CN107921632B - 处理轨迹编辑装置、机器人、物品处理系统以及物品制造方法 - Google Patents

Abstract

处理轨迹编辑装置(60)具有拍摄部(30)、显示部(66)以及编辑操作受理部(65A)。拍摄部(30)拍摄物品。显示部(66)使进行对物品的处理时的处理轨迹与物品的拍摄图像重合地显示。编辑操作受理部(65A)受理对处理轨迹的编辑操作。显示于显示部(66)的处理轨迹与物品的物理坐标关联，在处理轨迹编辑装置(60)中能够编辑与物品的物理坐标关联的处理轨迹。

Description

处理轨迹编辑装置、机器人、物品处理系统以及物品制造方法

技术领域

本发明涉及处理轨迹编辑装置、机器人、物品处理系统、以及物品制造方法。

背景技术

在物品的制造工序中，对物品执行各种处理(加工或测定等)，提出了用于减少与这样的各种处理相关的作业人员的劳力的系统。例如专利文献1中公开了一种系统，在对物品的涂敷处理工序中，根据处理轨迹控制机器人，由此，使用机器人沿着处理轨迹进行对物品的涂敷处理。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特表2001-508571号公报

发明内容

发明要解决的课题

在上述系统中，由于作业人员必须设定期望的轨迹作为处理轨迹，因此，为了使作业人员容易设定期望的轨迹作为处理轨迹，强烈期望改善与处理轨迹的设定相关的用户界面。

本发明是鉴于上述课题而完成的，其目的在于，提供能够改善与处理轨迹的设定相关的用户界面的处理轨迹编辑装置、机器人、物品处理系统以及物品制造方法。

用于解决课题的手段

为了解决上述课题，本发明的处理轨迹编辑装置具有：拍摄部，其拍摄物品；显示部，其使进行对所述物品的处理时的处理轨迹与所述物品的拍摄图像重合地显示；以及编辑操作受理部，其受理对所述处理轨迹的编辑操作，显示于所述显示部的所述处理轨迹与所述物品的物理坐标关联起来，能够编辑与所述物品的物理坐标关联起来的所述处理轨迹。

此外，在本发明的一个方面，所述处理轨迹编辑装置还具有根据所述拍摄图像生成所述处理轨迹的处理轨迹生成部。所述显示部将由所述处理轨迹生成部生成的所述处理轨迹与所述拍摄图像重合地显示。所述编辑操作受理部受理对由所述处理轨迹生成部生成的所述处理轨迹的编辑操作。

此外，在本发明的一个方面，对所述物品的所述处理是通过使进行对所述物品的所述处理的处理部沿着所述处理轨迹移动来进行的。所述处理轨迹编辑装置还具有：高度测定部，其测定所述物品在所述处理轨迹上的点处的高度；以及高度信息生成部，其根据所述高度测定部的测定结果，生成与使所述处理部沿着所述处理轨迹移动时的所述处理部的高度相关的高度信息。所述显示部还显示所述高度信息。所述编辑操作受理部还受理对所述高度信息的编辑操作。

此外，在本发明的一个方面，所述高度测定部在所述处理轨迹被编辑的情况下，测定所述物品在编辑后的所述处理轨迹上的点处的高度。所述高度信息生成部根据在所述处理轨迹的编辑后进行的所述高度测定部的测定结果，重新生成所述高度信息。

此外，在本发明的一个方面，所述高度测定部测定从规定的基准高度起的高度作为所述物品在所述处理轨迹上的点处的所述高度。所述高度信息生成部生成表示所述处理部从所述基准高度起的高度的信息作为所述高度信息。

此外，在本发明的一个方面，对所述物品的所述处理是通过使进行对所述物品的所述处理的处理部沿着所述处理轨迹移动来进行的。所述处理轨迹编辑装置还具有倾斜信息生成部，所述倾斜信息生成部生成与使所述处理部沿着所述处理轨迹移动时的所述处理部的倾斜相关的倾斜信息。所述显示部还显示所述倾斜信息。所述编辑操作受理部还受理对所述倾斜信息的编辑操作。

此外，在本发明的一个方面，对所述物品的所述处理是通过使进行对所述物品的所述处理的处理部沿着所述处理轨迹移动来进行的。所述处理轨迹编辑装置还具有旋转信息生成部，所述旋转信息生成部生成与使所述处理部沿着所述处理轨迹移动时的所述处理部的旋转相关的旋转信息。所述显示部还显示所述旋转信息。所述编辑操作受理部还受理对所述旋转信息的编辑操作。

此外，在本发明的一个方面，还具有选择操作受理部，所述选择操作受理部受理在使所述处理部沿着所述处理轨迹移动时是否使所述处理部旋转的选择操作。

此外，本发明的机器人具有进行对物品的处理的处理部，所述处理部被控制成沿着由上述的任意一个处理轨迹编辑装置编辑的处理轨迹移动。

此外，本发明的物品处理系统具有：拍摄部，其拍摄物品；显示部，其使进行对所述物品的处理时的、与所述物品的物理坐标关联起来的处理轨迹与所述物品的拍摄图像重合地显示；编辑操作受理部，其受理对所述处理轨迹的编辑操作；处理部，其进行对所述物品的所述处理；移动机构，其使所述处理部移动；以及控制部，其控制所述移动机构以使所述处理部沿着所述处理轨迹移动，使所述处理部进行对所述物品的所述处理。

