JP2005058377A - 蛇管形成装置 - Google Patents

Abstract

【課題】作業者に負担をかけることなく、各装置を最適な作業位置に配置させて、蛇管形成作業を行える蛇管形成装置を提供すること。
【解決手段】作業者は、被覆蛇管１とともに移動された作業指示書に印刷されているラベル１７ｃを作業用ＰＣ１７ａに接続されている情報読み取り装置１７ｂで読み取る。すると、作業用ＰＣ１７ａを介して主コンピュータ１００に格納されている複数の情報群の中からラベル１７ｃによって指定された情報番号に対応する情報が選択される。この情報が作業用ＰＣ１７ａを介してＰＬＣ１１０に組み込まれると、半田接合部情報に対応するように各種モータが駆動され、移動側ユニット本体３２がＸ軸方向所定位置まで移動されるとともに、第３単軸ロボット１７０が駆動させてユニット本体２２、３２に設けられている固定板１７４のＸ軸方向位置の調整等が行われる。
【選択図】図１９

Description

本発明は、内視鏡挿入部の可撓管部を構成する、帯状部材を螺旋状に巻回して形成した螺旋管に線状部材を網み込んで管状に形成した網状管を被覆配置した被覆蛇管の両端側所定位置に、半田接合部を設けて蛇管を連続的に形成する蛇管形成装置に関する。

近年、医療分野或いは工業分野で内視鏡が広く利用されている。この内視鏡には、体腔内或いはプラント設備等の配管等に挿通可能なように細長な挿入部に柔軟性を持たせたものがある。このような柔軟性を有する挿入部では、この挿入部を例えば先端側から順に、照明光学系及び観察光学系等が配置される先端部、複数の湾曲駒を連接して上下左右等に湾曲自在に形成した湾曲部、柔軟性を有する可撓管部を連設して構成している。

前記挿入部の長さ寸法や外径寸法等は、使用部位或いは観察目的等によって異なる。例えば、体腔内に挿入される医療用の内視鏡であっても、口腔から挿入されるものと肛門から挿入されるものとでは長さ寸法や外径寸法が異なっている。

図２１は挿入部の可撓管部を構成する可撓管を説明する図である。
図に示すように前記可撓管２００は、内周面側より弾性帯状薄板材をスパイラル状に巻回して形成した螺旋管２０１と、この螺旋管２０１に被覆配置された例えばステンレス線を網み込んで管状に形成した網状管２０２と、この網状管２０２に被覆配置された柔軟な樹脂部材又はゴム部材等で形成された管状の外皮チューブ２０３とで構成されている。

なお、前記螺旋管２０１は、図に示すように１枚の弾性帯状薄板材をスパイラル状に巻回して形成したものの他に、２枚の弾性帯状薄板材を使用し、異なる方向にスパイラル状に巻回させて重ね合わせて形成したものや、３枚の弾性帯状薄板材をそれぞれ異なる方向にスパイラル状に巻回させて重ね合わせて形成したもの等がある。

前記可撓管部を構成する可撓管２００は、前記螺旋管２０１の外周に前記網状管２０２を被覆配置して被覆蛇管を形成する工程、この被覆蛇管の両端部所定位置に所定の半田接合部を設けて螺旋管と網状管とを一体に接合固定した蛇管を形成する工程、この蛇管の外周を構成する網状管の外周側に外皮チューブを被覆配置して被覆可撓管を形成する工程、この被覆可撓管の外皮チューブを網状管に一体に固着させて可撓管を形成する工程を経て形成される。

そして、前記蛇管を形成する際、例えば図２２に示す、蛇管形成装置３００を使用していた。
図に示す蛇管形成装置３００は、被覆蛇管３０１の両端部の所定位置に所定の半田接合部を設けて螺旋管と網状管とを一体に接合固定した蛇管３０２を自動で連続的に形成する装置である。

前記蛇管形成装置３００は、前記半田接合部形成装置３０３と、この半田接合部形成装置３０３の一方側に配置されて被覆蛇管３０１を供給する蛇管供給装置としてのコンベア３０４と、前記半田接合部形成装置３０３の他方側に配置されてこの半田接合部形成装置３０３で形成された蛇管３０２を収容する蛇管受け３０５とで主に構成されている。なお、前記コンベア３０４近傍には蛇管形成装置の各種制御を行うパソコンや工程表等が載置される作業台３０６が設けられている。なお、この作業台３０６を前記蛇管受け３０５近傍に配置するようにしてもよい。

前記半田接合部形成装置３０３は、固定側接合部形成装置３００Ａとボールネジ機構部３００Ｃを設けた移動自在な移動側接合部形成装置３００Ｂとで構成されている。このため、製造対象である被覆蛇管３０１の長さ寸法に応じて、前記移動側接合部形成装置３００Ｂを移動させて装置間隔を調整することによって、様々な長さ寸法の蛇管３０２を連続的に形成できるようになっている。

そして、上述のように構成された蛇管形成装置３００では、作業者は、まず、工程表に記載されている全長、先端長、半田接合部の幅寸法、半田部間長、外径寸法、後端長等の半田接合部情報を参照し、全長に対応するように装置間隔の調整を行ったり、先端長、半田部間長、後端長等が所定の値となるように各装置の位置調整等の調整作業を行い、その後、前記コンベア３０４の所定位置に前工程で組み立てられた複数の被覆蛇管３０１を整列配置する作業や、前記蛇管受け３０５に落下収容された蛇管３０２を次工程に運搬するために取りまとめ作業や前記パソコン等を操作する作業を行っていた。

前記接合部形成装置３００Ａ、３００Ｂの所定位置には、前記被覆蛇管３０１の端部所定位置近傍を熱風で予め加熱する一対の加熱装置３０７と、この加熱装置３０７によって加熱された部位に溶融状態のフラックスを塗布する一対のフラックス塗布装置３０８と、このフラックス塗布装置３０８によってフラックスの塗布された部位に溶融状態の半田を付ける一対の半田付け装置３０９と、この半田付け装置３０９によって形成された半田接合部に風を送って冷却する一対の冷却装置３１０とが配置されている。各装置３０７、３０８、３０９、３１０は、接合部形成装置３００Ａ、３００Ｂの所定位置に略一列に配設されている。

また、前記半田接合部形成装置３０３の接合部形成装置３００Ａ、３００Ｂにはそれぞれ前記被覆蛇管３０１を挟持する例えば爪状で略Ｖ字形状、略Ｉ字形状に開閉自在な挟持部３１１が複数（本図においては１０個）、対向する位置関係で備えられている。前記被覆蛇管３０１の両端部を保持する対向する挟持部３１１は、各装置３０７、３０８、３０９、３１０の作業位置に移動配置させる一対の挟持移動装置３１２に固設されている。

この挟持移動装置３１２は、図２３に示すように輪状に形成したチェーン機構部３１３に１０個の挟持部３１１を所定間隔で一体に設けて構成されている。前記チェーン機構部３１３は、固定側と移動側との同期を軸部材３１４によって機械的にとって所定量ずつ周回移動するように構成されている。そして、複数の挟持部３１１がそれぞれ所定量ずつ移動されることにより、各装置３０７、３０８、３０９、３１０の作業位置に配置されて、それぞれの作業位置で所定の作業が行われて所望の蛇管３０２が形成される。

なお、図中のＡ部は加熱作業位置を示し、Ｂ部はフラックス塗布作業位置を示し、Ｃ部は半田付け作業位置を示し、Ｄ部は冷却作業位置を示し、Ｅ部は排出作業位置を示し、Ｆ部〜Ｊ部は部材供給待ち領域を示し、Ｋ部は受渡作業位置を示している。

しかしながら、前記蛇管形成装置では半田接合部形成装置の固定側接合部形成装置及び移動側接合部形成装置に設けられている、加熱装置、フラックス塗布装置、半田付け装置、冷却装置の所定位置に、挟持部で挟持した被覆蛇管を配置して半田接合部を設けるようにしていたため、被覆蛇管の径寸法が違うことによって、被覆蛇管とノズルとの間の隙間が変化して、形成される半田接合部の形状や接合強度等にばらつきが生じるおそれがあり、所定の半田接合部を得るために後作業等が必要になるるおそれがあった。

また、半田接合部形成装置の固定側接合部形成装置と移動側接合部形成装置との装置間隔等を工程表に記載されている半田接合部情報を参照して、調整作業を行うことは作業者にとって煩わしい作業であり、被覆蛇管が蛇管形成工程に持ち込まれてから、しばらくの間は、調整作業のために蛇管の形成を行うことができなくなる。

さらに、調整作業終了後に形成した蛇管に、調整不具合による不良が発生するおそれもあり、作業者にとってこの調整作業が大きな負担になっていた。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、作業者に負担をかけることなく、各装置を最適な作業位置に配置させて、歩留まりの向上を図れる蛇管形成作業を行える蛇管形成装置を提供することを目的にしている。

