JP2019063863A - 半田付装置及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】作業対象の半田付対象物の適切な位置に半田付けを行えるようにする。【解決手段】半田付装置１００に、鏝先５１１で半田付けを行う半田鏝５１と、半田鏝５１を移動させる駆動部４と、半田付けの位置を表す位置情報と識別情報とを対応付けて記憶する記憶部１３と、半田付対象物に付随されている識別情報を読み取る読取部６と、読取部６によって読み取られた識別情報に一致する識別情報と対応付けて記憶部１３に記憶されている位置情報を取得する取得部１４と、取得部１４が取得した位置情報が表す位置で半田付けを行うように前記駆動部及び前記半田鏝を制御する処理制御部１５と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、半田付けを行う半田付装置及びこれを制御するプログラムに関する。

従来から、基板等の半田付対象物上の複数の位置に半田付けを行うようにロボットを制御する技術が知られている。例えば、特許文献１には、半田付けの各ポイントを示す座標、各ポイントへの半田鏝の移動速度及び移動加速度、並びに各ポイントで行う半田付けの条件を定めた教示データをファイルとして予め記憶する技術が記載されている。また、半田付け作業時に、ユーザがマウスを用いて指定したファイルが示す教示データに従い、各ポイントに半田付けを行うよう半田付ロボットを制御する技術が記載されている。

特開２０００−７５９１２号公報

上記の従来技術では、教示データにおいて定められたポイントで半田付けを行うことができる。しかし、半田付けの作業時に、ユーザが、作業対象の半田付対象物とは異なる半田付対象物に対応する教示データのファイルを誤って指定する虞がある。この場合、ロボットが誤った教示データに従って、作業対象の半田付対象物上の不適切な位置に半田付けが行われてしまう。

本発明は、上記事情に鑑みてなされた発明であり、作業対象の半田付対象物の適切な位置に半田付けを行うことができる半田付装置を提供することを目的とする。

本発明による半田付装置は、鏝先で半田付けを行う半田鏝と、前記半田鏝を移動させる駆動部と、前記半田付けの位置を表す位置情報と識別情報とを対応付けて記憶する記憶部と、半田付対象物に付随されている識別情報を読み取る読取部と、前記読取部によって読み取られた前記識別情報に一致する識別情報と対応付けて前記記憶部に記憶されている前記位置情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した前記位置情報が表す前記位置で前記半田付けを行うように前記駆動部及び前記半田鏝を制御する処理制御部と、を備える。

本発明によるプログラムは、鏝先で半田付けを行う半田鏝と、前記半田鏝を移動させる駆動部と、前記半田付けの位置を表す位置情報と識別情報とを対応付けて記憶する記憶部と、半田付対象物に付随されている識別情報を読み取る読取部と、を備えた半田付装置を制御するプログラムであって、前記読取部によって読み取られた前記識別情報に一致する識別情報と対応付けて前記記憶部に記憶されている前記位置情報を取得し、前記取得した前記位置情報が表す前記位置で前記半田付けを行うように前記駆動部及び前記半田鏝を制御する。

これらの構成によれば、作業対象の半田付対象物に付随されている識別情報が読取部によって読み取られ、当該読み取られた識別情報に一致する識別情報と対応付けて記憶部に記憶されている位置情報が取得部によって取得される。そして、当該取得された位置情報が表す位置に半田鏝の鏝先が移動され、鏝先によって半田付けが行われる。

すなわち、半田付対象物に付随された識別情報を直接読み取るため、取得部が、当該作業対象ではない半田付対象物の識別情報に対応付けられた位置情報を取得することを回避できる。これにより、作業対象ではない半田付対象物における半田付けの位置に半田鏝の鏝先が移動され、当該位置で半田付けが行われることを回避できる。したがって、上記構成によれば、作業対象の半田付対象物の適切な位置に半田付けを行うことができる。

また、前記読取部は、ユーザによって移動自在に構成されていることが好ましい。

本構成では、読取部がユーザによって移動自在に構成されている。このため、所定位置に固定された読取部では読み取りが困難な位置に半田付対象物の識別情報が付随されている場合であっても、ユーザは、当該識別情報を読み取り可能な位置まで読取部を移動させて、当該識別情報を読取部に読み取らせることができる。

また、前記識別情報は、バーコードによって表されることが好ましい。

本構成によれば、半田付対象物に付随されているバーコードが表す識別情報に対応付けられた位置情報が表す位置に半田鏝の鏝先を移動させて、当該半田付対象物の適切な位置に半田付けを行うことができる。

また、前記識別情報は、二次元コードによって表されることが好ましい。

本構成によれば、半田付対象物に付随されている二次元コードが表す識別情報に対応付けられた位置情報が表す位置に半田鏝の鏝先を移動させて、当該半田付対象物の適切な位置に半田付けを行うことができる。

また、前記位置情報と識別情報との入力を受け付ける受付部と、前記受付部によって受け付けられた識別情報と前記位置情報とを対応付けて前記記憶部に記憶する登録部と、を更に備えてもよい。

本構成によれば、入力された識別情報と位置情報とを対応付けて新たに記憶部に記憶することができる。

また、前記受付部は、前記読取部によって読み取られた半田付対象物に付随されている識別情報の入力を受け付けることが好ましい。

本構成では、読取部によって読み取られた識別情報と入力された位置情報とを対応付けて新たに記憶部に記憶することができる。これにより、半田付対象物に付随されている識別情報を視認したユーザが当該視認した識別情報を手動で入力する場合よりも、より正確な識別情報を記憶部に記憶することができる。

