JP6582808B2 - 搬送装置、搬送方法 - Google Patents

Description

本発明は、搬送装置、搬送方法に関する。

特許文献１には、一対の把持アームをチューブの内側に挿入した後、一対の把持アームの間隔を少し広げてチューブを把持する構成が開示されている。

特開平９−５６０２５号公報

ここで、チューブ等の筒体の内側に挿入体を挿入し、吸引により筒体を挿入体の外周に吸着させることで筒体を挿入体の外周で保持する構成では、筒体にシワが発生する場合がある。

本発明は、挿入体の周長が筒体の内周よりも短い構成に比べ、吸引部の吸引により筒体を挿入体の外周で保持した際における筒体のシワを抑制することを目的とする。

請求項１の発明は、複数の可撓性の筒体が収容される収容部と、該収容部から該筒体を取り出す取出部と、該筒体の内側にその軸方向に沿って挿入され、該軸方向に見た断面にて、外周に形成された凹部を有し且つ該凹部を含む周長が該筒体の内周よりも長い挿入体と、該取出部により取り出された該筒体に該挿入体を挿入した状態で、該凹部で開口する孔を通じて該筒体を吸引する吸引部と、該挿入体を移動させる移動機構と、を備える。
第１態様の発明は、可撓性の筒体の内側にその軸方向に沿って挿入され、該軸方向に見た断面にて、外周に形成された凹部を有し且つ該凹部を含む周長が該筒体の内周よりも長い挿入体と、該凹部で開口する孔を通じて該筒体を吸引する吸引部と、を備える。

請求項２の発明では、前記挿入体における挿入方向先端部は、前記断面にて円形である。
第２態様の発明では、前記挿入体における挿入方向先端部は、前記断面にて円形である。

第３態様の発明は、複数の前記筒体が収容される収容部と、前記収容部から前記筒体を取り出す取出部と、前記取出部により取り出された筒体に前記挿入体を挿入した状態で、前記吸引部の吸引により前記筒体を保持する第１態様又は第２態様に記載の保持装置と、前記挿入体を移動させる移動機構と、を備える。

請求項３の発明では、前記収容部は、軸方向視にて扁平状とされた筒体が複数積載された状態で収容され、前記取出部は、最上に収容された筒体の上面を吸着して、前記筒体を取り出し、前記収容部には、前記軸方向視にて前記取出部の吸着位置を間においた両側で前記筒体の上面に接触して、前記筒体の取り出しの際に上方へ凸となるように前記筒体を湾曲させる接触部が設けられた。

請求項４の発明は、前記収容部に積載された複数の前記筒体に対して、その軸方向に空気を吹き出す吹出部を有する。

請求項５の発明では、前記収容部は、軸方向視にて扁平状とされた筒体が複数積載された状態で収容され、前記取出部は、一方向に沿って配置された第一吸着面及び第二吸着面を有する第一吸着部と、吸着面を有する第二吸着部と、前記筒体の上面に前記第一吸着面及び前記第二吸着面が対向する第１位置と、前記第一吸着面が前記第二吸着部の前記吸着面に対向する第２位置と、に前記第一吸着部を移動させる移動部と、前記第一吸着部が前記第１位置に位置する状態で、前記第一吸着面及び前記第二吸着面で開口する孔からの吸引で前記筒体を前記第一吸着面及び前記第二吸着面に吸着させる第一吸引部であって、前記第１位置から前記第２位置への移動により前記筒体を取り出した前記第一吸着部が前記第２位置に位置する状態で、前記第二吸着面で開口する孔からの吸引を停止し、前記筒体の前記第一吸着面への吸着を維持したまま前記第二吸着面への吸着を解除する前記第一吸引部と、前記第一吸着部が前記第２位置に位置する状態で、前記吸着面で開口する孔からの吸引で前記筒体を前記吸着面に吸着させ、前記筒体における前記挿入体が挿入される側の軸方向端部を開口させる第二吸引部と、を有する。

請求項６の発明では、前記第一吸着面の吸着面積は、前記第二吸着面の吸着面積よりも小さい。

請求項７の発明は、複数の可撓性の筒体が収容された収容部から前記筒体を取り出す取出工程と、前記取出工程にて取り出された前記筒体に、請求項１又は２に記載の搬送装置の挿入体を挿入した状態で、前記搬送装置の吸引部の吸引により前記筒体を保持する保持工程と、前記保持工程にて前記筒体を保持した前記挿入体を移動させる移動工程と、を備える。

第４態様の発明では、前記収容部に、軸方向視にて扁平状とされた筒体が複数積載された状態で収容されており、前記取出工程では、最上に収容された前記筒体の上面を吸着して前記筒体を取り出し、前記筒体の取り出しの際に、前記軸方向視にて前記筒体の上面に対する吸着位置を間においた両側で前記筒体の上面に接触部を接触させて、上方へ凸となるように前記筒体を湾曲させる。

第５態様の発明は、前記収容部に積載された複数の前記筒体に対して、その軸方向に空気を吹き出す吹出工程を有する。

第６態様の発明では、前記収容部に、軸方向視にて扁平状とされた筒体が複数積載された状態で収容されており、前記取出工程では、第一吸着部における一方向に沿って配置された第一吸着面及び第二吸着面に、前記筒体を吸着させて前記収容部から取り出し、前記保持工程では、前記筒体の前記第一吸着面への吸着を維持したまま前記第二吸着面への吸着を解除し、かつ、前記第一吸着面と対向する第二吸着部の吸着面に前記筒体を吸着させて、前記筒体における前記挿入体が挿入される側の軸方向端部を開口させた後、前記挿入体を挿入する。

第７態様の発明では、前記第一吸着面の吸着面積が前記第二吸着面の吸着面積よりも小さい前記第一吸着部を用いる。

本発明の請求項１の構成によれば、挿入体の周長が筒体の内周よりも短い構成に比べ、移動機構による挿入体の移動によって筒体を搬送する際における筒体のシワを抑制できる。
本発明の第１態様の構成によれば、挿入体の周長が筒体の内周よりも短い構成に比べ、吸引部の吸引により筒体を挿入体の外周で保持した際における筒体のシワを抑制できる。

本発明の請求項２又は第２態様の構成によれば、筒体の軸方向一端よりも軸方向内側に挿入体の挿入方向先端部が位置する状態で、吸引部の吸引により筒体を挿入体の外周で保持した場合に、挿入方向先端部が凹部を有する断面形状である構成に比べ、筒体の軸方向一端を開口させやすい。

本発明の第３態様の構成によれば、挿入体の周長が筒体の内周よりも短い構成に比べ、移動機構による挿入体の移動によって筒体を搬送する際における筒体のシワを抑制できる。

本発明の請求項３の構成によれば、筒体が湾曲されずに収容部から取り出される構成に比べ、筒体が収容部から一度に複数取り出されることが抑制される。

本発明の請求項４の構成によれば、筒体が軸方向に空気の吹き出しを受けずに取り出される構成に比べ、筒体が収容部から一度に複数取り出されることが抑制される。

本発明の請求項５の構成によれば、第一吸着部が第２位置に位置する状態で第一吸着面及び第二吸着面で開口する孔からの吸引で筒体を第一吸着面及び第二吸着面に吸着させる構成に比べ、筒体における挿入体が挿入される側の軸方向端部が開口して筒体が断面円形状になった場合でも、筒体が第一吸着部から離脱するのを抑制できる。

本発明の請求項６の構成によれば、第一吸着面の吸着面積が第二吸着面の吸着面積以上である構成に比べ、筒体における挿入体が挿入される側の軸方向端部が開口して筒体が断面円形状になった場合でも、筒体が第一吸着部から離脱するのを抑制できる。

本発明の請求項７の搬送方法によれば、筒体の内周よりも周長が短い挿入体を用いる場合に比べ、挿入体の移動によって筒体を搬送する際における筒体のシワを抑制できる。

本発明の第４態様の搬送方法によれば、筒体が湾曲されずに収容部から取り出される場合に比べ、筒体が収容部から一度に複数取り出されることが抑制される。

本発明の第５態様の搬送方法によれば、筒体が軸方向に空気の吹き出しを受けずに取り出される場合に比べ、筒体が収容部から一度に複数取り出されることが抑制される。

本発明の第６態様の搬送方法によれば、筒体における挿入体が挿入される側の軸方向端部が開口させる際に筒体を第一吸着面及び第二吸着面に吸着させる場合に比べ、筒体における挿入体が挿入される側の軸方向端部が開口して筒体が断面円形状になった場合でも、筒体が第一吸着部から離脱するのを抑制できる。

本発明の第７態様の搬送方法によれば、第一吸着面の吸着面積が第二吸着面の吸着面積以上である第一吸着部を用いる場合に比べ、筒体における挿入体が挿入される側の軸方向端部が開口して筒体が断面円形状になった場合でも、筒体が第一吸着部から離脱するのを抑制できる。

