JP6504732B2 - 物体のメンテナンスを行うための装置、システムおよび方法 - Google Patents
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Description
図1〜図3を用いて、風車のブレードのメンテナンスを行うための装置100が風車10のブレード11のメンテナンスを行う様子を説明する。図1A、図2A、図3Aでは、風車10の正面が示され、図1B、図2B、図3Bでは、風車10の右側面が示されている。図1B、図2B、図3Bでは、メンテナンス対象のブレード11のみを示し、他の2枚のブレード12、13は省略している。図1A、図2A、図3Aに示される風車は、図面上時計回りに回転する風車であり、各ブレードの直線状の縁がリーディングエッジ(前縁)となる。
図4Aは、風車のブレードのメンテナンスを行うための装置100の構成の一例を示す。
図7は、風車のブレードのメンテナンスを行うための装置100を用いて、風車のブレードのメンテナンスを行う方法の手順の一例を示す。
図9A、図9B、および図9Cは、風車のブレードのメンテナンスを行うための装置100の代替実施形態である装置1000の外観の一例を示す。図9Aは、装置1000の平面側斜視図であり、図9Bは、装置1000の底面側斜視図であり、図9Cは、装置1000の正面図である。以下の説明のために、図9Aにおいて、装置1000の長手方向をx軸とし、装置1000の横断方向をy軸とし、x軸およびy軸に垂直な方向をz軸とする。
11、12、13 ブレード
14 ナセル
15 ハブ
20、21 ロープ
100 装置
110 メンテナンス手段
121 ウインチ
122 リーディングエッジ走行用車輪
123 ブレード側面走行用車輪
130 取付手段
Claims (29)
- 物体のメンテナンスを行う方法であって、前記方法は、
物体上に少なくとも1本のロープを張ることと、
物体のメンテナンスを行うための装置を前記物体上に取り付けることであって、前記少なくとも1本のロープを前記装置に接続することと、前記少なくとも1本のロープとは異なる少なくとも2本のロープを前記装置に固定することと、前記少なくとも2本のロープを用いて前記装置の姿勢を制御しながら、前記装置を前記物体上に取り付けることとを含む、ことと、
前記物体上で前記少なくとも1本のロープが張られた方向に前記装置を移動させることと、
前記装置が前記少なくとも1本のロープが張られた方向に移動している間に、前記装置に前記物体のメンテナンスを行わせることと
を含む、方法。 - 前記装置を移動させることは、前記物体の傾斜面に沿って前記装置を移動させることを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記装置を移動させることは、前記物体上で前記少なくとも1本のロープが張られた方向のうちの第1の方向に前記装置を移動させることと、前記物体上で前記少なくとも1本のロープが張られた方向のうちの前記第1の方向とは異なる第2の方向に前記装置を移動させることとを含み、
前記メンテナンスを行わせることは、前記装置が前記第1の方向に移動している間に、前記装置に第1のメンテナンスを行わせることと、前記装置が前記第2の方向に移動している間に、前記装置に前記第1のメンテナンスとは異なる第2のメンテナンスを行わせることとを含む、請求項1または請求項2に記載の方法。 - 前記少なくとも2本のロープを用いて前記装置の姿勢を制御することは、作業員によって行われる、請求項1〜3のいずれか一項に記載の方法。
- 前記少なくとも2本のロープを用いて前記装置の姿勢を制御することは、移動可能なロボットによって行われる、請求項1〜3のいずれか一項に記載の方法。
- 前記少なくとも2本のロープを用いて前記装置の姿勢を制御することは、前記少なくとも2本のロープを保持する前記移動可能なロボットが地上を移動することによって行われる、請求項5に記載の方法。
- 前記方法の各ステップは、ロボットによって行われる、請求項1〜6に記載の方法。
- 前記物体上に張られる少なくとも1本のロープは、2本のロープであり、
前記装置は、前記装置の両側に、前記2本のロープを巻き取る2つのウインチを備える、請求項1〜7のいずれか一項に記載の方法。 - 前記2つのウインチは、各々が独立に制御される第1のモードと、各々が同期して制御される第2のモードとを有し、
前記少なくとも1本のロープを前記装置に接続することは、前記第1のモードで前記2つのウインチを動作させることを含み、
前記装置を移動させることは、前記第2のモードで前記2つのウインチを動作させることを含む、請求項8に記載の方法。 - 前記物体は、翼体であり、前記物体の一部は、翼体のリーディングエッジである、請求項1〜9のいずれか一項に記載の方法。
- 前記翼体は、風車のブレードである、請求項10に記載の方法。
