CN101375008B - 用于抵达位于地面上方的结构的设备 - Google Patents

Abstract

一种设备，其用于通过相对于位于地面或海面上方的结构降低和/或升高所述设备来抵达所述结构，所述位于地面或海面上方的结构特别地是风轮机的转子叶片。所述设备包括：框架结构、用于相对于所述结构支撑所述设备的装置、以及用于相对于所述结构降低和/或升高所述设备的装置。所述框架结构的至少一部分包括导轨部分，所述导轨部分适于相对于所述导轨部分沿所述导轨部分引导可移动物体。所述用于相对于所述结构支撑所述设备的装置构造成用于相对于所述结构定位所述设备，并且所述用于相对于所述结构支撑所述设备的装置构造成便于所述设备大致沿所述结构的纵向移动。

Description

用于抵达位于地面上方的结构的设备

技术领域

本发明涉及一种用于抵达位于地面上方的结构——例如具有相当高度的结构，尤其是例如风轮机、此类风轮机的转子叶片或塔架——的设备，所述设备包括可相对于所述结构下降和/或升高的部件。

本发明还涉及一种用于抵达风轮机转子叶片的方法。

背景技术

在风轮机领域，需要在位于地面(或在涉及海上风轮机时为海面)上方相当高度处的部件上进行工作，例如修理转子叶片、转子叶片表面、转子叶片和塔架的表面处理等。另外，已经认识到为了在电力效率方面保持良好的效果，清理这些部件、特别是清理转子叶片是有利的或者甚至必要的。另外，为了获得良好的发电效果和最优的经济效果，进行其他形式的维护——例如表面处理、检查等——也可能是有利的。

为了进行这些工作，在现有技术中已经建议了多种提升装置。

从德国实用新型DE 296 03 278 U中得知这样一种提升装置，其中一旦风车停止并且一个转子叶片直指下方，悬挂装置就在转子毂附近紧固到两转子叶片中的每一个上。在底部具有贯穿狭槽的特定工作平台固定到所述悬挂装置上，使得指向下方的转子叶片可插入此狭槽中。然后，以步进的方式向上提升工作平台，同时工作人员手动地清洗转子叶片的表面——例如转子叶片的每侧一位人员。

即使使用这种装置，清洁风车的转子叶片也是一个费时的过程，而且这种已知装置可能需要使用例如起重机的机械来固定悬挂装置。另外，平台本身具有相当大的重量和尺寸，因而导致进一步的成本和使用重型机械来提升和降低平台。

从DE 199 09 698 A1和DE 43 39 638 A1中得知相应种类的设备，这些设备具有与上述相同的缺陷，包括必须大量使用例如起重机——如移动式起重机——的特定工具或相对复杂的工具，这些工具例如预先地安装在风轮机塔架上。

另外，WO 03/048569A2描述了用于对风车转子叶片的表面进行处理的方法和设备，其中所述设备以这样的方式放置：其可相对于转子叶片表面移动，且根据由安装在该设备上、设备中或设备附近的处理装置决定的处理方式来移动所述设备。由此，可对转子叶片进行各种方式的处理——例如清洗、抛光、密封等。

另外，WO 2005/064152A2描述了一种设备，用于通过相对于一个位于地面上方的结构降低和/或提升该设备来抵达所述结构，该设备包括限定一个开口的第一环形框架结构，其中至少部分第一环形框架结构形成一个导轨部，该导轨部适于相对于其本身沿其引导一个例如吊架的可移动物体。

这些现有技术涉及的装置都是从转子叶片尖端下方移至转子叶片。

另外，WO 2004/092577A1描述了一种通过工作平台来维修风轮机外部构件——例如风轮机叶片和塔架——的方法，所述方法包括以下步骤：将工作平台设置在风轮机塔架处，并通过至少一根索缆将工作平台连接到风轮机上部。进一步地，该方法包括以下步骤：通过索缆以及索缆卷绕装置将工作平台升高到使用位置，并通过保持装置将工作平台保持在风轮机塔架的侧面。该发明还涉及用于维修风轮机外部构件的工作平台。

另外，这些现有技术的系统总体上都没有以便于提升用户友好度的方式构造，也没有为工作人员提供最佳的安全环境。

因此，本发明的目的在于提供一种用于在例如风轮机的结构上进行这种工作的改进设备——例如在转子叶片或在风轮机塔架上进行工作的设备。

本发明的另一目的在于提供这样一种设备，从而可获得改善的用户友好度和安全度。

本发明的又一目的是提供这样一种设备，其能够通过相对简单和少量的装置抵达例如转子叶片的几乎所有的部分。

本发明的目的还在于提供这样一种设备，其可设计为相对轻的结构并用相对轻的材料制成，同时满足安全标准，并甚至在安全性方面有所改进。

另外，随着风轮机高度和尺寸的增加，上述目的变得更加重要，因为风轮机尺寸的增加要求相应的维修设备增加尺寸，因此对仅需要少量资源的相对不复杂并较轻的维修设备的需求进一步增强。