本実施形態に係る製造装置の構成を示す斜視図である。 本実施形態に係るチューブ被覆ロールの構成を示す断面図である。 本実施形態に係る製造装置の構成を示す正断面図である。 図３に示す製造装置において、チューブを容器に保持した状態を示す正断面図である。 図４に示す製造装置において、チューブに対するロール体の挿入を開始した状態を示す正断面図である。 図５に示す製造装置において、チューブにロール体を挿入する過程を示す正断面図である。 図６に示す製造装置において、チューブでロール体を被覆した状態を示す正断面図である。 図７に示す製造装置において、チューブで被覆されたロール体を容器から取り出す過程を示す正断面図である。 チューブが拡径される過程、及び拡径されたチューブが縮径される過程を示す概略図である。 本実施形態に係る搬送装置の構成を示す斜視図である。 本実施形態に係る収容ケース及び第一吸着部の構成を示す斜視図である。 本実施形態に係る収容ケースの構成を示す側面図である。 本実施形態に係る第一吸着部の構成の一部を示す底面図である。 本実施形態に係る搬送装置の構成を示す正面図である。 本実施形態に係る搬送装置において、第一吸着部が吸着位置に位置する状態を示す正面図である。 本実施形態に係る搬送装置において、第一吸着部が対向位置に位置する状態を示す正面図である。 本実施形態に係る搬送装置において、第一吸着部が支持位置に位置する状態を示す正面図である。 本実施形態に係る搬送装置において、挿入体をチューブに挿入した状態を示す正面図である。 本実施形態に係る搬送装置において、第一吸着部が対向位置に位置すると共に第二吸着部が退避位置に位置する状態を示す正面図である。 本実施形態に係る挿入体の下端部の断面図（図２３の２０−２０線断面図）である。 本実施形態に係る挿入体の上方側部分の断面図（図２３の２１−２１線断面図）である。 比較例に係る挿入体においてチューブを保持した状態を示す斜視図である。 本実施形態に係る挿入体においてチューブを保持した状態を示す斜視図である。 変形例に係る製造装置の構成を示す斜視図である。 図２４に示す構成において、膨張部を膨らました状態を示す斜視図である。 図２４に示す製造装置の下部の構成を示す正断面図である。 チューブの上端部を外周側へ折り返して容器に保持する変形例を示す正断面図である。 容器内にチューブを挿入した状態を示す正面図である。 第２変形例に係る保持機構の構成を示す正面図である。 第２変形例に係る保持機構の構成を示す平面図である。 第２変形例に係る保持機構において、チューブに爪部の先端部を差し込んだ状態を示す正面図である。 第２変形例に係る保持機構において、チューブに爪部の先端部を差し込んだ状態を示す平面図である。 第２変形例に係る保持機構において、チューブを拡径した状態を示す正面図である。 第２変形例に係る保持機構において、チューブを折り返した状態を示す正面図である。 第２変形例に係る保持機構において、チューブを容器に保持した状態を示す正面図である。 第２変形例に係る保持機構の爪部の構成を示す斜視図である。

以下に、本発明に係る実施形態の一例を図面に基づき説明する。

（製造装置１０）
まず、製造装置１０について説明する。図１には、本実施形態に係る製造装置の構成が示されている。

製造装置１０は、筒体被覆部材の一例としてのチューブ被覆ロール１００（図２参照）を製造する装置である。具体的には、製造装置１０は、図１に示されるように、容器２０と、拡径部材５０と、第１吸引機構６０と、第２吸引機構７０（吸引部の一例）と、を有している。さらに、製造装置１０は、図１０に示されるように、搬送装置３００を有している。

（チューブ被覆ロール１００）
製造装置１０の製造対象であるチューブ被覆ロール１００は、図２に示されるように、ロール体１１０（芯体の一例）と、ロール体１１０を被覆するチューブ１２０（筒体の一例）と、を有している。すなわち、チューブ被覆ロール１００は、チューブ１２０でロール体１１０が被覆されて構成されたロールである。チューブ１２０は、円筒状（管状）に形成されており、接着剤１３０によってロール体１１０に接着されている。

ロール体１１０は、円筒状又は円柱状の軸部１１２と、軸部１１２の外周に形成された円筒状（管状）の弾性体１１４と、を有している。軸部１１２の両端部は、軸受に支持される被支持部１１６となっている。

軸部１１２には、一例として、金属材料が用いられている。弾性体１１４には、一例として、シリコンゴムなどのゴム材料が用いられている。チューブ１２０は、弾性（可撓性）を有しており、チューブ１２０には、一例として、ＰＦＡやＰＴＦＥなどのフッ素樹脂が用いられている。

（容器２０）
容器２０は、図１及び図３に示されるように、胴部２４と、胴部２４の下側に配置された底部２２と、胴部２４の上側に配置された頂部３０（保持部の一例）と、を有している。

胴部２４は、軸方向両端部（上下端部）が開放された円筒状に形成されている。この胴部２４は、頂部３０における後述の側壁部３２とで、容器２０の側壁を構成している。さらに、胴部２４には、第２吸引機構７０における後述の吸引管７６が接続される吸引口２４Ｅが形成されている。

底部２２は、円盤状に形成されている。この底部２２は、胴部２４の下端部に固定されている。これにより、底部２２は、胴部２４の下側の開放部分を閉鎖すると共に、容器２０の底壁を構成している。

頂部３０は、円筒状の側壁部３２と、環状（リング状）の環状壁部３４と、円筒状の外周壁部３６と、円筒状の内周壁部３８と、環状の頂壁部３９と、を有している。

環状壁部３４は、具体的には、上下方向に厚みを有しており、平面視にて環状に形成された壁部である。この環状壁部３４は、容器２０の上壁を構成している。

側壁部３２は、環状壁部３４の外周縁から下側へ延び出るように形成されている。側壁部３２の下端部は、胴部２４の上端部に取り付けられている。

内周壁部３８は、環状壁部３４の内周縁から上側へ立ち上がるように形成されている。内周壁部３８には、全周にわたって複数の吸引孔３８Ａが形成されている。内周壁部３８及び環状壁部３４の内周側の内周空間が、容器２０の開口２０Ａを構成している。そして、内周壁部３８及び環状壁部３４の内周壁が、チューブ１２０が保持される開口縁２０Ｂを構成している。

外周壁部３６は、内周壁部３８の外周側で、内周壁部３８との間に隙間を有して、環状壁部３４の上面から上側へ立ち上がるように形成されている。また、外周壁部３６には、第１吸引機構６０における後述の吸引管６６が接続される吸引口３６Ｅが形成されている。

頂壁部３９は、具体的には、上下方向に厚みを有しており、平面視にて環状（リング状）に形成された壁部である。この頂壁部３９は、外周壁部３６の上端部と内周壁部３８の上端部とを接続するように形成されている。

頂部３０の内部には、環状壁部３４、外周壁部３６、内周壁部３８及び頂壁部３９で囲まれた空間が形成され、該空間は、吸引孔３８Ａ及び吸引口３６Ｅのみで開放された閉鎖空間となっている。

さらに、容器２０の内部には、胴部２４、底部２２及び頂部３０によって、開口２０Ａ及び吸引口２４Ｅのみで開放された閉鎖空間が形成されている。

（拡径部材５０）
拡径部材５０は、図１及び図６に示されるように、ロール体１１０の下端部（挿入方向先頭側の端部の一例）にロール体１１０と同軸に装着される。具体的には、拡径部材５０は、ロール体１１０の下側の被支持部１１６に装着される。

この拡径部材５０は、チューブ１２０に対する挿入方向（下方）から反対方向（上方）にかけて徐々に大径化されてから徐々に小径化されている。すなわち、拡径部材５０は、上下方向中央部で最大径となり、上下方向中央部から上方及び下方のそれぞれへいくにつれて先細りとなるテーパ形状に形成されている。

また、拡径部材５０は、ロール体１１０の外径よりも大きい外径を有している。拡径部材５０は、具体的には、チューブ１２０の被覆前においてロール体１１０に塗布された接着剤１３０を含めたロール体１１０の外径よりも外径が大きくなっている。本実施形態では、拡径部材５０の上下端での外径は、ロール体１１０の外径と同一径とされている。なお、拡径部材５０は、上下端での外径を含めて、上下方向全体の外径が、ロール体１１０の外径よりも大きくされていてもよい。また、拡径部材５０の上下端での外径が、ロール体１１０の外径よりも小さくてもよい。このように、拡径部材５０としては、ロール体１１０の外径以下の外径を含んでいてもよく、少なくとも一部において、ロール体１１０の外径よりも大きい外径を有していればよい。

そして、本実施形態では、拡径部材５０がチューブ１２０に挿入されることで、チューブ１２０が弾性域で拡径されるようになっている。なお、拡径部材５０には、一例として、フッ素樹脂などの樹脂材料が用いられている。

（第１吸引機構６０）
第１吸引機構６０は、図１に示されるように、吸引ポンプ６２と、吸引管６６と、を有している。吸引管６６は、一端部が吸引ポンプ６２に接続され、他端部が吸引口３６Ｅに接続されている。第１吸引機構６０では、吸引ポンプ６２が駆動することで、吸引管６６及び吸引孔３８Ａを通じて、容器２０の開口２０Ａ（内周壁部３８の内周空間）に位置するチューブ１２０が吸引される。これにより、図４に示されるように、チューブ１２０が容器２０の開口縁２０Ｂ（内周壁部３８の内壁）に保持される。チューブ１２０は、開口縁２０Ｂに保持されることで拡径される。このときのチューブ１２０の内径は、拡径部材５０の最大径と、同じか若干小さい。

なお、第１吸引機構６０は、後述の第２吸引機構７０と同様に、レギュレータを有していてもよい。

（第２吸引機構７０）
第２吸引機構７０は、図１に示されるように、吸引ポンプ７２と、レギュレータ７４と、吸引管７６と、を有している。吸引管７６は、一端部が吸引ポンプ７２に接続され、他端部が吸引口２４Ｅに接続されている。レギュレータ７４は、吸引管７６の中間部に配置されている。

