JP6507422B2 - リフティングゲートのための駆動及び制御システム - Google Patents

Description

本発明は、リフティングゲート、特に工業用高速リフティングゲートのための駆動及び制御システム、並びにこのような駆動及び制御システムを備えたリフティングゲートに関する。

先行技術では、例えば独国特許第４０１５２１４号からのリフティングゲートが知られており、この特許には、スラット装甲及び電動モータを備えたリフティングゲートが開示されている。このリフティングゲートは、ゲート開口部の両側に配置された２つのガイドトラックと、互いに間隔を空けたヒンジストラップ上に、隣接するスラット間の空間内にヒンジピンが係合するようにして取り付けられたスラットを含むスラット装甲とを備える。このリフティングゲートは、高速ゲートの意義の範囲内で工業用リフティングゲートとして形成されることがさらに開示されている。このようなリフティングゲートは、ウォークインゲート又はドライブインゲートの開口部を開閉する巻き取りゲート又は螺旋ゲートとして設計される。

ドライブスルー通路又はウォークスルー通路を開くように垂直に移動するゲートリーフを有する必要があるゲートでは、サーボ部材又は作動部材が故障した場合に、ゲートリーフに重力加重が加わることによってゲートリーフが非制御的かつ危険な形で落ちてくるという危険性を排除することができない。通常動作中におけるゲートリーフの動きが速いほど、これらの危険性は高くなる。従来の工業用リフティングゲートを有するゲートリーフは、一般に０．２〜０．３ｍ／ｓの速度で動くのに対し、いわゆる高速ゲートでは、最大４ｍ／ｓのゲートリーフ速度に達する可能性がある。

これらのゲートがもたらす危険要素を最小限に抑えるために、入念な対策がとられている。

一般的な対策は、ゲートリーフがそのあらゆる位置でバランスを保つことによって危険な遅滞を避けるように理想的に構成された平衡システムを形成するために、平衡錘又は錘平衡バネによってゲートリーフの重量のバランス調整を図ることである。

実践では、ゲートリーフの全ての位置において、かつ実用寿命全体にわたって均等にバランスを与えることができないという点で、このようにしてこの対策を実現することはできないことが示されている。例えば引張バネを使用すると、時間と共にバネ特性が変化して、結局は必要な平衡モーメントを保証できなくなる。

ゲートリーフの速度の低下が増していることに応答する、遠心作動に基づく衝突装置も知られている。しかしながら、遠心作動は比較的ゆっくりとしか応答せず、従って低閉鎖速度にしか使用することができない。高閉鎖速度では、ゲートリーフの遅滞距離が危険なものになり、機械的部品に対する負荷が比較的高くなる。

個々のギア要素間の動力伝達の喪失時にトランスミッションのメインギアに保持ジョーが係合するように構成された、いわゆるトランスミッション破損保護装置も同様である。

従来のリフティングゲートでは、ウォームギア、ベベルギア及びスパーギアトランスミッションを備えた非同期モータを機械ブレーキと共に使用する。トランスミッション及びブレーキは、永久摩耗の影響を受ける。ゲートシステムの通常動作だけでなく、とりわけ安全逆転又は緊急停止などの、危険時に開始される対策からもストレスが生じる。遮断バー又は光バリアなどの安全センサによって引き起こされる安全逆転は、人間の身体部分に加わる接触力を制限するためにゲートリーフを最短時間で停止させ、その後にゲートリーフ方向を逆転させなければならない。緊急停止処理は、最短時間での停止を引き起こす。電源異常は、即座の緊急停止を引き起こす。

上述したように、従来のゲート設計では、電源異常が、ゲートドライブ及び保持ブレーキのトランスミッションに最も大きな負荷を与える状況である。一瞬のうちに駆動力が存在しなくなり、閉回路原理で動作するブレーキが即座に作動して、重力だけでなくゲートリーフの大部分の運動エネルギーを吸収しなければならない。ギア及びシャフト、並びに支持システムの他の部分に対する負荷は、閉鎖速度の二乗関数で増加する。

モータシャフトに取り付けられることが多いブレーキは、駆動力が切られた後にゲートリーフが適所に保持されることを確実にする。これらの閉回路原理で動作するブレーキは、ゲートリーフの重量の運動エネルギーを即座にかつ非制御的に吸収する必要があるため、特に電源異常の場合に高負荷の影響を受けやすい。これに対応して、このような安全に関連する、電源異常の管理も可能にすることができる機械ブレーキの設計の複雑性は高い。

