WO2004047513A1

WO2004047513A1 - 電子回路組立方法および部品装着プログラム作成プログラム

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Publication number: WO2004047513A1
Application number: PCT/JP2003/014876
Authority: WO
Inventors: Mitsuaki Kato; Mitsuo Imai
Original assignee: Fuji Machine Mfg. Co., Ltd.
Priority date: 2002-11-21
Filing date: 2003-11-21
Publication date: 2004-06-03
Also published as: JP2004172497A

Abstract

段取替え時間が短くて済む電子回路組立方法，部品装着プログラム作成プログラム，電子回路部品装着システムを提供する。段取替え時に、段取替え前配線板と段取替え後配線板とに共通の電子回路部品，共用フィーダ，段取替え前固有フィーダの各搭載位置，段取替え後配線板に固有の電子回路部品を表示画面に表示し、オペレータは共用フィーダはフィーダ支持台に搭載したままとし、段取替え後配線板に固有の電子回路部品を供給するフィーダをフィーダ支持台に搭載する。搭載時における搭載位置の入力，フィーダのバーコードの読取りにより、フィーダ支持台に実際に搭載されている電子回路部品，それを供給するフィーダの搭載位置の情報を取得し、それに合わせて、ホストコンピュータ１１２において作成した既存の部品装着プログラム中のフィーダ搭載位置を変更する。段取替え後に固有の部品の搭載位置は自動で決めてもよい。

Description

電子回路組立方法および部品装着プログラム作成プログラム技術分野

本発明は、電子回路部品装着機により電子回路部品を回路基板に自動で装着して電子回路を組み立てる方法およびその方法を実行するための部品装着プログラ明

ムの作成に関するものであり、特に、段取替えに要する時間の短縮に関するものである。背景技術

電子回路部品は部品供給具により保持されて害供給される。部品供給具は供給具保持部材に搭載されるのであるが、従来は、部品供給具の供給具保持部材に対する配置が最適化されていた。例えば、装着ヘッドが回路基板の部品装着面に平行な平面内の任意の位置へ移動させられて電子回路部品を部品供給装置から受け取り、回路基板に装着する電子回路部品装着機においては、各装着位置と各部品供給具との間の距離ができる限り短くなり、装着へッドの移動時間の総和が短くて済むように部品供給具の配置が決定されていたのである（例えば、特開平 1 0— 2 0 9 6 8 1号公報参照）。発明の開示

したがって、回路基板の種類が変われば段取替えが行われ、回路基板の種類に応じた電子回路部品を保持する部品供給具が供給具保持部材に搭載されるのであるが、その段取替えに時間を要し、かえって回路基板の生産能率が低下することがあった。回路基板の種類が異なれば、部品供給具の最適な配置も異なるのが普通であり、部品供給具の配置を最適化するためには、段取替え前に電子回路部品を供給していた部品供給具の全てを一且供給具保持部材から取り外し、その後、段取替え後に電子回路部品を供給すべき部品供給具を供給具保持部材に搭載することが必要となる場合が多く、段取替えに相当の時間がかかるにもかかわらず、最適化は不可欠であると考えられ、段取替えの実行により全体として生産能率が低下してしまうことがあつたのである。特に、枚数が少ない回路基板に電子回路部品を装着する少量生産時には、 1枚の回路基板への装着に要する時間の合計に対して段取替えに要する時間の比が大きく、生産能率の低下が著しい。

本発明は、以上の事情を背景とし、段取替えを短時間で行うことができる電子回路組立方法およびその方法を実行するための部品装着プログラムを作成するプログラムの提供を課題としてなされたものであり、本発明によって、下記各態様の電子回路組立方法，部品装着プログラム作成プログラムおよび電子回路部品装着システムが得られる。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも本発明の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わせが以下の各項に記載のものに限定されると解釈されるべきではなレ、。また、一つの項に複数の事項が記載されている場合、それら複数の事項を常に一緒に採用しなければならないわけではない。一部の事項のみを選択して採用することも可能なのである。

( 1 ) 電子回路部品装着機により電子回路部品を回路基板に自動で装着して電子回路を組み立てる方法であって、

組み立てるべき電子回路に必要な複数種類の電子回路部品の一種類ずつをそれぞれ供給する複数の部品供給具の少なくとも一部の供給具保持部材への搭載位置を取得する部品供給具搭載位置取得工程と、

取得した部品供給具の搭載位置の情報と、組み立てるべき電子回路の情報とに基づいて部品装着プログラムを作成するプログラム作成工程と、

作成した部品装着プログラムを前記電子回路部品装着機に実行させて目的とする電子回路を組み立てる組立工程と

を含む電子回路組立方法。

部品供給具には、例えば、フィーダゃトレイがある。フィーダには、テープフィーダ，バルクフィーダ等がある。テープフィーダは、電子回路部品を部品保持テープに保持させてテープ化電子回路部品とした状態で供給する部品供給具であり、テープ送り装置によって部品保持テープが送られることにより、多数の電子回路部品が順次、部品供給部へ送られる。バルクフィーダは、バルタ状に保持された多数の電子回路部品を、ベルト，空気流，傾斜，それらの組み合わせ等により構成される部品送り装置によって 1個ずつ部品供給部へ送り、供給する部品供給具である。トレイは電子回路部品を 1個ずつ収納する複数の部品収納部が平面に配列されたものであり、例えば、複数のトレィ収容器に 1枚以上ずつ収容されるととともに、それらトレィ収容器が昇降させられて、複数のトレィ収容器のうちの一つが部品供給位置に位置決めされ、それに収容されたトレイから電子回路部品が供給される。

部品供給具搭载位置取得工程は、例えば、既に供給具保持部材に搭載されている部品供給具の位置を取得する工程としたり、未だ搭載はされていないがォペレータ等により任意に決定される部品供給具の搭載位置を取得する工程としたりすることができる。例えば、ある電子回路の組立に必要な部品供給具は全部揃っているが、順序は不同となっている場合に、最適化された順序で供給具保持部材に搭載するより任意の順序で搭載する方が早い。したがって、オペ I ^一タが部品供給具を任意の順序で搭載することを許容し、搭載後に、各部品供給具に設けられたバーコ一ド， 2次元コ一ド等の識別コードを読取装置に自動で読み取らせて、各部品供給具の搭載位置を取得し、あるいは、オペレータが部品供給具やテープ化電子回路部品に設けられた識別コードを読取装置に読み取らせつつ部品供給具を搭載することによって、各部品供給具の搭載位置を取得し、段取替えに要する時間を短縮し得るのである。

部品供給具が供給する電子回路部品の種類は 1種類であって決まっており、部品供給具の搭載位置の取得は、いずれの搭載位置においてどの種類の電子回路部品が供給されるかの情報の取得でもある。

部品供給具の搭載位置は、電子回路の組立に必要な全部の部品供給具について決まっていてもよく、一部について決まっていてもよい。また、部品装着プログラムは、既存の部品装着プログラムの変更により作成されてもよく、部品装着プ口グラムがない状態から新たに作成されてもよい。

組み立てるべき電子回路の情報は、少なくとも、回路基板の複数の装着位置と、それら装着位置の各々に装着されるべき電子回路部品の種類とを対応付けるデ一タを含む。この電子回路の情報は、部品装着プログラムが既存の部品装着プログラムの変更により作成される場合には、例えば、その既存の部品装着プログラムから得られ、部品装着プログラムが新たに作成される場合には、例えば、電子回路設計装置等から得られる。

取得した部品供給具搭載位置情報と、組み立てるべき電子回路の情報とに基づいて部品装着プログラムが新たに作成される場合、全部の部品供給具について搭載位置が決まっているのであれば、装着位置と、装着位置に装着される電子回路部品の種類と、電子回路部品を供給する部品供給具の搭載位置とを対応付けるデータが作成されるとともに、電子回路部品の回路基板への装着順序が決定される。一部の部品供給具について搭載位置が決まっているのであれば、少なくとも、残りの部品供給具について搭載位置が決められ、装着位置と、装着位置に装着されるべき電子回路部品の種類と、電子回路部品を供給する部品供給具の搭載位置とを対応付けるデータが作成されるとともに、電子回路部品の回路基板への装着順序が決定される。

これら搭載位笸の決定および装着順序の決定は、未だそれらが決定されていないものについては、部品装着作業の能率が可及的に高くなるように行われることが望ましい。しカゝし、その他の方法、例えば、電子回路部品の高さが低い順序や、順搭载位置の順序等に決定されてもよい。

既存の部品装着プログラムが変更される場合、全部の部品供給具について搭載位置が決まっているのであれば、例えば、既存の部品装着プログラムにおいて設定された電子回路部品を受け取るべき部品供給具の搭載位置のデータが、全部の部品供給具について、部品供給具搭载位置取得工程で取得した供給具搭載位置に変更される。装着順序も変更されるようにしてもよレ、。一部の部品供給具について搭載位置が決まっているのであれば、少なくとも、既存の部品装着プログラムにおいて一部の部品供給具の搭載位置のデータが、部品供給具搭載位置取得工程で取得した搭載位置に変更される。

このように、部品供給具搭載位置情報により得られる搭載位置であって、既に決定された搭載位置は、そのまま部品装着プログラムにおける電子回路部品を受け取るべき搭載位置とされる。したがって、例えば、複数種類の回路基板に共通に装着される電子回路部品がある場合、その電子回路部品を供給すベき部品供給具を共用することにより、回路基板の種類が変わって段取替えが行われるとき、共用の部品供給具は供給具保持部材に搭載したままとすることができ、供給具保持部材に対して取付け，取外しすべき部品供給具の数を減らし、段取替えに要する時間を短縮することができる。

共用の部品供給具以外の部品供給具であって、段取替え前の回路基板に固有の電子回路部品を供給する固有の部品供給具は、回路基板の種類が変わるとき、次の回路基板に電子回路部品を供給すべき部品供給具の搭載に必要であれば、供給具保持部材から取り外し、取外しが不要であれば取り付けたままでもよい。段取替え前の回路基板に固有の電子回路部品を供給する固有部品供給具の供給具保持部材からの取外しを行うか否かは、実施形態の項において説明するように、段取替えに要する時間と部品装着作業に要する時間との比較、部品供給装置の構成等に基づいて決められる。

( 2 ) 前記部品供給具搭載位置取得工程において複数の部品供給具の全部の供給具保持部材への搭载位置が取得されるとともに、前記プログラム作成工程が、既存の部品装着プログラムを前記取得した部品供給具搭載位置に合わせて変更するプログラム変更工程を含む（1 )項に記載の電子回路組立方法。

