CN108326390B - 熔融控制装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明的熔融控制装置(100)包括：驱动部(4)，使加热工具(9)的远端部(91)移动；熔融处理部(3)，执行利用了远端部(91)的指定的熔融处理；受理部(11)，受理表示被执行熔融处理的第一点的三维坐标上的坐标信息的输入和表示与第一点不同的位置的位置信息的输入；以及处理控制部(12)，使驱动部(4)移动远端部(91)，以使远端部(91)在位置信息所表示的位置和第一点之间移动，在远端部(91)处于第一点时，使熔融处理部(3)执行熔融处理。由此，能够消解熔融处理的对象位置的设定作业的繁杂性，能够以高精度到达所述对象位置，并且能够降低加热工具的远端部的受损风险。

Description

熔融控制装置及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及熔融控制装置及计算机可读存储介质，所述熔融控制装置控制利用了加热工具的远端部的熔融处理，所述计算机可读存储介质存储有控制所述熔融控制装置的程序。

背景技术

自以往已知有控制钎焊等熔融金属的熔融处理的技术，所述熔融处理利用了烙铁等加热工具的远端部。例如，日本专利第4073355号公报(以下称作专利文献1)中记载了如下的技术：使以具有倾斜的作业角度的方式被自动钎焊机保持的烙铁的烙铁头移动到钎焊对象的近傍后，对空气缸供应压缩空气，以使烙铁头移动到空气缸的轴向下方。由此，通过将烙铁头按压于钎焊对象来进行钎焊处理。

日本专利公开公报特开平4-288966号(以下称作专利文献2)中记载了对利用由多关节机器人保持的烙铁的烙铁头的钎焊动作进行控制的技术。具体记载了如下的内容：考虑到钎焊对象的基板会发生翘曲的情况，不示教钎焊对象自身的空间点，而示教钎焊对象的垂直方向上方的空间点P3和垂直方向下方的空间点P4；在使烙铁的烙铁头从空间点P3往空间点P4移动的途中，根据烙铁头的温度变化，检测烙铁头是否接触了基板等；在检测到烙铁头接触了基板等的情况时，进行钎焊动作。

关于上述文献1的技术，烙铁的烙铁头的移动方向依赖于空气缸的机械设定。因此，为了使烙铁头到达所希望的钎焊处理的对象位置，作业者必须精度良好地调整空气缸的机械设定，必须设定开始空气缸的动作时的烙铁头的位置而非所述对象位置。即，上述文献1的技术不允许作业者直接地设定所述对象位置，使作业者要进行繁杂的设定作业。

上述专利文献2的技术示教了为了矫正基板的翘曲而使烙铁头相对于基板的上表面沿大致垂直方向移动以使烙铁头的远端碰撞到基板的上表面的内容。然而，在钎焊的位置处于元件的下表面与基板的上表面之间的情况下，烙铁头到达钎焊的位置之前便碰撞到元件的上表面。因此，有许多元件不适用于上述专利文献2的技术。

为了使烙铁的烙铁头到达钎焊的位置，还可考虑与上述专利文献1的技术同样地使烙铁头相对于基板的上表面倾斜地移动的方法。然而，此情况下，作业者需要设定空间点P3、P4这两者。关于空间点P3、P4的设定，由于钎焊的位置必须处于以空间点P3及P4为起点及终点的线段上，因此，有时还要求作业者反复进行空间点P3、P4的设定。此外，在空间点P3、P4的设定后，若移动了夹具支撑基板的支撑位置，则作业者还必须重新设定空间点P3、P4这两者。

上述专利文献2的技术根据烙铁头的温度变化来检测其是否到达钎焊的位置。因此，若要使烙铁头的温度变化明显，有必要以较强的力度将烙铁头按压于基板或元件。这意味着可能使烙铁头受损的风险高。尤其是在使烙铁头倾斜地移动时，烙铁头的弯曲的风险高。而且，在不希望烙铁头以较强的力度接触基板或元件的条件下，应用上述专利文献2的技术并不理想。

上述专利文献1、2的技术涉及烙铁。然而，上述的问题(即，调整或设定作业繁杂、必须以高精度到达钎焊位置、以及烙铁头受损的风险高)也同样存在于与在加热下熔融的接合件一起使用的加热工具(例如，吸引及去除附着于基板的接合材料的吸除装置或向接合件喷出热风的热风装置)。

发明内容

本发明鉴于上述的问题而作，其目的在于提供一种如下的熔融控制装置及计算机可读存储介质：能够消解熔融处理的对象位置的设定作业的繁杂性，能够以高精度到达所述对象位置，并且能够降低加热工具的远端部的受损风险。

本发明一个方面涉及熔融控制装置，其包括：驱动部，使加热工具的远端部移动；熔融处理部，执行利用了所述远端部的指定的熔融处理；受理部，受理表示被执行所述熔融处理的第一点的三维坐标上的坐标信息的输入和表示与所述第一点不同的位置的位置信息的输入；以及处理控制部，使所述驱动部移动所述远端部，以使所述远端部在所述位置信息所表示的所述位置和所述第一点之间移动，并且在所述远端部处于所述第一点时，使所述熔融处理部执行所述熔融处理。

本发明另一个方面涉及计算机可读存储介质，其存储有用于控制熔融控制装置的程序，所述熔融控制装置控制利用了加热工具的远端部的指定的熔融处理，其中，所述程序使得计算机执行如下处理：在表示被执行所述熔融处理的第一点的三维坐标上的坐标信息和表示与所述第一点不同的位置的位置信息被输入后，使所述熔融控制装置移动所述远端部，以使所述远端部在所述位置信息所表示的所述位置和所述第一点之间移动，在所述远端部处于所述第一点时，使所述熔融控制装置执行所述熔融处理。

根据上述的熔融控制装置及计算机可读存储介质，能够消解熔融处理的对象位置的设定作业的繁杂性，能够以高精度到达所述对象位置，并且能够降低加热工具的远端部的受损风险。

附图说明

图1是表示熔融控制装置的功能结构的一个例子的方块图。

图2是自动钎焊单元的立体图。

图3是表示基板表面和三维坐标的关系的图。

图4是表示与熔融处理的控制相关的信息的编辑操作画面的一个例子的图。

图5是表示选择了点钎焊模式时的起点和终点的关系的一个例子的图。

图6是表示选择了点钎焊模式时的主运行的动作的一个例子的流程。

图7是表示选择了连续钎焊模式时的起点和终点的关系的一个例子的图。

图8是表示选择了连续钎焊模式时的主运行的动作的一个例子的流程。

图9是说明从终点往起点的方向的说明图。

图10的(A)是吸除装置的外观图，图10的(B)是热风装置的外观图。

图11是表示移动速度的编辑操作画面的一个例子的图。

图12是表示试运行的动作的一个例子的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。在各图中，对于相同的结构要素采用相同的符号。

<功能结构>

图1是表示熔融控制装置100的功能结构的一个例子的方块图。图2是自动钎焊单元90的立体图。图3是表示基板表面PL与三维坐标的关系的图。

如图1所示，熔融控制装置100具备加热部2、熔融处理部3、驱动部4、显示部5、操作部6、存储部7及控制部1。

加热部2将图2所示的烙铁9(加热工具的一个例子)的烙铁头91(远端部的一个例子)加热至指定温度。加热部2对烙铁头91进行加热的时期及温度由后述的处理控制部12来控制。

熔融处理部3执行利用了烙铁9的烙铁头91的熔融处理。熔融处理部3在熔融处理中使指定量的钎料SL供应给被加热部2加热了的烙铁9的烙铁头91。熔融处理部3在熔融处理中对烙铁9的烙铁头91供应钎料SL的时期及量由后述的处理控制部12来控制。

具体而言，如图2所示，加热部2被内置于插入在自动钎焊单元90所具备的烙铁9的主体92中的烙铁头加热器一体型组件中，由基于金属线材而形成的线圈加热器等构成。熔融处理部3由自动钎焊单元90所具备的钎料供应机构93构成。钎料供应机构93是能够送出从未图示的卷筒导入的钎料SL的公知的机构。

如图2及图3所示，自动钎焊单元90具备：固定在正交型四轴驱动机器人(正交型机器人的一个例子)的臂8(支撑件的一个例子)上的烙铁单元基座900；连结于烙铁单元基座900的烙铁9及钎料供应机构92。即，构成加热部2的烙铁9及构成熔融处理部3的钎料供应机构93随着固定在臂8上的烙铁单元基座900的移动而一体地移动。由此，由钎料供应机构93构成的熔融处理部3随着烙铁9的烙铁头91的移动而能够将钎料SL供应到烙铁头91。由于钎料供应机构93及烙铁9为公知，因此省略其更具体的结构的说明。

驱动部4如图3所示通过使臂8移动来使连结于所述烙铁单元基座900的烙铁9的烙铁头91移动到三维坐标上的指定的点(例：P1(x1，y1，z1))上。

三维坐标由沿着成为熔融处理部3进行熔融处理的对象的基板表面PL彼此正交的X轴和Y轴(水平轴的一个例子)以及相对于基板表面PL向直角的方向(铅锤方向的一个例子)延伸(与水平轴正交)的Z轴(铅锤轴的一个例子)这三轴所规定。下面，将沿X轴的方向表述为X轴方向，将沿Y轴的方向表述为Y轴方向，将沿Z轴的方向表述为Z轴方向。将沿着Z轴离开基板表面PL的方向表述为上方，将其相反方向表述为下方。此外，Z坐标为越是上方的位置越大而越是下方的位置越小的坐标。

烙铁9以其的烙铁头91处于沿Z轴方向延伸的臂8的转轴81的延长线上的方式而连结于烙铁单元基座900，而且，烙铁单元基座900被固定于臂8。即，烙铁9以相对于基板表面PL倾斜的姿势被正交型四轴驱动机器人的臂8所保持。驱动部4通过使转臂8以转轴81为中心向θ方向(逆时针方向)转动，来使烙铁9以该烙铁9的烙铁头91为中心向θ方向转动。图3中的符号90a表示自动钎焊单元90被投影到基板表面PL上的图。图3中，例示了驱动部4使烙铁9以烙铁头91为中心相对于X轴方向向θ方向转动了角度“θ1”的情况。

驱动部4作为第一驱动部41、第二驱动部42、第三驱动部43及第四驱动部44而发挥作用。

第一驱动部41使烙铁头91沿着X轴移动到由后述的处理控制部12所指定的X坐标(例：x1)的位置。第一驱动部41由使臂8沿着X轴移动的驱动马达构成。此外，第一驱动部41也可以由使载置成为熔融处理的对象的基板的未图示的载置台沿着X轴移动的驱动马达来构成。第二驱动部42使烙铁头91沿着Y轴移动到由后述的处理控制部12所指定的Y坐标(例：y1)的位置。第二驱动部42由使臂8沿着Y轴移动的驱动马达构成。此外，第二驱动部42也可以由使载置基板的未图示的载置台沿着Y轴移动的驱动马达来构成。第三驱动部43使烙铁头91沿着Z轴方向移动到由后述的处理控制部12所指定的Z坐标(例：z1)的位置。第三驱动部43由使臂8沿着Z轴方向移动的驱动马达构成。