また、このようなブレーキのブレーキ効果は、動作温度又は汚染の可能性などの複数の因子に依存する。通常、ブレーキのブレーキ効果は、約１５０℃で急激に低下する。油性物質によるブレーキディスクのあらゆる汚れも、ブレーキ効果を著しく低下させる。

非同期モータの調整範囲、すなわち、定格回転速度と、駆動部が公称速度を維持できる最低回転速度との比率は限られている。従って、低回転速度では、必要な力のモーメントが利用不可能であり、またブレーキの反応時間も考慮すべきであり、従って停止前には既にブレーキが作動していなければならない。そこにブレーキによって吸収すべき運動エネルギーが生じると、摩耗が大きくなる。

これらのストレスに起因して、ブレーキは、少なくとも年に一度、及び作動回数に応じて試験すべきである。安全専門家は、遅くとも緊急停止作動又は電源異常による２，０００回の全負荷作動後には無条件でブレーキを交換することを推奨している。

電源異常後にもゲートが開くようにするために、使用する電気機械的保持ブレーキには、ケーブルウィンチ、クランク又はマニュアルチェーンなどの、使用時に保持ブレーキの効果を無効にする手動要素が備わる。この結果、錘平衡装置によってゲートリーフを持ち上げ、クランク又はハンドチェーンを操作することによって押し上げ、又は上向きに巻き上げることができる。

一般に、非同期モータは、ゲートリーフの最も均一な加速を可能にする周波数変換器の使用によってゲートに作用する。重力によって引き起こされるゲートリーフの下降動作中、又はその逆動作中には、モータは発電機モードにある。通常、周波数変換器は、この再生エネルギーを枯渇させる、すなわち熱エネルギーに変換する、いわゆる制動抵抗器を必要とする。

独国特許第４０１５２１４号明細書

本発明の目的は、衝突リスク、並びにギア、シャフト、ブレーキ及び錘平衡装置に加わるストレスを低減するために、これらの不利点を解消してリフティングゲートのための改善された駆動及び制御システムを提供することである。

この目的は、独立請求項の特徴によって達成される。有利な実施形態が従属請求項の目的である。本発明の特定の方法は、非同期モータを、適当な制御調整装置の使用によってリフティングゲートのゲートリーフをモータ駆動方式でゼロ速度に減速させてこの位置で停止したまま保持することができるモータ付き駆動部として従来使用されている付属ブレーキに置き換えることである。

本発明の第１の態様によれば、垂直移動可能なゲートリーフを備えたリフティングゲートのための駆動システムが提供される。この駆動システムは、ゲートリーフを垂直に動かすように適合された、ゲートリーフに接続可能な駆動モータと、駆動モータを作動させるための制御システムとを含む。この駆動システムは、駆動モータをゼロ回転速度まで下方調整することができ、制御ユニットが、停止状態の発生時に、駆動モータの回転速度が制御的に低下するように駆動モータを作動させるよう適合され、これによってゲートリーフにモータ駆動方式でブレーキが掛かり、駆動モータが、ゲートリーフを現在位置に保持するのに十分なゼロ回転速度のトルクを与えるように構成され、制御システムが、電源異常中にもこの動作を確実にするように構成されることを特徴とする。

本発明の第２の態様によれば、本発明の第１の態様による垂直移動可能なゲートリーフと駆動システムとを備えたリフティングゲートが提供される。

駆動モータは、特に歯車装置を使用せずに、ゲートリーフに有利に直接結合することができる。これにより、摩耗及び不具合を生じやすい構造的に複雑な歯車装置が減少する。

駆動モータは、同期モータとして有利に形成することができる。同期モータは、高度に調整可能かつ堅牢なものとして特徴付けられる。これの同期モータは、小型の寸法で高トルクを伝達し、従って伝達歯車装置を伴わずに、通常のゲートリーフの重量にとってこれらのトルクが十分なものになるように任意に構成することができる。

また、同期モータは、従来の非同期モータとは対照的に現在の調整モードで動作することができ、従ってゼロ回転速度までの制御動作が与えられ、たとえ失速した（ゼロ回転速度）場合であっても、ゲートリーフを重力に抗して停止したまま保持するのに十分に高いトルクを生成することができる。