また、前記記憶部は、前記位置情報が表す前記位置で行う前記半田付けの条件を表す条件情報を当該位置情報と対応付けて記憶し、前記取得部は、前記取得した前記位置情報に対応付けられている前記条件情報を更に取得し、前記処理制御部は、前記取得部が取得した前記位置情報が表す前記位置で前記取得部が取得した前記条件情報が表す前記条件に従って前記半田付けを行うように前記駆動部及び前記半田鏝を制御することが好ましい。

本構成では、作業対象の半田付対象物に付随されている識別情報が読取部によって読み取られ、当該読み取られた識別情報に一致する識別情報と対応付けて記憶部に記憶されている位置情報と、当該位置情報に対応付けられた条件情報が取得部によって取得される。そして、当該取得された位置情報が表す位置に半田鏝の鏝先が移動され、鏝先によって当該取得された条件情報が表す条件に従って半田付けが行われる。

すなわち、半田付対象物に付随された識別情報を直接読み取るため、取得部が、当該作業対象ではない半田付対象物の識別情報に対応付けられた位置情報及び当該位置情報に対応付けられた条件情報を取得することを回避できる。これにより、作業対象ではない半田付対象物における半田付けの位置に半田鏝の鏝先が移動され、当該位置において半田付けが行われることを回避できる。したがって、本構成によれば、作業対象の半田付対象物の適切な位置に、当該位置を表す位置情報に対応付けられた条件情報が表す条件に従って、当該位置に適切な半田付けを行うことができる。

本発明によれば、作業対象の半田付対象物の適切な位置に半田付けを行うことができる半田付装置を提供することができる。

半田付装置の機能構成の一例を示すブロック図である。 半田鏝ユニットの斜視図である。 基板表面と三次元座標との関係を示す図である。 記憶部が記憶する教示情報の一例を示す図である。 点半田付けが行われる位置の一例を示す図である。 引き半田付けが行われる位置の一例を示す図である。 半田付装置における半田付けの動作の一例を示すフローチャートである。 教示情報の編集操作画面の一例を示す図である。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。尚、各図面において、同じ構成要素については同じ符号が用いられている。

（機能構成）
図１は、半田付装置１００の機能構成の一例を示すブロック図である。図２は、半田鏝ユニット５の斜視図である。図３は、基板ＰＬの表面と三次元座標との関係を示す図である。

図１に示すように、半田付装置１００は、直交型四軸駆動ロボット２と、読取部６と、制御装置１と、を備える。直交型四軸駆動ロボット２は、保持部３と、駆動部４と、を備える。

保持部３は、半田鏝ユニット５を保持する。具体的には、保持部３は、直交型四軸駆動ロボット２が備える図３に示されるアーム２０により構成される。

半田鏝ユニット５は、図２及び図３に示すように、直交型四軸駆動ロボットのアーム２０に固定された鏝ユニットベース５０と、鏝ユニットベース５０に連結された半田鏝５１及び半田供給機構５２とを備える。

半田鏝５１は、金属線材から形成された不図示のコイルヒータを備える。コイルヒータは、本体５１２内部に挿入された不図示の鏝先ヒータ一体型組品に内蔵されている。コイルヒータは、制御装置１の制御下で、半田鏝５１の鏝先５１１を、半田ＳＬを溶融可能な所定温度に加熱する。

半田供給機構５２は、不図示のリールから導入される半田ＳＬを繰り出すことが可能な公知の機構である。半田供給機構５２は、制御装置１の制御下で、前記所定温度に加熱された鏝先５１１に、制御装置１に指示された量の半田ＳＬを供給する。これにより、半田鏝５１の鏝先５１１で溶融された半田ＳＬを、鏝先５１１が存在する位置に付着させる半田付けが行われる。

半田鏝５１及び半田供給機構５２は、アーム２０（保持部３）に固定された鏝ユニットベース５０の移動に合わせて一体的に移動する。半田鏝５１や半田供給機構５２の更なる具体的な構成は、公知であるのでその説明を省略する。

駆動部４は、制御装置１の制御下で、図３に示すように、アーム２０（保持部３）を移動させることで、鏝ユニットベース５０に連結された半田鏝５１の鏝先５１１を三次元座標上の所定の点（例：Ｐ１（ｘ１、ｙ１、ｚ１））に移動させる。

三次元座標は、例えば半田付けの対象となる基板ＰＬの表面等の平面に沿って互いに直交するＸ軸及びＹ軸と、前記平面に対して直角の方向に延びるＺ軸と、の三軸を座標軸とする。以降、前記平面は、基板ＰＬの表面であるものとする。ただし、前記平面は、基板ＰＬの表面に限らず、基板ＰＬを設置するための不図示の設置台の表面等であってもよい。また、Ｘ軸に沿う方向をＸ軸方向、Ｙ軸に沿う方向をＹ軸方向、Ｚ軸に沿う方向をＺ軸方向と記載する。Ｚ軸に沿って基板ＰＬの表面から離れる方向を上方、その反対方向を下方と記載する。また、Ｚ座標は、上方の位置である程、大きく、下方の位置である程、小さいものとする。

Ｚ軸方向に延びるアーム２０の回転軸２１の延長線上に鏝先５１１が存在するように、半田鏝５１は鏝ユニットベース５０に連結され、且つ、鏝ユニットベース５０はアーム２０に固定されている。駆動部４は、回転軸２１を中心にアーム２０をθ方向（左回り）に回転させることで、半田鏝５１の鏝先５１１を中心に半田鏝５１をθ方向に回転させる。図３における符号５ａは、半田鏝ユニット５を基板ＰＬの表面へ投影した図を示す。図３では、駆動部４が、鏝先５１１を中心にして半田鏝５１をＸ軸方向から角度「θ１」だけθ方向に回転させたことを例示している。

