CN109590563B - 焊接装置、存储介质以及焊接方法 - Google Patents

焊接装置、存储介质以及焊接方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供焊接装置、存储介质及焊接方法。焊接装置(100)包括：用烙铁头(511)进行焊接的烙铁(51)；使烙铁(51)移动的驱动部(4)；将表示焊接的位置的位置信息与识别信息相对应而存储的存储部(13)；读取附在焊接对象物的识别信息的读取部(6)；取得存储在存储部(13)中的位置信息的取得部(14)，其中，所述位置信息对应于与由读取部(6)读取的识别信息一致的识别信息；以及以在取得部(14)取得的位置信息表示的位置进行焊接的方式控制所述驱动部及所述烙铁的处理控制部(15)。据此，能够对作业对象的焊接对象物的适当位置进行焊接。

Description

焊接装置、存储介质以及焊接方法
技术领域
本发明涉及一种进行焊接的焊接装置、存储有用于让计算机控制焊接装置的程序的可由计算机读取的存储介质以及由控制所述焊接装置的计算机执行的焊接方法。
背景技术
以往，已知有以对基板等焊接对象物上的多个位置进行焊接的方式控制机器人的技术。例如，在日本专利公开公报特开2000-75912号(以下，记为文献1)中记载了将表示焊接的各点的坐标、向各点的烙铁的移动速度及移动加速度以及规定了在各点进行的焊接的条件的示教数据作为文件而预先存储的技术。此外，记载有当进行焊接作业时，按照用户使用鼠标指定的文件所示的示教数据，以对各点进行焊接的方式控制焊接机器人的技术。
在所述的文献1中，机器人能够在示教数据中规定的点上进行焊接。但是，当进行焊接作业时，用户有可能错误指定对应于与作业对象的焊接对象物不同的焊接对象物的示教数据的文件。此时，机器人会按照错误的示教数据对作业对象的焊接对象物上的不适当的位置进行焊接。
发明内容
本发明鉴于所述情况而作出，其目的在于提供一种能够对作业对象的焊接对象物的适当的位置进行焊接的焊接装置、存储有用于让计算机控制焊接装置的程序的可由计算机读取的存储介质以及由控制所述焊接装置的计算机执行的焊接方法。
本发明一方面所涉及的焊接装置包括：烙铁，用烙铁头进行焊接；驱动部，使所述烙铁移动；存储部，将表示所述焊接的位置的位置信息与识别信息相对应而存储；读取部，读取附在焊接对象物的识别信息；取得部，取得存储在所述存储部中的所述位置信息，该位置信息与识别信息相对应，该识别信息与由所述读取部读取的所述识别信息一致；以及处理控制部，控制所述驱动部及所述烙铁，以便在所述取得部取得的所述位置信息表示的所述位置进行所述焊接。
本发明另一方面所涉及的存储介质存储用于让计算机控制焊接装置的程序，且可由计算机读取，其中，所述焊接装置包括：用烙铁头进行焊接的烙铁；使所述烙铁移动的驱动部；将表示所述焊接的位置的位置信息与识别信息相对应而存储的存储部；以及读取附在焊接对象物的识别信息的读取部，所述存储介质存储有让所述计算机执行如下的处理的程序，即：取得存储在所述存储部中的所述位置信息，其中，所述位置信息与识别信息相对应，该识别信息与由所述读取部读取的所述识别信息一致，控制所述驱动部及所述烙铁，以便在所述取得的所述位置信息所示的所述位置进行所述焊接。
本发明又一方面所涉及的焊接方法由控制焊接装置的计算机执行，其中，所述焊接装置包括：用烙铁头进行焊接的烙铁；使所述烙铁移动的驱动部；将表示所述焊接的位置的位置信息与识别信息相对应而存储的存储部；以及读取附在焊接对象物的识别信息的读取部，所述计算机取得存储在所述存储部中的与识别信息相对应的所述位置信息，该识别信息与由所述读取部读取的所述识别信息一致，并且，控制所述驱动部及所述烙铁以便在所述取得的所述位置信息所示的所述位置进行所述焊接。
根据所述的焊接装置、存储介质及焊接方法，能够对作业对象的焊接对象物的适当的位置进行焊接。
所述的技术的目的、特征及优点通过以下的详细的说明和附图将更加明确。
附图说明
图1是表示焊接装置的功能结构的一例的框图。
图2是烙铁组件的立体图。
图3是表示基板表面与三维坐标之间的关系的图。
图4是表示存储部存储的示教信息的一例的图。
图5是表示进行点焊的位置的一例的图。
图6是表示进行拉焊的位置的一例的图。
图7是表示焊接装置中的焊接动作的一例的流程图。
图8是表示示教信息的编辑操作画面的一例的图。
具体实施方式
下面，参照附图说明本发明的实施方式。另外，在各图中，对于相同的构成要素使用相同的符号。
(功能结构)
图1是表示焊接装置100的功能结构的一例的框图。图2是烙铁组件5的立体图。图3是表示基板PL的表面与三维坐标之间的关系的图。
如图1所示，焊接装置100具备正交型四轴驱动机器人2、读取部6及控制装置1。正交型四轴驱动机器人2具备保持部3和驱动部4。
保持部3保持烙铁组件5。具体而言，保持部3由正交型四轴驱动机器人2所具备的图3所示的臂20形成。