本発明の蛇管形成装置は、螺旋管に網状管を被覆して形成された所定長さ寸法及び所定径寸法の被覆蛇管を連続的に供給する蛇管供給装置と、前記被覆蛇管の端部をそれぞれ保持する保持部を複数設けた固定側ユニット及び移動側ユニットを備え、これら保持部に保持された被覆蛇管を、熱風を吹き出す加熱装置、フラックス用ノズルを有するフラックス塗布装置、半田付け用ノズルを有する半田付け装置、送風を行う冷却装置近傍に移動配置させて、この被覆蛇管の所定位置に半田接合部を設けて蛇管を連続的に形成する半田接合部形成装置と、この半田接合部形成装置の所定位置に配置された保持部に、前記蛇管供給装置によって供給された被覆蛇管を移動配置させる受渡装置と、前記固定側ユニットに設けられ、前記被覆蛇管から前記蛇管を製造する際、前記移動側ユニットの配置位置及びそれぞれのユニットに設けられた各装置の配置位置の制御を行う制御部と、前記蛇管に関係する全長、先端長、半田接合部の幅寸法、半田部間長、外径寸法、後端長等の半田接合部情報を、蛇管の種類毎にそれぞれ登録し、登録された複数の半田接合部情報を記憶した記憶手段と、この記憶手段に記憶されている半田接合部情報の中から製造する蛇管に対応する半田接合部情報を指定する半田接合部情報指定手段と、この半田接合部情報指定手段で指定した半田接合部情報を前記記憶手段の中から取得するとともに、この取得した半田接合部情報を前記制御部に転送して設定する半田接合部情報取得設定手段とを具備している。

この構成によれば、半田接合部情報指定手段によって指定された半田接合部情報を、記憶手段に記憶されている複数の半田接合部情報の中から取得して制御部に転送し、その後、この制御部を介して各装置を動作させることによって、装置間隔が所定間隔に設定されるとともに、各装置が半田接合部情報に対応する所定位置に配置される。

本発明によれば、作業者に負担をかけることなく、各装置を最適な作業位置に配置させて、歩留まりの向上を図れる蛇管形成作業を行える蛇管形成装置を提供することができる。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
図１ないし図２０は本発明の一実施形態にかかり、図１は蛇管を説明する図、図２は蛇管形成装置の説明及び作業者との位置関係を説明する上面図、図３は蛇管形成装置の説明及び作業者との位置関係を説明する側面図、図４は蛇管形成装置の固定側ユニット及び移動側ユニットを説明する図、図５は蛇管受けの構成例を説明する図、図６はピッチコンベアの構成を説明する側面図、図７はピッチコンベアの構成を説明する上面図、図８は受渡装置の構成を説明する上面図、図９は受渡装置の構成を説明する側面図、図１０は受渡装置の作用を説明する図、図１１は保持移動装置の構成を説明する正面図、図１２は保持移動装置の構成を説明する側面図、図１３は保持移動装置の公転モータ及び自転モータと保持部公転板及び保持部回転用歯車との関係を説明する図、図１４は各装置の配置位置関係を説明する図、図１５は加熱装置を説明する図、図１６はフラックス塗布装置を説明する図、図１７は半田付け装置を説明する図、図１８は蛇管排出装置を説明する図、図１９は蛇管形成装置を説明するブロック図、図２０は公転モータ及び自転モータと各装置との動作関係を説明する図である。

なお、図１（ａ）は被覆蛇管を説明する図、図１（ｂ）は図１（ａ）で示す所定部位に半田接合部を設けた蛇管の断面図、図１６（ａ）はフラックス塗布装置のフラックス塗布部を説明する図、図１６（ｂ）はフラックス塗布装置と被覆蛇管との位置関係を説明する図、図１７（ａ）は半田付け装置の半田付け部及び半田供給部を説明する図、図１７（ｂ）は半田付け装置の張力調整部を説明する図、図２０（ａ）は公転モータの動作制御を説明する図、図２０（ｂ）は自転モータの動作制御を説明する図、図２０（ｃ）は受渡位置における動作制御を説明する図、図２０（ｄ）は加熱位置における動作制御を説明する図、図２０（ｅ）はフラックス塗布位置における動作制御を説明する図、図２０（ｆ）は半田付け位置における動作制御を説明する図、図２０（ｇ）は冷却位置における動作制御を説明する図、図２０（ｈ）は配置出位置における動作制御を説明する図、図２０（ｉ）は蛇管排出装置の動作制御を説明する図、図２０（ｊ）は受渡装置の動作制御を説明する図、図２０（ｋ）はピッチコンベアの動作制御を説明する図である。

図２以下で詳細に説明する本実施形態の蛇管形成装置は、図１（ａ）に示す被覆蛇管１の所定部位２ａ、２ｂに、図１（ｂ）に示すような半田接合部３を設け、螺旋管４と網状管５とを一体的に接合固定した蛇管６を形成する装置である。

前記被覆蛇管１は螺旋管４の外周に網状管５を被覆配置して形成したものであり、両端部には図１（ａ）に示すように加工工程の際に使用するための輪部７が設けられている。この輪部７は、例えばステンレス製細線を編み込んで所定の剛性を持たせて開口を有するように形成したものであり、この開口が略同方向を向くように、両端部にかしめ固定等で一体的に固設してある。

前記蛇管形成装置で加工される被覆蛇管１の直径寸法及び長さ寸法は内視鏡の使用用途毎に異なっており、直径寸法は３ｍｍ〜１５ｍｍの範囲で複数種類ある。長さ寸法Ｌについては９００ｍｍ〜３０００ｍｍの範囲である。

また、図中の寸法Ｌ０は先端側半田接合部３ａの後端側と後端側半田接合部３ｂの先端側との間の半田部間長を示し、公差が厳しく設定されている。この半田部間長Ｌ０も使用用途毎に異なり、１００種類以上の設定値の中から所定寸法が指示されるものである。なお、この半田部間長は蛇管６を所定の引張力で引っ張った状態における長さ寸法をいう。

さらに、前記所定部位２ａに設ける半田接合部３ａの幅寸法は３種類の中から設定され、前記所定部位２ｂに設ける半田接合部３ｂの幅寸法は所定の幅寸法に限定されている。

又、以下の説明で図中の寸法Ｌ１を先端長と記載し、図中の寸法Ｌ２を後端長と記載する。そして、この先端長についても内視鏡の使用用途によって異なるものであり、長・短の２種類がある。一方、後端長Ｌ２は蛇管長Ｌ３によって変化するものであり、この蛇管長Ｌ３は設定値に対して０ｍｍから例えば２００ｍｍの範囲に収まる寸法で設定される。

図２及び図３に示すように蛇管形成装置１０は、被覆蛇管１の所定部位２ａ、２ｂに半田接合部３ａ、３ｂを形成する半田接合部形成装置１１と、前工程で形成された被覆蛇管１が配置される蛇管供給装置であるピッチコンベア１２と、このピッチコンベア１２によって供給される被覆蛇管１を前記半田接合部形成装置１１に受け渡す受渡装置１３と、前記半田接合部形成装置１１で形成された蛇管６を収容する蛇管受け１４とで主に構成されている。なお、前記被覆蛇管は作業者の手によってピッチコンベア１２に配置される。

前記蛇管形成装置１０は、９００ｍｍないし３０００ｍｍの長さ寸法の被覆蛇管１の所定部位２ａ、２ｂに半田接合部３ａ、３ｂを形成するため、所定位置に固定配置される固定側ユニット２１と、この固定側ユニット２１に対して移動可能な移動側ユニット３１とで構成されている。

前記ユニット２１、３１にはそれぞれユニット本体２２、３２が設けられており、それぞれのユニット本体２２、３２の一側方側に、一対のピッチコンベア１２及び受渡装置１３が対向する位置関係で一体に取り付けられている。また、前記蛇管受け１４も前記ピッチコンベア１２及び受渡装置１３と同様、前記ユニット本体２２、３２の一側方側に設けられている。さらに、前記ユニット本体２２、３２には半田接合部３ａ、３ｂを形成する接合装置本体２０がそれぞれ設けられている。又、前記ユニット本体２２、３２には前記ピッチコンベア１２、受渡装置１３及び接合装置本体２０を所定制御する各種電子部品等を配設した制御盤１５が一体に設けられている。

前記固定側ユニット本体２２には操作指示入力や操作状態の確認を行える操作部１６が設けられ、この操作部１６近傍に配置された作業机１７上には所定の加工寸法の蛇管６を形成するための作業情報を後述する主コンピュータから選択して後述するＰＬＣに転送する作業用パソコン（以下、作業用ＰＣと略記する）１７ａやこの作業用ＰＣ１７ａに接続されて作業指示書に記載又は指定情報を例えばバーコード等で記載したラベルを読みとる情報読み取り装置１７ｂ等が設置されている。符号１８は作業テーブルであり、符号１９は集塵装置である。

図２ないし図４に示すように前記固定側ユニット２１は、前記固定側ユニット本体２２と、この固定側ユニット本体２２が載置固設される固定側設置台２３とで構成されている。一方、前記移動側ユニット３１は、移動側ユニット本体３２と、この移動側ユニット本体３２が摺動載置されるレール部３５及びこのレール部３５に載置された前記移動側ユニット本体３２を移動させる例えばボールネジ機構部３４を設けた移動側設置台３３とで構成されている。

前記ボールネジ機構部３４は、サーボユニット３４ａ内に配置されている図示しないサーボモータの駆動力によって、前記移動側ユニット本体３２がこの移動側設置台３３上の長手軸方向であるＸ軸方向の任意の位置まで自在に移動する。

なお、前記移動側ユニット本体３２が前記移動側設置台３３上を移動するとき、この移動側ユニット本体３２に一体に設けられている前記ピッチコンベア１２、受渡装置１３、蛇管受け１４及び接合装置本体２０も移動する。そして、本実施形態の蛇管形成装置１０では、前工程から持ち込まれた被覆蛇管１を加工する前に、これら被覆蛇管１とともに持ち込まれる前記ラベルを情報読み取り装置１７ｂで読みとることによって、前記移動側ユニット本体３２が前記移動側設置台３３上を所定位置まで移動した後、停止保持される構成になっている。

ここで、蛇管形成装置１０を構成する前記蛇管受け１４、前記ピッチコンベア１２、前記受渡装置１３、前記接合装置本体２０の構成を順に説明する。
図５を参照して蛇管受け１４を説明する。
前記蛇管受け１４は、例えば図に示すようにユニット本体２２、３２にそれぞれ固定される蛇管受け本体部１４ａと、それぞれの蛇管受け本体部１４ａに一端部が固定されて、複数の受け部材で伸縮自在に構成された中間受け部１４ｂとで構成されている。

したがって、前記移動側ユニット本体３２が前記移動側設置台３３上を所定位置まで移動することによって、前記中間受け部１４ｂの長さを変化させて長さ寸法の異なる蛇管６を収容できるようにしている。なお、中間受け部１４ｂを伸縮自在な蛇腹部材等で構成するようにしてもよい。

図６及び図７を参照してピッチコンベア１２を説明する。
図に示すように一対のピッチコンベア１２は、それぞれ固定側ユニット本体２２及び移動側ユニット本体３２に設けられたコンベア取付部５０に取付板５１を介して固定されている。

具体的に、前記ピッチコンベア１２は、前記取付板５１と、この取付板５１の所定位置に配設された駆動側スプロケット５２及び回動自在な従動側スプロケット５３と、これらスプロケット５２、５３に噛合する輪状に形成したローラチェーン５４と、このローラチェーン５４の所定位置に一体的に設けられて前記被覆蛇管１の輪部７が引っかけ配置される複数の被覆蛇管配設部５９とで主に構成されている。

前記被覆蛇管配設部５９は、前記ローラチェーン５４に規則的に固設された複数の固定用ブロック５９ａと、この固定用ブロック５９ａから鉛直に立設した先端部を先細に形成したピン部材５９ｂとで構成されている。

したがって、前記移動側ユニット本体３２が前記移動側設置台３３上を所定位置に移動配置させることによって、この移動側ユニット本体３２に固設されているピッチコンベア１２も所定位置に移動する。

前記駆動側スプロケット５２は、駆動量を電気的に制御することが可能な例えばコンベア用インダクションモータ（以下、コンベアモータと略記する）５５で駆動される。このコンベアモータ５５の駆動力は、駆動力伝達用のベルト５６を介して駆動軸５２ａに一体に設けられているプーリー５７に伝達されるようになっており、このプーリー５７が回転することによってローラチェーン５４が回転移動する構成になっている。

したがって、前記コンベアモータ５５を所定の制御で駆動させることによって、前記ピッチコンベア１２のローラチェーン５４に固設されている被覆蛇管配設部５９が所定量ずつ前記Ｘ軸に直交するＹ軸方向の接合装置本体２０側に移動していく。

そして、作業者によって作業テーブル１８に載置されている被覆蛇管１の両端部に設けられている輪部７を、前記ユニット本体２２、３２に固設されている前記ピッチコンベア１２の対向する被覆蛇管配設部５９のピン部材５９ｂにそれぞれ引っ掛け配置しておくことによって、前記コンベアモータ５５を繰り返し駆動させることによって前記被覆蛇管配設部５９が規則的に移動する。
そして、この被覆蛇管配設部５９が移動を繰り返して供給位置に到達すると、前記受渡装置１３によって供給位置に到達した被覆蛇管配設部５９のピン部材５９ｂに引っ掛け配置されている被覆蛇管１が、このピッチコンベア１２から半田接合部形成装置１１側に移動されるようになっている。

なお、前記ピッチコンベア１２には被覆蛇管１の有無や、配置状態等を検出する各種センサー、スイッチ類が設けてあり、前記プーリー５７にはこのプーリー５７の回転量を計測するエンコーダ５８が設けてある。そして、このエンコーダ５８の計測値と前記コンベアモータ５５の回転量とを常時比較して、前記ローラチェーン５４の動作状態が正常であるか否かの監視を常に行い、異常を検知したときには異常検知信号を出力して作業者に異常状態であることを報知するようになっている。

また、前記輪部７をピン部材５９ｂに引っかけ配置したとき、前記被覆蛇管１の被覆蛇管配設部５９への配設状態は、被覆蛇管１の長さ寸法が異なるため、略張った状態で配設されるものや、やや弛んだ状態で配設される等の違い生じる。

図２ないし図４及び図８、図９を参照して受渡装置１３を説明する。
図２ないし図４に示すように一対の受渡装置１３は、それぞれ固定側ユニット本体２２及び移動側ユニット本体３２に設けられた２つの固定台６０上に固定配置されている。

図８及び図９に示すように前記受渡装置１３は、前記固定台６０に固定配置されて前記Ｙ軸方向に摺動するように摺動部を有する細長な摺動部本体６１と、この摺動部本体６１に摺動自在に配置されてピッチコンベア１２の供給位置と半田接合部形成装置１１の受渡位置との間を受渡用サーボモータ（以下、受渡モータと記載する）６２ａの駆動力によって矢印Ａに示すように往復移動される移動部本体６２と、この移動部本体６２に対して矢印Ｂに示すように上下方向に空気圧によって摺動される把持用シリンダ６４と、この把持用シリンダ６４の下端側に設けられ、空気圧によって開閉動作して前記被覆蛇管１の所定位置を把持する把持部６３とで主に構成されている。

したがって、前記移動側ユニット本体３２が前記移動側設置台３３上を所定位置に移動配置させることによって、この移動側ユニット本体３２に固設されている受渡装置１３も所定位置に移動する。

前記把持部６３の所定位置には、前記ピン部材５９ｂの先端部及び蛇管保持部（以下、保持部と略記する）４０を構成するフック（符号１２１）の先端部が係入される凹部６５ａを有する位置決めピン６５と、空気圧制御によって上下方向に移動自在で先端面が前記輪部７に当接するように幅広に形成した押し出し部材６６とが配設されている。

前記位置決めピン６５は上下方向に摺動する構成であり、本実施形態においては無負荷状態のとき図示しないバネ等の付勢力によってこの位置決めピン６５が下方に押し出されるようになっている。したがって、図９に示すように前記把持部６３によって破線に示すように被覆蛇管１を把持している状態のとき、前記位置決めピン６５が前記被覆蛇管１に設けられている輪部７の開口を通過して突出した状態になる。

前記受渡装置１３は、前記移動部本体６２が前記摺動部本体６１の半田接合部形成装置１１側の受渡位置に位置して、前記把持用シリンダ６４の下端に設けられている把持部６３が上側位置に位置し、かつ前記把持部６３を閉状態になっているときが待機状態である。

図９及び図１０を参照して受渡装置１３の動作を説明する。
図９に示すように把持部６３で被覆蛇管１を把持して待機状態に位置している把持部６３は、まず、把持用シリンダ６４の摺動によって下降を開始する。そして、前記把持部６３が所定高さまで降下したことを図示しない例えばタッチスイッチ等によって検出されると、前記把持部６３が図９の破線に示すように所定位置に停止する。このとき、図９中の拡大図に示すように位置決めピン６５の凹部６５ａにフック１２１の先端が係入配置された状態になる。

この状態で、その後、前記把持部６３が閉状態から開状態になるとともに、押し出し部材６６が下方に向かって移動する動作を行う。このとき、前記把持部６３が閉状態から開状態に変わるとともに、前記押し出し部材６６が下方に向かって移動することにより、前記被覆蛇管１がスムーズに鉛直下向に落下して、確実に輪部７がフック１２１に配置される。

そして、前記押し出し部材６６が下方所定位置まで移動したことを図示しないセンサが検知すると、前記把持用シリンダ６４が摺動を開始して開状態の把持部６３を初期位置まで上昇させていく。この後、前記把持部６３が待機状態位置に到達すると、図１０に示すように受渡位置に配置されていた移動部本体６２が供給位置に向かって移動する。

移動を開始した移動部本体６２が供給位置に到達して停止すると、把持用シリンダ６４が摺動して把持部６３を下降させる。そして、この把持部６３が所定高さまで降下したことを図示しないタッチスイッチ等で検知することによって所定位置に停止する。このとき、前記位置決めピン６５の凹部６５ａに前記ピン部材５９ｂの先端が係入配置された状態になる。その後、把持部６３が開状態から閉状態になってピッチコンベア１２の供給位置に配置されている被覆蛇管１の所定位置を把持する。

そして、この把持部６３による被覆蛇管１の把持が図示しないセンサによって確認されると、前記把持用シリンダ６４が摺動して被覆蛇管１を把持した状態の把持部６３を待機状態位置の高さまで上昇させた後、移動部本体６２を供給位置から受渡位置に移動させて待機状態に戻る。なお、前記把持部６３によって被覆蛇管１を把持しているとき、位置決めピン６５は輪部７の開口を通過して突出した状態になっている。

なお、符号６９は前記摺動部本体６１に固定されて、前記移動部本体６２の移動範囲を設定するセンサーであり、供給位置設定用及び受渡位置設定用の２つが移動設置可能に設けられている。また、この受渡装置１３には前記センサー６９の他にも把持部６３の把持状態、押し出し部材６６の没位置、把持部６３の上下方向位置等を検出する各種センサー、スイッチ等が設けられている。さらに、前記把持部６３を摺動部６８に矢印Ｃに示すように摺動自在に配置してＸ軸方向に対して移動自在な構成にしている。

図２ないし図４及び図１１ないし図１７を参照して接合装置本体２０を説明する。
前記図２ないし図４で示すように前記接合装置本体２０は、前記受渡装置１３から受け渡される被覆蛇管１を後述する保持部自転手段で回転状態で保持する６つの保持部４０と、これら保持部４０の配置位置を同心円上で所定方向に所定角度ずつ回転移動させる保持部公転移動手段である保持移動装置４１と、前記保持部４０に保持された被覆蛇管１の所定部位２ａ、２ｂを加熱する加熱装置４２と、この加熱装置４２で加熱された所定部位２ａ、２ｂにフラックスを塗布するフラックス塗布装置４３と、このフラックス塗布装置４３でフラックスの塗布されている所定部位２ａ、２ｂに所定幅寸法の半田付けを行う半田付け装置４４と、この半田付け装置４４によって設けられた半田接合部３ａ、３ｂを冷却する冷却装置４５とで主に構成されている。

これら保持移動装置４１、加熱装置４２、フラックス塗布装置４３、半田付け装置４４及び冷却装置４５は、前記Ｙ軸を挟んで対向する位置関係となるように前記固定側ユニット本体２２及び前記移動側ユニット本体３２にそれぞれ配置されている。

まず、図１１ないし図１３を参照して保持移動装置４１について説明する。
図に示すように前記保持移動装置４１には６つの保持部４０が同心円周方向に所定角度間隔で配設されている。具体的に、保持移動装置４１は、前記保持部４０が規則的に配置される、例えば貫通孔を有する、円板状の保持部取付板１２２と、この保持部取付板１２２を所定角度ずつ回転移動させるための回転量を電気的に制御することが可能な公転駆動手段である取付板用サーボモータ（以下、公転モータと記載する）１２３と、前記保持部取付板１２２に取り付けられている保持部４０のフック１２１を回転させる回転量を電気的に制御可能な保持部駆動手段である保持部回転用モータ（以下、自転モータと記載する）１２４と、この自転モータ１２４の駆動力を前記フック１２１に伝達するための駆動力伝達手段である伝達用歯車１３６とで主に構成されている。

これら保持部４０は、前記公転モータ１２３によって同心円上を所定方向に所定角度ずつ回転移動することによって、加熱作業位置（以下、加熱位置とも記載する）、フラックス塗布作業位置（以下フラックス塗布位置とも記載する）、半田付け作業位置（以下、半田付け位置とも記載する）及び冷却作業位置（以下、冷却位置とも記載する）に加えて、半田接合部を設けて一体に接合固定された蛇管６を前記蛇管受け１４に向けて落下させる蛇管排出作業位置（以下、排出位置とも記載する）、前記被覆蛇管１を受渡装置１３からこの保持移動装置４１に受け渡す受渡作業位置（以下、受渡位置とも記載する）に順次、移動配置されるようになっている。

なお、図中の停止位置はそれぞれ、上方作業者側が排出位置、上方奥側が受渡位置、中央作業者側が冷却位置、中央奥側が加熱位置、下方作業者側が半田付け位置、下方奥側がフラックス塗布位置である。そして、それぞれの保持部４０は正面から見たとき矢印Ｄに示すように図中時計方向に回転移動されて作業位置を次々に変えていく。また、前記排出位置に保持部４０が停止しているとき、蛇管排出装置４６の後述する取り出し部は矢印Ｅに示すように斜め所定方向に移動するようになっている。さらに、前記受渡位置に保持部４０が停止しているとき、受渡装置１３の把持部６３は矢印Ｆに示すように鉛直方向に移動するようになっている。

図１２に示すように前記保持部取付板１２２に配設される前記保持部４０は、レール部１２６ａを有する保持部本体１２６と、この保持部本体１２６のレール部１２６ａに摺動自在に配設されて、前記フック１２１を先端部に固設した細長な軸部材１２５の先端部が固定配置される先端側保持部１２７と、前記保持部本体１２６の基端部に設けら、後述するエアーシリンダの取付部を兼ねる軸受部１２８と、この軸受部１２８に回動自在に配設されて、前記軸部材１２５を回転させるフック回転用歯車１３５とで主に構成されている。

前記保持部４０は、固定側ユニット本体２２に設けるものと移動側ユニット本体３２に設けるものとで構成が異なっている。つまり、前記移動側ユニット本体３２側に設ける保持部４０では、前記軸受部１２８にエアーシリンダが固設される。このエアシリンダーは、第１張力保持手段となる前記軸部材１２５の先端部に固設されているフック１２１のＸ軸方向に対する位置を変化させてフック１２１に配置された被覆蛇管１を所定の張力で張った状態することを主目的とする引張用シリンダ１２９であり、前記先端側保持部１２７をレール部１２６ａ上で進退移動させる。

また、この移動側ユニット本体３２側の保持部４０を構成する前記保持部取付板１２２及び前記軸受部１２８には、前記軸部材１２５を前記引張用シリンダ１２９によって摺動可能な状態又は所定位置に移動させた状態で保持固定して前記軸部材１２５を回転可能に軸支するボールスプラインと呼ばれる軸支持部材１３０が設けられており、この軸支持部材１３０に前記軸部材１２５は挿通配置されるとともに軸受部１２８に設けた軸支持部材１３０には前記フック回転用歯車１３５が固設されている。

つまり、図４に示すように前記固定側ユニット本体２２に設けた保持部４０ではフック１２１が摺動することなく固定配置された構造であるのに対し、前記移動側ユニット本体３２に設けた保持部４０では引張用シリンダ１２９によって先端側保持部１２７を軸受部１２８側に移動させてフック１２１の位置を変えられる構造になっている。このことによって、移動側ユニット本体３２に設けられる保持部４０のフック１２１の位置を変化させることで、ユニット本体２２、３２の保持部４０のフック１２１に配置されている被覆蛇管１の張り状態の調整を行える。

一方、前記保持部４０が配設される保持部取付板１２２は、所定長さ寸法のスペーサー１３１を介して保持部公転板１３２に一体的に固定されている。この保持部公転板１３２は、前記公転モータ１２３によって回転される第１中空軸１３３の先端側に設けられているフランジ部１３３ａに一体的に固定されている。

この保持部公転板１３２の所定位置には前記保持部取付板１２２側に突出する軸部１３４が６箇所設けられている。これら軸部１３４には前記フック回転用歯車１３５に噛合する駆動力伝達手段である伝達用歯車１３６が回動自在に取り付けられている。この伝達用歯車１３６は、前記第１中空軸１３３の内孔に配置されている第２中空軸１４０の先端部に配置されている保持部回転用歯車１３８とも噛合している。

前記第２中空軸１４０は、自転モータ１２４の回転駆動力によって回転されるようになっており、この自転モータ１２４が回転することによって、図１１の矢印Ｇに示すように前記保持部回転用歯車１３８が回転して、伝達用歯車１３６がそれぞれ矢印Ｈ方向に回転して、フック回転用歯車１３５によって回転されるフック１２１が矢印Ｊ方向に回転状態になる。

図１３に示す前記公転モータ１２３はサーボモータであり、この公転モータ１２３の駆動力はベルト１２３ａを介して第１中空軸１３３の中間部に一体固定されている取付板回転用プーリー１３７に伝達される。したがって、この取付板回転用プーリー１３７に所定方向に回転する駆動力が伝達されて第１中空軸１３３が所定量回転することによって、この第１中空軸１３３のフランジ部１３３ａに一体な保持部公転板１３２が回転する。

そして、この保持部公転板１３２を、矢印Ｄ方向に６０度ずつ回転させるように公転モータ１２３を駆動制御することよって、この保持部公転板１３２に一体な保持部取付板１２２も同方向に向かって所定角度回転して、全ての保持部４０の位置が次の作業位置に変化する。

一方、前記自転モータ１２４もまた、前記公転モータ１２３と同様、サーボモータであり、この自転モータ１２４の所定方向に回転する駆動力はベルト１２４ａを介して保持部回転用プーリー１３９に伝達される。この保持部回転用プーリー１３９は、前記第１中空軸１３３の内孔に配置されている第２中空軸１４０の後端部に一体固定されている。したがって、前記保持部回転用プーリー１３９に駆動力が伝達されて前記第２中空軸１４０が回転することによって、前記保持部回転用歯車１３８が回転する。

なお、前記プーリー１３７、１３９には前記プーリー５７と同様に、プーリー１３７、１３９の回転量を計測する図示しないエンコーダが設けてある。そして、このエンコーダの計測値と前記モータ１２３、１２４の回転量とを常時比較して、動作状態が正常であるか否かの監視を常に行い、異常を検知したときには異常検知信号を出力して作業者に異常状態であることを報知するようになっている。

この保持部回転用歯車１３８の回転は、６つの伝達用歯車１３６を介して前記保持部４０を構成するフック回転用歯車１３５へ伝達されて、全ての軸支持部材１３０が同時に回転される。このとき、この軸支持部材１３０が軸部材１２５を固定保持している状態であれば、この軸部材１２５が軸支持部材１３０によって回転されて、前記フック１２１が回転状態になる。

そして、前記自転モータ１２４の回転を停止させたとき、前記図１１に示したように受渡位置に位置する保持部４０のフック１２１先端が、前記把持部６３に設けられた位置決めピン６５の凹部６５ａに対向するように停止制御される。なお、この停止制御を行うことによって、他の作業位置に停止した保持部４０のフック１２１先端は、前記受渡作業位置に位置するフック１２１先端の向く方向とは異なる所定方向を向くようになっている。

図１４ないし図１７を参照して移動側ユニット本体３２側に設けられる加熱装置４２、フラックス塗布装置４３、半田付け装置４４及び冷却装置４５について説明する。
図１４及び図１５に示すように加熱装置４２は、カートリッジヒーター７１を箱体７２内に配設したヒーター部７３と、このヒーター部７３を構成する箱体７２の一端部側に配置され、この箱体７２の他端部側に形成されている吹き出し口７２ａから前記ヒーター部７３の熱を加熱位置に位置する被覆蛇管１の接合箇所近傍に熱風を吹きつける送風機７４と、この送風機７４及び前記ヒーター部７３を一体に取り付ける第１取付板７５とで構成されている。なお、この第１取付板７５と、送風機７４及び前記ヒーター部７３との間には断熱板７９が配置される。また、この加熱装置４２は、後述するフラックス塗布装置４３を構成する単軸ロボット１５０の筐体部１５１に第２取付け板１５２を介して所定の位置に一体に固設されている。このことによって、前記吹き出し口７２ａが被覆蛇管１の所定部位２ａ、２ｂに対向する。

次に、フラックス塗布装置４３について説明する。
図１４及び図１６に示すようにフラックス塗布装置４３は、フラックス塗布部８０Ａと、このフラックス塗布部８０Ａにフラックスを供給するフラックス供給部８０Ｂと、フラックス塗布部８０Ａを上下方向に移動させるフラックス用単軸ロボットである第１単軸ロボット１５０とで主に構成されている。

前記フラックス塗布部８０Ａは、前記被覆蛇管１を配置させるための凹部８１ａを対向する側面部に形成した容器体８１と、この容器体８１の所定位置に突出するように設けられ、フラックス供給孔８２ａに連通してフラックスを塗布するノズル寸法を所定値に設定したフラックス用ノズル８２と、前記容器体８１の外側の少なくとも反フック１２１側に配置されて被覆蛇管１を支持する配置凹部８３ａを有する上下方向に移動自在に構成された前記被覆蛇管１が振れるのを防止する被覆蛇管支持体８３とで主に構成されている。

前記容器体８１の底部には前記フラックス用ノズル８２から所定量隆起するように噴出して容器体８１の底部に零れ落ちるフラックスを回収するフラックス回収孔８４が形成されている。一方、この容器体８１の側部には容器内に充満するフラックスから発生するガスを外部に排気する排気用孔８５が形成されている。前記フラックス供給孔８２ａには前記フラックス供給部８０Ｂから延出するフラックス供給管８６が接続され、前記フラックス回収孔８４には前記フラックス供給部８０Ｂから延出するフラックス排出管８４ａが接続され、前記排気用孔８５には排気チューブ８５ａが接続されている。
前記容器体８１は、容器取付部材８９を介して前記第１単軸ロボット１５０の上下方向に摺動自在な摺動部１５３に固設されている。したがって、第１単軸ロボット１５０によって容器体８１の位置を上下方向に摺動させることによって、この容器体８１に設けられているフラックス用ノズル８２を被覆蛇管１の径寸法に対して最適なフラックス塗布位置に配置制御することができる。そして、この容器体８１は、被覆蛇管１の径寸法によって異なる上位置であるフラックス塗布位置と、下位置であるフラックス待機位置との間を往復移動するように制御される。

一方、前記フラックス供給部８０Ｂには、前記フラックス供給管８６及びフラックス排出管８４ａが接続されている。このフラックス供給部８０Ｂにはフラックスを貯溜するフラックスタンク８７が設けられており、このフラックスタンク８７に貯溜されているフラックスはフラックス供給用ポンプ８８を駆動することによって前記フラックス供給管８６を介して供給することができるようになっている。前記フラックス供給管８６にはフラックス制御バルブ８６ｂが設けられており、このフラックス制御バルブ８６ｂを制御することによって、フラックス供給状態と、供給停止状態とに切り換えられるようになっている。つまり、フラックス制御バルブ８６ｂを制御してフラックス供給状態にすることによって、フラックス用ノズル８２からフラックスが流れ出るようになっている。

図１４及び図１７（ａ）に示すように半田付け装置４４は、半田付け部９０Ａと、前記半田付け部９０Ａに半田を供給する半田供給部９０Ｂと、前記半田付け部９０Ａを上下方向に移動させる半田用単軸ロボットである第２単軸ロボット１６０と、図１７（ｂ）に示す前記被覆蛇管１の張力を所定の値に保持する張力調整部９０Ｃとで主に構成されている。

前記半田付け部９０Ａは、前記フラックス塗布装置４３でフラックスの塗布されている被覆蛇管１が略接触配置されるノズル幅寸法を所定の幅寸法に設定した半田付け用ノズル９１と、前記被覆蛇管１を支持する少なくとも前記半田付け用ノズル９１の反フック１２１側に配置される配置凹部９２ａを有し上下方向に移動自在に構成された前記被覆蛇管１が振れるのを防止する被覆蛇管支持体９２と、前記被覆蛇管１に対して矢印Ｋに示すように複数回回動移動して当接することにより所定部位２ａ、２ｂに塗布された余分な半田を滴下させる半田量調整部材９３とで構成されている。なお、符号９４は前記半田付け用ノズル９１の周囲を覆うように配置された箱体である。

前記半田用ノズル９１の先端面からは溶融状態の半田がわずかに隆起するように噴出する構成であり、前記半田付け用ノズル９１に配置された被覆蛇管１が所定回数回転することによって、接合部分２ａ、２ｂに所定量の半田が塗布される。

前記半田供給部９０Ｂは、溶融状態の半田が貯溜される図示しない半田槽と、この半田槽に貯溜されている半田を供給する前記半田用ノズル９１に連結された半田供給パイプ９８と、この半田供給パイプ９８を介して前記半田用ノズル９１から半田を噴流させる半田噴流ポンプ部９９とで主に構成されている。この半田噴流ポンプ部９９はＯＮ／ＯＦＦ制御が可能であり、ＯＮ制御することによって半田用ノズル９１から半田が噴流した状態になり、ＯＦＦ制御することによって半田用ノズル９１からの半田噴流が停止される。なお、前記半田用ノズル９１は半田接合部３ａの幅寸法に合わせて交換自在な構成になっている。また、前記半田槽には半田を溶融させるヒーターが備えられており、このヒーターはタイマーによってＯＮ制御されるようになっている。そして、蛇管形成装置１０をオフ状態にすることによって半田槽のヒーターもオフ状態になって生産終了後の半田槽の不要な加熱が防止される。なお、蛇管形成装置１０をオフ状態にした場合でも前記タイマーは動作する構成であり、作業開始時には半田が溶融状態になって、段取り時間の短縮を図っている。

前記半田付け部９０Ａ及び半田供給部９０Ｂは、ノズル取付部材９５を介して前記記第２単軸ロボット１６０に上下方向に摺動自在に構成された摺動部１６３に固設されている。第２単軸ロボット１６０によって半田付け用ノズル９１の位置を上下方向に摺動させることによって、この半田付け用ノズル９１を被覆蛇管１の径寸法に対して最適な半田付け位置に配置制御することができる。そして、前記半田付け用ノズル９１は径寸法によって異なる上位置である半田付け位置と、下位置である半田付け待機位置との間を往復移動するように制御される。

図１７（ｂ）に示すように前記張力調整部９０Ｃは、支柱１８１と、この支柱１８１に配設されるレール部１８２ａを備えた調整部本体１８２と、この調整部本体１８２のレール部１８２ａ上に摺動自在に配置されて半田作業位置に配置されている保持部４０を構成する前記先端側保持部１２７を係止する係止部１８３ａを有する係止部材１８３と、この係止部材１８３を所定の制御空気圧で移動させて前記被覆蛇管１の半田付け作業時の張力を所定の値に高精度に設定することが可能な第２張力保持手段である低摩擦シリンダ１８４とで構成し、この低摩擦シリンダ１８４による張力値が所定の値であるか否かを電気的に判定するロードセル等のセンサを前記掲示部材１８３ａに一体に設けている。

図１４に示すように冷却装置４５は、いわゆるファンを有する送風機１０１であり、この送風機１０１から送られる空気の流れによって半田接合部３ａ、３ｂに設けられた半田を冷却する。なお、この送風機１０１は第３取付板１０２によって前記半田付け装置４４を構成する単軸ロボット１６０の筐体部１６１に第４取付け板１６２を介して一体に固設されている。

なお、前記ユニット本体２２、３２に配設されている前記第１単軸ロボット１５０及び第２単軸ロボット１６０は、Ｘ軸方向に対して移動するように配置されている第３単軸ロボット１７０の摺動部１７３に固定されている固定板１７４上に配置されている。したがって、この第３単軸ロボット１７０の摺動部１７３を移動させることによって、前記固定板１７４上に配置されている第１単軸ロボット１５０及び第２単軸ロボット１６０のＸ軸方向の位置を変化させられる。つまり、前記第３単軸ロボット１７０を制御することによってノズル８２、９１のＸ軸方向の配置位置が変化する。