駆動部４は、第一駆動部４１、第二駆動部４２、第三駆動部４３、及び第四駆動部４４として機能する。

第一駆動部４１は、後述の処理制御部１５により指定されたＸ座標（例：ｘ１）の位置まで、鏝先５１１をＸ軸に沿って移動させる。第一駆動部４１は、アーム２０をＸ軸に沿って移動させる駆動モータで構成される。尚、第一駆動部４１は、基板ＰＬを載置するための不図示の載置台をＸ軸に沿って移動させる駆動モータで構成してもよい。

第二駆動部４２は、後述の処理制御部１５により指定されたＹ座標（例：ｙ１）の位置まで、鏝先５１１をＹ軸に沿って移動させる。第二駆動部４２は、アーム２０をＹ軸に沿って移動させる駆動モータで構成される。尚、第二駆動部４２は、基板ＰＬを載置するための不図示の載置台をＹ軸に沿って移動させる駆動モータで構成してもよい。

第三駆動部４３は、後述の処理制御部１５により指定されたＺ座標（例：ｚ１）の位置まで、鏝先５１１をＺ軸に沿って移動させる。第三駆動部４３は、アーム２０をＺ軸に沿って移動させる駆動モータで構成される。

第四駆動部４４は、半田鏝５１の中心軸がＸ軸方向に対してθ方向（左回り）になす角度が、後述の処理制御部１５により指定された角度（例：θ１）となるように、鏝先５１１を中心にして半田鏝５１をθ方向に回転させる。以降、半田鏝５１の中心軸がＸ軸方向に対してθ方向になす角度のことを半田鏝５１の方角と称す。また、半田鏝５１の方角が角度「θｘ」となるように、鏝先５１１を中心にして半田鏝５１をθ方向に回転させることを、半田鏝５１の方角を角度「θｘ」に調整すると称す。第四駆動部４４は、アーム２０を、回転軸２１を中心にθ方向に回転させる駆動モータで構成される。

読取部６は、半田付対象物に付随している当該半田付対象物の識別情報を読み取る。以降、半田付対象物は、基板ＰＬであるものとする。読取部６は、例えば図３に示されるバーコードリーダ６０により構成される。バーコードリーダ６０は、制御装置１と通信ケーブルで接続され、制御装置１と有線通信可能に構成されている。つまり、バーコードリーダ６０は、前記通信ケーブルの長さの範囲でユーザによって移動自在に構成されている。バーコードリーダ６０は、基板ＰＬの表面に貼付又は印字されたバーコードＤによって表される基板ＰＬの識別情報を読み取り、当該読み取った識別情報を制御装置１へ送信する。尚、バーコードＤは、基板ＰＬを収容するケースや基板ＰＬを包装する包装材等に貼付又は印字されていてもよい。

また、バーコードリーダ６０は、制御装置１と無線通信可能な構成であってもよい。この場合、バーコードリーダ６０は、ユーザによってより広い範囲で移動自在となる。また、基板ＰＬの識別情報を表すＱＲコード（登録商標）等の二次元コードが基板ＰＬに付随されていてもよい。この場合、読取部６を、制御装置１と有線又は無線通信可能な二次元コードリーダを更に備える構成としてもよい。

つまり、読取部６がユーザによって移動自在に構成されているため、所定位置に固定された読取部では読み取りが困難な位置に基板ＰＬの識別情報が付随されている場合であっても、ユーザは、当該識別情報を読み取り可能な位置まで読取部６を移動させて、当該識別情報を読取部６に読み取らせることができる。

制御装置１は、表示部１１と操作部１２と記憶部１３とインターフェイス部１８とを備える。また、制御装置１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えた不図示のマイクロコンピュータを備える。当該マイクロコンピュータにおいて、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されている制御プログラムを実行することによって、取得部１４、処理制御部１５、受付部１６及び登録部１７として機能する。

表示部１１は、半田付装置１００の操作画面を表示する。表示部１１は、液晶ディスプレイ等で構成される。操作部１２は、ユーザに操作画面の操作を行わせる。操作部１２は、タッチパネル、情報を入力するためのキーボード又はスイッチ類等で構成される。

記憶部１３は、制御装置１で用いられる各種情報を記憶する。記憶部１３は、メモリや、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）や、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置によって構成される。

図４は、記憶部１３が記憶する教示情報の一例を示す図である。図４に示すように、記憶部１３には、半田付けの対象となる基板ＰＬの識別情報（例：ＰＬｘｘｘ１Ａ）と対応付けて、当該基板ＰＬにおける半田付けの内容を表す教示情報が記憶されている。

教示情報には、一以上の順番情報が含まれる。順番情報は、当該基板ＰＬ内において半田付けを行う順番（例：１、２・・・）を表す情報である。教示情報には、更に、各順番情報と対応付けて、各順番情報が表す順番で行う各半田付けの内容を表す処理区分情報、位置区分情報、位置情報、方角情報及び条件情報等が含まれる。

処理区分情報は、半田点を形成する点半田付けを行うか（例：点半田）、半田ＳＬの線分を描く引き半田付けを行うか（例：引き半田）を表す情報である。尚、教示情報に処理区分情報を含まないようにし、点半田付け及び引き半田付けのうち何れか一方の半田付けだけを行う構成にしてもよい。