如图2及图3所示，烙铁组件5具备被固定在正交型四轴驱动机器人的臂20的烙铁组件基座50和连接于烙铁组件基座50的烙铁51及焊料供给机构52。
烙铁51具备由金属线材形成的未图示的线圈加热器。线圈加热器内置于插入到主体512内部的未图示的烙铁头加热器一体型组装体中。线圈加热器在控制装置1的控制下将烙铁51的烙铁头511加热至可熔融焊料SL的规定温度。
焊料供给机构52是可将从未图示的卷筒被导入的焊料SL送出的公知的机构。焊料供给机构52在控制装置1的控制下向加热至所述规定温度的烙铁头511供给控制装置1指示的量的焊料SL。据此，进行将用烙铁51的烙铁头511熔融的焊料SL附着于烙铁头511存在的位置的焊接。
烙铁51及焊料供给机构52配合被固定在臂20(保持部3)的烙铁组件基座50的移动而一体地移动。烙铁51及焊料供给机构52的其他具体结构为公知，因此省略其说明。
驱动部4在控制装置1的控制下如图3所示地让臂20(保持部3)移动，从而让连接于烙铁组件基座50的烙铁51的烙铁头511移动到三维坐标上的规定的点(例：P1(x1，y1，z1))。
三维坐标例如以沿焊接对象即基板PL的表面等平面互相正交的X轴及Y轴、沿相对于所述平面为直角的方向延伸的Z轴这3个轴为坐标轴。以下，设所述平面为基板PL的表面。但是，所述平面并不限定于基板PL的表面，可为用于设置基板PL的未图示的设置台的表面等。此外，设沿X轴的方向为X轴方向，沿Y轴的方向为Y轴方向，沿Z轴的方向为Z轴方向。设沿Z轴从基板PL的表面离开的方向为上方，其相反方向为下方。此外，Z坐标越是上方的位置则越大，越是下方的位置则越小。
烙铁51以在沿Z轴方向延伸的臂20的旋转轴21的延长线上存在烙铁头511的方式连接于烙铁组件基座50，且烙铁组件基座50被固定在臂20。驱动部4通过让臂20以旋转轴21为中心向θ方向(逆时针方向)旋转，从而以烙铁51的烙铁头511为中心让烙铁51向θ方向旋转。图3中的符号5a表示将烙铁组件5向基板PL的表面投影的图。在图3中，例示了驱动部4让烙铁51以烙铁头511为中心从X轴方向朝θ方向旋转角度“θ1”的情况。
驱动部4作为第一驱动部41、第二驱动部42、第三驱动部43及第四驱动部44而发挥功能。
第一驱动部41让烙铁头511沿X轴移动至后述的处理控制部15指定的X坐标(例：x1)的位置。第一驱动部41由让臂20沿X轴移动的驱动马达构成。另外，第一驱动部41也可由让用于载置基板PL的未图示的载置台沿X轴移动的驱动马达构成。
第二驱动部42让烙铁头511沿Y轴移动至后述的处理控制部15指定的Y坐标(例：y1)的位置。第二驱动部42由让臂20沿Y轴移动的驱动马达构成。另外，第二驱动部42也可由让用于载置基板PL的未图示的载置台沿Y轴移动的驱动马达构成。
第三驱动部43让烙铁头511沿Z轴移动至后述的处理控制部15指定的Z坐标(例：z1)的位置。第三驱动部43由让臂20沿Z轴移动的驱动马达构成。
第四驱动部44，以使烙铁51的中心轴相对于X轴方向在θ方向(逆时针方向)上所成的角度成为后述的处理控制部15指定的角度(例：θ1)的方式，让烙铁51以烙铁头511为中心向θ方向旋转。以下，将烙铁51的中心轴相对于X轴方向在θ方向上所成的角度称为烙铁51的方位。此外，将以使烙铁51的方位成为角度“θx”的方式，让烙铁51以烙铁头511为中心向θ方向旋转的情况称为将烙铁51的方位调整为角度“θx”。第四驱动部44由让臂20以旋转轴21为中心向θ方向旋转的驱动马达构成。
读取部6读取附在焊接对象物上的该焊接对象物的识别信息。以下，设焊接对象物为基板PL。读取部6例如图3所示由条形码阅读器60构成。条形码阅读器60与控制装置1通过通信线而连接，可与控制装置1进行有线通信。该通信线是可弯曲自如的柔软的线。也就是说，在所述通信线的长度范围内，用户将条形码阅读器60自如地移动。条形码阅读器60读取粘贴或打印在基板PL的表面的条形码D所示的基板PL的识别信息，并将该读取的识别信息发送到控制装置1。另外，条形码D可粘贴或打印在收容基板PL的壳体或包装基板PL的包装件等上。
此外，条形码阅读器60可与控制装置1进行无线通信。此时，用户可在更广的范围内将条形码阅读器60自如地移动。此外，可对基板PL附上表示基板PL的识别信息的QR码(注册商标)等二维码。此时，读取部6可以还具备与控制装置1进行有线或无线通信的二维码阅读器。
也就是说，读取部6可由用户自如地移动，因此，即使在基板PL的识别信息被附在用固定在规定位置的读取部难以读取的位置的情况下，用户也可以将读取部6移动到可读取该识别信息的位置，能够让读取部6读取该识别信息。
控制装置1具备显示部11、操作部12、存储部13及接口部18。此外，控制装置1包括具备CPU、RAM、ROM等的未图示的微型计算机。在该微型计算机，通过CPU执行存储在ROM的控制程序，从而作为取得部14、处理控制部15、受理部16及登记部17而发挥功能。