第四驱动部44以使烙铁9的中心轴相对于X轴方向在θ方向(逆时针方向)上所成的角度成为由后述的处理控制部12所指定的角度(例：θ1)的方式而使烙铁9以烙铁头91为中心向θ方向转动。下面，将以下的情况亦即以使烙铁9的中心轴相对于X轴方向在θ方向上所成的角度成为角度“θx”的方式而使烙铁9以烙铁头91为中心向θ方向转动的情况简述为将烙铁9的方位调整为角度“θx”。第四驱动部44由使臂8以转轴81为中心向θ方向转动的驱动马达构成。

显示部5显示熔融控制装置100的操作画面。显示部5由液晶显示器等构成。操作部6让作业者进行操作画面的操作。操作部6由触摸屏、用于让作业者输入信息的键盘、以及用于让作业者移动操作画面上所显示的光标或点击按键的鼠标等构成。存储部7存储各种信息。存储部7由存储器、HDD(Hard Disk Drive)及SSD(Solid State Drive)等存储装置所构成。

控制部1控制熔融控制装置100所具备的各个部。控制部1由具备CPU、RAM及ROM等的微电脑被构成。具体而言，微电脑中，所述CPU执行被存储于所述ROM或外部的别的存储介质(例：DVD等)等的控制程序，由此，控制部1作为受理部11、处理控制部12、处理选择部13、退避选择部14、运行受理部15、调整要求受理部16及试验控制部17而发挥作用。

受理部11受理表示第一点的三维坐标上(图3)的坐标信息的输入和表示与第一点不同的第二点的三维坐标上的坐标信息的输入。

处理控制部12控制驱动部4以使烙铁头91在第二点和第一点之间移动，在烙铁头91处于第一点时，让熔融处理部3执行指定的熔融处理。

处理选择部13受理在点钎焊模式(第一处理模式的一个例子)和连续钎焊模式(第二处理模式的一个例子)之间的选择，所述点钎焊模式是在基板上的指定的点形成钎料点的模式，所述连续钎焊模式是在基板上形成钎料SL的线段的模式。

退避选择部14在熔融处理后受理在起点退避模式(第一退避模式的一个例子)和上方退避模式(第二退避模式的一个例子)之间的选择，所述起点退避模式是使烙铁头91返回到熔融处理前的烙铁头91的移动起点(退避位置的一个例子)的模式，所述上方退避模式是使烙铁头91沿着Z轴方向(图3)移动到上方的模式。

运行受理部15受理不进行主运行或熔融处理而使烙铁头91移动的试运行的执行指示，所述主运行是在进行熔融处理的情况下使烙铁头91移动的运行。

调整要求受理部16受理相对于设定值降低或增大烙铁头91的移动速度的要求。具体而言，调整要求受理部16将如下的情况亦即后述的烙铁头91的至少一个移动路径被选择为烙铁头91的移动速度被降低或被增大的对象路径的情况作为所述要求来受理。

试验控制部17在运行受理部15受理所述试运行的执行指示后，通过驱动部4使烙铁头91以相对于设定值降低或增大了烙铁头91的移动速度的移动速度在调整要求受理部16所受理的对象路径上移动。

<受理方法>

以下，对受理部11、处理选择部13、退避选择部14、运行受理部15及调整要求受理部16中的输入及选择的受理方法进行详述。图4是表示与熔融处理的控制相关的信息的编辑操作画面W1的一个例子的图。图11是表示移动速度的编辑操作画面W2的一个例子的图。具体而言，处理选择部13、退避选择部14、运行受理部15及调整要求受理部16利用显示于显示部5的图4所示般的编辑操作画面W1及图11所示般的编辑操作画面W2来受理各种输入或选择。如图4所示，编辑操作画面W1中包含有编辑栏A1、A2及五个软键(soft key)B1至B5。

编辑栏A1是表示成为熔融处理的对象的基板的种类的基板信息(例：xxxxxx)的编辑栏。

编辑栏A2是编辑栏A1中被编辑的基板信息所表示的种类的基板上的各对象位置上进行的熔融处理的控制中所使用的信息的编辑栏。具体而言，编辑栏A2中包含有顺序表示栏、处理模式选择栏、区分表示栏、位置信息编辑栏、方位编辑栏、条件编辑栏以及退避模式选择栏等。

顺序表示栏中显示有在各对象位置形成钎料点或形成钎料SL的线段的顺序(例：1，2，3···)。

在处理模式选择栏中进行点钎焊模式(例：点钎焊)或连续钎焊模式(例：连续钎焊)的选择，所述点钎焊模式是在各对象位置形成钎料点的模式，所述连续钎焊模式是在各对象位置形成钎料SL的线段的模式。

区分表示栏中显示为了在各对象位置形成钎料点或形成钎料SL的线段而使烙铁头91移动时的位置是起点还是终点。

在位置信息编辑栏中进行位置信息的编辑，该位置信息表示被表示于区分表示栏的起点及终点的位置。具体而言，在位置信息编辑栏中，作为表示起点及终点的位置的位置信息，进行表示三维坐标(图3)上的起点及终点的坐标信息(例：表示起点的坐标信息(x12，y12，z12)，表示终点的坐标信息(x11，y11，z11))的编辑。

在方位编辑栏中进行烙铁9的在起点及终点上相对于X轴方向在θ方向(图3)上所成的角度(例：θ12、θ11)的编辑。

在条件编辑栏中进行在各对象位置上进行的熔融处理的控制条件的编辑。熔融处理的控制条件中包含有进行熔融处理的时期及该熔融处理中的钎料SL的供应量等。条件编辑栏被点击后，显示未图示的编辑画面。利用该编辑画面便能够进行熔融处理的控制条件的编辑。

具体而言，在处理模式选择栏中选择了点钎焊模式的情况下，与终点(例：x11，y11，z11)对应地关联了的条件编辑栏内的主处理条件栏及后处理条件栏便能够被点击。

点击了主处理条件栏时，在所表示的编辑画面中进行如下设定：烙铁头91处于终点时，主要执行熔融处理(下面表述为第一熔融处理)。此外，在该编辑画面中进行第一熔融处理中的钎料SL的供应量(下面表述为第一供应量)的编辑。

此外，在该编辑画面中进行：使烙铁头91在从现在位置至起点为止的第一路径中移动时的速度(下面表述为第一速度)的设定值、使烙铁头91在从起点至终点为止的第二路径中移动时的速度(下面表述为第二速度)的设定值、以及使烙铁头91在从终点至指定的退避位置为止的第三路径中移动时的速度(下面表述为第三速度)的设定值的编辑等。

在点击了后处理条件栏时，在所表示的编辑画面中进行如下设定：在第一熔融处理的结束后而且在使烙铁头91停止在终点的状态下执行作为第一熔融处理的后处理的熔融处理(下面表述为第三熔融处理)。此外，在该编辑画面中，作为第三熔融处理中的钎料SL的供应量(下面表述为第三供应量)，进行少于第一供应量的供应量的编辑等。

在处理模式选择栏中选择了点钎焊模式的情况下，与起点(例：x12，y12，z12)对应地关联了的条件编辑栏内的前处理条件栏便能够被点击。点击了前处理条件栏时，在所表示的编辑画面中进行如下设定：烙铁头91处于起点时，执行作为第一熔融处理的前处理的熔融处理(以后表述为第二熔融处理)。此外，在该编辑画面中，作为第二熔融处理中的钎料SL的供应量(下面表述为第二供应量)，进行少于第一供应量的供应量的编辑等。

另一方面，在处理模式选择栏中选择了连续钎焊模式的情况下，与起点(例：x31，y31，z3)对应地关联了的条件编辑栏内的主处理条件栏及前处理条件栏便能够被点击。

在点击了主处理条件栏时，在所表示的编辑画面中进行如下设定：在烙铁头91从起点至终点移动的期间连续地执行主要为熔融处理(下面表述为第四熔融处理)的处理。此外，在该编辑画面中进行在第四熔融处理中每一单位的钎料SL的供应量(下面表述为单位供应量)以及烙铁9的转速的编辑。此外，在该编辑画面中，与在处理模式选择栏中被选择了点钎焊模式时同样地进行第一速度、第二速度及第三速度的设定值的编辑等。

在点击了前处理条件栏时，在所表示的编辑画面中进行如下设定：在烙铁头91到达起点之前停止时执行作为第四熔融处理的前处理的熔融处理(下面表述为第五熔融处理)。此外，在该编辑画面中，作为第五熔融处理中的钎料SL的供应量(下面表述为第五供应量)，进行少于第四熔融处理中的钎料SL的总供应量的供应量的编辑等。

在处理模式选择栏中选择了连续钎焊模式的情况下，与终点(例：x32，y32，z3)对应地关联了的条件编辑栏内的后处理条件栏便能够被点击。在点击了后处理条件栏时，在所表示的编辑画面中进行如下设定：在第四熔融处理的结束后，在使烙铁头91停止在终点的状态下执行作为第四熔融处理的后处理的熔融处理(下面表述为第六熔融处理)。此外，在该编辑画面中，作为第六熔融处理中的钎料SL的供应量(下面表述为第六供应量)，进行少于第四熔融处理中的钎料SL的总供应量的供应量的编辑等。

在退避模式选择栏中进行起点退避模式(例：起点)或上方退避模式(例：上方(z0)，上方(zi))的选择，所述起点退避模式是在各对象位置上的熔融处理的结束后使烙铁头91返回到熔融处理前的该烙铁头91的移动起点的模式，所述上方退避模式是在各对象位置上的熔融处理的结束后使烙铁头91沿着Z轴方向(图3)移动到上方的模式。

在退避模式选择栏中选择了上方退避模式的情况下，进一步表示选择画面。在该选择画面中进行将烙铁头91沿着Z轴方向(图3)移动到上方时的移动量设为初始值zO还是设为非初始值z0的所希望的移动量zi的选择。初始值z0是成为从熔融处理的终点往下一熔融处理的起点的上方退避的基准点。基板上安装具有一定高度的元件的情况下，初始值z0的值被设定得较大，基板上仅安装高度低的元件的情况下，初始值z0的值被设定得较小，由此，能够缩短往下一起点的时间。此外，在选择了所希望的移动量zi的情况下，在该选择画面中进行所希望的移动量zi的编辑。即，在退避模式选择栏中选择了上方退避模式的情况下，在熔融处理的结束后，便使烙铁头91移动到相对于终点向Z轴方向上方离开了初始值z0或所希望的移动量zi的位置(退避位置的一个例子)。

