JP6546642B2 - 溶融制御装置及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、熱工具の先端部を用いた溶融処理を制御する溶融制御装置及びこれを制御するプログラムに関する。

従来から、半田鏝等の加熱工具の先端部を用いた半田付け等の溶融金属の溶融処理を制御する技術が知られている。例えば、特許文献１には、自動半田付け機によって傾斜した作業角度を有するように保持された半田鏝の鏝先を、はんだ付け対象の近傍に移動させた後、エアシリンダに圧縮空気を供給して鏝先をエアシリンダの軸方向下方に移動させることが記載されている。これにより、鏝先を半田付け対象に押し付けて半田付けを行うことが記載されている。

特許文献２には、多関節ロボットにより保持された半田鏝の鏝先を用いた半田付け動作を制御する技術が記載されている。具体的には、半田付け対象の基板に反りが発生することを考慮して、半田付け対象の空間点そのものでなく、半田付け対象の垂直方向上方の空間点Ｐ３と垂直方向下方の空間点Ｐ４とを教示することが記載されている。そして、半田鏝の鏝先を空間点Ｐ３から空間点Ｐ４に向かって移動させている途中において、鏝先の温度変化に基づいて鏝先が基板等に接触したか否かを検知することが記載されている。そして、鏝先が基板等に接触したことを検知したときに、半田付動作を行うことが記載されている。

特許第４０７３３５５号公報 特開平４−２８８９６６号公報

特許文献１の技術に関し、半田鏝の鏝先の移動方向は、エアシリンダの機械的設定に依存する。従って、作業者は、鏝先を所望の半田付処理の対象位置に到達させるために、エアシリンダの機械的設定を精度良く調整し、前記対象位置ではなく、エアシリンダの動作を開始させるときの鏝先の位置を設定しなければならない。すなわち、特許文献１の技術は、作業者に、前記対象位置を直接的に設定することを許さず、煩雑な設定作業を要求する。

特許文献２の技術は、基板の反りを矯正するため、鏝先を基板の上面に対して略垂直方向に移動させ、鏝先の先端を基板の上面に衝突させることを教示する。しかし、半田付けの位置が、素子の下面と基板の上面との間に存在する場合、鏝先は、半田付けの位置に到達する前に、素子の上面に衝突することとなる。したがって、特許文献２の技術の適用に不向きな素子は、多数存在する。

半田鏝の鏝先を半田付けの位置に到達させるために、特許文献１の技術と同様に、基板の上面に対して斜めに鏝先を移動させることも考え得る。しかし、この場合、作業者は、空間点Ｐ３、Ｐ４の両方を設定する必要がある。空間点Ｐ３、Ｐ４の設定に関し、半田付けの位置は、空間点Ｐ３、Ｐ４を始点及び終点とする線分上に存在しなければならないので、作業者は、空間点Ｐ３、Ｐ４の設定を繰り返し要求されることもある。また、空間点Ｐ３、Ｐ４の設定後、治具による基板の支持位置を移動した場合、作業者は、空間点Ｐ３、Ｐ４の両方を設定し直さなければならない。

特許文献２の技術は、鏝先の温度変化に基づき、半田付けの位置への到達を検出する。鏝先の温度変化を顕著にするためには、鏝先は、基板或いは素子に強く押し当てられる必要がある。このことは、鏝先の損傷の潜在的なリスクが高いことを意味する。特に、鏝先が斜めに移動されると、鏝先の曲げのリスクは高くなる。更に、基板や素子への鏝先の強い接触が望ましくない条件下では、特許文献２の技術の適用は望ましくない。

特許文献１及び２の技術は、半田鏝に関するものである。しかし、上述の課題（すなわち、調整或いは設定作業の煩雑さ、半田付け位置への高い精度での到達や鏝先の損傷リスク）は、加熱下で溶融する接合部材とともに用いられる加熱工具（例えば、基板に付着した接合材料を吸引及び除去する吸取装置や、接合部材へ熱風を吹き出す熱風装置）にも共通する。

本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、溶融処理の対象位置の設定作業の煩雑さを解消し、当該対象位置への高い精度での到達及び加熱工具の先端部の損傷リスクの低減を実現できる溶融制御装置を提供することを目的としている。

本発明による溶融制御装置は、加熱工具の先端部を移動させる駆動部と、前記先端部を用いて基板上の所定の点で半田点を形成する溶融処理を行う溶融処理部と、前記基板上の前記溶融処理が行われる第一点を表す三次元座標上の座標情報の入力と、前記第一点から前記基板の表面に対して上方に離間した位置を表す位置情報の入力と、を受け付ける受付部と、前記駆動部に前記先端部を前記位置情報が表す前記位置と前記第一点との間で移動させ、前記先端部が前記第一点に存在するときに、前記溶融処理部に前記溶融処理を行わせる処理制御部と、を備える。
また、前記加熱工具は、基板の表面に対して傾斜した姿勢で保持され、前記受付部は、前記第一点に前記半田点を形成するために前記先端部を移動させるときの始点として、前記第一点から前記基板の表面に対して上方に傾斜する方向に離間した位置を表す前記位置情報の入力を受け付けてもよい。

本発明によるプログラムは、加熱工具の先端部を用いて基板上の所定の点で半田点を形成する溶融処理を制御する溶融制御装置を制御するプログラムであって、前記基板上の前記溶融処理が行われる第一点を表す三次元座標上の座標情報と、前記第一点から前記基板の表面に対して上方に離間した位置を表す位置情報と、が入力されると、前記溶融制御装置に、前記先端部を前記位置情報が表す前記位置と前記第一点との間で移動させ、前記先端部が前記第一点に存在するときに、前記溶融制御装置に、前記溶融処理を行わせる。

本構成によれば、溶融処理の対象位置としたい第一点を表す三次元座標上の座標情報を入力することで、当該第一点において、溶融処理を行わせることができる。また、第一点を変更することなく、加熱工具の先端部が適切な移動経路を辿るように、位置情報を入力することができる。

例えば、溶融処理の対象位置が素子の下面と基板の表面との間に存在するとする。この場合、前記対象位置から基板の表面に対して傾斜する方向に離間した位置を表す位置情報を入力することで、先端部を、前記離間した位置と前記対象位置との間で、基板の表面に対して傾斜する方向に移動させることができる。これにより、加熱工具の先端部を、素子の上面に衝突しない移動経路で移動させることができる。したがって、本構成によれば、作業者が望む溶融処理の対象位置への高い精度での到達を実現できる。

また、本構成によれば、従来技術とは異なり、溶融処理の対象位置となる第一点を表す三次元座標上の座標情報を直接的に設定することができ、溶融処理の対象位置を設定するために多数の設定点それぞれの調整を必要としない。このため、溶融処理の対象位置の設定後に、治具による基板の支持位置の移動等によって、溶融処理の対象位置が変更された場合でも、作業者は、変更後の溶融処理の対象位置を表す三次元座標上の座標情報を直接的に設定し、迅速に溶融処理の対象位置を設定し直すことができる。したがって、本構成によれば、溶融処理の対象位置の設定作業の煩雑さを解消できる。

また、上述のように、第一点は溶融処理が行われる位置であるので、駆動部は、処理制御部の制御下で、加熱工具の先端部を第一点で停止させる。このため、加熱工具の先端部は、過度に大きな衝撃力を受けにくい。これにより、加熱工具の先端部の損傷リスクの低減を実現できる。

また、前記位置情報は、前記第一点とは異なる第二点を表す前記三次元座標上の座標情報であることが好ましい。

本構成によれば、第二点を表す三次元座標上の座標情報を位置情報として入力することで、加熱工具の先端部を第一点と当該入力した座標情報が表す第二点との間で移動させることができる。

または、本発明による溶融制御装置は、加熱工具の先端部を移動させる駆動部と、前記先端部を用いた所定の溶融処理を行う溶融処理部と、前記溶融処理が行われる第一点を表す三次元座標上の座標情報の入力と前記第一点とは異なる位置を表す位置情報の入力とを受け付ける受付部と、前記駆動部に前記先端部を前記位置情報が表す前記位置と前記第一点との間で移動させ、前記先端部が前記第一点に存在するときに、前記溶融処理部に前記溶融処理を行わせる処理制御部と、を備え、前記位置情報は、前記第一点からの距離を表す距離情報と前記第一点からの方向を表す方向情報を含み、前記処理制御部は、前記駆動部に、前記第一点と前記距離情報と前記方向情報とによって定められる第二点から前記第一点へ前記先端部を移動させてもよい。

本構成によれば、第一点を表す三次元座標上の座標情報を入力し、第一点からの距離を表す距離情報と第一点からの方向を表す方向情報を入力することで、加熱工具の先端部を、入力した座標情報が表す第一点、距離情報及び方向情報によって定められる第二点から第一点へ移動させることができる。

また、前記加熱工具は半田鏝であり、前記溶融処理部は、前記先端部が前記第二点から前記第一点に到達したときに、前記溶融処理として、第一量の半田を前記先端部に供給する第一溶融処理を行うことが好ましい。

本構成によれば、半田鏝の先端部が第二点から第一点に到達したときに、第一溶融処理が行われる。これにより、第一点に存在する半田鏝の先端部で第一量の半田を溶融し、第一点を対象位置にした半田付けを行うことができる。

また、前記処理制御部は、更に、前記先端部が前記第二点に存在するときに、前記溶融処理部に、前記第一量より少量の第二量の半田を前記先端部に供給する第二溶融処理を行わせてもよい。

本構成によれば、第一点を対象位置として第一溶融処理を行う事前に、半田鏝の先端部が第二点に存在するときに、半田鏝の先端部に第二量の半田を供給する第二溶融処理が行われる。これにより、半田鏝の先端部が第一点に到達したときに、半田鏝の先端部で溶融した第二量の半田を、第一溶融処理の開始前に第一点に馴染ませることができる。その結果、第一溶融処理による第一点を対象位置にした半田付けの精度を高めることができる。

また、前記処理制御部は、前記第一溶融処理の終了後、前記駆動部に、前記先端部を前記溶融処理が行われる基板の表面から離間した所定の退避位置まで移動させてもよい。

本構成によれば、第一溶融処理の終了後、半田鏝の先端部が第一点から、溶融処理が行われる基板の表面から離間した所定の退避位置に移動される。これにより、第一溶融処理で溶融した第一量の半田を冷却させ、第一点に固着させることができる。

また、前記処理制御部は、前記第一溶融処理の終了後、前記先端部を前記第一点に停止させたまま、前記第一量より少量の第三量の半田を前記先端部に供給する第三溶融処理を行わせ、前記第三溶融処理の終了後、前記駆動部に前記先端部を前記溶融処理が行われる基板の表面から離間した所定の退避位置まで移動させてもよい。

本構成によれば、第一点を対象位置として第一溶融処理を行った後、更に、第一点に存在する半田鏝の先端部に第三量の半田を供給する第三溶融処理が行われる。これにより、第一溶融処理による第一点を対象位置にした半田付けの後、更に、第三量の溶融した半田を第一点に付着させることができる。その結果、第一点に付着した半田に艶を出す等、第一点に付着した半田の見映えを向上することができる。

また、本発明による溶融制御装置は、加熱工具の先端部を移動させる駆動部と、前記先端部を用いた所定の溶融処理を行う溶融処理部と、前記溶融処理が行われる第一点を表す三次元座標上の座標情報の入力と前記第一点とは異なる位置を表す位置情報の入力とを受け付ける受付部と、前記駆動部に前記先端部を前記位置情報が表す前記位置と前記第一点との間で移動させ、前記先端部が前記第一点に存在するときに、前記溶融処理部に前記溶融処理を行わせる処理制御部と、基板上の所定の点で半田点を形成する第一処理モードと前記基板上で前記半田の線分を描く第二処理モードとの間での選択を受け付ける処理選択部と、を備え、前記位置情報は、前記第一点とは異なる第二点を表す前記三次元座標上の座標情報であり、前記処理選択部が、前記第一処理モードの選択を受け付けると、前記受付部は、前記第一点を、前記所定の点に前記半田点を形成するために前記先端部を移動させるときの終点として受け付け、前記第二点を、前記所定の点に前記半田点を形成するために前記先端部を移動させるときの始点として受け付け、前記処理選択部が、前記第二処理モードの選択を受け付けると、前記受付部は、前記第一点を、前記線分を描くために前記先端部を移動させるときの始点として受け付け、前記第二点を、前記線分を描くために前記先端部を移動させるときの終点として受け付けてもよい。
また、本発明によるプログラムは、加熱工具の先端部を用いて所定の溶融処理を制御する溶融制御装置を制御するプログラムであって、基板上の所定の点で半田点を形成する第一処理モードが選択され、且つ、前記溶融処理が行われる第一点を表す三次元座標上の座標情報と、前記第一点とは異なる第二点を表す前記三次元座標上の座標情報である位置情報と、が入力されると、前記第一点を、前記所定の点に前記半田点を形成するために前記先端部を移動させるときの終点とし、前記第二点を、前記所定の点に前記半田点を形成するために前記先端部を移動させるときの始点とし、前記基板上で前記半田の線分を描く第二処理モードが選択され、且つ、前記溶融処理が行われる第一点を表す三次元座標上の座標情報と、前記第一点とは異なる第二点を表す前記三次元座標上の座標情報である位置情報と、が入力されると、前記第一点を、前記線分を描くために前記先端部を移動させるときの始点とし、前記第二点を、前記線分を描くために前記先端部を移動させるときの終点とし、前記溶融制御装置に、前記先端部を前記第二点と前記第一点との間で移動させ、前記先端部が前記第一点に存在するときに、前記溶融制御装置に、前記溶融処理を行わせてもよい。