既存の部品装着プログラムの変更は、既存のプログラムにおける各電子回路部品を受け取るべき部品供給具の搭載位置のデータを、部品供給具搭載位置取得ェ程で取得した部品供給具搭載位置に変更するのみでもよい。しかし、部品供給具搭載位置を変更しない範囲で、部品装着作業自体（段取替え作業を含まない）の能率が可及的に高くなるように、電子回路部品の装着順序も変更することが望ましい。ここにおいて、「可及的に」とは、必ずしも「理論的に最良の状態」を意味しない。例えば、プログラム変更工程の実施許容時間等の工程終了条件が予め定められており、その工程終了条件が満たされるまでの間に達成可能である限りにおいて、部品装着作業自体の能率が最高となるようにされる場合や、装着作業自体の能率以外に満たすべき他の条件が存在する場合に、他の条件を満たし得る限りにおいて能率が最高となるようにされる場合等も包含されるものとする。本明細書全体における「可及的に」はいずれも同様に解釈されるべきものとする。既存の部品装着プログラムが、部品供給具の供給具保持部材への搭載を部品装着作業の能率が可及的に高くなるように行うことを前提として作成されている場合には、その既存の部品装着プログラムを変更するか否かを、組み立てるべき電子回路の量に応じて決めることが望ましい。多量生産を行う場合には、その既存の装着プログラムにより指定されている搭载位置に全ての部品供給具を搭載して、能率よく組立作業を行い、少量生産を行う場合には、プログラム変更工程により変更後の部品装着プログラムにより組立作業を行うことによって、段取替え作業に要する時間を節減するのである。

ただし、本発明において、既存の部品装着プログラムが部品装着作業自体の能率が可及的に高くなるように作成されているものであることは不可欠ではない。例えば、電子回路内における電子回路部品の位置の順に装着されるように、あるレ、は、寸法や質量の小さい電子回路から順に装着されるように作成された部品装着プログラム等であってもよいのである。

( 3 ) 電子回路部品装着機により電子回路部品を回路基板に自動で装着して電子回路を組み立てる方法であって、

組み立てるべき電子回路に必要な複数種類の電子回路部品の一種類ずつをそれぞれ供給する部品供給具の全てのうちの少なくとも一部が既に供給具保持部材に搭載されている場合に、その部品供給具の搭載位置を変更することなく、既存の部品装着プログラムをそれら部品供給具の搭載位置に合わせて変更し、その変更した部品装着プログラムを前記電子回路部品装着機に実行させて、目的とする電子回路を組み立てる電子回路組立方法。

組み立てるべき電子回路に必要な複数種類の電子回路部品の一種類ずつをそれぞれ供給する部品供給具の全てが既に供給具保持部材に搭載されている場合には、部品装着作業自体の能率が上記（2)項の電子回路組立方法と同じになるが、必要な部品供給具の一部が供給具保持部材に搭載されているに過ぎない場合には、（2)項の電子回路組立方法とは異なることがある。例えば、未だ搭載されていない部品供給具をオペレータが任意の位置へ搭載し、その後既存の部品装着プログラムの変更を行うようにすることが可能であり、その場合には、実質的に (2)項の方法と同じになるが、未だ搭載されていない部品供給具の搭載位置を、部品装着作業の能率が可及的に高くなるように変更しつつ部品装着プログラムを変更し、その変更後のプログラムにより指定されている搭載位置に未搭載の部品供給具をオペレータが搭載するようにすることも可能であり、その場合には、 (2)項の方法より部品装着作業自体の能率を向上させることができる。

( 4 ) 電子回路部品を回路基板に自動で装着して電子回路を組み立てる電子回路部品装着機を制御する部品装着プログラムを作成するために、コンピュータにより実行されるプログラムであって、

組み立てるべき電子回路における各電子回路部品の種類と装着位置との情報を含む電子回路情報を取得する回路情報取得工程と、

前記各電子回路部品を供給すべき全ての部品供給具のうちの少なくとも一部のものの供給具保持部材への予め決定されている搭載位置の情報を取得する既定部品供給具搭載位置情報取得工程と、

それら回路情報取得工程と既定部品供給具搭載位置情報取得工程とにおいて取得した電子回路情報と既定部品供給具搭載位置情報とに基づいて、前記部品装着プログラムを作成する装着プログラム作成工程と

を含む部品装着プログラム作成プログラム。

本項のプログラムは、（1 )項に記載の方法の実施に好適である。

( 5 ) 電子回路部品を回路基板に自動で装着して電子回路を組み立てる電子回路部品装着機を制御する部品装着プログラムを作成するために、コンピュータにより実行されるプログラムであって、

前記部品装着プログラムの既存のものを取得する既存プログラム取得工程と、前記各電子回路部品を供給すべき全ての部品供給具のうちの少なくとも一部のものの供給具保持部材への予め決定されている搭載位置の情報を取得する既定部品供給具搭載位置情報取得工程と、

その既定部品供給具搭載位置情報取得工程において取得した既定部品供給具搭載位情報に基づいて、前記既存プログラム取得工程において取得した既存装着プ口グラムを変更する既存プログラム変更工程と

を含む部品装着プログラム作成プログラム。

本項のプログラムは、（2)項あるいは（3)項に記載の方法の実施に好適である。 ( 6 ) 回路基板を保持する回路基板保持装置と、

複数種類の電子回路部品の各々を供給する複数の部品供給具が供給具保持部材に搭載されて成る部品供給装置と、

その部品供給装置から電子回路部品を受け取って前記回路基板保持装置に保持された回路基板に装着する部品装着装置と、

部品装着プログラムに従って少なくとも前記部品装着装置を制御する制御装置と

を含む電子回路部品装着システムであって、

組み立てるべき電子回路における各電子回路部品の種類と装着位置との情報を含む電子回路情報と、前記各電子回路部品を供給すべき全ての部品供給具のうちの少なくとも一部のものの供給具保持部材への予め決定されている搭載位置の情報とに基づいて、前記部品装着プログラムを作成する装着プログラム作成部を含む電子回路部品装着システム。

回路基板には、例えば、絶縁基板に設けられたプリント配線の全部に電子回路部品が搭載されていないプリント配線板、プリント配線の一部に既に電子回路部品が搭載されたプリント配線板、両面の一方についてプリント配線に電子回路部品が搭載されるとともに、半田付け接合が行われているプリント回路板、少数の電子回路部品が装着される小形の回路板等がある。

部品装着装置は、例えば、（a)複数の装着へ:/ドを備え、それら装着ヘンドを、装着へッド移動装置の一種である装着へッド旋回装置により、共通の旋回軸線のまわりに旋回させるとともに、その旋回軌跡上の複数の停止位置に順次停止させて、部品供給装置からの電子回路部品の受取りおよび回路基板への装着を行わせる装置としてもよく、（b)装着ヘッドを備え、装着ヘッド移動装置により、回路基板の表面に平行な移動平面内において互いに直交する 2方向の成分を有する方向に装着へッドを移動させ、移動平面内の任意の位置へ移動させて電子回路部品の受取りおよび装着を行わせる装置としてもよく、（c)装着ヘッドを備え、装着へッド移動装置により、回路基板の表面に平行な移動平面内において互いに直交する 2方向の一方に装着へッドを直線移動させる装置としてもよい。

部品装着装置を（a)のタイプとする場合、装着ヘッド旋回装置は、一軸線のまわりに回転可能な回転体と、回転体を正逆両方向に任意の角度回転させる回転体回転装置とを含み、複数の装着ヘッドを回転体に保持させ、回転体の回転により順次、部品受取位置，部品装着位置等の停止位置に停止させる装置でもよく、一軸線のまわりに間欠回転可能な回転体たる間欠回転盤と、間欠回転盤を間欠回転させる間欠回転装置とを含み、複数の装着ヘッドを間欠回転盤に等角度間隔に保持させ、間欠回転盤の間欠回転により順次、部品受取位置，部品装着位置等の停止位置に停止させる装置でもよく、あるいは、共通の回動軸線のまわりにそれぞれ回動可能に設けられた複数の回動部材と、それら複数の回動部材を、カム装置により予め定められた速度パターンに従って回動させ、互に異なる時期に所定の停止位置（複数）に順次停止させる回動運動付与装置とを含み、複数の回動部材にそれぞれ装着へッドが 1つずつ、回転および軸方向の移動可能に保持させて共通の旋回軸線のまわりに旋回させる装置でもよい。

部品装着装置を（a)のタイプとする場合、回路基板保持装置は、回路基板保持装置移動装置により、回路基板の表面に平行な平面である移動平面内の任意の位置へ移動させられ、部品供給装置は、例えば、部品供給具がフィーダにより構成され、複数のフィーダが部品送り方向と交差する方向に沿つて並ぶ状態でフィーダ支持台により保持されるとともに、フィーダ支持台移動装置を備え、フィーダ支持台が複数のフィーダが並ぶ方向に沿って移動させられ、複数のフィーダの任意の 1つが予め定められた部品供給位置に位置決めされるものとされる。（b)のタイプとする場合、回路基板保持装置および部品供給装置は静止して設けられる。

(c)のタイプとする場合、回路基板保持装置は、回路基板保持装置移動装置により回路基板の表面に平行な平面である移動平面内において互いに直交する 2方向のうち、装着ヘッドの移動方向とは異なる方向に直線移動させられる。部品供給装置は、部品供給具がフィーダにより構成される場合、その部品供給部が装着へッドの移動軌跡內に位置する状態で静止して設けてもよく、フィーダの部品供給部が並ぶ方向に移動させてもよい。部品供給具がフィーダにより構成される場合、複数のフィーダは、直線に沿って並べてもよく、曲線（円弧を含む）に沿って並ベてもよく、直線と曲線との組合わせによる線に沿って並べてもよい。

部品装着装置を、移動平面あるいは直線に沿って移動させる場合、その移動とは別の移動を付加的に行わせてもよい。例えば、複数の装着ヘッドを保持して回転させられる回転体（例えば、間欠回転盤）をさらに、移動平面内において互いに直交する 2方向の成分を有する方向へ平行移動させ、回転体の回転と平行移動との複合運動により装着へッドを回路基板の表面の電子回路部品が装着される被装着位置へ移動させてもよい。この場合、回転体の回転軸線は、移動平面に直角でもよく、傾斜していてもよい。また、回転体上において、装着ヘッドが電子回路部品供給装置から電子回路部品を受け取る部品受取位置と、電子回路部品を回路基板に装着する部品装着位置とは、同じでもよく、異なっていてもよい。装着へッド移動装置および回路基板保持装置移動装置は、装着へッドと回路基板ないし回路基板保持装置とを相対移動させる相対移動装置を構成する。

本項のシステムは、（1 )項に記載の方法の実施に好適である。

( 7 ) 回路基板を保持する回路基板保持装置と、

を含む電子回路部品装着システムであって、

前記部品装着プログラムの既存のものを、前記各電子回路部品を供給すべき全ての部品供給具のうちの少なくとも一部のものの前記供給具保持部材への予め決定されている搭載位置の情報に基づいて変更することにより、前記制御装置が実行すべき部品装着プログラムを作成する装着プログラム作成部を含む電子回路部品装着システム。

本項のシステムは、（2)項あるいは（3)項に記載の方法の実施に好適である。

( 8 ) 前記供給具保持部材が、当該電子回路部品装着システムが少なくとも部品装着作業を行っている間は静止状態に保たれる（6)項または（7)項に記載の電子回路部品装着システム。

部品供給装置が、供給具保持部材静止型のものである場合には、次項に記載の供給具保持部材移動型である場合に比較して、供給具保持部材への部品供給具搭載位置のいかんが部品装着作業自体の能率に与える影響が少ないため、部品装着作業と段取替え作業とを含む組立作業全体の能率向上効果を特に有効に享受することができる。

( 9 ) 前記複数の部品供給具のうち前記電子回路部品を供給すべきものが変わる毎に前記供給具保持部材が移動する（6)項または（7)項に記載の電子回路部品装着システム。