此外，本发明的物品制造方法包括：拍摄步骤，使拍摄部拍摄物品；显示步骤，使实施对所述物品的处理时的、与所述物品的物理坐标关联起来的处理轨迹与所述物品的拍摄图像重合地显示于显示部；编辑操作受理步骤，受理对所述处理轨迹的编辑操作；以及制造所述物品的步骤，控制使实施对所述物品的所述处理的处理部移动的移动机构以使所述处理部沿着所述处理轨迹移动，实施对所述物品的所述处理，由此制造实施了所述处理的所述物品。

发明效果

根据本发明，用户能够一边观察物品的拍摄图像，一边编辑与物品的物理坐标关联起来的处理轨迹，作为对物品执行处理时的处理轨迹。其结果，能够改善与处理轨迹的设定相关的用户界面。

附图说明

图1是示出本发明的实施方式的物品处理系统的外观的一例的立体图。

图2是用于对输送轨道、背光源、以及拍摄部进行说明的图。

图3是用于对机器人进行说明的图。

图4是示出处理轨迹编辑装置以及机器人控制装置具有的功能的功能框图。

图5是示出由处理轨迹编辑装置执行的处理的一例的流程图。

图6是示出自动生成画面的一例的图。

图7A是示出物品的处理面的轮廓的一例的图。

图7B是示出基准轴的一例的图。

图7C是示出处理轨迹的一例的图。

图8是示出编辑画面的一例的图。

图9是示出由机器人控制装置执行的控制的一例的流程图。

具体实施方式

以下，基于附图，对本发明的实施方式的物品处理系统的例子详细地进行说明。物品处理系统是由机器人对物品执行处理(作业)的系统。“对物品的处理”中例如包括对物品的加工(涂敷、焊接等)或测定(表面粗糙度的测定等)等。

图1是示出本发明的实施方式的物品处理系统的外观的一例的立体图。在图1中，作为物品处理系统的一例，图示了在面包的上表面涂敷奶油的系统。此外，在图1中，为了便于说明，图示了包括以垂直向上方向为正方向的Z轴的三维正交坐标系(XYZ坐标系)。

如图1所示，本发明的实施方式的物品处理系统1包括输送轨道10、背光源20、拍摄部30、机器人40。

输送轨道10将作为机器人40的处理对象的物品50输送到作业场所PW。作业场所PW是由机器人40进行对物品50的处理的场所。物品50在使作为机器人40的处理对象的面即处理面朝向上方的状态下置于输送轨道10。在图1所示的例子中，具有凹凸的大致纺锤形的面包作为物品50在将上表面(处理面)朝向上方的状态下置于输送轨道10。完成由机器人40进行的处理后，输送轨道10从作业场所PW输送物品50。

背光源20设置在输送轨道10的作业场所PW的下方。拍摄部30设置在输送轨道10的作业场所PW(即背光源20)的上方。拍摄部30用于拍摄输送到作业场所PW的物品50。在图1所示的例子中，为了固定拍摄部30而使用吊臂起重机，但拍摄部30的固定方法不限于该例子。例如，也可以将拍摄部30固定于天花板。

图2是用于对输送轨道10、背光源20以及拍摄部30进一步详细地进行说明的图。图2示出观察到物品50输送到作业场所PW的状态的情形。如前所述，物品50在将处理面51(图2所示的例子中为上表面)朝上的状态下置于输送轨道10。输送轨道10放置物品50的部分由能够透过光的材料形成，透过来自背光源20的光。因此，输送到作业场所PW的物品50被来自背光源20的光照射，被背光源20照射的物品50的影子被拍摄部30拍摄。

机器人40是用于进行对物品50的处理的机器人。机器人40配置在与输送到作业场所PW的物品50对置的位置。

图3是用于对机器人40的结构的一例进行说明的图。机器人40是所谓的多关节型(多轴)机器人。例如，使用具有至少六个轴自由度的机器人作为机器人40。如图3所示，机器人40具备基台部41、旋转底座部42、第1臂部43、第2臂部44、处理部45、高度测定部46。

基台部41是固定于地面等的支承底座部。旋转底座部42与基台部41连结。机器人40包括用于使旋转底座部42绕S轴旋转的伺服电机，S轴是与固定基台部41的面的法线方向对应的轴，旋转底座部42以能够绕S轴旋转的方式与基台部41连结(参照图3的箭头A1)。

第1臂部43与旋转底座部42连结。机器人40包括用于使第1臂部43绕L轴旋转的伺服电机，L轴是与S轴大致垂直的轴，第1臂部43以能够绕L轴旋转的方式与旋转底座部42连结(参照图3的箭头A2)。

第2臂部44与第1臂部43的末端部连结。机器人40包括用于使第2臂部44绕U轴旋转的伺服电机，U轴是与L轴大致平行的轴(即与S轴大致垂直的轴)，第2臂部44以能够绕U轴旋转的方式与第1臂部43的末端部连结(参照图3的箭头A3)。

此外，机器人40还包括用于使第2臂部44的末端绕R轴扭转的伺服电机，R轴是与第2臂部44的延伸方向(长度方向)对应的轴，第2臂部44的末端以能够绕R轴扭转的方式设置(参照图3的箭头A4)。

处理部45进行对物品50的处理。例如，物品50为面包，处理部45是将奶油涂敷于面包的涂敷部。在该情况下，在处理部45(涂敷部)的末端设置有奶油的排出口，处理部45构成为能够将奶油从排出口排出。

处理部45与第2臂部44的末端部连结。机器人40包括使处理部45绕B轴旋转的伺服电机，B轴是与处理部45的延伸方向(长度方向)大致垂直的轴，处理部45以能够绕B轴旋转的方式与第2臂部44的末端部连结(参照图3的箭头A5)。

