JPH09150269A - 自動溶接装置と自動溶接方法 - Google Patents
自動溶接装置と自動溶接方法Info
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- JPH09150269A JPH09150269A JP1146496A JP1146496A JPH09150269A JP H09150269 A JPH09150269 A JP H09150269A JP 1146496 A JP1146496 A JP 1146496A JP 1146496 A JP1146496 A JP 1146496A JP H09150269 A JPH09150269 A JP H09150269A
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- traveling axis
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 側面および正面からなる一方の部材内に位置
する他方の部材を連続的にアークを切ることなく自動溶
接する。 【解決手段】 側面および正面からなる溶接板Ａに対し
底面に位置する溶接板Ｂを溶接する自動溶接装置におい
て、溶接板Ａ正面と平行な走行軸Ｘ、溶接板Ｂ表面平行
な走行軸Ｙ、走行軸Ｘと走行軸Ｙに直交する走行軸Ｚか
ら成る走行機構に、互いに直交する揺動軸ＸＷと揺動軸
ＹＷ、旋回軸Ｔ、回転軸Ｔにレーザー変位計を取り付
け、また、溶接電源回路に接触検出電源、接触検出器、
電磁開閉器を備えた自動溶接装置。溶接前にレーザー変
位計を旋回し溶接板Ａの壁面を計測し、ワイヤを開先面
に接触させて開先を計測し、走行軸Ｘ、走行軸Ｙ、走行
軸Ｚ、旋回軸Ｔを同期運転し、走行軸Ｘ、走行軸Ｙ、走
行軸Ｚにてワイヤ先端が開先を倣うとともに、旋回軸Ｔ
にて壁面トーチ角度αが常に約９０゜を保持し、所定の
揺動幅を旋回軸Ｔの旋回角度に応じて揺動軸ＸＷ方向と
揺動軸ＹＷ方向に分割して揺動し、回転軸Ｒにて所定の
前後トーチ角度γとなるよう制御する自動溶接方法。
する他方の部材を連続的にアークを切ることなく自動溶
接する。 【解決手段】 側面および正面からなる溶接板Ａに対し
底面に位置する溶接板Ｂを溶接する自動溶接装置におい
て、溶接板Ａ正面と平行な走行軸Ｘ、溶接板Ｂ表面平行
な走行軸Ｙ、走行軸Ｘと走行軸Ｙに直交する走行軸Ｚか
ら成る走行機構に、互いに直交する揺動軸ＸＷと揺動軸
ＹＷ、旋回軸Ｔ、回転軸Ｔにレーザー変位計を取り付
け、また、溶接電源回路に接触検出電源、接触検出器、
電磁開閉器を備えた自動溶接装置。溶接前にレーザー変
位計を旋回し溶接板Ａの壁面を計測し、ワイヤを開先面
に接触させて開先を計測し、走行軸Ｘ、走行軸Ｙ、走行
軸Ｚ、旋回軸Ｔを同期運転し、走行軸Ｘ、走行軸Ｙ、走
行軸Ｚにてワイヤ先端が開先を倣うとともに、旋回軸Ｔ
にて壁面トーチ角度αが常に約９０゜を保持し、所定の
揺動幅を旋回軸Ｔの旋回角度に応じて揺動軸ＸＷ方向と
揺動軸ＹＷ方向に分割して揺動し、回転軸Ｒにて所定の
前後トーチ角度γとなるよう制御する自動溶接方法。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、建築用柱
材内にダイヤフラムを溶接する場合のように、正面板と
側板からなる板材に別の板材を当接して溶接するための
自動溶接装置及び自動溶接方法に関する。
材内にダイヤフラムを溶接する場合のように、正面板と
側板からなる板材に別の板材を当接して溶接するための
自動溶接装置及び自動溶接方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、図２に示すように建築用の柱材
１には取り付けられる梁材２の上フランジ３と下フラン
ジ４に対応する位置にダイヤフラム５が柱材内に溶接さ
れる。柱材１がＣコラム材（断面溝型の部材）で製作さ
れる場合、図３に示すように溶接板Ａに相当するＣコラ
ム材の所定の底面位置に、溶接板Ｂに相当するダイヤフ
ラム５を仮づけ溶接し、下向溶接にてダイヤフラム５と
Ｃコラム材６の右側面７、右コーナー８、正面９、左コ
ーナー１０、左側面１１を本溶接する。次いで、それぞ
れダイヤフラムを溶接した２つのＣコラム材６を向かい
合わせに溶接しボックス断面の柱材を製造する。このダ
イヤフラム溶接作業は、Ｃコラム材６の内側であるため
側面および正面が囲まれ、また、下フランジ側のダイヤ
フラム５を溶接するときは、さらに、上面も囲まれた狭
い箇所に、溶接作業者は上半身を突っ込み溶接する。こ
のため、溶接輻射熱、溶接ヒューム等に長時間曝され、
作業者には大きな負担となっていた。
１には取り付けられる梁材２の上フランジ３と下フラン
ジ４に対応する位置にダイヤフラム５が柱材内に溶接さ
れる。柱材１がＣコラム材（断面溝型の部材）で製作さ
れる場合、図３に示すように溶接板Ａに相当するＣコラ
ム材の所定の底面位置に、溶接板Ｂに相当するダイヤフ
ラム５を仮づけ溶接し、下向溶接にてダイヤフラム５と
Ｃコラム材６の右側面７、右コーナー８、正面９、左コ
ーナー１０、左側面１１を本溶接する。次いで、それぞ
れダイヤフラムを溶接した２つのＣコラム材６を向かい
合わせに溶接しボックス断面の柱材を製造する。このダ
イヤフラム溶接作業は、Ｃコラム材６の内側であるため
側面および正面が囲まれ、また、下フランジ側のダイヤ
フラム５を溶接するときは、さらに、上面も囲まれた狭
い箇所に、溶接作業者は上半身を突っ込み溶接する。こ
のため、溶接輻射熱、溶接ヒューム等に長時間曝され、
作業者には大きな負担となっていた。
【０００３】これら溶接作業を改善すべく特開昭６２−
２８０７９号公報に示される自動溶接装置が提案されて
いた。このダイヤフラムの自動溶接装置はトーチの傾動
軸と走行２軸と上下軸で構成され、ボックス柱内の側面
および正面に囲まれた狭い溶接箇所にも設置できる簡便
な自動溶接装置であった。
２８０７９号公報に示される自動溶接装置が提案されて
いた。このダイヤフラムの自動溶接装置はトーチの傾動
軸と走行２軸と上下軸で構成され、ボックス柱内の側面
および正面に囲まれた狭い溶接箇所にも設置できる簡便
な自動溶接装置であった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】特開昭６２−２８０７
９号公報に示される自動溶接装置は、１回の溶接装置の
設置で可能な溶接は右側面、正面あるいは左側面の１直
線溶接部であった。しかし、平板を曲げ加工したＣコラ
ム材の形状は右側面７、右コーナー８、正面９、左コー
ナー１０、左側面１１となり、特開昭６２−２８０７９
号公報に示される自動溶接装置を適用した場合、右側面
７、正面９、左側面１１の直線部を個別に溶接するだけ
で、右コーナー８、左コーナー１０の溶接はできない。
溶接開始部と終了部はビード形状不良や欠陥が発生しや
すく、また、溶接能率も低下する。したがって、溶接品
質や能率から開始部と終了部の箇所が少なく、連続的に
溶接できることが望ましい。しかるに特開昭６２−２８
０７９号公報に示される自動溶接装置では、Ｃコラム材
とダイヤフラムの連続溶接は不可能だった。
９号公報に示される自動溶接装置は、１回の溶接装置の
設置で可能な溶接は右側面、正面あるいは左側面の１直
線溶接部であった。しかし、平板を曲げ加工したＣコラ
ム材の形状は右側面７、右コーナー８、正面９、左コー
ナー１０、左側面１１となり、特開昭６２−２８０７９
号公報に示される自動溶接装置を適用した場合、右側面
７、正面９、左側面１１の直線部を個別に溶接するだけ
で、右コーナー８、左コーナー１０の溶接はできない。
溶接開始部と終了部はビード形状不良や欠陥が発生しや
すく、また、溶接能率も低下する。したがって、溶接品
質や能率から開始部と終了部の箇所が少なく、連続的に
溶接できることが望ましい。しかるに特開昭６２−２８
０７９号公報に示される自動溶接装置では、Ｃコラム材
とダイヤフラムの連続溶接は不可能だった。
【０００５】本発明はこのような側面および正面からな
る溶接板Ａに対し、底面に位置する溶接板Ｂを右側面
７、右コーナー８、正面９、左コーナー１０、左側面１
１を連続溶接できる自動溶接装置とその溶接方法を提供
することを目的とする。
る溶接板Ａに対し、底面に位置する溶接板Ｂを右側面
７、右コーナー８、正面９、左コーナー１０、左側面１
１を連続溶接できる自動溶接装置とその溶接方法を提供
することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明はかかる課題を解
決するための自動溶接装置として、側面および正面から
なる溶接板Ａに対し底面部に位置する溶接板Ｂを溶接す
る自動溶接装置において、溶接板Ａの正面と溶接板Ｂ表
面との交線とほぼ平行な走行軸Ｘ、走行軸Ｘにほぼ直交
で溶接板Ｂ表面ほぼ平行な走行軸Ｙ、走行軸Ｘと走行軸
Ｙにほぼ直交する走行軸Ｚから成る走行機構に、走行軸