第２吸引機構７０では、吸引ポンプ７２が駆動することで、吸引管７６を通じて、容器２０の内部の気体（空気）が吸引されて、容器２０の内部が減圧される。レギュレータ７４は、容器２０の内部の圧力を調整する調圧機能を有している。

（製造装置１０のその他の構成）
製造装置１０は、図７に示されるように、ロール体１１０を移送し、容器２０に保持されたチューブ１２０の上端部に当該ロール体１１０の下端部を挿入する挿入機構９０を有している。挿入機構９０は、例えば、ロール体１１０の上側の被支持部１１６を保持して、ロール体１１０を移送し、チューブ１２０の上端部に当該ロール体１１０の下端部を挿入する。

（搬送装置３００）
搬送装置３００は、図１０に示されるように、収容ケース３１０（収容部の一例）と、取出機構３０４（取出部の一例）と、保持装置３８０と、移動機構３４９と、を有している。また、搬送装置３００は、図１１に示されるように、吹出部３１８と、収容ケース３１０に設けられた複数の接触片３１９（接触部の一例）と、を有している。

（収容ケース３１０）
収容ケース３１０は、図１１及び図１２に示されるように、軸方向視にて扁平状とされた複数のチューブ１２０が収容されるケースである。この収容ケース３１０は、収容されるチューブ１２０の軸方向に沿って長さを有し、上方及び長手方向の一方側が開口する箱状に形成されている。なお、収容ケース３１０は、台３１１（図１０参照）上に載せられている。

収容ケース３１０は、具体的には、図１１に示されるように、チューブ１２０の軸方向に沿って長さを有する底壁３１２と、チューブ１２０の軸方向に沿って長さを有する一対の側壁３１４と、側壁３１６と、を有している。一対の側壁３１４には、複数のスリット３１５（開口）が形成されている。このスリット３１５を通じてチューブ１２０の収容状態が視認可能となっている。

収容ケース３１０内では、図１２に示されるように、軸方向視にて扁平状に潰されたチューブ１２０が、底壁３１２上に複数積載された状態で収容される。軸方向視にて扁平状のチューブ１２０としては、図１２の１２０Ａで示す部分（端部）に、折り目が形成されたものでも、折り目が形成されていないものであってもよい。

（接触片３１９）
接触片３１９は、図１１及び図１２に示されるように、一対の側壁３１４のそれぞれに収容ケース３１０の長手方向に沿って複数設けられている。具体的には、各接触片３１９は、図１２に示されるように、各側壁３１４の内壁から斜め上方に向かって突出している弾性（可撓性）の部材である。

各側壁３１４の接触片３１９は、チューブ１２０の軸方向視にて、取出機構３０４における後述の第一吸着部３３０の第一パッド３３１及び第二パッド３３２がチューブ１２０の上面を吸着する吸着位置を間においた両側でチューブ１２０の上面に接触する。接触片３１９は、このようにチューブ１２０に接触することで、収容ケース３１０から取り出されるチューブ１２０が上方へ凸となるようにチューブ１２０を湾曲させる。

（吹出部３１８）
吹出部３１８は、図１１に示されるように、収容ケース３１０における長手方向の一方側の開口側に配置されている。吹出部３１８の吹出口３１８Ａは、収容ケース３１０に積載されたチューブ１２０の軸方向一端側で、チューブ１２０の軸方向に向けられている。したがって、吹出部３１８は、吹出口３１８Ａから複数のチューブ１２０に対して、その軸方向に空気を吹き出す。なお、吹出部３１８は、収容ケース３１０に収容された複数のチューブ１２０のうち、少なくとも、最上に配置されたチューブ１２０と、その下側に配置されたチューブ１２０と、の間に空気を吹き出すようになっていればよい。

（取出機構３０４）
取出機構３０４は、収容ケース３１０に収容されたチューブ１２０を収容ケース３１０から取り出す機構である。取出機構３０４は、具体的には、図１０に示されるように、第一吸着部３３０と、第一移動部３５０と、第一吸引部３７０と、第二吸着部３０２と、第二移動部３４０と、第二吸引部３４４と、を有している。

（第一吸着部３３０）
第一吸着部３３０は、図１１に示されるように、吸着ヘッド３３３と、複数の第一パッド３３１と、複数の第二パッド３３２と、一対のロッド３３５と、支持体３３６と、圧縮バネ３３８と、を有している。

吸着ヘッド３３３は、収容ケース３１０の長手方向に沿って長さを有する直方体形状に形成されている。複数の第一パッド３３１及び複数の第二パッド３３２は、吸着ヘッド３３３の図１１において下側を向く配置面（底面）に配置されている。具体的には、４個の第一パッド３３１及び９個の第二パッド３３２（合計１３個）が、吸着ヘッド３３３の配置面に吸着ヘッド３３３の長手方向に沿って一列に配置されている。第一パッド３３１は、吸着ヘッド３３３の長手方向一端側から数えて１、３、１１、１３番目の位置に配置されている。第二パッド３３２は、吸着ヘッド３３３の長手方向一端側から数えて２、４、５、６、７、８、９、１０、１２番目の位置に配置されている。そして、第一パッド３３１及び第二パッド３３２は、吸着ヘッド３３３の長手方向において左右対称となる位置関係で吸着ヘッド３３３の配置面に配置されている。

第一パッド３３１及び第二パッド３３２には、図１３に示されるように、チューブ１２０を吸引するための孔３３１Ａ、３３２Ａが開口している。この孔３３１Ａ、３３２Ａは、吸着ヘッド３３３の上方へ貫通している。後述するように、孔３３１Ａ、３３２Ａを通じて、収容ケース３１０に収容されたチューブ１２０を吸引することで、第一パッド３３１及び第二パッド３３２にチューブ１２０が吸着される。

複数の第一パッド３３１及び複数の第二パッド３３２（詳細にはその表面）は、平面状とされており、吸着ヘッド３３３における吸着面を構成する。すなわち、第一パッド３３１が第一吸着面の一例として機能し、第二パッド３３２が第二吸着面の一例として機能する。

第二パッド３３２は、下方から見て四角形に形成されている。第一パッド３３１は、下方から見て円形に形成されている。第一パッド３３１は、第二パッド３３２よりも、チューブ１２０に対する吸着面積が小さくされている。具体的には、円形の第一パッド３３１の直径は、例えば、四角形の第二パッド３３２における吸着ヘッド３３３の長手方向に沿った長さ、及び吸着ヘッド３３３の幅方向（長手方向及び上下方向と交差する方向）に沿った幅よりも小さくなっている。さらに、孔３３２Ａの開口面積が、孔３３１Ａの開口面積を大きくされている。なお、孔３３２Ａは、複数形成されることで、全体の開口面積が第一パッド３３１での開口面積よりも大きくされていてもよい。

一対のロッド３３５は、図１１に示されるように、上下方向に沿って配置されており、下端部が吸着ヘッド３３３の上面に固定され、上端側は上下方向に移動可能に支持体３３６に支持されている。具体的には、一方のロッド３３５の下端部は、前述の３番目の第一パッド３３１と４番目の第二パッド３３２との間で吸着ヘッド３３３の上面に固定されている。他方のロッド３３５の下端部は、前述の１０番目の第二パッド３３２と１１番目の第一パッド３３１との間で、吸着ヘッド３３３の上面に固定されている。

圧縮バネ３３８は、ロッド３３５の外周に取り付けられている。圧縮バネ３３８は、吸着ヘッド３３３を下方へ押している。

（第一移動部３５０）
第一移動部３５０は、図１０に示されるように、第一吸着部３３０を一方向（上下方向又は左右方向）に移動させるシリンダ３５１と、シリンダ３５１を介して第一吸着部３３０を回転させて吸着ヘッド３３３の配置面（第一パッド３３１及び第二パッド３３２）の向きを変える回転部３５２と、を有している。

回転部３５２は、シリンダ３５１を回転可能に支持する支持部３５３と、シリンダ３５１を回転駆動する駆動部（図示省略）と、を有している。回転部３５２は、駆動部によって、図１４に示す位置（図１０において実線で示す位置）と、図１６に示す位置（図１０において二点鎖線で示す位置）と、の間で、シリンダ３５１を介して第一吸着部３３０を回転させる。

図１４に示す位置は、第一吸着部３３０の吸着ヘッド３３３が収容ケース３１０の上方で待機する待機位置である。この待機位置では、第一吸着部３３０の第一パッド３３１及び第二パッド３３２が、収容ケース３１０に収容されたチューブ１２０の上面から離間する。

図１６に示す位置は、第一吸着部３３０の第一パッド３３１が第二吸着部３０２の第一パッド３３１と対向する対向位置である。

シリンダ３５１において伸縮するロッド３５１Ａが、第一吸着部３３０の支持体３３６に固定されている。シリンダ３５１は、第一吸着部３３０が待機位置（図１４に示す位置）に位置する状態でロッド３５１Ａを伸長させることで、第一吸着部３３０を図１５に示す位置に移動させる。また、シリンダ３５１は、第一吸着部３３０が図１５に示す位置に位置する状態でロッド３５１Ａを縮めることで、第一吸着部３３０を待機位置へ移動させる。

図１５に示す位置は、第一吸着部３３０の第一パッド３３１及び第二パッド３３２が、収容ケース３１０に収容された複数のチューブ１２０のうち、最上のチューブ１２０の上面を吸引により吸着する吸着位置（第１位置の一例）である。吸着位置では、第一パッド３３１及び第二パッド３３２が最上のチューブ１２０の上面に対向する。なお、吸着位置において、第一パッド３３１及び第二パッド３３２が最上のチューブ１２０の上面に接触してもよいし、吸引力によりチューブ１２０を吸着可能な範囲で最上のチューブ１２０の上面に対して隙間を有していてもよい。