本構成によれば、第一処理モードを選択することで、基板上の所定の点に半田点を形成するために先端部を移動させるときの終点となる第一点を表す座標情報を入力し、前記所定の点に半田点を形成するために先端部を移動させるときの始点となる第二点を表す位置情報を入力することができる。また、第二処理モードを選択することで、基板上に半田の線分を描くために先端部を移動させるときの始点となる第一点を表す座標情報を入力し、前記線分を描くために先端部を移動させるときの終点となる第二点を表す位置情報を入力することができる。

つまり、本構成によれば、基板上に半田点を形成するか、基板上に半田の線分を描くかを作業者に選択させることができ、何れが選択された場合でも、作業者に入力させる情報を、基板上に半田点を形成する又は半田の線分を描くために先端部を移動させるときの始点及び終点に共通化することができる。

また、前記第一溶融処理の後の前記先端部を前記第二点に戻す第一退避モードと、前記第一溶融処理の後に、基板の表面に対して直角の方向に前記先端部を移動させる第二退避モードとの間での選択を受け付ける退避選択部を更に備え、前記退避選択部が、前記第一退避モードの選択を受け付けると、前記処理制御部は、前記駆動部を制御し、前記第一溶融処理の後に、前記先端部を前記第二点に戻し、前記退避選択部が、前記第二退避モードの選択を受け付けると、前記処理制御部は、前記駆動部を制御し、前記第一溶融処理の後に、前記先端部を前記直角の方向に移動させてもよい。

本構成によれば、第一退避モードを選択することで、第一溶融処理の終了後、半田鏝の先端部を、第一溶融処理を行う前に存在していた第二点に戻すことができる。これにより、半田鏝の先端部が障害物に衝突するリスクを低減できる。一方、第二退避モードを選択することで、第一溶融処理の終了後、半田鏝の先端部を、直角の方向に移動させることができる。これにより、溶融している半田を半田鏝の先端部で前記直角の方向に引きよせ、所謂赤目不良の発生を抑制することができる。

また、本発明による溶融制御装置は、加熱工具の先端部を移動させる駆動部と、前記先端部を用いた所定の溶融処理を行う溶融処理部と、前記溶融処理が行われる第一点を表す三次元座標上の座標情報の入力と前記第一点とは異なる位置を表す位置情報の入力とを受け付ける受付部と、前記駆動部に前記先端部を前記位置情報が表す前記位置と前記第一点との間で移動させ、前記先端部が前記第一点に存在するときに、前記溶融処理部に前記溶融処理を行わせる処理制御部と、を備え、前記加熱工具は、接合材料を吸引及び除去する吸取装置であり、前記先端部が、前記第一点に存在するときに、前記処理制御部は、前記溶融処理部を制御し、前記先端部に吸引力を生じさせてもよい。

本構成によれば、吸取装置の先端部が第一点に存在するときに、吸取装置の先端部に吸引力が生じる。これにより、第一点に存在する接合材料を吸取装置の先端部で溶融し、吸引及び除去することができる。

また、本発明による溶融制御装置は、加熱工具の先端部を移動させる駆動部と、前記先端部を用いた所定の溶融処理を行う溶融処理部と、前記溶融処理が行われる第一点を表す三次元座標上の座標情報の入力と前記第一点とは異なる位置を表す位置情報の入力とを受け付ける受付部と、前記駆動部に前記先端部を前記位置情報が表す前記位置と前記第一点との間で移動させ、前記先端部が前記第一点に存在するときに、前記溶融処理部に前記溶融処理を行わせる処理制御部と、を備え、前記加熱工具は、接合材料を溶融する熱風を吹き出す熱風装置であり、前記先端部が、前記第一点に存在するときに、前記処理制御部は、前記溶融処理部を制御し、前記先端部から前記熱風を噴出させてもよい。

本構成によれば、熱風装置の先端部が第一点に存在するときに、熱風装置の先端部から熱風が噴出される。これにより、第一点に存在する接合材料を熱風装置の先端部から噴出した熱風で溶融することができる。

また、前記加熱工具は、鉛直方向に延びる鉛直軸及び前記鉛直軸に直交する水平軸に沿って支持具を移動させる直交型ロボットの前記支持具によって保持され、前記第一点は前記鉛直軸及び前記水平軸によって定められていてもよい。

本構成によれば、上記従来技術とは異なり、エアシリンダを用いなくても、前記対象位置としたい第一点を表す三次元座標上の座標情報を入力し、前記対象位置から基板の表面に対して傾斜する方向に離間した位置を表す位置情報を入力することで、互いに直交し合う鉛直軸及び水平軸に沿って移動する直交型ロボットの支持具によって保持されている加熱工具の先端部を、前記離間した位置と前記対象位置との間で、移動させることができる。

また、前記加熱工具は、前記支持具によって基板の表面に対して傾斜した姿勢で保持されていてもよい。

本構成によれば、溶融処理の対象位置が素子の下面と基板の表面との間に存在する場合であっても、前記対象位置としたい第一点を表す三次元座標上の座標情報を入力し、前記対象位置から基板の表面に対して傾斜する方向に離間した位置を表す位置情報を入力することで、互いに直交し合う鉛直軸及び水平軸に沿って移動する直交型ロボットの支持具によって、基板の表面に対して傾斜した姿勢で保持されている加熱工具の先端部を、前記離間した位置と前記対象位置との間で、基板の表面に対して傾斜する方向に移動させることができる。これにより、加熱工具の先端部を、素子の上面に衝突しない移動経路で前記対象位置まで移動させることができる。

また、前記溶融制御装置は、前記溶融処理を行いながら前記先端部を移動させる本運転又は前記溶融処理を行わずに前記先端部を移動させる試運転の実行指示を受け付ける運転受付部と、前記試運転時又は前記本運転時の前記先端部の移動速度を設定値よりも低減又は増大することの要求を受け付ける調整要求受付部と、を備え、前記調整要求受付部が前記要求を受け付けた場合、前記運転受付部が前記試運転又は前記本運転の前記実行指示を受け付けると、前記駆動部は、前記先端部の移動速度を前記設定値よりも低減又は増大された移動速度で前記先端部を移動させてもよい。

本構成によれば、試運転の実行指示を入力することにより、溶融処理を行わずに先端部を移動させることができる。これにより、本運転時に先端部を移動させたときに、先端部が基板上の部品に衝突する等の問題が生じるか否かを、本運転を行わずに確認することができる。

前記問題が生じた場合、先端部の移動速度を設定値よりも低減することを要求し、試運転の実行指示を入力すればよい。この場合、溶融処理を行わずに先端部が設定値よりも低減された移動速度で移動される。このため、前記問題を詳細に把握することが容易となる。前記問題が解消すれば、先端部の移動速度を設定値よりも増大することを要求し、試運転の実行指示を入力すればよい。この場合、溶融処理を行わずに先端部が設定値よりも増大された移動速度で移動される。このため、前記問題が解消したことを迅速に確認することができる。

また、本構成によれば、先端部の移動速度を設定値よりも低減することを要求し、本運転の実行指示を入力することにより、溶融処理を行いながら、先端部を設定値よりも低減された移動速度で移動させることができる。この場合、溶融処理で溶融された溶融金属が付着した先端部を移動させることによって、移動中の先端部の近傍にある基板上の部品に溶融金属を付着させる等の問題が生じるか否かを確認することができる。

また、溶融処理の対象位置が多量にある場合には、先端部の移動速度を設定値よりも増大することを要求し、本運転の実行指示を入力すればよい。これにより、溶融処理を行いながら、先端部を設定値よりも増大された移動速度で移動させて、各溶融処理の対象位置における溶融処理を迅速に行うことができる。

また、前記調整要求受付部は、前記先端部の現在位置から前記始点までの第一経路と、前記始点から前記終点までの第二経路と、前記終点から前記溶融処理が行われる基板の表面から離間した所定の退避位置までの第三経路と、の中の少なくとも一つが、前記移動速度が低減又は増大される対象経路として選択されることを、前記要求として受け付け、前記駆動部は、前記対象経路においては前記先端部の移動速度を前記設定値よりも低減又は増大された移動速度で前記先端部を移動させてもよい。

本構成によれば、第一経路、第二経路及び第三経路の中から、試運転又は本運転において先端部の移動速度を低減又は増大させたい経路を対象経路として選択し、試運転又は本運転の実行指示を入力することができる。これにより、所望の対象経路において先端部の移動速度を設定値よりも低減又は増大した移動速度で移動させ、試運転及び本運転を効果的に実行することができる。

本発明によれば、溶融処理の対象位置の設定作業の煩雑さを解消し、当該対象位置への高い精度での到達及び加熱工具の先端部の損傷リスクの低減を実現できる溶融制御装置を提供することができる。

溶融制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。 自動半田付けユニットの斜視図である。 基板表面と三次元座標との関係を示す図である。 溶融処理の制御に関する情報の編集操作画面の一例を示す図である。 点半田モード選択時の始点と終点との関係の一例を示す図である。 点半田モード選択時の本運転の動作の一例を示すフローチャートである。 引き半田モード選択時の始点と終点との関係の一例を示す図である。 引き半田モード選択時の本運転の動作の一例を示すフローチャートである。 終点から始点に向う方向の説明図である。 （Ａ）は吸取装置の外観図であり、（Ｂ）は熱風装置の外観図である。 移動速度の編集操作画面の一例を示す図である。 試運転の動作の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、各図面において、同じ構成要素については同じ符号が用いられている。

（機能構成）
図１は、溶融制御装置１００の機能構成の一例を示すブロック図である。図２は、自動半田付けユニット９０の斜視図である。図３は、基板表面ＰＬと三次元座標との関係を示す図である。

図１に示すように、溶融制御装置１００は、加熱部２と溶融処理部３と駆動部４と表示部５と操作部６と記憶部７と制御部１とを備える。

加熱部２は、図２に示す半田鏝９（加熱工具の一例）の鏝先９１（先端部の一例）を所定温度に加熱する。加熱部２による鏝先９１の加熱のタイミング及び温度は、後述の処理制御部１２により制御される。

溶融処理部３は、半田鏝９の鏝先９１を用いた溶融処理を実行する。溶融処理部３は、溶融処理において、加熱部２により加熱された半田鏝９の鏝先９１に所定量の半田ＳＬを供給する。溶融処理部３が溶融処理において半田鏝９の鏝先９１に半田ＳＬを供給するタイミング及び量は、後述の処理制御部１２により制御される。

具体的には、図２に示すように、加熱部２は、自動半田付けユニット９０が備える半田鏝９の本体９２に挿入された鏝先ヒータ一体型組品に内蔵された、金属線材から形成されたコイルヒータ等で構成される。溶融処理部３は、自動半田付けユニット９０が備える半田供給機構９３により構成される。半田供給機構９３は、不図示のリールから導入される半田ＳＬを繰り出すことが可能な公知の機構である。

自動半田付けユニット９０は、図２及び図３に示すように、直交型四軸駆動ロボット（直交型ロボットの一例）のアーム８（支持具の一例）に固定された鏝ユニットベース９００と、鏝ユニットベース９００に連結された半田鏝９及び半田供給機構９３とを備える。つまり、加熱部２を構成する半田鏝９及び溶融処理部３を構成する半田供給機構９３は、アーム８に固定された鏝ユニットベース９００の移動に合わせて一体的に移動する。これにより、半田供給機構９３により構成される溶融処理部３は、半田鏝９の鏝先９１の移動に合わせて、鏝先９１に半田ＳＬを供給可能となっている。半田供給機構９３や半田鏝９の更なる具体的な構成は、公知であるのでその説明を省略する。