Ｚとほぼ平行な回転軸で旋回する旋回軸Ｔを取り付け、
旋回軸Ｔに溶接トーチを取り付けた溶接トーチ旋回機構
を搭載することを特徴とする自動溶接装置、あるいは、
溶接板Ａの正面と溶接板Ｂ表面との交線とほぼ平行な走
行軸Ｘ、走行軸Ｘにほぼ直交で溶接板Ｂ表面ほぼ平行な
走行軸Ｙ、走行軸Ｘと走行軸Ｙにほぼ直交する走行軸Ｚ
から成る走行機構に、走行軸Ｚとほぼ平行な回転軸で旋
回する旋回軸Ｔを取り付け、旋回軸Ｔに走行軸Ｚとほぼ
垂直な平面で揺動する揺動軸Ｗを取り付け、揺動軸Ｗに
溶接トーチを取り付けた溶接トーチ旋回・揺動機構を搭
載することを特徴とする自動溶接装置、あるいは、溶接
板Ａの正面と溶接板Ｂ表面との交線とほぼ平行な走行軸
Ｘ、走行軸Ｘにほぼ直交で溶接板Ｂ表面ほぼ平行な走行
軸Ｙ、走行軸Ｘと走行軸Ｙにほぼ直交する走行軸Ｚから
成る走行機構に、走行軸Ｚとほぼ垂直な平面で揺動し互
いにほぼ直交する揺動軸ＸＷと揺動軸ＹＷを取り付け、
揺動軸ＸＷあるいは揺動軸ＹＷに走行軸Ｚとほぼ平行な
回転軸で旋回するを旋回軸Ｔを取り付け、旋回軸Ｔに溶
接トーチを取り付けた溶接トーチ旋回・揺動機構を搭載
することを特徴とする自動溶接装置、あるいは、溶接板
Ａの正面と溶接板Ｂ表面との交線とほぼ平行な走行軸
Ｘ、走行軸Ｘにほぼ直交で溶接板Ｂ表面ほぼ平行な走行
軸Ｙ、走行軸Ｘと走行軸Ｙにほぼ直交する走行軸Ｚから
成る走行機構に、走行軸Ｚとほぼ平行な回転軸で旋回す
る旋回軸Ｔを取り付け、旋回軸Ｔに走行軸Ｚとほぼ垂直
な平面で揺動する揺動軸Ｗを取り付け、揺動軸Ｗに溶接
進行方向に対し溶接トーチを所定の前後トーチ角度に制
御する回転軸Ｒを取り付け、回転軸Ｒに溶接トーチを取
り付けた溶接トーチ回転・旋回・揺動機構を搭載するこ
とを特徴とする自動溶接装置、あるいは、溶接板Ａの正
面と溶接板Ｂ表面との交線とほぼ平行な走行軸Ｘ、走行
軸Ｘにほぼ直交で溶接板Ｂ表面ほぼ平行な走行軸Ｙ、走
行軸Ｘと走行軸Ｙにほぼ直交する走行軸Ｚから成る走行
機構に、走行軸Ｚとほぼ垂直な平面で揺動し互いにほぼ
直交する揺動軸ＸＷと揺動軸ＹＷを取り付け、揺動軸Ｘ
Ｗあるいは揺動軸ＹＷに走行軸Ｚとほぼ平行な回転軸で
旋回するを旋回軸Ｔを取り付け、旋回軸Ｔに溶接進行方
向に対し溶接トーチを所定の前後トーチ角度に制御する
回転軸Ｒを取り付け、回転軸Ｒに溶接トーチを取り付け
た溶接トーチ回転・旋回・揺動機構を搭載することを特
徴とする自動溶接装置、あるいは、溶接板Ａの正面と溶
接板Ｂ表面との交線とほぼ平行な走行軸Ｘ、走行軸Ｘに
ほぼ直交で溶接板Ｂ表面ほぼ平行な走行軸Ｙ、走行軸Ｘ
と走行軸Ｙにほぼ直交する走行軸Ｚから成る走行機構
に、走行軸Ｚとほぼ平行な回転軸で旋回するを旋回軸Ｔ
を取り付け、旋回軸Ｔに溶接進行方向に対し溶接トーチ
を所定の前後トーチ角度に制御する回転軸Ｒを取り付
け、回転軸Ｒに溶接トーチを取り付けた溶接トーチ回転
・旋回機構を搭載することを特徴とする自動溶接装置、
あるいは、溶接板Ａの正面と溶接板Ｂ表面との交線とほ
ぼ平行な走行軸Ｘ、走行軸Ｘにほぼ直交で溶接板Ｂ表面
にほぼ平行な走行軸Ｙ、走行軸Ｘと走行軸Ｙにほぼ直交
する走行軸Ｚから成る走行機構に、走行軸Ｚとほぼ平行
な回転軸で旋回する旋回軸Ｔを取り付け、溶接板Ｂの表
面にほぼ平行な平面を旋回する旋回軸Ｔに溶接トーチと
レーザー変位計を取り付けたトーチ・センサー旋回機構
を搭載するとともに旋回角度を検出する旋回角度検出器
を備えたことを特徴とする自動溶接装置、あるいは、溶
接板Ａの正面と溶接板Ｂ表面との交線とほぼ平行な走行
軸Ｘ、走行軸Ｘにほぼ直交で溶接板Ｂ表面にほぼ平行な
走行軸Ｙ、走行軸Ｘと走行軸Ｙにほぼ直交する走行軸Ｚ
から成る走行機構に、走行軸Ｚとほぼ平行な回転軸で旋
回する旋回軸Ｔを取り付け、溶接板Ｂの表面にほぼ平行
な平面を旋回する旋回軸Ｔに溶接トーチとレーザー変位
計を取り付けたトーチ・センサー旋回機構を搭載すると
ともに旋回角度を検出する旋回角度検出器を備え、さら
に、溶接トーチのワイヤーと溶接板間に４００Ｖ以下の
電圧を印加する接触検出電源と該ワイヤーが該溶接板に
接触した時、該接触検出電源によって流れる電流を検出
する接触電流検出器を持つことを特徴とする自動溶接装
置にある。
決するための自動溶接装置として、側面および正面から
なる溶接板Ａに対し底面部に位置する溶接板Ｂを溶接す
る自動溶接装置において、溶接板Ａの正面と溶接板Ｂ表
面との交線とほぼ平行な走行軸Ｘ、走行軸Ｘにほぼ直交
で溶接板Ｂ表面ほぼ平行な走行軸Ｙ、走行軸Ｘと走行軸
Ｙにほぼ直交する走行軸Ｚから成る走行機構に、走行軸
Ｚとほぼ平行な回転軸で旋回する旋回軸Ｔを取り付け、
旋回軸Ｔに溶接トーチを取り付けた溶接トーチ旋回機構
を搭載することを特徴とする自動溶接装置、あるいは、
溶接板Ａの正面と溶接板Ｂ表面との交線とほぼ平行な走
行軸Ｘ、走行軸Ｘにほぼ直交で溶接板Ｂ表面ほぼ平行な
走行軸Ｙ、走行軸Ｘと走行軸Ｙにほぼ直交する走行軸Ｚ
から成る走行機構に、走行軸Ｚとほぼ平行な回転軸で旋
回する旋回軸Ｔを取り付け、旋回軸Ｔに走行軸Ｚとほぼ
垂直な平面で揺動する揺動軸Ｗを取り付け、揺動軸Ｗに
溶接トーチを取り付けた溶接トーチ旋回・揺動機構を搭
載することを特徴とする自動溶接装置、あるいは、溶接
板Ａの正面と溶接板Ｂ表面との交線とほぼ平行な走行軸
Ｘ、走行軸Ｘにほぼ直交で溶接板Ｂ表面ほぼ平行な走行
軸Ｙ、走行軸Ｘと走行軸Ｙにほぼ直交する走行軸Ｚから
成る走行機構に、走行軸Ｚとほぼ垂直な平面で揺動し互
いにほぼ直交する揺動軸ＸＷと揺動軸ＹＷを取り付け、
揺動軸ＸＷあるいは揺動軸ＹＷに走行軸Ｚとほぼ平行な
回転軸で旋回するを旋回軸Ｔを取り付け、旋回軸Ｔに溶
接トーチを取り付けた溶接トーチ旋回・揺動機構を搭載
することを特徴とする自動溶接装置、あるいは、溶接板
Ａの正面と溶接板Ｂ表面との交線とほぼ平行な走行軸
Ｘ、走行軸Ｘにほぼ直交で溶接板Ｂ表面ほぼ平行な走行
軸Ｙ、走行軸Ｘと走行軸Ｙにほぼ直交する走行軸Ｚから
成る走行機構に、走行軸Ｚとほぼ平行な回転軸で旋回す
る旋回軸Ｔを取り付け、旋回軸Ｔに走行軸Ｚとほぼ垂直
な平面で揺動する揺動軸Ｗを取り付け、揺動軸Ｗに溶接
進行方向に対し溶接トーチを所定の前後トーチ角度に制
御する回転軸Ｒを取り付け、回転軸Ｒに溶接トーチを取
り付けた溶接トーチ回転・旋回・揺動機構を搭載するこ
とを特徴とする自動溶接装置、あるいは、溶接板Ａの正
面と溶接板Ｂ表面との交線とほぼ平行な走行軸Ｘ、走行
軸Ｘにほぼ直交で溶接板Ｂ表面ほぼ平行な走行軸Ｙ、走
行軸Ｘと走行軸Ｙにほぼ直交する走行軸Ｚから成る走行
機構に、走行軸Ｚとほぼ垂直な平面で揺動し互いにほぼ
直交する揺動軸ＸＷと揺動軸ＹＷを取り付け、揺動軸Ｘ
Ｗあるいは揺動軸ＹＷに走行軸Ｚとほぼ平行な回転軸で
旋回するを旋回軸Ｔを取り付け、旋回軸Ｔに溶接進行方
向に対し溶接トーチを所定の前後トーチ角度に制御する
回転軸Ｒを取り付け、回転軸Ｒに溶接トーチを取り付け
た溶接トーチ回転・旋回・揺動機構を搭載することを特
徴とする自動溶接装置、あるいは、溶接板Ａの正面と溶
接板Ｂ表面との交線とほぼ平行な走行軸Ｘ、走行軸Ｘに
ほぼ直交で溶接板Ｂ表面ほぼ平行な走行軸Ｙ、走行軸Ｘ
と走行軸Ｙにほぼ直交する走行軸Ｚから成る走行機構
に、走行軸Ｚとほぼ平行な回転軸で旋回するを旋回軸Ｔ
を取り付け、旋回軸Ｔに溶接進行方向に対し溶接トーチ
を所定の前後トーチ角度に制御する回転軸Ｒを取り付
け、回転軸Ｒに溶接トーチを取り付けた溶接トーチ回転
・旋回機構を搭載することを特徴とする自動溶接装置、
あるいは、溶接板Ａの正面と溶接板Ｂ表面との交線とほ
ぼ平行な走行軸Ｘ、走行軸Ｘにほぼ直交で溶接板Ｂ表面
にほぼ平行な走行軸Ｙ、走行軸Ｘと走行軸Ｙにほぼ直交
する走行軸Ｚから成る走行機構に、走行軸Ｚとほぼ平行
な回転軸で旋回する旋回軸Ｔを取り付け、溶接板Ｂの表
面にほぼ平行な平面を旋回する旋回軸Ｔに溶接トーチと
レーザー変位計を取り付けたトーチ・センサー旋回機構
を搭載するとともに旋回角度を検出する旋回角度検出器
を備えたことを特徴とする自動溶接装置、あるいは、溶
接板Ａの正面と溶接板Ｂ表面との交線とほぼ平行な走行
軸Ｘ、走行軸Ｘにほぼ直交で溶接板Ｂ表面にほぼ平行な
走行軸Ｙ、走行軸Ｘと走行軸Ｙにほぼ直交する走行軸Ｚ
から成る走行機構に、走行軸Ｚとほぼ平行な回転軸で旋
回する旋回軸Ｔを取り付け、溶接板Ｂの表面にほぼ平行
な平面を旋回する旋回軸Ｔに溶接トーチとレーザー変位
計を取り付けたトーチ・センサー旋回機構を搭載すると
ともに旋回角度を検出する旋回角度検出器を備え、さら
に、溶接トーチのワイヤーと溶接板間に４００Ｖ以下の
電圧を印加する接触検出電源と該ワイヤーが該溶接板に
接触した時、該接触検出電源によって流れる電流を検出
する接触電流検出器を持つことを特徴とする自動溶接装
置にある。
【０００７】また、自動溶接装置を用いて側面および正
面からなる溶接板Ａに対し底面部に位置する溶接板Ｂを
溶接する方法において、走行軸Ｘ、走行軸Ｙ、走行軸
Ｚ、旋回軸Ｔを同期運転し、走行軸Ｘ、走行軸Ｙ、走行
軸Ｚにてワイヤ先端が溶接板Ａと溶接板Ｂで構成される