また、シリンダ３５１は、第一吸着部３３０が対向位置（図１６に示す位置）に位置する状態でロッド３５１Ａを伸長させることで、第一吸着部３３０を図１７に示す位置に移動させる。また、シリンダ３５１は、第一吸着部３３０が図１７に示す位置に位置する状態でロッド３５１Ａを縮めることで、第一吸着部３３０を対向位置へ移動させる。

図１７に示す位置は、第一吸着部３３０の吸着ヘッド３３３に吸着されたチューブ１２０を第二吸着部３０２とで支持する支持位置（第２位置の一例）である。支持位置では、第一吸着部３３０は、対向位置よりも第二吸着部３０２に接近する。また、支持位置では、第一パッド３３１及び第二パッド３３２は、上下方向に沿って配置された状態となる。

（第一吸引部３７０）
第一吸引部３７０は、図１４に示されるように、第一吸引器３７１と、第二吸引器３７２と、複数（具体的には４つ）の第一配管３７３と、複数（具体的には９つ）の第二配管３７４と、を有している。

第一吸引器３７１及び第二吸引器３７２は、支持部３５３に配置されている。４つの第一配管３７３のそれぞれは、第一吸引器３７１と、各第一パッド３３１で開口する孔３３１Ａ（図１３参照）と、を通じさせている。９つの第二配管３７４のそれぞれは、第二吸引器３７２と、各第二パッド３３２で開口する孔３３２Ａ（図１３参照）と、を通じさせている。なお、９つの第二配管３７４は、各図において一部を省略して図示している。

第一吸引器３７１及び第二吸引器３７２が作動（駆動）することで、各孔３３１Ａ、３３２Ａを通じてチューブ１２０を吸引し、各第一パッド３３１及び第二パッド３３２にチューブ１２０を吸着可能となっている。

また、第一吸引部３７０は、第一吸引器３７１及び第二吸引器３７２の二系統を有するため、例えば、第一吸引器３７１の作動を維持したまま第二吸引器３７２の作動を停止可能となっている。第一吸引器３７１の作動を維持したまま第二吸引器３７２の作動を停止すると、チューブ１２０の第一パッド３３１への吸着が維持されたまま、第二パッド３３２への吸着が解除される。

（第二吸着部３０２）
第二吸着部３０２は、図１４に示されるように、複数の第二パッド３３２及び孔３３２Ａを有していない点を除いて、第一吸着部３３０と同様に構成されている。第二吸着部３０２は、吸着ヘッド３３３の配置面が、支持位置（図１７に示す位置）に位置する状態の第一吸着部３３０における吸着ヘッド３３３の配置面に対向している。さらに具体的には、第二吸着部３０２における各第一パッド３３１は、支持位置に位置する状態の第一吸着部３３０における各第一パッド３３１と対向している。なお、第一吸着部３３０と同一の機能を有する部分には、同一符号を付している。

（第二移動部３４０）
第二移動部３４０は、図１４に示されるように、第二吸着部３０２を図１４における左右方向に移動させるシリンダ３４２を有している。シリンダ３４２において伸縮するロッド３４２Ａが、第二吸着部３０２の支持体３３６に固定されている。シリンダ３４２は、ロッド３４２Ａを伸縮させることで、図１６、図１７及び図１８に示す位置と、図１９に示す位置との間で第二吸着部３０２を移動させる。

図１６、図１７及び図１８に示す位置は、第一吸着部３３０に吸着されたチューブ１２０の外周面を吸引により吸着して、チューブ１２０を支持する支持位置である。

図１９に示す位置は、保持装置３８０の後述の挿入体３９０で保持された状態のチューブ１２０から退避する退避位置である。

（第二吸引部３４４）
第二吸引部３４４は、図１４に示されるように、吸引器３４５と、複数（具体的には４つ）の配管３４６と、を有している。４つの配管３４６のそれぞれは、吸引器３４５と、第二吸着部３０２における各第一パッド３３１で開口する孔３３１Ａと、を通じさせている。なお、４つの配管３４６は、各図において一部を省略して図示している。

第二吸引部３４４における吸引器３４５が作動することで、第二吸着部３０２の孔３３１Ａを通じて、チューブ１２０を吸引し、第二吸着部３０２における第一パッド３３１にチューブ１２０が吸着される。

（保持装置３８０）
保持装置３８０は、図１０に示されるように、チューブ１２０の内側にその軸方向に沿って挿入される挿入体３９０と、吸引部３８２と、を有している。

挿入体３９０は、上下方向（チューブ１２０に対する挿入方向）に沿って長さを有している。挿入体３９０の下端部３９１（挿入方向先端部の一例）は、図２０に示されるように、チューブ１２０に対する挿入方向（チューブ１２０の軸方向）に見た断面にて、円形に形成されている。また、下端部３９１は、図１０に示されるように、挿入体３９０の長手方向に沿って外径が一定である一定部３９１Ａと、徐々に先細りになる先細部３９１Ｂと、有している。一定部３９１Ａは円柱状に形成されている。なお、一定部３９１Ａは円筒状であってもよい。一定部３９１Ａの外周（外周長）は、チューブ１２０の内周（内周長）よりも短くされている。

挿入体３９０における下端部３９１を除く上方側部分３９３は、図２１に示されるように、チューブ１２０に対する挿入方向（チューブ１２０の軸方向）に見た断面にて、外周に形成された凹部３９２を有している。凹部３９２は、前述の断面にて、挿入体３９０の周方向に沿って等間隔で４つ（９０度毎に）配置されている。これにより、上方側部分３９３は、前述の断面にて、略十字状に形成されている。また、挿入体３９０における凹部３９２（凹面）を含む周長が、チューブ１２０の内周よりも長くされている。なお、挿入体３９０における凹部３９２（凹面）を含まない周長（挿入体３９０の外縁で形成される最短距離の周長、すなわち一点鎖線３９２Ｓで示される周長）は、チューブ１２０の内周よりも短くされている。前述の断面にて、上方側部分３９３の中心３９３Ｃから挿入体３９０の外縁までの最長距離３９３Ｌと、下端部３９１の一定部３９１Ａの半径とは、例えば、同じとされている。なお、当該半径と最長距離３９３Ｌとは異なる長さであってもよい。

上方側部分３９３には、凹部３９２で開口する孔３９４が形成されている。孔３９４は、上方側部分３９３の内部に挿入体３９０の長手方向に沿って形成された通路３９６と通じている。通路３９６は、上端部で吸引部３８２と通じている。挿入体３９０がチューブ１２０の内側に挿入された状態で、吸引部３８２が作動することで、孔３９４を通じて、チューブ１２０を吸引する。これにより、図２３に示されるように、チューブ１２０が挿入体３９０の外周に吸着されて、チューブ１２０が挿入体３９０の外周に保持される。

（移動機構３４９）
移動機構３４９（図１０参照）としては、例えば、挿入体３９０を上下方向及び水平方向（左右方向）に移動させる三軸ロボットが用いられる。

（製造装置１０を用いたチューブ被覆ロール１００の製造方法）
次に、製造装置１０を用いたチューブ被覆ロール１００の製造方法について説明する。

本製造方法は、チューブ１２０を容器２０へ搬送する搬送工程と、チューブ１２０の上端部を容器２０に保持する上端部保持工程と、容器２０に上端部が保持されたチューブ１２０でロール体１１０を被覆する被覆工程と、を有している。

（搬送工程）
搬送工程では、搬送装置３００が、以下の搬送方法より、収容ケース３１０に収容されたチューブ１２０を容器２０の内部へ搬送する。搬送工程は、具体的には、収容ケース３１０に収容されたチューブ１２０を収容ケース３１０から取り出す取出工程と、取り出したチューブ１２０を挿入体３９０で保持する保持工程と、チューブ１２０を保持した挿入体３９０を移動させる移動工程と、を有している。

（取出工程）
取出工程では、まず、第一吸着部３３０が待機位置（図１４に示す位置）に位置する状態において、シリンダ３５１のロッド３５１Ａが伸長することにより、第一吸着部３３０を吸着位置（図１５に示す位置）へ移動させる。第一吸着部３３０が吸着位置（図１５に示す位置）に位置する状態において、第一吸引器３７１及び第二吸引器３７２が作動する。これにより、収容ケース３１０に収容された複数のチューブ１２０のうち、最上のチューブ１２０が各孔３３１Ａ、３３２Ａを通じて吸引され、各第一パッド３３１及び各第二パッド３３２にチューブ１２０が吸着される。なお、第一吸引器３７１及び第二吸引器３７２の作動は、吸着位置に到達する前、すなわち、待機位置又は、待機位置と吸着位置との間の位置で開始してもよい。

最上のチューブ１２０が各第一パッド３３１及び各第二パッド３３２に吸着される際に、収容ケース３１０に収容された複数のチューブ１２０に対して、吹出部３１８が吹出口３１８Ａからチューブ１２０の軸方向に空気を吹き出す（吹出工程）。なお、空気の吹き出しの開始は、例えば、第一吸引器３７１及び第二吸引器３７２の作動の開始の前に行われる。また、最上のチューブ１２０が各第一パッド３３１及び各第二パッド３３２に吸着される際に、図１２に示されるように、接触片３１９が、チューブ１２０の軸方向視にて、第一吸着部３３０の吸着位置を間においた両側でチューブ１２０の上面に接触する。

