JP6566833B2 - マッピングシステム、マッピング装置及びコンピュータプログラム - Google Patents

Description

本発明は、排出された穀粒と圃場とを対応付けるマッピングシステム、マッピング装置及びコンピュータプログラムに関する。

圃場での収穫作業を行う場合には、穀稈の刈取り及び脱穀並びに穀粒の回収を行うコンバインを使用することが多い。コンバインは、クローラの走行中に刈刃にて穀稈を刈取り、刈取った穀稈を扱胴へ搬送して脱穀する。そして扱胴の下方に配置されたチャフシーブにて、穀稈から分離した稈及び穀粒の選別を行い、選別された穀粒をチャフシーブから漏下させて、スクリューを介して穀粒タンクに回収する。チャフシーブの下方に配置された唐箕の起風作用によって、チャフシーブから漏下する細かな塵埃はコンバインの後部に設けてある排塵口から排出され、また穀粒の一部も塵埃と共に排塵口から排出される。

穀稈の刈取量が増加すると穀稈から分離する穀粒量が増加し、排塵口から排出される穀粒量も増加する。このため穀稈の刈取量が増加した場合には、穀粒タンクへの穀粒の回収量を増加させることが望ましい。この要望に応えるべく、排出されるロス量（排出量）を検出するロスセンサ及びロス量を確認することができる表示部を設けたコンバインが提案されている（例えば特許文献１参照）。該表示部を視認することによって、コンバインの操作中にユーザはロス量を確認することができる。

特開２０１２−２４４９４２号公報

しかし、検出したロス量を、コンバインのセッティング等に十分に反映できていない場合があった。

本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、外部に排出された穀粒の排出量をコンバインのセッティング等に反映させ易いマッピングシステム、マッピング装置及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

本発明に係るマッピングシステムは、圃場を走行する走行部に取り付けられており、圃場の穀稈を刈取る刈取部、該刈取部によって刈取られた穀稈を脱穀する脱穀装置、該脱穀装置から外部に排出される穀粒の排出量を穀粒の衝突によって検出する排出量検出部、前記走行部の位置を測定する測位部、並びに前記測位部の測定結果及び前記排出量検出部の検出結果を送信する送信部を備えるコンバインと、前記送信部から送信された前記測定結果及び検出結果を受信する受信部と、該受信部にて受信した前記測定結果及び検出結果に基づいて、前記排出量と該排出量に対応する穀稈の刈取位置とを対応付けて、前記排出量をマッピングする排出量マッピング部とを備えることを特徴とする。

本発明に係るマッピングシステムは、前記コンバインは、前記刈取部から前記脱穀装置に穀稈を搬送する穀稈搬送部と、該穀稈搬送部における穀稈の搬送速度を検出する搬送速度検出部と、前記排出量検出部の検出時点を記録する排出時点記録部とを更に備え、前記送信部は、前記搬送速度検出部の検出結果及び前記排出時点記録部の記録時点を送信するように構成されており、前記排出量マッピング部は、前記測位部の測定結果、前記排出量検出部及び搬送速度検出部の検出結果、並びに前記排出時点記録部の記録時点を前記送信部から受信し、受信した前記測位部の測定結果、前記排出量検出部及び搬送速度検出部の検出結果、並びに前記排出時点記録部の記録時点に基づいて、前記刈取位置を決定する刈取位置決定部を備えることを特徴とする。

本発明に係るマッピングシステムは、前記コンバインは、前記脱穀装置にて脱穀された穀粒を貯留する穀粒タンクと、該穀粒タンク内に配置されており、前記穀粒タンクに投入された穀粒の衝突によって穀粒の投入量を検出する投入量検出部と、前記投入量検出部の検出時点を記録する投入時点記録部とを更に備え、前記送信部は、前記投入量検出部の検出結果及び前記投入時点記録部の記録時点を送信するように構成されており、前記測位部の測定結果、前記搬送速度検出部及び投入量検出部の検出結果、並びに前記投入時点記録部の記録時点を前記送信部から受信し、受信した前記測位部の測定結果、前記搬送速度検出部及び投入量検出部の検出結果、並びに前記投入時点記録部の記録時点に基づいて、前記投入量と前記投入量に対応する穀稈の刈取位置とを対応付けて、前記投入量をマッピングする投入量マッピング部と、該投入量マッピング部及び排出量マッピング部それぞれによって作成されたマップを合成する合成部とを更に備えることを特徴とする。

本発明に係るマッピング装置は、コンバインに記憶された情報に基づいて、圃場に対するマッピングを行うマッピング装置であって、前記コンバインは、圃場を走行する走行部に取り付けられており、圃場の穀稈を刈取る刈取部と、該刈取部によって刈取られた穀稈を脱穀する脱穀装置と、該脱穀装置から外部に排出される穀粒の排出量を穀粒の衝突によって検出する排出量検出部と、前記走行部の位置を測定する測位部と、前記排出量検出部の検出結果及び前記測定部の測定結果を記憶する記憶部とを有し、前記記憶部に記憶された前記検出結果及び測定結果を取得する取得部と、該取得部にて取得した前記検出結果及び測定結果に基づいて、前記排出量と該排出量に対応する穀稈の刈取位置とを対応付けて、前記排出量をマッピングする排出量マッピング部とを備えることを特徴とする。

本発明に係るマッピング装置は、前記コンバインは、前記記憶部に記憶された前記検出結果及び測定結果を送信する送信部を更に有し、前記取得部は、前記送信部から送信された前記測定結果及び検出結果を受信する受信部を有することを特徴とする。

本発明に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、コンバインに記憶された情報に基づいて、圃場に対するマッピングを行う装置として機能させるコンピュータプログラムであって、前記コンバインは、圃場を走行する走行部に取り付けられており、圃場の穀稈を刈取る刈取部と、該刈取部によって刈取られた穀稈を脱穀する脱穀装置と、該脱穀装置から外部に排出される穀粒の排出量を穀粒の衝突によって検出する排出量検出部と、前記走行部の位置を測定する測位部と、前記排出量検出部の検出結果及び前記測定部の測定結果を記憶する記憶部とを有し、コンピュータを、前記記憶部に記憶された前記検出結果及び測定結果を取得する取得部、並びに該取得部にて取得した前記測定結果及び検出結果に基づいて、前記排出量と該排出量に対応する穀稈の刈取位置とを対応付けて、前記排出量をマッピングする排出量マッピング部として機能させることを特徴とする。

本発明においては、穀粒の排出量と、該排出量に対応する穀稈の刈取位置とを対応付けて、マッピングする。ユーザは、排出量がマッピングされた圃場の画像を確認することができる。

本発明においては、走行部の位置、刈り取った穀稈の搬送速度及び穀粒の排出時点に基づいて、刈取位置を決定する。例えば、穀粒が排出された時点及び穀稈の搬送速度等に基づいて、穀稈が刈り取られた時点を算出し、穀稈が刈り取られた時点の位置、すなわち刈取位置を決定する。

本発明においては、穀粒の投入量と、該投入量に対応する穀稈の刈取位置とを対応付けて、マッピングし、投入量のマップと排出量のマップとを合成する。ユーザは、コンバインのセッティング等に合成結果を反映させることができる。

本発明に係るマッピングシステム、マッピング装置及びコンピュータプログラムにあっては、穀粒の排出量と、該排出量に対応する穀稈の刈取位置とを対応付けて、マッピングする。ユーザは、マッピングされた圃場の画像を確認し、次回、コンバインを使用する場合に、例えばチャフシーブ又は送塵弁の角度、唐箕の風量等のセッティングに前記排出量を反映させることができる。