显示部11显示焊接装置100的操作画面。显示部11由液晶显示器等构成。操作部12让用户进行操作画面的操作。操作部12由触摸面板、用于输入信息的键盘或开关类等构成。
存储部13存储在控制装置1中使用的各种信息。存储部13由存储器、HDD(HardDisk Drive)、SSD(Solid State Drive)等存储装置构成。
图4是表示存储部13存储的示教信息的一例的图。如图4所示，在存储部13中，与焊接对象的基板PL的识别信息(例：PLxxx1A)相对应而存储有表示该基板PL中的焊接内容的示教信息。
示教信息中含有一个以上的顺序信息。顺序信息是表示在该基板PL内进行焊接的顺序(例：1、2……)的信息。在示教信息中，与各顺序信息相对应地还包含按照各顺序信息所示的顺序进行的各焊接的内容的处理区分信息、位置区分信息、位置信息、方位信息及条件信息等。
处理区分信息是表示进行形成焊点的点焊(例：点焊)还是进行绘出焊料SL的线段的拉焊(例：拉焊)的信息。另外，示教信息可不含处理区分信息，焊接装置100只进行点焊及拉焊中的任一种焊接。
位置区分信息是为了形成焊点或绘出焊料SL的线段而表示让烙铁头511移动时的起点还是终点的信息。
在形成焊点的情况下，需要结束烙铁头511的移动，让烙铁头511停止在形成焊点的对象的位置上。因此，与表示进行点焊的处理区分信息(例：点焊)相关联的位置区分信息包含表示终点的信息。另一方面，在绘出焊料SL的线段的情况下，需要让烙铁头511从线段的起点移动至终点。因此，与表示进行拉焊的处理区分信息(例：拉焊)相关联的位置区分信息包含表示起点及终点的信息。
位置信息是表示进行焊接的位置的信息。具体而言，与表示进行点焊的处理区分信息(例：点焊)相关联的位置信息包含表示三维坐标(图3)上的形成焊点的对象的位置即终点的坐标(例：x11，y11，z11)。另一方面，与表示进行拉焊的处理区分信息(例：拉焊)相关联的位置信息包含表示三维坐标(图3)上的焊料SL的线段的起点及终点的位置的坐标(例：表示起点的位置的坐标(x121，y121，z12)、表示终点的位置的坐标(x122，y122，z12))。
方位信息是表示烙铁51的方位(例：θ11、θ12)的信息。烙铁51的方位如上所述是烙铁51的中心轴相对于X轴方向在θ方向上所成的角度。
条件信息是表示焊接的条件(例：条件信息11、条件信息12、……)的信息。焊接的条件包含进行焊接的次数以及进行焊接的时机。此外，焊接的条件包含进行点焊时的焊料SL的供给量等。或者，焊接的条件包含进行拉焊时的烙铁头511的移动速度和烙铁51的旋转速度以及每一次的焊料SL的供给量等。
接口部18通过网络而与外部装置之间进行通信。接口部18由用于通过未图示的网络与外部装置进行通信的通信接口电路构成。例如，接口部18通过网络而从个人计算机、平板终端及智能手机等外部装置接收基板PL的识别信息和表示在该基板PL进行的焊接的内容的示教信息。
取得部14取得对应于与由读取部6读取的附在基板PL的识别信息一致的识别信息而存储在存储部13中的示教信息。
处理控制部15以使烙铁头511移动到取得部14取得的示教信息所含的位置信息所示的位置的方式控制驱动部4。处理控制部15按照该示教信息中所含的处理区分信息及条件信息，以用烙铁51的烙铁头511进行焊接的方式控制烙铁组件5。
受理部16受理由用户使用操作部12进行的各种操作。例如，受理部16在用户使用操作部12进行了输入表示预定进行作业的基板PL的焊接内容的示教信息和该基板PL的识别信息的操作的情况下，受理该被输入的示教信息和识别信息。此外，受理部16受理用户使用操作部12进行各种操作画面的显示的操作。此时，受理部16将该各种操作画面显示在显示部11。此外，受理部16在用户让读取部6读取了附在预定进行作业的基板PL上的识别信息的情况下，受理该被读取的识别信息。
登记部17将由受理部16受理的识别信息和由受理部16受理的表示预定进行作业的基板PL的焊接内容的示教信息相对应地存储在存储部13中。受理部16及登记部17的详细内容将在后面说明。
(动作流程)
下面，说明对基板PL进行焊接时的焊接装置100的动作。图5是表示进行点焊的位置的一例的图。图6是表示进行拉焊的位置的一例的图。图7是表示焊接装置100的焊接动作的一例的流程图。
另外，在图5中，例示了包含在与图4所示的识别信息“PLxxx1A”相对应的示教信息中的表示进行顺序“1”的焊接的位置的位置信息以及表示烙铁51的角度的方位信息的组合“x11，y11，z11，θ11”。在图6中，例示了包含在该示教信息中的表示进行顺序“2”的焊接的位置的位置信息以及表示烙铁51的角度的方位信息的组合“x121，y121，z12，θ12”、“x122，y122，z12，θ12”。