駆動部４は、図３に示すように、アーム８を移動させることで、上記鏝ユニットベース９００に連結された半田鏝９の鏝先９１を三次元座標上の所定の点（例：Ｐ１（ｘ１、ｙ１、ｚ１））に移動させる。

三次元座標は、溶融処理部３による溶融処理の対象となる基板表面ＰＬに沿って互いに直交するＸ軸（水平軸の一例）及びＹ軸（水平軸の一例）と、基板表面ＰＬに対して直角の方向（鉛直方向の一例）に延びる（水平軸に直交する）Ｚ軸（鉛直軸の一例）と、の三軸によって定められる。以降、Ｘ軸に沿う方向をＸ軸方向、Ｙ軸に沿う方向をＹ軸方向、Ｚ軸に沿う方向をＺ軸方向と記載する。Ｚ軸に沿って基板表面ＰＬから離れる方向を上方、その反対方向を下方と記載する。また、Ｚ座標は、上方の位置である程、大きく、下方の位置である程、小さいものとする。

Ｚ軸方向に延びるアーム８の回転軸８１の延長線上に半田鏝９の鏝先９１が存在するように、半田鏝９は鏝ユニットベース９００に連結され、鏝ユニットベース９００はアーム８に固定されている。つまり、半田鏝９は、直交型四軸駆動ロボットのアーム８によって、基板表面ＰＬに対して傾斜した姿勢で保持されている。駆動部４は、回転軸８１を中心にアーム８をθ方向（左回り）に回転させることで、半田鏝９の鏝先９１を中心に半田鏝９をθ方向に回転させる。図３における符号９０ａは、自動半田付けユニット９０を基板表面ＰＬへ投影した図を示す。図３では、駆動部４が、鏝先９１を中心にして半田鏝９をＸ軸方向から角度「θ１」だけθ方向に回転させたことを例示している。

駆動部４は、第一駆動部４１、第二駆動部４２、第三駆動部４３、及び第四駆動部４４として機能する。

第一駆動部４１は、後述の処理制御部１２により指定されたＸ座標（例：ｘ１）の位置まで、鏝先９１をＸ軸に沿って移動させる。第一駆動部４１は、アーム８をＸ軸に沿って移動させる駆動モータで構成される。尚、第一駆動部４１は、溶融処理の対象となる基板を載置するための不図示の載置台を、Ｘ軸に沿って移動させる駆動モータで構成してもよい。第二駆動部４２は、後述の処理制御部１２により指定されたＹ座標（例：ｙ１）の位置まで、鏝先９１をＹ軸に沿って移動させる。第二駆動部４２は、アーム８をＹ軸に沿って移動させる駆動モータで構成される。尚、第二駆動部４２は、基板を載置するための不図示の載置台を、Ｙ軸に沿って移動させる駆動モータで構成してもよい。第三駆動部４３は、後述の処理制御部１２により指定されたＺ座標（例：ｚ１）の位置まで、鏝先９１をＺ軸に沿って移動させる。第三駆動部４３は、アーム８をＺ軸に沿って移動させる駆動モータで構成される。

第四駆動部４４は、半田鏝９の中心軸がＸ軸方向に対してθ方向（左回り）になす角度が、後述の処理制御部１２により指定された角度（例：θ１）となるように、鏝先９１を中心にして半田鏝９をθ方向に回転させる。以降、半田鏝９の中心軸がＸ軸方向に対してθ方向になす角度が角度「θｘ」となるように、鏝先９１を中心にして半田鏝９をθ方向に回転させることを、半田鏝９の方角を角度「θｘ」に調整すると略記する。第四駆動部４４は、アーム８を回転軸８１を中心にθ方向に回転させる駆動モータで構成される。

表示部５は、溶融制御装置１００の操作画面を表示する。表示部５は、液晶ディスプレイ等で構成される。操作部６は、作業者に操作画面の操作を行わせる。操作部６は、タッチパネルや、作業者に、情報を入力させるためのキーボードや、操作画面に表示されたカーソルを移動させたり、ボタンをクリックさせるためのマウス等で構成される。記憶部７は、各種情報を記憶する。記憶部７は、メモリや、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）や、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置で構成される。

制御部１は、溶融制御装置１００が備える各部を制御する。制御部１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えたマイクロコンピュータで構成される。具体的には、マイクロコンピュータにおいて、前記ＣＰＵが、前記ＲＯＭや外部の他の記憶媒体（例：ＤＶＤ等）等に記憶された制御プログラムを実行することにより、制御部１は、受付部１１、処理制御部１２、処理選択部１３、退避選択部１４、運転受付部１５、調整要求受付部１６及びテスト制御部１７として機能する。

受付部１１は、第一点を表す三次元座標上（図３）の座標情報の入力と第一点とは異なる第二点を表す三次元座標上の座標情報の入力とを受け付ける。

処理制御部１２は、駆動部４に鏝先９１を第二点と第一点との間で移動させ、鏝先９１が第一点に存在するときに、溶融処理部３に所定の溶融処理を行わせる。

処理選択部１３は、基板上の所定の点で半田点を形成する点半田モード（第一処理モードの一例）と、基板上で半田ＳＬの線分を描く引き半田モード（第二処理モードの一例）との間での選択を受け付ける。

退避選択部１４は、溶融処理後に、鏝先９１を溶融処理前の鏝先９１の移動の始点（退避位置の一例）に戻す始点退避モード（第一退避モードの一例）と、Ｚ軸方向（図３）に沿って鏝先９１を上方に移動させる上方退避モード（第二退避モードの一例）との間での選択を受け付ける。

運転受付部１５は、溶融処理を行いながら鏝先９１を移動させる本運転又は溶融処理を行わずに鏝先９１を移動させる試運転の実行指示を受け付ける。

調整要求受付部１６は、鏝先９１の移動速度を設定値より低減又は増大することの要求を受け付ける。具体的には、調整要求受付部１６は、後述する鏝先９１の移動経路の少なくとも一つが、鏝先９１の移動速度が低減又は増大される対象経路として選択されることを、前記要求として受け付ける。

テスト制御部１７は、運転受付部１５が前記試運転の実行指示を受け付けると、駆動部４によって、調整要求受付部１６が受け付けた対象経路においては、鏝先９１の移動速度を設定値よりも低減又は増大された移動速度で鏝先９１を移動させる。

（受付方法）
以下、受付部１１、処理選択部１３、退避選択部１４、運転受付部１５及び調整要求受付部１６における入力及び選択の受付方法について詳述する。図４は、溶融処理の制御に関する情報の編集操作画面Ｗ１の一例を示す図である。図１１は、移動速度の編集操作画面Ｗ２の一例を示す図である。具体的には、処理選択部１３、退避選択部１４、運転受付部１５及び調整要求受付部１６は、表示部５に表示された図４に示すような編集操作画面Ｗ１及び図１１に示すような編集操作画面Ｗ２を用いて、各種入力又は選択を受け付ける。図４に示すように、編集操作画面Ｗ１には、編集欄Ａ１、Ａ２と、５個のソフトキーＢ１〜Ｂ５と、が含まれる。

編集欄Ａ１は、溶融処理の対象となる基板の種類を表す基板情報（例：ｘｘｘｘｘｘ）の編集欄である。

編集欄Ａ２は、編集欄Ａ１で編集された基板情報が表す種類の基板上の各対象位置で行う溶融処理の制御に用いる情報の編集欄である。具体的には、編集欄Ａ２には、順番表示欄、処理モード選択欄、区分表示欄、位置情報編集欄、方角編集欄、条件編集欄、及び退避モード選択欄等が含まれる。

順番表示欄には、各対象位置に半田点を形成する又は半田ＳＬの線分を描く順番（例：１、２、３・・・）が表示される。

処理モード選択欄では、各対象位置に半田点を形成する点半田モード（例：点半田）又は各対象位置に半田ＳＬの線分を描く引き半田モード（例：引き半田）の選択が行われる。

区分表示欄には、各対象位置に半田点を形成する又は半田ＳＬの線分を描くために、鏝先９１を移動させるときの始点であるか終点であるかが表示される。

位置情報編集欄では、区分表示欄に表示された始点及び終点の位置を表す位置情報の編集が行われる。具体的には、位置情報編集欄では、始点及び終点の位置を表す位置情報として、三次元座標（図３）上における始点及び終点を表す座標情報（例：始点を表す座標情報（ｘ１２、ｙ１２、ｚ１２）、終点を表す座標情報（ｘ１１、ｙ１１、ｚ１１））の編集が行われる。

方角編集欄では、始点及び終点において半田鏝９がＸ軸方向に対してθ方向（図３）になす角度（例：θ１２、θ１１）の編集が行われる。

条件編集欄では、各対象位置で行う溶融処理の制御条件の編集が行われる。溶融処理の制御条件には、溶融処理を行うタイミングや当該溶融処理における半田ＳＬの供給量等が含まれる。条件編集欄がクリックされると、不図示の編集画面が表示される。当該編集画面で溶融処理の制御条件の編集が可能となる。

具体的には、処理モード選択欄で点半田モードが選択された場合、終点（例：ｘ１１、ｙ１１、ｚ１１）に対応付けられた条件編集欄内の本処理条件欄及び後処理条件欄がクリック可能となる。

本処理条件欄をクリックした時に表示される編集画面では、鏝先９１が終点に存在するときに、主とする溶融処理（以降、第一溶融処理と記載する）を行うことの設定が行われる。また、当該編集画面では、第一溶融処理における半田ＳＬの供給量（以降、第一量と記載する）の編集が行われる。

また、当該編集画面では、鏝先９１を現在位置から始点までの第一経路において移動させるときの速度（以降、第一速度と記載する）の設定値、鏝先９１を始点から終点までの第二経路において移動させるときの速度（以降、第二速度と記載する）の設定値及び鏝先９１を終点から所定の退避位置までの第三経路において移動させるときの速度（以降、第三速度と記載する）の設定値の編集等が行われる。

後処理条件欄をクリックした時に表示される編集画面では、第一溶融処理の終了後、鏝先９１を終点に停止させたまま、第一溶融処理の後処理となる溶融処理（以降、第三溶融処理と記載する）を行うことの設定が行われる。また、当該編集画面では、第三溶融処理における半田ＳＬの供給量（以降、第三量と記載する）として、第一量よりも少ない供給量の編集等が行われる。

処理モード選択欄で点半田モードが選択された場合、始点（例：ｘ１２、ｙ１２、ｚ１２）に対応付けられた条件編集欄内の前処理条件欄がクリック可能となる。前処理条件欄をクリックした時に表示される編集画面では、鏝先９１が始点に存在するときに、第一溶融処理の前処理となる溶融処理（以降、第二溶融処理と記載する）を行うことの設定が行われる。また、当該編集画面では、第二溶融処理における半田ＳＬの供給量（以降、第二量と記載する）として、第一量よりも少ない供給量の編集等が行われる。

一方、処理モード選択欄で引き半田モードが選択された場合、始点（例：ｘ３１、ｙ３１、ｚ３）に対応付けられた条件編集欄内の本処理条件欄及び前処理条件欄がクリック可能となる。

本処理条件欄をクリックした時に表示される編集画面では、鏝先９１が始点から終点まで移動する間、メインとなる溶融処理（以降、第四溶融処理と記載する）を連続的に行うことの設定が行われる。また、当該編集画面では、第四溶融処理における単位当たりの半田ＳＬの供給量（以降、単位供給量と記載する）及び半田鏝９の回転速度の編集が行われる。また、当該編集画面では、処理モード選択欄で点半田モードが選択された場合と同様、第一速度、第二速度及び第三速度の設定値の編集等が行われる。

前処理条件欄をクリックした時に表示される編集画面では、鏝先９１が始点に到達する前に停止しているときに、第四溶融処理の前処理となる溶融処理（以降、第五溶融処理と記載する）を行うことの設定が行われる。また、当該編集画面では、第五溶融処理における半田ＳＬの供給量（以降、第五量と記載する）として、第四溶融処理における半田ＳＬの総供給量よりも少ない供給量の編集等が行われる。

処理モード選択欄で引き半田モードが選択された場合、終点（例：ｘ３２、ｙ３２、ｚ３）に対応付けられた条件編集欄内の後処理条件欄がクリック可能となる。後処理条件欄をクリックした時に表示される編集画面では、第四溶融処理の終了後、鏝先９１を終点に停止させたまま、第四溶融処理の後処理となる溶融処理（以降、第六溶融処理と記載する）を行うことの設定が行われる。また、当該編集画面では、第六溶融処理における半田ＳＬの供給量（以降、第六量と記載する）として、第四溶融処理における半田ＳＬの総供給量よりも少ない供給量の編集等が行われる。