実施の形態１に係るマッピングシステムのコンバインの外観斜視図である。 脱穀装置の内部構成を略示する側面断面図である。 穀粒タンクを略示する縦断面図である。 コンバインのキャビンの内部を略示する斜視図である。 エンジンの駆動力を伝達する伝動機構を略示する断面図である。 第１伝動筒が第２ギヤに連結した場合における伝達機構の断面図である。 第１伝動筒が第１ギヤに連結した場合における伝達機構の断面図である。 第１伝動筒が中立位置にある場合における伝達機構の断面図である。 コンバイン及びサーバを備える排出量マッピングシステムを示すブロック図である。 制御部によるロス量データ収集・送信処理を説明するフローチャートである。 サーバによるロス量マッピング処理を説明するフローチャートである。 ロスマップの一例を示す図である。 実施の形態２に係るマッピングシステムの制御部による投入量データ収集・送信処理を説明するフローチャートである。 サーバによる投入量マッピング処理及びマップ合成処理を説明するフローチャートである。 投入量マップの一例を示す図である。 合成マップの一例を示す図である。 実施の形態３に係るマッピングシステムにおけるネットワークを介して接続された端末及びサーバを示すブロック図である。

（実施の形態１）
以下本発明を実施の形態１に係るマッピングシステムを示す図面に基づいて説明する。図１は、マッピングシステムのコンバインの外観斜視図である。

図において１は走行クローラ（走行部）であり、該走行クローラ１の上側に機体９が設けられている。該機体９の上には脱穀装置２が設けられている。該脱穀装置２の前側に、刈取り穀稈と非刈取り穀稈とを区別する分草板３ａと、穀稈を刈取る刈刃３ｂと、穀稈を引き起こす引起し装置３ｃと、刈取った穀稈を搬送する複数のタイン３ｄ（穀稈搬送部）とを備える刈取部３が設けられている。タイン３ｄは、チェン（図示略）に連結されている。チェンは上下方向に延びた長円形状をなし、上下両端部がスプロケットによって支持されている。チェンの回転によって、タイン３ｄは回転し、穀稈を上側に搬送する。タイン３ｄに連結したチェンの近傍には、タイン３ｄの回転速度を検出するタイン速度センサ８８が設けられている（図９参照）。タイン速度センサ８８は、例えばホール素子を備える。

前記脱穀装置２の右側には穀粒を収容する穀粒タンク４が設けてあり、前記脱穀装置２の左部には、穀稈を搬送する前後に長いフィードチェン５（穀稈搬送部）が設けられている。該フィードチェン５の上側に、穀稈を挟持する挟持部材６が設けてあり、該挟持部材６とフィードチェン５とが対向している。

前記フィードチェン５の前端部付近には上部搬送装置７が配設されている。フィードチェン５の近傍には、フィードチェン５による穀稈の搬送速度を検出する搬送速度センサ８７が設けられている（図９参照）。また前記穀粒タンク４には、穀粒タンク４から穀粒を排出する筒状の排出オーガ４ａが取り付けられており、穀粒タンク４の前側にはキャビン８が設けられている。

走行クローラ１の駆動によって機体９は走行する。機体９の走行によって刈取部３に穀稈が取り込まれ、刈り取られる。刈り取られた穀稈は上部搬送装置７、フィードチェン５及び挟持部材６を介して脱穀装置２に搬送され、脱穀装置２内にて脱穀される。

図２は脱穀装置２の内部構成を略示する側面断面図である。図２に示すように、脱穀装置２の前側上部に穀稈を脱穀するための扱室１０が設けられている。該扱室１０内に、前後方向を軸長方向とした円筒形の扱胴１１が軸架してあり、該扱胴１１は軸回りに回動可能となっている。扱胴１１の周面には多数の扱歯１２、１２、・・・１２が螺旋状に並んでいる。前記扱胴１１の下側に、前記扱歯１２、１２、・・・１２と協働して稈を揉みほぐすクリンプ網１５が配置されている。前記扱胴１１は後述するエンジン４０の駆動力によって回動し、穀稈を脱穀する。

前記扱室１０の上壁に四つの送塵弁１０ａ、１０ａ、１０ａ、１０ａが前後方向に並設されており、該送塵弁１０ａは扱室１０の後部へ送出する稈及び穀粒の量を調節する。

扱室１０の後部には処理室１３が連なっている。該処理室１３内に、前後方向を軸長方向とした円筒形の処理胴１３ｂが軸架されており、該処理胴１３ｂは軸回りに回動可能となっている。処理胴１３ｂの周面には多数の扱歯１３ｃ、１３ｃ、・・・、１３ｃが螺旋状に並んでいる。前記処理胴１３ｂの下側には扱歯１３ｃ、１３ｃ、・・・、１３ｃと協働して稈を揉みほぐす処理網１３ｄが配置されている。前記処理胴１３ｂはエンジン４０の駆動力によって回動し、扱室１０から送出された稈及び穀粒から穀粒を分離する処理を行う。処理室１３の下側には排出口１３ｅが設けられている。

前記処理室１３の上壁に四つの処理胴弁１３ａ、１３ａ、１３ａ、１３ａが前後方向に沿って並設してあり、該処理胴弁１３ａ、１３ａ、１３ａ、１３ａは処理室１３の後部へ送出する稈及び穀粒の量を調節する。

前記クリンプ網１５の下側には、穀粒及び稈の選別を行う揺動選別装置１６が設けられている。揺動選別装置１６は、穀粒及び稈を均一化すると共に比重選別を行う揺動選別盤１７と、該揺動選別盤１７の後側に設けられており、穀粒及び稈の粗選別を行うチャフシーブ１８と、該チャフシーブ１８の後側に設けてあり、稈に混入した穀粒を落下させるためのストローラック１９とを備える。該ストローラック１９は図示しない複数の透孔を有している。また前記揺動選別盤１７の前部には揺動アーム２１が連結している。該揺動アーム２１は前後に揺動するように構成されている。この揺動アーム２１の揺動によって揺動選別装置１６は揺動し、稈及び穀粒の選別が行われる。

揺動選別装置１６は、前記チャフシーブ１８の下側に設けてあり、穀粒及び稈の精選別を行うグレンシーブ２０を更に備える。該グレンシーブ２０の下方に、前方を下として傾斜した一番穀粒板２２が設けてあり、該一番穀粒板２２の前側に、一番スクリューコンベア２３が設けられている。

該一番スクリューコンベア２３は、一番穀粒板２２を滑落した穀粒を取り込み、穀粒タンク４へ送給する。穀粒タンク４の側面に投口４ｂが設けてあり、該投口４ｂから穀粒が穀粒タンク４内に投入される。穀粒タンク４内には、圧電素子を有する投口センサ４ｃ（図３参照）が設けられている。投口センサ４ｃは、穀粒の衝撃力に基づいて、穀粒の流量を検出する。投口センサ４ｃは投入量検出部を構成する。

前記一番穀粒板２２の後部に、後方に向けて下降傾斜した傾斜板２４が連なっている。該傾斜板２４の後端部に、前方に向けて下降傾斜した二番穀粒板２５が連なっている。該二番穀粒板２５と前記傾斜板２４との連結部分の上側に稈及び穀粒を搬送する二番スクリューコンベア２６が設けられている。

前記ストローラック１９の透孔から傾斜板２４又は二番穀粒板２５に落下した落下物は前記二番スクリューコンベア２６に向けて滑落する。滑落した落下物は、二番スクリューコンベア２６によって前記扱胴１１の左側に設けてある処理ロータ１４に搬送され、処理ロータ１４にて脱穀処理される。

前記一番スクリューコンベア２３よりも前方であって、前記揺動選別盤１７よりも下方に、起風動作を行う唐箕２７が設けられている。前記唐箕２７の起風動作によって発生した風は、後方へ進行する。唐箕２７と前記一番スクリューコンベア２３との間に、風を上向きに送り出す整流板２８が配設されている。

前記二番穀粒板２５の後端部に通路板３６が連ねてある。該通路板３６の上方には下部吸引カバー３０が設けられている。該下部吸引カバー３０及び通路板３６の間は塵埃が排出される排出通路３７になっている。

