KR101116191B1 - 도시락용 김이 포장된 낱개 포장용기를 이송하기 위한 상향식 이송로봇용 그리퍼 - Google Patents

Abstract

본 발명은 도시락용 김이 포장된 낱개 포장용기를 이송하기 위한 이송로봇용 그리퍼에 관한 것으로서, 상세하게는 도시락용 포장 김이 포장된 다수의 낱개 포장용기를 설정된 개수만큼 단위세트로 묶어 하나의 포장팩으로 포장하여 공급하는 필로우(pillow) 포장기로 포장용기를 그립하여 공급하는 이송로봇용 그리퍼(gripper)에 관한 것이다.
이를 위해 본 발명은 중앙부에 공간부가 마련되어 있으며, 일측면부에는 진공호스가 연결된 홀더가 체결되어 상기 공간부와 연통된 조인트 블럭과, 상기 조인트 블럭의 공간부로 일부가 삽입되어 회동가능하도록 결합되고, 측면부에 마련된 다수의 개구부를 통해 상기 홀더와 연통된 회동부와, 상기 회동부에 체결되어 상기 회동부와 연통하는 베이스와, 상기 베이스와 연통하도록 상기 베이스의 하부에 체결된 적어도 하나의 소켓과, 상기 소켓과 연통하도록 상기 소켓의 하부에 각각 체결되어 포장용기를 그립하는 패드와, 상기 베이스의 양측부에 각각 체결되어 길이방향으로 상기 포장용기의 내부에 수납된 용기의 형상에 대응하도록 상기 포장용기의 형상을 보정하는 가이드바를 포함하는 그립블럭을 포함하는 도시락용 김이 포장된 낱개 포장용기를 이송하기 위한 상향식 이송로봇용 그리퍼를 제공한다.
따라서, 본 발명에 따르면, 포장용기를 그립하는 패드의 양측에 서로 나란한 방향으로 정렬된 가이드바를 설치하고, 이를 통해 포장용기의 길이방향으로 포장용기의 내부에 수납된 용기의 형상에 대응하도록 포장용기의 형상을 보정함으로써 상향식 포장방식을 적용하는 필로우 포장기를 사용하는 경우 포장용기를 필로우 포장기의 이송부로 투입되는 과정에서 포장용기의 양측부(밀봉영역)가 필로우 포장기의 이송부에 부딪치거나 혹은 마찰에 의해 쉽게 파손되는 것을 방지할 수 있다.

Description

도시락용 김이 포장된 낱개 포장용기를 이송하기 위한 상향식 이송로봇용 그리퍼{UP-DOWN TYPE ROBOT GRIPPER TRANSFERRING PACKAGING CONTAINERS PACKAGING PIECES OF LUNCH LAVER}

본 발명은 도시락용 김이 포장된 낱개 포장용기를 이송하기 위한 상향식 이송로봇용 그리퍼에 관한 것으로서, 상세하게는 도시락용 포장 김이 포장된 다수의 낱개 포장용기를 설정된 개수만큼 단위세트로 묶어 하나의 포장팩으로 포장하여 공급하는 필로우(pillow) 포장기로 포장용기를 그립하여 공급하는 이송로봇용 그리퍼(gripper)에 관한 것이다.

김(laver)은 소비자가 손쉽게 구입하여 먹기에 간편하도록 도시락용(일회용)으로 포장되어 판매되고 있다. 이러한 포장 김은 가공기에서 김의 표면에 향유를 바르고 조미료를 뿌린 다음, 이를 불에 구워 적정 크기로 절단하는 일련의 가공공정을 거쳐 가공된다. 가공된 김은 포장공정을 통해 적당량이 포장용기에 담겨져 포장된다.

포장공정은 가공된 김을 포장용기에 수납하는 낱개 포장공정과, 가공된 김이 포장된 낱개 포장용기를 단위세트로 묶어 하나의 포장팩에 포장하는 세트(set) 포장공정으로 이루어진다. 이하에서는 본 발명의 기술적 특징인 세트 포장공정에 대해 설명한다.