此外，机器人40还包括用于使处理部45绕T轴扭转的伺服电机，T轴是与处理部45的延伸方向(长度方向)对应的轴，处理部45以能够绕T轴扭转的方式设置(参照图3的箭头A6)。

通过控制机器人40所包括的各伺服电机，旋转底座部42、第1臂部43、第2臂部44进行动作，从而处理部45移动。因此，机器人40起到作为移动处理部45的移动机构的作用。

在第2臂部44的末端与处理部45一同设置有高度测定部46。高度测定部46测定距离对象物的高度(距离)。例如，高度测定部46是高度测定传感器，向对象物射出光，且接收由对象物反射的光，由此测定距离对象物的高度。高度测定部46设置在处理部45的末端附近，用于测定从对象物至处理部45的末端的高度。

物品处理系统1具备两个动作模式。第1动作模式是能够自动生成、编辑、登记实施对物品50的处理时的处理部45的控制数据的动作模式(以下记载为“登记模式”)。如后述那样，在登记模式下，例如，登记以下所示的数据作为处理部45的控制数据。

·实施对物品50的处理时的处理轨迹(参照后述的图7C)

·与根据处理轨迹移动处理部45时的处理部45的高度相关的高度信息

·与根据处理轨迹移动处理部45时的处理部45的倾斜相关的倾斜信息

·与根据处理轨迹移动处理部45时的处理部45的旋转相关的旋转信息

第2动作模式是由机器人40根据登记的控制数据实施对物品50的处理的动作模式(以下记载为“处理实施模式”)。在实施对物品50的处理的情况下，在物品处理系统1中，首先利用登记模式，进行实施对物品50的处理时的处理部45的控制数据的自动生成、编辑、登记后，利用处理实施模式，实施对物品50的处理。

尽管图1中省略，物品处理系统1包括负责登记模式的装置、即处理轨迹编辑装置。处理轨迹编辑装置例如是具备微处理器、主存储部、辅助存储部、操作部(鼠标、键盘、或触摸面板等)以及显示部的计算机。处理轨迹编辑装置能够执行对输送轨道10、背光源20、拍摄部30以及机器人40的控制。

此外，物品处理系统1包括负责处理实施模式的装置、即机器人控制装置。机器人控制装置例如是具备微处理器、主存储部、以及辅助存储部的计算机。机器人控制装置能够执行对输送轨道10、背光源20、拍摄部30、以及机器人40的控制。另外，机器人控制装置和处理轨迹编辑装置也可以由一台计算机实现。

图4是示出处理轨迹编辑装置以及机器人控制装置具有的功能的功能框图。

如图4所示，处理轨迹编辑装置60包括处理轨迹生成部61、高度信息生成部62、倾斜信息生成部63、旋转信息生成部64、操作受理部65、显示部66。其中，操作受理部65包括编辑操作受理部65A和选择操作受理部65B。这些功能模块(除了显示部66)由处理轨迹编辑装置60的微处理器实现。

此外，机器人控制装置70包括控制部71。控制部71由机器人控制装置70的微处理器实现。

另外，物品处理系统1还包括存储部80。存储部80可以由处理轨迹编辑装置60的主存储部或辅助存储部实现，也可以由机器人控制装置70的主存储部或辅助存储部实现，还可以由其他装置的主存储部或辅助存储部实现。

首先，对登记模式进行说明。如上所述，登记模式用于自动生成、编辑、登记实施对物品50的处理时的处理部45的控制数据。为了自动生成、编辑、登记处理部45的控制数据，首先，作业人员通过使用处理轨迹编辑装置60的操作部进行规定操作来启动登记模式。在登记模式启动后，用于自动生成、编辑、登记处理部45的控制数据的处理由处理轨迹编辑装置60执行。图5是示出此时由处理轨迹编辑装置60执行的处理的一例的流程图。

如图5所示，首先，处理轨迹编辑装置60将用于自动生成处理部45的控制数据的自动生成画面显示于显示部(S10)。图6示出自动生成画面的一例。如图6所示，自动生成画面90包括用于受理生成处理部45的控制数据所需的各种信息的指定的多个栏。

自动生成画面90包括物品栏91。物品栏91是用于受理唯一识别物品50的物品识别信息(例如物品名或物品代码等)的指定的栏。

此外，自动生成画面90包括轨迹种类栏92、轨迹宽度栏93、轨迹间隔栏94、外周偏移栏95。

轨迹种类栏92是用于受理处理轨迹的种类指定的栏。在物品处理系统1中，准备形态(形状等)彼此不同的多种处理轨迹，在轨迹种类栏92中能够指定这些多种的处理轨迹中的任意一种。轨迹宽度栏93是用于受理处理轨迹的宽度指定的栏。所谓“处理轨迹的宽度”意思是处理轨迹的线的粗细。

轨迹间隔栏94是用于受理处理轨迹的间隔指定的栏。另外，所谓“处理轨迹的间隔”意思是使处理轨迹中的一个轨迹部分和与该一个轨迹部分接近的其他轨迹部分之间以何种程度分离(或接近)。外周偏移栏95是用于受理从物品50的外周至处理轨迹的偏移的指定的栏。换言之，外周偏移栏95是用于受理在比物品50的外周靠内侧多远的位置设定处理轨迹的指定的栏。

例如，在物品处理系统1为在面包的上表面涂敷奶油的系统的情况下，作业人员在这些栏中指定奶油的涂敷轨迹的种类、涂敷宽度(涂敷的奶油的粗细)、涂敷间隔、以及外周偏移。

并且，自动生成画面90包括高度栏96。高度栏96是用于受理实施对物品50的处理时的处理部45的高度的指定的栏。例如，高度栏96是用于受理处理部45距物品50的处理面的高度(即，使处理部45以何种程度与物品50的处理面分离)的指定的栏。