( 1 0 ) 前記装着プログラム作成部が、前記供給具保持部材の移動が可及的に少なくて済むように前記部品装着プログラムを作成するものである（9)項に記載の電子回路部品装着システム。

装着プログラム作成部は、部品供給具の少なくとも一部のものの供給具保持部材への搭載位置が決まっている場合には、そのことを前提として、電子回路部品の少なくとも一部のものの装着順序を供給具保持部材の移動が可及的に少なくて済むように決定することとなる。ここにおいて、「供給具保持部材の移動が可及的に少なくて済む」とは、 1つの部品供給具が電子回路部品を供給してから次の部品供給具が電子回路部品を供給するまでの移動距離が可及的に小さくて済む」ことと、 1枚の回路基板に装着されるべき全ての電子回路部品を供給するための供給具保持部材の移動距離の総和が可及的に小さくて済む」こととの少なくとも一方を含むものとする。両者を含む場合には、両者を共に最小にすることはできないのが普通であるため、両者が可及的に満たされるように電子回路部品の少なくとも一部のものの装着順序が決定されることとなる。

なお、部品装着プログラムが既存の場合には、装着プログラム作成部は、搭載位置データの変更は行う力装着順序は必ずしも変更しないので、上記の説明は、部品装着プログラムを新たに作成する場合、および既存の部品装着プログラムがあり、それの装着順序の変更が望ましい場合についてのものである。

( 1 1 ) 前記回路基板保持装置を、それが保持した回路基板の表面に平行な平面内で移動させることにより、その回路基板保持装置に保持された回路基板の任意の部分を所定の位置に位置决めする回路基板移動装置を含む（6)項ないし（10)項のいずれかに記載の電子回路部品装着システム。 ( 1 2 ) 前記装着プログラム作成部が、前記回路基板移動装置による前記回路基板の移動が可及的に少なくて済むように前記装着プログラムを作成するものである（11〉項に記載の電子回路部品装着システム。

ここにおいて、「回路基板の移動が可及的に少なくて済む」とは、相前後して装着される 2つの電子回路部品の装着の間に回路基板が移動させられる距離が可及的に小さくて済む」ことと、「 1枚の回路基板に装着されるべき全ての電子回路部品の装着のために必要な回路基板の総移動距離が可及的に小さくて済む」こととの少なくとも一方を含むものとする。両者を含む場合には、両者を共に最小にすることはできないのが普通であるため、両者が可及的に満たされるように電子回路部品の少なくとも一部のものの装着順序が決定されることとなる。また、本項が前記（10)項に従属する態様においては、「供給具保持部材の移動が可及的に少なくて済む」ことと、「回路基板の移動が可及的に少なくて済む」こととが可及的に満たされるように電子回路部品の少なくとも一部のものの装着順序が決定されることとなる。あるいは、両者が共に満たされ得ない場合には、部品装着作業自体の能率が可及的に高くなるように、装着順序が決定されるようにすることも可能である。図面の簡単な説明

図 1は本発明の実施形態である電子回路部品装着システムを構成する電子回路部品装着機を示す平面図である。

図 2は上記電子回路部品装着機を制御する制御装置を示すブロック図である。図 3は上記電子回路部品装着システムの構成を概略的に示すプロック図である。

図 4は上記電子回路部品装着システムのホストコンピュータの R O Mに記憶された既存部品装着プログラム変更プログラムを示すフローチヤ一トである。図 5は上記電子回路部品装着システムにおける多量生産と少量生産とのそれぞれに応じた部品供給装置の段取替えを説明する図である。

図 6は本発明の別の実施形態である電子回路部品装着システムを構成する電子回路部品装着機を示す平面図である。図 7は図 6に示す電子回路部品装着機を制御する制御装置を示すブロック図である。

図 8は図 6に示す電子回路部品装着機を備えた電子回路部品装着システムのホストコンピュータの R O Mに記憶された既存部品装着プログラム変更プログラムを示すフローチャートである。発明を実施するための最良の形態

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。

図 1には、本発明の実施形態である電子回路部品装着システムの電子回路部品装着機 8が図示されている。この電子回路部品装着機 8は、装着ヘッドが回路基板としてのプリント配線板に平行な平面内の任意の位置へ移動させられて電子回路部品の部品供給装置からの受取りおよびプリント配線板への装着を行う所謂 X γロボット型電子回路部品装着機であり、その基本的な構成は、特許第 2 8 2 4

3 7 8号公報に記載の電子回路部品装着機と同様に構成されており、ここでは簡単な説明にとどめる。

本電子回路部品装着機 8は、本体としてのベッド 1 0，ベッド 1 0上に設けられた配線板搬送装置 1 2 , プリント配線板保持装置 1 4 , 部品装着装置 1 6 , 部品供給装置 1 8 , 配線板撮像システム 2 2 , これら装置等を制御する制御装置 2

4 (図 2参照）等を備えている。

本実施形態において回路基板としてのプリント配線板 3 0は、配線板搬送装置 1 2により水平な姿勢で搬送され、図示を省略する停止装置によって予め定められた装着作業位置において停止させられるとともに、プリント配線板保持装置 1 4により、その上面ないし表面により構成される装着面が水平な姿勢で保持される。プリント配線板保持装置 1 4は、プリント配線板 3 0を下方から支持する配線板支持装置およびプリント配線板 3 0をクランプするクランプ装置（図示省略）を備え、位置を固定して設けられており、プリント配線板 3 0は静止した状態で電子回路部品が装着される。

部品供給装置 1 8は、供給具保持部材としてのフィーダ支持台 4 0上に、部品供給具としての複数のフィーダ 4 2が X軸方向（図 1においては左右方向）に並んで搭載されたものである。複数のフィーダ 4 2はそれぞれ、組み立てるべき電子回路に必要な複数種類の電子回路部品の各々を一種類ずつ供給する。これらフィ一ダ 4 2は、本実施形態においてはテープフィーダとされている。フィーダ 4 2は、電子回路部品を部品保持テープに保持させてテープ化電子回路部品とした状態で供給するのであり、テープ化電子回路部品は、本実施形態では、テープ保持具としてのリールに巻き付けられている。フィーダ 4 2には、部品保持部としてのリール保持部が設けられ、リールが着脱可能に保持される。リールから引き出された部品保持テープがテープ送り装置によって送られることにより、電子回路部品が送られ、部品供給部から 1個ずつ供給される。フィーダ支持台 4 0は位置を固定して設けられており、本実施形態においては、当該電子回路部品装着システムが部品装着作業を行っている間を含めて常時、静止状態に保たれる。部品供給装置 1 8は、供給具保持部材静止型の部品供給装置なのである。

フィーダ支持台 4 0には、フィーダ 4 2を取り付けるための複数のスロット（図示省略）が水平な X軸方向に並んで設けられ、搭載部を構成している。これらスロットにはそれぞれ番号が付され、フィーダ 4 2のフィーダ支持台 4 0への搭載位置を特定し得るようにされている。スロット番号は、搭載位啬を表す情報であり、搭載位置識別子の一種であり、本実施形態においては、フィーダ支持台 4 0 にオペレータにわかるように印されている。スロット番号が得られれば、部品装着装置 1 6の装着へッドが電子回路部品を取り出す部品取出し位置が得られる。部品装着装置 1 6は、主に、装着ヘッド 4 6 . 装着ヘッド 4 6をプリント配線板 3 0の装着面に平行な一平面である水平面内の任意の位置へ移動させるへッド移動装置ないし部品保持具移動装置としての X Yロボット 4 8 , 装着へッド 4 6 を昇降させるヘッド昇降装置 5 0 (図 2参照），装着ヘッド 4 6を軸線まわりに回転させるヘッド回転装置 5 2 (図 2参照）等を備えている。

X Yロボット 4 8は、図 1に示すように、移動部材としての X軸スライド 5 4 ,

X軸スライド移動装置 5 6 , 移動部材としての Y軸スライド 5 8 . Y軸スライド移動装置 6 0を備えている。 X軸スライド移動装置 5 6は、 X軸スライド駆動用モータ 6 2，ボールねじ 6 4およびナット（図示省略）を備え、 X軸スライド 5 4を X軸方向に移動させ、 X軸スライド 5 4 と共に X軸移動装置 6 6を構成している。 Y軸スライド 5 8および Y軸スライド移動装置 6 0は、 X軸スライド 5 4 上に設けられている。 Υ軸スライド移動装置 6 0は、 Υ軸スライド駆動用モータ 7 0 , ボールねじおよびナット（図示省略）を備え、 Υ軸スライド 5 8を Υ軸方向に移動させ、 Υ軸スライド 5 4と共に Υ軸移動装置 7 2を構成している。 Υ軸方向は、本実施形態においては、水平面内において X軸方向と直交する方向である。

装着へッド 4 6は、へッド昇降装置 5 0およびへッド回転装置 5 2と共に Υ軸スライド 5 8上に設けられている。装着ヘッド 4 6は、本実施形態においては、部品保持具の一種である吸着ノズル（図示省略）を着脱可能に保持し、 Χ Υロボット 4 8により移動させられて、部品供給装置 1 8から電子回路部品を受け取つて配線板保持装置 1 4に保持されたプリント配線板 3 0に装着する。

Υ軸スライド 5 8にはまた、前記配線板撮像システム 2 2が設けられている。配線板撮像システム 2 2は、 Χ Υロボット 4 8により移動させられ、プリント配線板 3 0の装着面の任意の位置の撮像が可能とされている。また、 X軸スライド 5 4には、図 1に一部を示すように、部品撮像システム 8 0が設けられており、吸着ノズルに保持された電子回路部品を撮像する。

前記制御装置 2 4は、図 2に示すように、 P U (プロセッシングユニット） 9 0， R OM 9 2 , R AM 9 4およびそれらを接続するバス 9 6を有するコンビュータ 1 0 0 (以後、装着制御コンビュ一タ 1 0 0と称する）を主体とするものである。バス 9 6には入出力インタフヱ一ス 1 0 2が接続され、前記配線板撮像システム 2 2および部品撮像システム 8 0の撮像により得られた画像データを処理する画像処理コンピュータ 1 1 0 , ホストコンピュータ 1 1 2等の各種コンビュ —タ、図示を省略するエンコーダ等の各種センサ. 入力装置 1 1 6等が接続されるとともに、読取装置ないし識別装置としてのバーコ一ドリーダ 1 1 8が接続されるようにされている。

ホストコンピュータ 1 1 2は、本電子回路部品装着機 8を含む複数の作業機を備えた電子回路組立システムを統括する統括制御装置を構成している。複数の作業機は、電子回路部品装着機 8の他、例えば、接着剤塗布機，クリーム状半田塗布機，別の電子回路部品装着機等を含む。ホストコンピュータ 1 1 2は、装着制御コンピュータ 1 0 0と同様に PU等を備えて構成されており、電子回路組立システムにおいて電子回路が組み立てられるプリント配線板 30の種類，枚数等のデータ等を有している。本実施形態においては、ホストコンピュータ 1 1 2の電子回路部品装着機 8を制御する部分および電子回路部品装着機 8が電子回路部品装着システムを構成している。

ホストコンピュータ 1 1 2には、図 3に示すように、 CAD (Computer Aided Design) システム 1 20, パーツデータジェネレータ（以後、 PDGと称する） 1 2 2およびデータベース 1 2 6が接続されており、ホストコンピュータ 1 1 2 の ROMおよび RAMには、少量生産用制御プログラム，少量生産用部品搭載支援プログラム，部品装着プログラム作成プログラムの一種である既存部品装着プ口グラム変更プログラムおよび部品装着プログラム作成プログラム等のプログラムおよびデータ等が記憶させられている。