首先，处理控制部15在图7所示的动作之前，以使烙铁头511(图3)达到可熔融焊料SL的规定温度的方式控制所述线圈加热器。所述线圈加热器如上所述地被内置在插入到烙铁51的主体512(图3)内部的烙铁加热器一体型组装体中。
如图7所示，如果由读取部6读取基板PL的识别信息(步骤S1)，取得部14在存储部13内搜索与在步骤S1读取的识别信息一致的识别信息。然后，取得部14当搜索到与在步骤S1读取的识别信息一致的识别信息时，取得与该识别信息相对应地存储在存储部13中的示教信息(步骤S2)。
设由于在存储部13中没有存储与在步骤S1读取的识别信息一致的识别信息，或者，在存储部13中没有存储与在步骤S1读取的识别信息相对应的示教信息，从而在步骤S2取得部14未能取得示教信息。此时(步骤S3；否)，处理控制部15在显示部11显示引导示教信息的登记的画面(步骤S13)，并结束处理。
在步骤S2，如果取得部14取得了示教信息(步骤S3；是)，则处理控制部15参照该取得的示教信息所含的顺序信息中与表示焊接未结束的位置的位置信息相对应且表示最小的顺序的顺序信息(以下，称为最小顺序信息)(步骤S4)。
处理控制部15参照与在步骤S2取得的示教信息中所含的最小顺序信息相对应的处理区分信息，并判定该处理区分信息是表示进行点焊还是表示进行拉焊(步骤S5)。
处理控制部15在与最小顺序信息相对应的处理区分信息表示进行点焊的情况(例：“点焊”)下，判定接着进行的焊接为点焊(步骤S5；是)。另一方面，处理控制部15在与顺序信息“N”相对应的处理区分信息表示进行拉焊的情况(例：“拉焊”)下，判定接着进行的焊接为拉焊(步骤S5；否)。
处理控制部15在步骤S5判定接着进行的焊接为点焊的情况下(步骤S5；是)，以使烙铁51按照与最小顺序信息相对应的位置信息及方位信息移动的方式控制驱动部4(步骤S6)。
例如，设在步骤S2取得了与图4所示的基板PL的识别信息“PLxxx1A”相对应的示教信息。而且，设最小顺序信息为表示第一个进行焊接的顺序信息“1”。此时，在步骤S5，处理控制部15参照与顺序信息“1”相对应的位置信息“x11，y11，z11”及方位信息“θ11”。并且，处理控制部15以使烙铁头511移动到该参照的位置信息表示的X、Y及Z坐标“x11，y11，z11”的位置的方式控制第一驱动部41、第二驱动部42及第三驱动部43。此外，处理控制部15以使烙铁51的方位成为该参照的方位信息表示的角度“θ11”的方式控制第四驱动部44。
然后，处理控制部15以按照与最小顺序信息相对应的条件信息表示的焊接条件用烙铁头511进行焊接的方式控制烙铁组件5(步骤S7)。
在步骤S7的点焊结束的情况下，处理控制部15以使烙铁头511移动至规定的退避位置的方式控制驱动部4(步骤S8)。
退避位置被决定在相对于焊接结束时的烙铁头511的位置即终点的位置，Z坐标大规定值“z0(z0＞0)”，且终点的位置与X、Y坐标分别相同或偏移规定值“x0(x0＞0或x0＜0)”、“y0(y0＞0或y0＜0)”的位置。例如，设终点的位置的坐标为“x11，y11，z11”。此时，退避位置的坐标被预先决定为“x11，y11，z11+z0”或“x11+x0，y11+y0，z11+z0”等。
在步骤S8之后，在步骤S2取得的示教信息所表示的全部焊接未结束的情况下(步骤S9；否)，处理控制部15反复进行步骤S4以后的处理。另一方面，在步骤S8之后，在全部焊接已结束的情况下(步骤S9；是)，处理控制部15结束处理。
另一方面，处理控制部15在步骤S5判定接着进行的焊接为拉焊的情况下(步骤S5；否)，以使烙铁51按照与最小顺序信息相对应的位置信息及方位信息中表示起点的位置的位置信息及方位信息移动的方式控制驱动部4(步骤S10)。
例如，设在步骤S2取得了与图4所示的基板PL的识别信息“PLxxx1A”相对应的示教信息。而且，设顺序信息“N”为表示第二个进行焊接的顺序信息“2”。此时，在步骤S10，处理控制部15参照与顺序信息“2”相对应的位置信息及方位信息中与位置区分信息“起点”相对应的“x121，y121，z12”及方位信息“θ12”。
然后，处理控制部15以使烙铁头511移动到该参照的位置信息表示的X、Y及Z坐标“x121，y121，z12”的位置的方式控制第一驱动部41、第二驱动部42及第三驱动部43。此外，处理控制部15以使烙铁51的方位成为该参照的方位信息表示的角度“θ12”的方式控制第四驱动部44。
接着，处理控制部15以使烙铁51按照与最小顺序信息相对应的位置信息及方位信息中表示终点的位置的位置信息及方位信息移动，并按照与最小顺序信息相对应的条件信息进行拉焊的方式控制驱动部4及烙铁组件5(步骤S11)。
例如，设在步骤S2取得了与图4所示的基板PL的识别信息“PLxxx1A”相对应的示教信息。而且，设最小顺序信息为表示第二个进行焊接的顺序信息“2”。此时，在步骤S11，处理控制部15参照与在步骤S10使用的顺序信息“2”相对应的条件信息“条件信息12”。另外，设条件信息“条件信息12”包含进行拉焊时的烙铁头511的移动速度及烙铁51的旋转速度。