此外，自动生成画面90包括生成按钮97和取消按钮98。生成按钮97是用于受理处理部45的控制数据的自动生成指示的按钮。另一方面，取消按钮98是用于受理处理部45的控制数据的自动生成的中止指示的按钮。

作业人员在物品50位于作业场所PW的状态下选择生成按钮97。在选择了生成按钮97的情况下，物品50由拍摄部30拍摄(S11)。即，根据处理轨迹编辑装置60的控制，拍摄部30拍摄被背光源20照射的物品50的影子。拍摄部30的拍摄图像被供给到处理轨迹编辑装置60。

在执行步骤S11后，处理轨迹生成部61根据步骤S11中拍摄的拍摄图像，生成实施对物品50的处理时的处理轨迹(S12)。

例如，处理轨迹生成部61识别拍摄图像中的物品50的处理面51的轮廓。如上所述，由于被背光源20照射的物品50的影子显现在拍摄图像中，处理轨迹生成部61将该影子的轮廓识别成物品50的处理面51的轮廓。图7A示出拍摄图像中的物品50的处理面51的轮廓的一例。

关于拍摄图像100中的物品50的处理面51的轮廓101，根据至少两个特征点设定基准轴。图7B示出基准轴的一例。在图7B所示的例子中，使用物品50的长度方向上的一个端位置P1和另一个端位置P2作为特征点。此外，将与从一个端位置P1向另一个端位置P2的方向对应的Lx轴、以及通过一个端位置P1与另一个端位置P2的中点(原点Lo)且与Lx轴垂直的Ly轴设定成基准轴。这些特征点、基准轴不限于图7B所示的例子，也可以设定其他的特征点、基准轴。

除了上述的LxLy坐标系以外，在拍摄图像100中还设定了例如图7B所示的SxSy坐标系，该SxSy坐标系以左上顶点为原点So、左右方向为Sx轴、上下方向为Sy轴。此外，在物品处理系统1中事先执行校准，从而存储拍摄图像100内的位置与输送轨道10上的位置的对应关系。即，SxSy坐标系的坐标与现实空间内的坐标(物理坐标)关联。另外，由于LxLy坐标系的坐标与SxSy坐标系的坐标关联，LxLy坐标系的坐标也与现实空间内的坐标(物理坐标)关联。因此，在物品处理系统1中，能够掌握LxLy坐标系或SxSy坐标系的坐标与现实空间的哪个坐标关联。

处理轨迹生成部61根据以上的物品50的轮廓101，生成实施对物品50的处理时的处理轨迹。

图7C是示出步骤S12中生成的处理轨迹的一例。在图7C中用虚线表示处理轨迹110。如图7C所示，处理轨迹110生成在拍摄图像100中的物品50的轮廓101内。即，处理轨迹生成在二维平面上。此外，在图7C所示的例子中，处理轨迹110为从起点PS至终点PE的一笔画出的轨迹。例如，起点PS设定于物品50的轮廓101内的规定位置，从该起点PS开始的处理轨迹110是根据在自动生成画面90的轨迹种类栏92、轨迹宽度栏93、轨迹间隔栏94、以及外周偏移栏95中指定的种类或值生成的。

例如，通过LxLy坐标系表示处理轨迹110。如上所述，LxLy坐标系的坐标与现实空间内的坐标(物理坐标)关联。因此，处理轨迹110与现实空间的坐标(即物品50的物理坐标)关联，在物品处理系统1中，能够掌握处理轨迹110上的点与置于现实空间的物品50上的哪个位置关联。

另外，图7C所示的处理轨迹110是步骤S12中生成的处理轨迹的一例，在步骤S12中可以生成各种形态的处理轨迹。

在执行步骤S12后，实施高度测定部46的测定(S13)。例如，处理轨迹编辑装置60控制机器人40，使处理部45沿着步骤S12中生成的处理轨迹在物品50上方移动。此时，处理部45的高度(Z轴方向的位置)保持恒定，关于处理部45的方向，使奶油的排出口保持为规定状态(例如朝向垂直方向的状态)。而且，此时，出于实施高度测定部46的测定的目的而移动处理部45，因此，不实施处理部45的处理(奶油的涂敷)。在处理部45沿着处理轨迹移动的期间，执行高度测定部46的测定。高度测定部46测定物品50的处理面51的处理轨迹上的点处的高度。高度测定部46的测定结果被供给到处理轨迹编辑装置60。

在执行步骤S13后，高度信息生成部62生成与沿着步骤S12中生成的处理轨迹进行处理时的处理部45的高度相关的高度信息(S14)。该高度信息是根据步骤S13中得到的测定结果生成的。

此处，设进行高度测定部46的测定的期间的处理部45(高度测定部46)的高度为“Ha”、在处理轨迹上的某个点处的高度测定部46的测定结果为“Hb”。在该情况下，“Ha”表示从基准面(例如输送轨道10)至处理部45的高度，“Hb”表示在处理轨迹上的上述点处的从物品50的处理面51至处理部45的高度。

在该情况下，在处理轨迹上的上述点处的物品50的处理面51的高度Hc由以下的式(1)算出。

Hc＝Ha-Hb…(1)

此外，设自动生成画面90的高度栏96中指定的值为“Hd”，则在处理轨迹上的上述点处执行处理时的处理部45的高度He由以下的式(2)算出。

He＝Hc+Hd…(2)