세트 포장공정은 이송장치, 이송로봇 및 필로우(pillow) 포장기를 이용하여 수행된다. 낱개 포장공정을 통해 포장된 포장용기는 이송장치와 이송로봇을 통해 필로우(pillow) 포장기로 이송된다. 필로우 포장기는 이송로봇을 통해 이송되는 다수(예컨대, 3개~5개)의 포장용기를 단위세트로 묶어 하나의 포장팩에 포장하여 공급한다.

세트 포장공정에서 낱개 포장용기를 단위세트로 포장하기 위한 방식에는 포장용기의 배치에 따라 하향식과 상향식으로 구분할 수 있다. 하향식은 포장용기의 상면(포장용기 내에 안착된 플라스틱 용기의 개구부 방향)이 상부로 향한 상태에서 포장하는 방식이고, 상향식은 포장용기의 하면이 상부를 향한 상태에서 포장하는 방식이다.

도 1은 일반적인 도시락용 김이 포장된 낱개 포장용기를 설명하기 위하여 도시한 도면이다.

도 1을 참조하면, 일반적으로 낱개 포장용기(10)는 가공된 김(20)이 순차적으로 적재되는 용기(11)와, 용기(11)를 밀봉하는 포장지(12)를 포함한다. 이때, 용기(11)는 저부에서 개구부로 갈수록 폭이 증가하는 구조를 갖는다. 포장지(12)의 내부는 진공상태로 유지되며, 길이방향으로 양측부가 각각 밀봉되어 있다. 이에 따라, 길이방향으로 포장용기(10)의 부피는 폭방향에 비해 증가하여 길이방향으로 돌출된 구조를 갖는다.

이와 같이 포장지(12) 내부에 밀봉된 용기(11)가 저부에서 개구부로 갈수록 폭이 증가하는 구조를 갖는 포장용기(10)를 도 1의 (a)에 도시된 바와 같이 종래기술에 따른 하향식 필로우 포장기의 이송부로 투입하는 경우에는 큰 문제가 발생되지 않는다.

그러나, 이러한 포장용기(10)를 도 1의 (b)에 도시된 바와 같이 종래기술에 따른 상향식 필로우 포장기의 이송부로 투입하는 경우에는 필로우 포장기의 이송부로 투입되는 과정에서 포장용기(10)의 양측부(12a)가 필로우 포장기의 이송부에 부딪치거나, 혹은 마찰에 의해 쉽게 파손된다. 특히, 포장용기(10)는 일정 압력으로 진공상태를 유지함에 따라 작은 충격 또는 마찰에도 쉽게 포장용기의 밀봉영역이 터지는 문제가 발생하여 생산성 및 작업성이 현저하게 저하되는 문제가 발생되고 있다.

[문헌1] KR 20-0210775 Y1, 2001. 01. 15. 2-3쪽 [문헌2] KR 20-0401268 Y1, 2005. 11. 15. 2-4쪽 [문헌3] KR 10-0725585 B1, 2007. 06. 08. 2-5쪽 [문헌4] KR 10-0355709 B1, 2002. 09. 25. 2-5쪽

따라서, 본 발명은 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로서, 상향식 포장방식을 적용하는 필로우 포장기를 사용하는 경우 포장용기를 필로우 포장기의 이송부로 투입되는 과정에서 포장용기의 양측부(밀봉영역)가 필로우 포장기의 이송부에 부딪치거나 혹은 마찰에 의해 쉽게 파손되는 것을 방지할 수 있는 도시락용 김이 포장된 낱개 포장용기를 이송하기 위한 상향식 이송로봇용 그리퍼를 제공하는데 그 목적이 있다.

상기한 목적을 달성하기 위한 일 측면에 따른 본 발명은 중앙부에 공간부가 마련되어 있으며, 일측면부에는 진공호스가 연결된 홀더가 체결되어 상기 공간부와 연통된 조인트 블럭과, 상기 조인트 블럭의 공간부로 일부가 삽입되어 회동가능하도록 결합되고, 측면부에 마련된 다수의 개구부를 통해 상기 홀더와 연통된 회동부와, 상기 회동부에 체결되어 상기 회동부와 연통하는 베이스와, 상기 베이스와 연통하도록 상기 베이스의 하부에 체결된 적어도 하나의 소켓과, 상기 소켓과 연통하도록 상기 소켓의 하부에 각각 체결되어 포장용기를 그립하는 패드와, 상기 베이스의 양측부에 각각 체결되어 길이방향으로 상기 포장용기의 내부에 수납된 용기의 형상에 대응하도록 상기 포장용기의 형상을 보정하는 가이드바를 포함하는 그립블럭을 포함하는 도시락용 김이 포장된 낱개 포장용기를 이송하기 위한 상향식 이송로봇용 그리퍼를 제공한다.