位置区分情報は、半田点を形成する又は半田ＳＬの線分を描くために、鏝先５１１を移動させるときの始点であるか終点であるかを表す情報である。

半田点を形成する場合、鏝先５１１の移動を終了し、鏝先５１１を、半田点を形成する対象の位置に停止させる必要がある。このため、点半田付けを行うことを表す処理区分情報（例：点半田）に関連付けられた位置区分情報には、終点であることを表す情報が含まれる。一方、半田ＳＬの線分を描く場合、鏝先５１１を線分の始点から終点まで移動させる必要がある。このため、引き半田付けを行うことを表す処理区分情報（例：引き半田）に関連付けられた位置区分情報には、始点及び終点であることを表す情報が含まれる。

位置情報は、半田付けを行う位置を表す情報である。具体的には、点半田付けを行うことを表す処理区分情報（例：点半田）に関連付けられた位置情報には、三次元座標（図３）上における、半田点を形成する対象の位置である終点の位置を表す座標（例：ｘ１１、ｙ１１、ｚ１１）が含まれる。一方、引き半田付けを行うことを表す処理区分情報（例：引き半田）に関連する位置情報には、三次元座標（図３）上における半田ＳＬの線分の始点及び終点の位置を表す座標（例：始点の位置を表す座標（ｘ１２１、ｙ１２１、ｚ１２）、終点を表す位置の座標（ｘ１２２、ｙ１２２、ｚ１２））が含まれる。

方角情報は、半田鏝５１の方角（例：θ１１、θ１２）を表す情報である。半田鏝５１の方角とは、上述のように、半田鏝５１の中心軸がＸ軸方向に対してθ方向になす角度である。

条件情報は、半田付けの条件（例：条件情報１１、条件情報１２、・・・）を表す情報である。半田付けの条件には、半田付けを行う回数及び半田付けを行うタイミングが含まれる。また、半田付けの条件には、点半田付けを行うときの半田ＳＬの供給量等が含まれる。又は、半田付けの条件には、引き半田付けを行うときの鏝先５１１の移動速度及び半田鏝５１の回転速度並びに一回当たりの半田ＳＬの供給量等が含まれる。

インターフェイス部１８は、ネットワークを介して外部装置との間で通信を行う。インターフェイス部１８は、半田付装置１００が不図示のネットワークを介して外部装置と通信するための通信インターフェイス回路によって構成される。例えば、インターフェイス部１８は、パーソナルコンピュータ（以降、パソコン）、タブレット端末及びスマートフォン等の外部装置から、ネットワークを介して、基板ＰＬの識別情報と当該基板ＰＬにおいて行う半田付けの内容を表す教示情報とを受信する。

取得部１４は、読取部６によって読み取られた基板ＰＬに付随されている識別情報に一致する識別情報と対応付けて記憶部１３に記憶されている教示情報を取得する。

処理制御部１５は、取得部１４が取得した教示情報に含まれる位置情報が表す位置に鏝先５１１が移動するように駆動部４を制御し、当該教示情報に含まれる処理区分情報及び条件情報に従って、半田鏝５１の鏝先５１１で半田付けが行われるように、半田鏝ユニット５を制御する。

受付部１６は、ユーザによって操作部１２を用いて行われた各種操作を受け付ける。例えば、受付部１６は、ユーザが操作部１２を用いて、作業予定の基板ＰＬの半田付けの内容を表す教示情報と当該基板ＰＬの識別情報とを入力する操作を行った場合、当該入力された教示情報と識別情報とを受け付ける。また、受付部１６は、ユーザが操作部１２を用いて各種操作画面の表示を行う操作を受け付ける。この場合、受付部１６は、当該各種操作画面を表示部１１に表示する。また、受付部１６は、ユーザが読取部６によって作業予定の基板ＰＬに付随されている識別情報を読み取らせた場合、当該読み取られた識別情報を受け付ける。

登録部１７は、受付部１６によって受け付けられた識別情報と、受付部１６によって受け付けられた作業予定の基板ＰＬの半田付けの内容を表す教示情報と、を対応付けて記憶部１３に記憶する。受付部１６及び登録部１７の詳細については後述する。

（動作フロー）
以下、基板ＰＬに半田付けを行うときの半田付装置１００の動作について説明する。図５は、点半田付けが行われる位置の一例を示す図である。図６は、引き半田付けが行われる位置の一例を示す図である。図７は、半田付装置１００における半田付けの動作の一例を示すフローチャートである。

尚、図５には、図４に示す識別情報「ＰＬｘｘｘ１Ａ」に対応付けられた教示情報に含まれる、順番「１」の半田付けを行う位置を表す位置情報及び半田鏝５１の角度を表す方角情報の組み合わせ「ｘ１１、ｙ１１、ｚ１１、θ１１」を例示している。図６には、当該教示情報に含まれる、順番「２」の半田付けを行う位置を表す位置情報及び半田鏝５１の角度を表す方角情報の組み合わせ「ｘ１２１、ｙ１２１、ｚ１２、θ１２」、「ｘ１２２、ｙ１２２、ｚ１２、θ１２」を例示している。

先ず、処理制御部１５は、図７に示す動作の前に、鏝先５１１（図３）が半田ＳＬを溶融可能な所定温度となるように前記コイルヒータを制御する。前記コイルヒータは、上述のように、半田鏝５１の本体５１２（図３）内部に挿入された鏝先ヒータ一体型組品に内蔵されている。

図７に示すように、読取部６によって基板ＰＬの識別情報が読み取られると（ステップＳ１）、取得部１４は、ステップＳ１で読み取られた識別情報に一致する識別情報を記憶部１３内で探索し、当該識別情報と対応付けて記憶部１３に記憶されている教示情報を取得する（ステップＳ２）。