退避モード選択欄では、各対象位置における溶融処理の終了後、溶融処理前の鏝先９１の移動の始点に戻す始点退避モード（例：始点）又はＺ軸方向（図３）に沿って鏝先９１を上方に移動させる上方退避モード（例：上方（ｚ０）、上方（ｚｉ））の選択が行われる。

退避モード選択欄で上方退避モードが選択された場合、更に、選択画面が表示される。当該選択画面では、鏝先９１をＺ軸方向（図３）に沿って鏝先９１を上方に移動させるときの移動量を初期値ｚ０にするか、初期値ｚ０ではない所望の移動量ｚｉにするかの選択が行われる。初期値ｚ０は、溶融処理の終点から、次の溶融処理の始点に向かう上方退避の基準点となる。高さのある素子が実装される基板の場合、初期値ｚ０の値を大きく設定し、低い素子のみが実装される基板の場合、初期値ｚ０を小さく設定することで、次の始点に向かう時間を短縮できる。また、当該選択画面では、所望の移動量ｚｉにすることが選択された場合、所望の移動量ｚｉの編集が行われる。つまり、退避モード選択欄で上方
退避モードが選択された場合、溶融処理の終了後、終点からＺ軸方向上方に初期値ｚ０又は所望の移動量ｚｉだけ離間した位置（退避位置の一例）に、鏝先９１を移動させることになる。

ソフトキーＢ１は、新たな溶融処理の制御に関する情報（以降、溶融制御関連情報と記載する）を編集するためのソフトキーである。ソフトキーＢ１がクリックされると、制御部１は、表示部５を制御し、編集操作画面Ｗ１に表示されている情報を非表示にする。これにより、編集操作画面Ｗ１において新たな溶融制御関連情報を設定できるようになる。以降、ソフトキーＢ１を新規キーＢ１と記載する。

ソフトキーＢ２は、記憶部７（図１）に記憶されている溶融制御関連情報を読み出すためのソフトキーである。ソフトキーＢ２がクリックされると、制御部１は、表示部５を制御し、記憶部７に記憶されている溶融制御関連情報に含まれる、基板情報の一覧が選択可能な選択画面を表示する。当該選択画面において所望の基板情報が選択されると、制御部１は、当該選択された基板情報を含む、溶融制御関連情報を記憶部７から読み出す。制御部１は、表示部５を制御し、当該読み出した情報を編集操作画面Ｗ１内に表示させる。以降、ソフトキーＢ２を開くキーＢ２と記載する。

ソフトキーＢ３は、編集操作画面Ｗ１において編集された溶融制御関連情報を記憶部７に記憶するためのソフトキーである。ソフトキーＢ３がクリックされると、制御部１は、編集操作画面Ｗ１において編集された溶融制御関連情報を記憶部７に記憶する。以降、ソフトキーＢ３を保存キーＢ３と記載する。

ソフトキーＢ４は、編集操作画面Ｗ１に表示されている溶融制御関連情報に従って、溶融処理を行いながら鏝先９１を移動させる本運転の実行指示を入力するためのソフトキーである。ソフトキーＢ４がクリックされると、運転受付部１５は、本運転の実行指示を受け付ける。この場合、処理選択部１３、受付部１１及び退避選択部１４は、各種情報の入力又は選択を受け付ける。

具体的には、処理選択部１３は、処理モード選択欄における点半田モード又は引き半田モードの選択を受け付ける。

処理モード選択欄で点半田モードが選択されている場合、受付部１１は、始点の位置を表す位置情報（例：ｘ１２、ｙ１２、ｚ１２）を、第二点を表す座標情報として受け付け、終点の位置を表す位置情報（例：ｘ１１、ｙ１１、ｚ１１）を、第一点を表す座標情報として受け付ける。一方、処理モード選択欄で引き半田モードが選択されている場合、受付部１１は、始点の位置を表す位置情報（例：ｘ３１、ｙ３１、ｚ３）を、第一点を表す座標情報として受け付け、終点の位置を表す位置情報（例：ｘ３２、ｙ３２、ｚ３）を、第二点を表す座標情報として受け付ける。

退避選択部１４は、退避モード選択欄における始点退避モード又は上方退避モードの選択を受け付ける。また、退避選択部１４は、上方退避モードの選択時に選択された鏝先９１の移動量（初期値ｚ０）又は上方退避モードの選択時に編集された鏝先９１の移動量（所望の移動量ｚｉ）を受け付ける。

そして、処理制御部１２は、処理選択部１３、受付部１１及び退避選択部１４が受け付けた情報、及び、条件編集欄で編集された制御条件等を用いて本運転を実行する。当該本運転の動作については後述する。以降、ソフトキーＢ４を実行キーＢ４と記載する。

ソフトキーＢ５は、編集操作画面Ｗ１を閉じるためのソフトキーである。ソフトキーＢ５がクリックされると、制御部１は、表示部５を制御して、編集操作画面Ｗ１を非表示にする。以降、ソフトキーＢ５を終了キーＢ５と記載する。

ソフトキーＢ６は、試運転の操作を行うためのソフトキーである。編集操作画面Ｗ１において順番表示欄に表示された順番のうちの何れかが選択された後、ソフトキーＢ６がクリックされると、運転受付部１５は、表示部５を制御して、図１１に示すような移動速度の編集操作画面Ｗ２を表示する。

編集操作画面Ｗ２には、四個の編集欄Ａ２１〜Ａ２４と、三個の選択欄Ｃ２１〜Ｃ２３と、二個のソフトキーＢ２１、Ｂ２２と、が含まれる。

編集欄Ａ２１には、編集操作画面Ｗ２が表示された当初、編集操作画面Ｗ１において選択された順番表示欄（以降、対象順番表示欄）に対応する本処理条件欄（以降、対象本処理条件欄）で編集された第一速度の設定値（例：Ｖ１）が表示される。編集欄Ａ２１では、第一速度の設定値の再編集が行われる。

編集欄Ａ２２には、編集操作画面Ｗ２が表示された当初、対象本処理条件欄で編集された第二速度の設定値（例：Ｖ２）が表示される。編集欄Ａ２２では、第二速度の設定値の再編集が行われる。

編集欄Ａ２３には、編集操作画面Ｗ２が表示された当初、対象本処理条件欄で編集された第三速度の設定値（例：Ｖ３）が表示される。編集欄Ａ２３では、第三速度の設定値の再編集が行われる。

編集欄Ａ２４では、編集欄Ａ２１〜Ａ２３で編集された鏝先９１の移動速度の設定値を低減又は増大する調整率（例：Ｒ１）の編集が行われる。編集欄Ａ２４で編集された調整率が１００％未満の値である場合、編集欄Ａ２１〜Ａ２３で編集された鏝先９１の移動速度の設定値は、当該設定値と調整率との積で表される値に低減される。編集欄Ａ２４で編集された調整率が１００％よりも大きい値である場合、編集欄Ａ２１〜Ａ２３で編集された鏝先９１の移動速度の設定値は、当該設定値と調整率との積で表される値に増大される。

選択欄Ｃ２１では、鏝先９１を第一経路で移動させるときの第一速度の設定値として、編集欄Ａ２１で編集された設定値を設定するか、編集欄Ａ２１で編集された設定値を編集欄Ａ２４において編集された調整率で低減又は増大した第一調整値（＝編集欄Ａ２１で編集された設定値×前記調整率）を設定するかの選択が行われる。図１１は、第一速度の設定値として、編集欄Ａ２１で編集された設定値を設定することが選択された例を示している。

選択欄Ｃ２２では、鏝先９１を第二経路で移動させるときの第二速度の設定値として、編集欄Ａ２２で編集された設定値を設定するか、編集欄Ａ２２で編集された設定値を編集欄Ａ２４において編集された調整率で低減又は増大した第二調整値（＝編集欄Ａ２２で編集された設定値×前記調整率）を設定するかの選択が行われる。図１１は、第二速度の設定値として、前記第二調整値を設定することが選択された例を示している。

選択欄Ｃ２３では、鏝先９１を第三経路で移動させるときの第三速度の設定値として、編集欄Ａ２３で編集された設定値を設定するか、編集欄Ａ２３で編集された設定値を編集欄Ａ２４において編集された調整率で低減又は増大した第三調整値（＝編集欄Ａ２３で編集された設定値×前記調整率）を設定するかの選択が行われる。図１１は、第三速度の設定値として、前記第三調整値を設定することが選択された例を示している。

ソフトキーＢ２１は、試運転の実行指示を入力するためのソフトキーである。ソフトキーＢ２１がクリックされると、運転受付部１５は、試運転の実行指示を受け付ける。この場合、処理選択部１３、受付部１１及び退避選択部１４は、運転受付部１５が本運転の実行指示を受け付けたときと同様、対象順番表示欄に対応する各種情報の入力又は選択を受け付ける。

具体的には、処理選択部１３は、対象順番表示欄に対応する処理モード選択欄における点半田モード又は引き半田モードの選択を受け付ける。当該処理モード選択欄で点半田モードが選択されている場合、受付部１１は、始点の位置を表す位置情報を第二点を表す座標情報として受け付け、終点の位置を表す位置情報を第一点を表す座標情報として受け付ける。一方、当該処理モード選択欄で引き半田モードが選択されている場合、受付部１１は、始点の位置を表す位置情報を第一点を表す座標情報として受け付け、終点の位置を表す位置情報を第二点を表す座標情報として受け付ける。

退避選択部１４は、対象順番表示欄に対応する退避モード選択欄における始点退避モード又は上方退避モードの選択を受け付ける。また、退避選択部１４は、上方退避モードの選択時に選択された鏝先９１の移動量（初期値ｚ０）又は上方退避モードの選択時に編集された鏝先９１の移動量（所望の移動量ｚｉ）を受け付ける。

また、運転受付部１５が試運転の実行指示を受け付けると、調整要求受付部１６は、三個の選択欄Ｃ２１〜Ｃ２３の其々における選択結果に基づき、鏝先９１の移動速度を低減又は増大する対象経路の選択を受け付ける。

例えば、図１１に示す具体例では、選択欄Ｃ２２において、編集欄Ａ２２で編集された設定値を低減又は増大した第二調整値を、第二速度の設定値として設定することが選択されている。また、選択欄Ｃ２３において、編集欄Ａ２３で編集された設定値を低減又は増大した第三調整値を第三速度の設定値として設定することが選択されている。この場合、調整要求受付部１６は、第二経路及び第三経路における鏝先９１の移動速度である第二速度及び第三速度を低減又は増大することが選択されているので、第二経路及び第三経路を、鏝先９１の移動速度を低減又は増大する対象経路として受け付ける。

ソフトキーＢ２２は、編集操作画面Ｗ２を閉じるためのソフトキーである。ソフトキーＢ２２がクリックされると、運転受付部１５は、表示部５を制御して、編集操作画面Ｗ２を非表示にする。

（点半田モード選択時の動作フロー）
以下、基板上の一の対象位置に半田点を形成する動作について、図５及び図６を参照して説明する。図５は、点半田モード選択時の始点と終点との関係の一例を示す図である。図６は、点半田モード選択時の本運転の動作の一例を示すフローチャートである。

図５には、図４に示した順番「１」の対象位置に対応する位置情報編集欄で編集された始点を表す座標情報及び方角情報の組み合わせ（ｘ１２、ｙ１２、ｚ１２、θ１２）を例示している。また、終点を表す座標情報及び方角情報の組み合わせ（ｘ１１、ｙ１１、ｚ１１、θ１１）を例示している。以下では、図５に例示した順番「１」（図４）の対象位置に対応する始点及び終点を表す座標情報及び方角情報の組み合わせを具体例として用い、当該対象位置に半田点を形成する動作について説明する。

尚、処理制御部１２は、図６に示す動作の事前に、加熱部２を制御して、鏝先９１を半田ＳＬを溶融可能な所定温度に加熱しているとする。その後、ソフトキーＢ４（図４）がクリックされ、運転受付部１５が本運転の実行指示を受け付けたとする。これにより、処理選択部１３が、基板上の順番「１」（図４）の対象位置について、点半田モードの選択を受け付け、受付部１１は、始点を表す位置情報を第二点を表す座標情報として受け付け、終点を表す位置情報を第一点を表す座標情報として受け付けたとする。