如上述这样，对于处理轨迹上的各点，生成在该点处进行处理时的处理部45的高度信息(He)。

在执行步骤S14后，倾斜信息生成部63生成与沿着步骤S12中生成的处理轨迹进行处理时的处理部45的倾斜相关的倾斜信息(S15)。

此处，所谓“处理部45的倾斜”例如是处理部45相对于物品50的处理面51的法线方向(或垂直方向)的倾斜。该倾斜例如由物品50的处理面51的法线方向(或垂直方向)与处理部45的延伸方向之间的角度表达，该角度相当于“倾斜信息”的一例。

例如，倾斜信息生成部63通过将处理部45在处理轨迹上的各点处的倾斜设定为规定值，从而生成倾斜信息。在该情况下，倾斜信息生成部63可以将处理部45在各点的倾斜设定为预先确定的固定值(例如零)，也可以将处理部45在各点上的倾斜设定成按处理轨迹上的各点或各区间确定的值。

此外，例如倾斜信息生成部63可以根据步骤S13中得到的测定结果确定处理部45在处理轨迹上的各点处的倾斜，由此生成倾斜信息。由此，可以与处理轨迹上的高度的变化(即处理轨迹上的凹凸)对应地设定处理部45在各点处的倾斜。

在执行步骤S15后，旋转信息生成部64生成与沿着步骤S12中生成的处理轨迹进行处理时的处理部45的旋转相关的旋转信息(S16)。

此处，所谓“处理部45的旋转”例如是处理部45绕T轴的旋转(扭转)。该旋转例如由相对于标准状态的旋转角度表达，该旋转角度相当于“旋转信息”的一例。

例如，旋转信息生成部64通过将处理部45在处理轨迹上的各点处的旋转角度设定为规定值，从而生成旋转信息。在该情况下，旋转信息生成部64可以将处理部45在各点处的旋转角度设定为预先确定的一定值(例如零)，也可以将处理部45在各点处的旋转角度设定成按处理轨迹上的各点或各区间确定的值。

此外，例如，倾斜信息生成部63也可以根据步骤S13中得到的测定结果确定处理部45在处理轨迹上的各点处的旋转角度倾斜，由此，生成旋转信息。由此，可以与处理轨迹上的高度的变化(即，处理轨迹上的凹凸)对应地设定处理部45在各点处的旋转角度。

在执行步骤S16后，操作受理部65将用于编辑在步骤S12、S14～S16中生成的处理轨迹、高度信息、倾斜信息、以及旋转信息的编辑画面显示于显示部66(S17)。

图8示出编辑画面的一例。如图8所示，在编辑画面120中，与物品50的拍摄图像100重合地显示步骤S12中生成的处理轨迹110。编辑操作受理部65A受理对显示在编辑画面120中的处理轨迹110的编辑操作。另外，如上所述，由于拍摄图像100内的坐标(SxSy坐标系的坐标)与现实空间内的坐标(物理坐标)关联，因此，在编辑画面120中，在步骤S12中生成的处理轨迹110以与现实空间内的坐标(即置于现实空间的物品50的物理坐标)关联的状态显示，受理对以与现实空间内的坐标(即置于现实空间的物品50的物理坐标)关联的状态显示的处理轨迹110的编辑操作。

如图8所示，在编辑画面120中，多个示教点121显示在处理轨迹110上。这些示教点121例如以规定间隔设定。此外，在编辑画面120上显示光标122。光标122与由作业人员执行的使用操作部(鼠标等)的操作相应地在拍摄图像100内移动。

作业人员通过移动示教点121，能够改变处理轨迹110。例如，作业人员使用光标122选择希望编辑的示教点121，通过拖放操作移动该示教点121。在该情况下，通过示教点121移动，改变处理轨迹110。例如，在示教点A移动的情况下，示教点A在维持与示教点A的两个相邻的示教点B、C之间的连接的状态下移动。因此，伴随着示教点A的移动，连接示教点A与示教点B的轨迹部分和连接示教点A与示教点C的轨迹部分被改变。

此外，在编辑画面120上显示矩形的对象123。作业人员能够使用对象123一并移动多个示教点121。具体而言，作业人员以与多个示教点121重合的方式拖动对象123，则这多个示教点121被对象123抵压而移动。在该情况下，通过这些多个示教点121移动，改变处理轨迹110。另外，对象123的形状不限于矩形，可以是其他形状(例如圆形)。此外，也可以使得作业人员能够改变对象123的形状或大小。即，可以使得对象123的形状或大小与作业人员的变更操作相应地变化。

此外，可以使得作业人员能够删除示教点121。例如，在示教点A被删除的情况下，示教点A的两个相邻的示教点B、C彼此直接连接。即，伴随着示教点A的删除，示教点B与示教点C重新连接。

如图8所示，编辑画面120包含坐标栏126、127。坐标栏126、127是用于受理对示教点121的坐标的编辑的栏。在编辑画面120中，选择任一示教点121，则该示教点121的坐标值显示于坐标栏126、127。作业人员通过编辑显示于坐标栏126、127的坐标值，也能够移动示教点121。在该情况下，通过示教点121移动，改变处理轨迹110。另外，在坐标栏126、127中，可以显示SxSy坐标系的坐标值作为示教点121的坐标值，也可以显示LxLy坐标系的坐标值作为示教点121的坐标值。