这些和其他目的由如下文详细说明的本发明实现。

发明内容

在第一方面，本发明涉及一种设备，其用于通过相对于风轮机降低和/或升高所述设备来抵达所述风轮机的转子叶片，所述设备包括：框架结构，用于相对于所述转子叶片支撑所述设备的装置，用于相对于所述风轮机降低和/或升高所述设备的装置，可移动物体，其能够相对于所述框架结构移动并且由所述框架结构承载，其中所述框架结构的至少一部分包括导轨部分，所述导轨部分适于相对于所述导轨部分沿所述导轨部分引导所述可移动物体，其中所述用于相对于所述转子叶片支撑所述设备的装置适于相对于所述转子叶片的前缘和后缘支撑所述设备，并且构造成用于相对于所述转子叶片定位所述设备，并且其中所述用于相对于所述转子叶片支撑所述设备的装置还构造成便于所述设备大致沿所述转子叶片的纵向移动，并构造为在所述设备沿所述转子叶片移动期间自动地与所述转子叶片的实际尺寸和/或形状相适应。

因此，通过所述设备可以实现：使用者能够以便利的方式并通过最少的装备和人力达到或抵达特别是风轮机转子叶片表面的所有部分。

根据本发明的设备——其例如承载有工具设备或一个或多个人——可沿风轮机转子叶片位于任何竖直位置处，优选地由设备上或地面上的人例如通过控制用于相对于所述结构降低和/或升高所述设备的装置来控制。而且，可以如下的方式控制所述可移动物体：可抵达转子叶片的所有部分。

因此，可避免大而笨重的平台，因为使用根据本发明的设备的人员可相对于风轮机转子叶片抵达几乎任何期望的位置。因此可使用较轻的构造进行必要的任何工作。而且，安全标准得到加强，因为使用根据本发明的设备的人员能够以可靠的和可信赖的方式得到保障，而且因为该人员不需要在平台上四处移动——平台可能例如受风的影响而摆动，并且在潮湿的条件下可能是滑的。

而且，实现了以相对不复杂的方式将该设备转至转子叶片而不使用大量的机械，同时相对于现有风轮机设备的尺寸仍然保持较小。

优选的，在第二方面，所述框架结构可具有开口的构型。

因此，可实现沿转子叶片长度在方便的位置处将设备容易地移至转子叶片，而不是放置在转子叶片的叶片尖端，当考虑当前使用的风轮机的尺寸时，在该尖端处到塔架的距离相对较大，从而使上述操作较复杂。

或者，在第三方面，所述框架结构可例如通过具有能够释放的框架部分和/或一个或多个能够枢转的框架部分而具有闭合的构型并适于打开。

因此，还可实现设备在方便的位置处沿转子叶片长度以相对简单的方式容易地移至转子叶片。

在第四方面，用于相对于所述结构支撑所述设备的装置可适于相对于所述结构的前缘、后缘和/或侧部支撑所述设备，所述结构例如为风轮机的转子叶片。

因此，由于支撑抵靠结构的适当部分——其中转子叶片的表面不受到任何有害的接触，即由于设备设计用于接触转子叶片的具有必要刚度和坚固度的部分，可实现设备沿转子叶片以受控的方式移动。因此，设备也可设计为支撑抵靠转子叶片的侧部。

在第五方面，适于相对于所述例如为风轮机转子叶片的结构的前缘和后缘支撑所述设备的装置是能够移动的，例如能够沿所述设备的横向和/或纵向移动。

因此，该装置可容易地沿转子叶片的长度移动，同时支撑装置自动地适应转子叶片的实际尺寸和/或形状。而且，由此便于将设备从塔架移至叶片。

优选的，在第六方面，适于相对于所述例如为风轮机转子叶片的结构的前缘支撑所述设备的装置可呈长形辊子的形式，所述辊子相对于彼此成角度，并且还能够根据移动方向倾斜，例如向下和/或向上倾斜。

因此，前缘支撑件可以相对简单的方式设计并且还设计成使得可将调节保持为最小。

在第七方面，用于相对于所述例如为风轮机转子叶片的结构支撑所述设备的装置可适于相对于所述结构的后缘支撑所述设备。

因此，可实现设备沿转子叶片以下述方式移动：转子叶片的表面不受到任何有害的接触，即由于设备设计成接触转子叶片后缘的具有必要刚度和坚固度的部分——例如靠近叶片两侧后缘的区域。

优选的，在第八方面，用于相对于所述例如为转子叶片的结构支撑所述设备的装置可包括后引导和支撑装置，所述后引导和支撑装置包括多个轮或类似物，所述多个轮或类似物中的至少一个适于支撑抵靠所述结构的任一侧。

因此，可实现所述多个轮便利地设置在同一个单元上。

有利的，在第九方面，所述多个轮或类似物可由轮架承载，所述轮架便于所述设备沿横向移动，例如便于所述设备朝所述转子叶片移动。

因此，例如在考虑到转子叶片尺寸沿长度的变化时，便于控制轮相对于转子叶片的位置。而且，值得注意的是，轮架可装备有用于移动轮的各种致动器和多种用于检测例如轮影响转子叶片或转子叶片影响轮的力或压力的传感器。