CADシステム 1 20では、回路設計および配線板設計が行われ、複数種類のプリント回路板の各々について CADデータが作成される。プリント回路板は、プリント配線板のブリント配線に電子回路部品が装着されるとともに、半田付け接合が行われて電子回路が形成されたものである。配線板設計の C A Dデータでは、電子回路部品が装着される装着位置の座標が設定され、各装着位置に装着される電子回路部品が指定されるとともに、装着時における電子回路部品の姿勢等が指定される。本実施形態においては、 CADデータにより電子回路情報が得られる。電子回路部品は、本実施形態では、例えば、部品識別子である部品識別コ —ドにより規定される。ここでは、部品識別コードには、電子回路部品を他の電子回路部品とは区別して特定できる情報、例えば、種類が含まれる。種類は、本実施形態においては、 3 2 1 6 C, 2 1 25 R, 3 3 1 7丁等の部品名称，形状，寸法，電気的特性値および製造メーカにより識別される。

PDG 1 22は記憶装置により構成されており、多種類の電子回路部品の各々の各種データ（部品情報と略称する）が格納されている。部品情報には、例えば、部品名称，型，寸法および荷姿等が含まれる。荷姿は、例えば、紙テープタイプ，エンボステープタイプ等のテープ化部品あるいはバルタ状部品であって、フィ一ダに収容されるべきものであるか、あるいは、トレイに収容されるべきものであるかや、収容されている向き等である。部品情報は、電子回路部品を特定することができるデータ、例えば、部品識別コードと対応付けて記憶されている。 P D G 1 2 2は、本実施形態では、外部記憶装置とされているが、ホストコンビユータ 1 1. 2内に設けられた内部記憶装置としてもよレ、。

データベース 1 2 6は、本実施形態では、ホスドコンピュータ 1 1 2とは別に設けられた外部記憶装置により構成されている。データベース 1 2 6は、ホストコンピュータ 1 1 2内に設けられた内部記憶装置としてもよい。また、ホストコンピュータ 1 1 2に別のコンピュータを接続し、そのコンピュータのメモリをデータベースとしてもよレ、。ホストコンピュータ 1 1 2にはまた、バーコ一ドリ一ダ 1 1 8が接続されるようにされている。

バーコ一ドリーダ 1 1 8により、フィーダ 4 2に設けられたバーコ一ドおよび電子回路部品について設けられたバーコ一ド等が読み取られる。バーコ一ドは、それが設けられた部材を他の部材とは区別し、識別する識別子ないし識別コードたる一次元コードの一種であり、情報記憶部である。識別コードとして二次元コ —ドを設けてもよレヽ。

電子回路部品について設けられたバーコ一ドには、前記部品名称，形状，寸法，電気的特性値，製造メーカ，荷姿，製造年月日，ロット番号等の情報が含まれている。これら情報も電子回路部品に関する情報であって、部品情報であり、バーコードに記憶された部品情報には、部品識別コードを構成するデータが含まれている。部品識別コードが含まれていると考えてもよい。電子回路部品については、バーコードは、例えば、リール，テープ収容ケース，部品収容ケース等の部品保持具に設けられる。これらリール等にはまた、それらが保持する電子回路部品の部品識別コード等がオペレータにわかるように表示されている。

フィーダ 4 2に設けられたバーコ一ドには、フィーダ 4 2に関するデータ（フィーダ情報と称する）が記憶されている。フィーダ情報には、例えば、フィーダ 4 2の種類，番号，寸法，部品保持形態等を含む。フィーダ 4 2の種類は、例えば、テープ化部品を収容するものであるか、バルク状部品を収容するものであるか等で規定され、番号は各フィーダ 4 2に固有の番号である。寸法は、例えば、テープ化部品を収容するものにおいては、キヤリャテープの幅，送りピッチ等で規定され、部品保持形態は、例えば、紙テープタイプであるかエンボステープタイブであるか等で規定される。本実施形態では、フィーダ 4 2について付けられた番号がフィーダ I D (Identification)とされており、番号によりフィーダ 4 2が特定され、識別される。フィーダ 4 2にはまた、フィーダ I D等がオペレータにわかるように表示されている。

前記入力装置 1 1 6は、例えば、キーボードやポインティングデバイスの一種であるマウスにより構成され、データや指令等の入力等に用いられる。入出力ィンタフェース 1 0 2にはまた、駆動回路 1 3 0を介して配線板搬送装置 1 2等を構成する各種ァクチユエータが接続されるとともに、制御回路 1 3 2を介して表示画面 1 4 0が接続されている。 X軸スライド駆動用モータ 6 2等は駆動源を構成し、本実施形態においては、サーボモータにより構成されているものが多い。サーボモータは、回転角度の精度の良い制御が可能な回転電動モータであり、サーボモータに代えてステップモータを用いてもよレ、。表示画面 1 4 0は、制御回路 1 3 2等と共に出力装置ないし報知装置としての表示装置を構成している。また、 R O M 9 2には、電子回路部品装着機 8の基本動作プログラム等が記憶されており、 R AM 9 4には、作業対象となるプリント配線板に応じた部品装着プログラムを始め、各種プログラムおよびデータ等が記憶されている。部品装着プログラムには、例えば、基板情報，シーケンスデータ，フィーダデータ，部品リンクデータおよび部品データ等が含まれる。シーケンスデータには、例えば、多数の部品装着位置の座標および各装着位置にそれぞれ装着される電子回路部品を保持するフィ一ダ 4 2のフィーダ支持台 4 0への搭載位置が互いに対応付けられて装着順序に並べられたデータを含む。フィーダデータおよび部品リンクデータにより、互いに対応付けられた搭載位置および部品識別コードの情報（既存フィーダ搭載位置情報と称する）が得られる。フィーダ 4 2の搭載位置により、装着ヘッド 4 6の部品受取り位置が得られる。部品データは、部品名称，形状，寸法，電気的特性値，製造メーカ名等を含む。部品装着プログラムにより設定されたデータが基本動作プログラムにより実行されて電子回路部品がプリン卜配線板 3 0に装着される。したがって、上記シーケンスデータ等を含む部品装着プログラムは部品装着用データであり、基本動作プログラムと併せて部品装着プログラムが構成されると考えることもできる。いずれにしても、シーケンスデータ等の作成，変更により、部品装着プログラムの作成，変更が行われる。

部品供給装置 1 8においてフィーダ支持台 4 0に搭載されるフィーダ 4 2には、テープ化電子回路部品が巻き付けられたリールが予めセットされ、電子回路部品を保持させられている。必要に応じてフィーダ支持台 4 0に搭載することができるようにフィーダ 4 2が予め準備されているのである。リ一ルおよびフィーダ 4 2にはそれぞれ、前述のように、部品識別コード，フィーダ I D等がオペレータにわかるように表示されており、オペレータはそれらを見てリールを選び、リールに合ったフィーダ 4 2に載せる。この準備は、本実施形態においては、 1 種類のプリント配線板 3 0のみならず、複数種類のプリント配線板 3 0の各々について電子回路の組立に使用される複数種類のフィーダ 4 2について行われる。オペレータはリールをフィーダ 4 2に保持させ、電子回路部品をフィーダ 4 2 に保持させるのであるが、その際、リールおよびフィーダ 4 2にそれぞれ設けられたバーコードをバーコードリーダ 1 1 8により読み取る。この際、バーコードリーダ 1 1 8はホストコンピュータ 1 1 2に接続され、フィーダ 4 2のバーコ一ドの読取りによって得られるフィーダ情報と、リールのバーコ一ドの読取りによつて得られる部品情報とは、互いに対応付けてホストコンピュータ 1 1 2の R A Mに記憶される。これら互いに対応付けられたフィーダ情報および部品情報をフィーダ準備情報と称する。フィーダ準備情報は、保存の必要があれば、例えば、書き換え可能な R O Mに記憶されたり、 R AMのバックァップ部に記憶されたり、外部記憶装 Sや記録媒体に記憶されたりする。

電子回路部品装着機 8においては、電子回路部品が装着されるプリント配線板 3 0の種類が変わるとき、段取替えが行われる。段取替え時には、例えば、配線板搬送装置 1 2におけるプリント配線板 3 0の搬送幅の変更，プリント配線板保持装置 1 4の配線板支持装置を構成する支持部材の配線板支持位置の変更等が行われるとともに、オペレータは電子回路の組立に必要な電子回路部品を保持するフィーダ 4 2をフィーダ支持台 4 0に搭載する。

本電子回路部品装着システムは、 1種類ごとの数が少ないプリント配線板 3 0 について電子回路を組み立てる少量生産用の制御プログラムを備えており、この制御プログラムを使用すれば、段取替え時にオペレータがフィーダ 4 2の搭載位置を任意に決めてフィーダ支持台 4 0に搭载することができる。この際、ォペレータは、段取替え前に電子回路の組立が行われたプリント配線板 3 0 (以後、段取替え前配線板 3 0と称する）と、段取替え後に電子回路の組立が行われるプリント配線板 3 0 (以後、段取替え後配線板 3◦と称する）とに装着される電子回路部品の中に共通のものがあれば、その共通電子回路部品を保持するフィーダ（以後、共用フィーダと称する） 4 2はフィーダ支持台 4 0に搭載したままとし、段取替え後配線板 3 0に装着される電子回路部品のうち、共通ではない固有の電子回路部品を保持するフィーダ（以後、段取替え後固有フィーダと称する） 4 2をフィーダ支持台 4 0に、搭载位置を任意に決めて搭載する。一般的には、段取替え前配線板 3 0に装着された電子回路部品のうち、共通ではない固有の電子回路部品を保持するフィーダ（以後、段取替え前固有フィーダと称する） 4 2はフィーダ支持台 4 0から取り外すのであるが、段取替え後固有フィーダ 4 2を搭載するために十分な搭載スペースが残っている場合等、取り外しの必要がない場合には、搭載したままにしておいてもよい。なお、少量生産の場合、装着される電子回路部品の数は多くなく、 1種類の電子回路部品は 1つのフィ一ダにより供給される。以下、段取替え前に行われた電子回路の組立も、段取替え後に行われる電子回路の組立も、少量生産である場合について説明する。

装着制御コンピュータ 1 0 0は、例えば、オペレータにより次に電子回路部品が装着されるプリント配線板 3 0の種類が入力され、少量生産が実行されるのであれば、共通電子回路部品の部品識別コード，共用フィーダ 4 2の搭載位置，段取替え後配線板 3 0に固有の電子回路部品（以後、段取替え後固有部品と称する）の部品識別コード，段取替え前固有フィーダ 4 2の搭載位置を表示画面 1 4 0に表示する。これら搭載支援情報は、段取替え前配線板 3 0の種類，段取替え後配線板 3 0の種類，段取替え前配線板 3 0についての電子回路の組立時におけるフィーダ 4 2のフィーダ支持台 4 0への搭載位置情報および段取替え後配線板 3 0 についての電子回路情報に基づいて、本実施形態においては、ホストコンビユータ 1 1 2において少量生産用部品搭載支援プログラムの実行により取得され、装着制御コンピュータ 1 0◦に送られて表示される。段取替え前配線板 3 0についての電子回路部品の装着時におけるフィーダ 4 2のフィーダ支持台 4 0への実際の搭載位置が得られる情報と、段取替え後配線板 3 0に装着される電子回路部品が得られる情報とに基づいて搭載支援情報が作成されるのである。オペレータは電子回路部品装着機 8において次に電子回路部品が装着されるプリント配線板 3 0の種類をホストコンピュータ 1 1 2に入力してもよレ、。あるいはホストコンビユータ 1 1 2において、複数種類のプリント配線板 3 0について電子回路組立の順番が予め設定されていて、その順番に従って搭載支援情報が作成されて装着制御コンピュータ ]. 0 0に供給され、表示されてもよレ、。