바람직하게, 상기 조인트 블럭은 그 하부에 일체형으로 형성되거나 체결되어 있고, 상기 회동부가 관통하도록 내주연이 상기 회동부의 외주연보다 큰 지름을 갖는 개구부가 마련되어 있는 하부커버를 더 포함할 수 있다.

바람직하게, 상기 회동부는 원통 구조로 이루어져 있으며, 측면부에 상기 공간부와 연통하는 적어도 하나의 개구부가 마련되어 상기 조인트 블럭의 공간부 내에서 상기 공간부를 통해 상기 홀더와 연통될 수 있다.

바람직하게, 상기 회동부와 상기 베이스 사이에 설치되어 상기 회동부와 상기 베이스를 상호 체결하고, 상기 회동부 및 상기 베이스와 연통하는 상부 조인트 플레이트를 더 포함할 수 있다.

바람직하게, 상기 베이스와 상기 소켓 사이에 설치되어 상기 베이스와 상기 소켓을 상호 체결하고, 상기 베이스 및 상기 소켓과 연통하는 하부 조인트 플레이트를 더 포함할 수 있다.

바람직하게, 'L'자 형상으로 이루어지며, 상기 베이스의 일측부와 상기 가이드바 사이에 설치되어 상기 가이드바를 상기 베이스의 양측부에 체결 고정할 수 있다.

바람직하게, 상기 가이드바는 수평바와, 상기 수평바와 수직한 방향으로 연장되고, 적어도 일부가 상기 측부 조인트 플레이트의 체결홈에 삽입되어 볼트와 너트에 의해 상기 측부 조인트 플레이트와 체결되는 수직바를 더 포함할 수 있다.

바람직하게, 상기 수직바는 상기 볼트와 너트를 통해 상기 체결홈 내에서 좌우로 이동가능하도록 설치되어 상기 패드를 사이에 두고 서로 이웃하는 수평바 사이의 간격을 조절할 수 있다.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 그리퍼의 패드의 양측에 서로 나란한 방향으로 정렬된 가이드바를 설치하고, 이를 통해 포장용기의 길이방향으로 포장용기의 내부에 수납된 용기의 형상에 대응하도록 포장용기의 형상을 보정함으로써 상향식 포장방식을 적용하는 필로우 포장기를 사용하는 경우 포장용기를 필로우 포장기의 이송부로 투입되는 과정에서 포장용기의 양측부(밀봉영역)가 필로우 포장기의 이송부에 부딪치거나 혹은 마찰에 의해 쉽게 파손되는 것을 방지할 수 있다.

도 1은 일반적인 도시락용 김이 포장된 낱개 포장용기를 설명하기 위하여 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 이송장치를 설명하기 위하여 도시한 사시도.
도 3은 도 1에 도시된 이송장치, 이송로봇 및 필로우 포장기가 결합된 포장설비를 정면에서 바라본 정면도.
도 4는 도 1에 도시된 이송장치, 이송로봇 및 필로우 포장기가 결합된 포장설비를 위에서 바라본 평면도.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 이송로봇용 그리퍼를 위에서 바라본 조립 사시도.
도 6은 도 5에 도시된 이송로봇용 그리퍼를 밑에서 바라본 조립 사시도.
도 7은 도 5에 도시된 이송로봇용 그리퍼를 도시한 분해 사시도.
도 8은 도 5에 도시된 이송로봇용 그리퍼의 단면도.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 이송로봇용 그리퍼에 그립되는 그립량을 도시한 도면.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 이송로봇용 그리퍼에 포장용기가 그립되는 상태를 도시한 도면.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예로 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이다.