然后，处理控制部15参照与顺序信息“2”相对应的位置信息及方位信息中与位置区分信息“终点”相对应的位置信息“x122，y122，z12”及方位信息“θ12”。
处理控制部15以使烙铁头511以条件信息“条件信息12”所包含的移动速度，从烙铁头511存在的起点的位置“x121，y121，z12”至该参照的位置信息表示的X、Y及Z坐标“x122，y122，z12”的位置为止呈直线移动的方式，控制第一驱动部41、第二驱动部42及第三驱动部43。此外，处理控制部15以使烙铁51的方位以条件信息“条件信息12”所包含的旋转速度成为方位信息表示的角度“θ12”的方式控制第四驱动部44。
但是，在所述具体例中，起点的Z坐标“z12”和终点的Z坐标“z12”相同。此外，起点的方位信息所示的角度“θ12”和终点的方位信息所示的角度“θ12”相同。因此，在步骤S11不进行第三驱动部43及第三驱动部44的控制。
此外，处理控制部15与所述的第一驱动部41、第二驱动部42、第三驱动部43及第四驱动部44控制并行，以按照与最小顺序信息相对应的条件信息表示的焊接条件，用烙铁头511进行拉焊的方式，控制烙铁组件5。
处理控制部15在烙铁头511未到达终点的期间(步骤S12；否)，继续进行步骤S11的拉焊。如果烙铁头511到达终点(步骤S12；是)，处理控制部15结束烙铁组件5及驱动部4的控制，结束拉焊。如果拉焊结束，处理控制部15反复进行步骤S8以后的处理。
根据所述实施方式的结构，由于读取部6直接读取附在基板PL上的识别信息，因此，能够避免取得部14取得与不是作业对象的基板PL的识别信息相对应的示教信息。据此，能够避免烙铁51的烙铁头511移动到不是作业对象的基板PL的焊接位置而在该位置进行焊接的情况。因此，根据所述实施方式的结构，焊接装置100能够对作业对象的基板PL的适当位置进行焊接。
(示教信息的编辑)
下面，说明焊接装置100将由用户编辑的示教信息存储到存储部13的方法。在该说明中，说明受理部16及登记部17的详细内容。图8是表示示教信息的编辑操作画面W1的一例的图。如果用户使用操作部12进行用于开始示教信息的编辑的规定的操作，则受理部16例如在显示部11显示图8所示的示教信息的编辑操作画面W1。
如图8所示，编辑操作画面W1包含编辑栏A1、A2和6个软键B0～B5。
编辑栏A1是基板PL的识别信息(例：“PLxxx1A”)的编辑栏。在编辑栏A1，用户通过操作部12的操作手动进行识别信息的编辑。此外，在编辑栏A1输入由读取部6的读取的附在基板PL上的识别信息。
具体而言，如果用户通过操作部12的操作按下软键B0，则受理部16将引导读取附在基板PL上的识别信的未图示的画面显示在显示部11。如果目视确认该被显示的画面的用户让读取部6读取附在基板PL上的识别信息，则受理部16将由读取部6读取的识别信息输入到编辑栏A1。并且，受理部16例如在编辑栏A1中将该输入的识别信息显示为灰色等，设为不能在编辑栏A1编辑该输入的识别信息的状态。据此，与目视确认附在基板PL上的识别信息的用户手动输入该目视确认的识别信息的情况相比，能够将更准确地识别信息输入到编辑栏A1。
编辑栏A2是表示在编辑栏A1编辑的识别信息的在基板PL上进行的焊接内容的示教信息的编辑栏。在编辑栏A2中，从图8的左侧依次包含顺序显示栏、处理区分选择栏、位置区分显示栏、位置信息编辑栏、方位编辑栏及条件编辑栏。
在顺序显示栏显示在基板PL内进行焊接的顺序(例：1、2、3……)。
在处理区分选择栏进行包含在示教信息中的处理区分信息的编辑。具体而言，在处理区分选择栏选择进行点焊(例：点焊)还是进行拉焊(例：拉焊)。
在位置区分显示栏显示包含在示教信息中的位置区分信息。具体而言，如果在处理区分选择栏选择进行点焊，则受理部16在位置区分显示栏显示“终点”。另一方面，如果在处理区分选择栏选择进行拉焊，则受理部16在位置区分显示栏显示“起点”及“终点”。
在位置信息编辑栏进行包含在示教信息中的位置信息的编辑。具体而言，在位置信息编辑栏，作为表示显示在位置区分显示栏中的起点及终点的各位置的位置信息，进行三维坐标(图3)上的坐标信息的编辑。例如，在对应于表示进行点焊的处理区分选择栏的位置信息编辑栏中，进行表示终点的坐标信息(例：x11，y11，z11)的编辑。另一方面，在对应于表示进行拉焊的处理区分选择栏的位置信息编辑栏中，进行表示起点的坐标信息(例：x121，y121，z12)和表示终点的坐标信息(例：x122，y122，z12)的编辑。