記憶部１３に、ステップＳ１で読み取られた識別情報に対応付けられた教示情報が記憶されていず、ステップＳ２において取得部１４が教示情報を取得できなかったとする。この場合（ステップＳ３；ＮＯ）、処理制御部１５は、教示情報の登録を案内する画面を表示部１１に表示し（ステップＳ１３）、処理を終了する。

ステップＳ２において取得部１４が教示情報を取得できた場合（ステップＳ３；ＹＥＳ）、処理制御部１５は、当該取得された教示情報に含まれる順番情報のうち、半田付けが終了していない位置を表す位置情報に対応付けられ、且つ、最も小さい順番を表す順番情報（以降、最小順番情報と称す）を参照する（ステップＳ４）。

処理制御部１５は、ステップＳ２で取得された教示情報に含まれる最小順番情報に対応付けられた処理区分情報を参照し、当該処理区分情報が、点半田付けを行うことを表しているか、引き半田付けを行うことを表しているかを判定する（ステップＳ５）。

処理制御部１５は、最小順番情報に対応付けられた処理区分情報が点半田付けを行うこと（例：「点半田」）を表す場合、次に行う半田付けが、点半田付けであると判定する（ステップＳ５；ＹＥＳ）。一方、処理制御部１５は、順番情報「Ｎ」に対応付けられている処理区分情報が引き半田付けを行うこと（例：「引き半田」）を表す場合、次に行う半田付けが、引き半田付けであると判定する（ステップＳ５；ＮＯ）。

処理制御部１５は、ステップＳ５において次に行う半田付けが、点半田付けであると判定した場合（ステップＳ５；ＹＥＳ）、最小順番情報に対応付けられた位置情報及び方角情報に従って半田鏝５１が移動するように、駆動部４を制御する（ステップＳ６）。

例えば、ステップＳ２において図４に示す基板ＰＬの識別情報「ＰＬｘｘｘ１Ａ」に対応付けられた教示情報が取得されたとする。また、最小順番情報が、１番目に半田付けを行うことを表す順番情報「１」であるとする。この場合、ステップＳ５において、処理制御部１５は、順番情報「１」に対応付けられている位置情報「ｘ１１、ｙ１１、ｚ１１」及び方角情報「θ１１」を参照する。そして、処理制御部１５は、当該参照した位置情報が表すＸ、Ｙ及びＺ座標「ｘ１１、ｙ１１、ｚ１１」の位置に鏝先５１１が移動するように、第一駆動部４１、第二駆動部４２及び第三駆動部４３を制御する。また、処理制御部１５は、半田鏝５１の方角が、当該参照した方角情報が表す角度「θ１１」となるように、第四駆動部４４を制御する。

そして、処理制御部１５は、最小順番情報に対応付けられている条件情報が表す半田付けの条件に従って、鏝先５１１で点半田付けが行われるように、半田鏝ユニット５を制御する（ステップＳ７）。

ステップＳ７の点半田付けが終了した場合、処理制御部１５は、鏝先５１１が所定の退避位置まで移動するように、駆動部４を制御する（ステップＳ８）。

退避位置は、半田付けの終了時における鏝先５１１の位置である終点の位置よりも、Ｚ座標が所定値「ｚ０（ｚ０＞０）」だけ大きく、且つ、終点の位置とＸ、Ｙ座標がそれぞれ同じ又は所定値「ｘ０（ｘ０＞０、又はｘ０＜０）」、「ｙ０（ｙ０＞０又はｙ０＜０））」だけ異なる位置に定められている。例えば、終点の位置の座標が「ｘ１１、ｙ１１、ｚ１１」であるとする。この場合、退避位置の座標は、「ｘ１１、ｙ１１、ｚ１１＋ｚ０」又は「ｘ１１＋ｘ０、ｙ１１＋ｙ０、ｚ１１＋ｚ０」等に予め定められている。

ステップＳ８の後、ステップＳ２で取得した教示情報よって表される全ての半田付けが終了していない場合（ステップＳ９；ＮＯ）、処理制御部１５は、ステップＳ４以降の処理を繰り返す。一方、ステップＳ８の後、全ての半田付けが終了していた場合（ステップＳ９；ＹＥＳ）、処理制御部１５は処理を終了する。

一方、処理制御部１５は、ステップＳ５において次に行う半田付けが、引き半田付けであると判定した場合（ステップＳ５；ＮＯ）、最小順番情報に対応付けられた位置情報及び方角情報のうち、始点の位置を表す位置情報及び方角情報に従って半田鏝５１が移動するように、駆動部４を制御する（ステップＳ１０）。

例えば、ステップＳ２において図４に示す基板ＰＬの識別情報「ＰＬｘｘｘ１Ａ」に対応付けられた教示情報が取得されたとする。また、順番情報「Ｎ」が、２番目に半田付けを行うことを表す順番情報「２」であるとする。この場合、ステップＳ１０において、処理制御部１５は、順番情報「２」に対応付けられている位置情報及び方角情報のうち、位置区分情報「始点」に対応付けられている「ｘ１２１、ｙ１２１、ｚ１２」及び方角情報「θ１２」を参照する。

そして、処理制御部１５は、当該参照した位置情報が表すＸ、Ｙ及びＺ座標「ｘ１２１、ｙ１２１、ｚ１２」の位置に鏝先５１１が移動するように、第一駆動部４１、第二駆動部４２及び第三駆動部４３を制御する。また、処理制御部１５は、半田鏝５１の方角が、当該参照した方角情報が表す角度「θ１２」となるように、第四駆動部４４を制御する。

