CN109590567B - 焊接装置以及程序的制作方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种焊接装置以及程序的制作方法。焊接装置具备：具有熔融焊料的烙铁头的焊烙铁；使所述焊烙铁移动的驱动部；以及为了向所述驱动部指示所述焊烙铁的移动方向而移位的操作部。在对所述操作部进行操作的期间，所述驱动部使所述焊烙铁向与所述操作部的移位方向相对应的方向移动。据此，能够在不让操作人员的视线离开烙铁头的情况下使焊烙铁移动。

Description

焊接装置以及程序的制作方法

技术领域

本发明涉及一种对预先被指定的焊接位置自动进行焊接的焊接装置以及焊接装置用的程序的制作方法。

背景技术

现已开发各种自动地对预先指定的焊接位置进行焊接的焊接装置(参照日本专利公开公报特开2000-75912号)。根据日本专利公开公报特开2000-75912号，操作人员将焊接位置的坐标值输入到个人电脑。然后，焊接装置在被输入的焊接位置自动地进行焊接。

将焊接位置的坐标值输入到个人电脑的操作人员需要看个人电脑的显示器。为了确认被输入的焊接位置的坐标值是否准确，操作人员需要目视确认移动到对应于被输入的坐标值的焊接位置的焊烙铁的烙铁头与电子基板的贯穿孔之间的位置关系。如果焊烙铁到达了不适合的位置，则操作人员需要重新输入目标的坐标值。因此，操作人员在焊接位置的设定作业期间，需要将视线在个人电脑与焊烙铁的烙铁头之间往返。这让焊接位置的设定作业非常繁琐。操作人员除了焊接位置的设定作业以外，有时还要让焊烙铁移动来确认各种动作。所述的问题在这些动作确认中也同样存在。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够在不让操作人员的视线离开烙铁头的情况下使焊烙铁移动的焊接装置以及焊接装置用的程序的制作方法。

本发明的一方面所涉及的焊接装置包括：焊烙铁，具有熔融焊料的烙铁头；驱动部，使所述焊烙铁移动；以及操作部，为了向所述驱动部指示所述焊烙铁的移动方向而移位。在对所述操作部进行操作的期间，所述驱动部使所述焊烙铁向与所述操作部的移位方向相对应的方向移动。

本发明的另一方面所涉及的焊接动作的程序的制作方法包括：反复步骤，反复进行决定所述点焊动作的输入作业，直到对所述电子基板上的多个焊接位置的全部都设定了所述点焊动作为止。所述输入作业包含以下步骤：操作所述杆部，将所述烙铁头移动到所述多个焊接位置中与一个所述起点及所述终点中的一个点相对应的位置的步骤；操作所述存储请求部，让所述存储部存储对应于所述起点及所述终点中的一个点的所述位置的坐标值的步骤；操作所述杆部，将所述烙铁头移动到对应于所述起点及所述终点中的另一个点的位置的步骤；以及操作所述存储请求部，让所述存储部存储对应于所述起点及所述终点中的所述另一个点的所述位置的坐标值的步骤。

所述的技术能够在不让操作人员的视线离开烙铁头的情况下让焊烙铁移动。

所述的技术的目的、特征及优点通过以下的详细说明和附图将更加明确。

附图说明

图1是示例性的焊接装置的概略立体图。

图2是表示图1所示的焊接装置的示例性的功能结构的框图。

图3是表示图2所示的焊接装置的位置监视部的示例性的坐标操作的概略流程图。

图4是表示位置监视部的示例性的处理的概略流程图。

图5是可作为图2所示的焊接装置的操作部而利用的各种操作部件的概略图。

图6是概略地表示电子基板上的一个焊接位置的点焊动作的流程图。

图7是表示位置监视部的坐标值的输出处理的概略流程图。

图8是概略地表示用于让位置监视部执行图7所示的输出处理的操作人员的坐标输入动作的流程图。

图9是表示示教工作后的自动焊接模式中的控制部的控制动作的概略流程图。

具体实施方式

图1是示例性的焊接装置100的概略立体图。参照图1，对焊接装置100进行说明。

图1表示由x轴、y轴及z轴定义的正交坐标。在以下的说明中，定义x轴的正方向为“右”，x轴的负方向为“左”，y轴的正方向为“前”，y轴的负方向为“后”，z轴的正方向为“上”，z轴的负方向为“下”。“顺时针方向”及“逆时针方向”这些用语表示绕平行于z轴的转动轴的转动。这些表示方向的用语只是以使说明清楚为目的。因此，本实施方式的原理并不受这些表示方向的用语的任何限定。

焊接装置100具备焊接机构110、支撑体120、操作单元130、加热控制部140、输入界面150和驱动部(图中未示)。焊接机构110对电子基板(图中未示)进行焊接。支撑体120支撑焊接机构110、操作单元130及驱动部。被用作驱动部的多个马达安装在支撑体120以及焊接机构110。如果操作人员对操作单元130进行操作，驱动部使焊接机构110朝向通过对操作单元130的操作而被决定的方向移动或转动。加热控制部140用于控制焊接机构110的温度。输入界面150用于输入焊接装置100的各种动作参数。

支撑体120包括基台121、两个支柱122和123、支撑桥124以及设置台125。基台121是大致矩形状的板状部位。支柱122从基台121的左边缘向上方竖立设置。支柱123从基台121的右边缘向上方竖立设置。支柱122、123沿x轴的延伸设置方向排列。支撑桥124架设在左侧的支柱122和右侧的支柱123之间。因此，支撑桥124沿x轴的延伸设置方向延伸。焊接机构110安装在支撑桥124。如果操作人员对操作单元130进行操作，则被用作驱动部的多个马达中的一个马达可以使焊接机构110沿着支撑桥124进行移动。

设置台125是安装在基台121的上面的大致矩形状的板状部位。操作人员可以将电子基板固定在设置台125上。操作人员可以对操作单元130进行操作，以使焊接机构110可以在设置台125上沿x、z轴的延伸设置方向移动，或绕z轴旋转移动。如图1所示，在基台121的上面形成有沿y轴的延伸设置方向延伸的沟槽126。如果操作人员对操作单元130进行操作，则被用作驱动部的多个马达中的一个马达可以使设置台125沿沟槽126移动。在x、z轴的延伸设置方向上，可通过焊接机构110的移动来调整设置台125上的电子基板与焊接机构110之间的相对位置关系。在y轴的延伸设置方向上，通过设置台125的移动来调整设置台125上的电子基板与焊接机构110之间的相对位置关系。

焊接机构110包括水平可动柱111、铅垂可动柱112、焊丝113、焊料输送部114、焊烙铁115和保持部116。水平可动柱111保持铅垂可动柱112、焊丝113、焊料输送部114、焊烙铁115及保持部116，并在驱动部的带动下沿x轴的延伸设置方向移动。铅垂可动柱112保持焊丝113、焊料输送部114、焊烙铁115及保持部116，并在驱动部的带动下沿z轴的延伸设置方向移动。保持部116保持焊料输送部114及焊烙铁115，并让它们绕与铅垂可动柱112的铅垂中心轴大体一致的转动轴进行旋转移动。焊料输送部114向形成焊烙铁115的远端的烙铁头输送焊丝113。焊烙铁115使从焊料输送部114输送来的焊丝113熔融。所述的加热控制部140用于控制焊烙铁115的烙铁头的温度。

水平可动柱111是在z轴的延伸设置方向上长的柱状部件。水平可动柱111、支撑桥124及驱动部被设计为：当形成驱动部的多个马达中的一个马达工作时，水平可动柱111沿着支撑桥124大致水平地移动。也可以将已知的焊接装置的结构适用于水平可动柱111、支撑桥124及驱动部的设计。因此，本实施方式的原理不限定于水平可动柱111、支撑桥124及驱动部之间的特定的连结结构。

与水平可动柱111同样，铅垂可动柱112也是在z轴的延伸设置方向上长的柱状部件。铅垂可动柱112、水平可动柱111及驱动部被设计为：当形成驱动部的多个马达中的一个马达工作时，铅垂可动柱112沿着水平可动柱111大致铅垂移动。也可以将已知的焊接装置的结构适用于铅垂可动柱112、水平可动柱111及驱动部的设计。因此，本实施方式的原理不限定于铅垂可动柱112、水平可动柱111及驱动部之间的特定的连结结构。

保持部116用于保持焊料输送部114及焊烙铁115。保持部116连结于铅垂可动柱112的下端。因此，保持部116、焊料输送部114及焊烙铁115可以与铅垂可动柱112一起向上方、下方、左方及右方移动。保持部116、铅垂可动柱112及驱动部被设计为：当形成驱动部的多个马达中的一个马达工作时，保持部116绕与铅垂可动柱112的铅垂中心轴大体一致的转动轴进行转动。操作人员通过对操作单元130进行操作来使保持部116转动，从而能够避免焊烙铁115接触到电子基板上的电子元件。焊料输送部114及焊烙铁115都安装在保持部116，因此，在保持部116转动的期间，焊料输送部114和焊烙铁115之间的相对位置关系不会发生变化。也可以将已知的焊接装置的结构适用于保持部116、铅垂可动柱112及驱动部的设计。因此，本实施方式的原理不限定于保持部116、铅垂可动柱112及驱动部之间的特定的连结结构。

