JP2008127027A - 耳折り装置付ロボットハンド及びそれを用いた箱詰め装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ロボットアーム2の先端下面に、ロボットハンド10を取り付ける。ロボットハンドは、包装体を吸着する筒状本体11と、包装体の耳部4を折り曲げる耳折り部12とを備える。筒状本体は、円筒状の上部筒体13と、その上部筒体の下方に移動可能に装着された下部筒体14とを備え、下部筒体の下面が貫通孔16を有する吸着部15となる。吸着部が包装体の上面に接触した状態で吸引駆動すると、包装体が吸着部に吸着され、さらに下部筒体ひいては包装体が上昇移動し、耳折り用爪25により耳部4が下方に向けられ、更に耳折り用爪25が閉じることで耳部が確実に折り曲げられる。ロボットハンドを所定位置に移動し、吸引を解除することで包装体を箱に供給できる。
【選択図】 図1
Description
2 ロボットアーム
3 包装体
4 耳部
10 ロボットハンド
11 筒状本体
12 耳折り部
13 上部筒体
14 下部筒体
15 吸着部(吸着面)
16 貫通孔
18 第1噴射ノズル
19 第2噴射ノズル
20 筒部
21 長孔
22 ガイドピン
25 耳折り用爪
26 開閉機構
30 シリンダー
33 カムフォロアー
Claims (6)
- 包装体を吸引保持する吸着手段と、
その吸着手段で吸引保持された前記包装体の両端を折り曲げる耳折り手段と、を備え、
前記吸着手段は、その吸着手段の取り付け面に対して吸着面の位置が相対的に接近離反移動可能に設けられた中空の吸着ボックスを有し、
その吸着ボックスの下面には貫通孔が形成されてその表面が前記吸着面となり、
その吸着ボックスは、前記包装体が前記貫通孔を塞いだ状態で吸着ボックス内が吸引されると前記包装体が前記吸着面に吸引保持されるとともに、前記吸着面が前記取り付け面に対して相対的に接近移動するように構成され、
前記耳折り手段は、一対の耳折り用爪と、その耳折り用爪を上方を回転中心として正逆回転させる駆動機構とを備え、前記耳折り用爪が開いた状態ではその耳折り用爪の下端が互いに外側を向いたハの字状になるとともに前記耳折り用爪が閉じた状態ではその一対の耳折り用爪の下端の間隔が狭くなって前記包装体の両端に接触して折り曲げるように構成されることを特徴とする耳折り装置付ロボットハンド。 - 前記吸着ボックス内には、第1噴射ノズルを配置し、その第1噴射ノズルから噴射されるガスにより、前記吸着面が相対的に下降移動する方向の付勢力を受けるようにしたことを特徴とする請求項1に記載の耳折り装置付ロボットハンド。
- 前記耳折り用爪が開いた状態で前記吸着面が上昇移動するように制御することを特徴とする請求項1または2に記載の耳折り装置付ロボットハンド。
- 前記吸着ボックスは、下側筒体と上側筒体とを備え、一方の筒体の一端部内に他方の筒体の一端部を移動可能に挿入するように構成したことを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の耳折り装置付ロボットハンド。
- 前記吸着ボックス内には、第2噴射ノズルを配置し、その第2噴射ノズルから噴射されるガスにより前記吸着面に接触する前記包装体に対し離脱方向の力が加わるようにしたことを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の耳折り装置付ロボットハンド。
- 請求項1から5のいずれか1項に記載の耳折り装置付ロボットハンドと、
その耳折り装置付ロボットハンドを支持すると共に複数地点間を移動させる手段と、を備えたことを特徴とする箱詰め装置。
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