開先を倣うとともに、旋回軸Ｔにて壁面トーチ角度αが
常に約９０゜を保持することを特徴とする自動溶接方
法、走行軸Ｘ、走行軸Ｙ、走行軸Ｚ、旋回軸Ｔを同期運
転し、走行軸Ｘ、走行軸Ｙ、走行軸Ｚにてワイヤ先端が
溶接板Ａと溶接板Ｂで構成される開先を倣うとともに、
旋回軸Ｔにて壁面トーチ角度αが常に約９０゜を保持
し、揺動軸Ｗにて所定の揺動幅で溶接トーチを揺動する
ことを特徴とする自動溶接方法、走行軸Ｘ、走行軸Ｙ、
走行軸Ｚ、旋回軸Ｔを同期運転し、走行軸Ｘ、走行軸
Ｙ、走行軸Ｚにてワイヤ先端が溶接板Ａと溶接板Ｂで構
成される開先を倣うとともに、旋回軸Ｔにて壁面トーチ
角度αが常に約９０゜を保持し、所定の揺動幅Ｕを旋回
軸Ｔの旋回角度に応じて揺動軸ＸＷ方向と揺動軸ＹＷ方
向にＵX とＵY に分割し、揺動軸ＸＷと揺動軸ＹＷにて
溶接トーチを揺動することを特徴とする自動溶接方法、
走行軸Ｘ、走行軸Ｙ、走行軸Ｚ、旋回軸Ｔを同期運転
し、走行軸Ｘ、走行軸Ｙ、走行軸Ｚにてワイヤ先端が溶
接板Ａと溶接板Ｂで構成される開先を倣うとともに、旋
回軸Ｔにて壁面トーチ角度αが常に約９０゜を保持し、
揺動軸Ｗにて所定の揺動幅で溶接トーチを揺動し、回転
軸Ｒにて溶接進行方向に対し溶接トーチを所定の前後ト
ーチ角度γとなるよう制御することを特徴とする自動溶
接方法、走行軸Ｘ、走行軸Ｙ、走行軸Ｚ、旋回軸Ｔを同
期運転し、走行軸Ｘ、走行軸Ｙ、走行軸Ｚにてワイヤ先
端が溶接板Ａと溶接板Ｂで構成される開先を倣うととも
に、旋回軸Ｔにて壁面トーチ角度αが常に約９０゜を保
持し、所定の揺動幅Ｕを旋回軸Ｔの旋回角度に応じて揺
動軸ＸＷ方向と揺動軸ＹＷ方向にＵX とＵY に分割し、
揺動軸ＸＷと揺動軸ＹＷにて溶接トーチを揺動し、回転
軸Ｒにて溶接進行方向に対し溶接トーチを所定の前後ト
ーチ角度γとなるよう制御することを特徴とする自動溶
接方法、走行軸Ｘ、走行軸Ｙ、走行軸Ｚ、旋回軸Ｔを同
期運転し、走行軸Ｘ、走行軸Ｙ、走行軸Ｚにてワイヤ先
端が溶接板Ａと溶接板Ｂで構成される開先を倣うととも
に、旋回軸Ｔにて壁面トーチ角度αが常に約９０゜を保
持し、回転軸Ｒにて溶接進行方向に対し溶接トーチを所
定の前後トーチ角度γとなるよう制御し、所定の揺動幅
Ｕを旋回軸Ｔの旋回角度に応じて走行軸Ｘ方向と走行軸
Ｙ方向にＵX とＵYに分割し、走行軸Ｘと走行軸Ｙにて
倣い動作と溶接トーチ揺動操作をすことを特徴とする自
動溶接方法、レーザー変位計を旋回軸Ｔにて旋回し、旋
回位置ｔｎに対応した右側面、右コーナー、正面、左コ
ーナー、左側面の壁面までの距離データＬｎを複数計測
し、計測したｔｎとＬｎを用いて壁面の法線角度θｎを
算出し、法線角度θｎに応じて走行軸Ｘ、走行軸Ｙ、旋
回軸Ｔの位置Ｘｎ、Ｙｎ、Ｔｎを決定することを特徴と
する自動溶接方法、溶接前に溶接線の所定位置における
溶接板Ａの壁面と開先面と溶接板Ｂ表面および／または
開先底面の位置を計測し、走行軸Ｘ、走行軸Ｙ、走行軸
Ｚ、旋回軸Ｔによる溶接トーチ移動は法線θｎに応じて
決定するとともに、溶接トーチのワイヤと溶接板間に接
触検出電源の電圧を印加し、接触電流検出器にてワイヤ
を接触検出するとともに、接触時あるいは離触時の走行
軸Ｘ、走行軸Ｙ、走行軸Ｚ位置から溶接板Ａの壁面位置
と開先角度、ルートギャップを算出することを特徴とす
る自動溶接方法にある。
面からなる溶接板Ａに対し底面部に位置する溶接板Ｂを
溶接する方法において、走行軸Ｘ、走行軸Ｙ、走行軸
Ｚ、旋回軸Ｔを同期運転し、走行軸Ｘ、走行軸Ｙ、走行
軸Ｚにてワイヤ先端が溶接板Ａと溶接板Ｂで構成される
開先を倣うとともに、旋回軸Ｔにて壁面トーチ角度αが
常に約９０゜を保持することを特徴とする自動溶接方
法、走行軸Ｘ、走行軸Ｙ、走行軸Ｚ、旋回軸Ｔを同期運
転し、走行軸Ｘ、走行軸Ｙ、走行軸Ｚにてワイヤ先端が
溶接板Ａと溶接板Ｂで構成される開先を倣うとともに、
旋回軸Ｔにて壁面トーチ角度αが常に約９０゜を保持
し、揺動軸Ｗにて所定の揺動幅で溶接トーチを揺動する
ことを特徴とする自動溶接方法、走行軸Ｘ、走行軸Ｙ、
走行軸Ｚ、旋回軸Ｔを同期運転し、走行軸Ｘ、走行軸
Ｙ、走行軸Ｚにてワイヤ先端が溶接板Ａと溶接板Ｂで構
成される開先を倣うとともに、旋回軸Ｔにて壁面トーチ
角度αが常に約９０゜を保持し、所定の揺動幅Ｕを旋回
軸Ｔの旋回角度に応じて揺動軸ＸＷ方向と揺動軸ＹＷ方
向にＵX とＵY に分割し、揺動軸ＸＷと揺動軸ＹＷにて
溶接トーチを揺動することを特徴とする自動溶接方法、
走行軸Ｘ、走行軸Ｙ、走行軸Ｚ、旋回軸Ｔを同期運転
し、走行軸Ｘ、走行軸Ｙ、走行軸Ｚにてワイヤ先端が溶
接板Ａと溶接板Ｂで構成される開先を倣うとともに、旋
回軸Ｔにて壁面トーチ角度αが常に約９０゜を保持し、
揺動軸Ｗにて所定の揺動幅で溶接トーチを揺動し、回転
軸Ｒにて溶接進行方向に対し溶接トーチを所定の前後ト
ーチ角度γとなるよう制御することを特徴とする自動溶
接方法、走行軸Ｘ、走行軸Ｙ、走行軸Ｚ、旋回軸Ｔを同
期運転し、走行軸Ｘ、走行軸Ｙ、走行軸Ｚにてワイヤ先
端が溶接板Ａと溶接板Ｂで構成される開先を倣うととも
に、旋回軸Ｔにて壁面トーチ角度αが常に約９０゜を保
持し、所定の揺動幅Ｕを旋回軸Ｔの旋回角度に応じて揺
動軸ＸＷ方向と揺動軸ＹＷ方向にＵX とＵY に分割し、
揺動軸ＸＷと揺動軸ＹＷにて溶接トーチを揺動し、回転
軸Ｒにて溶接進行方向に対し溶接トーチを所定の前後ト
ーチ角度γとなるよう制御することを特徴とする自動溶
接方法、走行軸Ｘ、走行軸Ｙ、走行軸Ｚ、旋回軸Ｔを同
期運転し、走行軸Ｘ、走行軸Ｙ、走行軸Ｚにてワイヤ先
端が溶接板Ａと溶接板Ｂで構成される開先を倣うととも
に、旋回軸Ｔにて壁面トーチ角度αが常に約９０゜を保
持し、回転軸Ｒにて溶接進行方向に対し溶接トーチを所
定の前後トーチ角度γとなるよう制御し、所定の揺動幅
Ｕを旋回軸Ｔの旋回角度に応じて走行軸Ｘ方向と走行軸
Ｙ方向にＵX とＵYに分割し、走行軸Ｘと走行軸Ｙにて
倣い動作と溶接トーチ揺動操作をすことを特徴とする自
動溶接方法、レーザー変位計を旋回軸Ｔにて旋回し、旋
回位置ｔｎに対応した右側面、右コーナー、正面、左コ
ーナー、左側面の壁面までの距離データＬｎを複数計測
し、計測したｔｎとＬｎを用いて壁面の法線角度θｎを
算出し、法線角度θｎに応じて走行軸Ｘ、走行軸Ｙ、旋
回軸Ｔの位置Ｘｎ、Ｙｎ、Ｔｎを決定することを特徴と
する自動溶接方法、溶接前に溶接線の所定位置における
溶接板Ａの壁面と開先面と溶接板Ｂ表面および／または
開先底面の位置を計測し、走行軸Ｘ、走行軸Ｙ、走行軸
Ｚ、旋回軸Ｔによる溶接トーチ移動は法線θｎに応じて
決定するとともに、溶接トーチのワイヤと溶接板間に接
触検出電源の電圧を印加し、接触電流検出器にてワイヤ
を接触検出するとともに、接触時あるいは離触時の走行
軸Ｘ、走行軸Ｙ、走行軸Ｚ位置から溶接板Ａの壁面位置
と開先角度、ルートギャップを算出することを特徴とす
る自動溶接方法にある。
【０００８】以下、本発明について詳細に説明する。表
１に本発明の自動溶接装置の各軸構成と自動溶接方法を
示す。
１に本発明の自動溶接装置の各軸構成と自動溶接方法を
示す。
【表１】
【０００９】溶接は図４に示すように、溶接トーチ２１
を柱材内壁面２２に対し壁面トーチ角度αが約９０゜を
保持するように運棒する。したがって、ダイヤフラムの
右側面部７、右コーナー部８、正面部９、左コーナー部
１０、左側面部１１を連続的に溶接するには、壁面トー
チ角度αが常に約９０゜を保持できる機構が必要であ
る。
を柱材内壁面２２に対し壁面トーチ角度αが約９０゜を
保持するように運棒する。したがって、ダイヤフラムの
右側面部７、右コーナー部８、正面部９、左コーナー部
１０、左側面部１１を連続的に溶接するには、壁面トー
チ角度αが常に約９０゜を保持できる機構が必要であ
る。
【００１０】Ｃコラム材内壁面の右側面部７、右コーナ
ー部８、正面部９、左コーナー部１０、左側面部１１を
連続的に溶接する場合、走行軸Ｘ、走行軸Ｙ、走行軸Ｚ
の走行機構と旋回軸Ｔのトーチの旋回機構を構成し、走
行軸Ｘ、走行軸Ｙ、走行軸Ｚ、旋回軸Ｔを同期運転す
る。右側面、右コーナー、正面、左コーナー、左側面に
ワイヤ２３の先端が倣いながら壁面トーチ角度αが常に
約９０゜を保持できるように各軸を制御する。
ー部８、正面部９、左コーナー部１０、左側面部１１を
連続的に溶接する場合、走行軸Ｘ、走行軸Ｙ、走行軸Ｚ
の走行機構と旋回軸Ｔのトーチの旋回機構を構成し、走
行軸Ｘ、走行軸Ｙ、走行軸Ｚ、旋回軸Ｔを同期運転す
る。右側面、右コーナー、正面、左コーナー、左側面に
ワイヤ２３の先端が倣いながら壁面トーチ角度αが常に
約９０゜を保持できるように各軸を制御する。
【００１１】このような制御の１つの方法は溶接前に走
行軸Ｘ、走行軸Ｙ、走行軸Ｚ、旋回軸Ｔを操作し、図５
に示す開先底部Ｑにワイヤ２３の先端を移動させるとと
もに、壁面トーチ角度αが約９０゜となるように各軸を
調整し、教示位置Ｋ（Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｔ）として各軸の位
