JP7243579B2 - 数値制御装置と数値制御装置の制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、数値制御装置と数値制御装置の制御方法に関する。

特許文献１が開示する工作機械は、始点と終点の間においてインボリュート補間を実行可能である。工作機械は、インボリュート曲線の回転方向、終点の座標、始点からみた基礎円の中心位置、基礎円の半径を指令する。工作機械は、インボリュート曲線上の位置を表す式から、基礎円の中心位置に対して角度が増加するのに比例して速度の増加が少なくなるように角分配量の増分を算出する。工作機械は、一周期の分配移動量は十分小さいという仮定に基づき、微分計算により補間経路上の現在の位置における基礎円に対する接線ベクトルのノルムを求めて角分配量を計算する。故に工作機械は接線方向の速度が角度に関わらず一定になるように主軸を移動する。

特許文献２が開示する工作機械は、二個のインボリュート曲線のうち一方の第一のインボリュート曲線の始点から他方の第二のインボリュート曲線の終点迄のインボリュート曲線の補間を実行する工作機械を開示する。工作機械は、第一のインボリュート曲線の始点から第二のインボリュート曲線の終点迄の間を滑らかに接続する。故に工作機械は、始点と終点が同一のインボリュート曲線にないインボリュート補間を実行できる。

特開平１－２１０６号公報 特開平１－５７３１３号公報

上記特許文献１に記載の工作機械は一周期の分配移動量が大きい場合、インボリュート補間経路の現在の位置における基礎円に対する接線ベクトルのノルムが変化するので、計算誤差が大きくなる可能性がある。計算誤差が大きくなると、補間経路上の速度誤差が大きくなる可能性がある。

上記特許文献２に記載の工作機械は、始点を通る第一のインボリュート曲線と、終点を通る第二のインボリュート曲線の誤差であるインボリュート誤差が大きい場合に、接線ベクトルの計算誤差が大きくなる可能性がある。工作機械は、計算誤差が大きくなると補間経路上の速度誤差が大きくなる可能性がある。

本発明の目的は、インボリュート補間における補間経路上の速度誤差を低減できる数値制御装置と数値制御装置の制御方法を提供することである。

請求項１の数値制御装置は、基礎円の中心座標、前記基礎円の半径、始点、及び終点を指定する指令情報によって設定し、前記始点と前記終点の間をインボリュート曲線でつなぐインボリュート補間により曲線加工を実行する工作機械の動作を制御する数値制御装置において、前記指令情報に基づき、前記インボリュート曲線のパラメータを導出する導出部と、前記導出部が導出した前記パラメータに基づき、前記基礎円に基づく曲線であって前記始点を通過する第一インボリュート曲線と、前記基礎円に基づく曲線であって前記終点を通過する第二インボリュート曲線との間の距離であるインボリュート誤差を算出する誤差算出部と、現在位置から前記インボリュート曲線上を指令速度で処理周期時間だけ移動したときの移動量である第一分配移動量を算出する第一分配移動量算出部と、前記第一分配移動量算出部が算出した前記第一分配移動量を、前記誤差算出部が算出した前記インボリュート誤差に基づく補正値で補正することにより、前記基礎円に基づく曲線であって前記現在位置を通過する第三インボリュート曲線上を前記処理周期時間だけ移動したときの移動量である第二分配移動量を算出する第二分配移動量算出部と、前記現在位置から前記第三インボリュート曲線上の弧長が前記第二分配移動量となる角分配量を算出する角分配量算出部と、前記角分配量算出部が算出した前記角分配量に基づき、前記インボリュート曲線上における前記処理周期時間で移動する補間点を算出する補間点算出部と、前記補間点算出部が算出した前記補間点に従って主軸を移動する移動制御部とを備えたことを特徴とする。

上記数値制御装置は、現在位置からインボリュート曲線上を指令速度で処理周期時間だけ移動したときの移動量である第一分配移動量を取得する。数値制御装置は、第一分配移動量を、インボリュート誤差に基づく補正値で補正することにより、現在位置を通過する第三インボリュート曲線上を処理周期時間だけ移動したときの移動量である第二分配移動量を算出する。数値制御装置は、現在位置から第三インボリュート曲線上の弧長が第二分配移動量になる角分配量を算出する。数値制御装置は、算出した角分配量に基づき、インボリュート曲線上における処理周期時間で移動する補間点を算出する。数値制御装置は、算出した補間点に従って主軸を移動する。故に数値制御装置は、インボリュート補間において補間経路上の速度誤差を低減できる。

請求項２の数値制御装置では、前記補正値は、前記誤差算出部が算出した前記インボリュート誤差と、前記第一インボリュート曲線と前記第二インボリュート曲線のうち弧長が短い方のインボリュート曲線の弧長とに基づく値であるとよい。数値制御装置では、補正値は、インボリュート誤差と、第一インボリュート曲線と第二インボリュート曲線のうち弧長が短い方のインボリュート曲線の弧長とに基づく値である。故に、数値制御装置は、インボリュート誤差の影響を低減できるため、インボリュート補間において補間経路上の速度誤差を低減できる。

請求項３の数値制御装置では、前記パラメータは、前記始点から前記インボリュート曲線の前記基礎円に向けて引いた接線の接点と前記基礎円の中心位置とを結ぶ始点直線と、前記主軸が延びる延伸方向に対して直交する基準直線とがなす始点角度と、前記終点から前記インボリュート曲線の前記基礎円に向けて引いた接線の接点と前記基礎円の前記中心位置とを結ぶ終点直線と、前記基準直線とがなす終点角度と、前記第一インボリュート曲線と前記基礎円との接点と前記基礎円の前記中心位置とを結ぶ前記始点直線と、前記基準直線とがなす始点基準角度と、前記第二インボリュート曲線と前記基礎円との接点と前記基礎円の前記中心位置とを結ぶ前記終点直線と、前記基準直線とがなす終点基準角度との情報を含み、前記始点角度、前記始点基準角度に基づき、前記インボリュート曲線が前記基礎円に対して離間する離間方向に移動した際に何れの方向に回転するかを形状方向として特定する形状方向特定部と、前記始点角度、前記終点角度に基づき、前記インボリュート曲線上を前記主軸が前記基礎円に対して接近する接近方向及び前記基礎円に対して離間する前記離間方向のうち何れの方向に移動するかを特定する移動方向特定部とを備えるとよい。数値制御装置は、始点角度、終点角度に基づき、インボリュート曲線上を主軸が接近方向及び離間方向のうち何れの方向に移動するかを特定できる。

