JP5565687B2 - 加工位置移植方法及びこの方法を実行する自動加工装置 - Google Patents

Description

自動はんだ付け装置におけるはんだ付け位置などの座標に関する学習技術が以下に開示される。

ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸の座標制御が可能なアームにコテユニットを取り付け、該アームの座標制御によって、印刷回路基板等に対するはんだ付けを行う自動はんだ付け装置（はんだ付けロボット）が知られている。この種の自動はんだ付け装置のアーム移動機構は、本体ハウジング上のｘ軸レールに沿って移動可能な支柱、該支柱の上端部に設けられたｙ軸レールに沿って移動可能なアームホルダ、そして、該アームホルダに保持されてｚ軸方向へ移動可能に垂下するアームを備える。この棒状のアームは、軸線がｚ軸に合致し、その中心軸周りに回転制御もされる。自動はんだ付け装置の制御装置は、サーボモータによりｘ軸及びｙ軸レールとアームホルダを駆動してアームを座標制御し、アームホルダは、制御装置に従って、アームをｚ軸方向に上下させると共に中心軸周りにも回転させる。

このような自動はんだ付け装置では、通常、コテユニットが、ｚ軸に対し傾斜させてアームの先端に取り付けられる。すなわち、コテ先は、アームの中心軸に対し傾斜して取り付けられており、このために、アームの中心軸の延長線上からコテ先先端がずれる、オフセットの発生が避けられない。コテ先先端がアームの中心軸上からオフセットして偏芯していると、アームを中心軸周りに回転させたときに、コテ先先端の軌跡は円を描くことになる。この円の半径はオフセットの値に従うが、コテ先先端のオフセットの値は、自動はんだ付け装置の固体ごとに異なるし、同じ固体であってもコテ先を交換することで変化する。したがって、自動はんだ付け装置においては、固体ごとに、あるいはコテ先を交換する都度、オフセットを測定し、はんだ付け位置のティーチングを行うことが必要となる（特許文献１）。

特開２００６−１９８６３６号公報

上記自動はんだ付け装置は、製造ラインにおいて、同じ機種を複数台並べて同種のワーク（加工対象）に一斉にはんだ付けを施すようにして使用されることがある。このような、同じ機種の自動はんだ付け装置が例えば１０台並んでいる製造ラインの場合、１０台ある装置それぞれで個別にオフセットを測定し、はんだ付け位置のティーチングを行う必要がある。すなわち、上述のように個体差によって、各自動はんだ付け装置におけるオフセット値は異なるので、それぞれの装置においてオフセットを測定し、はんだ付け位置をティーチングしなければならない。つまり、自動はんだ付け装置が１０台あれば当該作業を１０回繰り返さなければならないということであり、手間と時間がかかる。この背景に鑑みると、製造ラインに備えられた複数の自動はんだ付け装置においてはんだ付け位置のティーチングを実施する場合に適した、オフセットの移植技術が必要である。

当該課題は、はんだ付け装置だけでなく、はんだ付けに際して印刷回路基板などのワークにフラックスを塗布する自動フラックス塗布装置などにおいてもあてはまる。すなわち、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸において座標制御されるアームを有し、該アームは、中心軸がｚ軸に沿うと共に該中心軸周りに回転制御され、そして、ツールがアームの中心軸に対し傾斜してアームに取り付けられ、該ツールにより、ワークの所定位置に加工を施す場合にも、上記と同様な加工位置移植方法及びこの方法を実行する自動加工装置が望まれる。