さらなる好ましい実施形態では、駆動システムが、電源異常の場合に駆動モータ及び制御ユニットに電気エネルギーを供給するように適合された、好ましくはアキュムレータユニットの形の電気エネルギー貯蔵装置をさらに備える。制御ユニットは、電源異常を検出するとともにこれを緊急状態として解釈し、電源異常の場合には駆動モータがゲートリーフの速度を低下させて停止したまま保持できるようにするよう構成できることが有利である。このようにして、錘によるゲートリーフの平衡化も省くことができる。

任意に、同期駆動部は、錘平衡システムを使用しなくてもゲートリーフを動かせるように構成することができる。同時に、同期駆動部の電力調整により、ブレーキ中及び／又はゲート閉鎖時に放出される解放エネルギーを、例えば再充電可能なアキュムレータユニット又はコンデンサユニット内で回復することもできる。従って、錘平衡システムに関連する設計の複雑性を、機械的支持部に対する負荷を高めたり、或いは安全性を損なったりすることなく低減することができる。

また、制御ユニットは、電源異常の場合にリフティングゲートの緊急動作を可能にするように、特にリフティングゲートの緊急開放のために駆動モータを作動させるように適合することもできる。これにより、電気エネルギー貯蔵装置が緊急動作を可能にする。

駆動システムは、駆動モータを作動させるための電力調整ユニットをさらに含むことができ、この電力調整ユニットは、モータ駆動によるゲートの減速中に生成される電気エネルギーを回復し、この回復したエネルギーを電気エネルギー貯蔵装置に充電するように適合されることが有利である。このようにして、特にアキュムレータをベースにした緊急動作中に重要となり得る特徴である極めてエネルギー効率の高い方法でリフティングゲートの駆動を行うことができる。

制御ユニットは、リフティングゲートの位置又は位置変化を示す、位置センサによって供給される信号に基づいて実際値を決定し、この実際値と基準値の比較に基づいて駆動モータを作動させるようにさらに構成できることが有利である。このようにして、ゲート動作の精密な調整を可能にすることができる。基準値と実際値の比較に基づいて逸脱が生じた場合には、動作の中断という形で対応することができる。

さらなる有利な実施形態では、制御ユニットが、アキュムレータの残留電荷をモニタし、所定の下限閾値に達した時に、残りのエネルギーを用いてゲートリーフをセキュアな衝突安全位置に駆動することができる。このエネルギーは、冗長保護として設けられるさらなるアキュムレータユニットが提供することができる。別の実施形態では、この冗長保護の機能を機械式ブレーキが担うことができる。ゲートリーフが長期にわたって停止位置に留まっている場合、エネルギー節約のためにこのブレーキを作動するように切り換えることができる。

位置センサの読み取り値を用いて、保持位置が安定的に維持されているかどうかを確認することができる。保持位置が維持されていないと判断された場合、駆動モータは、ゼロ回転速度での新たな保持をもたらすように、又はセキュアな衝突安全位置に駆動するように再びエネルギーが与えられる。この場合、ブレーキを点検及び修理するための警告を出力することもできる。

以下、添付図面を参照しながら本発明を説明する。

本発明の１つの実施形態によるリフティングゲートの概略構成を示す図である。 図１の本発明によるリフティングゲートの動作を示す概略フロー図である。 図１の本発明によるリフティングゲートの、電源異常の場合の動作を示す概略フロー図である。 図１の本発明によるリフティングゲートの、ゲートの緊急開放の場合の動作を示す概略フロー図である。 図１の本発明によるリフティングゲートの、アキュムレータの残留電荷をモニタするための動作を示す概略フロー図である。 図１の本発明によるリフティングゲートの、駆動モータ又はゲートリーフの位置及び／又は速度をそれぞれ継続的にモニタするための動作を示す概略フロー図である。

本発明によるリフティングゲートのための駆動及び制御システムでは、従来使用されている歯車装置付きの非同期モータと機械的負荷ブレーキの組み合わせを、好ましくは任意にゲートリーフに直接接続されて複雑な伝達歯車装置を伴わない同期モータとして構成された電気モータに置き換える。制御ユニットは、モータを作動させるための対応する電力調整ユニットを有する。モータは、通常動作中にゲートリーフを動かすとともに、緊急停止の場合には、ゲートリーフに最短時間でブレーキを掛けて現在位置に保持するようにも構成される。