請求項４の数値制御装置では、前記始点角度と前記終点角度との角度の大小を比較する比較部を備え、前記形状方向特定部は、前記始点角度が前記始点基準角度よりも大きいと判断した場合、前記インボリュート曲線が前記基礎円に対して離間する前記離間方向に移動した場合に移動する方向である前記形状方向が反時計回りであると特定する第一形状特定部と、前記始点角度が前記始点基準角度よりも小さいと判断した場合、前記インボリュート曲線が前記基礎円に対して離間する前記離間方向に移動した場合に移動する方向である前記形状方向が時計回りであると特定する第二形状特定部を備え、前記移動方向特定部は、前記形状方向特定部が前記時計回りであると特定し、且つ、前記比較部により前記始点角度が前記終点角度より小さいと判断した場合、前記主軸が前記接近方向に移動すると特定する第一特定部と、前記形状方向特定部が前記時計回りであると特定し、且つ、前記比較部により前記始点角度が前記終点角度より大きいと判断した場合、前記主軸が前記離間方向に移動すると特定する第二特定部と、前記形状方向特定部が前記反時計回りであると特定し、且つ、前記比較部により前記始点角度が前記終点角度より小さいと判断した場合、前記主軸が前記離間方向に移動すると特定する第三特定部と、前記形状方向特定部が前記反時計回りであると特定し、且つ、前記比較部により前記始点角度が前記終点角度より大きいと判断した場合、前記主軸が前記接近方向に移動すると特定する第四特定部とを備えるとよい。数値制御装置は、回転方向が時計回り又は反時計回りの何れかを特定する。数値制御装置は、始点角度と終点角度との角度の大小を比較する。数値制御装置は、特定した時計回り又は反時計回りの何れかの回転方向と、始点角度と終点角度との角度の大小とに基づき、主軸が接近方向及び離間方向の何れに移動するかを特定できる。

請求項５の数値制御装置の制御方法は、基礎円の中心座標、前記基礎円の半径、始点、及び終点を指定する指令情報によって設定し、前記始点と前記終点の間をインボリュート曲線でつなぐインボリュート補間により曲線加工を実行可能な工作機械の動作を制御する数値制御装置の制御方法において、前記指令情報に基づき、前記インボリュート曲線のパラメータを導出する導出ステップと、前記導出ステップが導出した前記パラメータに基づき、前記基礎円に基づく曲線であって前記始点を通過する第一インボリュート曲線と、前記基礎円に基づく曲線であって前記終点を通過する第二インボリュート曲線との間の距離であるインボリュート誤差を算出する誤差算出ステップと、現在位置から前記インボリュート曲線上を指令速度で処理周期時間だけ移動したときの移動量である第一分配移動量を算出する第一分配移動量算出ステップと、前記第一分配移動量算出ステップが算出した前記第一分配移動量を、前記誤差算出ステップが算出した前記インボリュート誤差に基づく補正値で補正することにより、前記基礎円に基づく曲線であって前記現在位置を通過する第三インボリュート曲線上を前記処理周期時間だけ移動したときの移動量である第二分配移動量を算出する第二分配移動量算出ステップと、前記現在位置から前記第三インボリュート曲線上の弧長が前記第二分配移動量となる角分配量を算出する角分配量算出ステップと、前記角分配量算出ステップが算出した前記角分配量に基づき、前記インボリュート曲線上における前記処理周期時間で移動する補間点を算出する補間点算出ステップと、前記補間点算出ステップが算出した前記補間点に従って主軸を移動する移動制御ステップとを備えたことを特徴とする。

数値制御装置は上記ステップを実行することにより、請求項１に記載の数値制御装置と同じ効果を得ることができる。

工作機械１の電気的構成を示すブロック図。 インボリュート曲線ＩＣのインボリュート補間の概要を示す図。 時計回り且つ離間方向にインボリュート曲線ＩＣ上を主軸が移動する時を示す図。 反時計回り且つ離間方向にインボリュート曲線ＩＣ上を主軸が移動する時を示す図。 インボリュート曲線ＩＣのパラメータと形状方向及び主軸の移動方向との関係を示す図表。 主処理の流れ図。 移動方向特定処理の流れ図。 現在位置Ｐｎと補間点Ｐｎ＋１との位置関係を示す図。

本発明の実施形態を説明する。図１に示す数値制御装置２９は、工作機械１の動作を制御することで、テーブル（図示略）上面に保持した被削材（図示略）の切削加工を行う。工作機械１の左右方向、前後方向、上下方向は、夫々Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向である。

図１を参照し、工作機械１の構成を説明する。工作機械１は、例えばテーブル上面に保持した被削材に対し、Ｚ軸方向に延びる主軸に装着した工具をＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向に移動して加工（例えばドリル加工、タップ加工、側面加工等）を行う縦型工作機械である。工作機械１は図示しない主軸機構、主軸移動機構、工具交換装置等を備える。主軸機構は主軸モータ５４を備え、工具を装着した主軸を回転する。主軸移動機構は、Ｚ軸モータ５３、Ｘ軸モータ５１、Ｙ軸モータ５２を更に備え、テーブル（図示略）上面に支持した被削材に対し相対的に主軸をＸＹＺの各送り軸の方向に夫々移動する。工具交換装置はマガジンモータ５５を備え、複数の工具を収納する工具マガジン（図示略）を駆動し、主軸に装着した工具を他の工具と交換する。

図１を参照し、工作機械１の電気的構成を説明する。図１に示す如く、工作機械１は操作盤１３、数値制御装置２９、駆動回路２０１～２０５、Ｘ軸モータ５１、Ｙ軸モータ５２、Ｚ軸モータ５３、主軸モータ５４、マガジンモータ５５等を備える。操作盤１３はカバー（図示略）の前面右部に設ける。操作盤１３は、表示部１５と操作部２４を備える。表示部１５は、加工プログラムの選択、加工プログラムの加工条件の設定等を行う為の各種設定画面を表示する。操作部２４は各種動作の設定等を工作機械１に入力する為に、作業者が使用する。作業者は表示部１５を確認しながら操作部２４を操作することで、工作機械１の各種動作、被削材の加工条件等を設定する。

数値制御装置２９はＣＰＵ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、記憶装置３９、インタフェイス３４、３５を備える。ＣＰＵ３１は工作機械１の制御を司る。ＲＯＭ３２は後述の主処理を行うプログラムを記憶する。ＲＡＭ３３は種々のデータ等を一時的に記憶する。記憶装置３９は、被削材の加工を行う加工プログラム等を記憶する。