図６に示すように、処理制御部１２は、鏝先９１の現在位置のＺ座標が、上方退避モードにおいて鏝先９１を上方に移動させるときの移動量の初期値ｚ０よりも小さいか否かを判定する（Ｓ１１）。

処理制御部１２は、鏝先９１の現在位置のＺ座標が初期値ｚ０よりも小さく、Ｚ座標「ｚ０」の位置よりも下方を表すと判定した場合（Ｓ１１；ＹＥＳ）、第三駆動部４３を制御して、鏝先９１を現在位置からＺ軸に沿ってＺ座標「ｚ０」の位置まで移動させる（Ｓ１２）。

処理制御部１２は、鏝先９１の現在位置のＺ座標が初期値ｚ０以上であり、Ｚ座標「ｚ０」の位置よりも上方又はＺ座標「ｚ０」の位置と同じ高さ（基板表面ＰＬからＺ軸方向に沿って上方の距離）と判定した場合（Ｓ１１；ＮＯ）及びＳ１２を行った後は、Ｓ１３を行う（Ｓ１３）。

Ｓ１３において、処理制御部１２は、第一駆動部４１及び第二駆動部４２を制御して、鏝先９１を始点のＸ、Ｙ座標「ｘ１２、ｙ１２」の位置まで移動させる。また、処理制御部１２は、第四駆動部４４を制御して、半田鏝９の方角を、始点の方角情報が示す角度「θ１２」に調整する。

次に、処理制御部１２は、第三駆動部４３を制御して、鏝先９１を、Ｚ軸に沿って始点のＺ座標「ｚ１２」の位置まで移動させる（Ｓ１４）。これにより、鏝先９１は、受付部１１が第二点を表す座標情報として受け付けた始点に到達する。

次に、処理制御部１２は、溶融処理部３を制御し、前処理条件欄（図４）で編集された制御条件に従って、第二量の半田ＳＬを鏝先９１に供給する第二溶融処理を実行させる（Ｓ１５）。尚、前処理条件欄（図４）で編集された制御条件で第二溶融処理を行うことが設定されていない場合、処理制御部１２は、溶融処理部３に第二溶融処理を実行させずに、Ｓ１５を終了する。

次に、処理制御部１２は、駆動部４を制御して、鏝先９１を、受付部１１が第一点を表す座標情報として受け付けた終点まで移動させる（Ｓ１６）。具体的には、Ｓ１６において、処理制御部１２は、第一駆動部４１、第二駆動部４２及び第三駆動部４３を制御して、鏝先９１を、終点のＸ、Ｙ及びＺ座標「ｘ１１、ｙ１１、ｚ１１」の位置まで移動させる。また、処理制御部１２は、第四駆動部４４を制御して、半田鏝９の方角を、終点の方角情報が示す角度「θ１１」に調整する。

Ｓ１６の後、処理制御部１２は、溶融処理部３を制御し、本処理条件欄（図４）で編集された制御条件に従って、第一量の半田ＳＬを鏝先９１に供給する第一溶融処理を実行させる（Ｓ１７）。これにより、終点に存在する半田鏝９の鏝先９１で第一量の半田ＳＬを溶融し、鏝先９１を対象位置にした半田付けを行うことができる。つまり、受付部１１が第一点を表す座標情報として受け付けた終点に半田点が形成される。すなわち、点半田モードを選択することで、基板上に形成する半田点の位置となる終点を入力することができる。

Ｓ１５において第二溶融処理が行われた場合は、鏝先９１が終点に到達したときに、鏝先９１で溶融した第二量の半田を第一溶融処理の開始前に終点に馴染ませることができる。その結果、第一溶融処理による終点を対象位置にした半田付けの精度を高めることができる。

Ｓ１７における第一溶融処理の終了後、処理制御部１２は、鏝先９１を終点に停止させたまま、溶融処理部３を制御し、後処理条件欄（図４）で編集された制御条件に従って、第三量の半田ＳＬを鏝先９１に供給する第三溶融処理を実行させる（Ｓ１８）。これにより、第一溶融処理による終点を対象位置にした半田付けの後、更に、第三量の溶融した半田ＳＬを終点に付着させることができる。その結果、終点に付着した半田ＳＬに艶を出す等、終点に付着した半田ＳＬの見映えを向上することができる。尚、後処理条件欄（図４）で編集された制御条件で、第三溶融処理を行うことが設定されていない場合、処理制御部１２は、溶融処理部３に第三溶融処理を実行させずに、Ｓ１８を終了する。

次に、退避選択部１４が始点退避モードの選択を受け付けていた場合（Ｓ１９；ＹＥＳ）、処理制御部１２は、駆動部４を制御して、鏝先９１を始点まで移動させる（Ｓ２０）。具体的には、Ｓ２０において、処理制御部１２は、Ｓ１６と同様、第一駆動部４１、第二駆動部４２、第三駆動部４３、及び第四駆動部４４を制御して、鏝先９１を始点のＸ、Ｙ及びＺ座標「ｘ１２、ｙ１２、ｚ１２」の位置まで移動させ、半田鏝９の方角を始点の方角情報が示す角度「θ１２」に調整する。これにより、基板上の順番「１」（図４）の対象位置について半田点を形成する動作が終了する。

つまり、始点退避モードを選択することで、第一溶融処理の終了後、半田鏝９の鏝先９１を、第一溶融処理を行う前に存在していた始点に戻すことができる。これにより、半田鏝９の鏝先９１が障害物に衝突するリスクを低減できる。

一方、退避選択部１４が上方退避モードの選択を受け付けていた場合（Ｓ１９；ＮＯ）、処理制御部１２は、第三駆動部４３を制御して、鏝先９１をＺ軸に沿って、退避選択部１４が受け付けた鏝先９１の移動量（初期値ｚ０又は所望の移動量ｚｉ）だけ上方へ移動させる（Ｓ２１）。これにより、基板上の順番「１」（図４）の対象位置について半田点を形成する動作が終了する。

つまり、上方退避モードを選択することで、第一溶融処理の終了後、半田鏝９の鏝先９１を上方に移動させることができる。これにより、溶融している半田ＳＬを半田鏝９の鏝先９１で上方に引きよせ、所謂半田付対象端子の赤目不良の発生を抑制することができる。

尚、退避選択部１４が始点退避モードの選択を受け付けた場合（Ｓ１９；ＹＥＳ）でも
、始点と終点のＸ座標及びＹ座標が同一であり、始点のＺ座標が終点のＺ座標よりも上方の位置であれば、Ｓ２０においても、鏝先９１はＳ２１と同様に上方へ移動する。

始点退避モード及び上方退避モードの何れを選択したとしても、第一溶融処理の終了後、半田鏝９の鏝先９１が終点から所定の退避位置に移動される。これにより、第一溶融処理で溶融した第一量の半田ＳＬを冷却させ、終点に固着させることができる。

（引き半田モード選択時の動作フロー）
次に、基板上の一の対象位置に半田ＳＬの線分を描く動作について、図７及び図８を参照して説明する。図７は、引き半田モード選択時の始点と終点との関係の一例を示す図である。図８は、引き半田モード選択時の本運転の動作の一例を示すフローチャートである。

図７には、図４に示した順番「３」の対象位置に対応する位置情報編集欄で編集された始点を表す座標情報及び方角情報の組み合わせ（ｘ３１、ｙ３１、ｚ３、θ３）を例示している。また、終点を表す座標情報及び方角情報の組み合わせ（ｘ３２、ｙ３２、ｚ３、θ３）を例示している。以下の説明では、図７に例示した、順番「３」（図４）の対象位置に対応する始点及び終点を表す座標情報及び方角情報の組み合わせを具体例として用い、当該対象位置に半田ＳＬの線分を描く動作について説明する。

尚、処理制御部１２は、図８に示す動作の事前に、加熱部２を制御して、鏝先９１を半田ＳＬを溶融可能な所定温度に加熱しているとする。その後、ソフトキーＢ４（図４）がクリックされ、運転受付部１５が本運転の実行指示を受け付けたとする。これにより、処理選択部１３が、基板上の順番「３」（図４）の対象位置について、引き半田モードの選択を受け付け、受付部１１は、始点を表す位置情報を第一点を表す座標情報として受け付け、終点を表す位置情報を第二点を表す座標情報として受け付けたとする。また、上述の基板上の一の対象位置に半田点を形成する動作において説明した処理と同じ処理については、同じ符号を付し、その説明を簡略化する。

図８に示すように、処理制御部１２は、点半田モード選択時の本運転の動作と同様に、Ｓ１１〜Ｓ１３を行う。

Ｓ１３の後、処理制御部１２は、Ｓ１５（図６）と同様、溶融処理部３を制御し、前処理条件欄（図４）で編集された制御条件に従って、第五量の半田ＳＬを鏝先９１に供給する第五溶融処理を実行させる（Ｓ３１）。つまり、処理制御部１２は、引き半田モードの選択が受け付けられた場合、第一点を表す座標情報として受け付けられた始点にてメインとなる第四溶融処理の実行を開始するため、Ｓ１３の後、鏝先９１が始点の上方の位置にあるときに、第五溶融処理を実行させる。尚、前処理条件欄（図４）で編集された制御条件で第五溶融処理を行うことが設定されていない場合、処理制御部１２は、溶融処理部３に第五溶融処理を実行させずに、Ｓ３１を終了する。

次に、処理制御部１２は、第三駆動部４３を制御して、鏝先９１を、Ｚ軸に沿って始点のＺ座標「ｚ３」の位置まで移動させる（Ｓ１４）。これにより、鏝先９１は、受付部１１が第一点を表す座標情報として受け付けた始点に到達する。

次に、処理制御部１２は、駆動部４を制御して、鏝先９１を、始点から、受付部１１が第二点を表す座標情報として受け付けた終点まで移動させながら、第四溶融処理を連続的に行う（Ｓ３２〜Ｓ３４）。

Ｓ３２において、処理制御部１２は、駆動部４を制御し、鏝先９１を、始点から終点まで移動させることを開始する。尚、処理制御部１２は、当該鏝先９１の移動中、鏝先９１が始点と終点とを両端とする直線上を、本処理条件欄（図４）で編集された移動速度で移動するように駆動部４を制御する。また、処理制御部１２は、第四駆動部４４を制御し、
半田鏝９の方角を、終点の方角情報が示す角度「θ３」に調整することを開始する。尚、処理制御部１２は、当該半田鏝９の方角の調整中、半田鏝９の中心軸が、本処理条件欄（図４）で編集された回転速度で回転するように第四駆動部４４を制御する（Ｓ３２）。

例えば、図７に示すように、処理制御部１２は、Ｓ３２において、第一駆動部４１、第二駆動部４２及び第三駆動部４３を制御し、鏝先９１を、始点のＸ、Ｙ及びＺ座標「ｘ３１、ｙ３１、ｚ３」の位置と終点のＸ、Ｙ及びＺ座標「ｘ３２、ｙ３２、ｚ３」の位置とを両端とする直線上で、本処理条件欄（図４）で編集された移動速度で移動させることを開始する。また、処理制御部１２は、第四駆動部４４を制御して、半田鏝９の方角を、終点の方角情報が示す角度「θ３」に調整することを開始する。この調整中、処理制御部１２は、半田鏝９の中心軸が、本処理条件欄（図４）で編集された回転速度で回転するように、第四駆動部４４を制御する。

尚、本具体例では、始点におけるＺ座標「ｚ３」と終点におけるＺ座標「ｚ３」は同一である。また、始点の方角情報が示す角度「θ３」と終点の方角情報が示す角度「θ３」は同一である。このため、処理制御部１２は、Ｓ３２において、第三駆動部４３及び第四駆動部４４の制御は行わず、第一駆動部４１及び第二駆動部４２のみを制御し、鏝先９１を、始点のＸ及びＹ座標「ｘ３１、ｙ３１」の位置と終点のＸ及びＹ座標「ｘ３２、ｙ３２」の位置とを両端とする直線上で移動させることを開始する。

そして、処理制御部１２は、溶融処理部３を制御し、本処理条件欄（図４）で編集された制御条件に従い、単位供給量の半田ＳＬを鏝先９１に供給する第四溶融処理を実行させる（Ｓ３３）。処理制御部１２は、鏝先９１が終点に到達していない間（Ｓ３４；ＮＯ）、Ｓ３３を繰り返し行う。

これにより、鏝先９１が始点から終点まで直線的に移動している間、第四溶融処理によって単位供給量の半田ＳＬが連続して鏝先９１で溶融される。その結果、始点と終点とを両端とする直線上に一定量の半田ＳＬを付着させることができる。つまり、受付部１１が第一点を表す座標情報として受け付けた始点と、受付部１１が第二点を表す座標情報として受け付けた終点と、を両端とする半田ＳＬの線分が描かれる。すなわち、引き半田モードを選択することで、基板上に描く半田ＳＬの線分の始点を入力し、前記線分の終点を入力することができる。