下部吸引カバー３０の上方に上部吸引カバー３１が設けられている。該上部吸引カバー３１及び下部吸引カバー３０の間に、稈を吸引排出する軸流ファン３２が配設されている。該軸流ファン３２の後方には排塵口３３が設けられている。前記唐箕２７の動作によって発生した気流は、前記整流板２８によって整流された後に、前記揺動選別装置１６を通過して、前記排塵口３３及び排出通路３７に至る。排塵口３３及び排出通路３７から、穀粒が排出される。

処理室１３の後端部下側には、圧電素子を備えるロスセンサ３４ａ（排出量検出部）が設けられている。処理室１３から排出される穀粒がロスセンサ３４ａに当接し、ロスセンサ３４ａから電圧信号が出力される。出力された電圧信号に基づいて、後述する表示部８３の扱胴ロスモニタ（図示略）が点灯する。

前記上部吸引カバー３１の上側であって、前記処理室１３の下方に、前方を下向きとして傾斜した流下樋３５が設けられている。処理室１３の処理網１３ｄにて揉みほぐされ、処理網１３ｄから落下した処理物（穀粒、稈等）はチャフシーブ１８又はストローラック１９に落下する。処理網１３ｄの後端部から排出された排出物は流下樋３５を滑落してストローラック１９に落下する。

二番スクリューコンベア２６よりも後方、実施の形態１においてはストローラック１９の後方且つ排出通路３７の前方に、外部に排出される穀粒の排出量（ロス量）を検出するロスセンサ３４ｂ（排出量検出部）が設けられている。チャフシーブ１８及びストローラック１９上を通過した層状の塵埃及び穀粒はロスセンサ３４ｂに衝突する。

ロスセンサ３４ｂは圧電素子を備えており、穀粒の衝突によってロスセンサ３４ｂから電圧信号が出力される。出力された電圧信号に基づいて、後述する表示部８３の揺動ロスモニタ（図示略）が点灯する。

図３は穀粒タンク４を略示する縦断面図である。図３に示すように、一番スクリューコンベア２３の上端部の軸部分２３ｃには、矩形の羽根板２３ｂが設けてある。該羽根板２３ｂは、軸部分２３ｃを中心として放射方向に突出している。該羽根板２３ｂは、一番スクリューコンベア２３に同期して回転する。

軸部分２３ｃ及び羽根板２３ｂは、ケーシング１４０に収容してある。ケーシング１４０は、軸部分２３ｃ及び羽根板２３ｂの周囲を覆う側面１４１を備える。該側面１４１は、軸部分２３ｃ及び羽根板２３ｂを間にして、穀粒タンク４の側面に対向している。

穀粒タンク４の側面に投口４ｂが設けてある。羽根板２３ｂは投口４ｂに対向している。

前記グレンシーブ２０から一番穀粒板２２に落下した穀粒は前記一番スクリューコンベア２３に向けて滑落する。滑落した穀粒は一番スクリューコンベア２３よって搬送される。穀粒に遠心力が作用し、穀粒は一番スクリューコンベア２３の外周に沿って上昇する。羽根板２３ｂは穀粒を投口４ｂへ向けて押し出す。

図３に示すように、投口４ｂの下側に、複数の押圧式スイッチ４ｅ、４ｅ、・・・４ｅが上下に並設してある。穀粒タンク４に穀粒が貯留されるに従って、押圧式スイッチ４ｅは貯留した穀粒によって、下側から順に押圧される。押圧された押圧式スイッチ４ｅは信号を出力し、該信号に基づいて後述する表示部８３（図４参照）のタンクモニタが点灯する。

また投口４ｂから投入された穀粒の衝撃値を検出する投口センサ４ｃが穀粒タンク４内に配置してある。穀粒タンク４の天面から支持部材４ｄが垂下しており、該支持部材４ｄに投口センサ４ｃが固定されている。

投口センサ４ｃは、投口４ｂの下縁部よりも上側に配置してある。また穀粒タンク４が満杯になった場合に、穀粒タンク４に貯留された穀粒の上面よりも上側に位置する。換言すれば、満杯時に、穀粒に埋没しない上下位置及び奥行き位置に投口センサ４ｃを配置してある。

図３において破線矢印にて示すように、押し出された穀粒は、一番スクリューコンベア２３から受ける上向きの力及び羽根板２３ｂから受ける横向きの力の合成によって、斜め上方向に移動し、投口センサ４ｃに衝突する。

穀粒は投口４ｂから、羽根板２３ｂの回転によって間欠的に穀粒タンク４へ投入される。投入された穀粒が投口センサ４ｃに衝突する都度、歪みゲージから電圧が出力され、出力された電圧に基づいて穀粒量が、後述する制御部９０（図９参照）によって算出される。

図４はコンバインのキャビン８の内部を略示する斜視図である。キャビン８内には、ステアリングホイール８１と、運転席８２とが設けられている。またダッシュボードパネル８０が運転席８２の左側に設けられている。

該ダッシュボードパネル８０には、主変速レバー８４、作業クラッチレバー８５、操作スイッチ、操作ボタン等が設けられている。主変速レバー８４はポテンショメータ（図示略）を備え、「前進」、「ニュートラル」及び「後進」を示す各位置を検出する。

主変速レバー８４は、刈取変速ボタン８４ａ及び副変速ボタン８４ｂを備える。刈取変速ボタン８４ａを操作することによって、フィードチェン５の搬送速度を「標準速度」又は「高速」に切り替えることができる。副変速ボタン８４ｂを操作することによって、走行クローラ１の速度を「高速」又は「低速」に切り替えることができる。作業クラッチレバー８５はポテンショメータ（図示略）を備え、「刈取」、「脱穀」及び「オフ」の各位置を検出する。

運転席８２の右前には、刈取クイックペダル８６が設けられている。刈取クイックペダル８６を踏むことによって、後述するＨＳＴから刈取部３への駆動力の伝達が遮断される。キャビン８内には、記憶媒体（例えばＵＳＢメモリ）３００（図１７参照）を接続する為の端子８９が設けられている。ユーザは、端子８９に記憶媒体３００を接続し、後述する記憶部９４（図９参照）に記憶されたデータを記憶媒体３００に格納することができる。

図５は、エンジン４０の駆動力を伝達する伝動機構１００を略示する断面図である。図５に示すように、伝動機構１００は、両端部にプーリを４２ａ、４２ｂを有する選別駆動軸を備える。一方のプーリ４２ａには、ベルト（図示略）を介してエンジン４０から略一定の駆動力が伝達され、選別駆動軸は略一定回転速度で軸回りに回転する。

他方のプーリ４２ｂはベルト（図示略）を介して揺動アームに連結されている。選別駆動軸の回転は揺動アームを介して揺動選別装置に伝達される。

選別駆動軸に対して略直交する向きに、扱胴駆動軸４６が設けられている。選別駆動軸の中途部に、第１傘歯車４７が設けられている。扱胴駆動軸４６の一端部には、前記第１傘歯車４７に噛合する第２傘歯車４８が設けられている。扱胴駆動軸４６の他端部にはプーリ４９が設けられている。該プーリ４９にはベルト（図示略）が掛架されている。

選別駆動軸の回転は、第１傘歯車４７及び第２傘歯車４８を介して扱胴駆動軸４６に伝達される。扱胴駆動軸４６の回転は、プーリ４９及びベルトを介して、扱胴に伝達される。

なお扱胴駆動軸４６及び扱胴１１間の動力伝達経路に、電磁式の脱穀クラッチ（図示略）が設けられている。作業クラッチレバー８５が「脱穀」又は「刈取」位置にある場合、脱穀クラッチは接続され、「オフ」位置にある場合、脱穀クラッチは切断される。

伝動機構１００は、選別駆動軸に略平行な入力軸５０を備える。入力軸５０の一端部にはプーリ５０ａが設けられている。該プーリ５０ａには、ベルト（図示略）を介して、ＨＳＴ４１(Hydro Static Transmission)から駆動力が伝達され、入力軸５０は軸回りに回転する。

ＨＳＴ４１からは、車速に同調した駆動力が入力軸５０に伝達される。ＨＳＴ４１には走行ミッション（図示略）が連結している。走行ミッションには、走行機体の速度を検出する車速センサ（図示略）が設けられている。