在方位编辑栏中，进行包含在示教信息中的方位信息的编辑。具体而言，在方位编辑栏中，进行表示显示在位置区分显示栏中的起点及终点的各位置的烙铁51的方位的角度的编辑。例如，在对应于表示进行点焊的处理区分选择栏的方位编辑栏中，进行表示终点的位置的烙铁51的方位的角度(例：θ11)的编辑。另一方面，在对应于表示进行拉焊的处理区分选择栏的方位编辑栏中，进行表示起点的位置的烙铁51的方位的角度(例：θ12)和表示终点的位置的烙铁51的方位的角度(例：θ12)的编辑。
在条件编辑栏中，进行包含在示教信息中的条件信息的编辑。具体而言，如果条件编辑栏被点击，则受理部16显示未图示的条件编辑画面。在条件编辑画面，例如编辑进行焊接的次数及进行焊接的时机、进行点焊的情况下的焊料SL的供给量、进行拉焊的情况下的烙铁头511的移动速度及烙铁51的旋转速度以及每次的焊料SL的供给量等焊接的条件的编辑。
软键B1是用于编辑新的示教信息的软键。如果软键B1被点击，则受理部16删除(非显示)被输入到编辑栏A1、A2的全部信息。据此，能够在编辑操作和面W1编辑新的示教信息。
软键B2是用于读出已经存储在存储部13中的示教信息的软键。如果软键B2被点击，则受理部16显示已经存储在存储部13中的基板PL的识别信息可选择地用一览表被显示的选择画面。如果在该选择画面选择所需的识别信息，则受理部16从存储部13读出对应于该被选择的识别信息的示教信息，并将该读出的示教信息显示在编辑栏A2。据此，在编辑操作画面W1可进行已经存储在存储部13中的示教信息的再编辑。
软键B3是用于将在编辑栏A1编辑的基板PL的识别信息和在编辑栏A2编辑的示教信息相对应地存储到存储部13中的软键。如果软键B3被点击，则受理部16受理在编辑栏A1编辑的基板PL的识别信息和在编辑栏A2编辑的示教信息的输入。登记部17将由受理部16受理的基板PL的识别信息和示教信息相对应而存储到存储部13中。据此，能够将表示预定进行作业的基板PL的焊接内容的示教信息和该基板PL的识别信息相对应而重新存储到存储部13中。
软键B4是用于按照显示在编辑栏A2的示教信息进行焊接的软键。如果软键B4被点击，则受理部16受理显示在编辑栏A2的示教信息和焊接的执行指令。此时，控制处理部15使用受理部16受理的示教信息，执行图7所示的步骤S4以后的处理。据此，用户能够确认按照显示在编辑操作画面W1上的示教信息进行的焊接是否有问题。
软键B5是用于关闭编辑操作画面W1的软键。如果软键B5被点击，则受理部16将编辑操作画面W1设为非显示。
(变形实施方式)
另外，所述实施方式只是本发明所涉及的实施方式的例示，并不用于将本发明限定于所述实施方式。例如，可采用以下所示的变形实施方式。
(1)可采用受理部16不显示编辑操作画面W1的结构。此时，可采用在接口部18通过网络而接收了在外部装置被编辑的基板PL的识别信息和示教信息的情况下，登记部17将该接收的基板PL的识别信息和示教信息相对应而存储在存储部13中的结构。或者，可由预先将基板PL的识别信息和示教信息相对应而存储的USB存储器等存储装置来构成存储部13。
(2)读取部6并不限定于由用户自如地移动的结构，可为固定在焊接作业现场的规定位置的结构。
(3)可采用示教信息中仅包含顺序信和位置信息的结构。与此配合，设处理区分信息表示进行点焊，位置区分信息表示终点，方位信息表示规定角度，条件信息表示焊接的规定条件，将处理区分信息、位置区分信息、方位信息及条件信息固定地决定。并且，可采用处理控制部15按照该处理区分信息、位置区分信息、方位信息及条件信息，以顺序信息所示的顺序在位置信息表示的位置只进行点焊。
(4)可在基板PL的两面分别粘贴或印上用于识别各面的互相不同的识别信息。与此配合，可与该基板PL的各面的识别信息相对应，将彼此不同的示教信息存储在存储部13中。此时，焊接装置100能够按照该彼此不同的示教信息对基板PL的各面在适合的位置进行焊接。
(5)示教信息中还可包含区别是基板PL的表面还是背面的对象区分信息。并且，分别让表示基板PL的表面的对象区分信息及表示基板PL的背面的对象区分信息与一个以上的顺序信息相对应。并且，如图4所示，还可让处理区分信息等与各顺序信息相对应。
此时，处理控制部15可首先参照与表示基板PL的表面的对象区分信息相对应的各顺序信息，并如图7所示地参照与该参照的各顺序信息相对应的处理区分信息等而依次进行焊接。然后，处理控制部15可等待由受理部16受理进行基板PL的背面的焊接的指令的输入。然后，由受理部16受理进行基板PL的背面的焊接的指令的输入后，处理控制部15与表面同样，按照与表示进行基板PL的背面的焊接的对象区分信息相对应的各顺序信息以及与该各顺序信息相对应的处理区分信息等，依次进行焊接。
(6)在所述实施方式及变形实施方式中，以基板PL作为焊接对象物，但焊接对象物并不限定于此，例如可为线束或端子等。
所述的实施方式主要包含具有以下结构的技术。