并且，编辑画面120包括高度栏128、倾斜栏129、以及旋转栏130。这些栏是用于受理对高度信息、倾斜信息、以及旋转信息的编辑的栏。在编辑画面120中，选择任一示教点121，则该示教点121处的处理部45的高度信息、倾斜信息、以及旋转信息分别显示于高度栏128、倾斜栏129、旋转栏130。编辑操作受理部65A受理对显示于这些栏的高度信息、倾斜信息、以及旋转信息的编辑操作。

另外，显示于高度栏128的高度信息是在步骤S14中生成的高度信息。同样地，显示于倾斜栏129的倾斜信息是在步骤S15中生成的倾斜信息，显示于旋转栏130的旋转信息是在步骤S16中生成的旋转信息。

另外，在高度栏128中，也可以与自动生成画面90的高度栏96同样地显示距离物品50的处理面51的点的高度。由此，可以使得作业人员能够根据距离物品50的处理面51的高度，指定处理部45的高度信息。在该情况下，在由作业人员编辑了高度栏128的值时，根据编辑后的值，通过上述式(1)以及式(2)设定处理部45的高度信息(He)。另外，可以在高度栏128中显示距离输送轨道10的高度。

此外，编辑画面120包括重新生成按钮131。重新生成按钮131是用于重新生成处理部45的高度信息、倾斜信息、以及旋转信息的按钮。例如，作业人员在编辑处理轨迹110后选择重新生成按钮131，则根据编辑后的处理轨迹110再次执行步骤S13～S16，再次生成处理部45的高度信息、倾斜信息、以及旋转信息。

此外，编辑画面120包括有无旋转栏125。有无旋转栏125用于受理当沿着处理轨迹进行处理时是否使处理部45旋转的选择。另外，所谓“处理部45的旋转”例如是处理部45绕T轴的旋转(扭转)。选择操作受理部65B经由有无旋转栏125受理沿着处理轨迹进行处理时是否使处理部45旋转的选择。

作业人员通过对有无旋转栏125进行勾选，能够设定成当沿着处理轨迹进行处理时处理部45旋转，通过不对有无旋转栏125进行勾选，能够设定成当沿着处理轨迹进行处理时处理部45不旋转。另外，在不对有无旋转栏125进行勾选的情况下，忽略旋转栏130中编辑的旋转信息。

此外，编辑画面120包括物品栏124。作业人员能够改变显示于物品栏124的物品识别信息。

此外，编辑画面120包括登记按钮132以及取消按钮133。取消按钮133是用于中止处理部45的控制数据的登记的按钮。另一方面，登记按钮132是用于执行处理部45的控制数据的登记的按钮。

在选择了登记按钮132的情况下，处理轨迹编辑装置60将编辑画面120中编辑的处理轨迹、高度信息、倾斜信息、以及旋转信息作为实施对物品50的处理时的处理部45的控制数据而登记于存储部80(S18)。上述控制数据与自动生成画面90的物品栏91(或编辑画面120的物品栏124)中指定的物品识别信息关联地存储。另外，自动生成画面90的轨迹宽度栏93中指定的轨迹宽度信息、编辑画面120的有无旋转栏125中指定的处理部45的是否旋转信息也作为上述控制数据的一部分登记于存储部80。以上述方式登记的控制数据在以下说明的处理实施模式中使用。

接下来，对处理实施模式进行说明。如上所述，处理实施模式是根据通过登记模式登记的控制数据而由机器人40实施对物品50的处理的动作模式。

为了实施对物品50的处理，首先，作业人员使用机器人控制装置70的操作部来执行规定操作，从而启动处理实施模式。在处理实施模式启动时，显示用于进行指定处理对象的物品的物品识别信息的画面(未图示)。并且，在进行处理对象的物品的物品识别信息的指定、且处理对象的物品50被输送到作业场所PW时，实施对该物品50的处理。图9是示出此时由机器人控制装置70执行的控制的一例的流程图。

如图9所示，首先，输送到作业场所PW的物品50由拍摄部30拍摄(S20)。即，根据机器人控制装置70的控制，拍摄部30拍摄被背光源20照射的物品50的影子。拍摄部30的拍摄图像被供给到机器人控制装置70。

在执行步骤S20后，机器人控制装置70识别拍摄图像中的物品50的处理面的轮廓(S21)。该处理与图5的步骤S12内执行的处理相同。

在执行步骤S21后，控制部71获得进行对物品50的处理时的处理轨迹、高度信息、倾斜信息、以及旋转信息等(S22)。

例如，控制部71从存储部80获得与物品50的物品识别信息对应地存储的处理部45的控制数据。由于该控制数据中包括关于处理轨迹、高度信息、倾斜信息、以及旋转信息的数据，这些处理轨迹、高度信息、倾斜信息、以及旋转信息作为对物品50执行处理时的处理轨迹、高度信息、倾斜信息、以及旋转信息而获得。另外，由于控制数据中还包括轨迹宽度信息、处理部45的是否旋转信息，这些信息也在步骤S22中获得。

在执行步骤S22后，控制部71根据步骤S22中获得的处理轨迹、高度信息、倾斜信息、以及旋转信息等，实施对物品50的处理(S23)。

即，控制部71通过控制机器人40，使得处理部45按照步骤S22中获得的处理轨迹移动，由此控制处理部45进行对物品50的处理。如上所述，由于处理轨迹通过LxLy坐标系表示，使步骤S22中获得的处理轨迹与步骤S21中识别出的轮廓101的LxLy坐标系关联起来而应用。在物品处理系统1为在面包的上表面涂覆奶油的系统的情况下，控制部71控制机器人40，使得处理部45沿着处理轨迹向面包涂敷奶油。而且，此时，控制部71将奶油的涂敷宽度设定为步骤S22中设定的轨迹宽度。