优选的，在第十方面，用于相对于所述转子叶片支撑所述设备的装置可包括前引导和支撑装置。

有利的，在第十一方面，所述前引导和支撑装置可沿设备的纵向移动。

因此，便于控制轮相对于转子叶片的宽度和/或位置的位置。

优选的，在第十二方面，所述前引导和支撑装置可包括多个辊子或类似物，所述辊子或类似物能够相对于所述框架结构枢转。

因此，前缘支撑件可以相对简单的方式设计，而进行调节的需要可保持为最小。而且，由于辊子可相对于框架结构枢转，因此当设备移至转子叶片或当该设备从转子叶片释放以返回塔架时，框架可以简单的方式打开。

在第十三方面，所述前引导和支撑装置可包括多个辊子或类似物，所述辊子或类似物设计有圆筒形的中部和端部，其中所述端部的直径朝向末端减小——例如在各末端处为锥形或鱼雷形，例如由于辊子沿转子叶片前缘的移动实际上是自动调节的，所以可避免调节竖直平面内的斜度的必要。而且，辊子表面可设计成具有合适的摩擦特性——例如具有小的摩擦力。

在第十四方面，设备可还包括用于相对于例如为风轮机塔架的附近结构支撑所述设备的装置。

因此，便于沿塔架升高和降低设备。

有利的，在第十五方面，用于相对于附近结构支撑所述设备的所述装置可构造成例如在所述设备移到所述例如为风轮机转子叶片的结构或从所述例如为风轮机转子叶片的结构移除时相对于所述附近结构移动所述设备。

因此，便于在该设备移至转子叶片或再次返回到塔架时进行操作。

优选的，在第十六方面，用于相对于附近结构支撑所述设备的装置可构造成用于相对于所述附近结构调节所述设备的位置，例如调节所述设备的角度。

因此，当例如设备到达想要接触转子叶片的高度时，能够以相对简单的方式高精度地控制所述设备。当在有风的条件下进行操作时这是非常重要的。

在第十七方面，用于相对于附近结构支撑所述设备的装置可构造成用于沿竖直方向在至少两个位置处支撑抵靠所述附近结构，并且其中用于支撑所述设备的装置在至少一个这些位置处能够相对于例如为风轮机塔架表面的所述附近结构进行调节。

因此，即使在该表面包括例如呈凸缘或类似物形式、或呈例如位于塔架上的天线的各种装备的形式的障碍物或类似物时，也可实现设备沿塔架表面的移动。

另外，在第十八方面，框架结构可包括用于承载物体的导轨。

因此，以便利的方式实现了设备期望的灵活度，因为物体可沿转子叶片周边移动，因此可例如通过可以多种方式设计的导轨抵达转子叶片的全部表面。

优选的，在第十九方面，所述物体可包括适于承载一个或多个人员的工作平台。

而且，在第二十方面，物体可包括用于以或多或少的自动方式在转子叶片上进行工作的工具、机器人、仪器等。

而且，在第二十一方面，物体可包括两个或更多工作平台、吊架、工具、机器人、仪器等。

有利的，在第二十二方面，所述两个或更多工作平台、吊架、工具、机器人、仪器等能够独立地移动。因此，实现了例如两个或更多人员可例如在转子叶片的每侧独立地工作，因此能够以充分有效的方式利用该设备。

在第二十三方面，所述两个或更多工作平台、吊架、工具、机器人、仪器等中的一个可构造为主单元，而其他的构造为从单元。

因此，实现了从主单元对设备进行主控制——例如控制设备的高度、移至转子叶片或从转子叶片离开等，这些显然不能由多个人员或物体以有效的方式控制，而控制各平台沿转子叶片周边的位置、工作平台的角位置等可从各个独立单元有效地进行。

有利的，在第二十四方面，所述两个或更多工作平台、吊架、工具、机器人、仪器等可构造为连接在一起以形成单个工作平台、吊架、工具、机器人、仪器等。

因此，可实现设备的灵活设计，使得例如工作平台、工具、机器人、仪器等的物体能够以任何期望的方式应用、同时考虑到实际环境。

优选的，在第二十五方面，物体可包括用于一个或多个人员的座位。

优选的，在第二十六方面，物体可包括用于控制所述物体相对于导轨部分的位置的控制装置。

因此，使用设备的一个或多个人员能够以最佳的方式控制该设备，特别是控制他们自身的位置——例如相对于例如转子叶片表面的工作位置。此外，工作平台可包括用于相对于该结构进行升高/下降以及定位的控制装置，该控制装置可呈操纵杆或类似物的形式，并且，可通过该控制装置独立控制任何可控部分，和/或与其他部分同时进行控制。而且，值得注意的是，陀螺仪装置可包括在该控制系统中。

优选的，在第二十七方面，框架结构可形成大致呈长形的结构。

因此，设备可有效地用于例如维修风轮机转子叶片，因为当设备沿转子叶片移动时，长形构型提供了到达转子叶片表面所有部分的可能性。值得注意的是，尽管框架结构例示为具有大致U形的形状，但是各种其他的形状也是可能的。值得一提的是，也可以使用例如矩形、三角形、圆形、椭圆形等。而且，也可以使用L形、V形等的形状，值得注意的是，仅允许抵达转子叶片有限部分——例如转子叶片的仅仅一侧——的形状也是可以的，并且落在如权利要求所限定的本发明的范围内。