본 명세서에서 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 그리고 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 따라서, 몇몇 실시예에서, 잘 알려진 구성 요소, 잘 알려진 동작 및 잘 알려진 기술들은 본 발명이 모호하게 해석되는 것을 피하기 위하여 구체적으로 설명되지 않는다.

또한, 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다. 그리고, 본 명세서에서 사용된(언급된) 용어들은 실시예를 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 또한, '포함(또는, 구비)한다'로 언급된 구성 요소 및 동작은 하나 이상의 다른 구성요소 및 동작의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.

본 명세서에서 "단위세트"라 함은 전술한 바와 같이 낱개 포장용기의 묶음을 의미하는 것으로, 단위세트에 포함되는 낱개 포장용기의 개수는 이송로봇의 그립(또는 흡착) 능력에 따라 결정된다. 예를 들어, 이송로봇의 그리퍼들 중 1개의 그리퍼가 3개의 낱개 포장용기를 동시에 그립할 수 있다면, 단위세트는 3개의 낱개 포장용기를 포함하게 된다. 물론, 4개인 경우에는 4개, 5개인 경우에는 5개를 포함한다. 이와 같이, 단위세트를 구성하는 낱개 포장용기의 개수는 제한을 두지 않는다.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또한 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 정의되어 있지 않은 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 기술적 특징을 구체적으로 설명하기로 한다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 도시락용 김이 포장된 낱개 포장용기를 이송하기 위한 이송로봇용 그리퍼를 설명하기 위하여 도시한 도면으로서, 이송장치(100), 이송로봇(200) 및 필로우 포장기(300)를 포함한 포장설비를 도시한 사시도이다.

본 발명은 전술한 바와 같이 상향식 포장방식에 적용되는 이송로봇용 그리퍼에 관한 것으로, 이하에서는 이송로봇용 그리퍼의 구성 및 작용에 대해 구체적으로 설명하기로 하고, 이송장치(100), 이송로봇(200) 및 필로우 포장기(300)에 대해서는 간략하게 설명하기로 한다. 또한, 이송장치(100), 이송로봇(200) 및 필로우 포장기(300)의 구성은 본 명세서의 도면에 도시된 구성으로 제한되는 것은 결코 아니며, 공지된 다양한 구성을 갖는 이송장치, 이송로봇 및 필로우 포장기는 모두 적용할 수 있다.

도 3은 도 2에 도시된 이송장치(100), 이송로봇(200) 및 필로우 포장기(300)를 포함하는 포장설비를 정면에서 바라본 정면도이고, 도 4는 도 2에 도시된 이송장치(100), 이송로봇(200) 및 필로우 포장기(300)를 포함하는 포장설비를 위에서 바라본 평면도이다.

도 3을 참조하면, 이송로봇(200)은 초고속 이송이 가능한 병렬로봇(parallel robot)으로서, 수평 및 진동 흡수가 가능하도록 설치된 베이스 프레임(400)에 고정 설치된다. 이송로봇(200)의 아암(210)의 종단부에는 본 발명에 따른 그리퍼(500)가 설치된다.

도 4를 참조하면, 이송장치(100)는 각각 낱개 포장용기(101)를 이송방향(1)으로 진입하는 순서대로 이송로봇(200)으로 이송하고, 이송로봇(200)은 그리퍼(500)를 이용하여 그립지점으로 이송되는 3개의 낱개 포장용기(101)를 단위세트로 하여 필로우 포장기(300)로 이송하도록 구성하였다. 이에 따라, 이송로봇(200)은 2개의 단위세트, 즉 총 6개의 낱개 포장용기(101)를 동시에 필로우 포장기(300)로 이송하고, 필로우 포장기(300)는 6개의 낱개 포장용기(101)를 하나의 포장팩으로 포장하여 공급한다.

도 5 내지 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 이송로봇용 그리퍼를 설명하기 위하여 도시한 사시들로서, 도 5는 이송로봇용 그리퍼를 위에서 바라본 조립 사시도이고, 도 6은 밑에서 바라본 조립 사시도이며, 도 7은 이송로봇용 그리퍼의 분해 사시도이다.