置を記憶する。この操作を図４に示すように右側面から
右コーナー、正面、左コーナー、左側面にいたる壁面位
置で順番にｎ個の教示位置Ｋn （Ｘn 、Ｙn 、Ｚn 、Ｔ
n ）を求める。運転は０番目の教示位置Ｋ0 （Ｘ0 、Ｙ
0 、Ｚ0 、Ｔ0 ）から１番目の教示位置Ｋ1 （Ｘ1 、Ｙ
1 、Ｚ1 、Ｔ1）へ、ｉ番目の教示位置Ｋi （Ｘi 、Ｙi
、Ｚi 、Ｔi ）からｉ＋１番目の教示位置Ｋi+1 （Ｘi
+1 、Ｙi+1 、Ｚi+1 、Ｔi+1 ）へ運転しながら順次目
標位置を前方に設定し、各軸を動作させることにより、
右側面、右コーナー、正面、左コーナー、左側面にワイ
ヤ２３の先端が倣い、壁面トーチ角度αが常に約９０゜
を保持する運棒ができる。
行軸Ｘ、走行軸Ｙ、走行軸Ｚ、旋回軸Ｔを操作し、図５
に示す開先底部Ｑにワイヤ２３の先端を移動させるとと
もに、壁面トーチ角度αが約９０゜となるように各軸を
調整し、教示位置Ｋ（Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｔ）として各軸の位
置を記憶する。この操作を図４に示すように右側面から
右コーナー、正面、左コーナー、左側面にいたる壁面位
置で順番にｎ個の教示位置Ｋn （Ｘn 、Ｙn 、Ｚn 、Ｔ
n ）を求める。運転は０番目の教示位置Ｋ0 （Ｘ0 、Ｙ
0 、Ｚ0 、Ｔ0 ）から１番目の教示位置Ｋ1 （Ｘ1 、Ｙ
1 、Ｚ1 、Ｔ1）へ、ｉ番目の教示位置Ｋi （Ｘi 、Ｙi
、Ｚi 、Ｔi ）からｉ＋１番目の教示位置Ｋi+1 （Ｘi
+1 、Ｙi+1 、Ｚi+1 、Ｔi+1 ）へ運転しながら順次目
標位置を前方に設定し、各軸を動作させることにより、
右側面、右コーナー、正面、左コーナー、左側面にワイ
ヤ２３の先端が倣い、壁面トーチ角度αが常に約９０゜
を保持する運棒ができる。
【００１２】溶接トーチ揺動動作の方向は溶接方向に対
しほぼ垂直で、走行動作と合成され図６に示す運棒動作
となる。したがって、溶接トーチ揺動動作の方向は旋回
軸Ｔの向きを示す壁面トーチ角度αである。旋回軸Ｔに
揺動軸Ｗが取り付けられていれば、旋回軸Ｔの動作によ
り揺動方向が設定され、揺動幅Ｕi に応じて揺動軸Ｗを
動作させる。揺動機構が揺動軸ＸＷと揺動軸ＹＷで構成
される場合には、壁面トーチ角度αに応じて揺動幅Ｕi
を揺動軸ＸＷと揺動軸ＹＷ方向に分けＵXi、ＵYiを動作
させる。なお、Ｕi ＝√（ＵXi×ＵXi＋ＵYi×ＵYi）で
ある。
しほぼ垂直で、走行動作と合成され図６に示す運棒動作
となる。したがって、溶接トーチ揺動動作の方向は旋回
軸Ｔの向きを示す壁面トーチ角度αである。旋回軸Ｔに
揺動軸Ｗが取り付けられていれば、旋回軸Ｔの動作によ
り揺動方向が設定され、揺動幅Ｕi に応じて揺動軸Ｗを
動作させる。揺動機構が揺動軸ＸＷと揺動軸ＹＷで構成
される場合には、壁面トーチ角度αに応じて揺動幅Ｕi
を揺動軸ＸＷと揺動軸ＹＷ方向に分けＵXi、ＵYiを動作
させる。なお、Ｕi ＝√（ＵXi×ＵXi＋ＵYi×ＵYi）で
ある。
【００１３】揺動が走行軸Ｘ、走行軸Ｙで動作される場
合には、走行動作のｉ番目の教示位置Ｋi （Ｘi 、Ｙi
、Ｚi 、Ｔi ）からｉ＋１番目の教示位置Ｋi+1 （Ｘi
+1 、Ｙi+1 、Ｚi+1 、Ｔi+1 ）の位置を図６に示すよ
うに所定の揺動ピッチｐにｍ分割した分割置をＬi0（Ｘ
i0、Ｙi0、Ｚi0、Ｔi0）からＬim（Ｘim、Ｙim、Ｚim、
Ｔim）とする。ｍ分割した偶数番目のｊ番目の目標位置
をＬij（Ｘij、Ｙij、Ｚij、Ｔij）とすれば、奇数番目
のｊ＋１番目の目標位置をＬij+1（Ｘij+1＋ＵXi、Ｙij
+1＋ＵYi、Ｚij+1、Ｔij+1）となるように順次目標位置
を前方に設定しながら動作させる。
合には、走行動作のｉ番目の教示位置Ｋi （Ｘi 、Ｙi
、Ｚi 、Ｔi ）からｉ＋１番目の教示位置Ｋi+1 （Ｘi
+1 、Ｙi+1 、Ｚi+1 、Ｔi+1 ）の位置を図６に示すよ
うに所定の揺動ピッチｐにｍ分割した分割置をＬi0（Ｘ
i0、Ｙi0、Ｚi0、Ｔi0）からＬim（Ｘim、Ｙim、Ｚim、
Ｔim）とする。ｍ分割した偶数番目のｊ番目の目標位置
をＬij（Ｘij、Ｙij、Ｚij、Ｔij）とすれば、奇数番目
のｊ＋１番目の目標位置をＬij+1（Ｘij+1＋ＵXi、Ｙij
+1＋ＵYi、Ｚij+1、Ｔij+1）となるように順次目標位置
を前方に設定しながら動作させる。
【００１４】また、溶接開始部と終了部では図７に示す
ように、セラミック等のタブ材２５を用いる場合には溶
接トーチ２１を前後トーチ角度をγとし、トーチ２１と
タブ材２５の干渉を避ける。開始部では前後トーチ角度
をγとした教示位置Ｋ0 （ＸＹ0 、Ｚ0 、Ｔ0 、Ｒ0
）、前後トーチ角度を９０゜に近づけながら教示位置
Ｋ1 、Ｋ2 ・・・を教示する。終了部では前後トーチ角
度９０゜から−γに近づけながら教示位置・・・Ｋn-2
、Ｋn-1 、前後トーチ角度を−γとした教示位置Ｋn
（Ｙn 、Ｚn 、Ｔn 、Ｒn ）を教示する。溶接時には順
次目標位置を前方に設定し、各軸を動作させることによ
り、前後トーチ角度γとした溶接開始部から徐々に９０
゜にし、右側面、右コーナー、正面、左コーナー、左側
面溶接し、前後トーチ角度を徐々に−γにし終了部とな
る運棒ができる。
ように、セラミック等のタブ材２５を用いる場合には溶
接トーチ２１を前後トーチ角度をγとし、トーチ２１と
タブ材２５の干渉を避ける。開始部では前後トーチ角度
をγとした教示位置Ｋ0 （ＸＹ0 、Ｚ0 、Ｔ0 、Ｒ0
）、前後トーチ角度を９０゜に近づけながら教示位置
Ｋ1 、Ｋ2 ・・・を教示する。終了部では前後トーチ角
度９０゜から−γに近づけながら教示位置・・・Ｋn-2
、Ｋn-1 、前後トーチ角度を−γとした教示位置Ｋn
（Ｙn 、Ｚn 、Ｔn 、Ｒn ）を教示する。溶接時には順
次目標位置を前方に設定し、各軸を動作させることによ
り、前後トーチ角度γとした溶接開始部から徐々に９０
゜にし、右側面、右コーナー、正面、左コーナー、左側
面溶接し、前後トーチ角度を徐々に−γにし終了部とな
る運棒ができる。
【００１５】次に、レーザー変位計を旋回軸Ｔにて旋回
しながら、旋回位置Ｔi に対応した距離データＤＬi を
計測しＴＫi とＤＬi を用いて壁面の法線角度θi を算
出し、壁面トーチ角度αを決定する方法について説明す
る。
しながら、旋回位置Ｔi に対応した距離データＤＬi を
計測しＴＫi とＤＬi を用いて壁面の法線角度θi を算
出し、壁面トーチ角度αを決定する方法について説明す
る。
【００１６】ここで座標変数を定義する。 ロボット座標：走行軸Ｘ、走行軸Ｙ、走行軸Ｚ、旋回軸
Ｔに各固有の座標 ワーク座標 ：直交するｘ軸、ｙ軸、ｚ軸でワーク位置
を示す座標 レーザー変位計により計測した 壁面ロボット座標Ａi （Ｘi ，Ｙi ，ＴＫi ，ＤＬi ） Ｘi ：走行軸Ｘの位置を示す座標 Ｙi ：走行軸Ｙの位置を示す座標 ＴＫi ：旋回軸Ｔの旋回位置を示す角度 ＤＬi ：レーザー変位計で計測した壁面までの距離を旋
回軸中心からの距離に換算した値 壁面ワーク座標Ｂi （ｘi ，ｙi ） ｘi ：走行軸Ｘと走行軸Ｙに平行な平面で走行軸Ｘに
平行な座標軸ｘによって表現した壁面位置 ｙi ：走行軸Ｘと走行軸Ｙに平行な平面で座標軸ｘと
直交する座標軸ｙによって表現した壁面位置 壁面倣いロボット座標Ｃi （Ｘi ，Ｙi ，Ｔi ）
Ｔに各固有の座標 ワーク座標 ：直交するｘ軸、ｙ軸、ｚ軸でワーク位置
を示す座標 レーザー変位計により計測した 壁面ロボット座標Ａi （Ｘi ，Ｙi ，ＴＫi ，ＤＬi ） Ｘi ：走行軸Ｘの位置を示す座標 Ｙi ：走行軸Ｙの位置を示す座標 ＴＫi ：旋回軸Ｔの旋回位置を示す角度 ＤＬi ：レーザー変位計で計測した壁面までの距離を旋
回軸中心からの距離に換算した値 壁面ワーク座標Ｂi （ｘi ，ｙi ） ｘi ：走行軸Ｘと走行軸Ｙに平行な平面で走行軸Ｘに
平行な座標軸ｘによって表現した壁面位置 ｙi ：走行軸Ｘと走行軸Ｙに平行な平面で座標軸ｘと
直交する座標軸ｙによって表現した壁面位置 壁面倣いロボット座標Ｃi （Ｘi ，Ｙi ，Ｔi ）
【００１７】溶接トーチの運棒は溶接板Ａの内壁面に倣
うとともに、壁面トーチ角度αが常に約９０°を保持す
る。これはトーチ方向は内壁面の法線方向と一致する。
したがって、まず、壁面計測データから壁面座標位置を
求め、法線角度を算出する手順を説明する。
うとともに、壁面トーチ角度αが常に約９０°を保持す
る。これはトーチ方向は内壁面の法線方向と一致する。
したがって、まず、壁面計測データから壁面座標位置を
求め、法線角度を算出する手順を説明する。
【００１８】溶接前に旋回軸Ｔに取り付けたレーザー変
位計６０と旋回軸に内蔵された旋回角度検出器により、
図８に示すように、旋回しながら溶接板Ａ（１２）の内
壁面２２までの距離データＤＬi と旋回角度データＴＫ
i を対応付けながら複数（ｎ個）計測、記録する。この