次に、処理制御部１５は、半田鏝５１が、最小順番情報に対応付けられた位置情報及び方角情報のうち、終点の位置を表す位置情報及び方角情報とに従って移動しながら、最小順番情報に対応付けられた条件情報に従って引き半田付けを行うように、駆動部４及び半田鏝ユニット５を制御する（ステップＳ１１）。

例えば、ステップＳ２において図４に示す基板ＰＬの識別情報「ＰＬｘｘｘ１Ａ」に対応付けられた教示情報が取得されたとする。また、最小順番情報が、２番目に半田付けを行うことを表す順番情報「２」であるとする。この場合、ステップＳ１１において、処理制御部１５は、ステップＳ１０で用いた順番情報「２」に対応付けられている条件情報「条件情報１２」を参照する。尚、条件情報「条件情報１２」には、引き半田付けを行う場合の鏝先５１１の移動速度及び半田鏝５１の回転速度が含まれているものとする。

そして、処理制御部１５は、順番情報「２」に対応付けられている位置情報及び方角情報のうち、位置区分情報「終点」に対応付けられている位置情報「ｘ１２２、ｙ１２２、ｚ１２」及び方角情報「θ１２」を参照する。

処理制御部１５は、鏝先５１１が存在する始点の位置「ｘ１２１、ｙ１２１、ｚ１２」から、当該参照した位置情報が表すＸ、Ｙ及びＺ座標「ｘ１２２、ｙ１２２、ｚ１２」の位置まで、条件情報「条件情報１２」に含まれている移動速度で、鏝先５１１が直線的に移動するように、第一駆動部４１、第二駆動部４２及び第三駆動部４３を制御する。また、処理制御部１５は、半田鏝５１の方角が、条件情報「条件情報１２」に含まれる回転速度で、方角情報が表す角度「θ１２」となるように、第四駆動部４４を制御する。

ただし、上記具体例では、始点におけるＺ座標「ｚ１２」と終点におけるＺ座標「ｚ１２」が同一である。また、始点の方角情報が示す角度「θ１２」と終点の方角情報が示す角度「θ１２」が同一である。このため、ステップＳ１１において第三駆動部４３及び第四駆動部４４の制御は行われない。

また、処理制御部１５は、上記の第一駆動部４１、第二駆動部４２、第三駆動部４３及び第四駆動部４４の制御と並行して、最小順番情報に対応付けられている条件情報が表す半田付けの条件に従って、鏝先５１１で引き半田付けが行われるように、半田鏝ユニット５を制御する。

処理制御部１５は、鏝先５１１が終点に到達していない間（ステップＳ１２；ＮＯ）、ステップＳ１１の引き半田付けを継続する。鏝先５１１が終点に到達すると（ステップＳ１２；ＹＥＳ）、処理制御部１５は、半田鏝ユニット５及び駆動部４の制御を終了し、引き半田付けを終了する。引き半田付けが終了すると、処理制御部１５は、ステップＳ８以降の処理を繰り返す。

上記実施形態の構成によれば、基板ＰＬに付随された識別情報を直接読み取るため、取得部１４が、当該作業対象ではない基板ＰＬの識別情報に対応付けられた教示情報を取得することを回避できる。これにより、作業対象ではない基板ＰＬにおける半田付けの位置に半田鏝５１の鏝先５１１が移動され、当該位置で半田付けが行われることを回避できる。したがって、上記実施形態の構成によれば、作業対象の基板ＰＬの適切な位置に半田付けを行うことができる。

（教示情報の編集）
次に、教示情報を編集し、記憶部１３に記憶する方法について説明する。当該説明の中で、受付部１６及び登録部１７の詳細について説明する。図８は、教示情報の編集操作画面Ｗ１の一例を示す図である。ユーザにより、操作部１２を用いて教示情報の編集を開始するための所定の操作が行われると、受付部１６は、例えば図８に示す教示情報の編集操作画面Ｗ１を表示部１１に表示する。

図８に示すように、編集操作画面Ｗ１には、編集欄Ａ１、Ａ２と、６個のソフトキーＢ０〜Ｂ５と、が含まれる。

編集欄Ａ１は、基板ＰＬの識別情報（例：「ＰＬｘｘｘ１Ａ」）の編集欄である。編集欄Ａ１では、ユーザによる操作部１２の操作によって手動で識別情報の編集が行われる。また、編集欄Ａ１には、読取部６によって読み取られた基板ＰＬに付随されている識別情報の入力が可能となっている。

具体的には、ユーザによる操作部１２の操作によってソフトキーＢ０が押下されると、受付部１６は、基板ＰＬに付随されている識別情報の読み取りを案内する不図示の画面を表示部１１に表示する。当該表示された画面を視認したユーザが、基板ＰＬに付随されている識別情報を読取部６に読み取らせると、受付部１６は、読取部６によって読み取られた識別情報を編集欄Ａ１に入力する。そして、受付部１６は、例えば、編集欄Ａ１に当該入力した識別情報をグレーアウト表示する等して、編集欄Ａ１において当該入力した識別情報を編集できない状態にする。これにより、基板ＰＬに付随されている識別情報を視認したユーザが当該視認した識別情報を手動で入力する場合よりも、より正確な識別情報を編集欄Ａ１に入力することができる。

編集欄Ａ２は、編集欄Ａ１で編集された識別情報の基板ＰＬ上で行う半田付けの内容を表す教示情報の編集欄である。編集欄Ａ２には、図８の左から順に、順番表示欄、処理区分選択欄、位置区分表示欄、位置情報編集欄、方角編集欄、及び条件編集等が含まれる。