保持部116包括用于安装焊烙铁115的弧形板117。在弧形板117上形成有弧形的沟槽118。操作人员可以沿着沟槽118变更焊烙铁115的安装位置，从而调整焊烙铁115相对于设置台125上的电子基板上表面的倾斜角度。也可以沿着沟槽118设置刻度(图中未示)。此时，操作人员可以用数值掌握焊烙铁115的倾斜角度。

加热控制部140用于控制焊烙铁115的烙铁头的温度。可以将已知的焊接装置中使用的反馈控制技术适用于在加热控制部140和焊烙铁115之间执行的温度控制。因此，本实施方式的原理并不限定于在加热控制部140和焊烙铁115之间执行的特定的温度控制技术。

在铅垂可动柱112的上端安装卷绕有焊丝113的焊丝轴119。焊丝113从焊丝轴119向焊料输送部114延伸。当进行焊接时，焊料输送部114按照操作人员设定的量将焊丝提供给焊烙铁115的烙铁头(或烙铁头的附近)。据此，焊料在焊烙铁115的烙铁头(或烙铁头的附近)熔融。可以将已知的焊接装置具有的焊料输送机构的结构适用于焊料输送部114。因此，本实施方式的原理并不限定于焊料输送部114的特定结构。

操作单元130主要为了向所述的驱动部指示相对于设置台125上的电子基板的焊烙铁115的相对移动方向而被操作。在操作人员对操作单元130进行操作的期间，所述的驱动部工作，焊烙铁115能够向通过操作单元130的操作而被指示的方向移动。在本实施方式中，操作单元130作为在从支撑体120的基台121的前表面向后方凹设的凹区域内安装在基台121的杆单元而被形成。操作人员可让杆单元的杆倾斜来调整设置台125上的电子基板与焊烙铁115之间的相对的位置关系。

在以往的焊接装置中，操作人员为了让焊接装置进行所需的动作，让安装在个人电脑的专用的软件动作。因此，操作人员为了让以往的焊接装置工作，必须理解如何操作软件。

另一方面，在本实施方式的焊接装置100中，操作人员可基于杆的倾斜方向决定焊烙铁115的移动方向及移动量或设置台125的移动方向及移动量。因此，与以往的焊接装置相比，操作人员能够直观地操作焊接装置100。

在以往的使用焊接装置机器人的焊接位置的示教工作中，操作人员需要将视线朝向个人电脑的显示器，并确认用于输入焊接位置的操作。而且，操作人员需要确认焊烙铁的烙铁头是否实际到达设定在电子基板上的焊接位置。因此，进行焊接位置的示教工作的操作人员需要将视线在个人电脑的显示器与电子基板上的烙铁头之间往返。

另一方面，在使用本实施方式的焊接装置100的焊接位置的示教工作中，操作人员可通过指尖的触觉(即，从杆所受的反作用力或在指尖与杆之间作用的摩擦力的方向)掌握杆单元的杆的倾斜方向。因此，操作人员可一边视觉确认焊烙铁115的烙铁头的位置，一边基于指尖的触觉调整焊烙铁115的烙铁头与设定在设置台125上的电子基板上的焊接位置之间的相对位置关系。即，与以往的示教工作不同，操作人员不用将视线在个人电脑的显示器与电子基板上的烙铁头之间往返，能够将视线集中于烙铁头。这有助于缓和示教工作的负担，有助于高效率地进行示教工作。

操作单元130包括壳体131、左杆132、右杆133及存储请求部134。操作人员可以将从壳体131的上表面突出的左杆132及右杆133倾斜(即，让它们的角度变化)来向焊接装置100赋予让焊烙铁115及设置台125移动的指示。左杆132及右杆133从壳体131的上表面突出，但并不突出到基台121的上方，左杆132及右杆133不会妨碍在基台121的上表面上工作的操作人员。而且，操作人员不会误接触于左杆132及右杆133，因此，出乎意料的较强的力施加于操作单元130的风险降低。存储请求部134用于将焊烙铁115的烙铁头的坐标存储到焊接装置100。如果焊烙铁115的烙铁头到达固定在设置台125上的电子基板上设定的规定的焊接位置，则操作人员操作存储请求部134，将为了焊接装置100执行的运算处理而设定的坐标空间内的烙铁头的位置作为焊接位置的坐标值而存储到焊接装置100中。在壳体131内配置有生成表示左杆132及右杆133的倾斜量以及对存储请求部134进行了操作的情况的电信号的各种电子元件。

操作人员可以将左杆132及右杆133倾斜来指定设置台125上的电子基板与焊烙铁115的烙铁头之间的相对位置的变更方向。在本实施方式中，左杆132用于在z轴的延伸设置方向上的焊烙铁115的烙铁头的移动(即，向上方及下方的烙铁头的移动)以及保持部116的转动(即，绕保持部116的转动轴的焊烙铁115的烙铁头的旋转移动)。右杆133用于在x轴的延伸设置方向上的焊烙铁115的烙铁头的移动(即，向左方及右方的烙铁头的移动)以及在y轴的延伸设置方向上的设置台125的移动(即，相对于设置台125上的电子基板的向前方及后方的烙铁头的相对移动)。以下的表表示对左杆132及右杆133的操作的焊接装置100的动作的对应关系。以下表所示的对应关系只是为了使说明明了而示出。因此，本实施方式的原理并不限定于左杆132及右杆133的倾斜与焊接装置100的动作之间的特定的对应关系。

表1

操作内容	左杆	右杆
			向前方倾斜	使烙铁头下降	使设置台向前方移动
向后向倾斜	使烙铁头上升	使设置台向后方移动
			向右方倾斜	使烙铁头向顺时针方向旋转	使烙铁头向右方移动
向左方倾斜	使烙铁头向逆时针方向旋转	使烙铁头向左方移动

如所述的表1所示，左杆132及右杆133的操作方向类似于焊烙铁115的烙铁头与设置台125上的电子基板之间的相对位置关系的变化方向。即，对左杆132或右杆133的互相相反的方向的两个操作方向的组与焊接装置100的互相相反的方向的2个动作方向的组相对应。因此，如果左杆132或右杆133朝相反方向被操作，则操作人员能够直观地理解焊烙铁115的烙铁头或设置台125朝向与到此为止的操作下的移动方向相反的方向移动。尤其，关于右杆133，右杆133的倾斜方向与焊烙铁115的烙铁头与设置台125上的电子基板之间的相对位置关系的变化方向一致，因此，操作人员能够让焊烙铁115的烙铁头在规定的水平面上直观地移动。与对需要理解有关用于让烙铁头移动的软件的操作的繁琐的操作内容的以往的焊接装置的操作不同，操作人员可以直观地操作焊接装置100，让焊烙铁115的烙铁头移动到固定在设置台125上的电子基板上的所需的位置。这有助于操作人员在操作人员自身的操作下让焊烙铁115的烙铁头移动到电子基板上设定的多个焊接位置的示教工作的效率化。在本实施方式中，左杆132用作第一杆。右杆133用作第二杆。

如果烙铁头在示教工作的期间到达在设置台125上的电子基板上决定的焊接位置，则操作人员操作配置在左杆132及右杆133之间的存储请求部134，能够输入为了焊接装置100执行的运算处理而设定的坐标空间内的烙铁头的坐标位置。据此，焊接装置100能够将被输入的坐标位置作为焊接位置而存储。如果在电子基板上设定有多个焊接位置，则在操作单元130的操作下的输入作业反复进行。在之后的焊接作业期间，焊接装置100参照被存储的焊接位置的坐标值，能够自动地进行焊接。在本实施方式中，存储请求部134被设计成一般的按压按钮。因此，操作人员能够用指尖来感觉到从按压按钮所受的反作用力，判断按压按钮是否被操作。但是，存储请求部134也可具有让操作人员通过触觉而觉察到进行了操作的其他形状或结构。

作为存储请求部134而使用的按压按钮可从壳体131的上表面稍微突出。此时，操作人员用指尖感觉到按压按钮的突出，能够确认按压着按压按钮。按压按钮的突出量远远小于左杆132及右杆133的突出量，因此，操作人员不会将按压按钮与左杆132及右杆133混同。取而代之，按压按钮也可呈不同于壳体131的上表面的表面形状。如果壳体131的上表面平坦而按压按钮的表面呈凸状或凹状弯曲，则操作人员用指尖能够感觉到正在操作按压按钮。或者，如果壳体131的上表面为树脂或金属而按压按钮的表面为橡胶制，则操作人员用指尖感觉到表面的纹理的不同，能够确认正在操作按压按钮。因此，本实施方式的原理并不限定于存储请求部134的特定的结构。