在第二十八方面，用于相对于所述结构升高和/或降低所述设备的装置可包括诸如电动马达、电力、电子、液压和/或气动装置的动力装置，所述动力装置用于相对于所述结构升高、降低和/或移动所述设备。

因此，设备能够不通过来自例如位于车辆或船只上的升降机的动力辅助地升高和/或降低自身。因此，设备能够独立地操作——例如不用考虑来自其他设备的动力辅助。这还增强了安全操作性，因为防止了由地面车辆或船只的动力故障所引起的事故。特别的，在涉及海上操作时——例如在涉及海上风轮机时，这种独立的构造是优选的，因为支撑船只可能不稳定——例如受到波浪、水流、风等的影响。因此，海上装置——其中船只例如通过船上的升降机来提供提升力——容易出现事故和故障，因此如上所述的包括动力装置的设备不仅通常是有利的，而且尤其在海上更有利。

而且，值得注意的是，即使在供应到此设备的动力出现故障时——例如当电力被切断时，根据本发明的设备能够人工地操作——例如被拉到地面上，并且通常对于所涉及的尤其是占用该设备的人员来说提供了一种安全的操作工具。

有利的，在第二十九方面，该设备还可包括用于控制所述升高和/或降低装置的控制装置。

如上所述，这种控制装置可从平台控制、或例如在进行自动操作时从例如地面控制。

有利的，在第三十方面，该设备可适于维护人员在风轮机的转子叶片上进行检查、工作、修理、表面处理等。

在第三十一方面，所述例如呈工作平台、吊架、工具、机器人、仪器等形式的由导轨部分引导的一个或多个物体可包括用于相对于所述导轨部分调节位置的装置，例如用于横向于所述导轨部分调节位置的装置。

因此，在导轨部分所引导的物体相对于转子叶片不是位于最佳位置(例如处于合适的工作距离)的情况下，可以实现物体的移动，直到物体达到期望的距离。这在导轨部分具有间隙的情况下是非常重要的，间隙例如位于设备的框架结构的开口端——例如位于转子叶片的前缘。物体的调节或移动可通过多种方式实现，例如通过使物体悬挂在S形的悬架上——该悬架可旋转，从而通过圆周运动进行调节。而且，可例如使用线性致动器、梁结构或类似物而通过线性移动进行调节。

有利的，在第三十二方面，所述用于相对于所述结构升高和/或降低所述设备的装置可连接到一根或多根绳、金属线或类似物。

这种金属线或绳等可连接到风轮机上的任何合适位置——例如机舱、毂、塔架等，并且可被永久地固定。而且，值得注意的是，根据本发明，所述设备可仅通过两根这样的绳或金属线进行操作，一根连接到靠近设备后部的位置，一条连接到沿框架结构长度的位置。如在此处说明的，例如基于所测量的参数和/或陀螺仪输入，例如通过调节这些连接点中的一个或两个的位置来平衡所述设备。而且，值得注意的是，通过这样的装置可使得在设备操作期间绳或金属线不会接触转子叶片。

在第三十三方面，所述设备可还包括用于改变所述设备通过其提升、升高和/或降低的一根或多根绳或金属线方向的装置，从而改变所述设备的平衡。

因此，便于如上所述的设备的平衡。

在第三十四方面，所述设备可还包括阻尼装置，用于相对于所述例如为风轮机转子叶片或塔架的结构对所述设备进行阻尼操作。

由于该设备可在相当高的高度上使用和操作，显然地，例如风轮机的结构本身以及所述设备(例如框架结构、工作平台、吊架等)会受到环境的影响，例如受风、紊流等的影响。为了抵消这种影响，根据此处描述的任一个实施例的设备可装备有用于对不利影响进行阻尼的装置。这种阻尼装置可以是被动的，但是优选的或除了被动的阻尼装置之外，可使用主动的阻尼装置。这种主动阻尼装置可由控制装置控制，所述控制装置例如与设备的中央控制装置集成一体，并且可基于来自例如传感器装置的输入信号对所述主动阻尼装置进行控制，通过该传感器装置，可测量例如风速、湍流、振动等。因此，可实现使用包括工作平台、吊架、工作人员、工具等的设备的质量来阻尼例如转子叶片的结构本身的移动，使得即便在有风的条件下，例如转子叶片的结构也是稳定的和相对不动的。因此，工作条件——包括人员安全性——也显著地改善。

有利的，在第三十五方面，所述阻尼装置可以是被动阻尼装置。

优选的，在第三十六方面，所述阻尼装置可以是主动阻尼装置，因此可提高效率。

有利的，在第三十七方面，所述主动阻尼装置由控制装置控制。

有利的，在第三十八方面，可根据来自例如传感器装置的输入信号来控制所述主动阻尼装置，所述传感器装置例如为风传感器、加速计等。

有利的，在第三十九方面，所述设备可包括用于根据来自例如陀螺传感器、压力传感器、光学传感器、应变传感器和/或其他传感器的控制输入来自动地控制所述设备的致动器、提升装置等的控制系统。