段取替え前のフィーダ搭載位置情報は、互いに対応付けられた部品識別コードおよびフィーダ搭載位置のデータを含む。搭載位置は、前記スロット番号により特定され、フィーダ搭載位置情報により、現にフィーダ支持台 4 0のいずれの搭載位置にどの電子回路部品が搭載されているかがわかる。このフィ一ダ搭載位置情報は、後述する既定フィーダ搭載位置情報であり、プリント配線板 3 0の種類と対応付けてデータベース 1 2 6に記憶させられている。また、段取替え後配線板 3 0についての電子回路情報は、 C A Dシステム 1 2 0の C A Dデータから得られる。段取替え前のフィーダ搭載位置情報は、段取替え前の電子回路部品の装着に用いられた部品装着プログラムから得てもよく、また、フィーダ 4 2のフィーダ支持台 4 0への搭載時に、段取替え後配線板 3 0について、後述する既存部品装着プログラムが作成されていれば、そのプログラムから段取替え後配線板 3 0についての電子回路情報を取得してもよく、既存部品装着プログラムから段取替え後プリント配線板 3 0に装着される電子回路部品を取得して搭載支援情報を作成してもよレ、。

オペレータは、表示画面 1 4 0を見て、共用フィーダ 4 2はそのままフィーダ支持台 4 0に残し、段取替え後固有フィーダ 4 2をフィーダ支持台 4 0に搭載する。前述のように予め準備されたフィーダ 4 2から、段取替え後配線板 3 0に固有の電子回路部品を保持するフィーダ 4 2を選んでフィーダ支持台 4 0に搭載するのである。この際、段取替え前固有フィーダ 4 2は全部をフィーダ支持台 4 0 から取り外してもよく、段取替え後固有フィーダ 4 2の搭載に必要な数だけ、取り外してもよい。フィーダ支持台 4 0に空いたスロットがあれば、そこに段取替え後固有フィーダ 4 2を取り付け、空いたスロットがない場合に、段取替え前固有フィーダ 4 2をフィーダ支持台 4 0から取り外して、段取替え後固有フィーダ 4 2を搭載するようにしてもよいのである。プリント配線板 3 0に電子回路部品を供給する複数のフィーダ 4 2は、プリント配線板保持装置 1 4により保持されたプリント配線板 3 0との距離が短いことが望ましい。したがって、段取替え前固有フィーダ 4 2を取り外す場合には、オペレータは、段取替え後固有フィーダ 4 2と段取替え後配線板 3 0との距離ができるだけ短くなる搭載位置から段取替え前固有フィーダ 4 2を取り外すようにすることが望ましい。

フィーダ支持台 4 0に空きがあっても、段取替え前固有フィーダ 4 2を取り外して、空いた位置にフィーダ 4 2を取り付けてもよレ、。例えば、フィーダ支持台 4 0の空いている位置に段取替え後固有フィーダ 4 2を取り付けるのであれば、段取替え後固有フィーダ 4 2と段取替え後配線板 3 0との距離が長くなる場合には、段取替え後配線板 3 0との距離が短い位置に搭載された段取替え前固有フィーダ 4 2を外して、段取替え後固有フィーダ 4 2を搭載する。ただし、段取替え前固有フィーダ 4 2の取外し作業が余分な作業になるため、この作業を行うことによる段取替え作業時間の延長と、装着へッド 4 6の移動距離の短縮による装着時間の短縮とを比較して、段取替え作業時間と装着作業自体の時間の総和との和が短くなるとオペレータが判断すれば、行うようにする。

オペレータは、準備されたフィーダ 4 2のうち、段取替え後配線板 3 0に固有の電子回路部品を保持するフィーダ 4 2を選んでフィーダ支持台 4 0に搭載する。リールおよびフィーダ 4 2にはそれぞれ、部品識別コード等およびフィーダ I D等がオペレータにわかるように表示されており、オペレータはそれらを見てフィーダ 4 2を選び、フィーダ支持台 4 0に搭載する。この際、オペレータは、フィーダ支持台 4 0の段取替え後固有フィーダ 4 2を搭载するスロント番号を入力装置 1 1 6を用いて装着制御コンピュータ 1 0 0に入力する。また、装着制御コンピュータ 1 0 0に接続したバーコ一ドリーダ 1 1 8に、フィーダ 4 2に設けられたバーコードを読み取らせる。その結果、装着制御コンピュータ 1 0 0において、入力されたスロット番号と、読み取られたバーコードにより得られるフィーダ情報（フィーダ I Dを含む）とが互いに対応付けられて記憶され、段取替え後固有フィーダ 4 2の搭載位置が取得される。この対応付けられた情報を実搭載フィーダ情報と称する。

このようにフィーダ 4 2がフィーダ支持台 4 0に搭載されるとき、電子回路部品の種類の確認、，搭載作業が完了したか否かの判定および既定フィーダ搭載位置情報の作成が行われる。フィーダ 4 2の搭載時に得られた実搭載フィーダ情報、すなわちフィーダ情報（フィーダ I Dを含む）およびスロット番号と、フィーダ準備情報により得られるフィーダ情報（フィーダ I Dを含む）および部品情報（部品識別コードを含む）とから、スロット番号と部品識別コードとを対応付ける情報であって、現にフィーダ支持台 4 0のいずれの搭載位置においてどの電子回路部品が供給されるかを設定する情報が作成されるのである。本実施形態では、これら既定フィーダ搭載位置情報の作成等は、ホストコンピュータ 1 1 2において少量生産用制御プログラムに従って行われる。そのため、装着制御コンピュータ 1 0 0に入力された情報はホストコンピュータ 1 1 2に送られる。

電子回路部品の種類の確認、すなわち搭載されたフィーダ 4 2に収容された電子回路部品が、段取替え後の部品装着時に部品供給装置 1 8により供給されるべき電子回路部品であるか否かの判定は、本実施形態においては電子回路情報を用いて行われ、フィーダ 4 2に保持された電子回路部品を規定する部品識別コードが電子回路情報に含まれるか否かにより行われる。電子回路部品の種類が電子回路情報に含まれる種類であるか否かにより行われるのである。搭載されたフィーダ 4 2に収容された電子回路部品の種類は、実搭載フィーダ情報およびフィーダ準備情報から得られる。部品識別コードが電子回路情報に含まれるのであれば、その部品識別コードにより規定される電子回路部品は部品供給装置 1 8によって供給されるべき電子回路部品であり、電子回路情報に含まれないのであれば、その電子回路部品は間違いであり、間違った電子回路部品を保持するフィーダ 4 2 の搭載位置等のデータが装着制御コンピュータ 1 0 0に送られて表示画面 1 4 0 に表示され、作業者に報知される。作業者は、それに従って、間違った電子回路部品を保持したフィーダ 4 2をフィーダ支持台 4 0から外し、正しい電子回路部品を保持したフィーダ 4 2をフィーダ支持台 4 0に搭載する。この搭載時にも電子回路部品の種類を確認する。フィーダ 4 2がフィーダ支持台 4◦に搭載される毎に、実搭载フィーダ情報が得られ、既定フィーダ搭載位置情報が作成される。また、搭載作業が完了したか否かが判定される。この判定は、例えば、電子回路情報に含まれる全部の部品識別コードの電子回路部品が既定フィーダ搭載位置情報に含まれるようになつたか否かにより行われる。ただし、共用フィーダ 4 2はフィーダ支持台 4 0に搭載されたままであり、スロット番号の入力およびフィーダ 4 2のバーコ一ドの読取りは行われない。そのため、例えば、電子回路情報に含まれる部品識別コードから、共用フィーダ 4 2が保持する電子回路部品である共通電子回路部品の部品識別コ一ドを除いた部品識別コードの全部が既定フィーダ搭載位置情報に含まれる状態になれば、搭載作業が完了したと判定される。共通電子回路部品の情報は、例えば、搭載支援情報から得られる。

搭載作業が完了すれば、共通電子回路部品の部品識別コードおよび共用フィ一ダ 4 2の搭載位置を加えて既定フィーダ搭載位置情報が完成され、データベース 1 2 6に送られて、プリント配線板 3 0の種類と対応付けて記憶される。共通電子回路部品の部品識別コードおよび共用フィーダ 4 2の搭載位置は、例えば、搭載支援情報から得られる。フィーダ 4 2により電子回路部品が保持された状態では、電子回路部品と、それを保持するフィーダ 4 2とは 1対 1に対応しており、既定フィーダ搭載位置情報は、段取替え後配線板 3 0のために電子回路部品を供給すべき全てのフィーダ 4 2のうちの全部のもののフィーダ支持台 4 0への予め決定されている搭載位置の情報であり、既定フィーダ搭載位置情報の一種である実搭載フィーダ搭載位置情報であり、既定電子回路部品搭載位置情報である。また、搭載作業完了情報が装着制御コンピュータ 1 0 0へ送られ、表示画面 1 4 0 に表示されて報知される。

フィーダ 4 2のフィーダ支持台 4 0への搭載作業が完了すれば、ホストコンピユータ 1 1 2においては、既存部品装着プログラム変更プログラムの実行により、既存の部品装着プログラムの変更が行われる。段取替え後配線板 3 0のために既存の部品装着プログラムを、上記のように作成された既定フィーダ搭載位置情報に合わせて変更するのである。

既存の部品装着プログラムは、その変更が行われるまでの任意の時期に作成される。ホストコンピュータ 1 1 2においては部品装着プログラム作成プログラムが実行され、装着プログラムが作成され、既存の部品装着プログラムが得られる。ホストコンピュータ 1 1 2においては、段取替え後プリント配線板 3 0について作成された C A Dデータを C A Dシステム 1 2 0から読み込むとともに、段取替え後配線板 3 0に装着される電子回路部品に関する情報を P D G 1 2 2から読み込み、電子回路部品の装着順序および電子回路部品を保持するフィーダ 4 2のフィーダ支持台 4 0への搭載位置等を決定し、部品装着プログラムを作成する。前記シーケンスデータ，フィーダデータ等が作成されるのである。