入力軸５０の中途部に第１伝動ギヤ５１が設けられており、入力軸５０の他端部に第２伝動ギヤ５２が設けられている。入力軸５０及び選別駆動軸の間に、入力軸５０及び選別駆動軸に略平行な第１変速軸５３が設けられている。第１変速軸５３の外周には、軸方向に延びた一又は複数のキー溝５３ａが設けられている。第１変速軸５３の一端部には、軸受５４を介して第１ギヤ５５が設けられている。第１変速軸５３の他端部には、軸受５６を介して第２ギヤ５７が設けられている。第１ギヤ５５の歯数は、第１ギヤ５５は第１伝動ギヤ５１に噛合し、第２ギヤ５７は第２伝動ギヤ５２に噛合する。第１ギヤ５５及び第１伝動ギヤ５１の変速比は、第２ギヤ５７及び第２伝動ギヤ５２の変速比よりも小さい。

第１ギヤ５５及び第２ギヤ５７の間において、軸方向に摺動可能な第１伝動筒５８が第１変速軸５３の外側に嵌合している。第１伝動筒５８の内周部分に、前記キー溝５３ａに挿入されるキー５８ａが設けられている。第１ギヤ５５、第２ギヤ５７及び第１伝動筒５８には電磁石が設けられている。

例えば、刈取変速ボタンが操作され、「高速」が選択された場合、電磁石に電流が供給され、第１伝動筒５８は第１ギヤ５５側に移動し、第１ギヤ５５に連結する。入力軸５０の回転は、第１伝動ギヤ５１、第１ギヤ５５及び第１伝動筒５８を介して第１変速軸５３に伝達される。

例えば、刈取変速ボタンが操作され、「標準」が選択された場合、電磁石に電流が供給され、第１伝動筒５８は第２ギヤ５７側に移動し、第２ギヤ５７に連結する。入力軸５０の回転は、第２伝動ギヤ５２、第２ギヤ５７及び第１伝動筒５８を介して第１変速軸５３に伝達される。

なお後述する所定の条件下において、電磁石に電流が供給され、第１伝動筒５８は、第１ギヤ５５及び第２ギヤ５７の中間（中立位置）に配置される。中立位置において、第１伝動筒５８は、第１ギヤ５５及び第２ギヤ５７に連結せず、入力軸５０の回転は第１変速軸５３に伝達されない。図５は、第１伝動筒５８が中立位置に配されている状態を示す。

第１変速軸５３の軸心の延長線上に第２変速軸６０が設けられている。第２変速軸６０の外周には、軸方向に延びた一又は複数のキー溝６０ａが設けられている。第２変速軸６０の一端部は、第１変速軸５３の他端部に連結している。第２変速軸６０の中途部に、軸受６１、６７を介して第３ギヤ６３及び第４ギヤ６４が設けられている。第３ギヤ６３及び第４ギヤ６４は軸方向に並んでいる。第３ギヤ６３は第４ギヤ６４よりも第１変速軸５３側に位置する。

第３ギヤ６３及び第４ギヤ６４の間において、軸方向に摺動可能な第２伝動筒６２が第２変速軸６０の外側に嵌合している。第２伝動筒６２の内周部分に、前記キー溝６０ａに挿入されるキー６２ａが設けられている。第３ギヤ６３、第４ギヤ６４及び第２伝動筒６２には電磁石が設けられている。電磁石に流れる電流を制御することによって、第２伝動筒６２は第３ギヤ６３又は第４ギヤ６４に噛合するか、若しくは、第３ギヤ６３及び第４ギヤ６４の間（中立位置）に配置される。

第２変速軸６０の他端部には、第５ギヤ６５が設けられている。第５ギヤ６５と第４ギヤ６４の間において、第６ギヤ６６が第２変速軸６０に設けられている。

伝動機構１００は、第２変速軸６０に平行な刈取伝動軸６８を備える。刈取伝動軸６８は刈取部３に動力を伝達する。刈取伝動軸６８には、トルクリミッタ６８ｂ及び刈取伝動ギヤ６８ａが設けられている。刈取伝動ギヤ６８ａは第５ギヤ６５に噛合する。第２変速軸６０の回転は、第５ギヤ６５及び刈取伝動ギヤ６８ａを介して刈取伝動軸６８及び刈取部３に伝達される。

なお刈取伝動軸６８及び刈取部３間の動力伝達経路に、電磁式の刈取クラッチ（図示略）が設けられている。作業クラッチレバー８５が「刈取」位置にある場合、刈取クラッチは接続され、「脱穀」又は「オフ」位置にある場合、刈取クラッチは切断される。

前記選別駆動軸において、他方のプーリ４２ｂと第１傘歯車４７の間に、第３ギヤ６３に噛合する第３伝動ギヤ４３及び第４ギヤ６４に噛合する第４伝動ギヤ４４が設けられている。第３伝動ギヤ４３及び第３ギヤ６３の変速比は、第４伝動ギヤ４４及び第４ギヤ６４の変速比よりも小さい。

第４伝動ギヤ４４は、第３伝動ギヤ４３よりもプーリ４２ｂ側に位置する。第４伝動ギヤ４４とプーリ４２ｂとの間に遊星ギヤ機構６９が設けられている。遊星ギヤ機構６９は、内歯車、太陽歯車及び遊星ギヤを備える。内歯車の外周には、第６ギヤ６６に噛合する歯が形成されている。太陽歯車は選別駆動軸に設けられており、太陽歯車及び内歯車の間に遊星ギヤが設けられている。遊星ギヤ機構６９とプーリ４２ｂとの間に第５伝動ギヤ４５が設けられている。

伝動機構１００は、選別駆動軸に平行な第１駆動軸７０及び第２駆動軸７４を備える。第１駆動軸７０は遊星ギヤ機構６９の隣に位置する。第１駆動軸７０には、第５伝動ギヤ４５に噛合する第１駆動ギヤ７１と、第２駆動ギヤ７２とが設けられている。第２駆動軸７４には、第２駆動ギヤ７２に噛合する第３駆動ギヤ７３が設けられている。第３駆動ギヤ７３はフィードチェン５に動力を伝達する。

第１伝動筒５８が第１伝動ギヤ５１又は第２伝動ギヤ５２に連結している場合、ＨＳＴ４１からの駆動力とエンジン４０からの駆動力とが遊星ギヤ機構６９において合成され、フィードチェン５に伝達される。

図６は、第１伝動筒５８が第２ギヤ５７に連結した場合における伝達機構の断面図である。図６の矢印は、エンジン４０又はＨＳＴ４１からの駆動力が伝達する方向を示す。例えば、作業クラッチレバー８５が「刈取」位置にあり且つ主変速レバー８４を「前進」側に位置させた場合、又は刈取変速ボタンが操作され、「高速」が「標準」に変更された場合、第１伝動筒５８は第２ギヤ５７側に移動し、第２ギヤ５７に連結する。図６において、第２伝動筒６２は中立位置に配されている。

ＨＳＴ４１の駆動力は、入力軸５０、第１変速軸５３及び第２変速軸６０を介して、遊星ギヤ機構６９に入力される。遊星ギヤ機構６９には、エンジン４０の駆動力も入力される。遊星ギヤ機構６９において、ＨＳＴ４１及びエンジン４０の駆動力が合成され、フィードチェン５に伝達される。なおＨＳＴ４１の駆動力は車速に同調し、またエンジン４０からの駆動力は略一定なので、フィードチェン５は車速に同調して回転する。

ＨＳＴ４１の駆動力は、入力軸５０、第１変速軸５３、第２変速軸６０及び刈取伝動軸６８を介して、刈取部３に伝達される。前述したように、エンジン４０からの駆動力は扱胴及び揺動アームに伝達される。