これにより、従来の駆動部におけるギアの破損に起因する故障のリスクが、従来のギア故障保護に関連するさらなる複雑性と同様に排除される。

従来の駆動部における摩耗しやすいブレーキ装置は完全に省くことができ、或いはそれほど構造的に複雑でない又は電力の少ないブレーキに置き換えることができる。

ゲートは、任意に機械的保持装置に頼らずに適所に保持することもできる。しかしながら、このことは、モータがゲートを一時的に保持した後に機械的保持装置が関与できることを除外するものではない。

図１は、本発明の実施形態によるリフティングゲートの概略図である。図示の電動式ゲート１は、同期モータ３によってシャフト４を介して上下に動く、重力を受ける垂直移動式ゲートリーフ２を有する。駆動部は、エネルギーによるモータの停止動作を説明した方法で実行できるようにする電力調整ユニット５によって動作する。

論理及び制御ユニット６は、コマンドセンサ信号に基づいて調整ユニットのための制御コマンドを生成し、調整ユニットの動作モードをその他の制御要素に協調させる。

ゲートリーフは、ゲートリーフを収容する従来の巻き取りシャフトを省略できるように、ここに示すシャフト４の代わりに、ここには図示していない、ゲートリーフの両側に設けられた別個の螺旋ガイドトラック内に受け入れることもできる。

本発明は、駆動モータとして同期モータを使用することに制限されるものではない。同期モータの代わりに、例えばステッピングモータ及びリラクタンスモータなどの、ゼロ回転速度に調整を行ってゼロ回転速度でも十分な量のトルクを生じることができるあらゆるモータを使用することができる。

図１には、回復したエネルギーを充電できるアキュムレータユニット７も示している。さらに、このアキュムレータユニットは、外部電源８を介してさらに充電することもできる。

図１には、やはり直接シャフト上に位置する、ゲート駆動シャフトに作用する電気機械式ブレーキ９、及び増分エンコーダ又は絶対値トランスデューサなどとして具体化される位置測定システム１０も示しており、これらのブレーキ及び位置測定システムは、いずれも駆動部と一体的に形成できることが理想である。

駆動部は、制御ユニットにより、その回転速度（従ってゲートリーフの速度）が予め設定した傾斜に従うように作動される。全ての可動部は、ほぼ均一な加速を受ける。従って、シャフト及びブレーキに対する機械的負荷は、通常のゲート動作中、並びに逆動作及び緊急停止動作中だけでなく、電源異常中にも減少する。

図２は、図１の本発明によるリフティングゲートの動作を示す概略フロー図である。停止が要求された場合には、モータが素早く調整され、ゼロ回転速度に抑えられ、この位置に保持される。

ステップＳ１１において、ゲートリーフにブレーキを掛けるべき減速が制御ユニットによって事前に定められる。ステップＳ１２において、速度をゼロ回転速度に低下させるために、事前に定められた減速に基づいてゲートリーフ駆動部が作動する。次に、ゲートリーフが到達位置に保持される（ステップＳ１３）。その後、制御ユニットは、ステップＳ１４において新たなコマンドを待つ。

図３は、図１の本発明によるリフティングゲートの電源異常の場合の動作を示す概略フロー図である。電源異常の場合には、ステップＳ２１においてこの障害が制御ユニットによって検出され、（緊急）停止コマンドとして解釈される（ステップＳ２３）。このため、制御ユニットは、主電源（例えば、グリッド電圧）を継続的にモニタして主電源の故障又は障害の場合には緊急電源（例えば、アキュムレータユニット）に切り換える（ステップＳ２２）適当なモニタリング装置を備えることができる。次に、誘導された速度低下を通じ、調整ユニットを介して、アキュムレータユニットに蓄積された電気エネルギーを用いて駆動部を停止する（ゼロ速度）（ステップＳ２４）。ゲートリーフがゼロ速度に到達すると（ステップＳ２５）、エネルギーを得た駆動部によってゲートリーフが停止位置に保持される（ステップＳ２６）。その後、制御ユニットは、ステップＳ２７において新たなコマンドを待つ。