软键B1是用于编辑与新的熔融处理的控制相关的信息(下面表述为熔融控制关联信息)的软键。软键B1被点击后，控制部1控制显示部5，以使编辑操作画面W1上所显示的信息为非显示。由此，在编辑操作画面W1中便能够设定新的熔融控制关联信息。下面将软键B1表述为新设键B1。

软键B2是用于读出存储部7(图1)中所存储的熔融控制关联信息的软键。软键B2被点击后，控制部1控制显示部5，以显示能够选择包含于存储部7所存储的熔融控制关联信息中的基板信息的一览的选择画面。在该选择画面中选择了所希望的基板信息时，控制部1从存储部7读出包含该被选择的基板信息的熔融控制关联信息。控制部1控制显示部5，以使该读出的信息显示在编辑操作画面W1内。下面将软键B2表述为打开键B2。

软键B3是用于将在编辑操作画面W1中被编辑的熔融控制关联信息存储于存储部7中的软键。软键B3被点击后，控制部1将编辑操作画面W1中被编辑的熔融控制关联信息存储于存储部7。下面将软键B3表述为保存键B3。

软键B4是用于输入主运行的执行指示的软键，所述主运行根据编辑操作画面W1所显示的熔融控制关联信息在进行熔融处理的情况下使烙铁头91移动。软键B4被点击后，运行受理部15受理主运行的执行指示。此情况下，处理选择部13、受理部11及退避选择部14受理各种信息的输入或选择。

具体而言，处理选择部13受理在处理模式选择栏中的点钎焊模式或连续钎焊模式的选择。

在处理模式选择栏中选择了点钎焊模式的情况下，受理部11将表示起点的位置的位置信息(例：x12，y12，z12)作为表示第二点的坐标信息来受理，将表示终点的位置的位置信息(例：x11，y11，z11)作为表示第一点的坐标信息来受理。另一方面，在处理模式选择栏中选择了连续钎焊模式的情况下，受理部11将表示起点的位置的位置信息(例：x31，y31，z3)作为表示第一点的坐标信息来受理，将表示终点的位置的位置信息(例：x32，y32，z3)作为表示第二点的坐标信息来受理。

退避选择部14受理退避模式选择栏中的起点退避模式或上方退避模式的选择。此外，退避选择部14受理上方退避模式的选择时所选择的烙铁头91的移动量(初始值z0)或上方退避模式的选择时所编辑的烙铁头91的移动量(所希望的移动量zi)。

而且，处理控制部12利用处理选择部13、受理部11及退避选择部14所受理的信息、以及条件编辑栏中被编辑后的控制条件等执行主运行。有关该主运行的动作，在后面叙述。下面将软键B4表述为执行键B4。

软键B5是用于关闭编辑操作画面W1的软键。软键B5被点击后，控制部1控制显示部5，以使编辑操作画面W1为非显示。下面将软键B5表述为结束键B5。

软键B6是用于进行试运行的操作的软键。在编辑操作画面W1中选择了顺序表示栏所表示的顺序中的任一者后，软键B6被点击后，运行受理部15控制显示部5，以显示图11所示般的移动速度的编辑操作画面W2。

编辑操作画面W2中包含四个编辑栏A21至A24、三个选择栏C21至C23、以及二个软键B21、B22。

编辑栏A21中显示有在编辑操作画面W2被显示的当初在与编辑操作画面W1中被选择了的顺序表示栏(下面表述为对象顺序表示栏)对应的主处理条件栏(下面表述为对象主处理条件栏)中被编辑后的第一速度的设定值(例：V1)。在编辑栏A21中进行第一速度的设定值的再编辑。

编辑栏A22中显示有在编辑操作画面W2被显示的当初在对象主处理条件栏中被编辑后的第二速度的设定值(例：V2)。在编辑栏A22中进行第二速度的设定值的再编辑。

编辑栏A23中显示有在编辑操作画面W2被显示的当初在对象主处理条件栏中被编辑后的第三速度的设定值(例：V3)。在编辑栏A23中进行第三速度的设定值的再编辑。

在编辑栏A24中进行降低或增大编辑栏A21至A23中被编辑后的烙铁头91的移动速度的设定值的调整率(例：R1)的编辑。编辑栏A24中被编辑后的调整率为小于100％的值时，编辑栏A21至A23中被编辑后的烙铁头91的移动速度的设定值被降低为以该设定值和调整率的积所表示的值。编辑栏A24中被编辑后的调整率为大于100％的值时，编辑栏A21至A23中被编辑后的烙铁头91的移动速度的设定值被增大为以该设定值和调整率的积所表示的值。

在选择栏C21中进行作为使烙铁头91在第一路径中移动时的第一速度的设定值而设定编辑栏A21中被编辑后的设定值还是设定第一调整值(＝编辑栏A21中被编辑后的设定值×所述调整率)的选择，所述第一调整值是以编辑栏A21中所编辑的调整率来降低或增大了编辑栏A24中被编辑后的设定值所得的值。图11例示了被选择了作为第一速度的设定值而设定在编辑栏A21中被编辑后的设定值的情况。

在选择栏C22中进行作为使烙铁头91在第二路径中移动时的第二速度的设定值而设定编辑栏A22中被编辑后的设定值还是设定第二调整值(＝编辑栏A22中被编辑后的设定值×所述调整率)的选择，所述第二调整值是以编辑栏A24中所编辑的调整率来降低或增大了编辑栏A22中被编辑后的设定值所得的值。图11例示了被选择了作为第二速度的设定值而设定所述第二调整值的情况。

在选择栏C23中进行作为使烙铁头91在第三路径中移动时的第三速度的设定值而设定编辑栏A23中被编辑后的设定值还是设定第三调整值(＝编辑栏A23中被编辑后的设定值×所述调整率)的选择，所述第三调整值是以编辑栏A24中所编辑的调整率来降低或增大了编辑栏A23中被编辑后的设定值所得的值。图11例示了被选择了作为第三速度的设定值而设定所述第三调整值的情况。

软键B21是用于输入试运行的执行指示的软键。软键B21被点击后，运行受理部15受理试运行的执行指示。此情况下，处理选择部13、受理部11及退避选择部14与运行受理部15受理主运行的执行指示时同样地受理与对象顺序表示栏对应的各种信息的输入或选择。

具体而言，处理选择部13受理与对象顺序表示栏对应的处理模式选择栏中的点钎焊模式或连续钎焊模式的选择。在该处理模式选择栏中被选择了点钎焊模式的情况下，受理部11将表示起点的位置的位置信息作为表示第二点的坐标信息来受理，将表示终点的位置的位置信息作为表示第一点的坐标信息来受理。另一方面，在该处理模式选择栏中被选择了连续钎焊模式的情况下，受理部11将表示起点的位置的位置信息作为表示第一点的坐标信息来受理，将表示终点的位置的位置信息作为表示第二点的坐标信息来受理。

退避选择部14受理与对象顺序表示栏对应的退避模式选择栏中的起点退避模式或上方退避模式的选择。此外，退避选择部14受理上方退避模式的选择时所选择的烙铁头91的移动量(初始值z0)或上方退避模式的选择时所编辑的烙铁头91的移动量(所希望的移动量zi)。

此外，运行受理部15受理试运行的执行指示后，调整要求受理部16受理基于三个选择栏C21至C23各者中的选择结果而降低或增大烙铁头91的移动速度的对象路径的选择。

例如，图11所示的具体例中，在选择栏C22中被选择了将降低或增大了编辑栏A22中被编辑的设定值而得的第二调整值设定为第二速度的设定值。此外，在选择栏C23中被选择了将降低或增大了编辑栏A23中被编辑的设定值而得的第三调整值设定为第三速度的设定值。此情况下，由于选择了降低或增大作为在第二路径及第三路径上的烙铁头91的移动速度的第二速度及第三速度，因此，调整要求受理部16将第二路径及第三路径作为降低或增大烙铁头91的移动速度的对象路径来受理。

软键B22是用于关闭编辑操作画面W2的软键。软键B22被点击后，运行受理部15控制显示部5，以使编辑操作画面W2为非显示。

<点钎焊模式选择时的动作流程>

以下，参照图5及图6来说明在基板上的一对象位置上形成钎料点的动作。图5是表示点钎焊模式选择时的起点和终点的关系的一个例子的图。图6是表示点钎焊模式选择时的主运行的动作的一个例子的流程图。

图5中例示了与图4所示的顺序“1”的对象位置对应的位置信息编辑栏中被编辑的表示起点的坐标信息及方位信息的组合(x12，y12，z12，θ12)、以及表示终点的坐标信息及方位信息的组合(x11，y11，z11，θ11)。以下，将表示与图5中所例示的顺序“1”(图4)的对象位置对应的起点及终点的坐标信息及方位信息的组合作为具体例来说明在该对象位置上形成钎料点的动作。

假设处理控制部12在图6所示的动作前事先控制加热部2而将烙铁头91加热至能够使钎料SL熔融的指定温度。此后，假设软键B4(图4)被点击，运行受理部15受理了主运行的执行指示。由此，处理选择部13就基板上的顺序“1”(图4)的对象位置而受理点钎焊模式的选择，受理部11将表示起点的位置信息作为表示第二点的坐标信息来受理，将表示终点的位置信息作为表示第一点的坐标信息来受理。

如图6所示，处理控制部12判定烙铁头91的现在位置的Z坐标是否小于在上方退避模式中使烙铁头91向上方移动时的移动量的初始值z0(S11)。

在判定为表示烙铁头91的现在位置的Z坐标小于初始值z0而位于Z坐标“z0”的位置的下方的情况下(S11；“是”)，处理控制部12控制第三驱动部43，以使烙铁头91从现在位置沿着Z轴方向移动到Z坐标“z0”的位置(S12)。

处理控制部12在判定为烙铁头91的现在位置的Z坐标为初始值z0以上而位于Z坐标“z0”的位置的上方或位于与Z坐标“z0”的位置相同的高度上(从基板表面PL沿着Z轴方向往上方的距离)(S11；“否”)时以及执行了S12后，执行S13(S13)。

在S13中，处理控制部12控制第一驱动部41及第二驱动部42，以使烙铁头91移动到起点的X、Y坐标“x12，y12”的位置。此外，处理控制部12控制第四驱动部44，将烙铁9的方位调整为起点的方位信息所示的角度“θ12”。

其次，处理控制部12控制第三驱动部43，以使烙铁头91沿着Z轴方向移动到起点的Z坐标“z12”的位置(S14)。由此，烙铁头91到达受理部11作为表示第二点的坐标信息来受理了的起点。