装着順序および搭載位置は、例えば、高さが小さい電子回路部品から先にプリント配線板 3 0に装着されるとともに、装着ヘッド 4 6の移動距離が可及的に小さくて済むように決定される。装着ヘッド 4 6は、部品供給装置 1 8と配線板保持装置 1 4との間を移動し、部品供給装置 1 8から電子回路部品を受け取ってプリント配線板 3 0に装着するのであるが、装着順序はまず、電子回路部品の高さによって決まるため、高さが同じ電子回路部品が複数あれば、それらを装着する際に、装着ヘッド 4 6の移動距離が可及的に小さくて済むように決定される。「装着ヘッド 4 6の移動が可及的に少なくて済む」とは、「装着ヘッド 4 6が電子回路部品をプリント配線板 3 0に装着してから、複数のフィーダ 4 2のうちの 1つへ移動して電子回路部品を受け取り、その電子回路部品をプリント配線板 3 0に装着するまでの移動距離が可及的に小さくて済む」ことと、「複数の電子回路部品（場合によっては、 1枚の回路基板に装着されるべき全ての電子回路部品）を装着するための装着ヘンド 4 6の移動距離の総和が可及的に小さくて済む」こととの少なくとも一方を含むが、ここでは両方を含むこととする。その場合には、両者を共に最小にすることはできないのが普通であるため、両者が可及的に満たされるようにフィーダ 4 2の搭載位置および装着順序が決定されることとなる。なお、部品装着プログラムにおいては、実際には、電子回路部品のプリント配線板 3 0に装着される際の方向（姿勢）に応じた吸着ノズルの回転角度，回転方向、電子回路部品の高さ等に応じた吸着ノズルの下降距離等の設定が行われるが、簡単化のため、これらについては説明を省略する。

ホストコンピュータ 1 1 2では、図 4に示す既存部品装着プログラム変更プログラムが実行され、既存の部品装着プログラムが変更される。本実施形態では、段取替え後配線板 3 0に電子回路部品を供給する全部のフィーダ 4 2が既にフィ —ダ支持台 4 0に搭載され、プリント配線板 3 0について組み立てられる電子回路を構成する全部の電子回路部品をそれぞれ保持するフィ一ダ 4 2のフィーダ支持台 4 0への搭載位置が予め決定されているため、それらフィーダ 4 2の搭載位置を変更することなく、それら搭載位置に合わせて既存の部品装着プログラムが変更される。既存部品装着プログラム変更プログラムのステップ 1 (以下、 s i と略記する。他のステップについても同じ。）においては、段取替え後配線板 3 0について作成された既存の部品装着プログラムが、ホストコンピュータ 1 1 2 の R A Mの不揮発性記憶部である部品装着プログラム記憶部から作業用記憶領域へ読み出される。次いで S 2が実行され、段取替え後配線板 3 0について作成された既定フィーダ搭載位置情報がデータべ一ス 1 2 6から読み込まれる。

続いて S 3が実行され、 S 2において読み込まれた既定フィーダ搭載位置情報に基づいて、 S 1において読み出された既存部品装着プログラムが変更される。本実施形態においては、変更時には既存部品装着プログラムから得られる既存フィ一ダ搭載位置情報と、 S 2において読み込まれた既定フィーダ搭載位置情報とが比較され、電子回路部品を供給するフィーダ 4 2の搭載位置が異なるのであれば、搭載位置を変更する。既存フィーダ搭載位置情報中、電子回路部品に対応付けられたスロット番号が、既定フィーダ搭載位置情報において同じ電子回路部品に対応付けられたスロット番号と異なる場合には、シーケンスデータ中、既存フィーダ搭載位置情報のスロン卜番号と同じスロット番号を、既定フィーダ搭載位置情報のス口ット番号に置き換えるのである。

変更された部品装着プログラムは、ホストコンピュータ 1 1 2から装着制御コンピュータ 1 0◦へ送られ、電子回路部品装着機 8において実行されて、目的とする電子回路がプリント配線板 3 0に組み立てられる。

本電子回路部品装着システムにおいては、電子回路が組み立てられるプリン卜配線板 3 0の種類が異なっても、共通の電子回路部品があれば、それを保持するフィーダ 4 2はフィーダ支持台 4 0に取り付けられたままとされるため、段取替えに要する時間が短くて済む。 1種類ごとのプリント配線板 3 0の数が少ない少量生産が行われるが、電子回路部品の装着作業に要する時間が短いわりに、段取替えに要する時間が長くなることが回避され、生産能率が向上する。本電子回路部品装着システムを含む電子回路組立システムの生産能率も向上する。また、例えば、電子回路組立システムに含まれる複数の電子回路部品装着機において同時に段取替えが行われる場合、オペレータが少なくても（例えば、一人であっても）段取替えに要する時間が短くて済み、生産能率を向上させ得る。

なお、ホストコンピュータ 1 1 2は、多量生産用の制御プログラム（図示省略）も備えているため、少量生産と多量生産とを選択的に行うことができる。例えば、段取替え後に電子回路の組立が行われるプリント配線板 3 0の数が多く、段取替えに要する時間が長くても、装着に要する時間が短い方が組立作業に要する時間 (段取替えに要する時間と、 1枚のプリント配線板 3 0への電子回路部品の装着に要する時間にプリント配線板 3 0の枚数を掛けることにより得られる時間との和）が短く、生産能率が高くなる場合には、ホストコンピュータ 1 1 2は、多量生産用の部品搭載支援プログラム（図示省略）の実行により、段取替え後のプリント配線板用に作成された既存の部品装着プログラムから搭載位置情報なレ、し部品搭載情報であって多量生産用の搭載支援情報、すなわち電子回路部品と搭載位置とを対応付けるデータを作成し、装着制御コンピュータ 1 0 0に送って表示画面 1 4 0に表示させ、それに従ってオペレータに部品供給装置 1 8の段取替えを行わせる。この場合、既存の部品装着プログラムの変更は行われない。プリント配線板 3 0の数が少なく、段取替えに要する時間を短くした方がよい場合には、上記のように少量生産に対応した部品供給装置 1 8の段取替えが行われるようにされる。また、部品装着プログラムが変更される。多量生産であるか少量生産であるかは、オペレータにより判断され、決定されるようにしてもよく、プリント配線板の枚数や、電子回路部品の装着数等に基づいて、装着制御コンピュータ 1 0 0またはホストコンピュータ 1 1 2により、自動で決定されるようにしてもよい。ホストコンピュータ 1 1 2により決定される場合、装着制御コンピュータ 1 0 0に生産モードを指示するとともに表示させ、それぞれに従った部品供給装置 1 8の段取替えが行われるようにする。

多量生産が行われる場合でも、装着に必要な電子回路部品を保持するフィーダ 4 2の全部がフィーダ支持台 4 0に搭載されたか否かの確認が行われるとともに、搭載作業の完了が判定されることは、少量生産の場合と同様である。多量生産時に行われる部品供給装置 1 8の段取替えの手順を少量生産の場合と比較しつつ、図 5に基づいて簡単に説明する。

次に電子回路部品が装着されるプリント配線板 3 0である次生産配線板の決定および少量生産であるか多量生産であるかの選択，決定をオペレータが行うとすれば、それらの決定に基づいて部品供給装置 1 8の段取替えがオペレータに指示される。多量生産であれば、部品装着プログラムから電子回路部品の搭載支援情報が作成されてホストコンピュータ 1 1 2から装着制御コンピュータ 1. 0 0へ送られ、表示画面 1 4 0に表示される。それにより、必要な電子回路部品の部品識別コードおよび電子回路部品を保持するフィーダ 4 2の搭載位置が指示され、ォペレータはフィーダ 4 2のフィーダ支持台 4 0への搭載作業を行う。この場合、部品装着プログラムにおいて決定された電子回路部品の配置（フィーダ搭載位置）は変更されず、固定されたままである。それに対し、少量生産であれば、前述のように、少量生産用の搭載支援情報が作成されるとともに表示され、電子回路部品の搭載が指示される。

少量生産の場合には、前述のように、電子回路部品の種類の確認，既定フィーダ搭載位置情報の作成および作業完了の判定が行われ、作業が完了すれば、部品装着プログラムが変更されて装着制御コンピュータ 1 0 0に送られる。また、作業完了が表示され、報知される。

多量生産の場合には、電子回路部品の搭載位置情報の表示に従ってオペレータがフィーダ 4 2をフィーダ支持台 4 0に搭載するとき、搭載されたフィーダ 4 2 が保持する電子回路部品が次生産配線板用の電子回路部品であるか否かの確認および作業完了の判定が行われる。これらは、本実施形態においては、ホストコンピュータ 1 1 2において多量生産用制御プログラム（図示省略）にしたがって行われる。部品確認は、本実施形態においては、フィーダ 4 2をフィーダ支持台 4 0に搭載する際に、フィーダ 4 2の搭载位置を入力するとともに、フィーダ 4 2 に設けられたバーコ一ドをバ一コードリーダ 1 1 8により読み取ってフィーダ情報を取得し、それら搭載位置およびフィーダ情報（実搭載フィーダ情報）と、ホストコンピュータ 1 1 2に記憶されている部品情報およびフィーダ情報（フィ一ダ準備情報）と、搭載支援用に作成された搭載位置情報とに基づいて行われる。搭載支援用の搭載位置情報は、部品装着プログラムに基づいて作成される。搭載されたフィーダ 4 2に保持された電子回路部品の部品識別コードが、搭载支援情報において、そのフィーダ 4 2の搭載位置について対応付けられている電子回路部品の識別コードと一致すれば、搭載されるべき電子回路部品が搭載されたのであり、一致しなければ、間違った電子回路部品が搭載されたことが表示画面 1 4 0に表示され、オペレータに報知される。その報知に従ってオペレータはフィーダ 4 2の搭載をやり直す。また、上記実搭載フィーダ情報等から、必要な電子回路部品を保持する全部のフィーダ 4 2がフィーダ支持台 4 0に搭載されたか否かが判定される。搭載支援情報において予定された全部の搭載位置にフィーダ 4 2 が搭載されれば、作業完了が表示され、報知される。多量生産の場合、部品装着プログラムの変更は行われず、そのまま装着制御コンピュータ 1 0 0へ送られ、搭載作業が完了すれば、電子回路部品装着機 8においてプリント配線板 3 0への電子回路部品の装着作業を開始することが可能となる。なお、少量生産の場合にも、多量生産の場合にも、電子回路部品の種類の確認および搭載作業の完了判定は、装着制御コンピュータ 1 0 0において行ってもよい。

段取替え前に行われた電子回路の組立が多量生産であり、段取替え後に行われる電子回路の組立が少量生産である場合を簡単に説明する。

多量生産の場合、同じ種類の電子回路部品を保持する複数のフィーダがそれぞれ、異なる部品装着位置に装着される電子回路部品の供給に用いられることがある。そのため、搭載支援情報には、共通フィーダとして、保持する電子回路部品が同じであるフィーダが複数、含まれ、表示されることがある。この場合、搭載支援情報は、例えば、段取替え前の多量生産の電子回路組立時に作成された搭載支援情報と、段取替え後の少量生産である電子回路組立のための電子回路情報とに基づいて作成される。少量生産の場合、電子回路部品の供給に使用されるのは、上記複数の共通フィーダのうちの 1つであり、例えば、表示画面 1 4 0に為された指示に従ってオペレータが使用するフィーダ（このフィーダが共用フィーダである）を決定し、その搭載位置を入力し、あるいは予め設定された規則に従ってコンピュータが自動で共用フィーダを決定する。例えば、搭載位置が最も小さい (搭載位置に付された番号が最も小さい）共通フィーダを電子回路部品を供給する共用フィーダに決定する。それにより、既定フィーダ搭載位置情報は、上記のように決定された共用フィーダの搭載位置および共通電子回路部品の部品識別コードが加えられて完成される。