図２ないし図４及び図１８を参照して蛇管排出装置４６を説明する。
図に示すように蛇管排出装置４６は、前記ユニット本体２２、３２にそれぞれ固定される矢印Ｌに示すように所定角度回動移動する回転ハンド１１１を有する排出装置本体１１２と、この排出装置本体１１２の回転ハンド１１１に矢印Ｍに示すように進退自在に設けられ、先端部に開閉自在な取り出し部１１３を備えたスライドテーブル１１４とで構成されている。なお、前記排出装置本体１１２には前記回転ハンド１１１をＸ軸方向所定側に移動させて前記取り出し部１１３を所定量スライド移動させるＸ軸方向スライドテーブル（不図示）が設けられている。なお、図の実線に示す状態が待機位置であり、このとき、取り出し部１１３は閉状態になっている。

前記取り出し部１１３が開状態になって、半田接合部３ａ、３ｂが形成された蛇管６を保持した保持部４０が蛇管排出位置に停止すると、前記蛇管排出装置４６では、待機位置に位置していた取り出し部１１３を移動させるためスライドテーブル１１４を前記蛇管６に向けて前進移動させる。そして、この取り出し部１１３が所定位置まで移動されて停止すると、開状態の取り出し部１１３が閉状態に切り替わる。このことによって、取り出し部１１３によって蛇管６の所定位置が把持される。

ここで、この取り出し部１１３が蛇管６を把持したことを図示しないセンサが検知すると、前記Ｘ軸方向スライドテーブルが駆動される。このことによって、前記取り出し部１１３によって把持されていた蛇管６が図中手前側にスライド移動する。このとき、前記保持部４０の引張用シリンダ１２９及び軸支持部材１３０はフリー状態であり、軸部材１２５が摺動自在な状態になっている。

次に、把持位置に停止していたスライドテーブル１１４が後退移動を開始することによって、フック１２１から蛇管６の輪部７が取り外される。この後、前記スライドテーブル１１４が待機位置まで戻り、その後、回転ハンド１１１が蛇管落下位置まで回動移動していく。そして、停止後、再び前記スライドテーブル１１４を前進移動させ、このスライドテーブル１１４が所定位置まで移動して停止すると略同時に閉状態であった取り出し部１１３を開状態にする。このことによって、前記取り出し部１１３によって把持されていた蛇管６が落下して蛇管受け１４に収容される。

ここで、蛇管形成装置１０の制御系を説明する。
図１９に示すように前記蛇管形成装置１０には、操作スイッチ等を設けた前記操作部１６と、固定側ユニット本体２２及び移動側ユニット本体３２に設けられた制御盤１５と、作業机１７に配置された前記作業用ＰＣ１７ａや被覆蛇管１とともに持ち込まれる作業指示書に添付されている半田接合部情報指定手段であるラベル１７ｃの内容を読みとる前記情報読み取り装置１７ｂと、この作業用ＰＣ１７ａに接続された記憶手段である主コンピュータ（以下、主ＰＣと記載）１００と、図示しない副操作部等が設けられている。

前記制御盤１５には各種センサーやスイッチから出力される信号が入力される信号検知部や、これら検出信号を基に各装置を構成する各種シリンダや、サーボモータ等の駆動部を駆動する駆動制御部が設けられている。これら駆動制御部は前記固定側ユニット本体２２の制御盤１５に設けられているプログラマブル・ロジック・コントローラ（以下、ＰＬＣと略記する）１１０と呼ばれる制御部によって制御される。つまり、前記蛇管形成装置１０の一連動作は、前記ＰＬＣ１１０によって行われるようになっており、このＰＬＣ１１０から出力される指示信号に基づいて、移動側ユニット本体３２の位置制御から始まって、この移動側ユニット本体３２及び固定側ユニット本体２２に設けられているピッチコンベア１２、受渡装置１３、接合装置本体２０等の動作が制御される。

ここで、前記ＰＬＣ１１０によって制御される蛇管形成装置１０の公転モータ１２３の駆動が停止されてから、駆動され、再び停止するまでの１サイクルの間の各装置の動作を説明する。
まず、公転モータ１２３と自転モータ１２４との間の動作関係を説明する。
図２０（ａ）に示すように公転モータ１２３は１サイクルの間、所定時間駆動制御された後、所定時間停止制御される。そして、この制御が繰り返し行われることによって前記保持部４０が次々と作業位置を変えていく。前記１サイクルの時間は、前記ラベル１７ｃの内容を読みとって主ＰＣ１００から選択した全長、先端長、半田部間長、外径寸法等の半田接合部情報に対応する加熱時間、フラックス塗布時間、半田付け時間、冷却時間等の加工情報と、受渡作業時間又は排出作業時間とによって決定される。そして、図２０（ｂ）に示すように自転モータ１２４は、前記公転モータ１２３が停止すると略同時に所定時間停止制御された後、所定時間駆動制御されるようになっている。

前記自転モータ１２４が停止している時間は、被覆蛇管１の保持部４０への受渡し及び保持部４０からの蛇管６の取り出しを行うためのものである。つまり、この自転モータ１２４の停止時間は、実際の作業を考慮して決められるもので、半田接合部情報や加工情報によって設定されるものではない。

前記ユニット本体２２、３２に設けられている公転モータ１２３は、ＰＬＣ１１０によって電気的に同期制御される。つまり、ＰＬＣ１１０からユニット本体２２、３２の公転モータ１２３に駆動指示信号を同時に出力して、同時に回転を開始させるとともに、同時に回転を停止させて、ユニット本体２２、３２に設けられている保持部４０を回転移動させて作業位置を変える動作を行う。

これに対して、自転モータ１２４については、固定側ユニット本体２２に設けられている自転モータ１２４だけがＰＬＣ１１０から出力された駆動信号によって電気的に制御される。そして、移動側ユニット本体３２に設けられている自転モータ１２４の制御を、前記固定側ユニット本体２２の自転モータ１２４の実際の回転動作を検出し、その検出信号を基に移動側ユニット本体３２の自転モータ１２４を動作させて同期をとるようにしている。したがって、ユニット本体２２、３２にそれぞれ設けられている自転モータ１２４は厳密には同期制御ではなく、電気信号が固定側ユニット本体２２から移動側ユニット本体３２に伝送される分だけ遅延していることになる。しかし、この制御によって、ユニット本体２２、３２にそれぞれ設けられている自転モータ１２４は略同時に回転を開始するとともに略同時に回転を停止するばかりでなく、確実に同じ量だけ回転する。このことによって、保持部４０を受渡作業位置に配置したとき、この保持部４０のフック１２１の先端が、前記把持部６３の下降線に対向した同じ方向必ず向くように停止制御される。また、フック１２１に引っ掛け配置されている被覆蛇管１及び蛇管６が捻れた状態になることを確実に防止している。

次に、モータ１２３、１２４と各装置の動作関係を説明する。
図２０（ａ）、（ｂ）に示すように、公転モータ１２３が停止状態になると、自転モータ１２４も停止状態になる。すると、この停止している間に、接合装置本体２０の受渡作業位置、フラックス作業位置、半田付け作業位置、排出作業位置では前記ＰＬＣ１１０を通して以下の動作制御が行われる。

図２０（ｃ）に示すように受渡作業位置では、まず、軸支持部材１３０をフリー状態にして引張用シリンダ１２９を動作させ、移動側ユニット本体３２の保持部４０の軸部材１２５を最先端側に移動配置させ、その後、この軸支持部材１３０が摺動することのないように固定保持する。次に、受渡装置１３を駆動させて受渡作業を開始する。つまり、受渡装置１３では待機状態である把持部６３を下降させた後、把持状態を解除するとともに押し出し部材６６を動作させて、受渡装置１３で保持していた被覆蛇管１を受渡作業位置に停止している保持部４０のフック１２１に受け渡す。次いで、被覆蛇管１のフック１２１への受渡し及び前記把持部６３の受渡し作業位置からの待避を確認したならば、前記引張用シリンダ１２９によってフック１２１を引く方向に移動させてフック１２１に引っ掛け配置されている被覆蛇管１を所定の張力で引っ張った状態にする。

このとき、図２０（ｅ）に示すようにフラックス作業位置では第１単軸ロボット１５０を上方向所定位置まで移動させて、被覆蛇管支持体８３で被覆蛇管１を支持するとともに、この被覆蛇管１の径寸法に対して最適な位置に容器体８１を配置する。

図２０（ｆ）に示すように半田付け作業位置では、被覆蛇管１にかける張力を引張用シリンダ１２９による負荷から低摩擦シリンダ１８４の負荷に切り換えるとともに、第２単軸ロボット１６０を上方向所定位置まで移動させて、被覆蛇管支持体９２で被覆蛇管１を支持するとともに、被覆蛇管１の径寸法に対して最適な位置に半田付け用ノズル９１を配置する。

また、図２０（ｈ）に示すように排出作業位置では、配置された保持部４０の引張用シリンダ１２９による引っ張り状態を解除するとともに、前記軸部材１２５を進退自在な状態にする。このとき、蛇管排出装置４６では取り出し部１１３を前進、把持、Ｘ軸方向移動、後退動作を行って、前記保持部４０のフック１２１に引っ掛けられていた蛇管６のフック１２１からの取り外しを行う。

なお、この自転モータ１２４が停止しているとき、加熱作業位置、フラックス塗布位置、冷却作業位置に配置されている保持部４０の引張用シリンダ１２９は引っ張り状態である。

そして、前記自転モータ１２４が停止してから所定時間が経過すると、図２０（ｂ）に示すように自転モータ１２４が再駆動されてフック１２１が回転状態になる。つまり、フック１２１に引っ張り保持された被覆蛇管１及び蛇管６が回転を開始する。このとき、排出作業位置では、前記フック１２１に蛇管６及び被覆蛇管１が配置されていない状態で回転する。