とき、溶接板Ａのサイズとレーザー変位計の計測可能距
離範囲の制約から必要に応じて走行軸Ｘ、走行軸Ｙを移
動させそれぞれの位置をＸi ，Ｙi とする。
位計６０と旋回軸に内蔵された旋回角度検出器により、
図８に示すように、旋回しながら溶接板Ａ（１２）の内
壁面２２までの距離データＤＬi と旋回角度データＴＫ
i を対応付けながら複数（ｎ個）計測、記録する。この
とき、溶接板Ａのサイズとレーザー変位計の計測可能距
離範囲の制約から必要に応じて走行軸Ｘ、走行軸Ｙを移
動させそれぞれの位置をＸi ，Ｙi とする。
【００１９】壁面ロボット座標Ａi （Ｘi ，Ｙi ，ＴＫ
i ，ＤＬi ）は Ｘi ：走行軸Ｘ位置 Ｙi ：走行軸Ｙ位置 ＴＫi ：旋回角度データ ＤＬi ：壁面までの距離データ として記録される。
i ，ＤＬi ）は Ｘi ：走行軸Ｘ位置 Ｙi ：走行軸Ｙ位置 ＴＫi ：旋回角度データ ＤＬi ：壁面までの距離データ として記録される。
【００２０】つぎに、壁面ロボット座標Ａi から下記の
式（１）および（２）により壁面ワーク座標Ｂi （ｘi
，ｙi ）を算出する。 ｘi ＝ＤＬi × sinＴＫi ＋Ｘi （１） ｙi ＝ＤＬi × cosＴＫi ＋Ｙi （２） 図９に示すように、任意の壁面ワーク座標Ｂi における
接線は、Ｂi-m 〜Ｂi+m までの２ｍ＋１個の壁面ワーク
座標から例えば最小２乗法によって、 ｙ＝ａi ｘ＋ｂi （３） 直線を示す式（３）を近似できる。
式（１）および（２）により壁面ワーク座標Ｂi （ｘi
，ｙi ）を算出する。 ｘi ＝ＤＬi × sinＴＫi ＋Ｘi （１） ｙi ＝ＤＬi × cosＴＫi ＋Ｙi （２） 図９に示すように、任意の壁面ワーク座標Ｂi における
接線は、Ｂi-m 〜Ｂi+m までの２ｍ＋１個の壁面ワーク
座標から例えば最小２乗法によって、 ｙ＝ａi ｘ＋ｂi （３） 直線を示す式（３）を近似できる。
【００２１】したがって、壁面ワーク座標Ｂi における
法線角度θは式（４）から θi ＝arctan（１／ａi ） （４） となる。
法線角度θは式（４）から θi ＝arctan（１／ａi ） （４） となる。
【００２２】つぎに、任意の壁面ワーク座標Ｂi （ｘi
，ｙi ）における壁面トーチ角度αi が約９０°を保
つように走行軸Ｘと走行軸Ｙ、旋回軸Ｔを制御する方法
は、旋回軸Ｔの旋回中心からワイヤ先端までの距離をＴ
Ｌとすれば、式（５），（６）から ＸＸi ＝ｘi ＋ＴＬ× sinθi （５） ＹＹi ＝ｙi ＋ＴＬ× cosθi （６） ＴＴi ＝θi（ただし、ＸＸi 、ＹＹi 、ＴＴi は走行
軸Ｘ、走行軸Ｙ、旋回軸Ｔの位置を示す） 壁面倣いロボット座標Ｃi （ＸＸi ，ＹＹi ，ＴＴi ）
を算出する。この方法で溶接トーチの運棒は溶接板Ａの
壁面に倣うとともに、壁面トーチ角度αが常に約９０°
を保持できる。
，ｙi ）における壁面トーチ角度αi が約９０°を保
つように走行軸Ｘと走行軸Ｙ、旋回軸Ｔを制御する方法
は、旋回軸Ｔの旋回中心からワイヤ先端までの距離をＴ
Ｌとすれば、式（５），（６）から ＸＸi ＝ｘi ＋ＴＬ× sinθi （５） ＹＹi ＝ｙi ＋ＴＬ× cosθi （６） ＴＴi ＝θi（ただし、ＸＸi 、ＹＹi 、ＴＴi は走行
軸Ｘ、走行軸Ｙ、旋回軸Ｔの位置を示す） 壁面倣いロボット座標Ｃi （ＸＸi ，ＹＹi ，ＴＴi ）
を算出する。この方法で溶接トーチの運棒は溶接板Ａの
壁面に倣うとともに、壁面トーチ角度αが常に約９０°
を保持できる。
【００２３】溶接線の所定の位置での開先計測は溶接線
にほぼ垂直な断面に沿って計測する。溶接線は溶接板Ａ
の壁面に沿っているため、壁面ワーク座標Ｂi （溶接線
の所定の位置）における法線角度θi の断面に沿って計
測する。溶接トーチの方向はθi すなわち旋回軸Ｔ位置
はＴＴi とし、計測動作時の開先幅方向の移動量Ｅは走
行軸Ｘ、走行軸Ｙの移動量ＸE 、ＹE とすれば、式
（７），（８）から ＸE ＝Ｅ cosθi （７） ＹE ＝Ｅ sinθi （８） となる。法線方向に溶接トーチを移動させることによ
り、溶接線にほぼ垂直な断面で開先を計測できる。
にほぼ垂直な断面に沿って計測する。溶接線は溶接板Ａ
の壁面に沿っているため、壁面ワーク座標Ｂi （溶接線
の所定の位置）における法線角度θi の断面に沿って計
測する。溶接トーチの方向はθi すなわち旋回軸Ｔ位置
はＴＴi とし、計測動作時の開先幅方向の移動量Ｅは走
行軸Ｘ、走行軸Ｙの移動量ＸE 、ＹE とすれば、式
（７），（８）から ＸE ＝Ｅ cosθi （７） ＹE ＝Ｅ sinθi （８） となる。法線方向に溶接トーチを移動させることによ
り、溶接線にほぼ垂直な断面で開先を計測できる。
【００２４】
【発明の実施の形態】本発明について実施例にて更に詳
細に説明する。 （実施例１）図１は実施例１に用いた溶接装置で、走行
軸Ｘ５０と走行軸Ｙ５１、走行軸Ｚ５２を直交するよう
に組み合わせて走行機構を構成し、走行軸Ｚ５２には走
行軸Ｙ５１に平行な揺動軸ＹＷ５６と走行軸Ｘ５０に平
行な揺動軸ＸＷ５５を取り付け、揺動軸ＸＷ５５には走
行軸Ｚ５２に平行な回転軸で旋回する旋回軸Ｔ５３を取
り付け、旋回軸Ｔ５３に溶接進行方向に対し前後トーチ
角度γを所定の角度に設定する回転軸Ｒ５４を取り付
け、回転軸Ｒ５４に溶接トーチ２１を取り付けた。
細に説明する。 （実施例１）図１は実施例１に用いた溶接装置で、走行
軸Ｘ５０と走行軸Ｙ５１、走行軸Ｚ５２を直交するよう
に組み合わせて走行機構を構成し、走行軸Ｚ５２には走
行軸Ｙ５１に平行な揺動軸ＹＷ５６と走行軸Ｘ５０に平
行な揺動軸ＸＷ５５を取り付け、揺動軸ＸＷ５５には走
行軸Ｚ５２に平行な回転軸で旋回する旋回軸Ｔ５３を取
り付け、旋回軸Ｔ５３に溶接進行方向に対し前後トーチ
角度γを所定の角度に設定する回転軸Ｒ５４を取り付
け、回転軸Ｒ５４に溶接トーチ２１を取り付けた。
【００２５】溶接試験板の柱材としてコラム径５００m
m、コラム板厚２５mm、コーナー部の内壁面半径５０mm
のＣコラム材、ダイヤフラム材は板厚１６mmの平板をＣ
コラム内壁面形状からルートギャップ７mm、開先角度３
０゜となるように切断加工した。ダイヤフラム材は図５
に示す位置に裏当て金２６を用いて仮づけ溶接し組み立
てた。また、溶接の開始と終了位置にセラミックタブを
取り付けた。
m、コラム板厚２５mm、コーナー部の内壁面半径５０mm
のＣコラム材、ダイヤフラム材は板厚１６mmの平板をＣ
コラム内壁面形状からルートギャップ７mm、開先角度３
０゜となるように切断加工した。ダイヤフラム材は図５
に示す位置に裏当て金２６を用いて仮づけ溶接し組み立
てた。また、溶接の開始と終了位置にセラミックタブを
取り付けた。
【００２６】実施例では、まず、壁面トーチ角度αが約
９０゜となるように走行軸Ｘ、走行軸Ｙ、走行軸Ｚ、旋
回軸Ｔを操作するとともに、前後トーチ角度γが溶接開
始位置と終了位置で２０゜と−２０゜傾くように回転軸
Ｒを操作し、Ｃコラム材内壁面の開先底部Ｑを右側面部
７の溶接開始位置から順番に右コーナー部８、正面部
９、左コーナー部１０、左側面部１１の溶接終了位置ま
で１０mmピッチで教示し、各教示位置Ｋにおける各軸の
Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｔ、Ｒ値を記憶した。各教示位置間の各パ
スの溶接速度は１パス当たりのビード高さが４mmとなる
ビード断面積と、ワイヤ送給速度１１ｍ／分とワイヤ径
１．２mmφから換算した単位時間当たりの溶着金属体積
から算出した。揺動幅Ｕはルートギャップ或いは前パス
のビード幅に応じて設定し、旋回軸Ｔの角度に応じて揺
動軸ＸＷと揺動軸ＹＷの揺動幅ＵX、ＵY を算出し、揺
動速度は揺動ピッチｐ＝２．５mmとなるように溶接速度
に応じ設定した。溶接は開始位置Ｋ0 （Ｘ0 、Ｙ0 、Ｚ
0 、Ｔ0 、Ｒ0 ）からＫ１（Ｘ1 、Ｙ1 、Ｚ1 、Ｔ1 、
Ｒ1 ）を目標に開始し、揺動しながら、順次目標位置を
前方に設定し終了位置まで溶接した。さらに３パス溶接
動作を繰り返した。評価は建築工事標準仕様書ＪＡＳＳ
６に対応した鋼構造建築溶接部の超音波探傷検査基準に
準じて検査した結果、合格と判定された。
９０゜となるように走行軸Ｘ、走行軸Ｙ、走行軸Ｚ、旋
回軸Ｔを操作するとともに、前後トーチ角度γが溶接開
始位置と終了位置で２０゜と−２０゜傾くように回転軸
Ｒを操作し、Ｃコラム材内壁面の開先底部Ｑを右側面部
７の溶接開始位置から順番に右コーナー部８、正面部
９、左コーナー部１０、左側面部１１の溶接終了位置ま
で１０mmピッチで教示し、各教示位置Ｋにおける各軸の
Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｔ、Ｒ値を記憶した。各教示位置間の各パ
スの溶接速度は１パス当たりのビード高さが４mmとなる
ビード断面積と、ワイヤ送給速度１１ｍ／分とワイヤ径