因此，可实现设备的高度自动化操作，而且，可获得改善的用户友好度和改善的效率，因为例如在设备上下移动等时，使用者不需要关注各种用于抵消变化的风、变化的平衡的补偿控制操作，而是可集中精力在需进行的操作上。

在第四十方面，所述设备可适于永久地固定在所述结构上，例如永久地固定在所述风轮机的机舱上，并适于通过降低所述设备并将所述设备移至转子叶片来操作。

因此，对于正在建设和将要建设的、具有相当的高度和尺寸的风轮机提供一种实际的解决方案，其中例如当考虑将设备升高到必要的高度(例如地面以上200-400米或更高)所需的时间和资源时永久设置根据本发明的设备证明是适当的。

进一步地，在第四十一方面，本发明涉及一种用于抵达风轮机的转子叶片的方法，其中在大致处于地面或海面上的风轮机附近放置设备，所述设备包括框架结构、用于相对于所述转子叶片支撑所述设备的装置、以及用于相对于所述风轮机降低和/或升高所述设备的装置，通过连接到所述风轮机的至少一根绳、金属线相对于所述风轮机升高所述设备，当所述设备到达合适的高度时，通过支撑装置在转子叶片的边缘处接触所述转子叶片，所述支撑装置能够相对于所述设备移动，在更高处，通过支撑装置在所述转子叶片的两个边缘处实现与转子叶片的接触，并且当通过所述支撑装置支撑于转子叶片的两个边缘时，相对于所述转子叶片升高和/或降低所述设备。

因此，当沿转子塔架提升所述设备、并且不是在转子叶片的尖端而是在从塔架到转子叶片的距离较为便利的高度处将设备移至转子叶片，使得可以利用设备以有利的方式抵达风轮机的转子叶片以进行例如维修操作。因此，可实现很多优点，包括减少成本和资源。

优选的，在第四十二方面，在相对于所述风轮机升高所述设备之前，呈工作平台、吊架、工具、机器人、仪器等形式的一个或多个物体可进一步附连到所述设备的导轨部分。

因此，例如当设备在例如拖车或类似运输装置上运输到实际工地时，能够以便利的方式使得设备准备好进行操作，在设备向上提升之前，设备的框架连接到绳或金属线上、提升合适的距离，且必要数量的——例如一个或两个——工作平台、吊架、工具、机器人、仪器等连接到导轨部分。当设备返回到地面时进行类似的操作。

有利的，在第四十三方面，可在升高时相对于风轮机的塔架支撑所述设备。

因此，可实现以稳定和受控的方式升高和/或降低设备。

有利的，在第四十四方面，可在“弦宽最大”的高度处或附近、和/或在转子叶片前缘与塔架之间的距离为最小的高度处执行所述在转子叶片的两个边缘处实现与转子叶片的接触的步骤。

因此，能够以特别简单的方式实现设备的移动，并且相对于风轮机的尺寸，设备的尺寸、重量、复杂性等得以最小化。

有利的，在第四十五方面，初始时风轮机设置成转子叶片大致竖直，其中转子叶片的后缘靠近塔架。

因此，可实现最佳的工作条件——例如其中转子叶片的边缘面对任何可能出现的风，因此当被向上提升时，设备可有利地尽快接触该边缘，因此实现稳定性的增加。

附图说明

下面将参照附图详细描述本发明，其中

图1以立体图示出根据本发明第一方面的设备，

图2示出图1中的设备，但是框架处于打开的构型，

图3-6结合风轮机示出根据本实施例的设备的功能特征，

图7结合转子叶片以示意的方式示出从上方观察的设备，

图8以立体图示出根据本发明又一实施例的设备，

图9以示意的方式示出包括阻尼装置的引导和支撑装置中的一个，

图10示出根据本发明又一方面的用于主动阻尼系统的控制系统的示例，

图11以侧视图示出根据本发明的设备的又一实施例，

图12以俯视图示出图11所示的设备，

图13a-c示出设备的从后端观察的视图，其中绳引导臂处于不同的位置，

图14-16分别示出设备从侧面、从上方和从前端观察的视图，其中框架打开以便容置转子叶片，

图17-19以与图14-16对应的视图示出一个设备，但是示出后引导和支撑装置位于和转子叶片的较小宽度对应的位置处，

图20-22示出又一个支撑轮装置的作用，用于使设备沿风轮机塔架向上提升，

图23以相应的视图示出又一个支撑轮装置的使用，用于使设备移动离开塔架，

图24a、b分别以侧视图和俯视图示出使用又一个支撑轮装置来调节设备的位置，

图25a、b示出从前端观察的设备，示出当设备分别向上和向下移动时支撑轮装置的不同角位置，以及

图26根据又一实施例的工作平台或吊架。

具体实施方式

图1和2中，根据本发明第一方面设备100以示意的方式示出。该设备包括框架102，框架具有例如呈梁、梁结构、格架结构等形式的支撑结构104。一对框架腿106和108连接到该支撑结构104，并且进一步地，前横杆或横臂112位于这些框架腿之间。