此外，控制部71控制机器人40，使得处理部45按照步骤S22中获得的处理轨迹移动时的处理部45的高度成为与步骤S22中获得的高度信息对应的高度。

此外，控制部71控制机器人40(例如处理部45绕B轴的旋转)，使得处理部45按照步骤S22中获得的处理轨迹移动时的处理部45的倾斜成为与步骤S22中获得的倾斜信息对应的倾斜。

此外，控制部71根据步骤S22中获得的处理部45的是否旋转信息，判断是否使处理部45旋转。在使处理部45旋转的情况下，控制部71根据步骤S22中获得的旋转信息控制机器人40(例如处理部45绕T轴的旋转)，由此使沿着步骤S22中获得的处理轨迹移动的处理部45旋转。

处理部45从处理轨迹110的起点PS移动到终点PE时，步骤S23完成，结束对物品50的处理。当结束对物品50的处理后，从作业场所PW输送物品50。并且，新的物品50被输送到作业场所PW，实施对该新的物品50的处理。由此，逐个地对物品50实施处理，制造出实施了处理的物品50。

在以上所说明的物品处理系统1的编辑画面120中，与物品50的物理坐标关联的处理轨迹110与物品50的拍摄图像100重合地显示，作业人员能够编辑这样显示的处理轨迹110。因此，根据物品处理系统1，作业人员能够一边观察物品50的拍摄图像，一边编辑与物品50的物理坐标关联的处理轨迹110。其结果，能够改善与处理轨迹的设定相关的操作性。

此外，在物品处理系统1中，自动生成与物品50的物理坐标关联的处理轨迹110(参照图5的步骤S12)，在编辑画面120中，作业人员能够编辑自动生成的处理轨迹110。因此，根据物品处理系统1，能够减少指定处理轨迹110的麻烦，并且还可保证作业人员能够根据需要改变处理轨迹110。

此外，在物品处理系统1中，自动生成实施对物品50的处理时的处理部45的高度信息(参照图5的步骤S14)，在编辑画面120中，作业人员能够编辑自动生成的高度信息。因此，根据物品处理系统1，能够减少指定处理部45的高度信息的麻烦，并且还可保证作业人员能够根据需要改变处理部45的高度信息。

此外在物品处理系统1中，自动生成实施对物品50的处理时的处理部45的倾斜信息(参照图5的步骤S15)，在编辑画面120中，作业人员能够编辑自动生成的倾斜信息。因此，根据物品处理系统1，能够减少指定处理部45的倾斜信息的麻烦，并且还可保证作业人员能够根据需要改变处理部45的倾斜信息。

此外，在物品处理系统1中，自动生成实施对物品50的处理时的处理部45的旋转信息(参照图5的步骤S16)，在编辑画面120中，作业人员能够编辑自动生成的旋转信息。因此，根据物品处理系统1，能够减少指定处理部45的旋转信息的麻烦，并且还可保证作业人员能够根据需要改变处理部45的旋转信息。

另外，在物品处理系统1的编辑画面120中，作业人员能够选择实施对物品50的处理时的处理部45的是否旋转。

此外，在物品处理系统1的编辑画面120中，通过选择重新生成按钮131，根据编辑后的处理轨迹110，重新生成(更新)处理部45的高度信息、倾斜信息、以及旋转信息。因此，根据物品处理系统1，在作业人员编辑了处理轨迹110的情况下，无需与编辑后的处理轨迹110对应地编辑处理部45的高度信息、倾斜信息、以及旋转信息，从而能够减少这样的麻烦。

本发明不限于以上说明的实施方式。

[1]例如，在编辑画面120中，也可以使得作业人员能够指定设定在处理轨迹111上的示教点121的数量。在该情况下，可以与示教点121的数量相应地设定示教点121的间隔。

[2]此外，例如，在图5所示的处理中，可以与步骤S18一并(或代替步骤S18)，执行图6的步骤S23的处理。由此，在选择了编辑画面120的登记按钮132的情况下，可以根据编辑的处理轨迹等，立即实施对物品50的处理。

[3]此外，例如，在以上所说明的实施方式中，使用机器人40作为移动处理部45的移动机构，但也可以使用其他的结构作为移动机构。

[4]此外，以上，作为本发明的实施方式的物品处理系统的一例，示出了对面包涂敷奶油的系统，但本发明的实施方式的物品处理系统不限于此。即，处理对象的物品不限于“面包”，对物品的处理也不限于“奶油的涂敷”。

Claims (14)

1.一种处理轨迹编辑装置，其具有：

拍摄部，其拍摄物品；

处理部，其对所述物品进行处理，所述处理是一边沿着处理轨迹移动一边涂敷具有流动性的物体的处理；

电机，其使所述处理部以所述处理部排出所述物体的方向为旋转中心轴线进行旋转；

旋转信息生成部，其生成与使所述处理部沿着所述处理轨迹移动时的所述处理部绕所述旋转中心轴线的旋转相关的旋转信息；

显示部，其使所述处理轨迹和所述旋转信息与所述物品的拍摄图像重合地显示；以及

编辑操作受理部，其受理对所述处理轨迹的编辑操作和对所述旋转信息的编辑操作，

显示于所述显示部的所述处理轨迹与所述物品的物理坐标关联起来，

能够编辑与所述物品的物理坐标关联起来的所述处理轨迹和所述旋转信息，

对所述处理轨迹的编辑操作包括对所述处理轨迹的宽度、所述处理轨迹的间隔以及外周偏移中的至少一个的操作。

2.根据权利要求1所述的处理轨迹编辑装置，其中，

所述处理轨迹编辑装置还具有根据所述拍摄图像生成所述处理轨迹的处理轨迹生成部，

所述显示部将由所述处理轨迹生成部生成的所述处理轨迹与所述拍摄图像重合地显示，

所述编辑操作受理部受理对由所述处理轨迹生成部生成的所述处理轨迹的编辑操作。

3.根据权利要求2所述的处理轨迹编辑装置，其中，

所述处理轨迹编辑装置还具有：

高度测定部，其测定所述物品在所述处理轨迹上的点处的高度；以及

高度信息生成部，其根据所述高度测定部的测定结果，生成与使所述处理部沿着所述处理轨迹移动时的所述处理部的高度相关的高度信息，

所述显示部还显示所述高度信息，

所述编辑操作受理部还受理对所述高度信息的编辑操作。

4.根据权利要求3所述的处理轨迹编辑装置，其中，

所述高度测定部在所述处理轨迹被编辑的情况下，测定所述物品在编辑后的所述处理轨迹上的点处的高度，

所述高度信息生成部根据在所述处理轨迹编辑后进行的所述高度测定部的测定结果，重新生成所述高度信息。

5.根据权利要求3或4所述的处理轨迹编辑装置，其中，

所述高度测定部测定从规定的基准高度起的高度作为所述物品在所述处理轨迹上的点处的所述高度，

所述高度信息生成部生成表示所述处理部从所述基准高度起的高度的信息作为所述高度信息。

6.根据权利要求1至4中的任意一项所述的处理轨迹编辑装置，其中，

所述处理轨迹编辑装置还具有倾斜信息生成部，所述倾斜信息生成部生成与使所述处理部沿着所述处理轨迹移动时的所述处理部的倾斜相关的倾斜信息，

所述显示部还显示所述倾斜信息，

所述编辑操作受理部还受理对所述倾斜信息的编辑操作。

7.根据权利要求5所述的处理轨迹编辑装置，其中，

所述处理轨迹编辑装置还具有倾斜信息生成部，所述倾斜信息生成部生成与使所述处理部沿着所述处理轨迹移动时的所述处理部的倾斜相关的倾斜信息，

所述显示部还显示所述倾斜信息，

所述编辑操作受理部还受理对所述倾斜信息的编辑操作。

8.根据权利要求1至4中的任意一项所述的处理轨迹编辑装置，其中，

所述处理轨迹编辑装置还具有选择操作受理部，所述选择操作受理部受理在使所述处理部沿着所述处理轨迹移动时是否使所述处理部旋转的选择操作。

9.根据权利要求5所述的处理轨迹编辑装置，其中，

所述处理轨迹编辑装置还具有选择操作受理部，所述选择操作受理部受理在使所述处理部沿着所述处理轨迹移动时是否使所述处理部旋转的选择操作。

10.根据权利要求6所述的处理轨迹编辑装置，其中，

所述处理轨迹编辑装置还具有选择操作受理部，所述选择操作受理部受理在使所述处理部沿着所述处理轨迹移动时是否使所述处理部旋转的选择操作。

11.根据权利要求7所述的处理轨迹编辑装置，其中，

所述处理轨迹编辑装置还具有选择操作受理部，所述选择操作受理部受理在使所述处理部沿着所述处理轨迹移动时是否使所述处理部旋转的选择操作。

12.一种机器人，其具有进行对物品的处理的处理部，

所述处理部被控制成沿着由权利要求1至11中的任意一项所述的处理轨迹编辑装置编辑的处理轨迹移动。

13.一种物品处理系统，其具有：

拍摄部，其拍摄物品；

处理部，其对所述物品进行处理，所述处理是一边沿着处理轨迹移动一边涂敷具有流动性的物体的处理；

电机，其使所述处理部以所述处理部排出所述物体的方向为旋转中心轴线进行旋转；

旋转信息生成部，其生成与使所述处理部沿着所述处理轨迹移动时的所述处理部绕所述旋转中心轴线的旋转相关的旋转信息；

显示部，其使所述处理轨迹和所述旋转信息与所述物品的拍摄图像重合地显示；

编辑操作受理部，其受理对所述处理轨迹的编辑操作和对所述旋转信息的编辑操作；

移动机构，其使所述处理部移动；以及

控制部，其控制所述移动机构以使所述处理部沿着所述处理轨迹移动，使所述处理部进行对所述物品的所述处理，

对所述处理轨迹的编辑操作包括对所述处理轨迹的宽度、所述处理轨迹的间隔以及外周偏移中的至少一个的操作。

14.一种物品制造方法，包括：

拍摄步骤，使拍摄部拍摄物品；

显示步骤，使实施对所述物品的处理时的、与所述物品的物理坐标关联起来的处理轨迹以及与使对所述物品实施所述处理的处理部沿着所述处理轨迹移动时的所述处理部绕旋转中心轴线的旋转相关的旋转信息与所述物品的拍摄图像重合地显示于显示部；

编辑操作受理步骤，受理对所述处理轨迹和所述旋转信息的编辑操作；以及

制造所述物品的步骤，控制使所述处理部移动的移动机构以使所述处理部沿着所述处理轨迹移动，实施对所述物品的所述处理，由此制造实施了所述处理的所述物品，

其中，所述处理是所述处理部一边沿着所述处理轨迹移动一边对所述物品涂敷具有流动性的物体的处理，

所述处理部以所述处理部排出所述物体的方向为所述旋转中心轴线进行旋转，

对所述处理轨迹的编辑操作包括对所述处理轨迹的宽度、所述处理轨迹的间隔以及外周偏移中的至少一个的操作。

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