表示部１５、操作部２４はインタフェイス３４を介してＣＰＵ３１に接続する。ＣＰＵ３１はインタフェイス３５を介して駆動回路２０１～２０５に接続する。駆動回路２０１～２０５は制御対象であるＸ軸モータ５１、Ｙ軸モータ５２、Ｚ軸モータ５３、主軸モータ５４、マガジンモータ５５に接続する。Ｘ軸モータ５１、Ｙ軸モータ５２、Ｚ軸モータ５３、主軸モータ５４、マガジンモータ５５はエンコーダ５１ａ～５５ａを備える。

エンコーダ５１ａ～５５ａはＸ軸モータ５１、Ｙ軸モータ５２、Ｚ軸モータ５３、主軸モータ５４、マガジンモータ５５の駆動軸の回転位置等を検出し、検出結果を駆動回路２０１～２０５に出力する。ＣＰＵ３１は駆動回路２０１～２０３によるエンコーダ５１ａ～５３ａの回転位置等の検出結果に基づきＸ軸モータ５１、Ｙ軸モータ５２、Ｚ軸モータ５３のＸ、Ｙ、Ｚ軸の座標値を検出可能である。Ｘ、Ｙ、Ｚ軸の座標値は、主軸の位置情報である。ＣＰＵ３１は駆動回路２０４によるエンコーダ５４ａの回転位置等の検出結果に基づき主軸モータ５４の回転位置を検出可能である。ＣＰＵ３１は、該位置情報等に基づき、各駆動回路２０１～２０４を制御して被削材の加工を行う。

図２～図５を参照し、インボリュート補間を説明する。図２に示す如く、数値制御装置２９はインボリュート補間により曲線加工を実行可能である。インボリュート補間は指令情報に基づき設定し、例えば始点Ｐｓと終点Ｐｅの間をインボリュート曲線ＩＣでつなぐ。

指令情報は加工プログラムの制御指令で設定する情報である。インボリュート補間を設定する指令情報は、インボリュート補間を実行する平面、インボリュート曲線ＩＣの回転方向、終点Ｐｅの座標、基礎円Ｃの半径、主軸の移動速度等を指定し、例えば「Ｇ１７Ｇ０３．２Ｘ－Ｙ－Ｉ－Ｊ－Ｒ－Ｆ－；」で指定する。インボリュート曲線ＩＣの回転方向とは、基礎円Ｃに対して主軸が時計回り（ＣＷ）又は反時計回り（ＣＣＷ）に移動する際の回転方向を意味する。Ｇ１７はＸ－Ｙ平面を指定する指令である。なお、Ｚ－Ｘ平面を指定する指令はＧ１８、Ｙ－Ｚ平面を指定する指令はＧ１９である。Ｇ０３．２は、インボリュート曲線ＩＣの回転方向を反時計回り（ＣＣＷ）とする指令である。なお、回転方向を時計回り（ＣＷ）とする指令はＧ０２．２である。Ｘ－Ｙ－は、インボリュート曲線ＩＣの終点Ｐｅの座標、Ｉ－Ｊ－は、始点Ｐｓから見た基礎円Ｃの中心位置Ｏの座標（以下「基礎円中心座標（Ｘ_０、Ｙ_０）」という。）、Ｒ－は、基礎円Ｃの半径（以下「基礎円半径Ｒ」という。）、Ｆ－は主軸の移動速度（以下、「指令速度Ｆ」という。）を指定する。始点Ｐｓの座標は始点座標（Ｘｓ、Ｙｓ）、終点Ｐｅの座標は終点座標（Ｘｅ、Ｙｅ）とする。

図２に示すインボリュート曲線ＩＣは、始点Ｐｓから終点Ｐｅ迄の移動において、反時計回りに主軸が移動する場合を示す。即ち、インボリュート曲線ＩＣの回転方向が反時計回りである。ここで、図２のインボリュート曲線ＩＣは、通常のインボリュート曲線とは異なる。始点Ｐｓと終点Ｐｅを通過するインボリュート曲線を描ける場合が理想的であるが、始点Ｐｓを通過する第一インボリュート曲線ＩＣ１は終点Ｐｅを通らず、終点Ｐｅを通過する第二インボリュート曲線ＩＣ２は始点Ｐｓを通過しない。該時、インボリュート曲線ＩＣは、必ず後述のインボリュート誤差Ｄが生じる。故に、インボリュート誤差Ｄを許容したのがインボリュート曲線ＩＣとなる。

図２を参照し、インボリュート曲線ＩＣのパラメータを説明する。インボリュート曲線ＩＣのパラメータは、後述する主処理（図６参照）の中で、インボリュート曲線ＩＣ上の補間点を計算する際に使用する。該パラメータは加工プログラムの指令情報から導出し、例えば基礎円Ｃの中心位置Ｏの座標、基準始点Ｐ１、基準終点Ｐ２、始点角度θｓ、終点角度θe、始点基準角度θ１、終点基準角度θ２等である。

基礎円Ｃの中心位置Ｏの座標は基礎円中心座標（Ｘ_０、Ｙ_０）である。始点角度θｓは、始点直線ｌｓとＸ軸とがなす角度である。始点直線ｌｓは始点Ｐｓからインボリュート曲線ＩＣの基礎円Ｃに向けて引いた接線の接点Ｐｓｃと、基礎円Ｃの中心位置Ｏとを結ぶ直線である。終点角度θeは、終点直線ｌｅとＸ軸とがなす角度である。終点直線ｌｅは、終点Ｐｅからインボリュート曲線ＩＣの基礎円Ｃに向けて引いた接線の接点Ｐｅｃと、基礎円Ｃの中心位置Ｏとを結ぶ直線である。

始点基準角度θ１は、始点直線ｌ１とＸ軸とがなす角度である。始点直線ｌ１は基準始点Ｐ１と、基礎円Ｃの中心位置Ｏとを結ぶ直線である。基準始点Ｐ１は第一インボリュート曲線ＩＣ１と基礎円Ｃとの接点である。基準始点Ｐ１の座標は基準始点座標（Ｘ１、Ｙ１）である。

終点基準角度θ２は、終点直線ｌ２とＸ軸とがなす角度である。終点直線ｌ２は基準終点Ｐ２と、基礎円Ｃの中心位置Ｏとを結ぶ直線である。基準終点Ｐ２は第二インボリュート曲線ＩＣ２と基礎円Ｃとの交点である。基準終点Ｐ２の座標は基準終点座標（Ｘ２、Ｙ２）である。主軸の現在位置Ｐｎの座標は、座標値（Ｘｎ、Ｙｎ）で定義する。角分配移動量θｎは、分配ｎ周期目の現在位置Ｐｎの分配量を示す。角分配移動量θｎは直線ｌｎとＸ軸とがなす角度である。直線ｌｎは、現在位置Ｐｎから基礎円Ｃに対する接線との接点Ｐｎｃと、中心位置Ｏとを結ぶ直線である。