设备100可由多个提升装置——例如连接到支撑结构104的升降机120和另一个或多个升降机(例如所示各连接到一个框架腿106和108的一对升降机122和124)——升高。这些升降机可以是电力驱动、电气驱动、电子驱动、液压驱动或气动的，包括可连接到固定点的绳或金属线126，固定点例如位于风轮机塔架顶部、机舱等处。

设备包括前引导和支撑装置116以及后引导和支撑装置118，其中前引导和支撑装置116包括例如所示为四个的多个辊子或轮，后引导和支撑装置118也包括多个辊子或轮。前引导和支撑装置116放置在前横杆或横臂112上，而后引导和支撑装置118可放置在支撑结构104上或单独的横杆或横臂(未示出)上。每个这些引导和支撑装置可在横向上独立地移动，并且进一步地，这些引导和支撑装置放置于其上的横杆或横臂可在纵向上移动。

而且，设备100包括导轨132，导轨可以是环形导轨或与腿106和108以及连接所述腿的支撑结构104部分的长度大致对应的导轨。吊架或工作平台130以这样的方式支撑在该导轨上，使得吊架可沿框架102位于优选的任何位置上。如下文所说明的，设备100可承载不止一个工作平台130。

如图2所示，可例如通过分开前横杆或横臂112并通过旋转一个或两个框架腿106和108来打开框架102，其中前横杆或横臂112可包括多个子部分112a和112b。如下文将说明的，可通过将两个子部分112a和112b旋转至例如如图所示子部分112b的竖直位置来打开框架102。

将参照图3到6进一步详细说明设备100的应用，图3到6以示意的方式示出设备100，例如示出框架102带有置于框架下方的吊架130。设备100放置在风轮机上，例如靠近塔架2。转子叶片4停在这样的位置处，其中叶片之一指向下方，且叶片4的后缘面对塔架2。金属线或绳126连接到位于风轮机顶部处——例如位于塔架2处、机舱3处或毂处——的固定点。设备100如图3所示——即使用升降机120、122和124——升高。在升高期间，设备可例如通过辊子等支撑在塔架2上，辊子放置在框架102上，并可放置在吊架130上。

当设备升高时、至少在如图4所示设备到达转子叶片4尖端的高度时，框架例如图2中所示地打开，从而允许转子叶片逐渐进入框架102的内部空间。

当设备100到达例如如图5所示的高度时——在该处框架102可绕转子叶片闭合，框架腿106和/或108移动到闭合位置，和/或前横杆或横臂112再次连接，从而形成闭合的框架结构。可以理解，面对塔架的转子叶片后缘通过后引导和支撑装置118(参见图2)支撑，前引导和支撑装置116以如下方式放置，使得其例如通过沿纵向移动前横杆或横臂112和/或通过沿横臂112将前引导和支撑装置116移动到任一侧而接合转子叶片的前缘。同样可以理解，后引导和支撑装置118同样可沿纵向和/或横向移动。

当框架102闭合且支撑装置与转子叶片接触时，设备100现在可通过升降机120、122和124以及绳126如图6所示沿转子叶片4降低和/或升高，且吊架130可沿导轨132移动到转子叶片的几乎任何位置。

需注意的是，至少一些升降机120-124可例如沿图1和2所示的支撑结构104和/或沿框架腿106及108移动，从而获得例如期望的平衡。

当在转子叶片4上进行了必要的工作后，在框架102再次打开之前，设备100置于如图5所示的位置，并且向下降低。

将参照图7进一步说明根据该实施例的设备100，图7以高度示意的方式示出从上方观察的设备，并且设备与转子叶片4相结合。如所述的，吊架(图7中未示出)能够沿放置在框架100上的导轨移动，例如沿两个腿106和108的至少一部分移动、可沿前横臂112移动、以及可沿支撑结构104的至少一部分移动或沿后横臂134移动——如果设置有这种后横臂的话。因此，可以理解，至少在沿转子叶片长度上的某些位置处，从转子叶片表面到吊架的距离可能是相当大的，因为框架必须具有足够的尺寸来容纳转子叶片的最大尺寸。因此，为了获得最佳的距离，两个引导和支撑装置116和118可设计成能够根据例如吊架的实际位置如箭头所示在横向上移动。如前所述，例如也在图7中所示通过移动前横臂112和/或后横臂134，这两个引导和支撑装置116和118中的一个或二者也可设计为沿框架的纵向移动。

很明显，本发明的此实施例如所述的可与在此描述的其他实施例结合使用以用于广泛的场合，并且结合这些其他实施例描述并在权利要求中限定的特征也可与本发明的该方面结合使用。

将参照图8描写根据本发明这方面的又一个实施例，图8示出总体上与图1和2所示设备类似的设备100，虽然两者有一些重要区别。因此，图8中示出的设备100包括框架102，其具有后支撑结构104、一对框架腿106和108、以及前横杆或横臂112。