도 5 내지 도 7을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 이송로봇용 그리퍼(500)는 그립 수량에 따라 교체가 가능하도록 다수의 이송로봇의 아암(210, 도 3참조) 또는 다수의 아암(210)의 종단부에 설치된 이펙터(도시되지 않음)의 종단부에 설치되며, 조인트 블럭(501)과, 회동부(520)와, 그립블럭(530)을 포함한다.

조인트 블럭(501)은 중앙부에 공간부가 마련된 박스 구조로 이루어지며, 상부, 하부, 그리고 적어도 일측면부가 개구된 구조를 갖는다. 이러한 조인트 블럭(501)은 예를 들면 아암(210)의 종단부, 바람직하게는 상부가 아암(210)의 4축부에 체결 고정되고, 개구된 일측면부에는 홀더(502)가 체결 고정되어 서로 연통된 구조를 갖는다.

홀더(502)는 일측부에 진공호스가 연결되고, 타측부는 조인트 블럭(501)의 개구된 일측면부에 체결된다. 이러한 홀더(502)는 진공호스와의 안정된 연결을 위해 진공호스와 동일한 원통 구조로 이루어지는 것이 바람직하다. 홀더(502)는 원통 구조로 이루어지는 경우 조인트 블럭(501) 간의 체결을 용이하게 하기 위하여 일례로 사출성형 또는 용접을 통해 일체화된 브라켓(503)에 의해 조인트 블럭(501)과 체결하는 것이 바람직하다. 하지만, 본 발명에 따른 홀더(502)가 원통 구조로 제한되는 것은 결코 아니며, 진공호스의 연결을 고려하여 다양한 구조(다각형 구조)로 이루어질 수 있다.

조인트 블럭(501)의 하부에는 조인트 블럭(501)의 하부를 밀폐하기 위하여 하부커버(504)가 설치된다. 하부커버(504)는 조인트 블럭(501)과 일체형 또는 별도의 부재로 제작되어 볼트체결방식 또는 용접체결방식으로 체결될 수 있다. 하부커버(504)의 중앙부는 원형 구조의 개구부가 마련되어 있으며, 이때 개구부는 회동부(520)가 관통하여 조인트 블럭(501)의 공간부로 삽입가능하도록 내주연이 회동부(520)의 외주연보다 큰 지름을 갖도록 제작되지만 조인트 블럭(501) 내부의 공간부를 밀폐상태로 유지하기 위하여 회동부(520)가 회동가능한 범위 내에서 가능한 작은 지름을 가져야 한다. 물론, 조인트 블럭(501)의 공간부의 밀폐를 더욱 강화시키기 위하여 별도의 밀폐부재가 조인트 블럭(501)과 하부커버(504) 사이에 개재되거나, 혹은 하부커버(514)의 내주연과 회동부(520)의 외주연 사이에 개재될 수도 있으며, 그 재질은 회동부(520)의 회동을 방해하지 않는 범위 내에서 탄성을 갖는 고무재질로 형성할 수 있다.

회동부(520)는 도 7에 도시된 바와 같이 하부커버(504)의 개구부를 통해 조인트 블럭(501)의 공간부로 삽입되어 아암(210)의 4축 드라이브와 결합되어 회동한다. 회동부(520)는 원통 구조로 이루어지며, 하부커버(504)의 개구부를 관통하여 조인트 블럭(501)의 공간부로 삽입된다. 이러한 회동부(520)는 이송로봇용 아암(210)의 4축 드라이브와 결합되어 있으며, 아암(210)의 4축 드라이브에 의해 회전하게 된다.

그립블럭(530)은 베이스(531)와, 다수의 소켓(532)과, 다수의 패드(533)와, 가이드바(534)를 포함한다.

베이스(531)는 상부 조인트 플레이트(505)를 통해 회동부(520)의 하부와 체결된다. 베이스(531)는 도 7에 도시된 바와 같이 회동부(520)가 체결되는 부위와 대응되는 부위에 개구부가 마련되어 있고, 이 개구부와 연통하도록 그 내부에 공간부가 마련된 사각통 구조로 이루어지며, 이를 통해 회동부(520)와 연결된 공기 통로가 형성된다.