次に、各第一パッド３３１及び各第二パッド３３２にチューブ１２０が吸着された状態で、シリンダ３５１のロッド３５１Ａが縮むことにより、第一吸着部３３０が吸着位置（図１５に示す位置）から待機位置（図１４に示す位置）に移動する。これにより、収容ケース３１０に収容されたチューブ１２０が収容ケース３１０から取り出される。
（保持工程）
保持工程では、まず、回転部３５２は、待機位置（図１４に示す位置）から対向位置（図１６に示す位置）に第一吸着部３３０を回転させる。さらに、シリンダ３５１のロッド３５１Ａの伸長により、第一吸着部３３０が、対向位置（図１６に示す位置）から支持位置（図１７に示す位置）に移動する。第一吸着部３３０が吸着位置から支持位置へ移動するまで、第一吸引器３７１及び第二吸引器３７２は作動された状態が維持され、各第一パッド３３１及び各第二パッド３３２にチューブ１２０が吸着された状態で第一吸着部３３０が移動する。

第一吸着部３３０が支持位置（図１７に示す位置）に位置する状態において、第二吸引部３４４の吸引器３４５が作動する。これにより、第二吸着部３０２の孔３３１Ａを通じて、第一吸着部３３０に吸着されたチューブ１２０を吸引し、図１７に示されるように、第二吸着部３０２における第一パッド３３１にチューブ１２０が吸着される。

第二吸引部３４４の吸引器３４５が作動する際に、第一吸引部３７０において、第一吸引器３７１の作動を維持しまま第二吸引器３７２の作動が停止される。これにより、チューブ１２０の第一パッド３３１への吸着が維持されたまま、第二パッド３３２への吸着が解除される。したがって、チューブ１２０を間においた両側で、チューブ１２０が第一吸着部３３０の第一パッド３３１及び第二吸着部３０２の第一パッド３３１で吸着される。これにより、チューブ１２０の上端部（挿入体３９０が挿入される側の軸方向端部の一例）が開口され、上部が開口された状態でチューブ１２０が第一吸着部３３０及び第二吸着部３０２で支持される。なお、第二吸引器３７２の作動の停止は、具体的には、例えば、第二吸引部３４４の吸引器３４５が作動する前、又は、当該作動と同時に行われる。

次に、保持装置３８０の挿入体３９０は、第一吸着部３３０及び第二吸着部３０２で支持されたチューブ１２０に対する上方位置（図１０に示す位置）から移動機構３４９により降下することで、図１８に示されるように、当該チューブ１２０の内側に挿入される。

次に、保持装置３８０の吸引部３８２を作動させると共に、第二吸引部３４４の吸引器３４５及び第一吸引部３７０の第一吸引器３７１の作動を停止する。これにより、チューブ１２０が挿入体３９０の外周に吸着され、チューブ１２０が挿入体３９０の外周に保持される。なお、第二吸引部３４４の吸引器３４５及び第一吸引部３７０の第一吸引器３７１の作動の停止は、具体的には、例えば、保持装置３８０の吸引部３８２が作動する前、又は、当該作動と同時に行われる。

次に、図１９に示されるように、第一吸着部３３０が対向位置に移動すると共に、第二吸着部３０２が退避位置に移動する。
（移動工程）
移動工程では、まず、挿入体３９０が移動機構３４９（図１０参照）により、図１９に示す位置から図１０に示す位置へ上昇する。そして、容器２０の開口２０Ａに対する上方位置へ移動した後、当該上方位置から降下することで、図３に示されるように、容器２０の内部へチューブ１２０が搬送される。

ここで、本搬送工程では、収容ケース３１０に収容されたチューブ１２０が各第一パッド３３１及び各第二パッド３３２に吸着される際に、収容ケース３１０に収容された複数のチューブ１２０に対して、吹出部３１８が吹出口３１８Ａからチューブ１２０の軸方向に空気を吹き出す。これにより、チューブ１２０とチューブ１２０との間に空気が通ることで、チューブ１２０同士が離れやすくなる。このため、チューブ１２０が軸方向に空気の吹き出しを受けずに収容ケース３１０から取り出される場合（比較例）に比べ、チューブ１２０が収容ケース３１０から一度に複数取り出されること（チューブ１２０の重送）が抑制される。

また、本搬送工程では、収容ケース３１０に収容されたチューブ１２０が各第一パッド３３１及び各第二パッド３３２に吸着される際に、図１２に示されるように、接触片３１９が、チューブ１２０の軸方向視にて、第一吸着部３３０の吸着位置を間においた両側でチューブ１２０の上面に接触する。これにより、収容ケース３１０から取り出されるチューブ１２０が上方へ凸となるように湾曲する。これにより、取り出されるチューブ１２０の下側に配置されたチューブ１２０との間に隙間が形成されるため、チューブ１２０同士が離れやすくなる。このため、チューブ１２０が湾曲せずに収容ケース３１０から取り出される場合（比較例）に比べ、チューブ１２０が収容ケース３１０から一度に複数取り出されることが抑制される。

また、本搬送工程では、前述のように、収容ケース３１０に収容された複数のチューブ１２０に対して空気が吹き出されるが、空気の吹き出しによってチューブ１２０が浮き上がっても、チューブ１２０が接触片３１９に接触することで、チューブ１２０が収容ケース３１０の外側へ出ることが抑制される。

また、本搬送工程では、前述のように、収容ケース３１０に収容されたチューブ１２０は、各第一パッド３３１及び各第二パッド３３２に吸着されて、収容ケース３１０から取り出される。このため、例えば、第一パッド３３１のみでチューブ１２０を吸着する場合（比較例）に比べ、チューブ１２０の吸着力が高まり、チューブ１２０が第一吸着部３３０から離脱することが抑制される。特に、本搬送工程では、チューブ１２０を収容ケース３１０から取り出す際に、チューブ１２０は接触片３１９に接触して抵抗を受けるため、チューブ１２０に対する吸着力が高まることが有効である。

また、本搬送工程では、図１７に示されるように、チューブ１２０を間においた両側で、チューブ１２０が第一吸着部３３０及び第二吸着部３０２で吸着されることで、上部が開口された状態でチューブ１２０を第一吸着部３３０及び第二吸着部３０２で支持する。この際に、第一吸着部３３０では、チューブ１２０の第二パッド３３２への吸着が解除され、第一パッド３３１のみでチューブ１２０を吸着する。

ここで、チューブ１２０は、チューブ１２０は上部が開口する際に、扁平状態から円筒状態（断面円形状）に変化する。すなわち、第一吸着部３３０の吸着対象が、平面から円筒面に変化する。このため、第一パッド３３１及び第二パッド３３２でチューブ１２０の両方でチューブ１２０を吸着する場合（比較例）では、平面状の第一パッド３３１及び第二パッド３３２に形成された孔３３１Ａ、３３２Ａが密閉されにくくなる。

これに対して、本搬送工程では、第一パッド３３１のみでチューブ１２０を吸着することで、チューブ１２０に対する吸着部分の数が減る。このため、第一パッド３３１及び第二パッド３３２でチューブ１２０の両方でチューブ１２０を吸着する場合（比較例）に比べ、孔３３１Ａが密閉されない確率が低下し、孔３３１Ａが密閉されないことによってチューブ１２０が第一吸着部３３０から離脱することが抑制される。

また、第一パッド３３１の吸着面積は、第二パッド３３２の吸着面積よりも小さくされている。このため、第一パッド３３１の吸着面積が第二パッド３３２の吸着面積以上である場合（比較例）に比べ、第一吸着部３３０の吸着対象が平面から円筒面に変化した場合でも、第一パッド３３１に形成された孔３３１Ａが密閉されやすい。このため、孔３３１Ａが密閉されないことによるチューブ１２０が第一吸着部３３０から離脱することが抑制される。

また、挿入体３９０の下端部３９１は、図２０に示されるように、チューブ１２０に対する挿入方向に見た断面にて、円形に形成されている。ここで、下端部３９１も上方側部分３９３と同様に凹部３９２を有する断面形状とされている構成（比較例）では、チューブ１２０の下端（軸方向一端）よりも上側（軸方向内側）に下端部３９１が位置する状態で、吸引部３８２の吸引によりチューブ１２０を保持した場合に、図２２に示されるように、チューブ１２０の下端部が閉じる。

これに対して、本実施形態では、チューブ１２０の下端よりも上側に下端部３９１が位置する状態で、吸引部３８２の吸引によりチューブ１２０を保持した場合に、前述の比較例に比べ、図２３に示されるように、チューブ１２０の下端部が閉じにくく、チューブ１２０の下端部が開口しやすい。このため、チューブ１２０の下端部に内側に部材（例えば、後述の膨張部２１６等）を挿入することが許容される。また、チューブ１２０における挿入体３９０の下側にはみ出した部分においても、シワの発生が抑制される。

（上端部保持工程）
上端部保持工程では、チューブ１２０の上端部が、容器２０の開口２０Ａ（内周壁部３８の内周空間）に位置する状態において、第１吸引機構６０の吸引ポンプ６２が駆動する。これにより、図４に示されるように、吸引孔３８Ａを通じてチューブ１２０の上端部が吸引されて、チューブ１２０の上端部が容器２０の開口縁２０Ｂ（内周壁部３８の内壁）に保持される。なお、本実施形態では、チューブ１２０の下端部は、保持されない。