図７は、第１伝動筒５８が第１ギヤ５５に連結した場合における伝達機構の断面図である。図７の矢印は、エンジン４０又はＨＳＴ４１からの駆動力が伝達する方向を示す。例えば、作業クラッチレバー８５が「刈取」位置にあり且つ主変速レバー８４を「前進」側に位置させた場合であって、刈取変速ボタンが操作され、「標準」が「高速」に変更された場合、第１伝動筒５８は第１ギヤ５５側に移動し、第１ギヤ５５に連結する。

この場合、第１伝動筒５８が第１ギヤ５５に連結することを除けば、伝動機構１００の連結関係及び動力の伝達経路は、図６に示す連結関係及び伝達経路と略同じである。前述したように、第１ギヤ５５及び第１伝動ギヤ５１の変速比は、第２ギヤ５７及び第２伝動ギヤ５２の変速比よりも小さいので、図６に示した場合よりも、刈取部３は高速で駆動する。

図８は、第１伝動筒５８が中立位置にある場合における伝達機構の断面図である。図８の矢印は、エンジン４０又はＨＳＴ４１からの駆動力が伝達する方向を示す。例えば、作業クラッチレバー８５が「刈取」位置にあり且つ刈取クイックペダル８６が踏まれた場合、電磁石に電流が供給され、第１電動筒は、中立位置に配され、第２伝動筒６２は第４ギヤ６４に連結する。

この場合、入力軸５０、即ちＨＳＴ４１から第１変速軸５３への駆動力の伝達が遮断され、エンジン４０からの駆動力がトルクリミッタ６８ｂを経て刈取部３に入力され、刈取部３は略一定速度で回転する。

エンジン４０の駆動力は、第２変速軸６０及び第６ギヤ６６を介して遊星ギヤ機構６９に入力され、該遊星ギヤ機構６９にて選別駆動軸からの動力と合成され、フィードチェン５に伝達される。フィードチェン５は略一定速度で回転する。

なお、刈取部３が所定速度以上で回転している場合に、刈取クイックペダルが踏まれたとき、又は刈取部３の回転速度が所定速度に近づいた場合、第１伝動筒５８は中立位置に配され、第２伝動筒６２は第３ギヤ６３に連結する。

この場合、第２伝動筒６２が第３ギヤ６３に連結することを除けば、伝動機構１００の連結関係及び動力の伝達経路は、図８に示す連結関係及び伝達経路と略同じである。前述したように、第３伝動ギヤ４３及び第３ギヤ６３の変速比は、第４伝動ギヤ４４及び第４ギヤ６４の変速比よりも小さいので、図８に示した場合よりも、刈取部３は高速で駆動する。

図９は、コンバイン及びサーバ９９を備える排出量マッピングシステムを示すブロック図である。コンバインは制御部９０を備え、制御部９０は、ＣＰＵ９１(Central Processing Unit)、ＲＡＭ９２(Random Access Memory)、ＲＯＭ９３(Read Only Memory)、記憶部９４、入力インタフェース（入力Ｉ／Ｆ）９６、出力インタフェース（出力Ｉ／Ｆ）９７、及び送受信部９５を備える。

ＣＰＵ９１はタイマ９１ａを備える。記憶部９４は、不揮発性メモリ、例えばＥＰＲＯＭ(Erasable Programmable ROM)、ＥＥＰＲＯＭ(Electrically Erasable Programmable ROM)又はフラッシュメモリを備える。記憶部９４はハードディスクを備えてもよい。送受信部９５は、例えばアンテナを備え、外部機器と通信を行う。

ＣＰＵ９１はＲＯＭ９３に記憶された制御プログラムをＲＡＭ９２に読み込み、該制御プログラムに従って、後述する処理を実行する。

制御部９０は出力インタフェース９７を介して、表示部８３に所定の情報又は映像を表示する信号を出力する。搬送速度センサ８７（穀稈搬送速度検出部）、タイン速度センサ８８（穀稈搬送速度検出部）、ロスセンサ３４ｂ及び投口センサ４ｃの各出力信号は入力インタフェース９６を介して制御部９０に入力されている。

制御部９０は、送受信部９５を介して人工衛星９８と通信し、コンバインの位置情報を取得する。また制御部９０は、送受信部９５を介してサーバ９９と通信し、各種データをサーバ９９に送信する。

サーバ９９はマッピング装置を構成する。サーバ９９は、ＣＰＵ９９ａ、ＲＡＭ９９ｂ、ＲＯＭ９９ｃ、記憶部９９ｄ及び送受信部９９ｅを備える。記憶部９９ｄは、不揮発性メモリ、例えばＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリを備える。記憶部９９ｄはハードディスクを備えてもよい。送受信部９９ｅは、例えばアンテナを備え、外部機器と通信を行う。ＣＰＵ９９ａは、ＲＯＭ９９ｃに記憶された制御プログラムをＲＡＭ９９ｂに読み込み、後述する処理を実行する。

図１０は、制御部９０によるロス量データ収集・送信処理を説明するフローチャートである。制御部９０のＣＰＵ９１は、刈取が開始されたか否を判定する（ステップＳ１）ＣＰＵ９１は、作業クラッチレバー８５から信号を取得し、作業クラッチレバー８５が「刈取」位置にあるか否かを判定する。作業クラッチレバー８５が「刈取」位置にない場合、すなわち、刈取が開始されていない場合（ステップＳ１：ＮＯ）、ＣＰＵ９１はステップＳ１に処理を戻す。

作業クラッチレバー８５が「刈取」位置にある場合、すなわち、刈取が開始された場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１はタイマ９１ａを使用し、計時を開始する（ステップＳ２）。ＣＰＵ９１は、所定時間経過毎に、送受信部９５を介して、人工衛星９８からコンバインの位置情報を取得して記憶部９４に記憶し、タイマ９１ａを参照して時刻を記憶部９４に記憶する処理をサブルーチンとして継続的に実行する（ステップＳ３）。例えば、ＣＰＵ９１は、所定時間経過毎（例えば０．５秒経過毎）にコンバインの位置情報及び時刻を対応付けて記憶部９４に記憶する。

ＣＰＵ９１は、タイン速度センサ８８から、タイン３ｄの移動速度を取得して記憶部９４に記憶し、タイマ９１ａを参照して時刻を記憶部９４に記憶する（ステップＳ４）。ＣＰＵ９１は、搬送速度センサ８７からフィードチェン５の移動速度を取得して、記憶部９４に記憶し、タイマ９１ａを参照して記憶部９４に時刻を記憶する（ステップＳ５）。

ＣＰＵ９１は、ロスセンサ３４ｂからロス量を取得して、記憶部９４に記憶し、タイマ９１ａを参照して記憶部９４に時刻（以下、排出時刻という）を記憶する（ステップＳ６）。ＣＰＵ９１は、刈取が終了したか否かを判定する（ステップＳ７）。ＣＰＵ９１は、作業クラッチレバー８５から信号を取得し、作業クラッチレバー８５が「脱穀」又は「オフ」位置にあるか否かを判定する。作業クラッチレバー８５が「脱穀」又は「オフ」位置にない場合、すなわち、刈取が終了していない場合（ステップＳ７：ＮＯ）、ＣＰＵ９１はステップＳ４に処理を戻す。

作業クラッチレバー８５が「脱穀」又は「オフ」位置にある場合、すなわち、刈取が終了した場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、記憶部９４に記憶した各種データ（位置情報、タイン３ｄの移動速度、フィードチェン５の移動速度、ロス量及び時刻）を、送受信部９５を介してサーバ９９に送信し（ステップＳ８）、処理を終了する。

なお制御部９０は、ステップＳ３〜Ｓ７にて取得した、位置情報、タイン３ｄの移動速度、フィードチェン５の移動速度、ロス量及び時刻をサーバ９９に順次送信してもよい。

またステップＳ４及びＳ５においても、ステップＳ３と同様に、タイン速度及びチェン速度を所定時間経過毎に、時刻に紐付けて記憶部９４に記憶する処理をサブルーチンとして継続的に実行してもよい。この場合、ＣＰＵ９１は、刈取が終了していないとき（ステップＳ７：ＮＯ）、ステップＳ４に処理を戻す。

