 | 2016-12-07 | 清华大学 | 一种用于平面曲线轨迹稳定位姿恒速焊接的运动规划方法 |
KR102072324B1 (ko) * | 2016-10-07 | 2020-01-31 | 가부시끼가이샤 마에가와 세이사꾸쇼 | 용접 장치 |
JP6382916B2 (ja) * | 2016-11-24 | 2018-08-29 | ファナック株式会社 | ロータリーテーブル装置およびレーザ加工システム |
-
2016
- 2016-10-07 KR KR1020187034340A patent/KR102109294B1/ko active IP Right Grant
- 2016-10-07 EP EP16918332.4A patent/EP3446823B1/en active Active
- 2016-10-07 US US16/313,158 patent/US11167368B2/en active Active
- 2016-10-07 WO PCT/JP2016/080004 patent/WO2018066136A1/ja active Application Filing
- 2016-10-07 JP JP2018543566A patent/JP6613381B2/ja active Active
- 2016-10-07 CN CN201680086226.5A patent/CN109219493B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US11167368B2 (en) | 2021-11-09 |
CN109219493B (zh) | 2021-06-01 |
JPWO2018066136A1 (ja) | 2018-11-08 |
US20190151977A1 (en) | 2019-05-23 |
KR20180132936A (ko) | 2018-12-12 |
CN109219493A (zh) | 2019-01-15 |
KR102109294B1 (ko) | 2020-05-11 |
EP3446823A1 (en) | 2019-02-27 |
EP3446823A4 (en) | 2019-08-21 |
EP3446823B1 (en) | 2021-04-28 |
WO2018066136A1 (ja) | 2018-04-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6613381B2 (ja) | 溶接装置及び溶接方法 | |
JP6584684B2 (ja) | 溶接装置 | |
JP6284444B2 (ja) | 摩擦撹拌接合方法及び摩擦撹拌接合装置 | |
JP5615369B2 (ja) | スクロール加工方法および加工装置 | |
JP2012517900A (ja) | 3次元体を連続して精密機械加工するためのヘッドおよび上記ヘッドを備えた機械加工装置 | |
NO20014205L (no) | Fremgangsmåte og anordning for friksjonsbevegelsessveising, samt sveiset konstruksjon | |
JP2015226925A (ja) | 接合組立装置 | |
JP6070931B2 (ja) | 自動溶接装置及び自動溶接方法 | |
JP2013215800A (ja) | 溶接装置 | |
EP3587041A1 (en) | Link operating device control device and control method | |
JP5578471B2 (ja) | 円筒体と波形放熱板との溶接方法及び装置 | |
CN106270678B (zh) | 曲轴的连杆颈的铣削方法和铣削装置 | |
JP2007090412A (ja) | 精密加工機 | |
JPWO2017203613A1 (ja) | 加工ヘッド及びレーザ加工機 | |
KR101693411B1 (ko) | 3차원 용접 장치 및 용접 방법 | |
KR20150117933A (ko) | 탱크 제작시스템 | |
JP2019155445A (ja) | 加工方法、加工システム、加工プログラム | |
JP2002254187A (ja) | チッププラグの溶接装置 | |
JP4242111B2 (ja) | 自動溶接装置における溶接方法 | |
CN207642576U (zh) | 用于工业管道焊接的转胎工作台 | |
JP2005052878A (ja) | シーム溶接方法およびシーム溶接装置 | |
JP2020110813A (ja) | 電極姿勢確認装置及び電極姿勢確認方法 | |
JP2018103223A (ja) | 溶接装置及び溶接方法 | |
JP2015217490A (ja) | 多方向支持ガイドローラの方向制御方法および多方向支持ガイドローラの方向制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180601 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190813 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190924 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20191023 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20191101 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6613381 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |