JP6505549B2 - ティーチング方法、治具、および、基板処理装置 - Google Patents
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Description
<1.1 基板処理システム100の構成>
基板処理システム100の構成について、図1を参照しながら説明する。図1は、基板処理システム100を模式的に示す概略平面図である。
図2は、基板処理装置1の構成を図解的に示す図である。この基板処理装置1は、基板(例えば、半導体ウエハ)の表面に対して処理液による処理を施すための枝葉型の装置である。
<1.3.1 動作規則の設定>
図8は、ティーチング作業のフローの一例を示す図である。図9は、ノズル3の先端部31の軌跡14を模式的に表現する基板処理装置1の上面図である。図10は、本実施形態における水平方向についての動作規則の一例を示す図である。
以下では、水平方向についての動作規則を再設定する場合におけるティーチング作業の一例について説明する。なお、鉛直方向についての動作規則を再設定する場合の説明は省略するが、この場合も水平方向についての動作規則を再設定する場合と同様である。
図12は、スキャン液処理のフローの一例を示す図である。以下では、ノズル3の先端部31を、基板Wの端部の直上に相当する位置とスピンベース6の中心軸CXの直上に相当する位置P1との間で往復スキャンさせつつ、スピンベース6にて保持回転される基板Wに対して処理液を吐出する場合を例に挙げて説明する。
治具調整工程において治具70における各部の配置を特定位置関係に調整する。これにより撮像範囲730の中心が中心軸CXと一致するため、中心軸CXに向けて移動されたノズル3と中心軸CXとの位置関係が撮像結果を基に正確に把握される。また、治具調整工程においては、治具70における各部の配置を特定位置関係に調整するための専用器具である治具カバー80が用いられる。このように、専用器具を用いて位置調整をした後データ処理を用いて動作規則を設定するため、操作者ごとの誤差が生じ難く、高精度にティーチング作業を行うことができる。
図13は、治具70がスピンチャック2に保持された状態における基板処理装置1Aの側面図である。図14は、ノズル3Aの先端部31Aの軌跡14Aを模式的に表現する基板処理装置1の上面図である。図15は、治具70がスピンチャック2に保持された状態における治具70の撮像範囲を示す図である。以下では、第2実施形態の基板処理装置1Aについて説明するが、第1実施形態の基板処理装置1と同一の要素については同一の符号を付し重複説明を省略する。
以上、本発明の実施の形態について説明したが、この発明はその趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。
2 スピンチャック
3,3A ノズル
12 ステッピングモータ
20 制御部
21 モータ制御部
31,31A 先端部
70 冶具
71 板状部材
72 ミラー
73 撮像部
74 照明部
75 固定台
80 治具カバー
81 貫通孔
720 鏡面
730 撮像範囲
750 目盛
r1,r2 動作規則
W 基板
Claims (13)
- ノズルの変位量とノズル移動部に与える制御信号の指示値とを対応させた動作規則に基づいて前記ノズルを移動させつつ前記ノズルの先端部から処理流体を吐出することで基板保持部のベース部の上方で水平保持される基板に処理を行う基板処理装置において、前記動作規則を設定するティーチング方法であって、
前記基板と略同一サイズであり前記基板保持部によって水平保持可能な板状部材と、前記板状部材の両主面のうち前記基板保持部に保持された際に上方となる一方主面の中央位置に設けられたミラーと、前記板状部材の前記一方主面に設けられその撮像範囲に前記ミラーの鏡面を含む撮像部と、を有する治具に関して、前記板状部材を前記基板保持部に保持させた場合に前記ベース部の中心を通り鉛直方向に伸びる中心軸を前記ミラーの前記鏡面で仮想的に反射させた後の仮想軸が前記撮像部の光軸と一致するように、前記治具の各部の配置を調整する治具調整工程と、
前記板状部材を前記基板保持部によって保持する治具装着工程と、
前記ノズルの先端部が前記中心軸に向いた状態とするための前記ノズルの変位量に係る情報を入力する入力工程と、
前記入力工程で入力された入力情報に基づいて前記制御信号を発信して、前記ノズル移動部により前記ノズルを水平方向に沿って移動させるノズル移動工程と、
前記先端部を前記撮像部によって撮像する撮像工程と、
前記撮像工程で取得される撮像結果を基に、水平方向についての前記動作規則を設定する設定工程と、
を備えることを特徴とするティーチング方法。 - 請求項1に記載のティーチング方法であって、
前記先端部は鉛直方向に沿って伸びており、
前記撮像工程では、前記先端部を前記撮像部によって前記鏡面を介して撮像することを特徴とするティーチング方法。 - 請求項1に記載のティーチング方法であって、