１．２mmφから換算した単位時間当たりの溶着金属体積
から算出した。揺動幅Ｕはルートギャップ或いは前パス
のビード幅に応じて設定し、旋回軸Ｔの角度に応じて揺
動軸ＸＷと揺動軸ＹＷの揺動幅ＵX、ＵY を算出し、揺
動速度は揺動ピッチｐ＝２．５mmとなるように溶接速度
に応じ設定した。溶接は開始位置Ｋ0 （Ｘ0 、Ｙ0 、Ｚ
0 、Ｔ0 、Ｒ0 ）からＫ１（Ｘ1 、Ｙ1 、Ｚ1 、Ｔ1 、
Ｒ1 ）を目標に開始し、揺動しながら、順次目標位置を
前方に設定し終了位置まで溶接した。さらに３パス溶接
動作を繰り返した。評価は建築工事標準仕様書ＪＡＳＳ
６に対応した鋼構造建築溶接部の超音波探傷検査基準に
準じて検査した結果、合格と判定された。
【００２７】（実施例２）図１２は実施例２に用いた溶
接装置で走行軸Ｘ５０と走行軸Ｙ５１、走行軸Ｚ５２を
直交するように組み合わせ走行機構に構成し、走行軸Ｚ
５２には走行軸Ｙ５１に平行な揺動軸ＹＷ５６と走行軸
Ｘ５０に平行な揺動軸ＸＷ５５を取り付け、揺動軸ＸＷ
５５には走行軸Ｚ５２に平行な回転軸で旋回する旋回軸
Ｔ５３を取り付け、旋回軸Ｔ５３に溶接トーチ２１を取
り付け、溶接トーチ２１の上方にレーザー変位計６０を
レーザー照射方向が溶接トーチと一致させ取り付けた。
また、図１０に示すように溶接トーチのワイヤと溶接板
間に約１００Ｖの接触検出電源６１と接触電流検出器６
２を取り付けた。なお、旋回軸と溶接トーチのワイヤ先
端間の距離ＴＬは２２０mmとし、レーザー変位計は計測
距離範囲が２００〜４００mmのものを用いた。
接装置で走行軸Ｘ５０と走行軸Ｙ５１、走行軸Ｚ５２を
直交するように組み合わせ走行機構に構成し、走行軸Ｚ
５２には走行軸Ｙ５１に平行な揺動軸ＹＷ５６と走行軸
Ｘ５０に平行な揺動軸ＸＷ５５を取り付け、揺動軸ＸＷ
５５には走行軸Ｚ５２に平行な回転軸で旋回する旋回軸
Ｔ５３を取り付け、旋回軸Ｔ５３に溶接トーチ２１を取
り付け、溶接トーチ２１の上方にレーザー変位計６０を
レーザー照射方向が溶接トーチと一致させ取り付けた。
また、図１０に示すように溶接トーチのワイヤと溶接板
間に約１００Ｖの接触検出電源６１と接触電流検出器６
２を取り付けた。なお、旋回軸と溶接トーチのワイヤ先
端間の距離ＴＬは２２０mmとし、レーザー変位計は計測
距離範囲が２００〜４００mmのものを用いた。
【００２８】溶接試験板は図１３に示すＨ型柱材６６
（柱幅Ｗ＝６００mm、柱板厚Ｔ＝２５mm，コーナー部の
内壁面半径Ｒ＝４０mm）とダイヤフラム材５は板厚２０
mmの平板をＨ型柱材内壁面形状からルートギャップ７m
m、開先角度３０°となるように切断加工した。ダイヤ
フラム材は図１０に示す位置に裏当て金２６を用いて仮
づけ溶接し組み立てた。また、溶接の開始と終了位置に
セラミックタブを取り付けた。溶接装置をＨ型柱材の右
側面部、左側面部のほぼ中央に旋回軸Ｔとなる位置に設
置した（図８に示す）。
（柱幅Ｗ＝６００mm、柱板厚Ｔ＝２５mm，コーナー部の
内壁面半径Ｒ＝４０mm）とダイヤフラム材５は板厚２０
mmの平板をＨ型柱材内壁面形状からルートギャップ７m
m、開先角度３０°となるように切断加工した。ダイヤ
フラム材は図１０に示す位置に裏当て金２６を用いて仮
づけ溶接し組み立てた。また、溶接の開始と終了位置に
セラミックタブを取り付けた。溶接装置をＨ型柱材の右
側面部、左側面部のほぼ中央に旋回軸Ｔとなる位置に設
置した（図８に示す）。
【００２９】実施例２では、まず、レーザー変位計によ
る壁面計測動作を行った。図８に示すように、溶接トー
チをスタート位置に手動で設定し、旋回軸Ｔを０°から
約１８０°旋回しながら１０ｍｓ間隔でレーザー変位計
にて壁面までの距離ＤＬを測定するとともに、旋回軸Ｔ
の旋回位置ＴＫを対応付けて５００回計測し、壁面ロボ
ット座標Ａ（Ｘi ，Ｙi ，ＤＬi ，ＴＫi ）を記録し
た。ただし、レーザー変位計の旋回だけでＨ型柱材の右
側面部、正面部、左側面部の壁面を計測できるため、レ
ーザー変位計時の走行軸Ｘ、走行軸Ｙの移動はなかっ
た。
る壁面計測動作を行った。図８に示すように、溶接トー
チをスタート位置に手動で設定し、旋回軸Ｔを０°から
約１８０°旋回しながら１０ｍｓ間隔でレーザー変位計
にて壁面までの距離ＤＬを測定するとともに、旋回軸Ｔ
の旋回位置ＴＫを対応付けて５００回計測し、壁面ロボ
ット座標Ａ（Ｘi ，Ｙi ，ＤＬi ，ＴＫi ）を記録し
た。ただし、レーザー変位計の旋回だけでＨ型柱材の右
側面部、正面部、左側面部の壁面を計測できるため、レ
ーザー変位計時の走行軸Ｘ、走行軸Ｙの移動はなかっ
た。
【００３０】つぎに式（１）、（２）を用いて、壁面ワ
ーク座標Ｂi （ｘi ，ｙi ）を求め、式（３）、
（４）、（５）、（６）を用いて壁面倣いロボット座標
Ｃi （ＸＸi ，ＹＹi ，ＴＴi ）を算出した。
ーク座標Ｂi （ｘi ，ｙi ）を求め、式（３）、
（４）、（５）、（６）を用いて壁面倣いロボット座標
Ｃi （ＸＸi ，ＹＹi ，ＴＴi ）を算出した。
【００３１】開先計測狙い位置は図８に示す位置で壁面
倣いロボット座標Ｃで表現して、 位置ア スタートＣ0 Ｃア 位置イ ＹＹi がＹＹ0 ＋（６００／２−２５−４０）に最も近い Ｃi Ｃイ 位置ウ ＴＴi が２２．５°に最も近いＣi Ｃウ 位置エ ＴＴi が４５°に最も近いＣi Ｃエ 位置オ ＴＴi が６７．５°に最も近いＣi Ｃオ 位置カ ＸＸi が（ＸＸn −ＸＸ0 ）／２ ＋（６００／２−２５−４０）に最も近いＣi Ｃカ 位置キ ＸＸi が（ＸＸn −ＸＸ0 ）／２に最も近いＣi Ｃキ 位置ク ＸＸi が（ＸＸn −ＸＸ0 ）／２ −（６００／２−２５−４０）に最も近いＣi Ｃク 位置ケ ＴＴi が１２２．５°に最も近いＣi Ｃケ 位置コ ＴＴi が１３５°に最も近いＣi Ｃコ 位置サ ＴＴi が１５７．５°に最も近いＣi Ｃサ 位置シ ＹＹi がＹn ＋（６００／２−２５−４０）に最も近いＣi Ｃシ 位置ス エンド位置Ｃn Ｃス にて行なった。したがって、任意の開先計測狙い位置Ｃ
s （ＸＸs 、ＹＹs 、ＴＴs ）では溶接トーチ方向はＴ
Ｔs で計測時の開先幅方向の移動量Ｅs は、式（７）、
（８）によって走行軸Ｘ、走行軸Ｙの移動量ＸE 、ＹE
の合成動作で計測動作した。
倣いロボット座標Ｃで表現して、 位置ア スタートＣ0 Ｃア 位置イ ＹＹi がＹＹ0 ＋（６００／２−２５−４０）に最も近い Ｃi Ｃイ 位置ウ ＴＴi が２２．５°に最も近いＣi Ｃウ 位置エ ＴＴi が４５°に最も近いＣi Ｃエ 位置オ ＴＴi が６７．５°に最も近いＣi Ｃオ 位置カ ＸＸi が（ＸＸn −ＸＸ0 ）／２ ＋（６００／２−２５−４０）に最も近いＣi Ｃカ 位置キ ＸＸi が（ＸＸn −ＸＸ0 ）／２に最も近いＣi Ｃキ 位置ク ＸＸi が（ＸＸn −ＸＸ0 ）／２ −（６００／２−２５−４０）に最も近いＣi Ｃク 位置ケ ＴＴi が１２２．５°に最も近いＣi Ｃケ 位置コ ＴＴi が１３５°に最も近いＣi Ｃコ 位置サ ＴＴi が１５７．５°に最も近いＣi Ｃサ 位置シ ＹＹi がＹn ＋（６００／２−２５−４０）に最も近いＣi Ｃシ 位置ス エンド位置Ｃn Ｃス にて行なった。したがって、任意の開先計測狙い位置Ｃ
s （ＸＸs 、ＹＹs 、ＴＴs ）では溶接トーチ方向はＴ
Ｔs で計測時の開先幅方向の移動量Ｅs は、式（７）、
（８）によって走行軸Ｘ、走行軸Ｙの移動量ＸE 、ＹE
の合成動作で計測動作した。
【００３２】開先計測時は図１０の電磁開閉器６３にて
溶接電源６４と溶接トーチ２１間の回路を開き、接触検
出電源６１と溶接トーチ間の回路を閉じて行った。開先
計測の接触検出は図１１に示す位置と順番（〜）で
行い、走行軸Ｘ、走行軸Ｙ、走行軸Ｚ、旋回軸Ｔの位置
を記録した。
溶接電源６４と溶接トーチ２１間の回路を開き、接触検
出電源６１と溶接トーチ間の回路を閉じて行った。開先
計測の接触検出は図１１に示す位置と順番（〜）で
行い、走行軸Ｘ、走行軸Ｙ、走行軸Ｚ、旋回軸Ｔの位置
を記録した。
【００３３】 Ｃs1（ＸＸs1、ＹＹs1、ＺＺs1、ＴＴs1） Ｃs2（ＸＸs2、ＹＹs2、ＺＺs2、ＴＴs2） Ｃs3（ＸＸs3、ＹＹs3、ＺＺs3、ＴＴs3） Ｃs4（ＸＸs4、ＹＹs4、ＺＺs4、ＴＴs4） ただし、ｓはアース Ｃs における開先開度μs とルートギャップλs は図１
１の接触検出点を通る走行軸Ｚ方向の直線ｆ1 、接触
検出点を通る走行軸Ｘと走行軸Ｙに平行でダイヤフラ
ム板厚２０mm低い平面上のＴＴs 方向の直線ｆ2 、接触
検出点、を通る直線ｆ3 を求めた。ｆ1 とｆ3 の交
点Ｑ1 とｆ2 とｆ3 の交点Ｑ2 の距離をルートギャップ
λs とした。また、ｆ2 の傾きから開先角度μs を求め
た。
１の接触検出点を通る走行軸Ｚ方向の直線ｆ1 、接触
検出点を通る走行軸Ｘと走行軸Ｙに平行でダイヤフラ
ム板厚２０mm低い平面上のＴＴs 方向の直線ｆ2 、接触
検出点、を通る直線ｆ3 を求めた。ｆ1 とｆ3 の交