Ｓ３１において第五溶融処理が行われた場合は、鏝先９１が始点に到達したときに、鏝先９１で溶融した第五量の半田ＳＬを最初の第四溶融処理の開始前に始点に馴染ませることができる。その結果、当該線分を描く半田付けの精度を高めることができる。

鏝先９１が終点に到達すると（Ｓ３４；ＹＥＳ）、処理制御部１２は、溶融処理部３に第四溶融処理を終了させる。そして、処理制御部１２は、鏝先９１を終点に停止させたまま、溶融処理部３を制御し、後処理条件欄（図４）で編集された制御条件に従って、第六量の半田ＳＬを鏝先９１に供給する第六溶融処理を実行させる（Ｓ３５）。これにより、第四溶融処理による始点から終点を両端とする線分を対象位置にした半田付けの後、更に、第六量の溶融した半田ＳＬを終点に付着させることができる。その結果、終点に付着した半田ＳＬに艶を出す等、終点に付着した半田ＳＬの見映えを向上することができる。尚、後処理条件欄（図４）で編集された制御条件で、第六溶融処理を行うことが設定されていない場合、処理制御部１２は、溶融処理部３に第六溶融処理を実行させずに、Ｓ３５を終了する。

以降は、図６に示したＳ１９〜Ｓ２１と同じ処理が行われる。これにより、基板上の順番「３」（図４）の対象位置について半田ＳＬの線分を描く動作が終了する。

本実施形態の構成によれば、溶融処理の対象位置としたい第一点（点半田モード選択時は、終点。引き半田モード選択時は、始点）を表す座標情報を入力することで、当該第一点において、溶融処理を行わせることができる。また、第一点を変更することなく、半田鏝９の鏝先９１が適切な移動経路を辿るように、第二点（点半田モード選択時は、始点。引き半田モード選択時は、終点）を表す座標情報を入力することができる。

また、本実施形態の構成によれば、互いに直交し合うＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸それぞれに沿って移動するアーム８によって、半田鏝９が基板表面ＰＬに対して傾斜した姿勢で保持されている。このため、溶融処理の対象位置が素子の下面と基板表面ＰＬとの間に存在する場合であっても、前記対象位置としたい第一点を表す座標情報を入力し、前記対象位置から基板表面ＰＬに対して傾斜する方向に離間した位置を表す座標情報を入力することで、鏝先９１を、前記離間した位置と前記対象位置との間で、基板表面ＰＬに対して傾斜する方向に移動させることができる。これにより、半田鏝９の鏝先９１を、素子の上面に衝突しない移動経路で移動させることができる。したがって、本実施形態の構成によれば、作業者が望む溶融処理の対象位置への高い精度での到達を実現できる。

また、本実施形態の構成によれば、従来技術とは異なり、溶融処理の対象位置となる第一点を表す座標情報を直接的に設定することができ、溶融処理の対象位置を設定するために多数の設定点それぞれの調整を必要としない。このため、溶融処理の対象位置の設定後に、治具による基板の支持位置の移動等によって、溶融処理の対象位置が変更された場合でも、作業者は、変更後の溶融処理の対象位置を表す座標情報を直接的に設定し、迅速に溶融処理の対象位置を設定し直すことができる。したがって、本実施形態の構成によれば、溶融処理の対象位置の設定作業の煩雑さを解消できる。

また、上述のように、第一点は溶融処理が行われる位置であるので、駆動部４は、処理制御部１２の制御下で、半田鏝９の鏝先９１を第一点で停止させる。このため、半田鏝９の鏝先９１は、過度に大きな衝撃力を受けにくい。これにより、半田鏝９の鏝先９１の損傷リスクの低減を実現できる。

また、本実施形態の構成によれば、点半田モードを選択することで、基板上の所定の点に半田点を形成するために鏝先９１を移動させるときの終点となる第一点を表す座標情報を入力し、前記所定の点に半田点を形成するために鏝先９１を移動させるときの始点となる第二点を表す座標情報を入力することができる。また、引き半田モードを選択することで、基板上に半田ＳＬの線分を描くために鏝先９１を移動させるときの始点となる第一点を表す座標情報を入力し、前記線分を描くために鏝先９１を移動させるときの終点となる第二点を表す座標情報を入力することができる。

つまり、本実施形態の構成によれば、基板上に半田点を形成するか、基板上に半田ＳＬの線分を描くかを作業者に選択させることができ、何れが選択された場合でも、作業者に入力させる情報を、基板上に半田点を形成する又は半田ＳＬの線分を描くために鏝先９１を移動させるときの始点及び終点に共通化することができる。

（試運転の動作フロー）
次に、試運転の動作について、図１２を主に参照して説明する。図１２は、試運転の動作の一例を示すフローチャートである。以下では、具体例として、図４に示す編集操作画面Ｗ１において、順番「１」が表示された順番表示欄が対象順番表示欄である場合に実行される試運転の動作について説明する。

図４に示す編集操作画面Ｗ１において、順番「１」が表示された対象順番表示欄が選択された状態でソフトキーＢ６がクリックされ、図１１に示す編集操作画面Ｗ２で、編集欄Ａ２１〜Ａ２４における編集及び選択欄Ｃ２１〜Ｃ２３における選択が行われた後、ソフトキーＢ２１がクリックされたとする。これにより、運転受付部１５が試運転の実行指示を受け付けると、調整要求受付部１６は、三個の選択欄Ｃ２１〜Ｃ２３の其々における選択結果に基づき、鏝先９１の移動速度を低減又は増大する対象経路の選択を受け付け、テスト制御部１７は、試運転を開始する。

当該試運転が開始されると、図１２に示すように、テスト制御部１７は、図６のＳ１１と同様、鏝先９１の現在位置のＺ座標が、上方退避モードにおいて鏝先９１を上方に移動させるときの移動量の初期値ｚ０よりも小さいか否かを判定する（Ｓ４１）。

テスト制御部１７は、鏝先９１の現在位置のＺ座標が初期値ｚ０よりも小さく、Ｚ座標「ｚ０」の位置よりも下方を表すと判定した場合（Ｓ４１；ＹＥＳ）、第三駆動部４３を制御して、鏝先９１を現在位置からＺ軸に沿ってＺ座標「ｚ０」の位置まで第三速度で移動させる（Ｓ４２）。

具体的には、調整要求受付部１６が第三経路を対象経路として受け付けなかった場合、テスト制御部１７は、Ｓ４２において、編集操作画面Ｗ２の編集欄Ａ２３で編集された設定値の第三速度で鏝先９１を移動させる。一方、調整要求受付部１６が第三経路を対象経路として受け付けた場合、テスト制御部１７は、Ｓ４２において、編集欄Ａ２３で編集された設定値を編集欄Ａ２４において編集された調整率で低減又は増大した第三調整値（＝編集欄Ａ２３で編集された設定値×前記調整率）の第三速度で鏝先９１を移動させる。

次に、テスト制御部１７は、図６のＳ１３と同様、第一駆動部４１及び第二駆動部４２を制御して、ソフトキーＢ２１がクリックされたときに受付部１１が第二点を表す座標情報として受け付けた始点のＸ、Ｙ座標「ｘ１２、ｙ１２」（図５）の位置まで、第一速度で移動させる。また、テスト制御部１７は、第四駆動部４４を制御して、半田鏝９の方角を、対象順番表示欄に対応する方角情報編集欄で編集された始点の方角情報が示す角度「θ１２」（図５）に調整する。（Ｓ４３）。

具体的には、調整要求受付部１６が第一経路を対象経路として受け付けなかった場合、テスト制御部１７は、Ｓ４３において、編集操作画面Ｗ２の編集欄Ａ２１で編集された設定値の第一速度で鏝先９１を移動させる。一方、調整要求受付部１６が第一経路を対象経路として受け付けた場合、テスト制御部１７は、Ｓ４３において、編集欄Ａ２１で編集された設定値を編集欄Ａ２４において編集された調整率で低減又は増大した第一調整値（＝編集欄Ａ２１で編集された設定値×前記調整率）の第一速度で鏝先９１を移動させる。

次に、テスト制御部１７は、図６のＳ１４と同様、第三駆動部４３を制御して、ソフトキーＢ２１がクリックされたときに受付部１１が第二点を表す座標情報として受け付けた始点のＺ座標「ｚ１２」（図５）の位置まで、鏝先９１を、Ｚ軸に沿って、Ｓ４３と同じ設定値の第一速度で移動させる（Ｓ４４）。つまり、Ｓ４３及びＳ４４において、駆動部４は、現在位置から受付部１１が第二点を表す座標情報として受け付けた始点までの第一経路において、鏝先９１を第一速度で移動させる。

次に、テスト制御部１７は、図６のＳ１６と同様、第一駆動部４１、第二駆動部４２及び第三駆動部４３を制御して、鏝先９１を、ソフトキーＢ２１がクリックされたときに受付部１１が第一点を表す座標情報として受け付けた終点のＸ、Ｙ及びＺ座標「ｘ１１、ｙ１１、ｚ１１」（図５）まで、第二速度で移動させる。また、テスト制御部１７は、第四駆動部４４を制御して、半田鏝９の方角を、終点の方角情報が示す角度「θ１１」（図５）に調整する（Ｓ４５）。つまり、Ｓ４５において、駆動部４は、受付部１１が第二点を表す座標情報として受け付けた始点から、受付部１１が第一点を表す座標情報として受け付けた終点までの第二経路において、鏝先９１を第二速度で移動させる。

具体的には、調整要求受付部１６が第二経路を対象経路として受け付けなかった場合、テスト制御部１７は、Ｓ４５において、編集操作画面Ｗ２の編集欄Ａ２２で編集された設定値の第二速度で鏝先９１を移動させる。一方、調整要求受付部１６が第二経路を対象経路として受け付けた場合、テスト制御部１７は、Ｓ４５において、編集欄Ａ２２で編集された設定値を編集欄Ａ２４において編集された調整率で低減又は増大した第二調整値（＝編集欄Ａ２２で編集された設定値×前記調整率）の第二速度で鏝先９１を移動させる。

次に、ソフトキーＢ２１がクリックされたときに退避選択部１４が始点退避モードの選択を受け付けていたとする（Ｓ４６；ＹＥＳ）。この場合、テスト制御部１７は、図６のＳ２０と同様、第一駆動部４１、第二駆動部４２、第三駆動部４３、及び第四駆動部４４を制御して、鏝先９１を始点のＸ、Ｙ及びＺ座標「ｘ１２、ｙ１２、ｚ１２」（図５）の位置まで、Ｓ４２と同じ設定値の第三速度で移動させ、半田鏝９の方角を始点の方角情報が示す角度「θ１２」（図５）に調整する（Ｓ４７）。つまり、Ｓ４７において、駆動部４は、受付部１１が第一点を表す座標情報として受け付けた終点から、鏝先９１の退避位置として選択された始点までの第三経路において、鏝先９１を第三速度で移動させる。

一方、ソフトキーＢ２１がクリックされたときに退避選択部１４が上方退避モードの選択を受け付けていたとする（Ｓ４６；ＮＯ）。この場合、テスト制御部１７は、Ｓ４２と同様、第三駆動部４３を制御して、鏝先９１をＺ軸に沿って、退避選択部１４が受け付けた鏝先９１の移動量（初期値ｚ０又は所望の移動量ｚｉ）だけ上方へ、Ｓ４２と同じ設定値の第三速度で移動させる（Ｓ４８）。つまり、Ｓ４８において、駆動部４は、受付部１１が第一点を表す座標情報として受け付けた終点から、鏝先９１の退避位置として選択された、終点よりも前記移動量上方の位置までの第三経路において、鏝先９１を第三速度で移動させる。

つまり、本実施形態の構成によれば、鏝先９１の移動速度を低減する対象経路を選択せず、試運転の実行指示を入力することにより、溶融処理を行わずに鏝先９１を移動させることができる。これにより、本運転時に鏝先９１を移動させたときに、鏝先９１が基板上の部品に衝突する等の問題が生じるか否かを、本運転を行わずに確認することができる。