図３、図４を参照し、インボリュート曲線ＩＣの形状方向を説明する。図３に示すインボリュート曲線ＩＣの形状方向は基礎円Ｃの基準始点Ｐ１から糸をほどく時の回転方向が時計回りである。該時、糸をほどく時の回転方向は、「インボリュート曲線ＩＣの形状方向が時計回りである」という。図４に示すインボリュート曲線ＩＣの回転方向は基礎円Ｃの基準始点Ｐ１から糸をほどく時の回転方向が反時計回りである。該時、糸をほどく時の回転方向は、「インボリュート曲線ＩＣの形状方向が反時計回りである」という。

図３に示す如く、始点Ｐｓを通過する第一インボリュート曲線ＩＣ１は終点Ｐｅを通過する第二インボリュート曲線ＩＣ２よりも内側にある。インボリュート曲線ＩＣの形状方向は時計回りである。該時、主軸はインボリュート曲線ＩＣ上を、時計回り且つ基礎円Ｃに対して離間する離間方向に始点Ｐｓから終点Ｐｅ迄移動する。

図４に示す如く、始点Ｐｓを通過する第一インボリュート曲線ＩＣ１は、終点Ｐｅを通過する第二インボリュート曲線ＩＣ２よりも内側にある。インボリュート曲線ＩＣの形状方向は反時計回りである。主軸はインボリュート曲線ＩＣ上を、反時計回り方向且つ基礎円Ｃに対して離間する離間方向に始点Ｐｓから終点Ｐｅ迄移動する。

図示しないが、図３における始点Ｐｓ、終点Ｐｅの位置関係が入れ替わる場合がある。つまり、形状方向が時計回りで、且つ始点Ｐｓを通過する第一インボリュート曲線ＩＣ１は、終点Ｐｅを通過する第二インボリュート曲線ＩＣ２よりも基礎円Ｃに対して外側にある場合がある。該時、主軸はインボリュート曲線ＩＣ上を、反時計回り方向且つ基礎円Ｃに対して接近する接近方向に始点Ｐｓから終点Ｐｅ迄移動する。図示しないが、図４における始点Ｐｓ、終点Ｐｅの位置関係が入れ替わる場合がある。つまり、形状方向が反時計回りで、且つ、始点Ｐｓを通過する第一インボリュート曲線ＩＣ１は終点Ｐｅを第二インボリュート曲線ＩＣ２よりも外側にある場合がある。該時、主軸はインボリュート曲線ＩＣ上を、時計回り方向且つ基礎円Ｃに対して接近する接近方向に始点Ｐｓから終点Ｐｅ迄移動する。

数値制御装置２９は、図５に示す表を参照することで、始点基準角度θ１、始点角度θｓとの関係に基づき、インボリュート曲線ＩＣの形状方向を特定し、且つ始点角度θｓ、終点角度θeとの関係に基づき、主軸が基礎円Ｃに対して接近方向及び離間方向のうち何れの方向に移動するか特定可能である。なお、数値制御装置２９は、以下の始点角度θｓと終点角度θeとの比較では、Ｘ軸に対して時計回りに移動した時の角度で比較する。

図５に示す如く、始点角度θｓが始点基準角度θ１より小さい時、インボリュート曲線ＩＣの形状方向は時計回りである。一方、始点角度θｓが始点基準角度θ１より大きい時、インボリュート曲線ＩＣの形状方向は反時計回りである。又、始点角度θｓが始点基準角度θ１より小さく且つ終点角度θeが始点角度θｓより大きい時、主軸は、形状方向が時計回りであるインボリュート曲線ＩＣ上を、基礎円Ｃに対して接近する接近方向に移動する。又、始点角度θｓが始点基準角度θ１より小さく且つ終点角度θeが始点角度θｓより小さい時、主軸は、形状方向が時計回りであるインボリュート曲線ＩＣ上を、基礎円Ｃに対して離間する離間方向に移動する（図３参照）。

始点角度θｓが始点基準角度θ１より大きく且つ終点角度θeが始点角度θｓより大きい時、主軸は、形状方向が反時計回りであるインボリュート曲線ＩＣ上を、基礎円Ｃに対して離間する離間方向に移動する（図４参照）。始点角度θｓが始点基準角度θ１より大きく且つ終点角度θeが始点角度θｓより小さい時、主軸は、形状方向が反時計回りであるインボリュート曲線ＩＣ上を、基礎円Ｃに対して接近する接近方向に移動する。

図６～図８を参照し、主処理を説明する。工作機械１に電源を投入すると、ＣＰＵ３１はＲＯＭ３２に記憶したプログラムを読み出して、主処理を実行する（図６参照）。主処理を実行時、ＣＰＵ３１は記憶装置３９に記憶した加工プログラムのうち、作業者が選択した加工プログラムを受け付けたか否か判断する（Ｓ１）。作業者は、操作部２４を操作することで、加工プログラムを入力し、決定ボタン（図示略）を押す。該時、ＣＰＵ３１は加工プログラムを受け付けたと判断する。加工プログラムを受け付けていないと判断した場合（Ｓ１：ＮＯ）、ＣＰＵ３１は処理をＳ１に戻す。作業者が操作部２４を操作して加工プログラムを決定すると、加工プログラムを受け付けたと判断し（Ｓ１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３１は受け付けた加工プログラムの一行を解釈する（Ｓ３）。

ＣＰＵ３１は解釈した加工プログラムの制御指令が、インボリュート補間を指定する制御指令か否か判断する（Ｓ５）。例えば、解釈した制御指令が工具交換指令であった場合、インボリュート補間ではないので（Ｓ５：ＮＯ）、ＣＰＵ３１は解釈した制御指令を実行する（Ｓ７）。

ＣＰＵ３１は解釈した行が終了指令か判断する（Ｓ９）。終了指令の時（Ｓ９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３１は主処理を終了する。終了指令でないと判断した時（Ｓ９：ＮＯ）、ＣＰＵ３１は処理をＳ３に戻し、加工プログラムの次の一行を解釈する。

制御指令がインボリュート補間の制御指令であると判断した時（Ｓ５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３１はインボリュート補間を指示する指令情報に基づき、インボリュート曲線ＩＣのパラメータを導出する（Ｓ１１）。ＣＰＵ３１は上記の通り、基礎円中心座標（Ｘ_０、Ｙ_０）、始点基準角度θ１、終点基準角度θ２、始点角度θｓ、終点角度θe等のパラメータを導出する。

ＣＰＵ３１は移動方向特定処理を実行する（Ｓ１３）。移動方向特定処理では、ＣＰＵ３１はＳ１１の処理で導出したパラメータのうち、始点角度θｓ、終点角度θe、始点基準角度θ１、終点基準角度θ２等のパラメータ等を参照する。

図７に示す如く、ＣＰＵ３１は始点角度θｓ、始点基準角度θ１の大小の比較を行う（Ｓ１０１）。始点角度θｓが始点基準角度θ１よりも大きいと判断した時（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３１はインボリュート曲線ＩＣの形状方向が時計回りであると特定する（Ｓ１０３）。

次いで、ＣＰＵ３１は始点角度θｓと終点角度θeの大小を比較する（Ｓ１０５）。始点角度θｓが終点角度θeよりも小さいと判断した時（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３１はインボリュート曲線ＩＣ上を移動する主軸の移動する方向が、基礎円Ｃに対して接近する接近方向であると特定する（Ｓ１０７）。該時、ＣＰＵ３１は形状方向が時計回りのインボリュート曲線ＩＣ上を、反時計回り方向且つ接近方向への主軸の移動を特定する（図５参照）。ＣＰＵ３１は処理を主処理に戻してＳ１５の処理を実行する。

一方、始点角度θｓが終点角度θeよりも大きいと判断した時（Ｓ１０５：ＮＯ）、ＣＰＵ３１はインボリュート曲線ＩＣ上を移動する主軸の移動方向が、基礎円Ｃに対して離間する離間方向であると特定する（Ｓ１０９）。該時、ＣＰＵ３１は形状方向が時計回りのインボリュート曲線ＩＣ上を、時計回り方向且つ離間方向への主軸の移動を特定する（図５参照）。該時、ＣＰＵ３１は処理を主処理に戻してＳ１５の処理を実行する。

一方、始点角度θｓが始点基準角度θ１より小さいと判断した時（Ｓ１０１：ＮＯ）、ＣＰＵ３１はインボリュート曲線ＩＣの形状方向が基礎円Ｃに対して反時計回り方向であることを特定する（Ｓ１１１）。ＣＰＵ３１は始点角度θｓと終点角度θeの大小を比較する（Ｓ１１３）。始点角度θｓが終点角度θeより小さいと判断した時（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３１はインボリュート曲線ＩＣ上を移動する主軸の移動方向が、基礎円Ｃに対して離間する離間方向であると特定する（Ｓ１１５）。該時、ＣＰＵ３１は形状方向が反時計回りのインボリュート曲線ＩＣ上を、反時計回り方向且つ離間方向への主軸の移動を特定する（図５参照）。該時、ＣＰＵ３１は処理を主処理に戻してＳ１５の処理を実行する。

始点角度θｓが終点角度θeより大きいと判断した時（Ｓ１１３：ＮＯ）、ＣＰＵ３１はインボリュート曲線ＩＣを移動する主軸の移動方向が、基礎円Ｃに対して接近する接近方向であると特定する（Ｓ１１７）。該時、ＣＰＵ３１は形状方向が反時計回りのインボリュート曲線ＩＣ上を、時計回り方向且つ接近方向への主軸の移動を特定する（図５参照）。ＣＰＵ３１は主処理に戻り、Ｓ１５の処理を実行する。

ＣＰＵ３１は、導出したパラメータに基づき、インボリュート誤差Ｄを算出する（Ｓ１５）。インボリュート誤差Ｄは、始点Ｐｓを通過する第一インボリュート曲線ＩＣ１と、終点Ｐｅを通過する第二インボリュート曲線ＩＣ２との間の距離である。ＣＰＵ３１はインボリュート誤差Ｄを基礎円半径Ｒ、始点基準角度θ１、終点基準角度θ２の各値を以下に示す式（１）に代入することで、インボリュート誤差Ｄを算出する。

ＣＰＵ３１は、第一分配移動量Δl（図８参照）を算出する（Ｓ１５）。以下の説明では、説明の便宜上、形状方向が反時計回りのインボリュート曲線ＩＣ上を、反時計回り方向且つ基礎円Ｃに対して離間する離間方向に主軸が移動する場合を想定して説明する。図８に示すインボリュート曲線ＩＣはインボリュート曲線の一例であり、想定しうる他のインボリュート曲線の補間を実行する場合についても適用可能である。

第一分配移動量Δlは、主軸の現在位置Ｐｎからインボリュート曲線ＩＣ上を指令速度Ｆで処理周期時間だけ移動したときの移動量である。処理周期時間とは、例えば現在位置Ｐｎから次の補間点Ｐｎ＋１までの移動時間である。故に第一分配移動量Δlは所定の定数である。

ＣＰＵ３１は、インボリュート誤差Ｄを補正する為の補正値ｌｒａｔを算出する（Ｓ１７）。ＣＰＵ３１は以下の式（２－１）～式（２－４）を用いて補正値ｌｒａｔを算出する。ＣＰＵ３１は式（２－１）を用いてインボリュート誤差Ｄと弧長Ｌの値を代入して補正値ｌｒａｔを算出する。ＣＰＵ３１は式（２－２）を用いて、始点Ｐｓを通る第一インボリュート曲線ＩＣ１の弧長Ｌ１を算出する。ＣＰＵ３１は式（２－３）を用いて、終点Ｐｅを通る第二インボリュート曲線ＩＣ２の弧長Ｌ２を算出する。ＣＰＵ３１は式（２－４）を用いて、弧長Ｌ１と弧長Ｌ２のうち短い方を弧長Ｌとして選択する。式（２－４）により選択した弧長Ｌは式（２－１）に代入する。故に補正値ｌｒａｔは、算出したインボリュート誤差Ｄと、第一インボリュート曲線ＩＣ１と第二インボリュート曲線ＩＣ２のうち弧長が短い方のインボリュート曲線ＩＣの弧長Ｌとに基づく値である。

式（２－１）～式（２－４）は、近似計算であり、算出する補正値ｌｒａｔに計算誤差が発生する。ここで、長い方の弧長Ｌを使用する時、演算結果の誤差は真値よりも大きい側となる。又、短い方の弧長Ｌを使用する時、演算結果の誤差は、真値よりも大きい側又は小さい側となる。故にＣＰＵ３１は計算誤差がある時の主軸の移動動作を安全側で動作する為、演算結果の誤差が小さくなる短い弧長Ｌを選択する。ここで、安全側とは、誤差が大きい時、速度指令値が大きくなりすぎないことを意味する。即ち、式（２－１）による補正値ｌｒａｔの演算では、小さい弧長Ｌを使用することで、演算結果の誤差を小さく見積もることが可能である。該時、補正値ｌｒａｔの誤差が小さな値となるので、長い方を弧長Ｌとして補正値ｌｒａｔを演算した時よりも速度が小さくなる。

式（２－２）の演算において、ＣＰＵ３１はインボリュート曲線ＩＣの形状方向が反時計回りで且つ終点角度θeが始点基準角度θ１よりも小さい時、又は、インボリュート回転の形状方向が時計回りで且つ終点角度θeが始点基準角度θ１よりも大きい時、式（２－２）のθeにθ１を代入する。故に、式（２－２）の演算において、（θe-θ１）²の演算結果は０となる。故に数値制御装置２９は、計算誤差を最小限に抑えることができる。

式（２－３）の演算において、ＣＰＵ３１は、インボリュート曲線ＩＣの形状方向が反時計回りで且つ始点角度θｓが終点基準角度θ２よりも小さい時、又は、インボリュート曲線ＩＣの形状方向が時計回りで且つ始点角度θｓが終点基準角度θ２よりも大きい時、式（２－３）のθeにθ２を代入する。故に、式（２－３）の演算において、（θe-θ２）²の演算結果は０となる。故に数値制御装置２９は、計算誤差を最小限に抑えることができる。

ＣＰＵ３１は、算出した第一分配移動量Δlを、インボリュート誤差Ｄに基づく補正値ｌｒａｔで補正することにより、第二分配移動量Δl'を算出する（Ｓ２１）。該時、ＣＰＵ３１は以下の式（３）を用いて、補正値ｌｒａｔを使用して第二分配移動量Δl'を算出する。第二分配移動量Δl'（図８参照）は、現在位置Ｐｎを通過する第三インボリュート曲線ＩＣ３上を処理周期時間だけ移動したときの移動量である。故にＣＰＵ３１はインボリュート誤差Ｄの影響を低減できる。なお、第三インボリュート曲線ＩＣ３は、第一インボリュート曲線ＩＣ１と第二インボリュート曲線ＩＣ２の間にある曲線である。

ＣＰＵ３１は、現在位置Ｐｎから第三インボリュート曲線ＩＣ３（図８参照）上の弧長が第二分配移動量Δl'となる角分配量Δθｎを算出する（Ｓ２３）。ＣＰＵ３１は以下の式（４－１）～（４－４）により角分配量Δθｎを算出する。なお、主軸が始点Ｐｓにある時、第三インボリュート曲線ＩＣ３は第一インボリュート曲線ＩＣ１と同一の曲線となる。式（４－１）による演算結果は、基礎円Ｃから離間する離間方向に主軸が移動する時に使用する（図５参照）。式（４－２）による演算結果は、基礎円Ｃに接近する接近方向に主軸が移動する時に使用する（図５参照）。ここで、ＣＰＵ３１は角度θorat、角分配移動量θｎ、始点角度θｓ、始点基準角度θ１を、式（４－３）に代入することで角度θ_０（θｎ）を算出する。ＣＰＵ３１は始点角度θｓ、終点角度θe，始点基準角度θ１、終点基準角度θ２を式（４－４）に代入することで角度θoratを算出する。

ＣＰＵ３１は、算出した角分配量Δθｎに基づき、補間点Ｐｎ＋１に関する角分配移動量θｎ＋１（図８参照）を算出する（Ｓ２５）。ＣＰＵ３１は、以下の式（５－１）、式（５－２）により補間点Ｐｎ＋１の角分配移動量θｎ＋１を算出する。ここで、ＣＰＵ３１は始点角度θｓが終点角度θeより大きい時、角分配移動量θｎ＋１の値として、式（５－１）による算出結果を用いる。又、ＣＰＵ３１は始点角度θｓが終点角度θeより小さい時、角分配移動量θｎ＋１の値として、式（５－２）の値を用いる。

図８に示す如く、補間点Ｐｎ＋１は、インボリュート曲線ＩＣ上の点であり、且つ現在位置Ｐｎから主軸が移動する次の位置を示す。角分配移動量θｎ＋１は、分配ｎ＋１周期目の分配量を示す。角分配移動量θｎ＋１は、直線ｌｎ＋１と、Ｘ軸とがなす角度である。直線ｌｎ＋１は、接点Ｐ＋１'から基礎円Ｃに向けて引いた接線との接点Ｐｎｃ＋１と中心位置Ｏとを結ぶ直線である。接点Ｐｎ＋１'は第三インボリュート曲線ＩＣ３上を、現在位置ＰｎからΔｌ'の分だけ移動した位置にある。

ＣＰＵ３１は、算出した角分配移動量θｎ＋１に基づき、インボリュート曲線ＩＣ上における処理周期時間で移動する補間点Ｐｎ＋１を算出する（Ｓ２７）。補間点Ｐｎ＋１の補間点座標（Ｘ_ｎ＋１、Ｙ_ｎ＋１）は、以下に示す式（６－１）～（６－３）により計算する。ＣＰＵ３１は、式（６－１）、式（６－２）に、基礎円半径Ｒ、角分配移動量θｎ＋１、角度θ_０（θｎ＋１）を代入することで補間点座標（Ｘ_ｎ＋１、Ｙ_ｎ＋１）を算出する。ＣＰＵ３１は、始点基準角度θ１、終点基準角度θ２、始点角度θｓ、終点角度θe、角分配移動量θｎ＋１を式（６－３）に代入することで角度θ_０（θｎ＋１）を算出する。ここで、角分配移動量θｎ＋１は、θｓ＜θｎ＋１≦θeの範囲である。

ＣＰＵ３１は、算出した補間点Ｐｎ＋１に従って主軸を移動する（Ｓ２９）。該時、第三インボリュート曲線ＩＣ３は補間点Ｐｎ＋１を通過する曲線である。ＣＰＵ３１は主軸が終点Ｐｅにあるか否か判断する（Ｓ３１）。