図３に示す実施形態では、電源異常にも関わらず、ゲートリーフの衝突を防ぐための複雑な機械式ブレーキを省くことができる。この安全機能は、アキュムレータユニットに蓄積されたエネルギーを用いた制御的モータ駆動によるゲートリーフのブレーキ動作によって実現される。

これにより、機械式ブレーキの故障によって安全機能が失われるのを防ぐことができる。

図４は、図１の本発明によるリフティングゲートの、電源異常中にゲートの緊急開放を行うための動作を示す概略フロー図である。

外部電源が存在しない場合には、アキュムレータユニットに蓄積されたエネルギーを用いて、ゲートの制御的な緊急開放を調整ユニットに行わせることができる。制御ユニットが、外部電源を利用できないことを検出した場合には、いわゆる緊急電力モードに切り換えることができる（ステップＳ３１）。次に、エネルギーを節約するために、不要な回路を遮断する。ステップＳ３２において、緊急開放を行うためのコマンドを受け取った場合、ステップＳ３３においてゲートが開かれる。この目的のために、アキュムレータによって制御ユニット及び駆動モータに電気エネルギーが供給され、この場合、当然ながら利用可能な電力は外部電源よりも少ない。

緊急モードの速度は、アキュムレータの容量が低く維持されるように適宜調整される。緊急電力プログラムは、好ましくは完全なゲートの開放が行われるようにアキュムレータユニットの既存の残留容量に適合させることができる。

緊急開放は、起動ボタンを手動操作することによって起動することも、起動ボタンに結合された火災警報システムによって起動することも、又は電源異常中に自動的に起動することもできる。その他の種類の起動メカニズムも考えられる。

図５は、図１の本発明によるリフティングゲートの、アキュムレータの残留電荷をモニタするための動作を示す概略フロー図である。

上述したように、制御装置は、好ましい態様ではアキュムレータの残留電荷をモニタし、所定の下限閾値よりも降下した時には、残りのエネルギーを使用してゲートリーフをセキュアな位置に動かすように構成される。このため、ステップＳ４１において、アキュムレータユニット内に残っている電荷を検出し、所定の下限閾値と比較する（ステップＳ４２）。閾値に達していない限り、モータ電流は維持されて、ゲートリーフは現在位置に保持される（ステップＳ４４）。一方、下限閾値に達した場合には、ステップＳ４５においてゲートリーフがセキュアな位置に動かされる。この位置は、構成に応じて完全に開いた位置とすることも、又は完全に閉じた位置とすることもできる。その後、リフティングゲートは、電力が回復するまでこの位置に非動作状態で維持される（ステップＳ４６）。アキュムレータユニットの障害から保護するためのさらなる任意の対策として、保持ブレーキを作動させることもできる（ステップＳ４７）。また、制御装置は、ゲートリーフの動きを位置データ検出によって検出すると同時に保持ブレーキがこのような動きを防ぎ、このような動きの検出に応答して、ゲートリーフをモータ駆動方式でさらに保持するために駆動モータがゼロ回転速度で作動するように有利に構成することもできる。さらに、制御ユニットは、位置データ検出を用いて基準速度と実際の速度を比較し、制御ループ内のあらゆる逸脱を訂正し、又は停止を引き起こすように構成することもできる。これにより、危険な動きを防ぐことができる。

アキュムレータユニットによって供給される電気エネルギーは、外部電源の故障中にも動作する制御ユニットの位置データ検出を維持するために使用することもできる。これにより、緊急電力モードでは、下向きの危険な動きを検出してこの動きを防ぐこともできる。

図６は、図１の本発明によるリフティングゲートの、駆動モータ又はゲートリーフの位置及び／又は速度をそれぞれ継続的にモニタするための動作を示す概略フロー図である。ステップＳ５１において、位置センサによって検出されたゲートリーフ又はゲートリーフ駆動部の位置の変化を通じてゲートリーフの速度を求めることができる。ステップＳ５３において、この速度を所定の基準速度（ステップＳ５２）と比較する。実際の速度と基準速度が一致した場合、この方法はステップＳ５１において継続する。実際の速度と基準速度が異なる場合、ステップＳ５４においてゲートリーフを停止することができ、又は図２の文脈で説明したような緊急停止を開始することができる。駆動モータ又はゲートリーフの位置及び／又は速度をそれぞれ継続的にモニタすることにより、危険な下向きの動きを認識して防ぐことができる。これにより、衝突を防ぐことに対する安全性が高まる。