前記問題が生じた場合、編集欄Ａ２４の調整率を１００％未満の値に編集し、当該問題が生じた経路を、鏝先９１の移動速度が低減される対象経路として選択し、試運転の実行指示を入力すればよい。この場合、溶融処理を行わずに鏝先９１が移動され、当該選択した対象経路では設定値よりも低減された移動速度で鏝先９１が移動される。このため、当該対象経路において生じた問題を詳細に把握することが容易となる。前記問題が解消すれば、編集欄Ａ２４の調整率を１００％よりも大きい値に編集し、問題が生じていた経路を対象経路として選択し、試運転の実行指示を入力すればよい。この場合、当該選択した対象経路では、溶融処理を行わずに鏝先９１が設定値よりも増大された移動速度で移動される。このため、前記問題が解消したことを迅速に確認することができる。

（変形実施形態）
尚、上記実施形態は、本発明に係る実施形態の例示に過ぎず、本発明を上記実施形態に限定する趣旨ではない。例えば、以下に示す変形実施形態であってもよい。

（１）図４に示す編集操作画面Ｗ１では、点半田モード選択時に、位置情報編集欄において、三次元座標上（図３）の始点（第二点）の位置を表す位置情報として、座標情報（例：ｘ１２、ｙ１２、ｚ１２）の編集が行われる。しかし、これに代えて、終点（第一点）に対する始点の相対位置を表す情報を編集することで、始点の位置を表す三次元座標の編集の手間を軽減するようにしてもよい。

具体的には、図４に示す編集操作画面Ｗ１において、処理モード欄で点半田モードが選択された場合、始点に対応する位置情報編集欄で編集を行えないようにすればよい。そして、終点に対する始点の相対位置を表す情報として、終点から始点までの距離を表す距離情報と、終点から始点の方向を表す方向情報と、の編集が可能な編集欄を設ければよい。

例えば、距離情報及び方向情報の編集欄として、終点から始点までの、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、及びＺ軸方向それぞれの距離を表す数値の組み合わせであるオフセット値（例：ｘａ、ｙａ、ｚａ）の編集が可能な編集欄を、編集操作画面Ｗ１に一つだけ設ければよい。

この場合、位置情報編集欄で編集された各終点のＸ座標（例：ｘ１１、ｘ２１）、Ｙ座標（例：ｙ１１、ｙ２１）、及びＺ座標（例：ｚ１１、ｚ２１）のそれぞれに対して、上記編集欄で編集されたオフセット値が表す各軸方向の距離を加算又は減算して得られる三次元座標（例：（ｘ１１＋ｘａ、ｙ１１＋ｙａ、ｚ１１＋ｚａ）、（ｘ２１＋ｘａ、ｙ２１＋ｙａ、ｚ２１＋ｚａ）、又は、（ｘ１１−ｘａ、ｙ１１−ｙａ、ｚ１１−ｚａ）、（ｘ２１−ｘａ、ｙ２１−ｙａ、ｚ２１−ｚａ））を、各終点に対応する始点の位置を表す三次元座標とすればよい。

尚、各終点に対応する位置情報編集欄に対応付けて、各終点から当該終点に対応する始点までのＸ軸方向、Ｙ軸方向、及びＺ軸方向それぞれの距離を表す数値の組み合わせであるオフセット値の編集欄を設けてもよい。

または、距離情報の編集欄として、終点から始点までの距離を示す数値の編集欄を設けてもよい。図９は、終点から始点に向う方向の説明図である。図９に示すように、終点から始点に向う方向は、終点と始点とを両端とする、距離情報が表す距離と同じ長さの直線ＯＬがＸＺ平面に対してなす角度αと、直線ＯＬがＸＹ平面に対してなす角度βと、によって特定できる。このため、方向情報の編集欄としては、上記なす角度αと、上記なす角度βと、の編集欄を設ければよい。

この構成によれば、三次元座標上の終点を入力し、終点からの距離を表す距離情報と終点からの方向を表す方向情報を入力することで、半田鏝９の鏝先９１を、入力した終点の位置、距離情報及び方向情報によって定められる三次元座標上の始点から終点へ移動させることができる。

尚、上記なす角度αは、方角編集欄（図４）で編集可能な、終点において半田鏝９の中心軸がＸ軸方向に対してθ方向（図３）になす角度（例：θ１１（図４））としてもよい。これにより、なす角度αの編集の手間を更に省くようにしてもよい。更に、上記なす角度βは、半田鏝９の中心軸とＸＹ平面とがなす角度としてもよい。これにより、上記なす角度βの編集の手間を更に省くようにしてもよい。つまり、上記なす角度αを、終点において半田鏝９の中心軸がＸ軸方向に対してθ方向（図３）になす角度とし、上記なす角度βを、半田鏝９の中心軸とＸＹ平面とがなす角度とし、新たに距離情報の編集欄だけを設けるようにしてもよい。

（２）半田鏝９は、直交型四軸駆動ロボットのアーム８（図３）によって、基板表面ＰＬに対して直交する姿勢で保持されていてもよい。本構成によれば、上記従来技術とは異なり、エアシリンダを用いなくても、溶融処理の対象位置を表す三次元座標上の座標情報を入力し、前記対象位置から基板の表面に対して傾斜する方向に離間した位置を表す三次元座標上の座標情報を入力することで、互いに直交し合うＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸それぞれに沿って移動するアーム８によって保持されている半田鏝９の鏝先９１を、前記離間した位置と前記対象位置との間で、移動させることができる。

（３）運転受付部１５が本運転の実行指示を受け付けた場合に、処理制御部１２が、処理選択部１３、受付部１１、退避選択部１４及び調整要求受付部１６が受け付けた情報、対象経路及び編集操作画面Ｗ１の条件編集欄で編集された制御条件等を用いて、本運転を実行するようにしてもよい。

本変形実施形態の構成は、例えば以下のようにして実現すればよい。編集操作画面Ｗ１（図４）のソフトキーＢ４がクリックされた場合に、運転受付部１５が、本運転の実行指示を受け付けるとともに、表示部５を制御して、移動速度の編集操作画面Ｗ２（図１１）を表示するようにすればよい。そして、編集操作画面Ｗ１の編集欄Ａ２において順番「１」が表示された順番表示欄を対象順番表示欄とし、運転受付部１５が、当該表示された編集操作画面Ｗ２の編集欄Ａ２１〜Ａ２３に、当該対象順番表示欄に対応する本処理条件欄で編集された第一速度、第二速度及び第三速度の設定値を表示する処理（以降、設定値表示処理）を行うようにすればよい。

そして、編集欄Ａ２１〜Ａ２４における編集及び選択欄Ｃ２１〜Ｃ２３における選択が行われた後、ソフトキーＢ２１がクリックされた場合に、処理選択部１３、受付部１１及び退避選択部１４が、上述のように、対象順番表示欄に対応する各種情報の入力又は選択を受け付けるようにすればよい。また、調整要求受付部１６が、当該表示された編集操作画面Ｗ２の三個の選択欄Ｃ２１〜Ｃ２３の其々における選択結果に基づき、鏝先９１の移動速度を低減又は増大する対象経路の選択を受け付けるようにすればよい。そして、処理制御部１２が、対象順番表示欄に対応する処理モード選択欄で点半田モードが選択されている場合には図６に示す動作を行い、対象順番表示欄に対応する処理モード選択欄で引き半田モードが選択されている場合には図８に示す動作を行うようにすればよい。

尚、処理制御部１２が、図６及び図８に示す動作を行う場合には、Ｓ１２ではＳ４２（図１２）と同様に鏝先９１を第三速度で移動させ、Ｓ１３ではＳ４３（図１２）と同様に鏝先９１を第一速度で移動させ、Ｓ１４ではＳ４４（図１２）と同様に鏝先９１を第一速度で移動させるようにすればよい。また、処理制御部１２が、図６に示す動作を行う場合には、Ｓ１６ではＳ４５（図１２）と同様に鏝先９１を第二速度で移動させ、図８に示す動作を行う場合には、Ｓ３２ではＳ４５（図１２）と同様に鏝先９１を第二速度で移動させるようにすればよい。また、処理制御部１２が図６及び図８に示す動作を行う場合に、Ｓ２０ではＳ４７（図１２）と同様に鏝先９１を第三速度で移動させ、Ｓ２１ではＳ４８（図１２）と同様に鏝先９１を第三速度で移動させるようにすればよい。

処理制御部１２が図６及び図８に示す動作を終了すると、対象順番表示欄に表示された順番の次の順番が表示された順番表示欄を、新たな対象順番表示欄とし、上述の設定値表示処理以降の処理を行うようにすればよい。

つまり、本変形実施形態の構成によれば、編集欄Ａ２４の調整率を１００％未満の値に編集し、鏝先９１の移動速度が低減される対象経路を選択し、本運転の実行指示を入力することにより、溶融処理を行いながら、当該選択した対象経路において鏝先９１を設定値よりも低減された移動速度で移動させることができる。この場合、溶融処理で溶融された溶融金属が付着した鏝先９１を移動させることによって、移動中の鏝先９１の近傍にある基板上の部品に溶融金属を付着させる等の問題が生じるか否かを確認することができる。

また、溶融処理の対象位置が多量にある場合には、編集欄Ａ２４の調整率を１００％よりも大きい値に編集し、鏝先９１の移動速度が増大される対象経路を選択し、本運転の実行指示を入力すればよい。これにより、溶融処理を行いながら、当該対象経路では鏝先９１を設定値よりも増大された移動速度で移動させて、各溶融処理の対象位置における溶融処理を迅速に行うことができる。

（４）編集操作画面Ｗ２に三個の選択欄Ｃ２１〜Ｃ２３を設けないようにしてもよい。これに合わせて、調整要求受付部１６が、編集欄Ａ２４で編集された調整率が１００％未満の場合、鏝先９１の全ての移動経路において鏝先９１の移動速度を設定値よりも低減することが要求されたものとして、第一経路、第二経路及び第三経路を鏝先９１の移動速度を低減する対象経路として受け付けるようにしてもよい。また、調整要求受付部１６が、編集欄Ａ２４で編集された調整率が１００％よりも大きい値である場合、鏝先９１の全ての移動経路において鏝先９１の移動速度を設定値よりも増大することが要求されたものとして、第一経路、第二経路及び第三経路を、鏝先９１の移動速度を増大する対象経路として受け付けるようにしてもよい。

（５）半田鏝９に代えて、半田ＳＬ等の接合材料を吸引及び除去する吸取装置を用いてもよい。そして、吸取装置の先端部が、第一点に存在するときに、処理制御部１２が、溶融処理部３を制御し、当該先端部に吸引力を生じさせるようにしてもよい。

図１０（Ａ）は、吸取装置９ａの外観図である。具体的には、半田鏝９に代えて、図１０（Ａ）に示す吸取装置９ａを用いればよい。吸取装置９ａは、先端の吸取口９１ａがヒータで加熱され、半田ＳＬ等の接合材料を溶融させる。つまり、吸取口９１ａを半田鏝９の鏝先９１と同様に扱えばよい。また、当該ヒータにより加熱部２を構成すればよい。また、吸取口９１ａには、軸方向に貫通孔が設けられており、図外の真空ポンプで負圧吸引することにより、溶融した半田ＳＬ等の接合材料を吸取る。つまり、上記真空ポンプにより溶融処理部３を構成すればよい。

この構成によれば、吸取口９１ａが第一点に存在するときに、吸取口９１ａに吸引力が生じる。これにより、第一点に存在する半田ＳＬ等の接合材料を吸取口９１ａで溶融し、吸引及び除去することができる。

（６）半田鏝９に代えて、半田ＳＬ等の接合材料を溶融する熱風を吹き出す熱風装置を用いてもよい。そして、熱風装置の先端部が、第一点に存在するときに、処理制御部１２が、溶融処理部３を制御し、当該先端部から熱風を噴出させるようにしてもよい。

図１０（Ｂ）は、熱風装置９ｂの外観図である。具体的には、半田鏝９に代えて、図１０（Ｂ）に示す熱風装置９ｂを用いればよい。熱風装置９ｂは、図外の送風器によって供給される空気を内部のヒータで加熱し、熱風装置９ｂの先端の熱風吹出口９１ｂから、熱風を噴出させる。その熱風を当てることにより半田ＳＬ等の接合材料を溶融させる。つまり、熱風吹出口９１ｂを半田鏝９の鏝先９１と同様に扱えばよい。また、熱風装置９ｂの内部のヒータにより加熱部２を構成すればよい。また、上記送風器により溶融処理部３を構成すればよい。

この構成によれば、熱風吹出口９１ｂが第一点に存在するときに、熱風吹出口９１ｂから熱風が噴出される。これにより、第一点に存在する半田ＳＬ等の接合材料を熱風吹出口９１ｂから噴出した熱風で溶融することができる。