主軸は終点Ｐｅにないと判断した時（Ｓ３１：ＮＯ）、ＣＰＵ３１は処理をＳ２３に戻す。ＣＰＵ３１は、主軸が終点Ｐｅに移動するまで、Ｓ２３～Ｓ２９の処理を繰り返す。即ち、ＣＰＵ３１は、角分配移動量θｎ＋１が終点角度θeに到達するまで、補間点毎に各処理周期での角分配量Δθｎを算出する。又、ＣＰＵ３１は、各処理周期で算出した角分配量Δθｎに基づき、インボリュート曲線ＩＣ上の補間点Ｐｎ＋１を算出して、インボリュート補間を実行する。故に、ＣＰＵ３１は、始点Ｐｓを通る第一インボリュート曲線ＩＣ１と、終点Ｐｅを通る第二インボリュート曲線ＩＣ２のインボリュート誤差Ｄを許容して、インボリュート補間を実行できる。

主軸が終点Ｐｅにあると判断した時（Ｓ３１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３１は処理をＳ９に進める。該時、第三インボリュート曲線ＩＣ３は、第二インボリュート曲線ＩＣ２と同一の軌道となる。

以上説明したように、ＣＰＵ３１は、インボリュート補間を指示する指令情報に基づき、インボリュート曲線ＩＣのパラメータを導出する（Ｓ１１）。ＣＰＵ３１は、導出したパラメータに基づき、始点Ｐｓを通過する第一インボリュート曲線ＩＣ１と、終点Ｐｅを通過する第二インボリュート曲線ＩＣ２との間の距離であるインボリュート誤差Ｄを算出する（Ｓ１５）。ＣＰＵ３１は、現在位置Ｐｎからインボリュート曲線ＩＣ上を指令速度Ｆで処理周期時間だけ移動したときの移動量である第一分配移動量Δlを算出する（Ｓ１９）。ＣＰＵ３１は、算出した第一分配移動量Δlを、算出したインボリュート誤差Ｄに基づく補正値ｌｒａｔで補正することにより、現在位置Ｐｎを通過する第三インボリュート曲線ＩＣ３上を処理周期時間だけ移動したときの移動量である第二分配移動量Δl'を算出する（Ｓ２１）。ＣＰＵ３１は、現在位置Ｐｎから第三インボリュート曲線ＩＣ３上の弧長が第二分配移動量Δl'となる角分配量Δθｎを算出する（Ｓ２３）。ＣＰＵ３１は、算出した角分配量Δθｎに基づき、インボリュート曲線ＩＣ上における処理周期時間で移動する補間点Ｐｎ＋１を算出する（Ｓ２７）。ＣＰＵ３１は、算出した補間点Ｐｎ＋１に従って主軸を移動する（Ｓ２９）。故にＣＰＵ３１は、インボリュート補間において補間経路上の速度誤差を低減できる。ＣＰＵ３１は、速度誤差を低減できる、インボリュート補間を実行する際に、精度よく被削材の加工を実行できる。

本発明は上記実施形態に限らない。上記実施形態の工作機械１は、主軸がＺ軸方向に延びる縦型工作機械であるが、本発明は主軸が水平方向に延びる横型工作機械にも適用できる。上記実施形態では、Ｘ－Ｙ平面においてインボリュート補間処理を実行したがこれに限らず、Ｙ－Ｚ平面、Ｚ－Ｘ平面においてインボリュート補間を実行してもよい。補正値ｌｒａｔは、弧長Ｌ１、Ｌ２のうち短い方の弧長Ｌを用いて算出したが、長い方の弧長Ｌを用いて算出してもよい。この場合においても、数値制御装置２９は、インボリュート補間において補間経路上の速度誤差を低減できる。数値制御装置２９は、補間点Ｐｎ＋１の算出と主軸の移動を繰り返してインボリュート補間を実行したがこれに限らない。数値制御装置２９は、全ての補間点を算出した後に、主軸を始点Ｐｓから終点Ｐｅ迄移動してもよい。

Ｚ軸方向は本発明の延伸方向の一例である。Ｘ軸方向は本発明の基準直線の一例である。図６のＳ１１の処理を実行するＣＰＵ３１は本発明の導出部の一例である。Ｓ１５の処理を実行するＣＰＵ３１は本発明の誤差算出部の一例である。Ｓ１９の処理を実行するＣＰＵ３１は本発明の第一分配移動量算出部の一例である。Ｓ２１の処理を実行するＣＰＵ３１は本発明の第二分配移動量算出部の一例である。Ｓ２３の処理を実行するＣＰＵ３１は本発明の角分配量算出部の一例である。Ｓ２７の処理を実行するＣＰＵ３１は本発明の補間点算出部の一例である。Ｓ２９の処理を実行するＣＰＵ３１は本発明の移動制御部の一例である。

Ｓ１３の処理を実行するＣＰＵ３１は本発明の形状方向特定部の一例である。図７のＳ１０７、Ｓ１０９、Ｓ１１５、Ｓ１１７の処理を実行するＣＰＵ３１は本発明の移動方向特定部の一例である。Ｓ１０５、Ｓ１１３の処理を実行するＣＰＵ３１は本発明の比較部の一例である。Ｓ１１１の処理を実行するＣＰＵ３１は本発明の第一形状特定部の一例である。Ｓ１０３の処理を実行するＣＰＵ３１は本発明の第二形状特定部の一例である。Ｓ１０７の処理を実行するＣＰＵ３１は本発明の第一特定部の一例である。Ｓ１０９の処理を実行するＣＰＵ３１は本発明の第二特定部の一例である。Ｓ１１５の処理を実行するＣＰＵ３１は本発明の第三特定部の一例である。Ｓ１１７の処理を実行するＣＰＵ３１は本発明の第四特定部の一例である。

１ ：工作機械
２９ ：数値制御装置
３１ ：ＣＰＵ
３２ ：ＲＯＭ
３３ ：ＲＡＭ
３９ ：記憶装置
ＩＣ、ＩＣ１、ＩＣ２、ＩＣ３ ：インボリュート曲線
Ｄ ：インボリュート誤差
Δｌ ：第一分配移動量
Δｌ' ：第二分配移動量
θｎ、θｎ＋１ ：角分配移動量
Δθｎ ：角分配量
Ｐｎ ：現在位置
Ｐｎ＋１ ：補間点
Ｌ、Ｌ１、Ｌ２ ：弧長
Ｃ ：基礎円
Ｏ ：中心位置
ｌｓ、ｌ１ ：始点直線
ｌｅ、ｌ２ ：終点直線
Ｐ１、Ｐ２、Ｐｅｃ、Ｐｓｃ ：接点
θｓ ：始点角度
θe ：終点角度
θ１ ：始点基準角度
θ２ ：終点基準角度