順番表示欄には、基板ＰＬ内において半田付けを行う順番（例：１、２、３・・・）が表示される。

処理区分選択欄では、教示情報に含める処理区分情報の編集が行われる。具体的には、処理区分選択欄では、点半田付けを行うか（例：点半田）、引き半田付けを行うか（例：引き半田）の選択が行われる。

位置区分表示欄には、教示情報に含める位置区分情報が表示される。具体的には、処理区分選択欄で点半田付けを行うことが選択されると、受付部１６は、位置区分表示欄に「終点」を表示する。一方、処理区分選択欄で引き半田付けを行うことが選択されると、受付部１６は、位置区分表示欄に「始点」及び「終点」を表示する。

位置情報編集欄では、教示情報に含める位置情報の編集が行われる。具体的には、位置情報編集欄では、位置区分表示欄に表示された始点及び終点其々の位置を表す位置情報として、三次元座標（図３）上における座標情報の編集が行われる。例えば、点半田付けを行うことを示す処理区分選択欄に対応する位置情報編集欄では、終点を表す座標情報（例：ｘ１１、ｙ１１、ｚ１１）の編集が行われる。一方、引き半田付けを行うことを示す処理区分選択欄に対応する位置情報編集欄では、始点を表す座標情報（例：ｘ１２１、ｙ１２１、ｚ１２）と終点を表す座標情報（例：ｘ１２２、ｙ１２２、ｚ１２）の編集が行われる。

方角編集欄では、教示情報に含める方角情報の編集が行われる。具体的には、方角情報編集欄では、位置区分表示欄に表示された始点及び終点其々の位置における半田鏝５１の方角を表す角度の編集が行われる。例えば、点半田付けを行うことを示す処理区分選択欄に対応する方角編集欄では、終点の位置における半田鏝５１の方角を表す角度（例：θ１１）の編集が行われる。一方、引き半田付けを行うことを示す処理区分選択欄に対応する方角編集欄では、始点の位置における半田鏝５１の方角を表す角度（例：θ１２）と終点の位置における半田鏝５１の方角を表す角度（例：θ１２）の編集が行われる。

条件編集欄では、教示情報に含める条件情報の編集が行われる。具体的には、条件編集欄がクリックされると、受付部１６は、不図示の条件編集画面を表示する。条件編集画面では、例えば、半田付けを行う回数及び半田付けを行うタイミング、点半田付けを行う場合の半田ＳＬの供給量、引き半田付けを行う場合の鏝先５１１の移動速度及び半田鏝５１の回転速度並びに一回当たりの半田ＳＬの供給量等の半田付けの条件の編集が行われる。

ソフトキーＢ１は、新たな教示情報を編集するためのソフトキーである。ソフトキーＢ１がクリックされると、受付部１６は、編集欄Ａ１、Ａ２に入力されている全情報を削除（非表示に）する。これにより、編集操作画面Ｗ１において新たな教示情報の編集が可能となる。

ソフトキーＢ２は、記憶部１３に既に記憶されている教示情報を読み出すためのソフトキーである。ソフトキーＢ２がクリックされると、受付部１６は、既に記憶部１３に記憶されている基板ＰＬの識別情報が選択可能に一覧表示された選択画面を表示する。当該選択画面において所望の識別情報が選択されると、受付部１６は、当該選択された識別情報に対応付けられている教示情報を記憶部１３から読み出して、当該読み出した教示情報を編集欄Ａ２に表示する。これにより、編集操作画面Ｗ１において既に記憶部１３に記憶されている教示情報の再編集が可能となる。

ソフトキーＢ３は、編集欄Ａ１で編集された基板ＰＬの識別情報と、編集欄Ａ２で編集された教示情報と、を対応付けて記憶部１３に記憶するためのソフトキーである。ソフトキーＢ３がクリックされると、受付部１６は、編集欄Ａ１で編集された基板ＰＬの識別情報と編集欄Ａ２で編集された教示情報との入力を受け付ける。登録部１７は、受付部１６によって受け付けられた、基板ＰＬの識別情報と教示情報とを対応付けて記憶部１３に記憶する。これにより、作業予定の基板ＰＬにおける半田付けの内容を表す教示情報と当該基板ＰＬの識別情報とを対応付けて新たに記憶部１３に記憶することができる。

ソフトキーＢ４は、編集欄Ａ２に表示されている教示情報に従って半田付けを行うためのソフトキーである。ソフトキーＢ４がクリックされると、受付部１６は、編集欄Ａ２に表示されている教示情報と半田付けの実行指示とを受け付ける。この場合、処理制御部１５は、受付部１６によって受け付けられた教示情報を用いて、図７に示したステップＳ４以降の処理を実行する。これにより、編集操作画面Ｗ１に表示されている教示情報に従った半田付けに問題がないか否かを確認することができる。

ソフトキーＢ５は、編集操作画面Ｗ１を閉じるためのソフトキーである。ソフトキーＢ５がクリックされると、受付部１６は、編集操作画面Ｗ１を非表示にする。

（変形実施形態）
尚、上記実施形態は、本発明に係る実施形態の例示に過ぎず、本発明を上記実施形態に限定する趣旨ではない。例えば、以下に示す変形実施形態であってもよい。

（１）受付部１６が編集操作画面Ｗ１を表示しない構成であってもよい。この場合、インターフェイス部１８が外部装置で編集された基板ＰＬの識別情報と教示情報とをネットワークを介して受信した場合に、登録部１７が当該受信した基板ＰＬの識別情報と教示情報とを対応付けて記憶部１３に記憶する構成であってもよい。又は、基板ＰＬの識別情報と教示情報とが予め対応付けて記憶されているＵＳＢメモリ等の記憶装置によって、記憶部１３を構成してもよい。