以上の説明から明らかなように、本実施形態においては、ホストコンピュータ 1 1 2の S 3を実行する部分が装着プログラム作成部を構成している。また、ホストコンピュータ 1 1 2の表示画面 1 4 0に表示させる共通電子回路部品等の搭載支援情報を少量生産用部品搭載支援プログラムに従って作成する部分が搭載支援情報作成部を構成し、装着制御コンピュータ ] 0 0に表示を行わせる部分と共に、オペレータによるフィーダ 4 2のフィーダ支持台 4 0への搭載を支援する供給具搭載支援部を構成している。さらに、入力装置 1 1 6あるいは制御装置 2 4 の少量生産か多量生産かを決定する部分が生産モード選択部を構成している。また、ホストコンピュータ 1 1 2の、フィーダ準備情報および実搭載フィーダ情報に基づいて、スロット番号と部品情報とを対応付ける部分が、既定フィーダ搭載位置情報作成部を構成している。また、既存部品装着プログラムを読み出すことにより電子回路情報が取得され、既定フィーダ搭載位置情報に基づいて既存部品装着プログラムが変更されることにより、電子回路情報および既定フィーダ搭載位置情報に基づいて部品装着プログラムが作成される。既存部品装着プログラムにはシケンスデータおよびフィーダデータ等が含まれ、それらから電子回路情報が得られ、既存部品装着プログラムの読出しにより、電子回路情報が取得されるのであり、実際に電子回路部品の装着に用いられる部品装着プログラムは取得した電子回路情報に基づいて作成されることとなる。また、ホストコンピュータ 1 1 2の搭載された部品の種類の確認を行う部分が搭載部品種類確認手段を構成し、誤って搭載された場合にそれを表示画面 1 4 0に表示させ、報知する部分が誤搭載報知手段を構成し、搭載作業の完了を判定する部分が搭載作業完了判定手段を構成し、搭載作業完了を表示画面 1 4 0に表示させ、報知する部分が作業完了報知手段を構成している。

本発明は、複数の装着へッドが共通の旋回軸線まわりに旋回させられて複数の停止位置に順次停止させられ、電子回路部品の受取りおよび装着を行う所謂へッド旋回型の電子回路部品装着機を含む電子回路部品装着システムにも適用することができる。また、段取替え後に固有の電子回路部品を保持するフィーダの搭載位置は、コンピュータが自動で決定してもよい。それらの実施形態を図 6ないし図 8に基づいて説明する。

本電子回路部品装着機 2 0 0は、特開平 6 - 3 4 2 9 9 8号公報，特開 2 0 0 1 - 3 4 5 5 9 9公報およびまだ公開されていないが、本出願人による特願 2 0 0 1— 1 7 2 9 1 5の各明細書にそれぞれ記載の電子回路部品装着機とほぼ同様に構成されており、ここでは簡単な説明にとどめる。

電子回路部品装着機 2 0 0は、図 6に示すように、本体としてのべッド 2 0 2 , ベッド 2 0 2上に設けられた部品供給装置 2 0 4 , 部品装着装置 2 0 6 , プリント配線板保持装置 2 0 8，回路基板移動装置としての X Y移動装置 2 1 0，配線板撮像システム 2 1 2および制御装置 2 1 4 (図 7参照）を備えている。

部品供給装置 2 0 4は、少なくとも 1台、本実施形態においては 2台の部品供給テーブル 2 2 0， 2 2 2を含んでいる。これら部品供給テーブル 2 2 0， 2 2 2はそれぞれ、フィーダ支持台 2 2 4と、フィーダ支持台 2 2 4上に搭載された複数のフィーダ 2 2 6とを有する。複数のフィーダ 2 2 6は、本実施形態ではテ —プフィーダとされており、水平な X軸方向（図 6においては左右方向）に並んで設けられている。

部品供給テーブル 2 2. 0， 2 2 2の各フィーダ支持台 2 2 4はそれぞれ、支持台移動装置 2 2 8により互いに独立して X軸方向へ移動させられ、複数のフィーダ 2 2 6の各部品供給部が電子回路部品の装着順序に従って部品供給位笸に選択的に位置決めされる。 2つの支持台移動装置 2 2 8はそれぞれ、駆動源たる支持台移動用モータ 2 3 0 , ボールねじ 2 3 2およびナット 2 3 4を含み、フィーダ支持台 2 2 4を正逆両方向に、 X軸方向において任意の位置へ移動させる。フィ —ダ支持台 2 2 4は、複数のフィーダ 2 2 6のうち電子回路部品を供給すべきものが変わる毎に移動させられて、部品供給位置に位置決めされたフィーダ 2 2 6 が部品供給部から電子回路部品を供給する。部品供給装置 2 0 4は、フィーダ支持台移動型なのである。 X Y移動装置 2 1 0は、プリント配線板保持装置 2 0 8を、それが保持したプリント配線板 2 4 0の表面ないし上面である装着面に平行な平面であって、水平な平面内で移動させることにより、プリント配線板保持装置 2 0 8に保持されたプリント配線板 2 4 0の任意の部分を所定の位置に位置決めする。ブリント配線板保持装置 2 0 8は、前記プリント配線板保持装置 1 4と同様に、配線板支持装置およびクランプ装置を備えており、プリント配線板 2 4 0を水平な姿勢で保持する。

Χ Υ移動装置 2 1 0は、 X軸スライド駆動用モータ 2 4 8および送りねじとしてのボールねじ 2 5 0等により、案内装置 2 5 2により案內されて X軸方向に移動させられる移動部材としての X軸スライド 2 5 4と、その X軸スライド 2 5 4 上において Υ軸スライド駆動用モータ 2 5 6および送りねじとしてのボールねじ 2 5 8等により、案内装置 2 6 0により案内されて Υ軸方向に移動させられる移動部材としての Υ軸スライド 2 6 2とを備えている。 Υ軸方向は、水平面内において X軸方向と直交する方向である。上記 X軸スライド駆動用モータ 2 4 8およびボールねじ 2 5 0等が X軸スライド移動装置 2 6 6を構成し、 X軸スライド 2

5 4と共に X軸移動装置 2 6 8を構成し、 Υ軸スライド駆動用モータ 2 5 6およびボールねじ 2 5 8等が Υ軸スライド移動装置 2 7 0を構成し、 Υ軸スライド 2

6 2と共に Υ軸移動装置 2 7 2を構成している。

部品装着装置 2 0 6は、複数、本実施形態においては 1 6組の装着へッド 2 8 0、装着ヘッド 2 8 0を一軸線、本実施形態においては垂直軸線まわりに旋回させるへッド移動装置ないし部品保持具移動装置としてのへッド旋回装置 2 8 2、装着へッド 2 8 0を昇降させるへッド昇降装置 2 8 4 , 2 8 6、装着へッド 2 8 0をその軸線まわりに回転させるヘッド回転装置 2 8 8， 2 9 0 , 2 9 2 (図 7 参照）および部品撮像システム 2 9 4 (図 6参照）等を備えている。

ヘッド旋回装置 2 8 2は、本実施形態においては、回転体の一種である間欠回転盤 3 0 0および回転体回転装置の一種である間欠回転装置を備えている。間欠回転盤 3 0 0の回転軸線を中心とする一円周上に 1 6組の装着へッド 2 8 0が等角度間隔に保持されており、間欠回転装置は、間欠回転用モータ 3 0 2 (図 7参照）を駆動源とする。間欠回転盤 3 0 0が間欠回転装置によって間欠回転させられることにより、複数の装着ヘッド 2 8 0が共通の旋回軸線、すなわち間欠回転盤 3 0 0の回転軸線であって、垂直な軸線まわりに旋回させられ、その旋回軌跡上に設定された部品保持位置ないし部品吸着位置たる部品受取位置，部品姿勢変更位置，撮像位置ないし部品保持姿勢検出位置，部品姿勢修正位置，部品装着位置，装着ヘッド姿勢復帰位置等、 1 6個の停止位置に順次停止させられる。装着ヘッド 2 8 0は、吸着ノズルを着脱可能に保持し、部品受取位置において部品供給装置 2 0 4から電子回路部品を受け取り、部品装着位置において電子回路部品をプリント配線板 2 4 0に装着する。

前記制御装置 2 1 4は、図 7に示すように、 P U 3 1 0 , R O M 3 1 2 , R A M 3 1 4およびそれらを接続するバス 3 1 6を有するコンピュータ（以下、装着制御コンピュータと称する） 3 1 8を主体とするものである。バス 3 1 6には入出力インタフェース 3 2 0が接続され、画像処理コンピュータ 3 2 2 , ホストコンピュータ 3 2 4等の各種コンピュータ、入力装置 3 2 8等が接続されるとともに、バーコードリーダ 3 3 0が接続されるようにされている。これらホストコンピュータ 3 2 4等は、前記ホストコンピュータ 1 1 2等と同様に構成されており、更なる図示および説明を省略する。

入出力ィンタフェース 3 2 0にはまた、駆動回路 3 4 0を介して支持台移動用モータ 2 3 0等、各種ァクチユエータが接続されるとともに、制御回路 3 4 2を介して表示画面 3 4 4が接続されている。 R OM 3 1 2には、本電子回路部品装着機 2 0 0の基本動作プログラム等が記憶されており、また、 R AM 3 1 4には、作業対象となるプリント配線板 2 4 0に応じた部品装着プログラム等が記憶されている。

本電子回路部品装着システムにおいても、ホストコンピュータ 3 2 4において C A Dデータ等に基づいて部品装着プログラムが作成され、少量生産であれば、この既存の部品装着プログラムが既定フィーダ搭載位置情報に基づいて変更される。ホストコンピュータ 3 2 4では、前記実施形態と同様に、 C A Dデータにより得られる電子回路情報および P D Gから得られる電子回路部品に関する情報等に基づいて部品装着プログラムが作成される。部品装着プログラムは、大きな加 •減速度で移動させても差し支えない電子回路部品、すなわちその電子回路部品が装着されたプリント配線板 2 4 0が X Y移動装置 2 1 0により大きな加 '減速度で移動させられても位置がずれたり、倒れたりしない電子回路部品からなるベく先にブリント配線板 2 4 0に装着されるとともに、フィーダ支持台 2 2 4およびプリント配線板保持装置 2 0 8の各移動距離がいずれも可及的に少なくて済むように作成され、電子回路部品を供給するフィーダ 2 2 6の搭載位置および電子回路部品の装着順序が決定される。フィーダ 2 2 6の搭載位置は、電子回路部品の装着位置および電子回路部品と対応付けて記憶される。

本電子回路部品装着システムにおいては、既存部品装着プログラムの変更は、部品供給装置 2 0 4の段取替えに先立って行われ、変更により得られるフィ一ダ搭載位置情報が表示画面 3 4 ⁴に表示され、それに従ってオペレータがフィーダ 2 2 6をフィーダ支持台 2 2 4に搭載する。段取替え前も段取替え後も少量生産が行われる場合を説明する。

ホストコンピュータ 3 2 6の R O Mには、図 8に示す既存部品装着プログラム変更プログラムが記憶されており、 S 1 1において、段取替え後配線板 2 4 0について作成された部品装着プログラムである段取替え後プログラムが R AMの不揮発性記憶部である部品装着プロダラム記憶部から作業用記憶領域へ読み出される。この段取替え後プログラムは、変更前のプログラムであって、既存部品装着プログラムである。