框架腿106和108根据本实施例刚性连接到后支撑结构104，而前横杆112以可枢转的方式——例如向上转和/或向外转——连接到例如框架腿108，因此框架102看起来具有大致U形的形状，而且当前横杆112向后转到图8所示的位置时，该U形可以闭合。如图8所示，当前横杆112处于“闭合”位置时，其不必实际地连接两框架腿106和108。

显然，还包括连接到框架102的格架加强结构的该设备的框架102还限定用于容纳转子叶片或类似结构的内部空间101。

前横杆112也包括前引导和支撑装置117，其对应于图1中示出的前引导和支撑装置116，但在此包括一对长形的辊子。这些辊子117相对彼此成角度，大致提供一个V形布置以容纳转子叶片的前缘。进一步地，这些辊子117还可在竖直平面中倾斜，即其外端稍微向下或稍微向上地倾斜并在这些位置中调节。这便于设备与例如转子叶片之间的最佳移动，因为辊子的倾斜将防止当设备分别向上或向下移动时辊子与转子叶片之间不利的摩擦。

此外，设备100具有后部可调节支撑件111，其包括具有例如一对轮115或类似物的横梁113，其用于当设备提升到上部时支撑在例如风轮机塔架或风轮机上。可相对于设备100的框架102调节后部可调节支撑件111。例如当设备被提升或降低时，它可移动靠近框架102，并且当设备到达一高度时——在该高度处转子叶片4的后缘与塔架2相距一个适当的小距离(在很多实际情形中为最小距离)，参见图5，可控制后部可调节支撑件111以移动横梁113、使得成对的轮115远离框架102，从而将框架102推到转子叶片完全位于内部空间101中的位置，其中框架102已打开——例如前横杆或横臂112向上转。然后，前横杆或横臂112可再次闭合，并且当后部可调节支撑件111再次缩回时，该设备通过辊子117支撑在转子叶片的前缘上。

也如结合图1和2所描述的那样，设备100可通过例如图8所示的升降机123和升降机125的多个提升装置升高，提升装置连接到框架上，在示出的实施例中仅连接到框架腿108上。这些升降机可以是电力驱动、电气驱动、电子驱动、液压驱动或气动的，包括绳或金属线(为清楚起见没有在图7中示出)，绳或金属线可连接到例如位于风轮机塔架顶部、机舱等的固定点上。与图1和2所示设备相比，值得注意的是，图8示出的设备具有较少的提升装置，例如如图所示为两个，而且其可位于转子叶片的同一侧上。因此，绳的数量减少，从而使得设备更灵活和易于使用。因为设备配备有当悬挂在绳上时用于支撑和/或平衡该设备的特征，所以实现了提升装置数量的减少，如下文所述。

同样如图8所示，设备100可具有侧控制轮119和141，其可将设备支撑在转子叶片的侧面上，优选地靠近叶片的后缘。

侧控制轮119置于第一轮架107上，该轮架构造成如图所示沿框架腿108移动。如图所示，该第一轮架107也可用于至少部分地承载后部可调节支撑件111。轮119因此可沿框架102的纵向移动，例如用于使位置与转子叶片的尺寸和形状适应，并且轮119还可相对于转子叶片的表面进行调节，例如移动靠近转子叶片的轴线或远离该轴线。

侧控制轮141置于第二轮架109上，该轮架构造成如图所示沿框架腿106移动。因此，轮119可沿框架102的纵向移动，例如用于使位置与转子叶片的尺寸和形状相适配。如图所示，轮141位于可枢转的支撑臂121上，因此轮141也可相对于转子叶片的表面进行调节，例如移近转子叶片的轴线或远离该轴线。

值得注意的是，轮119和141位于不同的高度，相对于框架102也位于不同的高度，而且它们可用于相对于转子叶片平衡和稳定该设备，位于高处的轮141尤其如此。在这方面值得注意的是，这是尤其重要的，因为该设备悬挂在自例如风轮机塔架顶部、机舱、转子叶片毂或任何其他合适的位置悬挂的几根绳上。因此，该设备的位置受到重力的影响，并且为了获得稳定的位置，侧控制轮119和141如上所述进行调节。

进行平衡的又一个装置为绳引导臂129，其具有一对绳轮127，用于将绳从提升装置125导引到绳的固定点——例如风轮机塔架的顶部、机舱、毂等上。该绳引导臂129是可枢转的，因此该臂的顶部可移动靠近设备的中心线或远离该中心线。因此，对于提升装置125而言，绳的有效支撑点可相对于设备移动，就是说设备可悬挂在两个点上，一个是位于设备100一个“拐角”处的提升装置123的位置，另一个是绳引导臂129的顶部位置，该位置几乎可从框架的径向相对的“拐角”移动到提升装置125所在的“拐角”。因此可以理解，由此实现了悬挂设备的平衡。

如上所述，图8所示的设备构造成以如下的方式使用。该设备通过提升装置123和125从地面或海面升高，同时后部可调节支撑件111沿塔架移动。框架102打开，例如前横杆112向上倾斜。