この課題に対し、以下の加工位置移植方法を提案する。

ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸において座標制御されるアームを有し、該アームは、中心軸がｚ軸に沿うと共に該中心軸周りに回転制御され、そして、ツールが前記アームの中心軸に対し傾斜して前記アームに取り付けられ、該ツールにより、ワークの所定位置に加工を施す自動加工装置を複数台用意し、該複数の自動加工装置で同じオフセット測定方法により前記アームの中心軸に対する前記ツール先端のオフセット値を求め、マスターとして使用する自動加工装置で記憶した加工位置データを、該マスターに対するスレーブとして使用する自動加工装置に移植する加工位置移植方法であって、
前記オフセット測定方法は、
前記アームの中心軸に対し前記ツール先端が第１の位置にあるときの当該ツール先端の第１のｘ座標及びｙ座標を取得し、
該第１の位置から前記アームを前記中心軸周りに１８０°回転させて前記ツール先端を第２の位置にしたときの当該ツール先端の第２のｘ座標及びｙ座標を取得し、
前記第１のｘ座標及び前記第２のｘ座標と、前記第１のｙ座標及び前記第２のｙ座標と、をそれぞれ演算し、該演算結果に基づいて、前記アームの中心軸に対する前記ツール先端のｘ軸及びｙ軸におけるオフセット値を算出するものであり、
前記マスター自動加工装置において前記オフセット測定方法によりオフセット値を算出してマスターオフセット値とし、
前記スレーブ自動加工装置において前記オフセット測定方法によりオフセット値を算出してスレーブオフセット値とし、
前記マスター自動加工装置において記憶した加工位置データを、前記スレーブ自動加工装置において、前記マスターオフセット値に対する前記スレーブオフセット値の差分により補正して使用する、加工位置移植方法。

また、上記課題に対し、以下の自動加工装置を提案する。

本発明の一態様に係る自動加工装置は、
ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸において座標制御されるアームを有し、該アームは、中心軸がｚ軸に沿うと共に該中心軸周りに回転制御され、そして、ツールが前記アームの中心軸に対し傾斜して前記アームに取り付けられ、該ツールにより、ワークの所定位置に加工を施す自動加工装置であって、
前記アームの中心軸に対し第１の位置に配置した前記ツール先端の第１のｘ座標及びｙ座標を取得する手段、
前記アームを前記中心軸周りに１８０°回転させることにより前記第１の位置から第２の位置へ移動させた前記ツール先端の第２のｘ座標及びｙ座標を取得する手段、
前記第１のｘ座標及び前記第２のｘ座標と、前記第１のｙ座標及び前記第２のｙ座標と、をそれぞれ演算し、該演算結果に基づいて、前記アームの中心軸に対する前記ツール先端のｘ軸及びｙ軸におけるオフセット値を算出する手段、
前記各手段として動作する制御装置を備えた他の自動加工装置において算出されたオフセット値に対する自機の前記オフセット値の差分を求める手段、
前記他の自動加工装置において記憶された加工位置データを前記差分により補正して、自機における加工位置データとする手段、
として動作する制御装置を備えた、自動加工装置である。

本発明によれば、アームを１８０°回転させてツール先端のｘ−ｙ座標を取得するだけで、アームの中心軸に対するツール先端のオフセット値を求めることができる。そして、複数の自動加工装置で同方法によりオフセット値を求めることで、そのうちの１台の自動加工装置で記憶した加工位置データ（上記特許文献１で言うティーチング登録したポイント）を、その他の自動加工装置に移植して使用することができる。すなわち、上記オフセット測定方法でオフセット値を測定することにより、複数の自動加工装置でそのオフセット値を比較し合うことができるので、１台の自動加工装置で記憶した加工位置データを使い回す、加工位置移植方法が可能になる。この加工位置移植方法によると、ワークの加工位置を覚えさせるのは１台のマスター自動加工装置のみでよく、残りの自動加工装置はスレーブとして、マスター自動加工装置に覚えさせた加工位置データを移植するだけですみ、従来に比べれば手間も時間もかからない。

自動加工装置の一例として自動はんだ付け装置の実施形態を示した外観図。 アーム中心軸とコテ先との関係を説明する図。 図１の自動はんだ付け装置で実行するオフセット測定方法を説明する図。

以下、自動加工装置の一例として、自動はんだ付け装置の実施形態に関し説明する。

図１に示す自動はんだ付け装置において、コテユニット１は、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸の座標制御が可能なアーム２に取り付けられている。アーム２の移動機構は、本体ハウジングＨ上のｘ軸レール２ａに沿ってサーボモータにより移動可能な支柱２ｂと、該支柱２ｂの上端部に設けられたｙ軸レール２ｃに沿ってサーボモータにより移動可能なアームホルダ２ｄと、を含んで構成され、そのアームホルダ２ｄにアーム２が保持され、サーボモータによりｚ軸方向へ移動可能にして垂下している。図１の実施形態の場合、アーム２に、円盤状の傘部材３が装着されており、コテユニット１へつながる各チューブ類、すなわち、電気配線のチューブ、エアチューブ、はんだ送りのチューブ等が、傘部材３の上で一旦まとめられ、絡まないように処理されている。

アーム２には保持機構２ｅが固定され、この保持機構２ｅにより、ｚ軸に対する傾きを調整可能にしてコテユニット１が保持される。コテユニット１は、保持機構２ｅに保持されるホルダ１ａを有し、該ホルダ１ａに、交換可能にしてコテ先１ｂが保持されている。また、ホルダ１ａの先端部分には、糸はんだをコテ先１ｂに向け送り出す供給ノズル１ｃが取り付けられる。

ｘ軸レール２ａ、ｙ軸レール２ｃ、及びアームホルダ２ｄにより、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸において座標制御されるアーム２は、中心軸２axisがｚ軸に沿うと共に、中心軸２axis周りに回転制御される（図２参照）。コテユニット１は、保持機構２ｅによる保持でｚ軸に対し傾斜してアーム２に取り付けられるので、コテ先１ｂは、アーム２の中心軸２axisに対し傾斜して保持される（図２参照）。

図１の自動はんだ付け装置は、はんだ付け加工の対象物であるワークＷ（例えば印刷回路基板）を位置決め載置する治具部Ｊを備えると共に、該治具部Ｊとは異なる位置に、コテ先先端１ｄの座標を検知するための補正センサ４を備えている。補正センサ４は、アーム２の可動範囲内に設けられており、アーム２の動作によってコテ先先端１ｄを当接させることができる。

図２に示すように、コテ先１ｂは、保持機構２eを介し、アーム２の中心軸２axisに対し傾斜してアーム２に取り付けられるので、コテ先先端１ｄが、中心軸２axisの延長線上からオフセットした位置に固定されることがある。図１の自動はんだ付け装置は、補正センサ４を利用して、アーム２の中心軸２axisに対するコテ先先端１ｄのオフセットを測定する。このオフセット測定方法に関し、図３を参照して説明する。

図３には、「マスター」として使用する自動はんだ付け装置と、「スレーブ」として使用する自動はんだ付け装置と、における補正センサ４及び制御装置５が示されている。マスターとスレーブとで補正センサ４の構造上の差はない。例えば、製造ラインに１０台並べられた同型の自動はんだ付け装置のうち、いずれか１台をマスターとし、残りの９台をスレーブとして使用すればよい。

補正センサ４は、本体ハウジングＨ内に収容されている制御装置５と通信し、検知信号を制御装置５に入力する。補正センサ４において、正方形又は長方形の底面がｚ軸センサ４ｚとして機能し、ｘ軸レール２ａと直交する方向の辺部に設けられた側壁がｘ軸センサ４ｘとして機能し、ｘ軸レール２ａと平行な（ｙ軸レール２ｃと直交する）辺部に設けられた側壁がｙ軸センサ４ｙとして機能する。なお、図３の例の場合、ｘ軸センサ４ｘが２辺に設けられているが、１辺だけでもよく、また、ｙ軸センサ４ｙを２辺に設けることもできる。各軸センサ４ｘ，４ｙ，４ｚは、圧電センサを利用した接触式センサで、コテ先先端１ｄが触れると検知信号を制御装置５へ入力する。補正センサ４は、その他のタイプのセンサでも構成し得る。

先ず始めに、マスターとして使用する自動はんだ付け装置におけるオフセット測定方法について説明する。このオフセット測定方法は、本実施形態において、制御装置５内の不揮発性メモリ等に記憶されたプログラムに従って、制御装置５が各手段として機能することにより実行される。

まず、コテ先１ｂがホルダ１ａに装着され、本体ハウジングＨの操作パネルＰが操作されてオフセット測定の開始が命令されると、制御装置５は、アーム２を補正センサ４の上方へ移動させると共に、アーム２の中心軸２axis周りの回転角度を、角度＝０°の基準角度にする。この基準角度のときのアーム２の中心軸２axisに対するコテ先先端１ｄの位置を第１の位置として、最初に、ｚ軸の座標を取得する。すなわち、制御装置５は、器具が損傷しないようにゆっくりと、アーム２をｚ軸に沿って降下させ、底面のｚ軸センサ４ｚに触れたところで補正センサ４から検知信号が入力されると、このときのｚ座標Ｚｍを記憶する。記憶したｚ座標Ｚｍは、現在取り付けられているコテ先１ｂのｚ座標の基準として使用される。

次に、制御装置５は、アーム２の中心軸２axisのｘ座標及びｙ座標を、補正センサ４の底面（ｚ軸センサ４ｚ）の例えば中心座標に合わせ、該アーム２の位置を基準位置とする。そして、制御装置５は、前記回転角度を基準角度に保ったまま、すなわちコテ先先端１ｄを第１の位置に保った状態で、アーム２をｘ軸方向へ移動させる。これにより、ｘ軸センサ４ｘにコテ先先端１ｄが接触して補正センサ４から検知信号が入力されると、制御装置５において、このときの中心軸２axisのｘ軸移動量がコテ先先端１ｄのｘ軸移動量Ｘｍ１として取得される。続いて、制御装置５は、アーム２を基準位置に戻し、同じくコテ先先端１ｄを第１の位置に保った状態で、今度はアーム２をｙ軸方向へ移動させる。これにより、ｙ軸センサ４ｙにコテ先先端１ｄが接触して補正センサ４から検知信号が入力されると、制御装置５において、このときの中心軸２axisのｙ軸移動量がコテ先先端１ｄのｙ軸移動量Ｙｍ１として取得される。ｘ軸移動量Ｘｍ１は、ｘ軸センサ４ｘをｘ軸原点としたときのコテ先先端１ｄの第１のｘ座標Ｘｍ１であり、ｙ軸移動量Ｙｍ１は、ｙ軸センサ４ｙをｙ軸原点としたときのコテ先先端１ｄの第１のｙ座標Ｙｍ１である。

この次に、制御装置５は、基準位置のアーム２を、中心軸２axis周りに１８０°回転させ、コテ先先端１ｄを第２の位置とする。つまり、コテ先先端１ｄの第２の位置は、中心軸２axisを回動中心としてコテ先先端１ｄを第１の位置から１８０°回動させた位置である。続いて制御装置５は、コテ先先端１ｄを第２の位置に保った状態で、アーム２をｘ軸方向へ移動させる。これにより、ｘ軸センサ４ｘにコテ先先端１ｄが接触して補正センサ４から検知信号が入力されると、制御装置５において、このときの中心軸２axisのｘ軸移動量がコテ先先端１ｄのｘ軸移動量Ｘｍ２として取得される。さらに、制御装置５は、アーム２を基準位置に戻し、同じくコテ先先端１ｄを第２の位置に保った状態で、今度はアーム２をｙ軸方向へ移動させる。これにより、ｙ軸センサ４ｙにコテ先先端１ｄが接触して補正センサ４から検知信号が入力されると、制御装置５において、このときの中心軸２axisのｙ軸移動量がコテ先先端１ｄのｙ軸移動量Ｙｍ２として取得される。ｘ軸移動量Ｘｍ２は、ｘ軸センサ４ｘをｘ軸原点としたときのコテ先先端１ｄの第２のｘ座標Ｘｍ２であり、ｙ軸移動量Ｙｍ２は、ｙ軸センサ４ｙをｙ軸原点としたときのコテ先先端１ｄの第２のｙ座標Ｙｍ２である。

制御装置５は、取得した第１のｘ座標Ｘｍ１及び第２のｘ座標Ｘｍ２と、第１のｙ座標Ｙｍ１及び第２のｙ座標Ｙｍ２と、に関し、それぞれ次の演算を行う。すなわち、第１のｘ座標Ｘｍ１及び第２のｘ座標Ｘｍ２の差分を算出し、該差分を１／２にする。同じく、第１のｙ座標Ｙｍ１及び第２のｙ座標Ｙｍ２の差分を算出し、該差分を１／２にする。この演算の結果、アーム２の中心軸２axisに対するコテ先先端１ｄのｘ軸におけるオフセット値Ｘｍ及びｙ軸におけるオフセット値Ｙｍが得られる。制御装置５は、算出されたオフセット値Ｘｍ，Ｙｍを記憶する。

この後、当該自動はんだ付け装置において、治具部ＪにセットしたワークＷ上のはんだ付けの位置がティーチングされ、加工位置データが記憶される。ティーチングに際して、例えば、Ｘ＝−Ｘｍ・cosθｍ−Ｘｍ・sinθｍ，Ｙ＝−Ｙｍ・cosθｍ−Ｙｍ・sinθｍを演算することで、アーム２の中心軸２axis周りの回転角度θｍごとに補正量Ｒｍが求められるので、アーム２を回転させるときの座標は該補正量Ｒｍを使用して補正することができる。

以上のように、アーム２を１８０°回転させてコテ先先端１ｄのｘ−ｙ座標を取得するだけで、アーム２の中心軸２axisに対するコテ先先端１ｄのオフセット値Ｘｍ，Ｙｍを求めることができる。

マスターとして使用する自動はんだ付け装置において、オフセット測定によりオフセット値Ｘｍ，Ｙｍが算出されると、このオフセット値をマスターオフセット値Ｘｍ，Ｙｍとして、スレーブで使用することができる。すなわち、マスターに対するスレーブとして使用する自動はんだ付け装置においても同様のオフセット測定によりオフセット値Ｘｓ，Ｙｓを算出し、スレーブオフセット値Ｘｓ，Ｙｓとする。そして、このスレーブ自動はんだ付け装置において、マスターオフセット値Ｘｍ，Ｙｍに対するスレーブオフセット値Ｘｓ，Ｙｓの差分を求める。この差分により、上記マスター自動はんだ付け装置において記憶した加工位置データを補正して、スレーブ自動はんだ付け装置に移植することができる。以下、スレーブ自動はんだ付け装置におけるオフセット測定方法と加工位置移植方法について説明する。

スレーブ自動はんだ付け装置において実行するオフセット測定方法も、上記マスター自動はんだ付け装置のオフセット測定方法と同じである。

すなわち、本体ハウジングＨの操作パネルＰが操作されてオフセット測定の開始が命令されると、制御装置５は、アーム２を補正センサ４の上方へ移動させると共に、アーム２の中心軸２axis周りの回転角度を、角度＝０°の基準角度にする。この基準角度のときのアーム２の中心軸２axisに対するコテ先先端１ｄの位置を第１の位置として、最初に、ｚ軸の座標を取得する。すなわち、制御装置５は、アーム２をｚ軸に沿って降下させ、底面のｚ軸センサ４ｚに触れたところで補正センサ４から検知信号が入力されると、このときのｚ座標Ｚｓを記憶する。記憶したｚ座標Ｚｓは、現在取り付けられているコテ先１ｂのｚ座標の基準として使用される。

次に、制御装置５は、アーム２の中心軸２axisのｘ座標及びｙ座標を、補正センサ４の底面（ｚ軸センサ４ｚ）の例えば中心座標に合わせ、該アーム２の位置を基準位置とする。そして、制御装置５は、前記回転角度を基準角度に保ったまま、すなわちコテ先先端１ｄを第１の位置に保った状態で、アーム２をｘ軸方向へ移動させる。これにより、ｘ軸センサ４ｘにコテ先先端１ｄが接触して補正センサ４から検知信号が入力されると、制御装置５において、このときの中心軸２axisのｘ軸移動量がコテ先先端１ｄのｘ軸移動量Ｘｓ１として取得される。続いて、制御装置５は、アーム２を基準位置に戻し、同じくコテ先先端１ｄを第１の位置に保った状態で、今度はアーム２をｙ軸方向へ移動させる。これにより、ｙ軸センサ４ｙにコテ先先端１ｄが接触して補正センサ４から検知信号が入力されると、制御装置５において、このときの中心軸２axisのｙ軸移動量がコテ先先端１ｄのｙ軸移動量Ｙｓ１として取得される。ｘ軸移動量Ｘｓ１は、ｘ軸センサ４ｘをｘ軸原点としたときのコテ先先端１ｄの第１のｘ座標Ｘｓ１であり、ｙ軸移動量Ｙｓ１は、ｙ軸センサ４ｙをｙ軸原点としたときのコテ先先端１ｄの第１のｙ座標Ｙｓ１である。