输入界面150被安装在从基台121的后面向上方延伸的臂的顶端。输入界面150用于输入有关焊接装置100的动作的其他动作参数(例如，所述的焊丝113的供应量)。在本实施方式中，触摸屏作为输入界面150而被使用。与较大地依存于操作人员的触觉的对操作单元130的操作不同，向输入界面150的输入作业较大地依存于操作人员的视觉。因此，输入到输入界面150的动作参数优选无需确认焊烙铁115的移动或烙铁头的位置的信息。但是，也可以将输入界面150执行的软件设计为由操作人员操作输入界面150来使焊烙铁115的烙铁头及设置台125移动。本实施方式的原理并不限定于输入界面150执行的软件所带来的特定的功能。

输入界面150能够显示所述的示教工作期间被输入的坐标值(即，焊接位置)。因此，操作人员能够以数值方式掌握示教工作的结果。

图2是表示焊接装置100的示例性的功能结构的框图。参照图1及图2进一步说明焊接装置100。

焊接装置100还具备存储部160和控制部170。控制部170在对操作单元130的操作下控制所述的驱动部180。存储部160存储通过对操作单元130的存储请求部134的操作而被决定的焊烙铁115的烙铁头的坐标数据。

图2中作为操作部210而示出了左杆132、右杆133及存储请求部134。而且，图2中作为杆部135而示出了左杆132及右杆133。操作单元130还包括检测对操作部210的操作的检测部220。检测部220被配置在壳体131内。检测部220包括倾斜检测部230和操作检测部240。倾斜检测部230检测左杆132及右杆133的倾斜。操作检测部240检测对存储请求部134的操作。

倾斜检测部230包括第一检测部231、第二检测部232、第三检测部233及第四检测部234。第一检测部231及第二检测部232的组与左杆132相对应。第三检测部233及第四检测部234的组与右杆133相对应。第一检测部231可为检测左杆132的向左方及右方的倾斜角度的旋转编码器，也可为其他角度检测元件。第二检测部232可为检测左杆132的向前方及后方的倾斜角度的旋转编码器，也可为其他角度检测元件。第三检测部233可为检测右杆133的向左方及右方的倾斜角度的旋转编码器，也可为其他角度检测元件。第四检测部234可为检测右杆133的向前方及后方的倾斜角度的旋转编码器，也可为其他角度检测元件。

第一检测部231至第四检测部234根据杆部135的倾斜方向生成波形不同的电信号。即，当操作人员将左杆132向前方倾斜时从第一检测部231输出的电信号的波形不同于当操作人员将左杆132向后方倾斜时从第一检测部231输出的电信号的波形。当操作人员将左杆132向左方倾斜时从第二检测部232输出的电信号的波形不同于当操作人员将左杆132向右方倾斜时从第二检测部232输出的电信号的波形。同样，第三检测部233及第四检测部234根据右杆133的倾斜方向而输出波形不同的电信号。

控制部170包括决定部171、信号生成部172及位置监视部173。决定部171基于来自倾斜检测部230的电信号决定驱动部180如何动作。信号生成部172以让驱动部180执行决定部171决定的动作的方式生成驱动信号。驱动部180根据驱动信号动作。位置监视部173参照信号生成部172的信号生成处理，取得表示焊烙铁115的焊烙铁的当前位置的位置信息。位置信息根据存储请求部134被操作时从操作检测部240输出的存储请求而输出到存储部160。存储部160将位置信息作为进行示教工作的结果获得的焊接位置(即，示教数据)而存储。

决定部171包括第一决定部174、第二决定部175、第三决定部176及第四决定部177。第一决定部174至第四决定部177从第一检测部231至第四检测部234分别接收电信号。来自第一检测部231至第四检测部234的电信号的波形如上所述根据杆部135的倾斜方向而不同，因此，第一决定部174至第四决定部177参照来自第一检测部231至第四检测部234的电信号的波形，能够判定杆部135的倾斜方向。即，第一决定部174能够判定左杆132是向左方倾斜还是向右方倾斜。第二决定部175能够判定左杆132是向前方倾斜还是向后方倾斜。第三决定部176能够判定右杆133是向左方倾斜还是向右方倾斜。第四决定部177能够判定右杆133是向前方倾斜还是向后方倾斜。

第一决定部174至第四决定部177基于所述的表1所示的对应关系，能够判定操作人员对焊接装置100要求何种动作。判定左杆132向左方倾斜的第一决定部174判断为操作人员要求让焊烙铁115的烙铁头沿逆时针方向旋转，并生成指示烙铁头向逆时针方向旋转移动的动作指令。判定左杆132向右方倾斜的第一决定部174判断为操作人员要求让焊烙铁115的烙铁头沿顺时针方向旋转，并生成指示烙铁头向顺时针方向旋转移动的动作指令。判定左杆132向前方倾斜的第二决定部175判断为操作人员要求让焊烙铁115的烙铁头下降，并生成指示烙铁头下降的动作指令。判定左杆132向后方倾斜的第二决定部175判断为操作人员要求让焊烙铁115的烙铁头上升，并生成指示烙铁头上升的动作指令。判定右杆133向左方倾斜的第三决定部176判断为操作人员要求让焊烙铁115的烙铁头向左方移动，并生成指示烙铁头向左方移动的动作指令。判定右杆133向右方倾斜的第三决定部176判断为操作人员要求让焊烙铁115的烙铁头向右方移动，并生成指示烙铁头向右方移动的动作指令。判定右杆133向前方倾斜的第四决定部177判断为操作人员要求让设置台125向前方移动，并生成指示设置台125向前方移动的动作指令。判定右杆133向后方倾斜的第四决定部177判断为操作人员要求让设置台125向后方移动，并生成指示设置台125向后方移动的动作指令。这些动作指令从决定部171输出到信号生成部172。

信号生成部172包括第一生成部271、第二生成部272、第三生成部273及第四生成部274。第一生成部271至第四生成部274从第一决定部174至第四决定部177分别接收驱动指令。第一生成部271根据来自第一决定部174的驱动指令，生成用于让焊烙铁115的烙铁头向逆时针方向或顺时针方向旋转移动的驱动信号。第二生成部272根据来自第二决定部175的驱动指令，生成用于让焊烙铁115的烙铁头下降或上升的驱动信号。第三生成部273根据来自第三决定部176的驱动指令，生成用于让焊烙铁115的烙铁头向左方或右方移动的驱动信号。第四生成部274根据来自第四决定部177的驱动指令，生成用于让设置台125向前方或后方移动的驱动信号。这些驱动信号从信号生成部172输出到驱动部180。

驱动部180包括第一马达181、第二马达182、第三马达183、第四马达184、第一编码器185、第二编码器186、第三编码器187及第四编码器188。第一马达181至第四马达184从第一生成部271至第四生成部274分别接收驱动信号。第一马达181根据来自第一生成部271的驱动信号，以使焊烙铁115的烙铁头向逆时针方向或顺时针方向旋转移动的方式让保持部116转动。第二马达182根据来自第二生成部272的驱动信号，让铅垂可动柱112下降或上升。其结果，通过保持部116而安装在铅垂可动柱112的焊烙铁115的烙铁头也下降或上升。第三马达183根据来自第三生成部273的驱动信号，让水平可动柱111向左方或右方移动。由于焊烙铁115通过保持部116及铅垂可动柱112而被安装在水平可动柱111，因此，焊烙铁115的烙铁头也与水平可动柱111一起向左方或右方移动。第四马达184根据来自第四生成部274的驱动信号，让设置台125向前方或后方移动。其结果，相对于设置台125上的电子基板(未图示)的焊烙铁115的烙铁头的相对位置向前方或后方变化。

第一编码器185至第四编码器188被安装在第一马达181至第四马达184，分别检测它们的转动量。表示被检测出的转动量的电信号从第一编码器185至第四编码器188输出到第一生成部271至第四生成部274。第一生成部271至第四生成部274参照来自第一编码器185至第四编码器188的电信号，进行对第一马达181至第四马达184的反馈控制。

控制部170的位置监视部173监视在信号生成部172内的信号生成处理，能够实时掌握相对于放置在设置台125上的电子基板的焊烙铁115的烙铁头的相对位置。即，位置监视部173能够实时保持表示烙铁头的当前位置的位置信息。