従って、本発明は、ゲートリーフを動かすための駆動モータを備え、この駆動モータをゼロ回転速度まで下方調整することができる高速リフティングゲートのための駆動ユニットを提供する。駆動モータは、制御ユニットを介して作動する。緊急停止状態の発生後には、駆動モータの回転速度が制御的にゼロに低下するように駆動モータが作動し、これによってゲートリーフがモータ駆動方式で停止する。ゲートリーフが停止すると、ゲートリーフは、エネルギーを得た駆動モータによって保持位置にゼロ回転速度で保持される。緊急電力供給を用いることにより、電源異常の場合にもモータ駆動によるゲートリーフの減速及び緊急開放を行えることが確実になる。

Claims (10)

1. 垂直移動するゲートリーフ（２）を備えたリフティングゲート（１）のための駆動及び制御システムであって、
   前記ゲートリーフ（２）に直接接続可能であるとともに、該ゲートリーフ（２）を垂直移動させるように適合された駆動モータ（３）と、
   前記駆動モータ（３）を作動させるための制御ユニット（６）と、
   前記駆動モータ（３）を調整するための電力調整ユニット（５）と、
   を備え、
   前記駆動モータ（３）は、ゼロ回転速度まで下方調整することができる同期モータであって、前記ゲートリーフを現在位置に保持するのに十分なゼロ回転速度のトルクを前記ゲートリーフに与えるように構成され、
   前記制御ユニット（６）は、停止状態の発生時に、前記駆動モータ（３）の回転速度が制御的に低下し、これによって前記ゲートリーフ（２）にモータ駆動方式でブレーキが掛かるように前記駆動モータ（３）を作動させ、前記駆動モータ（３）がゼロ回転速度に到達した後に保持ブレーキを作動させるよう適合され、
   前記制御ユニットは、電源異常中にもこの動作を確実にするように構成される、
   ことを特徴とする駆動及び制御システム。
2. 前記駆動モータ（３）の回転速度が制御的に低下する動作及び前記ゲートリーフの現在位置への保持を確実にするために、電源異常の場合に前記駆動モータ（３）、前記制御ユニット（６）及び前記電力調整ユニット（５）に電気エネルギーを供給するように適合されたアキュムレータユニットをさらに備える、
   ことを特徴とする請求項１に記載の駆動及び制御システム。
3. 前記アキュムレータユニットは、前記駆動モータから発電機モード動作中に回復された電気エネルギーを充電される、
   ことを特徴とする請求項２に記載の駆動及び制御システム。
4. 前記制御ユニットは、電源異常を検出して緊急停止動作を開始する、
   ことを特徴とする請求項１から３の１項に記載の駆動及び制御システム。
5. 前記駆動及び制御システムは、前記ゲートリーフの位置を検出する位置センサを備える、
   ことを特徴とする請求項１から４の１項に記載の駆動及び制御システム。
6. 前記位置センサは、前記ゲートリーフの位置の実際値を送出し、前記制御ユニットは、所定の動作速度からの危険な逸脱が生じた場合に制御的な動作中断を開始する、
   ことを特徴とする請求項５に記載の駆動及び制御システム。
7. 前記制御ユニットは、前記アキュムレータユニットの残留電荷の所定の下限閾値に達した時に、前記ゲートリーフをセキュアな衝突安全位置に駆動するように適合される、
   ことを特徴とする請求項２に記載の駆動及び制御システム。
8. 前記制御ユニットは、前記アキュムレータユニットの残留電荷の所定の下限閾値に達した時に、保持ブレーキを作動させることによって前記ゲートリーフを冗長的に衝突から保護するように適合される、
   ことを特徴とする請求項２に記載の駆動及び制御システム。
9. 前記制御ユニットは、前記保持ブレーキの作動時に、前記ゲートリーフの位置データを用いて保持位置をモニタし、保持位置が維持されていないと判断された場合に、前記現在位置を保持する目的で前記駆動モータにエネルギーを与えるようにさらに適合される、
   ことを特徴とする請求項８に記載の駆動及び制御システム。
10. 垂直移動可能なゲートリーフ（２）及び請求項１から９の１項に記載の駆動及び制御システムを備える、
    ことを特徴とするリフティングゲート。

Images