前記先端部は斜め下方向に沿って伸びており、
前記撮像工程では、前記先端部の少なくとも一部を前記撮像部によって直接的に撮像することを特徴とするティーチング方法。 - 請求項1ないし請求項3のいずれかに記載のティーチング方法であって、
前記治具は、水平方向に沿った目盛が描かれたスケール部をさらに有し、
前記撮像工程では、前記先端部の少なくとも一部と前記目盛とを前記撮像部によって直接的に撮像し、
前記設定工程では、前記撮像工程で取得される撮像結果を基に、鉛直方向についての前記動作規則も設定することを特徴とするティーチング方法。 - 請求項1ないし請求項4のいずれかに記載のティーチング方法であって、
前記治具調整工程は、
前記治具装着工程において前記中心軸が通過する位置に貫通孔を有する治具カバーを前記治具の前記一方主面に取り付けるカバー取り付け工程と、
前記カバー取り付け工程の後に、前記貫通孔の位置が前記撮像範囲の中央位置となるように前記撮像部の位置を調整する撮像部位置調整工程と、
前記治具カバーを前記治具から取り外すカバー取り外し工程と、
を有することを特徴とするティーチング方法。 - 請求項1ないし請求項5のいずれかに記載のティーチング方法であって、
前記各工程において、前記ノズルの前記先端部は他の各部と非接触であることを特徴とするティーチング方法。 - 台状のベース部を有し前記ベース部の上方で基板を水平保持する基板保持部を備える基板処理装置において用いられる治具であって、
前記基板と略同一サイズであり前記基板保持部によって水平保持可能な板状部材と、
前記板状部材の両主面のうち前記基板保持部に保持された際に上方となる一方主面の中央位置に設けられたミラーと、
前記板状部材の前記一方主面に設けられ、その撮像範囲に前記ミラーの鏡面を含む撮像部と、
を有し、
前記板状部材を前記基板保持部に保持させた場合に、前記ベース部の中心を通り鉛直方向に伸びる中心軸を前記ミラーの前記鏡面で仮想的に反射させた後の仮想軸が、前記撮像部の光軸と一致することを特徴とする治具。 - 基板処理装置であって、
請求項7に記載の治具と、
前記基板保持部と、
先端部から処理流体を吐出するノズルと、
制御信号を受信して、該制御信号に基づき水平方向に沿って前記ノズルを移動させるノズル移動部と、
前記ノズルの変位量に係る情報が入力される入力部と、
前記入力部への入力情報に基づいて制御信号を発信して前記ノズル移動部の動作を制御する動作制御部と、
前記治具によって取得される撮像結果を基に、前記ノズルの変位量と前記制御信号の指示値とを対応させた動作規則を水平方向について設定する設定部と、
を備えることを特徴とする基板処理装置。 - 請求項8に記載の基板処理装置であって、
前記先端部は鉛直方向に沿って伸びており、
前記基板保持部が前記治具の前記板状部材を保持した状態で、前記先端部が前記中心軸に向いた状態とするための前記ノズルの変位量に係る情報を前記入力部に入力し、この入力に基づいて前記ノズル移動部が前記ノズルを水平方向に沿って移動させた後、前記撮像部が前記鏡面を介して前記先端部を撮像することを特徴とする基板処理装置。 - 請求項8に記載の基板処理装置であって、
前記先端部は斜め下方向に沿って伸びており、
前記基板保持部が前記治具の前記板状部材を保持した状態で、前記先端部が前記中心軸に向いた状態とするための前記ノズルの変位量に係る情報を前記入力部に入力し、この入力に基づいて前記ノズル移動部が前記ノズルを水平方向に沿って移動させた後、前記撮像部が前記先端部の少なくとも一部を直接的に撮像することを特徴とする基板処理装置。 - 請求項8ないし請求項10のいずれかに記載の基板処理装置であって、
前記ノズル移動部は、鉛直方向に沿って前記ノズルを移動させることが可能であり、
前記治具は、水平方向に沿った目盛が描かれたスケール部をさらに有し、
前記基板保持部が前記治具の前記板状部材を保持した状態で、前記撮像部が前記先端部の少なくとも一部と前記目盛とを直接的に撮像した後、前記設定部はこの撮像結果を基に前記動作規則を鉛直方向についても設定することを特徴とする基板処理装置。 - 請求項8ないし請求項11のいずれかに記載の基板処理装置であって、
前記板状部材を前記基板保持部が保持した場合において前記中心軸が通過する位置に貫通孔を有し、前記治具の前記一方主面に取り付け可能な治具カバー、
を備え、
前記仮想軸と前記光軸とを一致させる際には、
前記治具カバーを前記治具の前記一方主面に取り付け、前記貫通孔の位置が前記撮像範囲の中央位置となるように前記撮像部の位置を調整した後、前記治具カバーを前記治具から取り外すことを特徴とする基板処理装置。 - 請求項8ないし請求項12のいずれかに記載の基板処理装置であって、
前記動作規則を設定するための各工程において、前記ノズルの前記先端部は他の各部と非接触であることを特徴とする基板処理装置。
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