操作人员通过指尖的触觉能够掌握操作人员自身如何操作杆部135。因此，操作人员在让焊烙铁115的烙铁头或设置台125移动的期间，能够通过视觉掌握设置台125上的电子基板与焊烙铁115的烙铁头之间的相对位置关系。确认到焊烙铁115的烙铁头到达了在电子基板上设定的焊接位置的操作人员能够按压作为存储请求部134而被设计的按压按钮。操作检测部240可为当按压按钮被按压了时，形成用于将电信号传递至位置监视部173的传递路径的开关元件。如果存储请求部134被操作人员操作，则操作检测部240生成请求焊接位置的坐标值的存储的存储请求。作为存储请求而生成的电信号从存储请求部134输出到位置监视部173。接收了存储请求的位置监视部173将存储请求的接收时刻的位置信息输出到存储部160。存储部160将来自位置监视部173的位置信息作为焊接位置的坐标值而存储。

如上所述，位置监视部173实时掌握焊烙铁115的烙铁头的相对位置。当被指示了x轴方向及z轴方向的焊烙铁115的烙铁头的移动以及绕z轴的烙铁头的移动时，烙铁头自身移动，相对于此，当被指示了y轴方向的烙铁头的移动时，设置台125移动。因此，位置监视部173进行规定的坐标操作，找出烙铁头的当前位置。

图3是表示位置监视部173的示例性的坐标操作的概略流程图。参照图1至图3说明位置监视部173的坐标操作。

(步骤S105)

位置监视部173等待焊接装置100的启动。如果焊接装置100启动，则执行步骤S110。

(步骤S110)

位置监视部173取得启动焊接装置100前的坐标值(即，取得焊接装置100上次关机时的烙铁头的坐标值)。图3所示的符号“x”表示x轴上的焊烙铁115的烙铁头的位置。图3所示的符号“y”表示y轴上的设置台125的位置。图3所示的符号“z”表示z轴上的烙铁头的位置。图3所示的符号“θ”表示绕平行于z轴的转动轴的烙铁头的转动位置。坐标值被取得后，执行步骤S115。

(步骤S115)

位置监视部173确认第一生成部271是否生成驱动信号。如果第一生成部271生成驱动信号，则执行步骤S120。在其他情况下，执行步骤S125。

(步骤S120)

位置监视部173参照第一生成部271生成的驱动信号，决定对应于驱动信号的变更值“Δθ”及变更值“Δθ”的符号(即，正或负)。变更值“Δθ”的符号表示烙铁头的转动方向(顺时针方向或逆时针方向)。位置监视部173将表示烙铁头的转动位置的变数“θ”的值变更变更值“Δθ”。如果变更值“Δθ”为正值，位置监视部173对变数“θ”的值加上变更值“Δθ”。如果变更值“Δθ”为负值，位置监视部173从变数“θ”的值减去变更值“Δθ”。

(步骤S125)

位置监视部173确认第二生成部272是否生成驱动信号。如果第二生成部272生成驱动信号，则执行步骤S130。在其他情况下，执行步骤S135。

(步骤S130)

位置监视部173参照第二生成部272生成的驱动信号，决定对应于驱动信号的变更值“Δz”及变更值“Δz”的符号(即，正或负)。变更值“Δz”的符号表示烙铁头的移动方向(即，上升或下降)。位置监视部173将表示z轴上的烙铁头的位置的变数“z”的值变更变更值“Δz”。如果变更值“Δz”为正值，位置监视部173对变数“z”的值加上变更值“Δz”。如果变更值“Δz”为负值，位置监视部173从变数“z”的值减去变更值“Δz”。

(步骤S135)

位置监视部173确认第三生成部273是否生成驱动信号。如果第三生成部273生成驱动信号，则执行步骤S140。在其他情况下，执行步骤S145。

(步骤S140)

位置监视部173参照第三生成部273生成的驱动信号，决定对应于驱动信号的变更值“Δx”及变更值“Δx”的符号(即，正或负)。变更值“Δx”的符号表示烙铁头的移动方向(即，左方或右方)。位置监视部173将表示x轴上的烙铁头的位置的变数“x”的值变更变更值“Δx”。如果变更值“Δx”为正值，位置监视部173对变数“x”的值加上变更值“Δx”。如果变更值“Δx”为负值，位置监视部173从变数“x”的值减去变更值“Δx”。

(步骤S145)

位置监视部173确认第四生成部274是否生成驱动信号。如果第四生成部274生成驱动信号，则执行步骤S150。在其他情况下，执行步骤S155。

(步骤S150)

位置监视部173参照第四生成部274生成的驱动信号，决定对应于驱动信号的变更值“Δy”及变更值“Δy”的符号(即，正或负)。变更值“Δy”的符号表示设置台125的移动方向(即，前方或后方)。位置监视部173将表示y轴上的设置台125的位置的变数“y”的值变更变更值“Δy”。如果变更值“Δy”为正值，位置监视部173对变数“y”的值加上变更值“Δy”。如果变更值“Δy”为负值，位置监视部173从变数“y”的值减去变更值“Δy”。

(步骤S155)

如果操作人员没有进行关掉焊接装置100的操作，则执行步骤S115。如果操作人员进行了关掉焊接装置100的操作，则存储当前的坐标值(x，y，z，θ)。然后，如果焊接装置100再次启动，则在步骤S110，取得被存储的坐标值(x，y，z，θ)。

图4是表示从位置监视部173向存储部160的坐标值的输出处理的概略流程图。参照图1至图4说明在焊接位置的示教时进行的坐标值的输出处理。

(步骤S210)

位置监视部173执行图3所示的处理，并监视信号生成部172的信号生成处理。其结果，位置监视部173能够实时取得焊烙铁115的烙铁头的当前位置的信息。取得烙铁头的当前位置的信息后，执行步骤S220。

(步骤S220)

位置监视部173判定是否从操作检测部240接收了存储请求。如果存储请求从操作检测部240输出到了位置监视部173，则执行步骤S230。在其他情况下，执行步骤S210。

(步骤S230)

参照图3说明的坐标值(x，y，z，θ)从位置监视部173输出到存储部160。

<其他特征>

设计人可对所述的焊接装置100赋予各种特征。以下说明的特征并不对焊接装置100的设计原理进行任何限定。

(根据倾斜量的移动速度的变化)

参照图2说明的倾斜检测部230不仅检测杆部135的倾斜方向，而且检测杆部135的倾斜量。此时，从倾斜检测部230输出的电信号可包含不仅表示杆部135的倾斜方向，而且表示杆部135的倾斜量的信息。

参照图2说明的决定部171可基于杆部135的倾斜量决定焊烙铁115的烙铁头(及设置台125)的移动速度。以下的式表示杆部135的倾斜量与烙铁头(及设置台125)的移动速度之间的关系。决定部171可使用以下的式决定烙铁头(及设置台125)的移动速度。但是，决定部171也可参照表示杆部135的倾斜量与烙铁头(及设置台125)的移动速度之间的关系的查找表来决定烙铁头(及设置台125)的移动速度。本实施方式的原理并不限定于用于决定烙铁头(及设置台125)的移动速度的特定的处理。

式1

V＝F(倾斜量)

F()：倾斜量的增加函数

V：移动速度

所述的式1所示的关系式“F()”是增加函数，因此，当倾斜量为大的值时，焊烙铁115的烙铁头(及设置台125)能够高速移动。另一方面，当倾斜量为小的值时，烙铁头(及设置台125)能够低速移动。因此，操作人员能够变更杆部135的倾斜角来调整烙铁头(及设置台125)的移动速度。

杆部135也可通过弹簧或其他弹性部件朝向规定的中立位置被施加力。如果杆部135的倾斜量大，则操作人员的指尖可从杆部135受到较大的反作用力。另一方面，如果杆部135的倾斜量小，则操作人员的指尖可从杆部135受到较小的反作用力。操作人员基于用指尖感知的来自杆部135的反作用力，可凭感觉掌握杆部135的倾斜量有多大。因此，操作人员在将视线维持在焊烙铁115的烙铁头的情况下，能够调整焊烙铁115的烙铁头(及设置台125)的移动速度。

决定部171生成指示焊烙铁115的烙铁头以及设置台125的移动方向及移动速度的驱动指令。信号生成部172根据驱动指令生成驱动信号。接收了驱动信号的驱动部180沿被指定的方向以被指定的速度让焊烙铁115的烙铁头以及设置台125移动。

(可代替的操作部)

在所述的实施方式中，操作部210包括杆部135。但是，代替杆部135，也可使用其他结构的操作部件。以下说明各种操作部210。

图5是可作为操作部210而利用的各种操作部件的概略图。参照图1、图2及图5说明各种操作部件。

图5的部分(a)是十字键的概略俯视图。十字键可分别代替左杆132及右杆133而利用。操作人员将指尖放在十字键上，可用触觉来感觉到十字键的形状。然后，操作人员选择十字键的按压部位，能够让焊烙铁115的烙铁头向所需的方向移动。

图5的部分(b)是4个按压按钮的概略俯视图。4个按压按钮可分别代替左杆132及右杆133而利用。操作人员将指尖放在4个按压按钮的配置区域的中心，能够掌握4个按压按钮的配置。然后，操作人员选择4个按压按钮中的一个，能够让焊烙铁115的烙铁头向所需的方向移动。