前記自転モータ１２４が再駆動されると略同時に、回転状態になった被覆蛇管１に対して加熱作業、フラックス塗布作業、半田付け作業が同時に開始されるとともに、半田接合部を設けて形成された蛇管６に対する冷却作業が同時に開始される。

すなわち、加熱作業位置では加熱装置４２から所定時間熱風が吹き出されて回転する被覆蛇管１の所定部位を加熱していく。そして、予め設定された所定時間が経過することによって、吹き出し遮蔽板によって熱風の吹き出しが停止される。
フラックス塗布作業位置では所定時間、ノズルからフラックスが隆起した状態でノズルが上昇する。このことによって、回転する被覆蛇管１の所定部位にフラックスが塗布される。そして、所定時間が経過することによってフラックスのノズルが下降し、その後、第１単軸ロボット１５０が下方向所定位置まで移動して待機状態になる。

半田作業位置では所定時間、ノズルから半田が噴出した状態でノズルが上昇する。このことによって、回転する所定部位に対して半田付けが行われる。そして、所定時間が経過することによって、半田のノズルが下降し、その後、第２単軸ロボット１６０が下方向所定位置まで移動して待機状態になる。
冷却作業位置では冷却装置４５のファンが所定時間回転して半田接合部に風を送って冷却を行う。
それぞれの作業位置で各作業が行われている間、図２０（ｉ）に示すように前記蛇管排出装置４６では蛇管６を蛇管受け１４に排出する作業を行った後、再び待機位置まで戻る動作を行う。また、図２０（ｊ）に示すように前記受渡装置１３では把持部６３を移動させてピッチコンベア１２の供給位置にある被覆蛇管１を把持して受渡位置まで移動させて再び待機状態になるまでの動作を行う。さらに、図２０（ｋ）に示すように前記ピッチコンベア１２では供給位置に被覆蛇管１を配置するための作業を行った後、再び停止状態になる。

そして、前記情報読み取り装置１７ｂによって読みとって設定された作業時間が経過すると、前記公転モータ１２３が再駆動される。すると、フック１２１が回転したままの状態で各保持部４０が次の作業位置へ回転移動を開始し、次の作業位置に各保持部４０が到達すると、各作業位置で上述した動作が再び行われる。これを繰り返し行うことによって、蛇管６が連続的に形成される。

上述のように構成した蛇管形成装置１０によって被覆蛇管１から蛇管６が形成されるまでを順を追って説明する。
まず、複数の被覆蛇管１が蛇管形成装置１０に運ばれてきたなら、作業者は、半田接合部及び加工に関する情報を取得するため、前記被覆蛇管１とともに移動された作業指示書に例えば印刷されているラベル１７ｃを前記作業用ＰＣ１７ａに接続されている情報読み取り装置１７ｂで読み取る。

すると、前記作業用ＰＣ１７ａを介して主コンピュータ１００に格納されている複数の情報群の中から前記ラベル１７ｃによって指定された情報番号に対応する情報を選択し、その選択した情報を作業用ＰＣ１７ａを介して前記ＰＬＣ１１０に出力する。このことによって、ＰＬＣ１１０には半田接合部情報である被覆蛇管１の全長、先端長、半田部間長、外径寸法及び加工情報である加熱時間、フラックス塗布時間、半田付け時間、冷却時間等が組み込まれる。

これら各種情報が前記ＰＬＣ１１０に組み込まれると、このＰＬＣ１１０からまず、前記半田接合部情報に対応するように各種サーボモータが駆動される。つまり、ボールネジ機構部３４の図示しないサーボモータが駆動されて移動側ユニット本体３２がＸ軸方向所定位置まで移動されるとともに、第３単軸ロボット１７０が駆動させてユニット本体２２、３２に設けられている固定板１７４のＸ軸方向位置の調整が行われる。そして、前記ラベル１７ｃに対応する半田接合部情報に基づく移動が完了すると、操作部１６の画面上に半田接合部情報の少なくとも一部が表示されるとともに、加工開始を促すように例えば、この操作部１６近傍に設けられている図示しない作業開始指示ランプが点灯状態になる。

ここで、作業者は操作部１６の画面上の半田接合部情報を確認し、その後、作業テーブル１８に載置されている被覆蛇管１の輪部７をピッチコンベア１２の対向する被覆蛇管配設部５９のピン部材５９ｂに引っ掛けていく。そして、複数の被覆蛇管１のピン部材５９ｂへの引っかけ配置を行って、複数の被覆蛇管１が隙間なく被覆蛇管配設部５９に配列された状態になったところで、操作スイッチを操作して蛇管形成装置１０の運転を開始する。すると、ピッチコンベア１２、受渡装置１３、接合装置本体２０が動作を開始する。

前記蛇管形成装置１０の運転が開始されると、ピッチコンベア１２の被覆蛇管配設部５９が所定時間間隔で１ピッチずつ移動していく。そして、前記被覆蛇管１が配置されている被覆蛇管配設部５９が供給位置に停止していることが検知されると、前記受渡装置１３の受渡位置に停止していた移動部本体６２が供給位置方向へ向かって移動を開始する。

そして、前記移動部本体６２の移動が供給位置設定用センサによって検出されると移動を停止して、把持用シリンダ６４が下方に移動を開始し、図示しないタッチスイッチ等に接触して下方向所定位置で移動を停止する。このとき、前記位置決めピン６５の凹部６５ａ内に前記ピン部材５９ｂの先端部が入り込んだ状態になる。

この停止状態のとき、前記把持部６３が開状態から閉状態に切り替わる。すると、供給位置に停止していた前記被覆蛇管１の両端部所定位置がこの把持部６３によって把持された状態になる。ここで、この把持状態を図示しないセンサが検知すると、把持部６３が被覆蛇管１を把持した状態で前記把持用シリンダ６４が上方所定位置まで上昇移動する。その後、前記移動部本体６２を供給位置から受渡位置まで移動されて待機状態になる。

一方、前記ピッチコンベア１２では、前記把持部６３によって被覆蛇管１が移動されている間に、被覆蛇管１が配設されている被覆蛇管配設部５９を１ピッチ移動させて、供給位置に次の被覆蛇管１を配置して停止状態になる。

前記受渡装置１３が待機状態であるときに、前記接合装置本体２０の保持部４０が回転移動されて受渡作業位置に停止すると、被覆蛇管１を把持した状態の把持部６３がこの保持部４０に向かって下降を開始する。

そして、前記把持部６３が下降を続けていくと、突出するように付勢されていた前記ピン部材５６ｂの先端部に設けられている凹部にフック１２１の先端部が挿入配置され、このピン部材５６ｂが後退していき、しばらくすると、図示しないセンサ等によって下方向所定位置で移動が停止される。このことによって、この把持部６３によって把持されていた被覆蛇管１の輪部７の開口の中にフック１２１が配置されて、受渡し状態になる。

ここで、前記把持部６３の把持状態を解除するとともに、押し出し部材６６を突出動作させる。このことによって、前記被覆蛇管１の輪部７が確実にフック１２１に引っかかるように落下する。前記輪部７がフック１２１に引っ掛け配置されると、移動側ユニット３２側の保持部４０では、前記軸支持部材１３０の固定保持状態を摺動可能な状態に切り換えるとともに、前記引張用シリンダ１２９を引き動作状態に切り換えて、先端側保持部１２７を軸受部１２８側に移動させる。このことによって、フック１２１に引っ掛けられた前記被覆蛇管１の張力が変化していく。そして、前記被覆蛇管１が所定の張力で引っ張られた状態になったところで、前記軸支持部材１３０を再び固定保持状態に切り換える。

そして、受渡しのための所定時間が経過したところで、前記自転モータ１２４が駆動を開始する。このことによって、フック１２１が回転状態になって被覆蛇管１が回転する。この回転状態で所定停止時間が経過すると、フック１２１が回転したままの状態で前記公転モータ１２３が回転を開始する。すると、このフック１２１が回転状態の保持部４０が受渡作業位置から加熱作業位置に向かって移動していく。

一方、前記押し出し部材６６を突出させて被覆蛇管１のフック１２１への受渡しを完了した受渡装置１３では、前記把持用シリンダ６４及び移動部本体６２を適宜移動させてピッチコンベア１２の供給位置に配置されている被覆蛇管１を再把持して待機状態になる。なお、これら受渡装置１３の一連の動作は、保持部が停止している間に行われる。

前記保持部４０が回転移動されて加熱作業位置に停止すると略同時に、前記フック１２１の回転が一時的に停止される。つまり、自転モータ１２４の駆動が停止状態になる。この一時停止の間、加熱装置４２も熱風を吹き出さない停止状態で、カートリッジヒーター７１だけが発熱制御状態になっている。その後、前記フック１２１が回転状態に復帰すると同時に、送風機７４が駆動状態になって、箱体７２の吹き出し口から熱風が吹き出される。このことによって、回転状態の被覆蛇管１の所定部位が熱風によって加熱されていく。そして、所定加熱時間が経過すると前記送風機７４の駆動が停止される。また、所定停止時間経過後、フック１２１が回転した状態で前記公転モータ１２３が回転を開始して、このフック１２１が回転状態の保持部４０が加熱作業位置からフラックス塗布作業位置に向かって移動していく。