点Ｑ1 とｆ2 とｆ3 の交点Ｑ2 の距離をルートギャップ
λs とした。また、ｆ2 の傾きから開先角度μs を求め
た。
【００３４】算出した位置アと位置イの開先角度μアと
μイおよびルートギャップλアとλイを補間計算して約
１０mmピッチに位置アから Ｋ0 （ＸＸ0 、ＹＹ0 、ＺＺ0 、ＴＴ0 ） Ｋ1 （ＸＸ1 、ＹＹ1 、ＺＺ1 、ＴＴ1 ） ・ ・ ・ を設定し、それぞれのμとλを算出した。Ｋ0 、Ｋ1 、
・・・のμとλの変化に応じて溶接速度と揺動幅を制御
し、ビード高さが５mmとなる各ピッチの溶接条件を算出
した。
μイおよびルートギャップλアとλイを補間計算して約
１０mmピッチに位置アから Ｋ0 （ＸＸ0 、ＹＹ0 、ＺＺ0 、ＴＴ0 ） Ｋ1 （ＸＸ1 、ＹＹ1 、ＺＺ1 、ＴＴ1 ） ・ ・ ・ を設定し、それぞれのμとλを算出した。Ｋ0 、Ｋ1 、
・・・のμとλの変化に応じて溶接速度と揺動幅を制御
し、ビード高さが５mmとなる各ピッチの溶接条件を算出
した。
【００３５】ワイヤ供給速度１３ｍ／分、揺動速度は揺
動ピッチｐ＝３mmとなるように溶接速度に応じ設定し
た。溶接材料はワイヤ径１．２mmφソリッドワイヤ、炭
酸ガスアーク溶接にて行った。溶接は開始位置Ｋ0 から
Ｋ1 を目標に開始し、順次目標位置を前方に設定し終了
位置まで溶接した。さらに３パス溶接動作を繰り返し
た。
動ピッチｐ＝３mmとなるように溶接速度に応じ設定し
た。溶接材料はワイヤ径１．２mmφソリッドワイヤ、炭
酸ガスアーク溶接にて行った。溶接は開始位置Ｋ0 から
Ｋ1 を目標に開始し、順次目標位置を前方に設定し終了
位置まで溶接した。さらに３パス溶接動作を繰り返し
た。
【００３６】なお、本発明の図示した実施態様において
は、断面溝型の柱材に対しその内面に当接する矩形のダ
イヤフラムを溶接する場合、及びＨ形鋼を用いた柱材に
ダイヤフラムを溶接する場合を例にして説明したが、本
発明はこれに限ることなく、類似の態様の自動溶接、例
えば、造船の船底部材とロンジ材の組み合わせにおける
すみ肉溶接の場合等、少なくとも１つのコーナー部を有
する底板と壁板とによって囲まれた部材の溶接に対して
も同様に適用し得るものである。
は、断面溝型の柱材に対しその内面に当接する矩形のダ
イヤフラムを溶接する場合、及びＨ形鋼を用いた柱材に
ダイヤフラムを溶接する場合を例にして説明したが、本
発明はこれに限ることなく、類似の態様の自動溶接、例
えば、造船の船底部材とロンジ材の組み合わせにおける
すみ肉溶接の場合等、少なくとも１つのコーナー部を有
する底板と壁板とによって囲まれた部材の溶接に対して
も同様に適用し得るものである。
【００３７】
【発明の効果】本発明は以上の如く一方の部材の内側に
溶接する他方の部材をコーナー部でア−クを切ることな
く右側面、右コーナー、正面、左コーナー、左側面と連
続的に溶接できるため、溶接の信頼性と能率が向上しす
るとともに、作業者には大きな負担となっていた溶接作
業が自動化できる自動溶接装置および溶接方法を提供で
きるため、溶接工程の改善に大きな貢献ができる。特
に、柱材とダイヤフラムの溶接に適用した場合にはその
効果は非常に大である。
溶接する他方の部材をコーナー部でア−クを切ることな
く右側面、右コーナー、正面、左コーナー、左側面と連
続的に溶接できるため、溶接の信頼性と能率が向上しす
るとともに、作業者には大きな負担となっていた溶接作
業が自動化できる自動溶接装置および溶接方法を提供で
きるため、溶接工程の改善に大きな貢献ができる。特
に、柱材とダイヤフラムの溶接に適用した場合にはその
効果は非常に大である。
【図１】実施例に用いた自動溶接装置の斜視図。
【図２】柱材、梁材とダイヤフラム溶接位置を示す説明
図。
図。
【図３】Ｃコラム材の内側に溶接するダイヤフラム材の
位置・形状を示す説明図。
位置・形状を示す説明図。
【図４】柱材内壁面に対し溶接トーチを保持する壁面ト
ーチ角度の説明と右側面から右コーナー、正面にいたる
壁面位置でＫ0 から順番に教示した教示位置Ｋを示す説
明図。
ーチ角度の説明と右側面から右コーナー、正面にいたる
壁面位置でＫ0 から順番に教示した教示位置Ｋを示す説
明図。
【図５】開先内での壁面に対し溶接トーチを保持する開
先トーチ角度の説明図。
先トーチ角度の説明図。
【図６】教示位置と揺動幅から揺動の両端を運棒の目標
位置を示す説明図。
位置を示す説明図。
【図７】タブ材を取り付けた溶接開始或いは終了位置に
おける溶接トーチの前後トーチ角度の説明図。
おける溶接トーチの前後トーチ角度の説明図。
【図８】レーザー変位計の旋回と接触検出位置を示す説
明図。
明図。
【図９】任意の壁面ワーク座標Ｂi （ｘi 、ｙi ）にお
ける壁面トーチ角度αi が約９０°を保つように走行軸
Ｘと走行軸Ｙ、旋回軸Ｔを制御する方法を示す説明図。
ける壁面トーチ角度αi が約９０°を保つように走行軸
Ｘと走行軸Ｙ、旋回軸Ｔを制御する方法を示す説明図。
【図１０】接触検出電源、接触検出器、電磁開閉器の接
続図。
続図。
【図１１】開先計測時の接触検出位置と順番を示す説明
図。
図。
【図１２】実施例２に用いたレーザー変位計搭載自動溶
接機の斜視図。
接機の斜視図。
【図１３】Ｈ型柱材の内側に溶接するダイヤフラム材の
位置・形状を示す説明図。
位置・形状を示す説明図。
１ 柱材 ２ 梁材 ３ 上フランジ ４ 下フランジ ５ ダイヤフラム ６ Ｃコラム材 ７ 右側面 ８ 右コーナー ９ 正面 １０ 左コーナー １１ 左側面 １２ 溶接板Ａ １３ 溶接板Ｂ ２１ 溶接トー
チ ２２ 柱材内壁面 ２３ ワイヤ ２４ ノズル ２５ タブ材 ２６ 裏当て金 ５０ 走行軸Ｘ ５１ 走行軸Ｘ ５２ 走行軸Ｚ ５３ 旋回軸Ｔ ５４ 回転軸Ｒ ５５ 揺動軸ＸＷ ５６ 揺動軸Ｙ
Ｗ ６０ レーザー変位計 ６１ 接触検出
電源 ６２ 接触電流検出器 ６３ 電磁開閉
器 ６４ 溶接電源 ６５ 溶接板 ６６ Ｈ型柱材 α 壁面トー
チ角度 β 開先トーチ角度 γ 前後トーチ
角度 μ 開先角度 λ ルートギャ
ップ Ｑ 開先底部 ｐ 揺動ピッチ
チ ２２ 柱材内壁面 ２３ ワイヤ ２４ ノズル ２５ タブ材 ２６ 裏当て金 ５０ 走行軸Ｘ ５１ 走行軸Ｘ ５２ 走行軸Ｚ ５３ 旋回軸Ｔ ５４ 回転軸Ｒ ５５ 揺動軸ＸＷ ５６ 揺動軸Ｙ
Ｗ ６０ レーザー変位計 ６１ 接触検出
電源 ６２ 接触電流検出器 ６３ 電磁開閉
器 ６４ 溶接電源 ６５ 溶接板 ６６ Ｈ型柱材 α 壁面トー
チ角度 β 開先トーチ角度 γ 前後トーチ
角度 μ 開先角度 λ ルートギャ
ップ Ｑ 開先底部 ｐ 揺動ピッチ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ２３Ｋ 9/127 ５０８ 8315−4Ｅ Ｂ２３Ｋ 9/127 ５０８Ａ 9/30 8315−4Ｅ 9/30
Claims (16)
- 【請求項１】 側面および正面からなる溶接板Ａに対し
底面部に位置する溶接板Ｂを溶接する自動溶接装置にお
いて、溶接板Ａの正面と溶接板Ｂ表面との交線とほぼ平
行な走行軸Ｘ、走行軸Ｘにほぼ直交で溶接板Ｂ表面にほ
ぼ平行な走行軸Ｙ、走行軸Ｘと走行軸Ｙにほぼ直交する
走行軸Ｚから成る走行機構に、走行軸Ｚとほぼ平行な回
転軸で旋回する旋回軸Ｔを取り付け、旋回軸Ｔに溶接ト
ーチを取り付けた溶接トーチ旋回機構を搭載することを
特徴とする自動溶接装置。 - 【請求項２】 側面および正面からなる溶接板Ａに対し
底面部に位置する溶接板Ｂを溶接する自動溶接装置にお
いて、溶接板Ａの正面と溶接板Ｂ表面との交線とほぼ平
行な走行軸Ｘ、走行軸Ｘにほぼ直交で溶接板Ｂ表面にほ
ぼ平行な走行軸Ｙ、走行軸Ｘと走行軸Ｙにほぼ直交する
走行軸Ｚから成る走行機構に、走行軸Ｚとほぼ平行な回
転軸で旋回する旋回軸Ｔを取り付け、旋回軸Ｔに走行軸
Ｚとほぼ垂直な平面で揺動する揺動軸Ｗを取り付け、揺
動軸Ｗに溶接トーチを取り付けた溶接トーチ旋回・揺動
機構を搭載することを特徴とする自動溶接装置。 - 【請求項３】 側面および正面からなる溶接板Ａに対し
底面部に位置する溶接板Ｂを溶接する自動溶接装置にお
いて、溶接板Ａの正面と溶接板Ｂ表面との交線とほぼ平
行な走行軸Ｘ、走行軸Ｘにほぼ直交で溶接板Ｂ表面ほぼ
平行な走行軸Ｙ、走行軸Ｘと走行軸Ｙにほぼ直交する走
行軸Ｚから成る走行機構に、走行軸Ｚとほぼ垂直な平面
で揺動し互いにほぼ直交する揺動軸ＸＷと揺動軸ＹＷを
取り付け、揺動軸ＸＷあるいは揺動軸ＹＷに走行軸Ｚと
ほぼ平行な回転軸で旋回するを旋回軸Ｔを取り付け、旋
回軸Ｔに溶接トーチを取り付けた溶接トーチ旋回・揺動
機構を搭載することを特徴とする自動溶接装置。 - 【請求項４】 側面および正面からなる溶接板Ａに対し
底面部に位置する溶接板Ｂを溶接する自動溶接装置にお
いて、溶接板Ａの正面と溶接板Ｂ表面との交線とほぼ平
行な走行軸Ｘ、走行軸Ｘにほぼ直交で溶接板Ｂ表面にほ
ぼ平行な走行軸Ｙ、走行軸Ｘと走行軸Ｙにほぼ直交する
走行軸Ｚから成る走行機構に、走行軸Ｚとほぼ平行な回