杆部135、十字键及按压按钮根据操作人员的操作而移位。杆部135如上所述地根据操作人员的操作而倾斜。十字键及按压按钮根据操作人员的操作而下沉。另一方面，也可将在操作人员的操作下不发生移位的操作部件作为操作部210而利用。

图5的部分(c)是与搭载在一般的膝上型电脑的滑动垫同样的滑动垫的概略俯视图。滑动垫可具有与壳体131的上表面不同的纹理(例如，产生高摩擦力的表面形状)。操作人员用指尖检测纹理的差异，可感觉到指尖存在于滑动垫上。操作人员将指尖向所需方向移动，可使焊烙铁115的烙铁头向所需的方向移动。操作人员可根据从滑动垫所受的摩擦力的方向判断指尖的移动方向。

(点焊动作的设定)

图6是概略地表示电子基板上的1个焊接位置的点焊动作的流程图。参照图1及图6说明电子基板上的1个焊接位置的点焊动作。

图6所示的坐标值表示焊烙铁115的烙铁头的x轴方向的位置、烙铁头的y轴方向的位置、烙铁头的z轴方向的位置以及绕保持部116的转动轴的烙铁头的角度位置。z轴方向的位置的坐标值“z01”表示与电子基板的表面大致一致的位置。图6的z坐标值中的符号“za”表示从电子基板的退避量，图6的z坐标值“z01+za”表示焊烙铁115的烙铁头位于从电子基板的表面向上方离开退避量“za”的位置。

如果图6所示的点焊动作开始，驱动部180以使焊烙铁115的烙铁头配置在从坐标值(x01，y01，z01，θ01)所示的焊接位置向上方离开退避量“za”的位置的方式，让焊烙铁115移动(动作01)。然后，驱动部180让焊烙铁115下降退避量“za”(动作02)。其结果，焊烙铁115的烙铁头到达坐标值(x01，y01，z01，θ01)所示的焊接位置。然后，焊料输送部114将焊丝113向焊烙铁115的烙铁头输送(动作03)。焊丝113的前端利用在加热控制部140的控制下被加热的烙铁头而被熔融，点状的焊料附着于坐标值(x01，y01，z01，θ01)所示的焊接位置的电子基板的表面。如果向烙铁头供应规定量的焊丝113，则焊料输送部114停止焊丝113的供应(动作04)。然后，驱动部180以使焊烙铁115的烙铁头上升退避量“za”的方式让焊烙铁115移动(动作05)。

图6表示点焊动作可通过2个坐标值(x01，y01，z01，θ01)、(x01，y01，z01+za，θ01)而被设定。即，操作人员对一个焊接位置输入两个坐标值(x01，y01，z01，θ01)、(x01，y01，z01+za，θ01)即可。焊接装置100可让操作人员对操作单元130进行操作，对电子基板上的焊接位置设定点焊动作。与以往技术不同，点焊动作的设定不需要操作人员操作个人电脑。

图7是表示位置监视部173的坐标值的输出处理的概略流程图。根据图7所示的流程图，位置监视部173可分为点焊动作的起点(相当于坐标值(x01，y01，z01+za，θ01)的位置)和终点(相当于坐标值(x01，y01，z01，θ01)的位置)而将坐标值输出到存储部160。参照图1、图2及图7，说明位置监视部173的坐标值的输出处理。

(步骤S205)

如果操作人员对输入界面150执行用于开始示教工作的规定的操作，则执行步骤S205。位置监视部173将用于识别是点焊动作的起点还是终点的处理标志“flg”设定为“0”。当处理标志“flg”的值为“0”时，位置监视部173判断为操作人员为了输入终点而操作存储请求部134。当处理标志“flg”的值为“1”时，位置监视部173判断为操作人员为了输入起点而操作存储请求部134。在本实施方式中，焊接装置100的操作步骤书规定操作人员继终点之后输入起点。但是，操作步骤书也可规定操作人员继起点之后输入终点。本实施方式的原理并不限定于点焊动作的起点及终点的特定的输入顺序。在处理标志“flg”的值被设定为“0”后，执行参照图4说明的由步骤S210及步骤S220构成的处理循环。如果从操作检测部240向位置监视部173输出存储请求，则由步骤S210及步骤S220构成的处理循环结束，执行步骤S225。

(步骤S225)

位置监视部173判定处理标志“flg”的值是否为“0”。如果处理标志“flg”的值为“0”，则执行步骤S231。在其他情况下，执行步骤S232。

(步骤S231)

位置监视部173将表示焊烙铁115的烙铁头的当前位置的坐标值作为点焊动作的终点而向存储部160输出。然后，执行步骤S235。

(步骤S235)

位置监视部173将处理标志“flg”的值设定为“1”。然后，执行步骤S232。

(步骤S232)

位置监视部173将表示焊烙铁115的烙铁头的当前位置的坐标值作为点焊动作的起点而向存储部160输出。然后，执行步骤S245。

(步骤S245)

位置监视部173将处理标志“flg”的值设定为“0”。然后，执行步骤S250。

(步骤S250)

如果对电子基板上的所有的焊接位置设定点焊动作，则操作人员对输入界面150执行用于结束示教工作的规定的操作。此时，位置监视部173的坐标值的输出处理结束。在其他情况下，执行步骤S210。然后，对其他焊接位置执行由步骤S210至步骤S250构成的处理循环，对其他焊接位置设定点焊动作。

图8是概略地表示用于让位置监视部173执行图7所示的输出处理的操作人员的坐标输入动作的流程图。参照图1、图2、图7及图8说明操作人员的坐标输入动作。

(步骤S310)

操作人员操作输入界面150，将焊接装置100的动作模式设定为示教模式。其结果，焊接装置100对应于之后的对操作单元130的操作而受理坐标的输入。如果焊接装置100的动作模式被设定为示教模式，则执行步骤S320。此时，还执行与图7相关联而说明的步骤S205。

(步骤S320)

操作人员操作左杆132及/或右杆133，让焊烙铁115的烙铁头移动到电子基板的表面上的焊接位置(即，点焊动作的终点)。然后，执行步骤S330。

(步骤S330)

操作人员操作存储请求部134，让焊接装置100存储在步骤S320设定的表示烙铁头的位置的坐标值。即，根据对存储请求部134的操作，执行参照图7说明的步骤S231。如果操作人员操作存储请求部134，则控制部170及存储部160成为等待终点坐标的输入的待机状态，执行步骤S340。

(步骤S340)

操作人员操作左杆132，让焊烙铁115的烙铁头上升规定的退避量。其结果，焊烙铁115的烙铁头能够从电子基板的表面向上方移动规定的退避量。然后，执行步骤S350。

(步骤S350)

操作人员操作存储请求部134，让焊接装置100存储在步骤S340设定的表示烙铁头的位置的坐标值(即，相当于退避量的坐标距离)。即，根据对存储请求部134的操作，执行参照图7说明的步骤S232。如果操作人员操作存储请求部134，则控制部170及存储部160成为等待起点坐标的输入的待机状态，执行步骤S360。

(步骤S360)

如果对电子基板上的所有焊接位置设定有点焊动作，则操作人员操作输入界面150结束示教模式。此时，控制部170及存储部160的待机状态被解除。在其他情况下，执行步骤S320。其结果，直到对电子基板上的所有焊接位置设定点焊动作为止，反复进行由步骤S320至步骤S360构成的处理循环。如图8所示，在反复进行由步骤S320至步骤S360构成的处理循环的期间，操作人员无需操作输入界面150，对操作单元130进行操作而继续输入坐标值。

以下的表表示存储部160存储的坐标值的数据结构。

表2

表2的“焊接位置1”表示起先进行示教工作的电子基板上的位置。表2的“焊接位置2”表示第二个进行示教工作的电子基板上的位置。表2的“焊接位置N”表示第N个进行示教工作的电子基板上的位置。对应于这些焊接位置，起点坐标及终点坐标在参照图7及图8而说明的处理下被存储在存储部160中。

图9是表示示教工作后的自动焊接模式中的控制部170的控制动作的概略的流程图。在自动焊接模式下，焊接装置100基于存储在存储部160中的坐标数据(参照表2)在电子基板上的多个焊接位置进行点焊(参照图6)。参照图1、图2、图6及图9说明自动焊接模式下的控制部170的控制动作。

(步骤S410)

控制部170等待操作人员操作输入界面150而将焊接装置100的动作模式设定为自动焊接模式。如果焊接装置100的动作模式被设定为自动焊接模式，则执行步骤S420。

(步骤S420)

控制部170将用于判定处理对象的焊接位置的处理中使用的计数值“n”的值设定为“1”。然后，执行步骤S430。

(步骤S430)

控制部170扫描存储部160，掌握处理对象的焊接位置的总数“N”。然后，执行步骤S440。

(步骤S440)