（被覆工程）
被覆工程では、まず、第２吸引機構７０の吸引ポンプ７２を駆動し、容器２０の内部の空気の吸引を開始する。

次に、図５に示されるように、拡径部材５０が下端部に装着されたロール体１１０を、挿入機構９０（図７参照）によって、チューブ１２０の上端部に挿入して、チューブ１２０の上部開口を封止する。これにより、容器２０の内部が減圧され、容器２０の内外の圧力差によってロール体１１０が下降し、ロール体１１０がチューブ１２０の上端部から下端部へ挿入される。なお、ロール体１１０には、重力による挿入方向（下方）への力も作用する。すなわち、ロール体１１０は、容器２０の内外の圧力差と、重力とによって、チューブ１２０に挿入される。

なお、ロール体１１０に対して、容器２０の内外の圧力差及び重力による下向きの力以外の外力（上向き又は下向きの外力）を加えて、ロール体１１０の下降速度（挿入速度）を調整してもよい。下向きの力を加える場合には、容器２０の内外の圧力差による下向きの力を超えない範囲とする。

図６に示されるように、ロール体１１０が下降すると、チューブ１２０は、拡径部材５０が通過した部位が弾性域で拡径される。拡径された部位は、チューブ１２０の内外の圧力差によって、拡径状態が維持される。

このように、ロール体１１０をチューブ１２０の上端部から下端部へ挿入しつつ、拡径部材５０の通過により拡径されたチューブ１２０の部位をチューブ１２０の内外の圧力差によって、拡径状態を維持する（第１工程の一例）。

なお、ロール体１１０の弾性体１１４の外周面には、チューブ１２０に挿入される前に予め接着剤１３０（図２参照）が塗布されている。

次に、拡径部材５０がチューブ１２０の下端部に到達すると、拡径部材５０がチューブ１２０の下端部内にある状態で、吸引ポンプ７２の駆動を停止し、容器２０の内部を大気開放する。これにより、チューブ１２０の内外の圧力差が解消されて、チューブ１２０における容器２０の開口縁２０Ｂよりも下側部分が縮径する。さらに、吸引ポンプ６２の駆動を停止する。これにより、チューブ１２０の上部が縮径する。このように、チューブ１２０が縮径することで、図７に示されるように、チューブ１２０でロール体１１０が被覆される（第２工程の一例）。

次に、図８に示されるように、ロール体１１０を容器２０の内部から取り出し、チューブ１２０の下端部が切断されると共に、拡径部材５０がロール体１１０から取り外される。これにより、チューブ被覆ロール１００が製造される。

本実施形態では、前述のように、拡径部材５０の通過によりチューブ１２０が拡径される。さらに、拡径された部位は、チューブ１２０の内外の圧力差によって、拡径状態が維持される。このため、チューブ１２０に挿入されるロール体１１０の外周面と、チューブ１２０の内周面との間に隙間が形成された状態で、ロール体１１０が挿入される。これにより、外径が軸方向に一定であるロール体１１０のみをチューブ１２０に挿入する場合に比べ、ロール体１１０とチューブ１２０との擦れを抑制できる。

ロール体１１０とチューブ１２０との擦れが抑制されるので、ロール体１１０に塗布された接着剤が剥ぎ取られることが抑制される。さらに、ロール体１１０とチューブ１２０との擦れが抑制されるので、ロール体１１０のみをチューブ１２０に挿入する場合に比べ、ロール体１１０がスムーズにチューブ１２０に挿入される。

ここで、前述のように、チューブ１２０は、製造過程において、拡径及び縮径される。チューブ１２０は、図９に示されるように、拡径及び縮径されることで、軸方向の長さが変化する。具体的には、図９（Ａ）に示されるように、チューブ１２０は、拡径すると、ポアソン比分、軸方向に収縮する。図９（Ａ）において、拡径前のチューブ１２０を二点鎖線で示し、拡径後のチューブ１２０を実線で示している。

さらに、図９（Ｂ）に示されるように、拡径されたチューブ１２０が縮径されて元の外径に戻ると、軸方向に伸長する。このときの伸長量が、拡径の際の収縮量よりも少ない場合には、その分チューブ１２０が軸方向にたるんで、蛇腹状のシワが発生する原因となる。図９（Ｂ）において、縮径前のチューブ１２０を二点鎖線で示し、縮径後のチューブ１２０を実線で示し、拡径前のチューブ１２０を一点鎖線で示している。

そして、本実施形態では、拡径部材５０がチューブ１２０の下端部内にある状態で、チューブ１２０の内外の圧力差を解消して、チューブ１２０が縮径されることで、チューブ１２０でロール体１１０が被覆される。

このため、拡径部材５０がチューブ１２０の下端部から下方へ出た状態で、チューブ１２０でロール体１１０が被覆される場合に比べ、拡径部材５０とチューブ１２０との間に摩擦抵抗が生じ、この摩擦抵抗によりチューブ１２０の軸方向へ張力が作用する。このように、チューブ１２０の下端部に軸方向（下方）への張力を付与した状態で、チューブ１２０でロール体１１０を被覆することで、チューブ１２０のシワが抑制される。

さらに、本実施形態では、拡径部材５０は、上下方向中央部の下側部分において、下方にいくにつれて先細りとなるテーパ形状に形成されている。このため、拡径部材５０がチューブ１２０を徐々に拡径するので、チューブ１２０から拡径部材５０が受ける反力（抵抗力）が挿入初期において、急激に大きくならない。これにより、拡径部材５０の外径が軸方向に一定である場合に比べ、ロール体１１０がチューブ１２０にスムーズに挿入される。

また、本実施形態では、拡径部材５０は、上下方向中央部の上側部分において、上方にいくにつれて先細りとなるテーパ形状に形成されている。このため、上下方向中央部の下側部分のみで構成された拡径部材に比べ、拡径部材５０の外径の変化が穏やかになるので、挿入途中において、拡径部材５０の上下方向中央部のエッジがチューブ１２０に引っ掛かりにくい。これにより、ロール体１１０がチューブ１２０にスムーズに挿入される。

また、上下方向中央部の下側部分のみで構成された拡径部材をチューブ１２０に挿入した場合では、チューブ１２０が大径化された後、急激に小径化しようとするので、装置のトラブル等により拡径部材５０がチューブ１２０の挿入途中で停止した場合、拡径部材の大径化されたエッジによりチューブ１２０にキズが発生する可能性がある。

（変形例）
次に、変形例に係る製造装置２００について説明する。図２４及び図２５は、変形例に係る製造装置２００を示す図である。

製造装置２００は、図２４及び図２５に示されるように、製造装置１０の構成に加えて、チューブ１２０の下端部を保持する保持機構２１０（付与部の一例）を有している。

保持機構２１０は、本体部２１２と、本体部２１２に対して可動する可動部２１４と、可動部２１４に装着されたエアピッカー等の膨張部２１６と、を有している。

可動部２１４は、上下方向に移動可能であると共に、上下方向周りに回転自在に本体部２１２に支持されている。さらに、可動部２１４は、駆動機構（図示参照）により下方へ移動するようになっている。

膨張部２１６は、ゴム等の弾性膜により袋状に構成されている。膨張部２１６は、平面視にて中央部に円孔２１６Ａを有する環状（ドーナッツ状）に形成されている。膨張部２１６の円孔２１６Ａは、図２６に示されるように、可動部２１４及び本体部２１２のそれぞれに形成された通路２１４Ａ、２１２Ａを介して容器２０の内部空間と通じている。

膨張部２１６の内部は、可動部２１４及び本体部２１２のそれぞれに形成され通路２１４Ａ、２１２Ａとは仕切られた通路２１４Ｂ、２１２Ｂと通じている。通路２１４Ｂ、２１２Ｂを通じて、膨張部２１６の内部に空気が注入されることで、膨張部２１６は膨張して、チューブ１２０の内周面を保持する。

変形例における製造方法では、例えば、チューブ１２０の上端部が容器２０の開口縁２０Ｂ（内周壁部３８の内壁）に保持された後に、膨張部２１６を膨張させて、チューブ１２０の内周面を保持する。

次に、第２吸引機構７０の吸引ポンプ７２を駆動し、容器２０の内部の空気の吸引を開始する。

次に、図５に示されるように、拡径部材５０が下端部に装着されたロール体１１０を、挿入機構９０（図７参照）によって、チューブ１２０の上端部に挿入して、チューブ１２０の上部開口を封止する。これにより、容器２０の内部が減圧され、容器２０の内外の圧力差によってロール体１１０が下降する。

次に、拡径部材５０がチューブ１２０の下端部に到達すると、拡径部材５０がチューブ１２０の下端部内にある状態で、吸引ポンプ７２の駆動を停止し、容器２０の内部を大気開放する。これにより、チューブ１２０の内外の圧力差が解消されて、チューブ１２０における容器２０の開口縁２０Ｂよりも下側部分が縮径する。さらに、吸引ポンプ６２の駆動を停止する。これにより、チューブ１２０の上部が縮径する。このように、チューブ１２０が縮径することで、図７に示されるように、チューブ１２０でロール体１１０が被覆される。

さらに、このとき、可動部２１４を、駆動機構（図示参照）により下方へ移動させる。これにより、チューブ１２０の下端部に軸方向（下方）への張力を付与する。すなわち、チューブ１２０の下端部に軸方向（下方）への張力を付与した状態で、チューブ１２０でロール体１１０が被覆される。

次に、図８に示されるように、ロール体１１０を容器２０の内部から取り出し、チューブ１２０の下端部が切断されると共に、拡径部材５０がロール体１１０から取り外される。これにより、チューブ被覆ロール１００が製造される。