상부 조인트 플레이트(505)는 전술한 바와 같이 회동부(520)와 베이스(531) 사이에 설치되어 회동부(520)와 베이스(531)를 상호 체결하고, 회동부(520)와 베이스(531)가 조인트 플레이트(505)를 통해 연통하도록 연통홀이 마련되어 있다. 상부 조인트 플레이트(505)는 도 7에 도시된 바와 같이 회동부(520)와 베이스(531) 간의 안정적인 체결을 위해 적층된 2개의 플레이트로 이루어질 수 있으며, 상부 플레이트는 회동부(520)의 하부에 체결되고, 하부 플레이트는 베이스(531)의 상부에 체결된다. 물론, 상부 조인트 플레이트(505)의 상부 플레이트와 하부 플레이트는 상호 체결되어 있다.

소켓(532)은 베이스(531)와 패드(532)를 상호 연결하는 기능을 한다. 소켓(532)은 이송로봇이 한번에 그립하고자 하는 포장용기의 개수에 따라 그 개수가 결정된다. 예를 들어, 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이 3개의 포장용기를 동시에 그립하는 경우 3개의 소켓이 베이스(531)의 하부에 일정 간격으로 이격되어 설치된다. 물론 패드(533) 또한 소켓(532)과 동일하게 베이스(531)의 길이방향으로 3개가 설치되게 된다. 소켓(532)은 베이스(531)의 하부에 설치된 다수의 개구부와 연통하도록 그 내부가 빈 원통 구조로 이루어져 베이스(531)와 소켓(532)은 상호 연통하게 된다.

베이스(531)의 하부에는 소켓(532)을 안정적으로 베이스(531)의 하부에 체결하기 위하여 하부 조인트 플레이트(506)가 더 설치될 수 있다. 하부 조인트 플레이트(506)는 베이스(531)의 하부에 밀착 체결되어 베이스(531)와 소켓(532)을 상호 체결하고, 소켓(532)과 대응하여 베이스(531) 및 소켓(532)과 연통하도록 연통홀이 마련되어 있다.

패드(533)는 소켓(532)의 하부에 체결되어 있으며, 실질적으로 포장용기와 접촉되어 포장용기를 그립하는 기능을 한다. 패드(533)는 소켓(532)과 연통하도록 설치되어 있으며, 포장용기의 손상을 최소화하기 위하여 비교적 연질의 재질로 형성된다.

패드(533)는 도 9에 도시된 바와 같이 동시에 그립하고자 하는 포장용기의 개수에 따라 3개(3 GRIP), 4개(4 GRIP), 5개(5 GRIP)가 설치될 수 있다. 물론, 패드(533)의 개수는 3~5개로만 한정되는 것은 아니며 그립개수에 따라 변동될 수 있다.

도 8은 본 발명의 실시예에 따른 그리퍼(500)의 진공흡착을 위한 연통구조를 설명하기 위하여 도시한 단면도이다. 도 8에 도시된 바와 같이, 홀더(502)에서 패드(533)까지 연통되어 있으며, 이를 통해 진공흡착방식으로 포장용기의 그립이 가능하다.

한편, 가이드바(534)는 베이스(531)의 양측부에 각각 체결되어 포장용기의 길이방향으로 포장용기의 내부에 수납된 용기의 형상에 대응하도록 포장용기의 형상을 보정하는 기능을 한다. 도 1에 도시된 바와 같이 포장용기(10)는 용기(11)와 포장지(12)로 이루어진다. 이에 따라, 종래기술에서와 같이 상향식 포장방식에서 포장용기의 보정없이 원형상태로 필로우 포장기에 투입하는 경우 포장용기가 파손되는 문제가 발생된다. 이러한 문제를 방지하기 위하여 본 발명에서는 베이스(531)의 양측부에 각각 가이드바(534)를 설치하여 포장용기(10)를 용기(11)의 형상과 대응하도록 보정한다.