控制部170读出对应于第n个焊接位置的起点坐标及终点坐标。然后，执行步骤S450。

(步骤S450)

控制部170执行用于执行参照图6说明的点焊动作的动作算法。其结果，焊料输送部114及驱动部180在控制部170的控制下动作，执行参照图6说明的点焊动作。如参照图6说明，点焊动作能够通过起点和终点而被设定，因此，控制部170能够使用在步骤S440读出的数据执行动作算法。如果执行参照图6说明的“动作01”至“动作05”，则执行步骤S460。

(步骤S460)

控制部170确认计数值“n”是否等于在步骤S430读取的总数“N”。如果计数值“n”等于总数“N”，则在自动焊接模式下的控制部170的控制动作结束。在其他情况下，执行步骤S470。

(步骤S470)

控制部170使计数值“n”增加“1”。然后，执行步骤S440。其结果，进行下一个焊接位置的点焊动作。

在执行由步骤S440至步骤S470的处理循环的期间，计数值“n”每增加“1”。其结果，在步骤S440，读出对应于新的焊接位置的起点坐标及终点坐标。在表2的数据结构以及图9的控制动作下，控制部170可在步骤S440按照示教顺序读出焊接位置的起点坐标及终点坐标。因此，操作人员通过参照图8说明的示教动作，不仅让焊接装置100存储点焊动作的起点及终点，而且让焊接装置100存储焊接顺序。

在所述实施方式中，位置监视部173可将位置信息输出到输入界面150。此时，作为输入界面150而被设计的触摸屏可显示表示来自位置监视部173的位置信息所示的焊烙铁115的烙铁头的当前位置的坐标值。其结果，操作人员看显示在触摸屏上的坐标值，能够以数值方式掌握焊烙铁115的烙铁头的当前位置。

在所述实施方式中，作为输入界面150而被设计的触摸屏可读出存储在存储部160中的焊接位置的坐标值。其结果，操作人员能够以数值方式掌握通过对操作单元130的操作而被设定的焊接位置。

在所述实施方式中，设置台125沿y轴方向移动。但是，设置台125也可沿x轴方向及/或z轴方向移动，也可绕z轴转动。

在所述的实施方式中，设置台125可移动。但是，安装电子基板的设置台也可为固定式。此时，焊接装置被设计成焊烙铁115的烙铁头可沿x轴方向、y轴方向及z轴方向移动。

所述的实施方式主要包含具有以下的结构的焊接装置以及焊接装置用的程序。

所述的实施方式的一方面所涉及的焊接装置包括：焊烙铁，具有熔融焊料的烙铁头；驱动部，使所述焊烙铁移动；以及操作部，为了向所述驱动部指示所述焊烙铁的移动方向而移位。在对所述操作部进行操作的期间，所述驱动部使所述焊烙铁向与所述操作部的移位方向相对应的方向移动。

根据所述的构成，为了向驱动部指示焊烙铁的移动方向而被操作的操作部移位，因此，操作人员不看操作部就能感觉到正在对操作部进行操作。因此，由于操作人员无需看操作部，因此，在对操作部进行操作的期间，能够继续看烙铁头。操作人员能够同时进行焊烙铁的移动方向的指示和向对应于操作部的操作方向的移动方向移动的焊烙铁的烙铁头的位置确认，因此，能够高效率地确认焊接装置的动作。

在使用个人电脑的以往的操作中，操作人员需要理解用于输入焊接位置的坐标值的应用程序的繁杂的操作方法。这给操作人员带来很大的负担。根据所述的构成，在对操作部进行操作的期间，驱动部将焊烙铁向对应于操作部的移位方向的移动方向移动，因此，操作人员基于操作人员自身的感觉对操作部进行操作，与以往的操作相比，能够直观地将焊烙铁移动。因此，所述的焊接装置与以往的操作相比，能够让用户通过容易的操作使焊烙铁移动。

在所述的构成中，所述操作部也可通过对所述操作部进行操作的操作人员的触觉，让所述操作人员认知到所述操作部的操作方向。在对所述操作部进行操作的期间，所述驱动部也可使所述焊烙铁向与所述操作部的所述操作方向相对应的方向移动。

根据所述的构成，操作部通过对操作部进行操作的操作人员的触觉，让操作人员认知到操作部的操作方向，因此，操作人员能够基于操作人员自身的触觉来掌握操作部是怎样被操作的。操作人员无需看操作部，因此，在对操作部进行操作的期间，能够继续看烙铁头。由于操作人员能够同时进行焊烙铁的移动方向的指示和向对应于操作部的操作方向的移动方向移动的焊烙铁的烙铁头的位置确认，因此，能够高效率地确认焊接装置的动作。

在使用个人电脑的以往的操作中，操作人员需要理解用于输入焊接位置的坐标值的应用程序的繁杂的操作方法。这给操作人员带来很大的负担。根据所述的构成，在对操作部进行操作的期间，驱动部将焊烙铁向对应于操作部的操作方向的移动方向移动，因此，操作人员基于操作人员自身的触觉对操作部进行操作，与以往的操作相比，能够直观地将焊烙铁移动。因此，所述的焊接装置与以往的操作相比，能够让用户通过容易的操作使焊烙铁移动。

在所述的构成中，焊接装置也可以还包括：控制部，控制所述驱动部；以及检测部，检测对所述操作部的操作。所述操作部也可包含为了指示所述焊烙铁的所述移动方向而被倾斜的杆部。所述检测部也可包含检测所述杆部的倾斜的倾斜检测部。所述控制部也可以根据所述倾斜检测部检测出的所述杆部的倾斜方向，决定所述焊烙铁的所述移动方向。所述驱动部也可以使所述焊烙铁向所述控制部决定的所述移动方向移动。

根据所述的构成，操作人员的指尖从杆部所受的反作用力的方向以及在指尖与杆部之间产生的摩擦力的方向根据杆部的倾斜而变化，因此，操作人员基于从杆部所受的反作用力，能够掌握杆部的倾斜方向。即，操作人员基于操作人员自身的触觉，能够判断操作人员让焊接装置进行何种动作。

控制部根据倾斜检测部检测出的杆部的倾斜方向，决定焊烙铁的移动方向，因此，操作人员能够将接触到杆部的手指的移动方向与焊烙铁的移动方向直接相关联。因此，操作人员让杆部倾斜，能够直观地让焊烙铁移动。

在所述的构成中，当所述倾斜检测部检测出的所述杆部的倾斜量为第一值时，所述控制部也可将所述焊烙铁的移动速度设定为第一速度。当所述倾斜检测部检测出的所述杆部的所述倾斜量为大于所述第一值的第二值时，所述控制部也可将所述焊烙铁的所述移动速度设定为高于所述第一速度的第二速度。所述驱动部也可以使所述焊烙铁以所述控制部决定的所述移动速度移动。

根据所述的构成，操作人员能够基于接触到杆部的手指的移动量判断杆部的倾斜量。控制部根据倾斜检测部检测出的杆部的倾斜量决定焊烙铁的移动速度，因此，操作人员能够将接触到杆部的手指的移动量和焊烙铁的移动速度直接相关联。希望较快地移动焊烙铁的操作人员可将接触到杆部的手指较大地移动。希望较慢地移动焊烙铁的操作人员可将接触到杆部的手指较小地移动。因此，操作人员能够操作杆部来直观地调整焊烙铁的移动速度。

在所述的构成中，所述杆部也可包含为了使所述烙铁头沿规定的x轴移动而被操作的第一杆。如果所述第一杆向所述x轴的延伸设置方向被倾斜，所述驱动部也可以使所述烙铁头相对于由所述焊烙铁进行焊接的电子基板的表面，沿所述x轴的所述延伸设置方向相对移动。

根据所述的构成，第一杆的倾斜方向以及焊烙铁的烙铁头的移动方向在x轴的延伸设置方向上一致，因此，操作人员操作第一杆，能够将烙铁头直观地相对移动。

在所述的构成中，如果所述第一杆向垂直于所述x轴的y轴的延伸设置方向被倾斜，所述驱动部也可以使所述烙铁头相对于所述电子基板的所述表面向所述y轴的所述延伸设置方向相对移动。

根据所述的构成，第一杆的倾斜方向以及焊烙铁的烙铁头的移动方向在y轴的延伸设置方向上一致，因此，操作人员操作第一杆，能够将烙铁头直观地相对移动。

在所述的构成中，所述杆部也可以包含第二杆，该第二杆为了沿垂直于所述x轴及所述y轴的z轴调整所述电子基板的所述表面与所述烙铁头之间的位置关系以及使所述烙铁头在所述电子基板的所述表面上绕所述z轴旋转移动而被操作。

根据所述的构成，操作人员能够将第二杆作为专门负责有关垂直于x轴及y轴的z轴的烙铁头的移动的部位而理解。因此，操作人员不会与第一杆所承担的功能混同，能够容易理解第二杆的功能。