次いで S 1 2が実行され、既定フィーダ搭載位置情報が取得される。本実施形態においては、段取替え前配線板 2 4 0について作成されたフィーダ搭載位置情報であって、電子回路部品を保持したフィーダ 2 2 6の搭載位置と電子回路部品の部品識別コ一ドとを対応付けたデータと、段取替え後配線板 2 4 0について C A Dデータから得られる電子回路情報とに基づいて既定フィーダ搭載位置情報等が得られる。共通電子回路部品、共用フィーダ 2 2 6の搭載位置、段取替え前固有フィーダ 2 2 6の搭載位置および段取替え後プリント配線板 2 4 0に装着される固有の電子回路部品が取得されるのである。共用フィーダ 2 2 6はフィ一ダ支持台 2 2 4に既に搭載されており、共用フィーダ 2 2 6の搭載位置情報が既定フィーダ搭载位置情報である。

そして、 S 1 3が実行され、段取替え後配線板 2 4 0について作成された既存部品装着プログラムが変更される。この変更は、少なくとも、既存部品装着プログラムのうち、共通電子回路部品を受け取るべきフィーダ 2 2 6の搭載位置のデータを、共用フィーダ 2 2 6の搭載位置に変更することにより行われる。それに伴って、段取替え後固有フィーダ 2 2 6についても搭載位置が変更され、さらに、共用フィーダ 2 2 6により供給される電子回路部品も含めて、装着順序が変更される。本電子回路部品装着機 2 0 0においては、フィーダ支持台 2 2 4が移動させられるとともに、プリント配線板保持装置 2 0 8が移動させられるため、段取替え後固有フィーダ 2 2 6の搭載位置の変更および電子回路部品の装着順序の変更は、フィーダ支持台 2 2 4の移動が可及的に小さくて済むことと、プリント配線板保持装置 2 0 8の移動が可及的に小さくて済むこととが可及的に満たされるように行われる。両者が共に満たされない場合には、部品装着作業自体の能率が可及的に高くなるように変更が行われる。ただし、ここにおいても、既存部品装着プログラムの作成時と同様に、大きな加 ·減速度で移動させても差し支えない電子回路部品から先に装着することが装着順序の設定条件の一^ 3となる。一般的には、この条件が最も重要な条件とされ、プリント配線板保持装置 2 0 8の移動が可及的に小さくて済むことが 2番目に重要な要件とされ、これらの条件を満たしつつフィーダ支持台 2 2 4の移動が可及的に小さくて済むようにフィーダの搭載位置が決定されることが多い。

上記のようにフィーダ 2 2 6のフィーダ支持台 2 2 4への実際の搭載位置がコンピュータにより決定される場合でも、前記実施形態においてオペレータにより搭載位置が決定された場合と同様に、段取替え前固有フィーダ 2 2 6をフィーダ支持台 2 2 4からフィーダ 2 2 6を取り外すか否か、外すのであれば、いずれの搭載位置から取り外すか等が決められる。本電子回路部品装着システムにおいてはフィーダ支持台 2 2 4が移動させられるため、フィーダ支持合 2 2 4の移動距離が可及的に小さいことが望ましい上、フィーダ支持台 2 2 4が軽いことが望ましい。フィーダ 2 2 6は、フィーダ支持台 2 2 4の互いにできる限り近い位置に搭載してフィーダ間の距離が短くなるようにすることや、フィーダ支持台 2 2 4 上のフィーダ 2 2 6の数をできる限り少なくすることが望ましく、そのために段取替え前固有フィーダ 2 2 6はできる限りフィーダ支持台 2 2 4から外し、段取替え後固有フィーダ 2 2 6を搭載することが望ましいのである。これらを考慮し、段取替え前固有フィーダ 2 2 6の取外しを行うことによる段取替えに要する時間の延長と、フィーダ支持台 2 2 4の移動距離が短くされることによる装着作業に要する時間の短縮とを比較し、高い生産能率が得られるように段取替え前固有フィーダ 2 2 6の取外しの有無等の決定おょぴ段取替え後固有フィーダ 2 2 6の搭載位置の変更等を行う。

変更された部品装着プログラムは装着制御コンピュータ 3 1 8へ送られる。ホストコンピュータ 3 2 4ではまた、この部品装着プログラムに基づいて、電子回路部品の部品識別コードと、電子回路部品を保持したフィーダの搭載位置とを対応付けた情報であるフィーダの搭載位置情報であって、搭載支援情報が作成され、プリント配線板 2 4 0の種類と対応付けて記憶されるとともに、装着制御コンビユータ 3 1 8 へ送られて表示画面 3 4 4に表示され、オペレータはその表示に従つてフィーダ 2 2 6のフィーダ支持台 2 2 4への搭載を行う。この際、電子回路部品の種類の確認および搭载作業完了の判定が行われるが、これらは前記実施形態の多量生産の場合と同様に行われる。そのため、本実施形態においても、フィーダ準備情報および実搭載フィーダ情報が取得される。そして、段取替えが終了すれば、変更された部品装着プログラムに従って電子回路部品装着機 2 0 0が制御され、電子回路部品がプリント配線板 2 4 0に装着されて電子回路が組み立てられる。本実施形態においても、少量生産時の段取替え時に共用フィーダ 2 2 6 はフィーダ支持台 2 2 4に取り付けられたままであり、段取替えに要する時間が短くて済み、生産能率が向上する。

このように段取後固有フィーダの搭載位置をコンピュータが自動で決定する場合、多量生産の次に少量生産が行われる際には、複数の共通フィーダのうち、電子回路部品の供給に使用される共用フィーダは、予め設定された規則に従ってコンピュータにより自動で決定される。

なお、少量生産の場合、共通の電子回路部品の有無に関係なく、段取替え前配線板に装着される電子回路部品を供給するためにフィーダ支持台に搭載されていた全部のフィーダをフィーダ支持台から外し、段取替え後配線板に装着される電子回路部品の供給に必要な電子回路部品を保持したフィーダを、オペレータがフィーダ支持台の任意の搭載位置に搭載するようにしてもよい。この場合、搭载支援情報として、装着に必要な電子回路部品の種類が表示される。搭載支援情報は、例えば、段取替え後配線板について作成された電子回路情報から得られる。また、フィーダのフィーダ支持台への搭載時にスロット番号の入力およびフィーダのバ一コードの読取りを行って、電子回路部品の種類の確認，搭載作業完了の判定および既定フィーダ搭載位置情報の作成を行う。作業者はフィーダを任意に搭載すればよく、部品装着プログラムに基づいて設定された部品の搭載位置情報から、フィーダの搭載位置を探し、あるいは搭載位置に対応付けられた電子回路部品を保持するフィーダを探して搭載する場合に比較して迅速に搭載作業を行うことができ、段取替えに要する時間を短縮し、生産能率を向上させることができる。そして、既定フィーダ搭載位置情報に従って既存部品装着プログラムが変更される。また、既定フィーダ搭載位置情報は、必要な電子回路部品を保持する全部のフィ一ダのフィーダ支持台への搭載後にまとめて作成されてもよい。

さらに、少量生産の場合でも、異なる装着位置に装着される同じ種類の電子回路部品を複数の異なるフィーダが供給することがあれば、例えば、搭載支援情報を、フィーダの数を指示する情報を含むものとし、必要な種類の電子回路部品を保持するフィーダがフィーダ支持台に搭載されたか否かに加えて、必要数のフィーダがフィーダ支持台に搭載されたかを確認するようにする。搭載支援情報は、例えば、段取替え後のプリント配線板への電子回路部品の装着について既に部品装着プログラムが作成されているのであれば、その既存部品装着プログラムと、段取替え前に作成された規定フィーダ搭載位置情報とに基づいて作成される。また、上記各実施形態において部品供給装置の複数のフィーダはいずれもテーブフィーダとされていたが、全部をバルクフィーダとしてもよく、テープフィ一ダとバルクフィーダとの両方としてもよレ、。

以上、本発明のいくつかの実施形態を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、本発明は、前記〔発明の開示〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施することができる。

Claims

請求の範囲

1 . 電子回路部品装着機により電子回路部品を回路基板に自動で装着して電子回路を組み立てる方法であって、

を含むことを特徴とする電子回路組立方法。

2 . 前記部品供給具搭載位置取得工程において複数の部品供給具の全部の供給具保持部材への搭載位置が取得されるとともに、前記プログラム作成工程が、既存の部品装着プログラムを前記取得した部品供給具搭載位置に合わせて変更するプ口グラム変更工程を含むことを特徴とする請求の範囲第 1項に記載の電子回路組立方法。

3 . 電子回路部品装着機により電子回路部品を回路基板に自動で装着して電子回路を組み立てる方法であって、

組み立てるべき電子回路に必要な複数種類の電子回路部品の一種類ずつをそれぞれ供給する部品供給具の全てのうちの少なくとも一部が既に供給具保持部材に搭載されている場合に、その部品供給具の搭載位置を変更することなく、既存の部品装着プログラムをそれら部品供給具の搭載位置に合わせて変更し、その変更した部品装着プログラムを前記電子回路部品装着機に実行させて、目的とする電子回路を組み立てることを特徵とする電子回路組立方法。

4 . 電子回路部品を回路基板に自動で装着して電子回路を組み立てる電子回路部品装着機を制御する部品装着プログラムを作成するために、コンピュータにより実行されるプログラムであって、

を含むことを特徴とする部品装着プログラム作成プログラム。

5 . 電子回路部品を回路基板に自動で装着して電子回路を組み立てる電子回路部品装着機を制御する部品装着プログラムを作成するために、コンピュータにより実行されるプログラムであって、

その既定部品供給具搭載位置情報取得工程において取得した既定部品供給具搭載位情報に基づいて、前記既存プログラム取得工程において取得した既存装着プログラムを変更する既存プログラム変更工程と

6 . 回路基板を保持する回路基板保持装置と、

を含む電子回路部品装着システムであって、

7 . 回路基板を保持する回路基板保持装置と、

部品装着プログラムに従って少なくとも前記部品装着装置を制御する制御装置と.

を含む電子回路部品装着システムであって、

8 . 前記供給具保持部材が、当該電子回路部品装着システムが少なくとも部品装着作業を行っている間は静止状態に保たれる請求の範囲第 6項または第 7項に記載の電子回路部品装着システム。

9 . 前記複数の部品供給具のうち前記電子回路部品を供給すべきものが変わる毎に前記供給具保持部材が移動する請求の範囲第 6項または第 7項に記載の電子回路部品装着システム。

1 0 . 前記装着プログラム作成部が、前記供給具保持部材の移動が可及的に少なくて済むように前記部品装着プログラムを作成するものである請求の範囲第 9項に記載の電子回路部品装着システム。

1 1 . 前記回路基板保持装置を、それが保持した回路基板の表面に平行な平面内で移動させることにより、その回路基板保持装置に保持された回路基板の任意の部分を所定の位置に位置決めする回路基板移動装置を含む請求の範囲第 6項ないし第 1 0項のいずれかに記載の電子回路部品装着システム。

1 2 . 前記装着プログラム作成部が、前記回路基板移動装置による前記回路基板の移動が可及的に少なくて済むように前記装着プログラムを作成するものである請求の範囲第 1 1項に記載の電子回路部品装着システム。