가이드바(534)는 도 7에 도시된 바와 같이 측부 조인트 플레이트(507)를 통해 베이스(531)의 양측부에 각각 설치될 수 있다. 측부 조인트 플레이트(507)는 "L"자 형상으로 이루어지며, 베이스(531)의 일측부와 가이드바(534) 사이에 설치되어 가이드바(534)를 베이스(531)의 양측부에 체결 고정한다. 측부 조인트 플레이트(507)는 일측면이 베이스(531)의 일측부에 볼트 체결되고, 타측부가 가이드바(534)에 볼트 체결된다. 가이드부(534)가 볼트 체결되는 부위에는 가이드부(534)가 좌우로 이동 가능하도록 바(bar) 구조의 체결홈(507a)이 형성되어 있으며, 이를 통해 패드(533)를 사이에 두고 나란하게 설치된 가이드부(534) 간의 간격을 조절할 수 있다.

가이드바(534)는 도 7과 같이 수평바(534a)와, 수평바(534a)와 수직한 방향으로 연장되고, 적어도 일부가 측부 조인트 플레이트(507)의 체결홈(507a)에 삽입되어 볼트(508)와 너트(509)에 의해 측부 조인트 플레이트(507)와 체결되는 수직바(534b)를 포함한다.

수직바(534b)는 수평바(534a)의 수평을 위해 서로 일정 간격으로 이격되어 적어도 하나 이상이 설치될 수 있다. 수직바(534b)는 볼트(508)와 너트(509)를 통해 측부 조인트 플레이트(507)의 체결홈(507a) 내에서 좌우로 이동이 가능하여 패드(533)를 사이에 두고 이웃하는 수평바 사이의 간격 조정이 가능하다. 이를 통해 포장용기의 길이방향으로의 길이에 따라 가이드바(534) 간의 간격을 간편하게 조절할 수 있다.

도 10은 본 발명의 실시예에 따른 그리퍼(500)에 포장용기(100)가 그립되는 상태를 도시한 도면이다.

도 10을 참조하면, 포장용기(10)는 하면이 패드(533)에 진공흡착되는 방식으로 그립된다. 이때, 포장용기(10)는 패드(533)에 흡착되는 과정에서 베이스(531)의 양측부에 고정설치된 가이드바(534)에 의해 보정된다. 보정과정은 다음과 같은 방법으로 진행된다.

포장용기(10)가 패드(533)의 흡착되는 힘에 의해 상방으로 이끌려 올라가는 과정에서 길이방향으로 용기(11)의 외측면이 가이드바(534)에 밀착되게 된다. 이에 따라 포장지(12)의 양측부는 가이드바(534)의 수평바(534a)의 누르는 힘에 의해 접혀지고, 이로 인해 포장용기(10)의 밀봉부가 상방향으로 꺽이게 되어 전체적으로 포장용기(10)의 길이방향으로 길이가 감소하게 된다. 즉, 길이방향으로 부피가 줄어들게 된다.

이상에서와 같이 본 발명의 기술적 사상은 바람직한 실시예에서 구체적으로 기술되었으나, 상기한 바람직한 실시예는 그 설명을 위한 것이며, 그 제한을 위한 것이 아니다. 이처럼 이 기술 분야의 통상의 전문가라면 본 발명의 기술 사상의 범위 내에서 본 발명의 실시예의 결합을 통해 다양한 실시예들이 가능함을 이해할 수 있을 것이다.

10 : 포장용기
11 : 용기
12 : 포장지
100 : 이송장치
200 : 이송로봇
210 : 아암
300 : 필로우 포장기
400 : 베이스 프레임
500 : 그리퍼
501 : 조인트 블럭
502 : 홀더
503 : 브라켓
504 : 하부커버
505 : 상부 조인트 플레이트
506 : 하부 조인트 플레이트
507 : 측부 조인트 플레이트
508 : 볼트
509 : 너트
520 : 회동부
530 : 그립블럭
531 : 베이스
532 : 소켓
533 : 패드
534 : 가이드바

Claims (10)