在所述的构成中，焊接装置也可以还包括：存储部，存储被进行焊接的焊接位置的坐标值。所述操作部也可包含为了请求所述坐标值的存储而被操作的存储请求部。所述检测部也可包含检测对所述存储请求部的操作的操作检测部。所述控制部也可监视所述焊烙铁的当前位置，如果所述操作检测部检测出对所述存储请求部的所述操作，则将表示所述当前位置的坐标值作为所述焊接位置的所述坐标值而存储在所述存储部中。

根据所述的构成，操作人员操作杆部能够将烙铁头移动到所需的位置。如果烙铁头到达所需的位置，操作人员操作存储请求部，能够请求存储焊接位置的坐标值。操作人员基于操作人员自身的触觉能够判断是否正在操作存储请求部，因此，在操作存储请求部的期间，也能继续目视确认烙铁头的位置。即，操作人员能够在确认烙铁头的位置的同时操作存储请求部。

在焊烙铁在对操作部的操作下移动的期间，控制部监视焊烙铁的当前位置。控制部根据存储请求将位置信息所示的当前位置的坐标值作为焊接位置的坐标值而存储到存储部中。因此，操作人员确认的烙铁头的位置作为焊接位置的坐标值而被存储到存储部中。

在所述的构成中，焊接装置也可以还包括：存储部，存储被进行焊接的焊接位置的坐标值；以及壳体，收容所述检测部。所述操作部也可包含为了请求所述坐标值的存储而被操作的存储请求部。所述检测部也可包含检测对所述存储请求部的操作的操作检测部。所述控制部也可监视所述焊烙铁的当前位置，如果所述操作检测部检测出对所述存储请求部的所述操作，则将表示所述当前位置的坐标值作为所述焊接位置的所述坐标值而存储在所述存储部中。所述杆部也可包含第一杆和第二杆，所述第一杆为了使所述烙铁头沿规定的x轴以及垂直于所述x轴的y轴相对于由所述焊烙铁进行焊接的电子基板的表面相对移动而被操作，所述第二杆为了沿垂直于所述x轴及所述y轴的z轴调整所述电子基板的所述表面与所述烙铁头之间的位置关系以及使所述烙铁头在所述电子基板的所述表面上绕所述z轴旋转移动而被操作。所述壳体也可包含所述第一杆及所述第二杆突出的表面。所述存储请求部也可以是在所述壳体的所述表面上呈现在所述第一杆与所述第二杆之间的按压按钮。所述按压按钮也可以呈与所述壳体的所述表面不同的表面形状，或者以小于所述第一杆及所述第二杆的突出量从所述壳体的所述表面突出。

根据所述的构成，检测部被收容在壳体中，因此，操作人员在对操作部进行操作的期间不会接触到检测部。因此，能够降低因操作人员接触而导致检测部发生故障的风险。

作为存储请求部而使用的按压按钮呈现在第一杆与第二杆之间的壳体的表面，因此，第一杆从第二杆离开配置按压按钮所需的区域的距离。因此，操作人员混同第一杆与第二杆而操作的风险降低。

按压按钮呈不同于壳体的表面的表面形状或以比第一杆及第二杆小的突出量从壳体的所述表面突出，因此，操作人员能够用指尖容易判断是否接触到按压按钮。

操作人员能够操作杆部来将烙铁头移动到所需的位置。如果烙铁头到达所需的位置，则操作人员能够操作按压按钮来请求存储焊接位置的坐标值。操作人员能够基于操作人员自身的触觉来判断是否正在操作按压按钮，因此，在操作按压按钮的期间，也能继续目视确认烙铁头的位置。即，操作人员能够在确认烙铁头的位置的同时操作按压按钮。

在焊烙铁在对操作部的操作下移动的期间，控制部监视焊烙铁的当前位置。控制部根据存储请求将位置信息所示的当前位置的坐标值作为焊接位置的坐标值而存储到存储部中。因此，操作人员确认的烙铁头的位置作为焊接位置的坐标值而被存储到存储部中。

在所述的构成中，所述存储部也可以在所述控制部的控制下，将所述焊接位置的所述坐标值作为将点状的焊料附着于电子基板的点焊动作的终点而存储，且将所述焊接位置的所述坐标值的之前或之后被存储的其他坐标值作为所述点焊动作的起点而存储。在所述起点及所述终点的所述坐标值被存储到所述存储部后，所述控制部也可以读出存储在所述存储部中的作为所述起点及所述终点而被存储的所述坐标值，以使所述焊烙铁的所述烙铁头从所述起点向所述终点移动的方式控制所述驱动部。

根据所述的构成，存储部在控制部的控制下将焊接位置的坐标值作为点焊作动的终点而存储，且将焊接位置的坐标值的之前或之后被存储的其他坐标值作为点焊动作的起点而存储，其中，点焊作动是作为焊接动作而将点状的焊料附着于电子基板的动作，因此，操作人员只要使杆部倾斜且操作存储请求部就能进行点焊动作的设定。

即，与以往技术不同，在操作人员操作按压按钮来请求焊接位置的坐标值的存储后，自动地向等待下一个点的存储要求的状态切换，因此，操作人员能够使杆部倾斜来找到下一个所需的位置。例如，以终点坐标、起点坐标、终点坐标、起点坐标的顺序，输入的待机状态自动地切换，因此，操作人员即使不用将视线移动到个人电脑来操作个人电脑，也能设定点焊动作。控制部读出作为起点及终点而存储在存储部中的位置数据，以使焊烙铁的烙铁头从起点向终点移动的方式控制驱动部，因此，能够使点状的焊料附着于电子基板上的所需的位置。

在所述的构成中，所述存储部也可以在所述控制部的控制下，将所述焊接位置的所述坐标值作为将点状的焊料附着于电子基板的点焊动作的终点而存储，且将所述焊接位置的所述坐标值的之前或之后被存储的其他坐标值作为所述点焊动作的起点而存储。所述控制部也可以在所述起点及所述终点的所述坐标值被存储在所述存储部后，自动地向等待下一个坐标值的存储请求的状态切换。

根据所述的构成，以终点坐标、起点坐标、终点坐标、起点坐标的顺序，输入的待机状态自动地切换，因此，操作人员无需将视线移动到个人电脑来操作个人电脑，也能设定点焊动作。控制部读出作为起点及终点而存储在存储部中的位置数据，以使焊烙铁的烙铁头从起点向终点移动的方式控制驱动部，因此，能够使点状的焊料附着于电子基板上的所需的位置。

在所述的构成中，在对应于所述焊接位置的位置数据被存储在所述存储部后，如果所述操作检测部检测出对所述存储请求部的操作，则所述控制部也可以将对应于进行焊接的其他焊接位置而配置的所述焊烙铁的当前位置的坐标距离作为对应于所述其他焊接位置的位置数据而让所述存储部存储。在对应于所述焊接位置的所述位置数据以及对应于所述其他焊接位置的所述位置数据被存储到所述存储部后，所述控制部也可以读出对应于所述焊接位置的所述位置数据以及对应于所述其他焊接位置的所述位置数据，并以让所述焊烙铁的所述烙铁头在所述焊接位置的所述起点与所述终点之间往返的方式控制所述驱动部，然后，以使所述焊烙铁的所述烙铁头向通过对应于所述其他焊接位置的所述位置数据被指定的位置移动的方式控制所述驱动部。

根据所述的构成，在对应于焊接位置的位置数据被存储在存储部后，如果操作检测部检测出对存储请求部的操作，则控制部将与进行焊接的其他焊接位置相对应而配置的焊烙铁的当前位置的坐标距离作为对应于其他焊接位置的位置数据而存储到存储部中，因此，操作人员无需操作个人电脑就能对多个焊接位置设定点焊动作。对应于焊接位置的位置数据以及对应于其他焊接位置的位置数据被存储在存储部后，控制部读出对应于焊接位置的位置数据以及对应于其他焊接位置的位置数据，以使焊烙铁的烙铁头在焊接位置的起点与终点之间往返的方式控制驱动部，然后，以使焊烙铁的烙铁头向其他焊接位置移动的方式控制驱动部，因此，焊烙铁能够按照操作人员将坐标值存储到存储部中的顺序在电子基板上移动。

在所述的构成中，焊接装置也可以还包括：基台，支撑所述焊烙铁；以及设置台，用于设置被所述焊烙铁进行焊接的电子基板。所述设置台及所述操作部也可以被安装在所述基台。

根据所述的构成，基台支撑焊烙铁，且用于设置被焊接的电子基板的设置台被安装在基台，因此，操作人员可在基台附近确认电子基板上的焊接位置。操作部也被安装在基台，因此，基台附近的操作人员能够容易接触到操作部。

在所述的构成中，焊接装置也可以还包括：基台，支撑所述焊烙铁；以及设置台，用于设置被所述焊烙铁进行焊接的电子基板。所述设置台及所述操作部也可以被安装在所述基台。所述杆部也可以在凹设于所述基台的周面的凹区域内突出。