この次に、制御装置５は、基準位置のアーム２を、中心軸２axis周りに１８０°回転させ、コテ先先端１ｄを第２の位置とする。続いて制御装置５は、コテ先先端１ｄを第２の位置に保った状態で、アーム２をｘ軸方向へ移動させる。これにより、ｘ軸センサ４ｘにコテ先先端１ｄが接触して補正センサ４から検知信号が入力されると、制御装置５において、このときの中心軸２axisのｘ軸移動量がコテ先先端１ｄのｘ軸移動量Ｘｓ２として取得される。さらに、制御装置５は、アーム２を基準位置に戻し、同じくコテ先先端１ｄを第２の位置に保った状態で、今度はアーム２をｙ軸方向へ移動させる。これにより、ｙ軸センサ４ｙにコテ先先端１ｄが接触して補正センサ４から検知信号が入力されると、制御装置５において、このときの中心軸２axisのｙ軸移動量がコテ先先端１ｄのｙ軸移動量Ｙｓ２として取得される。ｘ軸移動量Ｘｓ２は、ｘ軸センサ４ｘをｘ軸原点としたときのコテ先先端１ｄの第２のｘ座標Ｘｓ２であり、ｙ軸移動量Ｙｓ２は、ｙ軸センサ４ｙをｙ軸原点としたときのコテ先先端１ｄの第２のｙ座標Ｙｓ２である。

制御装置５は、取得した第１のｘ座標Ｘｓ１及び第２のｘ座標Ｘｓ２と、第１のｙ座標Ｙｓ１及び第２のｙ座標Ｙｓ２と、に関し、それぞれ次の演算を行う。すなわち、第１のｘ座標Ｘｓ１及び第２のｘ座標Ｘｓ２の差分を算出し、該差分を１／２にする。同じく、第１のｙ座標Ｙｓ１及び第２のｙ座標Ｙｓ２の差分を算出し、該差分を１／２にする。この演算の結果、アーム２の中心軸２axisに対するコテ先先端１ｄのｘ軸におけるオフセット値Ｘｓ及びｙ軸におけるオフセット値Ｙｓが得られる。制御装置５は、算出されたスレーブオフセット値Ｘｓ，Ｙｓを記憶する。

以上のオフセット測定過程に伴い、スレーブ自動はんだ付け装置には、上記マスター自動はんだ付け装置において測定されたマスターオフセット値Ｘｍ，Ｙｍ及びマスター自動はんだ付け装置において記憶された加工位置データが、ＬＡＮケーブル等を介しオンラインで、あるいは、ＵＳＢメモリ等の記憶媒体を介して、入力される。該データを入力したスレーブ自動はんだ付け装置の制御装置５は、マスターオフセット値Ｘｍ，Ｙｍに対するスレーブオフセット値Ｘｓ，Ｙｓの差分を求める。そして、制御装置５は、該差分により、マスターの加工位置データを補正し、スレーブ自動はんだ付け装置の加工位置データとして記憶する。スレーブ自動はんだ付け装置は、以降、差分で補正して記憶した加工位置データに基づいて、ワークＷのはんだ付けを実行することができる。

移植するマスターの加工位置データは、ｘ軸及びｙ軸に関するデータで良いが、マスターのｚ軸のデータも移植することができる。すなわち、スレーブ自動はんだ付け装置において、マスターのｚ座標Ｚｍに対するスレーブのｚ座標Ｚｓの差分を求めることにより、該差分でマスターのｚ軸のデータを補正すれば、ｚ軸に関する加工位置データも移植することができる。また、例えば、Ｘ＝−Ｘｓ・cosθｓ−Ｘｓ・sinθｓ，Ｙ＝−Ｙｓ・cosθｓ−Ｙｓ・sinθｓを演算することで、アーム２の中心軸２axis周りの回転角度θｓごとに補正量Ｒｓが求められるので、アーム２を回転させるときの座標は該補正量Ｒｓを使用して補正することができる。

以上のように、複数の自動はんだ付け装置で同じ上記オフセット測定方法によりオフセット値を求めることで、１台の自動はんだ付け装置で記憶した加工位置データを、その他の自動はんだ付け装置に移植して使用することができる。すなわち、ワークＷの加工位置を覚えさせるのは１台のマスター自動加工装置のみでよく、残りの自動加工装置はスレーブとして、マスター自動加工装置に覚えさせた加工位置データを移植するだけですみ、従来に比べれば手間も時間もかからない。