図１１は、サーバ９９によるロス量マッピング処理を説明するフローチャートである。サーバ９９の記憶部９９ｄには、扱胴１１による穀稈の脱穀及び揺動選別装置１６による穀粒の選別に要する時間（以下、脱穀・選別時間という）、フィードチェン５の寸法、並びにタイン３ｄ及びタイン３ｄに連結されたチェンの寸法が予め設定されている。

サーバ９９のＣＰＵ９９ａは、コンバインからデータを受信するまで待機する（ステップＳ１１：ＮＯ）。コンバインからデータを受信した場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９９ａは受信したデータから処理すべき一のデータを選択する（ステップＳ１２）。ＣＰＵ９９ａは受信したデータを記憶部９９ｄに記憶する。

ＣＰＵ９９ａは、記憶部９９ｄを参照して、脱穀・選別時間を取得する（ステップＳ１３）。ＣＰＵ９９ａは、フィードチェン５による穀稈の搬送時間（以下、チェン搬送時間という）を演算する（ステップＳ１４）。例えば、フィードチェン５の寸法をフィードチェン５の移動速度で除算し、チェン搬送時間を演算する。このとき、排出時刻から脱穀・選別時間を減算した時刻（以下、脱穀直前時刻という）を演算し、脱穀直前時刻に対応するフィードチェン５の移動速度を求め、求めた移動速度を使用してもよい。

ＣＰＵは、タイン３ｄによる穀稈の搬送時間（以下、タイン搬送時間という）を演算する（ステップＳ１５）。例えば、タイン３ｄ及びタイン３ｄに連結したチェンの寸法をタイン３ｄの移動速度で除算し、タイン搬送時間を演算する。このとき、排出時刻から脱穀・選別時間及びチェン搬送時間を減算した時刻（以下、チェン搬送直前時刻という）を演算し、チェン搬送直前時刻に対応するタイン３ｄの移動速度を求め、求めた移動速度を使用してもよい。

ＣＰＵ９９ａは、検出したロス量に対応する穀稈が刈り取られた時刻（以下、刈取時刻という）を演算する（ステップＳ１６）。例えば、排出時刻から、脱穀・選別時間、チェン搬送時間及びタイン搬送時間を減算し、刈取時刻を演算する。ＣＰＵ９９ａは、時刻に対応したコンバインの位置を参照し、刈取時刻に対応する位置を決定する（ステップＳ１７）。ＣＰＵ９９ａは、決定した刈取位置に紐付けてロス量を設定し、ロス量マッピングを実行する（ステップＳ１８）。

ＣＰＵ９９ａは、受信した全データに対して上記処理を行ったか否かを判定する（ステップＳ１９）。受信した全データに対して上記処理を行っていない場合（ステップＳ１９：ＮＯ）、ＣＰＵ９９ａは、ステップＳ１２に処理を戻す。受信した全データに対して上記処理を行った場合（ステップＳ１９：ＹＥＳ）、ロス量マッピング処理を終了する。ＣＰＵ９９ａはロス量マッピング処理の結果を記憶部９９ｄに記憶する。なおハードディスクを設けて、該ハードディスクにロス量マッピング処理の結果を記憶してもよい。サーバ９９は、ロス量マッピング処理の結果に基づいたマップ（ロスマップ）を表示画面に表示させることができる。例えば、サーバ９９は表示指令受信後に表示画面にロスマップを表示させる。

表示画面としては、例えばサーバに設けられた表示画面又はネットワークを介して接続されたユーザが使用する端末（例えばパーソナルコンピュータ）の表示画面が挙げられる。ＣＰＵ９９ａは、コンバインからの情報及びユーザからの開始指令を受信した後にロス量マッピング処理を開始してもよい。ＣＰＵ９９ａは、コンバインから情報を受信した後、ロス量マッピング処理を自動的に実行してもよい。

図１２は、ロスマップの一例を示す図である。図１２は、圃場の各部分におけるロス量を示す。高密度のハッチング部分は、ロス量が第１基準ロス量を超過していることを示し、低密度のハッチング部分は、ロス量が第１基準ロス量以下第２基準ロス量以上であること（第２基準ロス量＜第１基準ロス量）を示し、ハッチングが無い部分は、ロス量が第２基準ロス量未満であることを示す。

ユーザは、ロスマップを確認することによって、圃場におけるロス量の分布状況を把握することができる。そのため、次回の施肥計画又は作付計画を策定する場合に、ユーザはロス量の分布を前記計画に反映させることができる。また次回、コンバインを使用する場合に、ユーザは、チャフシーブ又は送塵弁の角度、唐箕の風量等のセッティングにロス量の分布を反映させることができる。

前述したように、フィードチェン５及びタイン３ｄの移動速度は、略一定回転する場合もあれば、車速に同調して変更させる場合もある（図５〜図８参照）。実施の形態１においては、フィードチェン５及びタイン３ｄの移動速度を検出し、検出した移動速度に基づいて、刈取位置を決定している。そのため、刈取位置を精度よく求めることができる。

（実施の形態２）
以下、本発明を実施の形態２に係るマッピングシステムを示す図面に基づいて、説明する。実施の形態２に係る構成の内、実施の形態１と同様な構成については同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。図１３は、制御部９０による投入量データ収集・送信処理を説明するフローチャートである。

制御部９０のＣＰＵ９１は、刈取が開始されたか否を判定する（ステップＳ２１）。ＣＰＵ９１は、作業クラッチレバー８５から信号を取得し、作業クラッチレバー８５が「刈取」位置にあるか否かを判定する。作業クラッチレバー８５が「刈取」位置にない場合、すなわち、刈取が開始されていない場合（ステップＳ２１：ＮＯ）、ＣＰＵ９１はステップＳ２１に処理を戻す。

作業クラッチレバー８５が「刈取」位置にある場合、すなわち、刈取が開始された場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１はタイマ９１ａを使用し、計時を開始する（ステップＳ２２）。ＣＰＵ９１は、送受信部９５を介して、人工衛星９８からコンバインの位置情報を取得して記憶部９４に記憶し、タイマ９１ａを参照して時刻を記憶部９４に記憶する処理をサブルーチンとして継続的に実行する（ステップＳ２３）。例えば、ＣＰＵ９１は、所定時間経過毎（例えば０．５秒経過毎）にコンバインの位置情報及び時刻を対応付けて記憶部９４に記憶する。

ＣＰＵ９１は、タイン速度センサ８８から、タイン３ｄの移動速度を取得して記憶部９４に記憶し、タイマ９１ａを参照して時刻を記憶部９４に記憶する（ステップＳ２４）。ＣＰＵ９１は、搬送速度センサ８７からフィードチェン５の移動速度を取得して、記憶部９４に記憶し、タイマ９１ａを参照して記憶部９４に時刻を記憶する（ステップＳ２５）。

ＣＰＵ９１は、投口センサ４ｃから投入量を取得して、記憶部９４に記憶し、タイマ９１ａを参照して記憶部９４に時刻（以下、投入時刻という）を記憶する（ステップＳ２６）。ＣＰＵ９１は、刈取が終了したか否かを判定する（ステップＳ２７）。ＣＰＵ９１は、作業クラッチレバー８５から信号を取得し、作業クラッチレバー８５が「脱穀」又は「オフ」位置にあるか否かを判定する。作業クラッチレバー８５が「脱穀」又は「オフ」位置にない場合、すなわち、刈取が終了していない場合（ステップＳ２７：ＮＯ）、ＣＰＵ９１はステップＳ２４に処理を戻す。

作業クラッチレバー８５が「脱穀」又は「オフ」位置にある場合、すなわち、刈取が終了した場合（ステップＳ２７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、記憶部９４に記憶した各種データ（タイン３ｄの移動速度、フィードチェン５の移動速度、投入量及び時刻）を、送受信部９５を介してサーバ９９に送信し（ステップＳ２８）、処理を終了する。