其次，处理控制部12控制熔融处理部3，使之按照前处理条件栏(图4)中所编辑的控制条件来执行将第二供应量的钎料SL供应给烙铁头91的第二熔融处理(S15)。当未设定以前处理条件栏(图4)中所编辑的控制条件来进行第二熔融处理时，处理控制部12使熔融处理部3不执行第二熔融处理而结束S15。

其次，处理控制部12控制驱动部4，以使烙铁头91移动到受理部11作为表示第一点的坐标信息来受理了的终点(S16)。具体而言，在S16中，处理控制部12控制第一驱动部41、第二驱动部42及第三驱动部43，以使烙铁头91移动到终点的X、Y及Z坐标“x11，y11，z11”的位置。此外，处理控制部12控制第四驱动部44，将烙铁9的方位调整为终点的方位信息所示的角度“θ11”。

在S16后，处理控制部12控制熔融处理部3，使之按照主处理条件栏(图4)中被编辑后的控制条件来执行将第一供应量的钎料SL供应给烙铁头91的第一熔融处理(S17)。由此，通过处于终点的烙铁9的烙铁头91来熔融第一供应量的钎料SL，能够进行以烙铁头91为对象位置的钎焊。即，在受理部11作为表示第一点的坐标信息来受理了的终点形成钎料点。即，基于选择点钎焊模式，能够输入成为在基板上形成的钎料点的位置的终点。

在S15中进行了第二熔融处理的情况下，烙铁头91到达了终点时，能够使由烙铁头91熔融了的第二供应量的钎料在第一熔融处理的开始前熔合于终点。其结果，能够提高以第一熔融处理的终点为对象位置的钎焊的精度。

在S17中的第一熔融处理的结束后，处理控制部12在使烙铁头91停止在终点的状态下控制熔融处理部3，使之按照后处理条件栏(图4)中所编辑的控制条件来执行将第三供应量的钎料SL的供应给烙铁头91的第三熔融处理(S18)。由此，在以第一熔融处理的终点为对象位置的钎焊后，能够进一步使第三供应量的熔融的钎料SL附着于终点。其结果，能够提高附着于终点的钎料SL的美观度例如使附着于终点的钎料SL现出光泽等。此外，当未设定以后处理条件栏(图4)中所编辑的控制条件来进行第三熔融处理时，处理控制部12使熔融处理部3不执行第三熔融处理而结束S18。

其次，在退避选择部14受理了起点退避模式的选择的情况下(S19；“是”)，处理控制部12控制驱动部4，以使烙铁头91移动到起点(S20)。具体而言，在S20中，处理控制部12与S16同样地控制第一驱动部41、第二驱动部42、第三驱动部43及第四驱动部44，以使烙铁头91移动到起点的X、Y及Z坐标“x12，y12，z12”的位置，将烙铁9的方位调整为起点的方位信息所示的角度“θ12”。由此，结束在基板上的顺序“1”(图4)的对象位置上形成钎料点的动作。

即，基于选择起点退避模式，在第一熔融处理的结束后，能够使烙铁9的烙铁头91返回到进行第一熔融处理之其所处的起点。由此，能够降低烙铁9的烙铁头91与障碍物碰撞的风险。

另一方面，在退避选择部14受理了上方退避模式的选择的情况下(S19；“否”)，处理控制部12控制第三驱动部43，以使烙铁头91沿着Z轴方向往上方移动退避选择部14所受理的烙铁头91的移动量(初始值z0或所希望的移动量zi)(S21)。由此，结束在基板上的顺序“1”(图4)的对象位置上形成钎料点的动作。

即，基于选择上方退避模式，在第一熔融处理的结束后，能够使烙铁9的烙铁头91往上方移动。由此，能够通过烙铁9的烙铁头91将熔融的钎料SL引到上方，能够抑制所谓的钎焊对象端子上的熔合不良的发生。

此外，即使在退避选择部14受理了起点退避模式的选择的情况下(S19；“是”)，只要起点和终点的X坐标及Y坐标相同，而起点的Z坐标位于终点的Z坐标上方的位置，则在S20中烙铁头91也与S21同样地往上方移动。

即使选择了起点退避模式和上方退避模式的任一者，在第一熔融处理的结束后，烙铁9的烙铁头91也从终点移动到指定的退避位置。由此，能够使在第一熔融处理中熔融的第一供应量的钎料SL冷却，使之固接于终点。

<连续钎焊模式选择时的动作流程>

其次，参照图7及图8来说明在基板上的一对象位置上形成钎料SL的线段的动作。图7是表示连续钎焊模式选择时的起点和终点的关系的一个例子的图。图8是表示连续钎焊模式选择时的主运行的动作的一个例子的流程图。

图7中例示了与图4所示的顺序“3”的对象位置对应的位置信息编辑栏中被编辑的表示起点的坐标信息及方位信息的组合(x31，y31，z3，θ3)、以及表示终点的坐标信息及方位信息的组合(x32，y32，z3，θ3)。以下的说明中，将表示与图7中所例示的顺序“3”(图4)的对象位置对应的起点及终点的坐标信息及方位信息的组合作为具体例来说明在该对象位置上形成钎料SL的线段的动作。

假设处理控制部12在图8所示的动作前事先控制加热部2而将烙铁头91加热至能够使钎料SL熔融的指定温度。此后，假设软键B4(图4)被点击，运行受理部15受理了主运行的执行指示。由此，处理选择部13就基板上的顺序“3”(图4)的对象位置而受理连续钎焊模式的选择，受理部11将表示起点的位置信息作为表示第一点的坐标信息来受理，将表示终点的位置信息作为表示第二点的坐标信息来受理。此外，对于与在上述的基板上的一对象位置上形成钎料点的动作中所说明的处理相同的处理，付以相同的符号，并简化其说明。

如图8所示，处理控制部12与点钎焊模式选择时的主运行的动作同样地执行S11至S13。

在S13后，处理控制部12与S15(图6)同样地控制熔融处理部3，使之按照前处理条件栏(图4)中被编辑后的控制条件来执行将第五供应量的钎料SL供应给烙铁头91的第五熔融处理(S31)。即，在连续钎焊模式的选择被受理了的情况下，处理控制部12在作为表示第一点的坐标信息而被受理的起点上开始执行主要为第四熔融处理的处理，因此，S13后，在烙铁头91位于起点的上方的位置时，执行第五熔融处理。此外，当未设定以前处理条件栏(图4)中所编辑的控制条件来进行第五熔融处理时，处理控制部12使熔融处理部3不执行第五熔融处理而结束S31。

其次，处理控制部12控制第三驱动部43，以使烙铁头91沿着Z轴方向移动到起点的Z坐标“z3”的位置(S14)。由此，烙铁头91到达受理部11作为表示第一点的坐标信息来受理了的起点。

其次，处理控制部12控制驱动部4，在使烙铁头91从起点移动到受理部11作为表示第二点的坐标信息来受理了的终点的情况下连续地执行第四熔融处理(S32至S34)。

在S32中，处理控制部12控制驱动部4以开始使烙铁头91从起点移动到终点。此外，处理控制部12在该烙铁头91的移动中控制驱动部4，以使烙铁头91以主处理条件栏(图4)中所编辑的移动速度在以起点和终点为两端的直线上移动。此外，处理控制部12控制第四驱动部44以开始将烙铁9的方位调整为终点的方位信息所示的角度“θ3”。此外，处理控制部12在该烙铁9的方位的调整中控制第四驱动部44，以使烙铁9的中心轴以主处理条件栏(图4)中所编辑的转速转动(S32)。

例如，如图7所示，处理控制部12在S32中控制第一驱动部41、第二驱动部42及第三驱动部43，以开始使烙铁头91以主处理条件栏(图4)中所编辑的移动速度在以起点的X、Y及Z坐标“x31，y31，z3”的位置和终点的X、Y及Z坐标“x32，y32，z3”的位置为两端的直线上移动。此外，处理控制部12控制第四驱动部44以开始将烙铁9的方位调整为终点的方位信息所示的角度“θ3”。在该调整中，处理控制部12控制第四驱动部44，以使烙铁9的中心轴以主处理条件栏(图4)中所编辑的转速转动。

此外，在本具体例中，起点的Z坐标“z3”和终点的Z坐标“z3”相同。此外，起点的方位信息所示的角度“θ3”和终点的方位信息所示的角度“θ3”相同。因此，处理控制部12在S32中不进行第三驱动部43及第四驱动部44的控制，仅控制第一驱动部41及第二驱动部42，并开始使烙铁头91在以起点的X及Y坐标“x31，y31”的位置和终点的X及Y坐标“x32，y32”的位置为两端的直线上移动。

而且，处理控制部12控制熔融处理部3，使之按照主处理条件栏(图4)中所编辑的控制条件来执行将单位供应量的钎料SL供应给烙铁头91的第四熔融处理(S33)。处理控制部12在烙铁头91未到达终点的期间(S34；“否”)反复执行S33。

由此，在烙铁头91从起点直线地移动到终点的期间，基于第四熔融处理，单位供应量的钎料SL连续地被烙铁头91熔融。其结果，能够使指定量的钎料SL附着于以起点和终点为两端的直线上。即，形成以受理部11作为表示第一点的坐标信息而受理了的起点和受理部11作为表示第二点的坐标信息而受理了的终点为两端的钎料SL的线段。即，基于选择连续钎焊模式，能够输入在基板上形成钎料SL的线段的起点和输入所述线段的终点。

在S31中执行了第五熔融处理的情况下，烙铁头91到达了起点时，能够使由烙铁头91熔融了的第五供应量的钎料SL在最初的第四熔融处理的开始前熔合于起点。其结果，能够提高形成该线段的钎焊的精度。

在烙铁头91到达终点后(S34；“是”)，处理控制部12使熔融处理部3结束第四熔融处理。而且，处理控制部12在使烙铁头91停止在终点的状态下控制熔融处理部3，使之按照后处理条件栏(图4)中所编辑的控制条件来执行将第六供应量的钎料SL供应给烙铁头91的第六熔融处理(S35)。由此，在由第四熔融处理进行的以起点和终点为两端的线段作为对象位置的钎焊之后，能够进一步使第六供应量的熔融的钎料SL附着于终点。其结果，能够提高附着于终点的钎料SL的美观度例如使附着于终点的钎料SL现出光泽等。此外，当未设定以后处理条件栏(图4)中所编辑的控制条件来进行第六熔融处理时，处理控制部12使熔融处理部3不执行第六熔融处理而结束S35。