変形例では、チューブ１２０の下端部に軸方向（下方）への張力を付与した状態で、チューブ１２０でロール体１１０が被覆される。これにより、チューブ１２０の下端部が無負荷状態である場合においてチューブ１２０でロール体１１０を被覆する場合に比べ、チューブ１２０のシワが抑制される。

（チューブ１２０の上端部を容器２０に保持する上端部保持機構の変形例）
（上端部保持機構の第１変形例）
前述した実施形態では、チューブ１２０の上端部が第１吸引機構６０（上端部保持機構）の吸引により、容器２０の開口縁２０Ｂ（内周壁部３８の内壁）に保持されていたが、これに限られない。例えば、図２７に示されるように、チューブ１２０の上端部を外周側へ折り返すことで容器２０に保持してもよい。図２７に示す構成では、胴部２４の上部に取り付けられる頂部１１３は、円筒状の側壁部３２と、平面視にて環状の環状壁部３４と、円筒状の内周壁部３８と、を有して構成されている。そして、図２７に示す構成では、内周壁部３８の外周に装着されたキャップ１４０と内周壁部３８との間で、外周側へ折り返されたチューブ１２０の上端部を保持する。

（上端部保持機構の第２変形例）
上端部保持機構としては、図３１及び図３２に示される保持機構４００を用いてもよい。なお、本第２変形例においても、前述の第１変形例と同様に、胴部２４の上部に取り付けられる頂部１１３は、円筒状の側壁部３２と、平面視にて環状の環状壁部３４と、円筒状の内周壁部３８（周壁部の一例）と、を有して構成されている。円筒状の内周壁部３８は、容器２０の開口縁を形成している。

保持機構４００は、図３１及び図３２に示されるように、複数（具体的には４つ）の吸着パッド４１０（吸着機構の一例）と、複数（具体的には４つ）の爪部４２０と、を有している。

４つの吸着パッド４１０は、頂部１１３の上方において（図２９参照）、内周壁部３８（チューブ１２０）の周方向に沿って、図３０に示されるように、等間隔で９０度毎に配置されている。吸着パッド４１０の吸引口４１２は、内周壁部３８の径方向内側に向けられている。吸着パッド４１０は、吸引口４１２を通じて吸引することで、容器２０に収容された状態のチューブ１２０における内周壁部３８の開口からはみ出した上端部（一端部）の外周を吸着する。

また、吸着パッド４１０は、図２９に示されるように、移動機構４１５により、矢印Ｘで示されるように、内周壁部３８の径方向内側及び径方向外側に移動可能となっている。移動機構４１５としては、例えば、シリンダが用いられる。

４つの爪部４２０は、頂部１１３の上方において（図３１参照）、図３２に示されるように、平面視にて、４つの吸着パッド４１０のそれぞれの間に配置されている。詳細には、４つの爪部４２０は、内周壁部３８の周方向に沿って等間隔で９０度毎に配置されている。

４つの爪部４２０は、図３１に示されるように、側面視にて、Ｌ字状に形成されている。各爪部４２０は、内周壁部３８の径方向内側へ延びる爪部本体４２２と、爪部本体４２２の当該径方向内側の端部から下方へ突出する先端部４２４と、を有している。

先端部４２４における径方向外側（爪部本体４２２側）の接触面４２３には、図３６に示されるように、内周壁部３８（チューブ１２０）の周方向に沿った溝部４２７が複数形成されている。具体的には、溝部４２７は、例えば、三本が上下に配置されている。

また、爪部４２０は、図３１に示されるように、移動機構４２５により、矢印Ｙ及び矢印Ｚで示されるように、内周壁部３８の径方向内側及び径方向外側と、上下方向に移動可能となっている。移動機構４２５としては、例えば、二軸ロボットが用いられる。移動機構４２５による爪部４２０の具体的な移動動作は、以下の「保持機構４００を用いた製造方法」にて説明する。

（保持機構４００を用いた製造方法）
ここでは、チューブ１２０の下端部を保持する保持機構２１０を有する製造装置２００において、チューブ１２０の上端部を保持する保持機構４００を適用した場合の製造方法について説明する。

なお、保持機構２１０における可動部２１４（図２８参照）は、本体部２１２に対して、上下方向に移動可能であると共に、上下方向周りに回転自在である自由状態と、本体部２１２に対して固定される固定状態と、に切り替わるようになっている。また、可動部２１４は、自由状態において、駆動機構（図示参照）により下方へ移動するようになっている。なお、可動部２１４が移動した場合でも、可動部２１４の通路２１４Ａ及び本体部２１２の通路２１２Ａは、通じた状態が維持される。また、可動部２１４が本体部２１２に固定され、本体部２１２が容器２０に対して自由状態と固定状態とに切り替わるようになっていてもよい。

本製造方法は、チューブ１２０を容器２０へ搬送する搬送工程と、チューブ１２０の上端部及び下端部を容器２０に保持する上下端部保持工程と、容器２０に上端部及び下端部が保持されたチューブ１２０でロール体１１０を被覆する被覆工程と、を有している。

（搬送工程）
本搬送工程は、製造装置１０を用いた製造方法における前述の搬送工程と同様である。すなわち、本搬送工程では、搬送装置３００が、前述の搬送工程における搬送方法にて、収容ケース３１０に収容されたチューブ１２０を容器２０の内部へ搬送する。ここでの搬送方法では、挿入体３９０が移動機構３４９により、容器２０の開口２０Ａに対する上方位置へ移動した後、当該上方位置から降下することで、図２８に示されるように、容器２０の内部へチューブ１２０が搬送される。

具体的には、チューブ１２０は、下端部が挿入体３９０の下側にはみ出した状態で、容器２０の内部へチューブ１２０が搬送される。そして、このはみ出した下端部に保持機構２１０の膨張部２１６が挿入される。

（上下端部保持工程）
上下端部保持工程では、まず、図２９に示されるように、膨張部２１６を膨張させて、チューブ１２０の下端部の内周面を膨張部２１６で保持する。このとき、膨張部２１６が装着された可動部２１４は固定状態となっている。

次に、図２９及び図３０に示されるように、４つの吸着パッド４１０が、吸引口４１２を通じて吸引することで、チューブ１２０における内周壁部３８の開口からはみ出した上端部（一端部）の外周を吸着する（第４工程の一例）。なお、吸着パッド４１０の吸引が開始されると、挿入体３９０での吸引部３８２による吸引が停止される。また、挿入体３９０では、吸引を停止する共に、孔３９４を通じて空気を噴出してもよい。これにより、挿入体３９０からチューブ１２０が離れやすくなる。

次に、図３１に示されるように、挿入体３９０が上昇して、挿入体３９０がチューブ１２０から抜き出される。次に、４つの爪部４２０は、図３１及び図３２に示されるように、移動機構４２５により、４つの吸着パッド４１０で上端部の外周が吸着された状態のチューブ１２０の上方の位置から降下することで、チューブ１２０の上端部の内側に先端部４２４が差し込まれる。

さらに、４つの爪部４２０は、図３３に示されるように、接触面４２３がチューブ１２０の内周に接触した状態で、移動機構４２５により、内周壁部３８の径方向外側へ移動する。これにより、チューブ１２０の上端部が拡径される。なお、４つの爪部４２０が内周壁部３８の径方向外側へ移動する際に、吸着パッド４１０は、移動機構４１５によって、内周壁部３８の径方向外側へ移動する。このため、吸着パッド４１０は、チューブ１２０と干渉しない。なお、吸着パッド４１０の移動は、例えば、爪部４２０の移動の前、又は同時に行われる。

その後、４つの爪部４２０は、図３４に示されるように、内周壁部３８の外周側で、移動機構４２５により下方へ移動することで、チューブ１２０の上端部を折り返した後、図３５に示されるように、内周壁部３８の径方向内側へ移動する。これにより、４つの爪部４２０によって、チューブ１２０の上端部が、内周壁部３８の外壁に押し付けられて、チューブ１２０の上端部が保持される。

（被覆工程）
本被覆工程は、製造装置１０を用いた製造方法における前述の搬送工程と同様である。なお、図１、図５〜図８には製造装置１０の構成が示されているが、被覆工程としての手順は、図１、図５〜図８に示す手順と同様であるので、図１、図５〜図８を参照して説明する。

被覆工程では、まず、第２吸引機構７０の吸引ポンプ７２を駆動し、容器２０の内部の空気の吸引を開始する（図１参照）。

ここで、膨張部２１６が装着された可動部２１４（図２８参照）は、自由状態となっている。この状態において、拡径部材５０が下端部に装着されたロール体１１０を、挿入機構９０（図７参照）によって、チューブ１２０の上端部に挿入して、チューブ１２０の上部開口を封止する（図５参照）。これにより、容器２０の内部が減圧され、容器２０の内外の圧力差によってロール体１１０が下降する。すなわち、第２吸引機構７０の容器２０内の気体の吸引により、ロール体１１０がチューブ１２０に挿入される。拡径部材５０がチューブ１２０に挿入されると、チューブ１２０は拡径されることで軸方向に縮む（図９（Ａ）参照）が、膨張部２１６は、チューブ１２０の下端部を保持した状態を維持したまま、上昇する。

次に、拡径部材５０がチューブ１２０の下端部に到達すると、拡径部材５０がチューブ１２０の下端部内にある状態で、吸引ポンプ７２の駆動を停止し、容器２０の内部を大気開放する。これにより、チューブ１２０の内外の圧力差が解消されて、チューブ１２０における容器２０の開口縁２０Ｂよりも下側部分が縮径する。さらに、吸引ポンプ６２の駆動を停止する。これにより、チューブ１２０の上部が縮径する。このように、チューブ１２０が縮径することで、チューブ１２０でロール体１１０が被覆される（図７参照）。