所述的实施方式的一方面所涉及的焊接装置包括：烙铁，用烙铁头进行焊接；驱动部，使所述烙铁移动；存储部，将表示所述焊接的位置的位置信息与识别信息相对应而存储；读取部，读取附在焊接对象物的识别信息；取得部，取得存储在所述存储部中的所述位置信息，该位置信息与识别信息相对应，该识别信息与由所述读取部读取的所述识别信息一致；以及处理控制部，控制所述驱动部及所述烙铁，以便在所述取得部取得的所述位置信息表示的所述位置进行所述焊接。
所述的实施方式的另一方面所涉及的存储介质存储用于让计算机控制焊接装置的程序，且可由计算机读取，其中，所述焊接装置包括：用烙铁头进行焊接的烙铁；使所述烙铁移动的驱动部；将表示所述焊接的位置的位置信息与识别信息相对应而存储的存储部；以及读取附在焊接对象物的识别信息的读取部，所述存储介质存储有让所述计算机执行如下的处理的程序，即：取得存储在所述存储部中的所述位置信息，其中，所述位置信息与识别信息相对应，该识别信息与由所述读取部读取的所述识别信息一致，控制所述驱动部及所述烙铁，以便在所述取得的所述位置信息所示的所述位置进行所述焊接。
所述的实施方式的又一方面所涉及的焊接方法由控制焊接装置的计算机执行，其中，所述焊接装置包括：用烙铁头进行焊接的烙铁；使所述烙铁移动的驱动部；将表示所述焊接的位置的位置信息与识别信息相对应而存储的存储部；以及读取附在焊接对象物的识别信息的读取部，所述计算机取得存储在所述存储部中的与识别信息相对应的所述位置信息，该识别信息与由所述读取部读取的所述识别信息一致，并且，控制所述驱动部及所述烙铁以便在所述取得的所述位置信息所示的所述位置进行所述焊接。
根据这些构成，由读取部读取附在作业对象的焊接对象物的识别信息，由取得部取得对应于与该被读取的识别信息一致的识别信息而存储在存储部中的位置信息。然后，烙铁的烙铁头移动到该被取得的位置信息所示的位置，利用烙铁头进行焊接。
即，由于读取部直接读取附在焊接对象物上的识别信息，能够避免取得部取得与不是该作业对象的焊接对象物的识别信息相对应的位置信息。据此，能够避免烙铁的烙铁头移动到不是作业对象的焊接对象物中的焊接位置而在该位置进行焊接的情况。因此，根据所述构成，对作业对象的焊接对象物的适当的位置进行焊接。
此外，优选：所述读取部可由用户自如地移动。
在该结构中，用户将读取部自如地移动。因此，即使在焊接对象物的识别信息被附在用固定于规定位置的读取部难以读取的位置的情况下，用户让读取部移动到可读取该识别信息的位置，能够让读取部读取该识别信息。
此外，优选：所述识别信息用条形码表示。
根据该结构，能够让烙铁的烙铁头移动到与附在焊接对象物的条形码表示的识别信息相对应的位置信息所示的位置，并对该焊接对象物的适当的位置进行焊接。
此外，优选：所述识别信息用二维码表示。
根据该结构，能够让烙铁的烙铁头移动到与附在焊接对象物的二维码表示的识别信息相对应的位置信息所示的位置，并对该焊接对象物的适当的位置进行焊接。
此外，也可以还包括：受理部，受理焊接对象物的识别信息和表示所述焊接对象物中的焊接位置的位置信息的输入；以及登记部，将由所述受理部受理的识别信息和由所述受理部受理的位置信息相对应而存储在所述存储部中。
根据该结构，能够将用户输入的识别信息和位置信息相对应而重新存储在存储部中。
此外，优选：所述受理部受理由所述读取部读取的被附在焊接对象物的识别信息的输入。
在该结构中，能够将读取部读取的识别信息和被输入的位置信息相对应而重新存储在存储部中。据此，与目视确认附在焊接对象物上的识别信息的用户将该目视确认的识别信息手动输入的情况相比，能够将更准确的识别信息存储到存储部中。
此外，优选：所述存储部将表示在所述位置信息所示的所述位置进行所述焊接的条件的条件信息与该位置信息相对应而存储，所述取得部还取得与所述取得的所述位置信息相对应的所述条件信息，所述处理控制部，控制所述驱动部及所述烙铁，以便在所述取得部取得的所述位置信息所示的所述位置，按照所述取得部取得的所述条件信息所示的所述条件进行所述焊接。
在该结构中，由读取部读取附在作业对象的焊接对象物的识别信息，并且，取得部取得对应于与该被读取的识别信息一致的识别信息而存储在存储部中的位置信息和对应于该位置信息的条件信息。然后，烙铁的烙铁头移动到该取得的位置信息所示的位置，由烙铁头按照该取得的条件信息所示的条件进行焊接。
即，由于读取部直接读取附在焊接对象物上的识别信息，因此，能够避免取得部取得与不是该作业对象的焊接对象物的识别信息相对应的位置信息以及与该位置信息相对应的条件信息的情况。据此，能够避免烙铁的烙铁头移动到不是作业对象的焊接对象物的焊接位置并在该位置进行焊接的情况。因此，根据该结构，对作业对象的焊接对象物的适当的位置，按照与表示该位置的位置信息相对应的条件信息所示的条件，对该位置进行适当的焊接。