本実施形態の自動はんだ付け装置において、コテ先１ｂを交換したときには、上記の加工位置移植方法を実行することにより、ティーチングを行う必要がない。すなわち、コテ先交換した自動はんだ付け装置において、上記のオフセット測定方法を実行することにより、スレーブオフセット値Ｘｓ，Ｙｓを算出すれば、既にあるマスターオフセット値Ｘｍ，Ｙｍに対する差分を求め、既にあるマスターの加工位置データを新たな差分で補正することにより、新たな加工位置データを自機に記憶することができる。したがって、コテ先交換時の作業効率も改善される。同様に、自動はんだ付け装置が故障して入れ替えるときなどにも有効である。

本実施形態では、一例として自動はんだ付け装置に関し説明したが、自動フラックス塗布装置その他の自動加工装置においても適用可能であることは、容易に理解できる。

１ コテユニット
１ａ ホルダ
１ｂ コテ先
１ｄ コテ先先端
２ アーム
２ａ ｘ軸レール
２ｂ 支柱
２ｃ ｙ軸レール
２ｄ アームホルダ
２ｅ 保持機構
４ 補正センサ
４ｘ ｘ軸センサ
４ｙ ｙ軸センサ
４ｚ ｚ軸センサ
５ 制御装置

Claims (2)

1. ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸において座標制御されるアームを有し、該アームは、中心軸がｚ軸に沿うと共に該中心軸周りに回転制御され、そして、ツールが前記アームの中心軸に対し傾斜して前記アームに取り付けられ、該ツールにより、ワークの所定位置に加工を施す自動加工装置を複数台用意し、該複数の自動加工装置で同じオフセット測定方法により前記アームの中心軸に対する前記ツール先端のオフセット値を求め、マスターとして使用する自動加工装置で記憶した加工位置データを、該マスターに対するスレーブとして使用する自動加工装置に移植する加工位置移植方法であって、
   前記オフセット測定方法は、
   前記アームの中心軸に対し前記ツール先端が第１の位置にあるときの当該ツール先端の第１のｘ座標及びｙ座標を取得し、
   該第１の位置から前記アームを前記中心軸周りに１８０°回転させて前記ツール先端を第２の位置にしたときの当該ツール先端の第２のｘ座標及びｙ座標を取得し、
   前記第１のｘ座標及び前記第２のｘ座標と、前記第１のｙ座標及び前記第２のｙ座標と、をそれぞれ演算し、該演算結果に基づいて、前記アームの中心軸に対する前記ツール先端のｘ軸及びｙ軸におけるオフセット値を算出するものであり、
   前記マスター自動加工装置において前記オフセット測定方法によりオフセット値を算出してマスターオフセット値とし、
   前記スレーブ自動加工装置において前記オフセット測定方法によりオフセット値を算出してスレーブオフセット値とし、
   前記マスター自動加工装置において記憶した加工位置データを、前記スレーブ自動加工装置において、前記マスターオフセット値に対する前記スレーブオフセット値の差分により補正して使用する、加工位置移植方法。
2. ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸において座標制御されるアームを有し、該アームは、中心軸がｚ軸に沿うと共に該中心軸周りに回転制御され、そして、ツールが前記アームの中心軸に対し傾斜して前記アームに取り付けられ、該ツールにより、ワークの所定位置に加工を施す自動加工装置であって、
   前記アームの中心軸に対し第１の位置に配置した前記ツール先端の第１のｘ座標及びｙ座標を取得する手段、
   前記アームを前記中心軸周りに１８０°回転させることにより前記第１の位置から第２の位置へ移動させた前記ツール先端の第２のｘ座標及びｙ座標を取得する手段、
   前記第１のｘ座標及び前記第２のｘ座標と、前記第１のｙ座標及び前記第２のｙ座標と、をそれぞれ演算し、該演算結果に基づいて、前記アームの中心軸に対する前記ツール先端のｘ軸及びｙ軸におけるオフセット値を算出する手段、
   前記各手段として動作する制御装置を備えた他の自動加工装置において算出されたオフセット値に対する自機の前記オフセット値の差分を求める手段、
   前記他の自動加工装置において記憶された加工位置データを前記差分により補正して、自機における加工位置データとする手段、
   として動作する制御装置を備えた、自動加工装置。

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