さらに、このとき、可動部２１４を、駆動機構（図示参照）により下方へ移動させる。これにより、チューブ１２０の下端部に軸方向（下方）への張力を付与する。すなわち、チューブ１２０の下端部に軸方向（下方）への張力を付与した状態で、チューブ１２０でロール体１１０が被覆される。

次に、膨張部２１６を萎ませて、チューブ１２０の下端部の保持を解除する。さらに、４つの爪部４２０を移動機構４２５により、保持工程における移動動作とは逆の移動動作を実行させる。これにより、チューブ１２０の下端部の保持を解除する。

次に、ロール体１１０を容器２０の内部から取り出し（図８参照）、チューブ１２０の下端部が切断されると共に、拡径部材５０がロール体１１０から取り外される。これにより、チューブ被覆ロール１００が製造される。

本製造方法によれば、４つの爪部４２０は、図３１及び図３２に示されるように、４つの吸着パッド４１０で、内周壁部３８の開口からはみ出したチューブ１２０の上端部の外周が吸着された状態において、チューブ１２０の上端部の内側に先端部４２４が差し込まれる。このため、チューブ１２０の上端部が開口した状態が維持されたまま、チューブ１２０の上端部の内側に先端部４２４が差し込まれる。したがって、チューブ１２０の上端部の外周が吸着されていない状態で、チューブ１２０の内側に爪部４２０の先端部４２４を差し込む場合（比較例）に比べ、爪部４２０の先端部４２４がチューブ１２０への挿入不良が抑制される。

本製造方法によれば、接触面４２３に複数の溝部４２７が形成された爪部４２０を用いる。このため、溝部４２７を有さない爪部を用いる場合（比較例）に比べ、爪部４２０の先端部４２４がチューブ１２０に対して滑らずに引っ掛かりやすい。このため、当該比較例に比べて、爪部４２０の先端部４２４がチューブ１２０から外れることが抑制される。

本製造方法によれば、被覆工程にて、膨張部２１６が装着された可動部２１４が上下方向に移動可能な自由状態において、拡径部材５０が下端部に装着されたロール体１１０がチューブ１２０に挿入される。ここで、拡径部材５０の挿入により、チューブ１２０が拡径されることで軸方向に縮む（図９（Ａ）参照）が、膨張部２１６は、チューブ１２０の下端部を保持した状態を維持したまま、上昇する。したがって、膨張部２１６が固定されている場合（比較例）に比べ、チューブ１２０から膨張部２１６が外れることが抑制される。

また、本製造方法では、チューブ１２０の下端部に軸方向（下方）への張力を付与した状態で、チューブ１２０でロール体１１０が被覆される。これにより、チューブ１２０の下端部が無負荷状態である場合においてチューブ１２０でロール体１１０を被覆する場合（比較例）に比べ、チューブ１２０のシワが抑制される。

（他の変形例）
前述した実施形態では、芯体として、軸部１１２と軸部１１２の外周に形成された円筒状の弾性体１１４とを有するロール体１１０を用いたが、これに限られない。芯体としては、例えば、軸部１１２のみであってもよい。

前述した実施形態では、ロール体１１０に接着剤１３０が塗布されていたが、これに限られない。例えば、チューブ１２０の内周面に接着剤１３０が塗布される構成であってもよい。また、接着剤１３０が、ロール体１１０及びチューブ１２０のいずれにも塗布されていない構成であってもよい。

前述した実施形態では、筒体被覆部材の一例としてのチューブ被覆ロール１００を製造していたが、製造対象である筒体被覆部材としては、これに限られない。例えば、筒体被覆部材としては、ベルト体がチューブ１２０で被覆されて構成されたチューブ被覆ベルトであってもよい。チューブ被覆ベルトの場合では、芯材の外周に形成された円筒状のベルト体（管状体の一例）で構成された芯体を、前述のロール体１１０と同様に、チューブ１２０に挿入して、チューブ１２０でベルト体を被覆する。その後、チューブ１２０で被覆されたベルト体から芯材を抜くことで（第３工程の一例）、チューブ被覆ベルトが製造される。ベルト体としては、ポリイミド等で形成された樹脂ベルト、金属ベルトなどが用いられる。

前述した製造方法では、第２吸引機構７０の吸引ポンプ７２を駆動して容器２０の内部の空気の吸引を開始した後に、拡径部材５０が下端部に装着されたロール体１１０をチューブ１２０の上端部に挿入したが、これに限られない。例えば、拡径部材５０が下端部に装着されたロール体１１０をチューブ１２０の上端部に挿入した後に、第２吸引機構７０の吸引ポンプ７２を駆動して容器２０の内部の空気の吸引を開始してもよい。

前述した変形例に係る製造装置２００では、チューブ１２０の下端部に軸方向への張力を付与する付与部の一例として、保持機構２１０を用いたが、これに限らない。付与部としては、チューブ１２０の下端部を挟んで保持する爪部などの保持部を下方へ移動させることでチューブ１２０の下端部に軸方向への張力を付与する構成であってもよい。

前述した変形例に係る製造装置２００では、チューブ１２０は上下方向に沿って配置される構成であったがこれに限られない。製造装置２００のように、チューブ１２０の軸方向両端部が保持される構成においては、容器２０を水平方向に沿って設置し、チューブ１２０が水平方向に沿って配置されるように構成してもよい。

本発明は、上記の実施形態に限るものではなく、その主旨を逸脱しない範囲内において種々の変形、変更、改良が可能である。例えば、上記に示した変形例は、適宜、複数を組み合わせて構成してもよい。

１２０ チューブ（筒体の一例）
３００ 搬送装置
３０２ 第二吸着部
３０４ 取出機構（取出部の一例）
３１０ 収容ケース（収容部の一例）
３１８ 吹出部
３１９ 接触片（接触部の一例）
３３０ 第一吸着部
３３１ 第一パッド（第一吸着面の一例）
３３２ 第二パッド（第二吸着面の一例）
３４４ 第二吸引部
３４９ 移動機構
３５０ 第一移動部（移動部の一例）
３７０ 第一吸引部
３８０ 保持装置
３８２ 吸引部
３９０ 挿入体
３９１ 下端部（挿入方向先端部の一例）
３９２ 凹部

Claims (7)

1. 複数の可撓性の筒体が収容される収容部と、
   該収容部から該筒体を取り出す取出部と、
   該筒体の内側にその軸方向に沿って挿入され、該軸方向に見た断面にて、外周に形成された凹部を有し且つ該凹部を含む周長が該筒体の内周よりも長い挿入体と、
   該取出部により取り出された該筒体に該挿入体を挿入した状態で、該凹部で開口する孔を通じて該筒体を吸引する吸引部と、
   該挿入体を移動させる移動機構と、
   を備える搬送装置。
2. 前記挿入体における挿入方向先端部は、前記断面にて円形である請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記収容部は、軸方向視にて扁平状とされた筒体が複数積載された状態で収容され、
   前記取出部は、最上に収容された筒体の上面を吸着して、前記筒体を取り出し、
   前記収容部には、前記軸方向視にて前記取出部の吸着位置を間においた両側で前記筒体の上面に接触して、前記筒体の取り出しの際に上方へ凸となるように前記筒体を湾曲させる接触部が設けられた
   請求項１又は２に記載の搬送装置。
4. 前記収容部に積載された複数の前記筒体に対して、その軸方向に空気を吹き出す吹出部を有する
   請求項３に記載の搬送装置。
5. 前記収容部は、軸方向視にて扁平状とされた筒体が複数積載された状態で収容され、
   前記取出部は、
   一方向に沿って配置された第一吸着面及び第二吸着面を有する第一吸着部と、
   吸着面を有する第二吸着部と、
   前記筒体の上面に前記第一吸着面及び前記第二吸着面が対向する第１位置と、前記第一吸着面が前記第二吸着部の前記吸着面に対向する第２位置と、に前記第一吸着部を移動させる移動部と、
   前記第一吸着部が前記第１位置に位置する状態で、前記第一吸着面及び前記第二吸着面で開口する孔からの吸引で前記筒体を前記第一吸着面及び前記第二吸着面に吸着させる第一吸引部であって、前記第１位置から前記第２位置への移動により前記筒体を取り出した前記第一吸着部が前記第２位置に位置する状態で、前記第二吸着面で開口する孔からの吸引を停止し、前記筒体の前記第一吸着面への吸着を維持したまま前記第二吸着面への吸着を解除する前記第一吸引部と、
   前記第一吸着部が前記第２位置に位置する状態で、前記吸着面で開口する孔からの吸引で前記筒体を前記吸着面に吸着させ、前記筒体における前記挿入体が挿入される側の軸方向端部を開口させる第二吸引部と、
   を有する
   請求項３又は４に記載の搬送装置。
6. 前記第一吸着面の吸着面積は、前記第二吸着面の吸着面積よりも小さい請求項５に記載の搬送装置。
7. 複数の可撓性の筒体が収容された収容部から前記筒体を取り出す取出工程と、
   前記取出工程にて取り出された前記筒体に、請求項１又は２に記載の搬送装置の挿入体を挿入した状態で、前記搬送装置の吸引部の吸引により前記筒体を保持する保持工程と、
   前記保持工程にて前記筒体を保持した前記挿入体を移動させる移動工程と、
   を備える搬送方法。

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