之后，执行与图6所示的S19至S21同样的处理。由此，结束在基板上的顺序“3”(图4)的对象位置上形成钎料SL的线段的动作。

根据本实施方式的结构，通过输入表示希望作为熔融处理的对象位置的第一点(点钎焊模式选择时为终点；连续钎焊模式选择时为起点)的坐标信息，能够在该第一点上进行熔融处理。此外，无需变更第一点便能够输入表示第二点(点钎焊模式选择时为起点；连续钎焊模式选择时为终点)的坐标信息，以使烙铁9的烙铁头91在恰当的移动路径上移动。

此外，根据本实施方式的结构，基于沿着彼此正交的X轴、Y轴、以及Z轴各轴移动的臂8，烙铁9以相对于基板表面PL倾斜的姿势而被保持。因此，即使熔融处理的对象位置处于元件的下表面和基板表面PL之间，通过输入表示作为所希望的所述对象位置的第一点的坐标信息，以及输入表示从所述对象位置向相对于基板表面PL倾斜的方向离开间隔的位置的坐标信息，便能够使烙铁头91在所述离开间隔的位置和所述对象位置之间向相对于基板表面PL倾斜的方向移动。由此，能够使烙铁9的烙铁头91在不与元件的上表面碰撞的移动路径上移动。因此，根据本实施方式的结构，能够以高精度到达作业者所希望的熔融处理的对象位置。

此外，根据本实施方式的结构，与以往技术不同的是，能够直接地设定表示成为熔融处理的对象位置的第一点的坐标信息，无需对用于设定熔融处理的对象位置的多个设定点的各者进行调整。因此，在熔融处理的对象位置的设定后，即使因夹具支撑基板的支撑位置移动等而导致熔融处理的对象位置变更时，作业者也能够直接地设定表示变更后的熔融处理的对象位置的坐标信息，能够迅速地重新设定熔融处理的对象位置。因此，根据本实施方式的结构，能够消解熔融处理的对象位置的设定作业的繁杂性。

此外，如上所述，由于第一点是熔融处理被执行的位置，因此，驱动部4在处理控制部12的控制下，使烙铁9的烙铁头91停止在第一点。因此，烙铁9的烙铁头91难以受到过大的冲击力。由此，能够降低烙铁9的烙铁头91的受损风险。

此外，根据本实施方式的结构，基于选择点钎焊模式，能够输入表示为了在基板上的指定的点上形成钎料点而使烙铁头91移动时的成为终点的第一点的坐标信息，并且能够输入表示为了在所述指定的点上形成钎料点而使烙铁头91移动时的成为起点的第二点的坐标信息。此外，基于选择连续钎焊模式，能够输入表示为了在基板上形成钎料SL的线段而使烙铁头91移动时的成为起点的第一点的坐标信息，并且能够输入表示为了形成所述线段而使烙铁头91移动时的成为终点的第二点的坐标信息。

即，根据本实施方式的结构，能够让作业者选择是在基板上形成钎料点还是在基板上形成钎料SL的线段，即使在选择了任一者的情况下，均能够使让作业者输入的信息与为了在基板上形成钎料点或为了形成钎料SL的线段而使烙铁头91移动时的起点及终点通用。

<试运行的动作流程>

其次，主要参照图12来说明试运行的动作。图12是表示试运行的动作的一个例子的流程图。以下，作为具体例，对图4所示的编辑操作画面W1中表示有顺序“1”的顺序表示栏为对象顺序表示栏时所执行的试运行的动作进行说明。

假设在图4所示的编辑操作画面W1中，在表示有顺序“1”的对象顺序表示栏被选择的状态下软键B6被点击，在图11所示的编辑操作画面W2中，在编辑栏A21至A24的编辑及选择栏C21至C23的选择进行后，软键B21被点击。由此，运行受理部15受理试运行的执行指示后，调整要求受理部16根据三个选择栏C21至C23的各者的选择结果，受理降低或增大烙铁头91的移动速度的对象路径的选择，试验控制部17开始试运行。

该试运行开始后，如图12所示，试验控制部17与图6的S11同样地判定烙铁头91的现在位置的Z坐标是否小于在上方退避模式中使烙铁头91往上方移动时的移动量的初始值z0(S41)。

试验控制部17在判定为烙铁头91的现在位置的Z坐标小于初始值z0而表示位于Z坐标“z0”的位置的下方时(S41；“是”)，控制第三驱动部43，以使烙铁头91从现在位置以第三速度沿着Z轴方向移动到Z坐标“z0”的位置(S42)。

具体而言，调整要求受理部16未将第三路径作为对象路径受理时，试验控制部17在S42中以编辑操作画面W2的编辑栏A23中所编辑的设定值的第三速度使烙铁头91移动。另一方面，调整要求受理部16将第三路径作为对象路径而受理时，试验控制部17在S42中以编辑栏A24中所编辑的调整率降低或增大编辑栏A23中所编辑的设定值所得的第三调整值(＝编辑栏A23中所编辑的设定值×所述调整率)的第三速度使烙铁头91移动。

其次，试验控制部17与图6的S13同样地控制第一驱动部41及第二驱动部42，使烙铁头91以第一速度移动到在软键B21被点击时受理部11作为表示第二点的坐标信息来受理的起点的X、Y坐标“x12，y12”(图5)的位置。此外，试验控制部17控制第四驱动部44，将烙铁9的方位调整为与对象顺序表示栏对应的方位信息编辑栏中被编辑后的起点的方位信息所示的角度“θ12”(图5)(S43)。

具体而言，调整要求受理部16未将第一路径作为对象路径受理时，试验控制部17在S43中以编辑操作画面W2的编辑栏A21中所编辑的设定值的第一速度来使烙铁头91移动。另一方面，调整要求受理部16将第一路径作为对象路径而受理时，试验控制部17在S43中以编辑栏A24中所编辑的调整率降低或增大编辑栏A21中所编辑的设定值所得的第一调整值(＝编辑栏A21中所编辑的设定值×所述调整率)的第一速度使烙铁头91移动。

其次，试验控制部17与图6的S14同样地控制第三驱动部43，使烙铁头91沿着Z轴方向以与S43同样的设定值的第一速度移动到在软键B21被点击时受理部11作为表示第二点的坐标信息来受理的起点的Z坐标“z12”(图5)的位置(S44)。即，在S43及S44中，驱动部4使烙铁头91在从现在位置至受理部11作为表示第二点的坐标信息来受理的起点为止的第一路径上以第一速度移动。

其次，试验控制部17与图6的S16同样地控制第一驱动部41、第二驱动部42及第三驱动部43，以使烙铁头91以第二速度移动到在软键B21被点击时受理部11作为表示第一点的坐标信息来受理的终点的X、Y及Z坐标“x11，y11，z11”(图5)。此外，试验控制部17控制第四驱动部44，以将烙铁9的方位调整为终点的方位信息所示的角度“θ11”(图5)(S45)。即，在S45中，驱动部4使烙铁头91在从受理部11作为表示第二点的坐标信息来受理的起点至受理部11作为表示第一点的坐标信息来受理的终点为止的第二路径上以第二速度移动。

具体而言，调整要求受理部16未将第二路径作为对象路径受理时，试验控制部17在S45中以编辑操作画面W2的编辑栏A22中所编辑的设定值的第二速度使烙铁头91移动。另一方面，调整要求受理部16将第二路径作为对象路径而受理时，试验控制部17在S45中以编辑栏A24中所编辑的调整率降低或增大编辑栏A22中所编辑的设定值所得的第二调整值(＝编辑栏A22中所编辑的设定值×所述调整率)的第二速度使烙铁头91移动。

其次，假设软键B21被点击时退避选择部14受理了起点退避模式的选择(S46；“是”)。此情况下，试验控制部17与图6的S20同样地控制第一驱动部41、第二驱动部42、第三驱动部43及第四驱动部44，使烙铁头91以与S42相同的设定值的第三速度移动到起点的X、Y及Z坐标“x12，y12，z12”(图5)的位置，将烙铁9的方位调整为起点的方位信息所示的角度“θ12”(图5)(S47)。即，在S47中，驱动部4使烙铁头91在从受理部11作为表示第一点的坐标信息来受理的终点至作为烙铁头91的退避位置而被选择的起点为止的第三路径上以第三速度移动。

另一方面，假设软键B21被点击时退避选择部14受理了上方退避模式的选择(S46；“否”)。此情况下，试验控制部17与S42同样地控制第三驱动部43，使烙铁头91沿着Z轴方向以与S42相同的设定值的第三速度往上方移动退避选择部14所受理的烙铁头91的移动量(初始值z0或所希望的移动量zi)(S48)。即，在S48中，驱动部4使烙铁头91在从受理部11作为表示第一点的坐标信息来受理的终点至作为烙铁头91的退避位置而被选择的相对于终点而位于所述移动量上方的位置为止的第三路径上以第三速度移动。

即，根据本实施方式的结构，通过不选择降低烙铁头91的移动速度的对象路径而输入试运行的执行指示，无需进行熔融处理便能够使烙铁头91移动。由此，无需进行主运行便能够确认到主运行时在使烙铁头91移动时是否发生烙铁头91与基板上的元件碰撞等问题。

发生所述问题时，将编辑栏A24的调整率编辑为小于100％的值，将产生该问题的路径作为烙铁头91的移动速度被降低的对象路径来选择，输入试运行的执行指示便可。此情况下，不进行熔融处理而使烙铁头91移动，在该所选择的对象路径中，烙铁头91以小于设定值的移动速度移动。因此，易于详细地把握该对象路径上所产生的问题。若所述问题被消解，则将编辑栏A24的调整率编辑为大于100％的值，将产生问题的路径作为对象路径来选择，输入试运行的执行指示便可。此情况下，在该所选择的对象路径中，不进行熔融处理而使烙铁头91以大于设定值的移动速度移动。因此，能够迅速地确认到所述问题被消解的情况。

<变形实施方式>

上述实施方式只不过是本发明所涉及的实施方式的例示，本发明并不限定于上述实施方式。本发明也可以采用例如以下所示的变形实施方式。

(1)在图4所示的编辑操作画面W1中，点钎焊模式选择时，在位置信息编辑栏中，作为表示三维坐标上(图3)的起点(第二点)的位置的位置信息，进行坐标信息(例：x12，y12，z12)的编辑。然而，也可以取代此，通过编辑表示相对于终点(第一点)的起点的相对位置的信息，来减轻编辑表示起点的位置的三维坐标的劳力。

具体而言，在图4所示的编辑操作画面W1中，在处理模式栏中点钎焊模式被选择的情况下，只要在与起点对应的位置信息编辑栏中不能进行编辑便可。而且，作为表示相对于终点的起点的相对位置的信息，设置能够编辑表示从终点至起点的距离的距离信息和表示从终点朝起点的方向的方向信息的编辑栏便可。

例如，作为距离信息及方向信息的编辑栏，在编辑操作画面W1中仅设置一个能够编辑作为表示从终点至起点的X轴方向、Y轴方向及Z轴方向各自的距离的数值的组合的偏置值(例：xa，ya，za)的编辑栏便可。