1. 중앙부에 공간부가 마련된 조인트 블록과, 상기 조인트 블록의 공간부 내에 일부가 삽입되어 상기 조인트 블록의 공간부와 연통하는 회동부와, 상기 회동부와 연통하도록 체결되어 포장용기를 진공 흡착하는 그립블럭을 포함하고,
   상기 그립블럭은,
   상기 회동부에 체결되어 상기 회동부와 연통하는 베이스;
   상기 베이스와 연통하도록 상기 베이스의 하부에 체결된 적어도 하나의 소켓;
   상기 소켓과 연통하도록 상기 소켓의 하부에 각각 체결되어 상기 포장용기를 그립하는 패드;
   상기 베이스의 양측부에 각각 체결되어 길이방향으로 상기 포장용기의 내부에 수납된 용기의 형상에 대응하도록 상기 포장용기의 형상을 보정하는 가이드바; 및
   상기 베이스의 일측부와 상기 가이드바 사이에 설치되어 상기 가이드바를 상기 베이스의 양측부에 체결 고정하는 측부 조인트 플레이트를 포함하며,
   상기 포장용기는 상기 그립패드에 흡착되는 동안 상기 가이드바에 의해 상기 포장용기의 내부에 수납된 용기의 형상에 대응하도록 형상이 보정되는 도시락용 김이 포장된 낱개 포장용기를 이송하기 위한 상향식 이송로봇용 그리퍼.
   
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 조인트 블럭은,
   그 하부에 일체형으로 형성되거나 체결되어 있고, 상기 회동부가 관통하도록 내주연이 상기 회동부의 외주연보다 큰 지름을 갖는 개구부가 마련되어 있는 하부커버를,
   더 포함하는 도시락용 김이 포장된 낱개 포장용기를 이송하기 위한 상향식 이송로봇용 그리퍼.
   
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 조인트 블럭은,
   상부가 아암의 4축부에 체결 고정된,
   도시락용 김이 포장된 낱개 포장용기를 이송하기 위한 상향식 이송로봇용 그리퍼.
   
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 회동부는,
   상부가 상기 아암의 4축 드라이버와 결합되어 상기 아암의 4축 드라이버의 구동에 의해 회전하는,
   도시락용 김이 포장된 낱개 포장용기를 이송하기 위한 상향식 이송로봇용 그리퍼.
   
5. 제 1 항에 있어서,
   상기 회동부는,
   원통 구조로 이루어져 있으며, 측면부에 상기 공간부와 연통하는 적어도 하나의 개구부가 마련되어 상기 조인트 블럭의 공간부 내에서 상기 공간부를 통해 상기 조인트 블럭의 일측면부에 설치된 홀더와 연통된
   도시락용 김이 포장된 낱개 포장용기를 이송하기 위한 상향식 이송로봇용 그리퍼.
   
6. 제 1 항에 있어서,
   상기 회동부와 상기 베이스 사이에 설치되어 상기 회동부와 상기 베이스를 상호 체결하고, 상기 회동부 및 상기 베이스와 연통하는 상부 조인트 플레이트를 더 포함하는 도시락용 김이 포장된 낱개 포장용기를 이송하기 위한 상향식 이송로봇용 그리퍼.
   
7. 제 6 항에 있어서,
   상기 베이스와 상기 소켓 사이에 설치되어 상기 베이스와 상기 소켓을 상호 체결하고, 상기 베이스 및 상기 소켓과 연통하는 하부 조인트 플레이트를 더 포함하는 도시락용 김이 포장된 낱개 포장용기를 이송하기 위한 상향식 이송로봇용 그리퍼.
   
8. 제 1 항에 있어서,
   상기 측부 조인트 플레이트는 'L'자 형상으로 이루어진 도시락용 김이 포장된 낱개 포장용기를 이송하기 위한 상향식 이송로봇용 그리퍼.
   
9. 제 8 항에 있어서,
   상기 가이드바는,
   수평바와, 상기 수평바와 수직한 방향으로 연장되고, 적어도 일부가 상기 측부 조인트 플레이트의 체결홈에 삽입되어 볼트와 너트에 의해 상기 측부 조인트 플레이트와 체결되는 수직바
   를 포함하는 도시락용 김이 포장된 낱개 포장용기를 이송하기 위한 상향식 이송로봇용 그리퍼.
   
10. 제 9 항에 있어서,
    상기 수직바는 상기 볼트와 너트를 통해 상기 체결홈 내에서 좌우로 이동가능하도록 설치되어 상기 패드를 사이에 두고 서로 이웃하는 수평바 사이의 간격을 조절하는 도시락용 김이 포장된 낱개 포장용기를 이송하기 위한 상향식 이송로봇용 그리퍼.
    

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