（７）制御部１が、運転受付部１５、調整要求受付部１６及びテスト制御部１７として機能しないようにしてもよい。これに合わせて、編集操作画面Ｗ１（図４）にソフトキーＢ６を設けないようにしてもよい。

（８）制御部１が退避選択部１４として機能しないようにしてもよい。これに合わせて、編集操作画面Ｗ１（図４）に退避モード選択欄を設けないようにしてもよい。そして、Ｓ１９（図６、図８）の判定を行わずに、Ｓ２０（図６、図８）を行い、又は、Ｓ２１（図６、図８）を行い、当該Ｓ２１において、鏝先９１を上記初期値ｚ０だけ上方へ移動させるようにしてもよい。

（９）制御部１が処理選択部１３として機能しないようにしてもよい。これに合わせて、編集操作画面Ｗ１（図４）の処理モード選択欄を設けないようにし、編集欄Ａ２では、処理モード選択欄で点半田モードが選択された場合の情報の編集だけが行われるようにしてもよい。そして、点半田モードの選択が受け付けられているものとして、溶融制御装置１００において、図６に示した点半田モード選択時の動作は行われるが、図８に示した引き半田モード選択時の動作が行われないようにしてもよい。

（１０）Ｓ１８（図６）及びＳ３５（図８）を省略してもよい。これに合わせて、編集操作画面Ｗ１（図４）の条件編集欄に、後処理条件欄を設けないようにしてもよい。

（１１）Ｓ１９〜Ｓ２１（図６、図８）を省略してもよい。

（１２）Ｓ１５（図６）及びＳ３１（図８）を省略してもよい。

１１ 受付部
１２ 処理制御部
１３ 処理選択部
１４ 退避選択部
１５ 運転受付部
１６ 調整要求受付部
１７ テスト制御部
３ 溶融処理部
４ 駆動部
４１ 第一駆動部（駆動部）
４２ 第二駆動部（駆動部）
４３ 第三駆動部（駆動部）
４４ 第四駆動部（駆動部）
９ 半田鏝（加熱工具）
９ａ 吸取装置（加熱工具）
９ｂ 熱風装置（加熱工具）
９１ 鏝先（先端部）
９１ａ 吸取口（先端部）
９１ｂ 熱風吹出口（先端部）
９２ 本体
９３ 半田供給機構
１００ 溶融制御装置
ＳＬ 半田
ｚ０ 初期値
ｚｉ 移動量

Claims (18)

1. 加熱工具の先端部を移動させる駆動部と、
   前記先端部を用いて基板上の所定の点で半田点を形成する溶融処理を行う溶融処理部と、
   前記基板上の前記溶融処理が行われる第一点を表す三次元座標上の座標情報の入力と、前記第一点から前記基板の表面に対して上方に離間した位置を表す位置情報の入力と、を受け付ける受付部と、
   前記駆動部に前記先端部を前記位置情報が表す前記位置と前記第一点との間で移動させ、前記先端部が前記第一点に存在するときに、前記溶融処理部に前記溶融処理を行わせる処理制御部と、
   を備える溶融制御装置。
2. 前記位置情報は、前記第一点とは異なる第二点を表す前記三次元座標上の座標情報である
   請求項１に記載の溶融制御装置。
3. 加熱工具の先端部を移動させる駆動部と、
   前記先端部を用いた所定の溶融処理を行う溶融処理部と、
   前記溶融処理が行われる第一点を表す三次元座標上の座標情報の入力と前記第一点とは異なる位置を表す位置情報の入力とを受け付ける受付部と、
   前記駆動部に前記先端部を前記位置情報が表す前記位置と前記第一点との間で移動させ、前記先端部が前記第一点に存在するときに、前記溶融処理部に前記溶融処理を行わせる処理制御部と、を備え、
   前記位置情報は、前記第一点からの距離を表す距離情報と前記第一点からの方向を表す方向情報を含み、
   前記処理制御部は、前記駆動部に、前記第一点と前記距離情報と前記方向情報とによって定められる第二点から前記第一点へ前記先端部を移動させる
   溶融制御装置。
4. 前記加熱工具は半田鏝であり、
   前記溶融処理部は、前記先端部が前記第二点から前記第一点に到達したときに、前記溶融処理として、第一量の半田を前記先端部に供給する第一溶融処理を行う
   請求項２又は３に記載の溶融制御装置。
5. 前記処理制御部は、更に、前記先端部が前記第二点に存在するときに、前記溶融処理部に、前記第一量より少量の第二量の半田を前記先端部に供給する第二溶融処理を行わせる請求項４に記載の溶融制御装置。
6. 前記処理制御部は、前記第一溶融処理の終了後、前記駆動部に、前記先端部を前記溶融処理が行われる基板の表面から離間した所定の退避位置まで移動させる
   請求項４又は５に記載の溶融制御装置。
7. 前記処理制御部は、前記第一溶融処理の終了後、前記先端部を前記第一点に停止させたまま、前記第一量より少量の第三量の半田を前記先端部に供給する第三溶融処理を行わせ、前記第三溶融処理の終了後、前記駆動部に前記先端部を前記溶融処理が行われる基板の表面から離間した所定の退避位置まで移動させる
   請求項４又は５に記載の溶融制御装置。
8. 加熱工具の先端部を移動させる駆動部と、
   前記先端部を用いた所定の溶融処理を行う溶融処理部と、
   前記溶融処理が行われる第一点を表す三次元座標上の座標情報の入力と前記第一点とは異なる位置を表す位置情報の入力とを受け付ける受付部と、
   前記駆動部に前記先端部を前記位置情報が表す前記位置と前記第一点との間で移動させ、前記先端部が前記第一点に存在するときに、前記溶融処理部に前記溶融処理を行わせる処理制御部と、
   基板上の所定の点で半田点を形成する第一処理モードと前記基板上で前記半田の線分を描く第二処理モードとの間での選択を受け付ける処理選択部と、を備え、
   前記位置情報は、前記第一点とは異なる第二点を表す前記三次元座標上の座標情報であり、
   前記処理選択部が、前記第一処理モードの選択を受け付けると、前記受付部は、前記第一点を、前記所定の点に前記半田点を形成するために前記先端部を移動させるときの終点として受け付け、前記第二点を、前記所定の点に前記半田点を形成するために前記先端部を移動させるときの始点として受け付け、
   前記処理選択部が、前記第二処理モードの選択を受け付けると、前記受付部は、前記第一点を、前記線分を描くために前記先端部を移動させるときの始点として受け付け、前記第二点を、前記線分を描くために前記先端部を移動させるときの終点として受け付ける
   溶融制御装置。
9. 前記第一溶融処理の後の前記先端部を前記第二点に戻す第一退避モードと、前記第一溶融処理の後に、基板の表面に対して直角の方向に前記先端部を移動させる第二退避モードとの間での選択を受け付ける退避選択部を更に備え、
   前記退避選択部が、前記第一退避モードの選択を受け付けると、前記処理制御部は、前記駆動部を制御し、前記第一溶融処理の後に、前記先端部を前記第二点に戻し、
   前記退避選択部が、前記第二退避モードの選択を受け付けると、前記処理制御部は、前記駆動部を制御し、前記第一溶融処理の後に、前記先端部を前記直角の方向に移動させる請求項４乃至６の何れか一項に記載の溶融制御装置。
10. 加熱工具の先端部を移動させる駆動部と、
    前記先端部を用いた所定の溶融処理を行う溶融処理部と、
    前記溶融処理が行われる第一点を表す三次元座標上の座標情報の入力と前記第一点とは異なる位置を表す位置情報の入力とを受け付ける受付部と、
    前記駆動部に前記先端部を前記位置情報が表す前記位置と前記第一点との間で移動させ、前記先端部が前記第一点に存在するときに、前記溶融処理部に前記溶融処理を行わせる処理制御部と、を備え、
    前記加熱工具は、接合材料を吸引及び除去する吸取装置であり、
    前記先端部が、前記第一点に存在するときに、前記処理制御部は、前記溶融処理部を制御し、前記先端部に吸引力を生じさせる
    溶融制御装置。
11. 加熱工具の先端部を移動させる駆動部と、
    前記先端部を用いた所定の溶融処理を行う溶融処理部と、
    前記溶融処理が行われる第一点を表す三次元座標上の座標情報の入力と前記第一点とは異なる位置を表す位置情報の入力とを受け付ける受付部と、
    前記駆動部に前記先端部を前記位置情報が表す前記位置と前記第一点との間で移動させ、前記先端部が前記第一点に存在するときに、前記溶融処理部に前記溶融処理を行わせる処理制御部と、を備え、
    前記加熱工具は、接合材料を溶融する熱風を吹き出す熱風装置であり、
    前記先端部が、前記第一点に存在するときに、前記処理制御部は、前記溶融処理部を制御し、前記先端部から前記熱風を噴出させる
    溶融制御装置。
12. 前記加熱工具は、鉛直方向に延びる鉛直軸及び前記鉛直軸に直交する水平軸に沿って支持具を移動させる直交型ロボットの前記支持具によって保持され、前記第一点は前記鉛直軸及び前記水平軸によって定められる
    請求項１又は８に記載の溶融制御装置。
13. 前記加熱工具は、前記支持具によって基板の表面に対して傾斜した姿勢で保持されている請求項１２に記載の溶融制御装置。
14. 前記溶融処理を行いながら前記先端部を移動させる本運転又は前記溶融処理を行わずに前記先端部を移動させる試運転の実行指示を受け付ける運転受付部と、
    前記試運転時又は前記本運転時の前記先端部の移動速度を設定値よりも低減又は増大することの要求を受け付ける調整要求受付部と、を備え、
    前記調整要求受付部が前記要求を受け付けた場合、前記運転受付部が前記試運転又は前記本運転の前記実行指示を受け付けると、前記駆動部は、前記先端部の移動速度を前記設定値よりも低減又は増大された移動速度で前記先端部を移動させる
    請求項８に記載の溶融制御装置。
15. 前記調整要求受付部は、前記先端部の現在位置から前記始点までの第一経路と、前記始点から前記終点までの第二経路と、前記終点から前記溶融処理が行われる基板の表面から離間した所定の退避位置までの第三経路と、の中の少なくとも一つが、前記移動速度が低減又は増大される対象経路として選択されることを、前記要求として受け付け、
    前記駆動部は、前記対象経路においては前記先端部の移動速度を前記設定値よりも低減又は増大された移動速度で前記先端部を移動させる
    請求項１４に記載の溶融制御装置。
16. 前記加熱工具は、基板の表面に対して傾斜した姿勢で保持され、
    前記受付部は、前記第一点に前記半田点を形成するために前記先端部を移動させるときの始点として、前記第一点から前記基板の表面に対して上方に傾斜する方向に離間した位置を表す前記位置情報の入力を受け付ける
    請求項１に記載の溶融制御装置。
17. 加熱工具の先端部を用いて基板上の所定の点で半田点を形成する溶融処理を制御する溶融制御装置を制御するプログラムであって、
    前記基板上の前記溶融処理が行われる第一点を表す三次元座標上の座標情報と、前記第一点から前記基板の表面に対して上方に離間した位置を表す位置情報と、が入力されると、
    前記溶融制御装置に、前記先端部を前記位置情報が表す前記位置と前記第一点との間で移動させ、前記先端部が前記第一点に存在するときに、前記溶融制御装置に、前記溶融処理を行わせる
    プログラム。
18. 加熱工具の先端部を用いて所定の溶融処理を制御する溶融制御装置を制御するプログラムであって、
    基板上の所定の点で半田点を形成する第一処理モードが選択され、且つ、前記溶融処理が行われる第一点を表す三次元座標上の座標情報と、前記第一点とは異なる第二点を表す前記三次元座標上の座標情報である位置情報と、が入力されると、前記第一点を、前記所定の点に前記半田点を形成するために前記先端部を移動させるときの終点とし、前記第二点を、前記所定の点に前記半田点を形成するために前記先端部を移動させるときの始点とし、
    前記基板上で前記半田の線分を描く第二処理モードが選択され、且つ、前記溶融処理が行われる第一点を表す三次元座標上の座標情報と、前記第一点とは異なる第二点を表す前記三次元座標上の座標情報である位置情報と、が入力されると、前記第一点を、前記線分を描くために前記先端部を移動させるときの始点とし、前記第二点を、前記線分を描くために前記先端部を移動させるときの終点とし、
    前記溶融制御装置に、前記先端部を前記第二点と前記第一点との間で移動させ、前記先端部が前記第一点に存在するときに、前記溶融制御装置に、前記溶融処理を行わせる
    プログラム。

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