此情况下，只要将对在所述位置信息编辑栏中被编辑的各终点的X坐标(例：x11，x21)、Y坐标(例：y11，y21)及Z坐标(例：z11，z21)各者加上或减去所述编辑栏中被编辑的偏置值所表示的各轴向的距离所得的三维坐标(例：(x11+xa，y11+ya，z11+za)，(x21+xa，y21+ya，z21+za)或(x11-xa，y11-ya，z11-za)，(x21-xa，y21-ya，z21-za))作为表示与各终点对应的起点的位置的三维坐标便可。

此外，也可以对应关联于与各终点对应的位置信息编辑栏，来设置作为表示从各终点至与该终点对应的到起点为止的X轴方向、Y轴方向及Z轴方向各自的距离的数值的组合的偏置值的编辑栏。

或者作为距离信息的编辑栏，也可以设置表示从终点至起点为止的距离的数值的编辑栏。图9是从终点往起点的方向的说明图。如图9所示，从终点往起点的方向能够由以终点和起点为两端且与距离信息所表示的距离相同长度的直线OL相对于XZ平面而构成的角度α和直线OL相对于XY平面而构成的角度β来确定。因此，作为方向信息的编辑栏，只要设置所述构成角度α和所述构成角度β的编辑栏便可。

根据该结构，通过输入三维坐标上的终点，输入表示从终点开始的距离的距离信息和表示从终点所指向的方向的方向信息，能够使烙铁9的烙铁头91从由所输入的终点的位置、距离信息及方向信息所规定的三维坐标上的起点移动到终点。

此外，所述构成角度α也可以作为在方位编辑栏(图4)中可编辑的、在终点上烙铁9的中心轴相对于X轴方向在θ方向(图3)上所构成的角度(例：θ11(图4))。由此，可以进一步省略构成角度α的编辑的劳力。而且，所述构成角度β也可以作为烙铁9的中心轴与XY平面所构成的角度。由此，可以进一步省略所述构成角度β的编辑的劳力。即，也可以将所述构成角度α作为在终点上烙铁9的中心轴相对于X轴方向在θ方向(图3)上所成的角度，将所述构成角度β作为烙铁9的中心轴和XY平面所成的角度，仅重新设置距离信息的编辑栏。

(2)烙铁9也可以以相对于基板表面PL正交的姿势被正交型四轴驱动机器人的臂8(图3)保持。根据本结构，与所述以往技术不同的是，即使不利用空气缸，而通过输入表示熔融处理的对象位置的三维坐标上的坐标信息，并且输入表示从所述对象位置向相对于基板的表面倾斜的方向离开了间隔的位置的三维坐标上的坐标信息，便能够使被沿着彼此正交的X轴、Y轴及Z轴各者移动的臂8所保持的烙铁9的烙铁头91在所述离开间隔的位置和所述对象位置之间移动。

(3)在运行受理部15受理了主运行的执行指示的情况下，处理控制部12也可以利用处理选择部13、受理部11、退避选择部14及调整要求受理部16所受理的信息、对象路径及编辑操作画面W1的条件编辑栏中被编辑的控制条件等来执行主运行。

本变形实施方式的结构例如以如下的方式来实现便可。在编辑操作画面W1(图4)的软键B4被点击后，运行受理部15受理主运行的执行指示，并且控制显示部5来显示移动速度的编辑操作画面W2(图11)便可。而且，在编辑操作画面W1的编辑栏A2中将表示有顺序“1”的顺序表示栏作为对象顺序表示栏，运行受理部15在该所被表示的编辑操作画面W2的编辑栏A21至A23中进行表示在与该对象顺序表示栏对应的主处理条件栏被编辑的第一速度、第二速度及第三速度的设定值的处理(下面表述为设定值表示处理)便可。

而且，在进行了编辑栏A21至A24中的编辑及选择栏C21至C23中的选择后，在软键B21被点击后，处理选择部13、受理部11及退避选择部14如上述那样受理与对象顺序表示栏对应的各种信息的输入或选择便可。此外，调整要求受理部16根据该所表示的编辑操作画面W2的三个选择栏C21至C23各者中的选择结果，受理降低或增大烙铁头91的移动速度的对象路径的选择便可。而且，处理控制部12在与对象顺序表示栏对应的处理模式选择栏中点钎焊模式被选择时进行图6所示的动作，在与对象顺序表示栏对应的处理模式选择栏中连续钎焊模式被选择时进行图8所示的动作便可。

此外，处理控制部12在进行图6及图8所示的动作时，在S12中与S42(图12)同样地以第三速度来使烙铁头91移动，在S13中与S43(图12)同样地以第一速度来使烙铁头91移动，在S14中与S44(图12)同样地以第一速度来使烙铁头91移动便可。此外，处理控制部12在进行图6所示的动作时，在S16中与S45(图12)同样地以第二速度来使烙铁头91移动，在进行图8所示的动作时，在S32中与S45(图12)同样地以第二速度来使烙铁头91移动便可。此外，处理控制部12在进行图6及图8所示的动作时，在S20中与S47(图12)同样地以第三速度来使烙铁头91移动，在S21中与S48(图12)同样地以第三速度来使烙铁头91移动便可。

处理控制部12结束图6及图8所示的动作后，只要将表示了对象顺序表示栏所表示的顺序的下一顺序的顺序表示栏作为新的对象顺序表示栏，来进行上述的设定值表示处理以后的处理便可。

即，根据本变形实施方式的结构，通过将编辑栏A24的调整率编辑为小于100％的值，选择烙铁头91的移动速度被降低的对象路径，输入主运行的执行指示，能够在进行熔融处理的情况下，在该所选择的对象路径上以低于设定值的移动速度使烙铁头91移动。此情况下，能够确认到是否发生了因使附着有熔融处理中被熔融的熔融金属的烙铁头91移动而导致处于移动中的烙铁头91近傍的基板上的元件上附着有熔融金属等问题。

此外，在熔融处理的对象位置大量存在时，通过将编辑栏A24的调整率编辑为大于100％的值，并选择烙铁头91的移动速度被增大的对象路径，输入主运行的执行指示便可。由此，能够在进行熔融处理的情况下，在该对象路径上以大于设定值的的移动速度使烙铁头91移动，能够迅速地进行在各熔融处理的对象位置上的熔融处理。

(4)也可以在编辑操作画面W2中不设置三个选择栏C21至C23。与此相应地，在编辑栏A24中所编辑的调整率为小于100％的情况下，调整要求受理部16也可以将烙铁头91的所有的移动路径中相对于设定值降低烙铁头91的移动速度的情况作为要求，来将第一路径、第二路径及第三路径作为降低烙铁头91的移动速度的对象路径来受理。此外，在编辑栏A24中所编辑的调整率为大于100％的值的情况下，调整要求受理部16也可以将烙铁头91的所有的移动路径中相对于设定值增大烙铁头91的移动速度的情况作为要求，来将第一路径、第二路径及第三路径作为增大烙铁头91的移动速度的对象路径而受理。

(5)也可以取代烙铁9，而采用吸引并去除钎料SL等接合材料的吸除装置。而且，吸除装置的远端部处于第一点时，也可使处理控制部12控制熔融处理部3，以便在该远端部产生吸引力。

图10的(A)是吸除装置9a的外观图。具体而言，取代烙铁9而采用图10的(A)所示的吸除装置9a便可。吸除装置9a其远端的吸除口91a被加热器加热，从而使钎料SL等接合材料熔融。即，将吸除口91a看作与烙铁9的烙铁头91相同便可。此外，通过该加热器来构成加热部2便可。此外，在吸除口91a中沿轴向设有通孔，通过利用图外的真空泵来进行负压吸引，从而吸除熔融的钎料SL等接合材料。即，由所述真空泵来构成熔融处理部3便可。

根据该结构，吸除口91a处于第一点时，吸除口91a上产生吸引力。由此，处于第一点的钎料SL等接合材料被吸除口91a熔融，从而能够进行吸引及去除。

(6)也可以取代烙铁9，而采用喷出使钎料SL等接合材料熔融的热风的热风装置。而且，在热风装置的远端部处于第一点时，也可使处理控制部12控制熔融处理部3而使热风从所述远端部喷出。

图10的(B)是热风装置9b的外观图。具体而言，取代烙铁9而采用图10的(B)所示的热风装置9b便可。热风装置9b通过内部的加热器将由图外的送风器供应的空气加热，从而使热风从热风装置9b的远端的热风喷出口91b喷出。基于接触到该热风而使钎料SL等接合材料熔融。即，将热风喷出口91b看作与烙铁9的烙铁头91相同便可。此外，由热风装置9b内部的加热器构成加热部2便可。此外，由所述送风器构成熔融处理部3便可。

根据该结构，热风喷出口91b处于第一点时，热风从热风喷出口91b喷出。由此，通过从热风喷出口91b喷出的热风能够使处于第一点的钎料SL等接合材料熔融。

(7)控制部1也可以不作为运行受理部15、调整要求受理部16及试验控制部17来发挥作用。与此相应地，也可以在编辑操作画面W1(图4)中不设置软键B6。

(8)控制部1也可以不作为退避选择部14来发挥作用。与此相应地，也可以在编辑操作画面W1(图4)中不设置退避模式选择栏。而且，也可以不进行S19(图6、图8)的判定而进行S20(图6、图8)或进行S21(图6、图8)，在该S21中，也可以使烙铁头91往上方移动所述初始值z0。

(9)控制部1也可以不作为处理选择部13来发挥作用。与此相应地，也可以不设置编辑操作画面W1(图4)的处理模式选择栏，而在编辑栏A2中，仅进行在处理模式选择栏中被选择了点钎焊模式时的信息的编辑。而且，作为受理点钎焊模式的选择的方式，也可以在熔融控制装置100中，进行图6所示的点钎焊模式选择时的动作，而不进行图8所示的连续钎焊模式选择时的动作。

(10)也可以省略S18(图6)及S35(图8)。与此相应地，也可以在编辑操作画面W1(图4)的条件编辑栏中不设置后处理条件栏。

(11)也可以省略S19至S21(图6、图8)。

(12)也可以省略S15(图6)及S31(图8)。

上述的实施方式中主要包含具有以下构成的技术方案。

上述实施方式的一个方面涉及熔融控制装置，其包括：驱动部，使加热工具的远端部移动；熔融处理部，执行利用了所述远端部的指定的熔融处理；受理部，受理表示被执行所述熔融处理的第一点的三维坐标上的坐标信息的输入和表示与所述第一点不同的位置的位置信息的输入；以及处理控制部，使所述驱动部移动所述远端部，以使所述远端部在所述位置信息所表示的所述位置和所述第一点之间移动，并且在所述远端部处于所述第一点时，使所述熔融处理部执行所述熔融处理。