なお制御部９０は、ステップＳ２３〜Ｓ２６にて取得したタイン３ｄの移動速度、フィードチェン５の移動速度、投入量及び時刻をサーバ９９に順次送信してもよい。

またステップＳ２４及びＳ２５においても、ステップＳ２３と同様に、タイン速度及びチェン速度を所定時間経過毎に、時刻に紐付けて記憶部９４に記憶する処理をサブルーチンとして継続的に実行してもよい。この場合、ＣＰＵ９１は、刈取が終了していないとき（ステップＳ２７：ＮＯ）、ステップＳ２４に処理を戻す。

図１４は、サーバ９９による投入量マッピング処理及びマップ合成処理を説明するフローチャートである。

サーバ９９のＣＰＵ９９ａは、コンバインからデータを受信するまで待機する（ステップＳ３１：ＮＯ）。コンバインからデータを受信した場合（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９９ａは受信したデータから処理すべき一のデータを選択する（ステップＳ３２）。

ＣＰＵ９９ａは、記憶部９９ｄを参照して、脱穀・選別時間を取得する（ステップＳ３３）。ＣＰＵ９９ａは、チェン搬送時間を演算する（ステップＳ３４）。例えば、フィードチェン５の寸法をフィードチェン５の移動速度で除算し、チェン搬送時間を演算する。このとき、前記脱穀直前時刻に対応するフィードチェン５の移動速度を求め、求めた移動速度を使用してもよい。

ＣＰＵ９９ａは、タイン搬送時間を演算する（ステップＳ３５）。例えば、タイン３ｄ及びタイン３ｄに連結したチェンの寸法をタイン３ｄの移動速度で除算し、タイン搬送時間を演算する。このとき、前記チェン搬送直前時刻に対応するタイン３ｄの移動速度を求め、求めた移動速度を使用してもよい。

ＣＰＵ９９ａは、刈取時刻を演算する（ステップＳ３６）。例えば、排出時刻から、脱穀・選別時間、チェン搬送時間及びタイン搬送時間を減算し、刈取時刻を演算する。ＣＰＵ９９ａは、時刻に対応したコンバインの位置を参照し、刈取時刻に対応する位置を決定する（ステップＳ３７）。ＣＰＵ９９ａは、決定した刈取位置に紐付けて投入量を設定し、投入量マッピングを実行する（ステップＳ３８）。

ＣＰＵ９９ａは、受信した全データに対して上記処理を行ったか否かを判定する（ステップＳ３９）。受信した全データに対して上記処理を行っていない場合（ステップＳ３９：ＮＯ）、ＣＰＵ９９ａは、ステップＳ３２に処理を戻す。受信した全データに対して上記処理を行った場合（ステップＳ３９：ＹＥＳ）、投入量マッピング処理によって作成されたマップ（投入量マップ）とロスマップとを合成し（ステップＳ４０）、処理を終了する。ＣＰＵ９９ａは投入量マッピング処理及びマップ合成処理の結果を記憶部９９ｄに記憶する。なおハードディスクを設けて、該ハードディスクに投入量マッピング処理及びマップ合成処理の結果を記憶してもよい。

ＣＰＵ９９ａは、コンバインからの情報及びユーザからの開始指令を受信した後に投入量マッピング処理及びマップ合成処理を開始してもよい。ＣＰＵ９９ａは、コンバインから情報を受信した後、投入量マッピング処理及びマップ合成処理を自動的に実行してもよい。

サーバ９９は、投入量マップを表示画面に表示させることができる。例えば、サーバ９９は表示指令受信後に表示画面に投入量マップを表示させる。図１５は、投入量マップの一例を示す図である。図１５は、圃場の各部分における投入量を示す。高密度のハッチング部分は、投入量が第１基準投入量を超過していることを示し、低密度のハッチング部分は、投入量が第１基準投入量以下第２基準投入量以上であること（第２基準投入量＜第１基準投入量）を示し、ハッチングが無い部分は、投入量が第２基準投入量未満であることを示す。

サーバ９９は、投入量マップとロスマップとを合成し、合成したマップ（合成マップ）を表示画面に表示させることができる。例えば、サーバ９９は表示指令受信後に表示画面に合成マップを表示させる。図１６は、合成マップの一例を示す図である。例えば、合成マップにおいて、ロス量が第１基準ロス量以上且つ投入量が第１基準投入量以上である部分については、収穫しきれずに、コンバインから排出されている穀粒量が多いと考えられる。そのため、ユーザは、当該部分を次回刈取る場合、コンバインのチャフシーブ１８若しくは送塵弁１３ａの角度を調整するか又は唐箕２７の風量を調整して、より多くの穀粒が穀粒タンク４に投入されるように、セッティングを変更することができる。

例えば、合成マップにおいて、ロス量が第１基準ロス量以上且つ投入量が第２基準投入量未満である部分については、穀稈の倒伏が多いと考えられる。倒伏が多い場合、脱穀装置２に搬送される穀稈の姿勢又は状態が乱れ、その結果、コンバインから排出される穀粒量が多くなると考えられる。

例えば、稲の第４節間又は第５節間の部分が伸びる時期に、過剰に施肥を行った場合、倒伏の発生確率が高くなる。従って、ユーザは、前述した圃場部分については、倒伏し易い時期には、施肥を行わず、異なる時期に施肥を行う等の対応を行うことができる。

ユーザは、合成マップを確認し、次回の施肥計画又は作付計画を策定する場合に、ユーザはロス量及び投入量の分布を前記計画に反映させることができる。また次回、コンバインを使用する場合に、ユーザは、チャフシーブ１８又は送塵弁１３ａの角度、唐箕２７の風量等のセッティングにロス量及び投入量の分布を反映させることができる。

上述した実施の形態においては、ロスセンサ３４ｂの検出値を使用しているが、これに代えて、ロスセンサ３４ａの検出値を使用してもよい。この場合、ロスセンサ３４ａの検出値は、入力Ｉ／Ｆ９６を介して、制御部９０に入力される。

ロスセンサ３４ａの検出量は、扱胴１１及び処理胴１３ｂによる脱穀の結果が反映され易く、穀稈の脱粒性（脱穀のし易さ）と高い相関関係がある。一方、ロスセンサ３４ｂは、穀稈の葉の量に基づく選別のし易さと高い相関関係がある。これらは、稲の特性によって変わる。

それ故、ロスセンサ３４ａの検出量に基づいたロスマップを作成した場合、ユーザは、主に送塵弁１３ａを調整する。一方、ロスセンサ３４ｂの検出量に基づいたロスマップを作成した場合、ユーザは、主にチャフシーブ１８の角度又は唐箕２７の風量を調整する。

またロスセンサ３４ａ及びロスセンサ３４ｂそれぞれの検出量を検出し、二つの検出量に基づいて、ロスマップをそれぞれ作成してもよい。二つのロスマップを作成することによって、更に精度の高いセッティングが可能となる。また二つのロスマップそれぞれと投入量マップとを合成してもよい。

（実施の形態３）
以下本発明を実施の形態３に係るマッピングシステムを示す図面に基づいて、説明する。実施の形態３に係る構成の内、実施の形態１又は２と同様な構成については同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。

上述した実施の形態１及び２においては、制御部９０の送受信部９５及びサーバ９９の送受信部９９ｅの間でデータを送受信しているが、データの授受はこれに限定されない。例えば、キャビン８の端子８９に記憶媒体３００を接続し、制御部９０の記憶部９４に記憶されたデータを記憶媒体３００に格納し、記憶媒体３００に格納されたデータをサーバ９９に入力してもよい。

図１７は、ネットワークを介して接続された端末１９９及びサーバ９９を示すブロック図である。サーバ９９は通信Ｉ／Ｆ９９ｆを介してネットワーク２００に接続されている。ネットワーク２００には端末１９９が接続されている。端末１９９は、ＣＰＵ１９９ａ、ＲＡＭ１９９ｂ、ＲＯＭ１９９ｃ、記憶部１９９ｄ、端子１９９ｅ及び通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）１９９ｆを備える。記憶部１９９ｄは、不揮発性メモリ、例えばＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリを備える。記憶部１９９ｄはハードディスクを備えてもよい。通信Ｉ／Ｆ１９９ｆは、ネットワーク２００に接続されている。