前記保持部４０が回転移動されてフラックス塗布作業位置に停止すると略同時に、前記フック１２１の回転が一時的に停止される。この一時停止の間、待機位置に位置していた第１単軸ロボット１５０が駆動されて被覆蛇管支持体８３及び容器体８１が上方所定位置まで移動されて停止状態になる。その後、前記フック１２１が回転状態に復帰すると同時に、フラックスの供給が開始されて、フラックス用ノズル８２からフラックスが所定量隆起した状態になる。このことによって、回転状態の前記被覆蛇管１の所定部位へフラックスが塗布されていく。そして、所定フラックス塗布時間が経過すると、フラックスの供給が停止され、その後、前記容器体８１及び被覆蛇管支持体８３が下方向に移動されて待機位置に戻る。また、所定停止時間経過後、フック１２１が回転した状態で前記公転モータ１２３が回転を開始して、このフック１２１が回転状態の保持部４０がフラックス塗布作業位置から半田付け作業位置に向かって移動していく。

前記保持部４０が回転移動されて半田付け作業位置に停止すると略同時に、前記フック１２１の回転が一時的に停止される。この一時停止の間、引張用シリンダ１２９による被覆蛇管引っ張り状態が、低摩擦シリンダ１８４による引張状態に切り換えられるととともに、待機位置に位置していた前記第２単軸ロボット１６０が駆動されて、被覆蛇管支持体９２及び半田付け用ノズル９１が上方所定位置まで移動されて停止状態になる。その後、前記フック１２１が回転状態に復帰すると同時に、半田の供給が開始されて、半田付け用ノズル９１から半田が噴流されていく。このことによって、回転状態の被覆蛇管１の所定部位へ半田が付けられていく。そして、所定半田付け時間が経過すると、半田の供給が停止され、その後、前記半田付け用ノズル９１及び被覆蛇管支持体９２が下方向に移動されて待機位置に戻るとともに、低摩擦シリンダ１８４による被覆蛇管引っ張り状態が再び引張用シリンダ１２９による引っ張り状態に切り換えられる。また、所定停止時間経過後、フックが１２１が回転した状態で前記公転モータ１２３が回転を開始して、このフック１２１が回転状態の保持部４０が半田付け作業位置から冷却作業位置に向かって移動していく。

前記保持部４０が回転移動されて冷却作業位置に停止すると略同時に、前記フック１２１の回転が一時的に停止される。この一時停止の間、冷却装置４５は送風機１０１を駆動しない停止状態である。その後、前記フック１２１が回転状態に復帰すると同時に、送風機１０１が駆動されて送風を開始する。このことによって、回転状態の被覆蛇管１の所定部位に塗布された半田接合部が冷却される。そして、所定冷却時間が経過すると、送風機１０１の駆動が停止される。また、所定停止時間経過後、フック１２１が回転した状態で前記公転モータ１２３が回転を開始して、このフック１２１が回転状態の保持部４０が冷却作業位置から排出作業位置に向かって移動していく。

前記保持部４０が回転移動されて蛇管排出位置に停止すると略同時に、前記フック１２１の回転が一時的に停止される。この一時停止の間、まず、移動側ユニット本体３２の保持部４０の軸部材１２５が摺動するように軸支持部材１３０が摺動可能状態に切り換える。一方、蛇管排出装置４６では、待機位置に位置していた開状態の取り出し部１１３が蛇管６に向けて移動させる。その後、開状態の取り出し部１１３を閉状態に変化させて蛇管６の所定位置を把持する。この把持状態を図示しないセンサが検知すると、前記Ｘ軸方向スライドテーブルが駆動されて蛇管６が所定方向にスライド移動する。この後、スライドテーブル１１４を待機位置側に戻すように移動させることにより、フック１２１から蛇管６の輪部７が取り外される。その後、前記スライドテーブル１１４及び取り出し部１１３が所定の動作を行って蛇管６を蛇管受け１４に排出する一方、再び待機位置に戻って待機状態になる。

前記蛇管６のフック１２１からの取り外しは所定排出時間内に行われる。所定排出時間が経過すると、前記軸支持部材１３０の摺動可能な状態を固定保持状態に切り換えるとともに、前記引張用シリンダ１２９を押し動作状態に切り換えて、先端側保持部１２７を固定側ユニット本体２２側に移動させておく。また、所定停止時間経過後、フック１２１が回転した状態で前記公転モータ１２３が回転を開始して、このフック１２１が回転状態の保持部４０が蛇管排出位置から受渡位置に向かって移動していく。

そして、これら上述した動作が繰り返し行われることによって、蛇管受け１４に次々と蛇管６が収容されていく。そして、所定数の蛇管６が完成したなら蛇管形成装置１０の動作が停止状態になる。ここで、作業者は、蛇管受け１４から蛇管６を取り出し、図示しない運搬台等を使用してこれら蛇管６を作業指示書とともに次工程に運搬する。

このように、半田接合部形成装置を構成する接合装置本体に設ける加熱装置、フラックス塗布装置、半田付け装置、冷却装置の配設位置を考慮する一方で、受渡作業位置、加熱作業位置、フラックス塗布作業位置、半田付け作業位置、冷却作業位置及び蛇管排出作業位置の６つの作業位置を同一円周上に配置させるとともに、円周上に配置させた各作業部位に被覆蛇管を保持した蛇管保持部を、電気制御可能な２つの公転モータを電気的に同期制御して移動させる構成にしたことによって、半田接合部形成装置の外形寸法の大幅な小型化を実現することができる。

また、前記蛇管排出作業位置、受渡作業位置、加熱作業位置、フラックス塗布作業位置、半田付け作業位置、冷却作業位置を、操作部が設けられている作業者側の上側を基準にして正面から見て時計回りに順に蛇管排出作業位置、受渡作業位置、加熱作業位置、フラックス塗布作業位置、半田付け作業位置、冷却作業位置を等間隔で配置させたことによって、操作部を操作する作業、前工程で形成された被覆蛇管をピッチコンベアに配設する供給作業、この蛇管形成装置を通して加工されて蛇管受けに収容された蛇管をひとまとめにして次工程に運搬するための作業を同方向に位置して行うことができる。

これらのことによって、半田接合部形成装置の一方側にピッチコンベア及び蛇管受けを配置して設置スペースの省スペース化及び作業性の大幅な向上が実現される。

なお、本発明は、以上述べた実施形態のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。

蛇管を説明する図 蛇管形成装置の説明及び作業者との位置関係を説明する上面図 蛇管形成装置の説明及び作業者との位置関係を説明する側面図 蛇管形成装置の固定側ユニット及び移動側ユニットを説明する図 蛇管受けの構成例を説明する図 ピッチコンベアの構成を説明する側面図 ピッチコンベアの構成を説明する上面図 受渡装置の構成を説明する上面図 受渡装置の構成を説明する側面図 受渡装置の作用を説明する図 保持移動装置の構成を説明する正面図 保持移動装置の構成を説明する側面図 保持移動装置の公転モータ及び自転モータと保持部公転板及び保持部回転用歯車との関係を説明する図 各装置の配置位置関係を説明する図 加熱装置を説明する図 フラックス塗布装置を説明する図 半田付け装置を説明する図 蛇管排出装置を説明する図 蛇管形成装置を説明するブロック図 公転モータ及び自転モータと各装置との動作関係を説明する図 可撓管を説明する図 従来の蛇管形成装置の上面図 従来の蛇管形成装置の側面図

符号の説明

１０…蛇管形成装置
１１…半田接合部形成装置
１２…ピッチコンベア
１３…受渡装置
１４…蛇管受け
４０…保持部
４１…保持移動装置
４２…加熱装置
４３…フラックス塗布装置
４４…半田付け装置
４５…冷却装置
１２１…フック
１２２…保持部取付板
１３５…フック回転用歯車
１３６…伝達用歯車
１３８…保持部回転用歯車
１５０…第１単軸ロボット
１６０…第２単軸ロボット
１７０…第３単軸ロボット
代理人 弁理士 伊藤 進

Claims (1)

1. 螺旋管に網状管を被覆して形成された所定長さ寸法及び所定径寸法の被覆蛇管を連続的に供給する蛇管供給装置と、
   前記被覆蛇管の端部をそれぞれ保持する保持部を複数設けた固定側ユニット及び移動側ユニットを備え、これら保持部に保持された被覆蛇管を、熱風を吹き出す加熱装置、フラックス用ノズルを有するフラックス塗布装置、半田付け用ノズルを有する半田付け装置、送風を行う冷却装置近傍に移動配置させて、この被覆蛇管の所定位置に半田接合部を設けて蛇管を連続的に形成する半田接合部形成装置と、
   この半田接合部形成装置の所定位置に配置された保持部に、前記蛇管供給装置によって供給された被覆蛇管を移動配置させる受渡装置と、
   前記固定側ユニットに設けられ、前記被覆蛇管から前記蛇管を製造する際、前記移動側ユニットの配置位置及びそれぞれのユニットに設けられた各装置の配置位置の制御を行う制御部と、
   前記蛇管に関係する全長、先端長、半田接合部の幅寸法、半田部間長、外径寸法、後端長等の半田接合部情報を、蛇管の種類毎にそれぞれ登録し、登録された複数の半田接合部情報を記憶した記憶手段と、
   この記憶手段に記憶されている半田接合部情報の中から製造する蛇管に対応する半田接合部情報を指定する半田接合部情報指定手段と、
   この半田接合部情報指定手段で指定した半田接合部情報を前記記憶手段の中から取得するとともに、この取得した半田接合部情報を前記制御部に転送して設定する半田接合部情報取得設定手段と、
   を具備することを特徴とする蛇管形成装置。

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