転軸で旋回するを旋回軸Ｔを取り付け、旋回軸Ｔに走行
軸Ｚとほぼ垂直な平面で揺動する揺動軸Ｗを取り付け、
揺動軸Ｗに溶接進行方向に対し溶接トーチを所定の前後
トーチ角度に制御する回転軸Ｒを取り付け、回転軸Ｒに
溶接トーチを取り付けた溶接トーチ回転・旋回・揺動機
構を搭載することを特徴とする自動溶接装置。 - 【請求項５】 側面および正面からなる溶接板Ａに対し
底面部に位置する溶接板Ｂを溶接する自動溶接装置にお
いて、溶接板Ａの正面と溶接板Ｂ表面との交線とほぼ平
行な走行軸Ｘ、走行軸Ｘにほぼ直交で溶接板Ｂ表面にほ
ぼ平行な走行軸Ｙ、走行軸Ｘと走行軸Ｙにほぼ直交する
走行軸Ｚから成る走行機構に、走行軸Ｚとほぼ垂直な平
面で揺動し互いにほぼ直交する揺動軸ＸＷと揺動軸ＹＷ
を取り付け、揺動軸ＸＷあるいは揺動軸ＹＷに走行軸Ｚ
とほぼ平行な回転軸で旋回するを旋回軸Ｔを取り付け、
旋回軸Ｔに溶接進行方向に対し溶接トーチを所定の前後
トーチ角度に制御する回転軸Ｒを取り付け、回転軸Ｒに
溶接トーチを取り付けた溶接トーチ回転・旋回・揺動機
構を搭載することを特徴とする自動溶接装置。 - 【請求項６】 側面および正面からなる溶接板Ａに対し
底面部に位置する溶接板Ｂを溶接する自動溶接装置にお
いて、溶接板Ａの正面と溶接板Ｂ表面との交線とほぼ平
行な走行軸Ｘ、走行軸Ｘにほぼ直交で溶接板Ｂ表面にほ
ぼ平行な走行軸Ｙ、走行軸Ｘと走行軸Ｙにほぼ直交する
走行軸Ｚから成る走行機構に、走行軸Ｚとほぼ平行な回
転軸で旋回するを旋回軸Ｔを取り付け、旋回軸Ｔに溶接
進行方向に対し溶接トーチを所定の前後トーチ角度に制
御する回転軸Ｒを取り付け、回転軸Ｒに溶接トーチを取
り付けた溶接トーチ回転・旋回機構を搭載することを特
徴とする自動溶接装置。 - 【請求項７】 側面および正面からなる溶接板Ａに対し
底面部に位置する溶接板Ｂを溶接する自動溶接装置にお
いて、溶接板Ａの正面と溶接板Ｂ表面との交線とほぼ平
行な走行軸Ｘ、走行軸Ｘにほぼ直交で溶接板Ｂ表面にほ
ぼ平行な走行軸Ｙ、走行軸Ｘと走行軸Ｙにほぼ直交する
走行軸Ｚから成る走行機構に、走行軸Ｚとほぼ平行な回
転軸で旋回する旋回軸Ｔを取り付け、溶接板Ｂの表面に
ほぼ平行な平面を旋回する旋回軸Ｔに溶接トーチとレー
ザー変位計を取り付けたトーチ・センサー旋回機構を搭
載するとともに旋回角度を検出する旋回角度検出器を備
えたことを特徴とする自動溶接装置。 - 【請求項８】 側面および正面からなる溶接板Ａに対し
底面部に位置する溶接板Ｂを溶接する自動溶接装置にお
いて、溶接板Ａの正面と溶接板Ｂ表面との交線とほぼ平
行な走行軸Ｘ、走行軸Ｘにほぼ直交で溶接板Ｂ表面にほ
ぼ平行な走行軸Ｙ、走行軸Ｘと走行軸Ｙにほぼ直交する
走行軸Ｚから成る走行機構に、走行軸Ｚとほぼ平行な回
転軸で旋回する旋回軸Ｔを取り付け、溶接板Ｂの表面に
ほぼ平行な平面を旋回する旋回軸Ｔに溶接トーチとレー
ザー変位計を取り付けたトーチ・センサー旋回機構を搭
載するとともに旋回角度を検出する旋回角度検出器を備
え、さらに、溶接トーチのワイヤーと溶接板間に、４０
０Ｖ以下の電圧を印加する接触検出電源と該ワイヤーが
該溶接板に接触した時、該接触検出電源によって流れる
電流を検出する接触電流検出器を持つことを特徴とする
自動溶接装置。 - 【請求項９】 請求項１記載の自動溶接装置を用いて側
面および正面からなる溶接板Ａに対し底面部に位置する
溶接板Ｂを溶接する方法において、走行軸Ｘ、走行軸
Ｙ、走行軸Ｚ、旋回軸Ｔを同期運転し、走行軸Ｘ、走行
軸Ｙ、走行軸Ｚにてワイヤ先端が溶接板Ａと溶接板Ｂで
構成される開先を倣うとともに、旋回軸Ｔにて壁面トー
チ角度αが常に約９０゜を保持することを特徴とする自
動溶接方法。 - 【請求項１０】 請求項２記載の自動溶接装置を用いて
側面および正面からなる溶接板Ａに対し底面部に位置す
る溶接板Ｂを溶接する方法において、走行軸Ｘ、走行軸
Ｙ、走行軸Ｚ、旋回軸Ｔを同期運転し、走行軸Ｘ、走行
軸Ｙ、走行軸Ｚにてワイヤ先端が溶接板Ａと溶接板Ｂで
構成される開先を倣うとともに、旋回軸Ｔにて壁面トー
チ角度αが常に約９０゜を保持し、揺動軸Ｗにて所定の
揺動幅で溶接トーチを揺動することを特徴とする自動溶
接方法。 - 【請求項１１】 請求項３記載の自動溶接装置を用いて
側面および正面からなる溶接板Ａに対し底面部に位置す
る溶接板Ｂを溶接する方法において、走行軸Ｘ、走行軸
Ｙ、走行軸Ｚ、旋回軸Ｔを同期運転し、走行軸Ｘ、走行
軸Ｙ、走行軸Ｚにてワイヤ先端が溶接板Ａと溶接板Ｂで
構成される開先を倣うとともに、旋回軸Ｔにて壁面トー
チ角度αが常に約９０゜を保持し、所定の揺動幅Ｕを旋
回軸Ｔの旋回角度に応じて揺動軸ＸＷ方向と揺動軸ＹＷ
方向にＵX とＵY に分割し、揺動軸ＸＷと揺動軸ＹＷに
て溶接トーチを揺動することを特徴とする自動溶接方
法。 - 【請求項１２】 請求項４記載の自動溶接装置を用いて
側面および正面からなる溶接板Ａに対し底面部に位置す
る溶接板Ｂを溶接する方法において、走行軸Ｘ、走行軸
Ｙ、走行軸Ｚ、旋回軸Ｔを同期運転し、走行軸Ｘ、走行
軸Ｙ、走行軸Ｚにてワイヤ先端が溶接板Ａと溶接板Ｂで
構成される開先を倣うとともに、旋回軸Ｔにて壁面トー
チ角度αが常に約９０゜を保持し、揺動軸Ｗにて所定の
揺動幅で溶接トーチを揺動し、回転軸Ｒにて溶接進行方
向に対し溶接トーチを所定の前後トーチ角度γとなるよ
う制御することを特徴とする自動溶接方法。 - 【請求項１３】 請求項５記載の自動溶接装置を用いて
側面および正面からなる溶接板Ａに対し底面部に位置す
る溶接板Ｂを溶接する方法において、走行軸Ｘ、走行軸
Ｙ、走行軸Ｚ、旋回軸Ｔを同期運転し、走行軸Ｘ、走行
軸Ｙ、走行軸Ｚにてワイヤ先端が溶接板Ａと溶接板Ｂで
構成される開先を倣うとともに、旋回軸Ｔにて壁面トー
チ角度αが常に約９０゜を保持し、所定の揺動幅Ｕを旋
回軸Ｔの旋回角度に応じて揺動軸ＸＷ方向と揺動軸ＹＷ
方向にＵX とＵY に分割し、揺動軸ＸＷと揺動軸ＹＷに
て溶接トーチを揺動し、回転軸Ｒにて溶接進行方向に対
し溶接トーチを所定の前後トーチ角度γとなるよう制御
することを特徴とする自動溶接方法。 - 【請求項１４】 請求項６記載の自動溶接装置を用いて
側面および正面からなる溶接板Ａに対し底面部に位置す
る溶接板Ｂを溶接する方法において、走行軸Ｘ、走行軸
Ｙ、走行軸Ｚ、旋回軸Ｔを同期運転し、走行軸Ｘ、走行
軸Ｙ、走行軸Ｚにてワイヤ先端が溶接板Ａと溶接板Ｂで
構成される開先を倣うとともに、旋回軸Ｔにて壁面トー
チ角度αが常に約９０゜を保持し、回転軸Ｒにて溶接進
行方向に対し溶接トーチを所定の前後トーチ角度γとな
るよう制御し、所定の揺動幅Ｕを旋回軸Ｔの旋回角度に
応じて走行軸Ｘ方向と走行軸Ｙ方向にＵX とＵY に分割
し、走行軸Ｘと走行軸Ｙにて倣い動作と溶接トーチ揺動
操作をすことを特徴とする自動溶接方法。 - 【請求項１５】 請求項７記載の自動溶接装置を用いて
側面および正面からなる溶接板Ａに対し底面部に位置す
る溶接板Ｂを溶接する方法において、レーザー変位計を
旋回軸Ｔにて旋回し、旋回位置ｔｎに対応した右側面、
右コーナー、正面、左コーナー、左側面の壁面までの距
離データＬｎを複数計測し、計測したｔｎとＬｎを用い
て壁面の法線角度θｎを算出し、法線角度θｎに応じて
走行軸Ｘ、走行軸Ｙ、旋回軸Ｔの位置Ｘｎ、Ｙｎ、Ｔｎ
を決定することを特徴とする自動溶接方法。 - 【請求項１６】 請求項８記載の自動溶接装置を用いて
側面および正面からなる溶接板Ａに対し底面部に位置す
る溶接板Ｂを溶接する方法において、溶接前に溶接線の
所定位置における溶接板Ａの壁面と開先面と溶接板Ｂ表
面および／または開先底面の位置を計測し、走行軸Ｘ、
走行軸Ｙ、走行軸Ｚ、旋回軸Ｔによる溶接トーチ移動は
法線θｎに応じて決定するとともに、溶接トーチのワイ
ヤと溶接板間に接触検出電源の電圧を印加し、接触電流
検出器にてワイヤを接触検出するとともに、接触時ある
いは離触時の走行軸Ｘ、走行軸Ｙ、走行軸Ｚ位置から溶
接板Ａの壁面位置と開先角度、ルートギャップを算出す
ることを特徴とする請求項１５記載の自動溶接方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1146496A JPH09150269A (ja) | 1995-09-27 | 1996-01-26 | 自動溶接装置と自動溶接方法 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24923195 | 1995-09-27 | ||
| JP7-249231 | 1995-09-27 | ||
| JP1146496A JPH09150269A (ja) | 1995-09-27 | 1996-01-26 | 自動溶接装置と自動溶接方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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