（２）読取部６は、ユーザによって移動自在な構成に限らず、半田付けの作業場の所定位置に固定される構成であってもよい。

（３）教示情報に、順番情報と位置情報だけが含まれる構成であってもよい。これに合わせて、処理制御部１５が、処理区分情報が点半田付けを行うことを示すものとし、位置区分情報が終点を示すものとし、方角情報が所定角度を示すものとし、条件情報が半田付けの所定の条件を示すものとして、順番情報が示す順番で位置情報が表す位置に点半田付けだけを行える構成にしてもよい。

（４）基板ＰＬの両面に、其々、各面を識別するための互いに異なる識別情報が貼付又は印字されていてもよい。これに合わせて、当該基板ＰＬの各面の識別情報と対応付けて、互いに異なる教示情報を記憶部１３に記憶してもよい。この場合、当該互いに異なる教示情報に従って、基板ＰＬの各面に適した位置で半田付けを行うことができる。

（５）教示情報に、更に、基板ＰＬの表の面であるか、裏の面であるかを区別する対象区分情報が含まれてもよい。そして、基板ＰＬの表の面であることを表す対象区分情報及び基板ＰＬの裏の面であることを表す対象区分情報の其々に、一以上の順番情報を対応付けて、図４に示したように、各順番情報に処理区分情報等を更に対応付けるようにしてもよい。

この場合、処理制御部１５は、先ず、基板ＰＬの表の面であることを表す対象面情報に対応付けられた各順番情報を参照し、図７に示したように、当該参照した各順番情報に対応付けられた処理区分情報等を参照して順次半田付けを行った後、基板ＰＬの裏の面の半田付けを行う指示の入力を待機するように構成してもよい。そして、基板ＰＬの裏の面の半田付けを行う指示が入力された後、処理制御部１５は、表の面と同様に、基板ＰＬの裏の面に半田付けを行うことを表す対象面情報に対応付けられた各順番情報及び当該各順番情報に対応付けられた処理区分情報等に従い、順次半田付けを行うように構成してもよい。

（６）上記実施形態及び変形実施形態では、半田付対象物が基板ＰＬであるとしていたが、半田付対象物は、これに限らず、例えばハーネスや端子等であってもよい。

１ 制御装置
１１ 表示部
１２ 操作部
１３ 記憶部
１４ 取得部
１５ 処理制御部
１６ 受付部
１７ 登録部
１８ インターフェイス部
４ 駆動部
４１ 第一駆動部
４２ 第二駆動部
４３ 第三駆動部
４４ 第四駆動部
５ 半田鏝ユニット
５０ 鏝ユニットベース
５１ 半田鏝
５２ 半田供給機構
５１２ 本体
６ 読取部
６０ バーコードリーダ
１００ 半田付装置
Ｄ バーコード
ＰＬ 基板（半田付対象物）
ＳＬ 半田
Ｗ１ 編集操作画面

Claims (8)

1. 鏝先で半田付けを行う半田鏝と、
   前記半田鏝を移動させる駆動部と、
   前記半田付けの位置を表す位置情報と識別情報とを対応付けて記憶する記憶部と、
   半田付対象物に付随されている識別情報を読み取る読取部と、
   前記読取部によって読み取られた前記識別情報に一致する識別情報と対応付けて前記記憶部に記憶されている前記位置情報を取得する取得部と、
   前記取得部が取得した前記位置情報が表す前記位置で前記半田付けを行うように前記駆動部及び前記半田鏝を制御する処理制御部と、
   を備える半田付装置。
2. 前記読取部は、ユーザによって移動自在に構成されている
   請求項１に記載の半田付装置。
3. 前記識別情報は、バーコードによって表される
   請求項１又は２に記載の半田付装置。
4. 前記識別情報は、二次元コードによって表される
   請求項１又は２に記載の半田付装置。
5. 前記位置情報と識別情報との入力を受け付ける受付部と、
   前記受付部によって受け付けられた識別情報と前記位置情報とを対応付けて前記記憶部に記憶する登録部と、
   を更に備える請求項１から４の何れか一項に記載の半田付装置。
6. 前記受付部は、前記読取部によって読み取られた半田付対象物に付随されている識別情報の入力を受け付ける
   請求項５に記載の半田付装置。
7. 前記記憶部は、前記位置情報が表す前記位置で行う前記半田付けの条件を表す条件情報を当該位置情報と対応付けて記憶し、
   前記取得部は、前記取得した前記位置情報に対応付けられている前記条件情報を更に取得し、
   前記処理制御部は、前記取得部が取得した前記位置情報が表す前記位置で前記取得部が取得した前記条件情報が表す前記条件に従って前記半田付けを行うように前記駆動部及び前記半田鏝を制御する
   請求項１に記載の半田付装置。
8. 鏝先で半田付けを行う半田鏝と、前記半田鏝を移動させる駆動部と、前記半田付けの位置を表す位置情報と識別情報とを対応付けて記憶する記憶部と、半田付対象物に付随されている識別情報を読み取る読取部と、を備えた半田付装置を制御するプログラムであって、
   前記読取部によって読み取られた前記識別情報に一致する識別情報と対応付けて前記記憶部に記憶されている前記位置情報を取得し、
   前記取得した前記位置情報が表す前記位置で前記半田付けを行うように前記駆動部及び前記半田鏝を制御するプログラム。

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