此外，优选：所述焊接对象物为基板，所述焊接装置还包括受理进行所述基板的背面的焊接的指令的输入的受理部，所述存储部将识别信息、区分是所述基板的表面还是背面的对象区分信息和所述位置信息相对应而存储，所述取得部取得所述对象区分信息和对应于该对象区分信息的所述位置信息，其中，所述对象区分信息与识别信息相对应，该识别信息与由所述读取部读取的所述识别信息一致，所述处理控制部，控制所述驱动部及所述烙铁，以便在所述取得部取得的与表示所述基板的表面的对象区分信息相对应的所述位置信息所示的所述位置进行所述焊接，然后，等待由所述受理部受理所述指令的输入，如果由所述受理部受理了所述指令的输入，则控制所述驱动部及所述烙铁，以便在所述取得部取得的与表示所述基板的背面的对象区分信息相对应的所述位置信息所示的所述位置进行所述焊接。

Claims (7)

1.一种焊接装置，其特征在于包括：
烙铁，用烙铁头进行焊接；
驱动部，使所述烙铁移动；
存储部，将表示所述焊接的位置的位置信息与识别信息相对应而存储；
读取部，读取附在焊接对象物的识别信息；
取得部，取得存储在所述存储部中的所述位置信息，该位置信息与识别信息相对应，该识别信息与由所述读取部读取的所述识别信息一致，
所述存储部将表示在所述位置信息所示的所述位置进行所述焊接的条件的条件信息与该位置信息相对应而存储，
所述取得部还取得与所取得的所述位置信息相对应的所述条件信息，
该焊接装置还包括：
处理控制部，控制所述驱动部及所述烙铁，以便在所述取得部取得的所述位置信息表示的所述位置，按照所述取得部取得的所述条件信息所示的所述条件进行所述焊接；
受理部，受理由所述读取部读取的被附在焊接对象物的所述识别信息和所述位置信息的输入；以及
登记部，将由所述受理部受理的所述识别信息和由所述受理部受理的所述位置信息相对应而存储在所述存储部中。
2.根据权利要求1所述的焊接装置，其特征在于，
所述读取部可由用户自如地移动。
3.根据权利要求1或2所述的焊接装置，其特征在于，
所述识别信息用条形码表示。
4.根据权利要求1或2所述的焊接装置，其特征在于，
所述识别信息用二维码表示。
5.根据权利要求1所述的焊接装置，其特征在于，
所述焊接对象物为基板，
所述焊接装置还包括受理进行所述基板的背面的焊接的指令的输入的受理部，
所述存储部将所述识别信息、区分是所述基板的表面还是背面的对象区分信息和所述位置信息相对应而存储，
所述取得部取得所述对象区分信息和对应于该对象区分信息的所述位置信息，其中，所述对象区分信息与所述识别信息相对应，该识别信息与由所述读取部读取的所述识别信息一致，
所述处理控制部，控制所述驱动部及所述烙铁，以便在所述取得部取得的与表示所述基板的表面的对象区分信息相对应的所述位置信息所示的所述位置进行所述焊接，然后，
等待由所述受理部受理所述指令的输入，
如果由所述受理部受理了所述指令的输入，则控制所述驱动部及所述烙铁，以便在所述取得部取得的与表示所述基板的背面的对象区分信息相对应的所述位置信息所示的所述位置进行所述焊接。
6.一种存储介质，存储用于让计算机控制焊接装置的程序，且可由计算机读取，其中，所述焊接装置包括：用烙铁头进行焊接的烙铁；使所述烙铁移动的驱动部；将表示所述焊接的位置的位置信息与识别信息相对应而存储的存储部；以及读取附在焊接对象物的识别信息的读取部，其特征在于，
所述存储部将表示在所述位置信息所示的所述位置进行所述焊接的条件的条件信息与该位置信息相对应而存储，
所述存储介质存储有让所述计算机执行如下的处理的程序，即：
受理由所述读取部读取的被附在焊接对象物的所述识别信息和所述位置信息的输入，
将所受理的所述识别信息和所受理的所述位置信息相对应而存储在所述存储部中，
取得存储在所述存储部中的所述位置信息，其中，所述位置信息与识别信息相对应，该识别信息与由所述读取部读取的所述识别信息一致，还取得与所取得的所述位置信息相对应的所述条件信息，
控制所述驱动部及所述烙铁，以便在所取得的所述位置信息所示的所述位置，按照所取得的所述条件信息所示的所述条件进行所述焊接。
7.一种焊接方法，由控制焊接装置的计算机执行，其中，所述焊接装置包括：用烙铁头进行焊接的烙铁；使所述烙铁移动的驱动部；将表示所述焊接的位置的位置信息与识别信息相对应而存储的存储部；以及读取附在焊接对象物的识别信息的读取部，其特征在于，
所述存储部将表示在所述位置信息所示的所述位置进行所述焊接的条件的条件信息与该位置信息相对应而存储，
所述计算机执行如下的处理：
受理由所述读取部读取的被附在焊接对象物的所述识别信息和所述位置信息的输入，
将所受理的所述识别信息和所受理的所述位置信息相对应而存储在所述存储部中，取得存储在所述存储部中的与识别信息相对应的所述位置信息，该识别信息与由所述读取部读取的所述识别信息一致，还取得与所取得的所述位置信息相对应的所述条件信息，
并且，控制所述驱动部及所述烙铁以便在所取得的所述位置信息所示的所述位置，按照所取得的所述条件信息所示的所述条件进行所述焊接。
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