コンバインは、ステップＳ１〜ステップＳ７を実行し、位置情報、タイン３ｄの移動速度、フィードチェン５の移動速度、ロス量及び時刻（以下これらのデータを第１データ群という）を記憶部９４に記憶する。またステップＳ２１〜ステップＳ２７を実行し、タイン３ｄの移動速度、フィードチェン５の移動速度、投入量及び時刻（以下これらのデータを第２データ群という）を記憶部９４に記憶する。

ユーザは、記憶媒体３００をコンバインの端子８９に接続し、第１データ群及び第２データ群を記憶媒体３００に記憶させることができる。

ユーザは、第１データ群及び第２データ群を記憶した記憶媒体３００を端末１９９の端子１９９ｅに接続させて、第１データ群及び第２データ群を、ネットワーク２００を介して、サーバ９９に入力することができる。

サーバ９９のＣＰＵ９９ａは、第１データ群を取得したか否かを判定し、第１データ群を取得した場合、ロス量マッピング処理を実行する（図１１参照）。ここで、ロス量マッピング処理において、ステップＳ１１での処理は、第１データ群を取得したか否かに読み替える。すなわち、ＣＰＵ９９ａは、第１データ群を取得するまで待機し（ステップＳ１１：ＮＯ）、第１データ群を取得した場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、ステップＳ１２に処理を進める。

ＣＰＵ９９ａは、第２データ群を取得したか否かを判定し、第２データ群を取得した場合、投入量マッピング処理及びマップ合成処理を実行する（図１４参照）。ここで、投入量マッピング処理及びマップ合成処理において、ステップＳ３１での処理は、第２データ群を取得したか否かに読み替える。すなわち、ＣＰＵ９９ａは、第２データ群を取得するまで待機し（ステップＳ３１：ＮＯ）、第２データ群を取得した場合（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、ステップＳ３２に処理を進める。

なお端末１９９から開始指令が入力された後に、ＣＰＵ９９ａは、ロス量マッピング処理又は投入量マッピング処理及びマップ合成処理を実行してもよい。

今回開示した実施の形態は、全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。各実施例にて記載されている技術的特徴は互いに組み合わせることができ、本発明の範囲は、特許請求の範囲内での全ての変更及び特許請求の範囲と均等の範囲が含まれることが意図される。

１ 走行クローラ（走行部）
２ 脱穀装置
３ 刈取部
３ｄ タイン（穀稈搬送部）
４ 穀粒タンク
４ｃ 投口センサ（投入量検出部）
５ フィードチェン（穀稈搬送部）
３４ｂ ロスセンサ（排出量検出部）
８７ 搬送速度センサ（穀稈搬送速度検出部）
８８ タイン速度センサ（穀稈搬送速度検出部）
９０ 制御部
９１ａ タイマ
９１ ＣＰＵ
９４ 記憶部
９５ 送受信部
９９ サーバ（マッピング装置）
９９ａ ＣＰＵ
９９ｄ 記憶部
９９ｅ 送受信部
９９ｆ、１９９ｆ 通信Ｉ／Ｆ

Claims (6)

1. 穀稈を刈取る刈取部、該刈取部によって刈取られた穀稈を脱穀する脱穀装置、該脱穀装置から外部に排出される穀粒の排出量を検出する排出量検出部、穀粒タンクに投入された穀粒の投入量を検出する投入量検出部、走行部の位置を測定する測位部を備えるコンバインと、
   前記排出量検出部の排出量検出結果及び前記測位部の測定結果に基づいて、前記排出量と該排出量に対応する穀稈の刈取位置とを対応付けて、前記排出量をマッピングする排出量マッピング部と、
   前記投入量検出部の投入量検出結果及び前記測定結果に基づいて前記投入量と前記投入量に対応する穀稈の刈取位置とを対応付けて、前記投入量をマッピングする投入量マッピング部と、
   前記投入量マッピング部及び前記排出量マッピング部それぞれによって作成されたマップを合成する合成部と
   を備えるマッピングシステム。
2. 前記合成部により合成されたマップにおいて、特定の刈取位置における前記排出量が所定ロス量以上であって、前記投入量が所定投入量未満である部分を、倒伏穀稈が多い箇所であると特定可能な請求項１に記載のマッピングシステム。
3. 前記排出量マッピング部と、前記投入量マッピング部と、前記合成部とは、前記コンバインと通信を行うサーバに備えられており、
   前記合成部により生成されたマップは、前記サーバとネットワークを介して接続された端末からの要求に応じて、前記端末が備える表示画面に表示されること
   を特徴とする請求項１又は請求項２に記載のマッピングシステム。
4. 前記合成部は、前記端末からの指令に基づいて前記投入量マッピング部及び前記排出量マッピング部それぞれによって作成されたマップを合成することを特徴とする請求項３に記載のマッピングシステム。
5. 前記排出量検出部は、前記脱穀装置から外部に排出される穀粒の排出量を穀粒の衝突によって検出し、
   前記投入量検出部は、前記穀粒タンクに投入された穀粒の衝突によって穀粒の投入量を検出することを特徴とする請求項１〜請求項４の何れか１項に記載のマッピングシステム。
6. 圃場を走行する走行部に取り付けられており、圃場の穀稈を刈取る刈取部、該刈取部によって刈取られた穀稈を脱穀する脱穀装置、前記脱穀装置にて脱穀された穀粒を貯留する穀粒タンク、前記脱穀装置から外部に排出される穀粒の排出量を穀粒の衝突によって検出する排出量検出部、前記走行部の位置を測定する測位部、並びに前記測位部の測定結果及び前記排出量検出部の検出結果を送信する送信部を備えるコンバインと、
   前記送信部から送信された前記測定結果及び検出結果を受信する受信部と、
   該受信部にて受信した前記測定結果及び検出結果に基づいて、前記排出量と該排出量に対応する穀稈の刈取位置とを対応付けて、前記排出量をマッピングする排出量マッピング部とを備え、
   前記コンバインは、
   前記刈取部から前記脱穀装置に穀稈を搬送する穀稈搬送部と、
   該穀稈搬送部における穀稈の搬送速度を検出する搬送速度検出部と、
   前記排出量検出部の検出時点を記録する排出時点記録部と
   を更に備え、
   前記送信部は、前記搬送速度検出部の検出結果及び前記排出時点記録部の記録時点を送信するように構成されており、
   前記排出量マッピング部は、
   前記測位部の測定結果、前記排出量検出部及び搬送速度検出部の検出結果、並びに前記排出時点記録部の記録時点を前記送信部から受信し、受信した前記測位部の測定結果、前記排出量検出部及び搬送速度検出部の検出結果、並びに前記排出時点記録部の記録時点に基づいて、前記刈取位置を決定する刈取位置決定部を備え、
   前記脱穀装置にて脱穀された穀粒を貯留する穀粒タンクと、
   該穀粒タンク内に配置されており、前記穀粒タンクに投入された穀粒の衝突によって穀粒の投入量を検出する投入量検出部と、
   前記投入量検出部の検出時点を記録する投入時点記録部と
   を更に備え、
   前記送信部は、前記投入量検出部の検出結果及び前記投入時点記録部の記録時点を送信するように構成されており、
   前記測位部の測定結果、前記搬送速度検出部及び投入量検出部の検出結果、並びに前記投入時点記録部の記録時点を前記送信部から受信し、受信した前記測位部の測定結果、前記搬送速度検出部及び投入量検出部の検出結果、並びに前記投入時点記録部の記録時点に基づいて、前記投入量と前記投入量に対応する穀稈の刈取位置とを対応付けて、前記投入量をマッピングする投入量マッピング部と、
   該投入量マッピング部及び排出量マッピング部それぞれによって作成されたマップを合成する合成部と
   を更に備えること
   を特徴とするマッピングシステム。

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