Claims (5)

1. 基礎円の中心座標、前記基礎円の半径、始点、及び終点を指定する指令情報によって設定し、前記始点と前記終点の間をインボリュート曲線でつなぐインボリュート補間により曲線加工を実行する工作機械の動作を制御する数値制御装置において、
   前記指令情報に基づき、前記インボリュート曲線のパラメータを導出する導出部と、
   前記導出部が導出した前記パラメータに基づき、前記基礎円に基づく曲線であって前記始点を通過する第一インボリュート曲線と、前記基礎円に基づく曲線であって前記終点を通過する第二インボリュート曲線との間の距離であるインボリュート誤差を算出する誤差算出部と、
   現在位置から前記インボリュート曲線上を指令速度で処理周期時間だけ移動したときの移動量である第一分配移動量を算出する第一分配移動量算出部と、
   前記第一分配移動量算出部が算出した前記第一分配移動量を、前記誤差算出部が算出した前記インボリュート誤差に基づく補正値で補正することにより、前記基礎円に基づく曲線であって前記現在位置を通過する第三インボリュート曲線上を前記処理周期時間だけ移動したときの移動量である第二分配移動量を算出する第二分配移動量算出部と、
   前記現在位置から前記第三インボリュート曲線上の弧長が前記第二分配移動量となる角分配量を算出する角分配量算出部と、
   前記角分配量算出部が算出した前記角分配量に基づき、前記インボリュート曲線上における前記処理周期時間で移動する補間点を算出する補間点算出部と、
   前記補間点算出部が算出した前記補間点に従って主軸を移動する移動制御部と
   を備えたことを特徴とする数値制御装置。
2. 前記補正値は、前記誤差算出部が算出した前記インボリュート誤差と、前記第一インボリュート曲線と前記第二インボリュート曲線のうち弧長が短い方のインボリュート曲線の弧長とに基づく値であること
   を特徴とする請求項１に記載の数値制御装置。
3. 前記パラメータは、
   前記始点から前記インボリュート曲線の前記基礎円に向けて引いた接線の接点と前記基礎円の中心位置とを結ぶ始点直線と、前記主軸が延びる延伸方向に対して直交する基準直線とがなす始点角度と、
   前記終点から前記インボリュート曲線の前記基礎円に向けて引いた接線の接点と前記基礎円の前記中心位置とを結ぶ終点直線と、前記基準直線とがなす終点角度と、
   前記第一インボリュート曲線と前記基礎円との接点と前記基礎円の前記中心位置とを結ぶ前記始点直線と、前記基準直線とがなす始点基準角度と、
   前記第二インボリュート曲線と前記基礎円との接点と前記基礎円の前記中心位置とを結ぶ前記終点直線と、前記基準直線とがなす終点基準角度
   との情報を含み、
   前記始点角度、前記始点基準角度に基づき、前記インボリュート曲線が前記基礎円に対して離間する離間方向に移動した際に何れの方向に回転するかを形状方向として特定する形状方向特定部と、
   前記始点角度、前記終点角度に基づき、前記インボリュート曲線上を前記主軸が前記基礎円に対して接近する接近方向及び前記基礎円に対して離間する前記離間方向のうち何れの方向に移動するかを特定する移動方向特定部と
   を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の数値制御装置。
4. 前記始点角度と前記終点角度との角度の大小を比較する比較部
   を備え、
   前記形状方向特定部は、
   前記始点角度が前記始点基準角度よりも大きいと判断した場合、前記インボリュート曲線が前記基礎円に対して離間する前記離間方向に移動した場合に移動する方向である前記形状方向が反時計回りであると特定する第一形状特定部と、
   前記始点角度が前記始点基準角度よりも小さいと判断した場合、前記インボリュート曲線が前記基礎円に対して離間する前記離間方向に移動した場合に移動する方向である前記形状方向が時計回りであると特定する第二形状特定部を備え、
   前記移動方向特定部は、
   前記形状方向特定部が前記時計回りであると特定し、且つ、前記比較部により前記始点角度が前記終点角度より小さいと判断した場合、前記主軸が前記接近方向に移動すると特定する第一特定部と、
   前記形状方向特定部が前記時計回りであると特定し、且つ、前記比較部により前記始点角度が前記終点角度より大きいと判断した場合、前記主軸が前記離間方向に移動すると特定する第二特定部と、
   前記形状方向特定部が前記反時計回りであると特定し、且つ、前記比較部により前記始点角度が前記終点角度より小さいと判断した場合、前記主軸が前記離間方向に移動すると特定する第三特定部と、
   前記形状方向特定部が前記反時計回りであると特定し、且つ、前記比較部により前記始点角度が前記終点角度より大きいと判断した場合、前記主軸が前記接近方向に移動すると特定する第四特定部と
   を備えることを特徴とする請求項３に記載の数値制御装置。
5. 基礎円の中心座標、前記基礎円の半径、始点、及び終点を指定する指令情報によって設定し、前記始点と前記終点の間をインボリュート曲線でつなぐインボリュート補間により曲線加工を実行可能な工作機械の動作を制御する数値制御装置の制御方法において、
   前記指令情報に基づき、前記インボリュート曲線のパラメータを導出する導出ステップと、
   前記導出ステップが導出した前記パラメータに基づき、前記基礎円に基づく曲線であって前記始点を通過する第一インボリュート曲線と、前記基礎円に基づく曲線であって前記終点を通過する第二インボリュート曲線との間の距離であるインボリュート誤差を算出する誤差算出ステップと、
   現在位置から前記インボリュート曲線上を指令速度で処理周期時間だけ移動したときの移動量である第一分配移動量を算出する第一分配移動量算出ステップと、
   前記第一分配移動量算出ステップが算出した前記第一分配移動量を、前記誤差算出ステップが算出した前記インボリュート誤差に基づく補正値で補正することにより、前記基礎円に基づく曲線であって前記現在位置を通過する第三インボリュート曲線上を前記処理周期時間だけ移動したときの移動量である第二分配移動量を算出する第二分配移動量算出ステップと、
   前記現在位置から前記第三インボリュート曲線上の弧長が前記第二分配移動量となる角分配量を算出する角分配量算出ステップと、
   前記角分配量算出ステップが算出した前記角分配量に基づき、前記インボリュート曲線上における前記処理周期時間で移動する補間点を算出する補間点算出ステップと、
   前記補間点算出ステップが算出した前記補間点に従って主軸を移動する移動制御ステップと
   を備えたことを特徴とする数値制御装置の制御方法。

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