- ロボットを操作する方法であって、前記ロボットに少なくとも1本の第1のロープが接続され、前記第1のロープとは異なる少なくとも2本の第2のロープとが固定されており、前記少なくとも2本の第2のロープは、前記少なくとも1本の第1のロープとは異なる方向に延び、前記方法は、
前記少なくとも1本の第1のロープが延びる方向に前記ロボットを移動させることと、
前記少なくとも2本の第2のロープを用いて前記ロボットの姿勢を制御することと
を含む、方法。 - 物体のメンテナンスを行うための装置であって、前記装置は、
前記装置が物体の一部に取り付くことを可能にする取付手段であって、前記取付手段は、前記物体の一部の形状に従って変形するように構成されており、前記取付手段は、少なくとも一対のフレームアセンブリを備え、各フレームアセンブリは、少なくとも第1のフレームおよび第2のフレームを備え、前記第1のフレームおよび前記第2のフレームは、枢動可能に相互に結合されている、取付手段と、
前記装置が前記物体上を移動することを可能にする移動手段であって、前記移動手段は、前記装置が前記物体上に張られたロープに沿って前記物体上を移動することを可能にする、移動手段と、
前記物体のメンテナンスを行うメンテナンス手段と
を備える、装置。 - 前記少なくとも一対のフレームアセンブリは、前記少なくとも一対のフレームアセンブリが前記物体を挟持することができるように付勢されている、請求項13に記載の装置。
- 前記少なくとも一対のフレームアセンブリは、複数対のフレームアセンブリである、請求項13または請求項14に記載の装置。
- 前記取付手段は、前記移動に伴って前記物体の一部の形状が変化した場合にも、前記装置が前記取付手段の前記変形によって前記物体の一部に取り付いた状態を維持するように構成されている、請求項13〜15のいずれか一項に記載の装置。
- 前記移動手段および前記メンテナンス手段は、前記装置が前記物体上を移動している間に前記物体のメンテナンスを行うように協働する、請求項13〜16のいずれか一項に記載の装置。
- 前記メンテナンス手段は、前記物体の表面を撮像する手段を備える、請求項13〜17のいずれか一項に記載の装置。
- 前記メンテナンス手段は、
前記物体の受雷部の導通を検査する手段、
前記物体の表面を洗浄する手段、
前記物体の表面を研磨する手段、
前記物体の表面に材料を塗布する手段
のうちの少なくとも1つを備える、請求項13〜18のいずれか一項に記載の装置。 - 前記メンテナンス手段は、前記物体の表面を研磨する手段を備え、
前記物体の表面を研磨する手段は、前記装置の本体に搭載されている、請求項13〜19のいずれか一項に記載の装置。 - 前記物体の表面を研磨する手段は、
研磨部と、
前記研磨部の位置を調節する調節部と
を備える、請求項20に記載の装置。 - 前記装置は、マニピュレータをさらに備え、
前記メンテナンス手段は、前記物体の表面を研磨する手段を備え、
前記物体の表面を研磨する手段は、前記マニピュレータの先端に搭載されている、請求項13〜19のいずれか一項に記載の装置。 - 前記移動手段は、前記装置の両側に取り付けられた2つのウインチである、請求項13〜22のいずれか一項に記載の装置。
- 前記2つのウインチは、各々が独立に制御される第1のモードと、各々が同期して制御される第2のモードとを有する、請求項23に記載の装置。
- 前記移動手段は、前記物体上を走行するための一連の車輪を備え、前記一連の車輪は、両外側の車輪と、前記両外側の車輪の直径よりも小さい直径を有する内側の車輪とを備える、請求項13〜24のいずれか一項に記載の装置。
- 前記物体は、構造体の一部であり、前記構造体は、前記物体とは異なる第2の物体を備え、前記装置は、前記装置が前記第2の物体上を移動することを可能にする第2の移動手段をさらに備える、請求項13〜25のいずれか一項に記載の装置。
- 前記物体は、翼体であり、前記物体の一部は、翼体のリーディングエッジである、請求項13〜26のいずれか一項に記載の装置。
- 前記翼体は、風車のブレードである、請求項27に記載の装置。
- 物体のメンテナンスを行うためのシステムであって、前記システムは、
本体と、
前記本体が物体の一部に取り付くことを可能にする取付手段であって、前記取付手段は、前記物体の一部の形状に従って変形するように構成されており、前記取付手段は、少なくとも一対のフレームアセンブリを備え、各フレームアセンブリは、少なくとも第1のフレームおよび第2のフレームを備え、前記第1のフレームおよび前記第2のフレームは、枢動可能に相互に結合されている、取付手段と、
前記本体が前記物体上を移動することを可能にする移動手段であって、前記移動手段は、前記本体が前記物体上に張られたロープに沿って前記物体上を移動することを可能にする、移動手段と、
前記物体のメンテナンスを行うメンテナンス手段と
を備える、システム。
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