上述实施方式的另一个方面涉及计算机可读存储介质，其存储有用于控制熔融控制装置的程序，所述熔融控制装置控制利用了加热工具的远端部的指定的熔融处理，其中，所述程序使得计算机执行如下处理：在表示被执行所述熔融处理的第一点的三维坐标上的坐标信息和表示与所述第一点不同的位置的位置信息被输入后，使所述熔融控制装置移动所述远端部，以使所述远端部在所述位置信息所表示的所述位置和所述第一点之间移动，在所述远端部处于所述第一点时，使所述熔融控制装置执行所述熔融处理。

根据该结构，通过输入表示希望作为熔融处理的对象位置的第一点的三维坐标上的坐标信息，能够在该第一点上进行熔融处理。此外，无需变更第一点便能够输入位置信息，以使加热工具的远端部在恰当的移动路径上移动。

例如，假设熔融处理的对象位置处于元件的下表面和基板表面之间。此情况下，通过输入表示从所述对象位置向相对于基板表面倾斜的方向离开间隔的位置的位置信息，便能够使远端部在所述离开间隔的位置和所述对象位置之间向相对于基板表面倾斜的方向移动。由此，能够使加热工具的远端部在不与元件的上表面碰撞的移动路径上移动。因此，根据该结构，能够以高精度到达作业者所希望的熔融处理的对象位置。

此外，根据该结构，与以往技术不同的是，能够直接地设定表示成为熔融处理的对象位置的第一点的三维坐标上的坐标信息，无需对用于设定熔融处理的对象位置的多个设定点的各者进行调整。因此，在熔融处理的对象位置的设定后，即使因夹具支撑基板的支撑位置移动等而导致熔融处理的对象位置变更时，作业者也能够直接地设定表示变更后的熔融处理的对象位置的三维坐标上的坐标信息，能够迅速地重新设定熔融处理的对象位置。因此，根据该结构，能够消解熔融处理的对象位置的设定作业的繁杂性。

此外，如上所述，由于第一点是熔融处理被执行的位置，因此，驱动部在处理控制部的控制下，使加热工具的远端部停止在第一点。因此，加热工具的远端部难以受到过大的冲击力。由此，能够降低加热工具的远端部的受损风险。

此外，较为理想的是，所述位置信息是表示与所述第一点不同的第二点的所述三维坐标上的坐标信息。

根据该结构，基于将表示第二点的三维坐标上的坐标信息作为位置信息来输入，能够使加热工具的远端部在第一点和该所输入的坐标信息所表示的第二点之间移动。

此外，所述位置信息也可以包含表示从所述第一点开始(到所述与所述第一点不同的位置为止)的距离的距离信息和表示从所述第一点所指向的方向(也就是，从所述第一点朝向所述与所述第一点不同的位置的方向)的方向信息，所述处理控制部也可以使所述驱动部移动所述远端部，以使所述远端部从由所述第一点、所述距离信息及所述方向信息所规定的第二点移动至所述第一点。

根据该结构，基于输入表示第一点的三维坐标上的坐标信息，并且输入表示从第一点开始的距离的距离信息和表示从第一点所指向的方向的方向信息，能够使加热工具的远端部从由所输入的坐标信息所表示的第一点、距离信息及方向信息所规定的第二点移动到第一点。

此外，较为理想的是，所述加热工具为烙铁，在所述远端部从所述第二点到达所述第一点时，所述处理控制部使所述熔融处理部执行作为所述熔融处理的将第一供应量的钎料供应给所述远端部的第一熔融处理。

根据该结构，在烙铁的远端部从第二点到达第一点时，执行第一熔融处理。由此，能够通过处于第一点的烙铁的远端部熔融第一供应量的钎料，能够进行以第一点为对象位置的钎焊。

此外，也可以在所述远端部处于所述第二点时，所述处理控制部使所述熔融处理部执行将少于所述第一供应量的第二供应量的钎料供应给所述远端部的第二熔融处理。

根据该结构，在以第一点作为对象位置来进行第一熔融处理之前，在烙铁的远端部处于第二点时，进行将第二供应量的钎料供应给烙铁的远端部的第二熔融处理。由此，在烙铁的远端部到达第一点时，能够使被烙铁的远端部熔融了的第二供应量的钎料在第一熔融处理开始前熔合于第一点。其结果，能够提高以第一熔融处理的第一点为对象位置的钎焊的精度。

此外，也可以在所述第一熔融处理结束后，所述处理控制部使所述驱动部移动所述远端部，以使所述远端部移动至相对于被执行所述熔融处理的基板的表面离开了间隔的指定的退避位置。

根据该结构，在第一熔融处理的结束后，烙铁的远端部从第一点移动到相对于被执行熔融处理的基板的表面离开了间隔的指定的退避位置。由此，能够使在第一熔融处理中熔融了的第一供应量的钎料冷却，使之固接于第一点。

此外，也可以在所述第一熔融处理结束后，所述处理控制部在使所述远端部停止在所述第一点的状态下执行将少于所述第一供应量的第三供应量的钎料供应给所述远端部的第三熔融处理，在所述第三熔融处理结束后，所述处理控制部使所述驱动部移动所述远端部，以使所述远端部移动至相对于被执行所述熔融处理的基板的表面离开了间隔的指定的退避位置。

根据该结构，在以第一点作为对象位置来进行第一熔融处理后，进一步进行将第三供应量的钎料供应给处于第一点的烙铁的远端部的第三熔融处理。由此，在以第一熔融处理的第一点为对象位置的钎焊后，能够进一步使第三供应量的熔融了的钎料附着于第一点。其结果，能够提高附着于第一点的钎料的美观度例如使附着于第一点的钎料现出光泽等。

此外，也可以进一步包括：处理选择部，受理在第一处理模式和第二处理模式之间的选择，所述第一处理模式是在基板上的指定的点上形成钎料点的模式，所述第二处理模式是在所述基板上形成所述钎料的线段的模式；其中，在所述处理选择部受理所述第一处理模式的选择后，所述受理部将所述第一点作为为了在所述指定的点上形成所述钎料点而使所述远端部移动时的终点来受理，且将所述第二点作为为了在所述指定的点上形成所述钎料点而使所述远端部移动时的起点来受理，在所述处理选择部受理所述第二处理模式的选择后，所述受理部将所述第一点作为为了形成所述线段而使所述远端部移动时的起点来受理，且将所述第二点作为为了形成所述线段而使所述远端部移动时的终点来受理。

根据该结构，基于选择第一处理模式，能够输入表示为了在基板上的指定的点上形成钎料点而使远端部移动时的成为终点的第一点的坐标信息，并且能够输入表示为了在所述指定的点上形成钎料点而使远端部移动时的成为起点的第二点的位置信息。此外，基于选择第二处理模式，能够输入表示为了在基板上形成钎料的线段而使远端部移动时的成为起点的第一点的坐标信息，并且能够输入表示为了形成所述线段而使远端部移动时的成为终点的第二点的位置信息。

即，根据该结构，能够让作业者选择是在基板上形成钎料点还是在基板上形成钎料的线段，即使在选择任一者的情况下，均能够使让作业者输入的信息与为了在基板上形成钎料点或钎料的线段而使远端部移动时的起点及终点通用。

此外，也可以进一步包括：退避选择部，受理在第一退避模式和第二退避模式之间的选择，所述第一退避模式是使所述第一熔融处理后的所述远端部返回到所述第二点的模式，所述第二退避模式是在所述第一熔融处理后使所述远端部相对于基板的表面向直角方向移动的模式；其中，在所述退避选择部受理所述第一退避模式的选择后，所述处理控制部控制所述驱动部，以便在所述第一熔融处理后使所述远端部返回到所述第二点，在所述退避选择部受理所述第二退避模式的选择后，所述处理控制部控制所述驱动部，以便在所述第一熔融处理后使所述远端部向所述直角方向移动。

根据该结构，基于选择第一退避模式，在第一熔融处理的结束后，能够使烙铁的远端部返回进行第一熔融处理前所处的第二点。由此，能够降低烙铁的远端部与障碍物碰撞的风险。另一方面，基于选择第二退避模式，在第一熔融处理的结束后，能够使烙铁的远端部沿直角方向移动。由此，能够通过烙铁的远端部将熔融的钎料引向所述直角方向，能够抑制所谓的熔合不良的发生。

此外，所述加热工具也可以是吸引及去除接合材料的吸除装置，在所述远端部处于所述第一点时，所述处理控制部也可以控制所述熔融处理部，以使所述远端部产生吸引力。

根据该结构，在吸除装置的远端部处于第一点时，吸除装置的远端部产生吸引力。由此，能够通过吸除装置的远端部来熔融处于第一点的接合材料，将其予以吸引及去除。

此外，所述加热工具也可以是喷出熔融接合材料的热风的热风装置，在所述远端部处于所述第一点时，所述处理控制部也可以控制所述熔融处理部，以使所述热风从所述远端部喷出。

根据该结构，在热风装置的远端部处于第一点时，热风从热风装置的远端部喷出。由此，处于第一点的接合材料能够被从热风装置的远端部喷出的热风熔融。

此外，所述加热工具也可以被正交型机器人的支撑件保持，所述正交型机器人使所述支撑件沿着在铅锤方向上延伸的铅锤轴及与所述铅锤轴正交的水平轴移动，所述第一点也可以由所述铅锤轴及所述水平轴规定。

根据该结构，与上述以往技术不同的是，即使不利用空气缸，通过输入表示希望作为所述对象位置的第一点的三维坐标上的坐标信息，并且输入表示从所述对象位置向相对于基板的表面倾斜的方向离开了间隔的位置的位置信息，能够使被沿着彼此正交的铅锤轴及水平轴移动的正交型机器人的支撑件所保持的加热工具的远端部在所述离开间隔的位置和所述对象位置之间移动。

此外，所述加热工具也可以以相对于基板的表面倾斜的姿势被所述支撑件保持。

根据该结构，即使熔融处理的对象位置处于元件的下表面和基板的表面之间，通过输入表示希望作为所述对象位置的第一点的三维坐标上的坐标信息，并且输入表示从所述对象位置相对于基板的表面向倾斜的方向离开了间隔的位置的位置信息，能够使被沿着彼此正交的铅锤轴及水平轴移动的正交型机器人的支撑件以相对于基板的表面倾斜的姿势保持的加热工具的远端部在所述离开间隔的位置和所述对象位置之间向相对于基板表面倾斜的方向移动。由此，能够使加热工具的远端部在不与元件的上表面碰撞的移动路径上移动到所述对象位置。