根据所述的构成，基台支撑焊烙铁，且用于设置被焊接的电子基板的设置台被安装在基台，因此，操作人员可在基台附近确认电子基板上的焊接位置。操作部也被安装在基台，因此，基台附近的操作人员能够容易接触到操作部。

杆部在凹设于基台周面的凹区域内突出，因此，不易从基台的表面突出。因此，操作人员无意识地接触到杆部的风险降低。

所述的实施方式的另一方面所涉及的焊接动作的程序的制作方法包括：反复步骤，反复进行决定所述点焊动作的输入作业，直到对所述电子基板上的多个焊接位置的全部都设定了所述点焊动作为止。所述输入作业包含以下步骤：操作所述杆部，将所述烙铁头移动到所述多个焊接位置中与一个所述起点及所述终点中的一个点相对应的位置的步骤；操作所述存储请求部，让所述存储部存储对应于所述起点及所述终点中的一个点的所述位置的坐标值的步骤；操作所述杆部，将所述烙铁头移动到对应于所述起点及所述终点中的另一个点的位置的步骤；以及操作所述存储请求部，让所述存储部存储对应于所述起点及所述终点中的所述另一个点的所述位置的坐标值的步骤。

根据所述的构成，操作人员能够操作杆部来让烙铁头移动到多个焊接位置中对应于一个起点及终点中的一个点的位置。然后，操作人员操作存储请求部，能够让存储部存储对应于起点及终点中的一个点的位置的坐标值。操作人员操作杆部，能够让烙铁头进一步向对应于起点及终点中的另一个点的位置移动。然后，操作人员操作存储请求部，能够让存储部存储对应于起点及终点中的另一个点的位置的坐标值。这些输入作业的结果，对应于多个焊接位置中的一个位置的起点及终点的坐标值被存储到存储部中。在此期间，操作人员可不用操作个人电脑。这些输入作业反复进行至对电子基板上的多个焊接位置全部设定点焊动作为止，因此，在对电子基板上的多个焊接位置设定点焊动作的期间，操作人员可不用操作个人电脑。因此，操作人员无需分心操作个人电脑，能够集中于移动焊烙铁的烙铁头。

产业上的可利用性

所述的实施方式的原理可适合利用于进行焊接作业的各种作业现场。

Claims (11)

1.一种焊接装置，其特征在于包括：

焊烙铁，具有熔融焊料的烙铁头；

驱动部，构成为沿着x轴、与所述x轴正交的y轴以及与所述x轴和所述y轴正交的z轴，使所述烙铁头相对于由所述焊烙铁进行焊接的电子基板的表面相对移动，且使所述烙铁头围绕所述z轴旋转移动；

操作部，具有第一杆和第二杆，所述第一杆为了向所述驱动部指示所述x轴和所述y轴上的所述烙铁头的移动方向而移位，所述第二杆为了指示所述z轴上的所述烙铁头的移动方向和围绕所述z轴的所述烙铁头的旋转方向而移位；

控制部，控制所述驱动部；以及

检测所述第一杆的倾斜的倾斜检测部，

其中，

所述操作部通过对所述操作部进行操作的操作人员的触觉，让所述操作人员认知到所述操作部的操作方向，

在对所述操作部进行操作的期间，所述驱动部使所述焊烙铁向与所述操作部的移位方向相对应的方向移动，

所述控制部根据所述倾斜检测部检测出的所述第一杆的倾斜方向，决定所述焊烙铁的所述移动方向，

所述驱动部使所述焊烙铁向所述控制部决定的所述移动方向移动。

2.根据权利要求1所述的焊接装置，其特征在于，

当所述倾斜检测部检测出的所述第一杆的倾斜量为第一值时，所述控制部将所述焊烙铁的移动速度设定为第一速度，

当所述倾斜检测部检测出的所述第一杆的所述倾斜量为大于所述第一值的第二值时，所述控制部将所述焊烙铁的所述移动速度设定为高于所述第一速度的第二速度，

所述驱动部使所述焊烙铁以所述控制部决定的所述移动速度移动。

3.根据权利要求1所述的焊接装置，其特征在于，

如果所述第一杆向所述x轴的延伸设置方向被倾斜，所述驱动部使所述烙铁头相对于所述电子基板的表面，沿所述x轴的所述延伸设置方向相对移动。

4.根据权利要求3所述的焊接装置，其特征在于，

如果所述第一杆向所述y轴的延伸设置方向被倾斜，所述驱动部使所述烙铁头相对于所述电子基板的所述表面向所述y轴的所述延伸设置方向相对移动。

5.根据权利要求1所述的焊接装置，其特征在于还包括：

存储部，存储被进行焊接的焊接位置的坐标值；

按压按钮，构成为为了请求所述坐标值的存储而被操作，且配置在所述第一杆与所述第二杆之间；以及

操作检测部，检测对所述按压按钮的操作，其中，

所述控制部监视所述焊烙铁的当前位置，如果所述操作检测部检测出对所述按压按钮的所述操作，则将表示所述当前位置的坐标值作为所述焊接位置的所述坐标值而存储在所述存储部中。

6.根据权利要求5所述的焊接装置，其特征在于还包括：

壳体，收容所述操作检测部和所述倾斜检测部，且具有所述第一杆及所述第二杆突出的表面，其中，

所述按压按钮呈与所述壳体的所述表面不同的表面形状，或者以小于所述第一杆及所述第二杆的突出量从所述壳体的所述表面突出。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的焊接装置，其特征在于还包括：

基台，支撑所述焊烙铁；以及

设置台，用于设置所述电子基板，其中，

所述设置台、所述第一杆以及所述第二杆被安装在所述基台。

8.根据权利要求7所述的焊接装置，其特征在于还包括：

所述第一杆以及所述第二杆在凹设于所述基台的周面的凹区域内突出。

9.一种焊接装置，其特征在于包括：

焊烙铁，具有熔融焊料的烙铁头；

驱动部，使所述焊烙铁移动；

杆部，为了向所述驱动部指示所述焊烙铁的移动方向而被操作；

存储部，存储进行使焊料附着于电子基板的焊接动作的多个焊接位置上的所述焊接动作的起点和终点的坐标值；

存储请求部，为了请求所述坐标值的存储而被操作；

操作检测部，检测对所述杆部以及所述存储请求部的操作；以及

控制部，构成为在对所述杆部进行操作的期间，一边监视所述焊烙铁的当前位置一边使所述焊烙铁向与所述杆部的移位方向对应的方向移动，且如果所述操作检测部检测出对所述存储请求部的所述操作，则将表示所述当前位置的坐标值作为所述起点或所述终点而存储在所述存储部中，其中，

响应于在所述起点的所述坐标值被存储在所述存储部后检测出对所述存储请求部的所述操作，所述控制部将下一个坐标值作为所述终点自动地存储在所述存储部中，

响应于在所述终点的所述坐标值被存储在所述存储部后检测出对所述存储请求部的所述操作，所述控制部将下一个坐标值作为所述起点自动地存储在所述存储部中。

10.根据权利要求9所述的焊接装置，其特征在于，

在所述多个焊接位置中的一个焊接位置的所述起点以及所述终点的所述坐标值被存储在所述存储部后，如果所述操作检测部检测出对所述存储请求部的所述操作，则所述控制部将对应于下一个焊接位置而配置的所述焊烙铁的当前位置的坐标距离作为对应于所述下一个焊接位置的位置数据而让所述存储部存储，

在对应于所述一个焊接位置的位置数据以及对应于所述下一个焊接位置的所述位置数据被存储到所述存储部后，所述控制部读出对应于所述一个焊接位置的所述位置数据以及对应于所述下一个焊接位置的所述位置数据，并以让所述焊烙铁的所述烙铁头在所述一个焊接位置的所述起点与所述终点之间往返的方式控制所述驱动部，然后，以使所述焊烙铁的所述烙铁头向通过对应于所述下一个焊接位置的所述位置数据被指定的位置移动的方式控制所述驱动部。

11.一种焊接动作的程序的制作方法，使用权利要求9或10所述的焊接装置，其特征在于，该制作方法包括：

反复步骤，反复进行决定所述焊接动作的输入作业，直到对所述电子基板上的所述多个焊接位置的全部都设定了所述焊接动作为止，

所述输入作业包含以下步骤：

操作所述杆部，将所述烙铁头移动到所述多个焊接位置中与一个所述起点及所述终点中的一个点相对应的位置的步骤；

操作所述存储请求部，让所述存储部存储对应于所述起点及所述终点中的一个点的所述位置的坐标值的步骤；

操作所述杆部，将所述烙铁头移动到对应于所述起点及所述终点中的另一个点的位置的步骤；以及

操作所述存储请求部，让所述存储部存储对应于所述起点及所述终点中的所述另一个点的所述位置的坐标值的步骤。

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