此外，所述熔融控制装置也可以进一步包括：运行受理部，受理主运行或试运行的执行指示，所述主运行是在执行所述熔融处理的情况下使所述远端部移动的运行，所述试运行是不执行所述熔融处理而使所述远端部移动的运行；以及调整要求受理部，受理相对于设定值降低或增大了所述试运行时或所述主运行时的所述远端部的移动速度的要求；其中，在所述调整要求受理部受理了所述要求的情况下，在所述运行受理部受理所述试运行或所述主运行的所述执行指示后，所述驱动部使所述远端部以相对于所述设定值降低或增大了所述远端部的移动速度的移动速度移动。

根据该结构，通过输入试运行的执行指示，不进行熔融处理便能够移动远端部。由此，不进行主运行便能够确认到在主运行时在使远端部移动时是否发生远端部与基板上的元件碰撞等问题。

发生上述问题时，只要要求相对于设定值降低远端部的移动速度，并输入试运行的执行指示便可。此情况下，不进行熔融处理便能够使远端部以低于设定值的移动速度移动。因此，易于详细地把握上述问题。若上述问题被消除，只要要求相对于设定值增大远端部的移动速度，并输入试运行的执行指示便可。此情况下，不进行熔融处理便能够使远端部以大于设定值的移动速度移动。因此，能够迅速地确认上述问题是否已消除。

此外，根据该结构，通过要求相对于设定值降低远端部的移动速度，并输入主运行的执行指示，能够在进行熔融处理的情况下使远端部以低于设定值的移动速度移动。此情况下，能够确认到是否发生了因使附着有在熔融处理中被熔融的熔融金属的远端部移动而导致熔融金属附着在位于移动中的远端部近傍的基板上的元件上等问题。

此外，在熔融处理的对象位置大量存在时，只要要求相对于设定值增大远端部的移动速度，并输入主运行的执行指示便可。由此，能够在进行熔融处理的情况下使远端部以大于设定值的移动速度移动，能够迅速地进行在各熔融处理的对象位置上的熔融处理。

此外，所述调整要求受理部也可以将第一路径、第二路径及第三路径中的至少一者被选择为被降低或被增大了所述移动速度的对象路径的情况作为所述要求来受理，所述第一路径是从所述远端部的现在位置至所述起点的路径，所述第二路径是从所述起点至所述终点的路径，所述第三路径是从所述终点至相对于被执行所述熔融处理的基板的表面离开了间隔的指定的退避位置的路径，所述驱动部使所述远端部在所述对象路径上以相对于所述设定值降低或增大了所述远端部的移动速度的移动速度移动。

根据该结构，能够从第一路径、第二路径及第三路径中选择在试运行或主运行中希望降低或增大远端部的移动速度的路径来作为对象路径，并输入试运行或主运行的执行指示。由此，能够使远端部在所希望的对象路径中以相对于设定值降低或增大了远端部的移动速度的移动速度来移动，有效地执行试运行及主运行。

Claims (17)

1.一种熔融控制装置，其特征在于包括：

驱动部，使加热工具的远端部移动；

熔融处理部，利用所述远端部来执行在基板上的指定的点上形成钎料点的熔融处理；

受理部，受理表示所述基板上的被执行所述熔融处理的第一点的三维坐标上的坐标信息的输入和表示从所述第一点向相对于所述基板的表面向上方倾斜的方向离开的位置的位置信息的输入；以及

处理控制部，使所述驱动部移动所述远端部，以使所述远端部在所述位置信息所表示的所述位置和所述第一点之间移动，并且在所述远端部处于所述第一点时，使所述熔融处理部执行所述熔融处理。

2.根据权利要求1所述的熔融控制装置，其特征在于：

所述位置信息是表示与所述第一点不同的第二点的所述三维坐标上的坐标信息。

3.根据权利要求1所述的熔融控制装置，其特征在于：

所述位置信息包含表示从所述第一点开始的距离的距离信息和表示从所述第一点所指向的方向的方向信息，

所述处理控制部使所述驱动部移动所述远端部，以使所述远端部从由所述第一点、所述距离信息及所述方向信息所规定的第二点移动至所述第一点。

4.根据权利要求2或3所述的熔融控制装置，其特征在于：

所述加热工具为烙铁，

在所述远端部从所述第二点到达所述第一点时，所述处理控制部使所述熔融处理部执行作为所述熔融处理的将第一供应量的钎料供应给所述远端部的第一熔融处理。

5.根据权利要求4所述的熔融控制装置，其特征在于：

在所述远端部处于所述第二点时，所述处理控制部使所述熔融处理部执行将少于所述第一供应量的第二供应量的钎料供应给所述远端部的第二熔融处理。

6.根据权利要求4所述的熔融控制装置，其特征在于：

在所述第一熔融处理结束后，所述处理控制部使所述驱动部移动所述远端部，以使所述远端部移动至相对于被执行所述熔融处理的基板的表面离开了间隔的指定的退避位置。

7.根据权利要求4所述的熔融控制装置，其特征在于：

在所述第一熔融处理结束后，所述处理控制部在使所述远端部停止在所述第一点的状态下执行将少于所述第一供应量的第三供应量的钎料供应给所述远端部的第三熔融处理，在所述第三熔融处理结束后，所述处理控制部使所述驱动部移动所述远端部，以使所述远端部移动至相对于被执行所述熔融处理的基板的表面离开了间隔的指定的退避位置。

8.根据权利要求2所述的熔融控制装置，其特征在于还包括：

处理选择部，受理在第一处理模式和第二处理模式之间的选择，所述第一处理模式是在所述基板上的所述指定的点上形成所述钎料点的模式，所述第二处理模式是在所述基板上形成钎料的线段的模式；其中，

在所述处理选择部受理所述第一处理模式的选择后，所述受理部将所述第一点作为为了在所述指定的点上形成所述钎料点而使所述远端部移动时的终点来受理，且将所述第二点作为为了在所述指定的点上形成所述钎料点而使所述远端部移动时的起点来受理，

在所述处理选择部受理所述第二处理模式的选择后，所述受理部受理表示所述第一点的所述三维坐标上的坐标信息的输入和表示与所述第一点不同的、所述基板上的被执行所述熔融处理的点即第三点的所述三维坐标上的坐标信息的输入，将所述第一点作为为了形成所述线段而使所述远端部移动时的起点来受理，且将所述第三点作为为了形成所述线段而使所述远端部移动时的终点来受理。

9.根据权利要求4所述的熔融控制装置，其特征在于还包括：

退避选择部，受理在第一退避模式和第二退避模式之间的选择，所述第一退避模式是使所述第一熔融处理后的所述远端部返回到所述第二点的模式，所述第二退避模式是在所述第一熔融处理后使所述远端部相对于基板的表面向直角方向移动的模式；其中，

在所述退避选择部受理所述第一退避模式的选择后，所述处理控制部控制所述驱动部，以便在所述第一熔融处理后使所述远端部返回到所述第二点，

在所述退避选择部受理所述第二退避模式的选择后，所述处理控制部控制所述驱动部，以便在所述第一熔融处理后使所述远端部向所述直角方向移动。

10.根据权利要求1或2所述的熔融控制装置，其特征在于：

所述加热工具是吸引及去除接合材料的吸除装置，

在所述远端部处于所述第一点时，所述处理控制部控制所述熔融处理部，以使所述远端部产生吸引力。

11.根据权利要求1或2所述的熔融控制装置，其特征在于：

所述加热工具是喷出熔融接合材料的热风的热风装置，

在所述远端部处于所述第一点时，所述处理控制部控制所述熔融处理部，以使所述热风从所述远端部喷出。

12.根据权利要求1所述的熔融控制装置，其特征在于：

所述加热工具被正交型机器人的支撑件保持，所述正交型机器人使所述支撑件沿着在铅锤方向上延伸的铅锤轴及与所述铅锤轴正交的水平轴移动，所述第一点由所述铅锤轴及所述水平轴规定。

13.根据权利要求12所述的熔融控制装置，其特征在于：

所述加热工具以相对于基板的表面倾斜的姿势被所述支撑件保持。

14.根据权利要求8所述的熔融控制装置，其特征在于还包括：

运行受理部，受理主运行或试运行的执行指示，所述主运行是在执行所述熔融处理的情况下使所述远端部移动的运行，所述试运行是不执行所述熔融处理而使所述远端部移动的运行；以及

调整要求受理部，受理相对于设定值降低或增大了所述试运行时或所述主运行时的所述远端部的移动速度的要求；其中，

在所述调整要求受理部受理了所述要求的情况下，在所述运行受理部受理所述试运行或所述主运行的所述执行指示后，所述驱动部使所述远端部以相对于所述设定值降低或增大了所述远端部的移动速度的移动速度移动。

15.根据权利要求14所述的熔融控制装置，其特征在于：

所述调整要求受理部将第一路径、第二路径及第三路径中的至少一者被选择为被降低或被增大了所述移动速度的对象路径的情况作为所述要求来受理，所述第一路径是从所述远端部的现在位置至所述起点的路径，所述第二路径是从所述起点至所述终点的路径，所述第三路径是从所述终点至相对于被执行所述熔融处理的基板的表面离开了间隔的指定的退避位置的路径，

所述驱动部使所述远端部在所述对象路径上以相对于所述设定值降低或增大了所述远端部的移动速度的移动速度移动。

16.一种计算机可读存储介质，其特征在于：

存储有用于控制熔融控制装置的程序，所述熔融控制装置利用加热工具的远端部来控制在基板上的指定的点上形成钎料点的熔融处理，其中，

所述程序使得计算机执行如下处理：在表示所述基板上的被执行所述熔融处理的第一点的三维坐标上的坐标信息和表示从所述第一点向相对于所述基板的表面向上方倾斜的方向离开的位置的位置信息被输入后，使所述熔融控制装置移动所述远端部，以使所述远端部在所述位置信息所表示的所述位置和所述第一点之间移动，在所述远端部处于所述第一点时，使所述熔融控制装置执行所述熔融处理。

17.根据权利要求16所述的计算机可读存储介质，其特征在于：

所述程序使得计算机执行如下处理：

在所述基板上的所述指定的点上形成所述钎料点的第一处理模式被选择后，将所述第一点作为为了在所述指定的点上形成所述钎料点而使所述远端部移动时的终点，且将与表示所述位置信息的所述第一点不同的第二点作为为了在所述指定的点上形成所述钎料点而使所述远端部移动时的起点，

在所述基板上形成钎料的线段的第二处理模式被选择的情况下，在表示所述第一点的三维坐标上的坐标信息和作为表示与所述第一点不同的、所述基板上的被执行所述熔融处理的点即第三点的所述三维坐标上的坐标信息的位置信息被输入后，将所述第一点作为为了形成所述线段而使所述远端部移动时的起点，且将所述第三点作为为了形成所述线段而使所述远端部移动时的终点。

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