当设备处于合适的高度时，在该处到转子叶片的距离——例如到转子叶片前缘和/或到转子叶片后缘的距离——比较便利，比如在通常称为“弦宽最大”的位置处或靠近该位置处、和/或在离转子叶片前缘的距离为最小或至少足够小的位置处，向上移动停止，且控制后部可调节支撑件111以推动打开的框架靠近转子叶片，直到前横杆112可再次例如向下移动为止。然后，后部可调节支撑件111可缩回，使得设备此时支撑在辊子317上。而且，在这些操作期间或之后，两个轮架107和109可从框架102端部朝转子叶片移动，直到它们靠近叶片后缘，且轮119和141可向内移动，直到它们支撑抵靠转子叶片的表面。如果需要，可对它们进行调节直到达到合适的平衡。而且，绳引导臂129可如上所述进行调节。

需要注意的是，在后部可调节支撑件111可缩回之前，两个轮架107和109可从框架102的端部向转子叶片移动，直到它们靠近叶片后缘，并且轮119和141可向内移动，直到它们支撑抵靠转子叶片的表面。因此，可以理解的是，在移除相对于塔架的支撑之前，可相对于转子叶片紧固和平衡设备。而且可以理解，塔架和转子叶片后缘之间的距离大小满足以下条件是很重要的：当设备移到转子叶片处时，轮119和141可与转子叶片接触。同样可以理解，重要的是：例如当前横杆112再次例如向下移动并且辊子117与转子叶片相接触时，到转子叶片前缘的距离使得设备能够例如通过“闭合”框架而在前部处固定到转子叶片。而且，值得注意的是，在前横杆112再次例如向下移动之前或之后，轮119和141可与转子叶片接触并且可实现平衡。

现在，在提升装置123和125的控制下，设备可在转子叶片上向下和向上地移动，同时，在控制装置的控制下，可以调节支撑和平衡装置——例如107、119、109、121、141和129，从而达到合适的工作位置。

当必要的工作完成后，设备100到达移到转子叶片上的前述高度处——例如在通常被称为“弦宽最大”的位置或靠近该位置的高度处、和/或转子叶片前缘与塔架之间的距离最小的高度处，并且上述操作现在以相反的顺序进行，例如，后部可调节支撑件111与塔架接触，前横杆112抬高，轮119和141从转子叶片缩回(不必按照该顺序)，并且设备向塔架移动并可以向下转移。

另外，值得注意的是，设备100包括导轨132，例如机器人、工具、仪器、吊架或工作平台130的物体可以这样的方式支撑在导轨132上：例如吊架可沿框架102定位在优选的任何位置处，如结合上述例如使用环形导轨的实施例所说明的。但是值得注意的是，如图8所示，导轨可以不是环形的，因为其可能不会例如从前横杆112连接到框架腿106，也就是说如果想要从一个位于前横杆112上的位置移动到框架腿106，可能需要绕框架102移动。但是，在实际中，这样的导轨可看成是环形的，因为转子叶片几乎所有的部分都可被照顾到，这也适用于本申请描述的其他实施例。但是显然地，设备也可能具有这样的用于运输工作平台的导轨：导轨只对应转子叶片周长的一部分，例如只对应一侧。

而且，值得注意的是，例如吊架或工作平台的物体可包括多于一个的可移动工作平台，例如两个工作平台可在框架102的导轨132上大致独立地移动。其中一个可以是主吊架，另一个可以是从吊架，也就是说可根据主吊架控制设备100的例如在转子叶片上的向上和向下移动，而这不能由从吊架实现。这些吊架可受控制而沿导轨132彼此独立地移动。它们也可都受控制而朝向转子叶片表面移动或远离转子叶片表面，并且它们还可能以其他方式移动，例如移动一个角度——例如转动等。因此，可能由两个或更多的人员进行工作，所述人员例如位于转子叶片的不同区域上但处于基本相同的高度上，因此，与相同数量的人位于同一吊架中的情况相比，工作可更快更有效地进行。根据特定实施例，主吊架和从吊架可以这种方式相互连接：它们作为单一吊架或工作平台使用。如上所述具有两个或更多平台的装置也可与此处描述的其他实施例结合使用，反之亦然，结合此处其他实施例中描述的吊架和平台描述的特征也可与这种主/从装置结合使用，包括易于操作的控制设备、操纵杆等、可移除的位于吊架中的座位装置、屏幕、用于容纳装备、工具等的装置等的使用。当机器人、工具、仪器等形式的物体结合该设备使用时也一样。

根据本发明的又一方面，用于抵达例如风轮机转子、风轮机塔架等结构的设备可设置有便于阻尼该设备本身的装置，但更重要的是阻尼应用了该设备的结构。由于设备可在相当高的高度上使用和操作，显然例如风轮机的结构本身以及设备——例如框架结构、工作平台、吊架等——会受到环境的影响，例如受到风、湍流等的影响。为了抵消——例如消除——这种影响，根据此处描写的任何实施例的设备可配备有对不利影响进行阻尼的装置。这种阻尼装置可以是被动的，但是优选的或除被动的阻尼装置之外，可使用主动的阻尼装置。特别的，包括工作平台、吊架、工作人员、工具等的设备的重量或质量可以这种方式用于阻尼例如转子叶片的结构本身的移动：即便在有风的条件下，例如转子叶片的结构也是稳定的和相对不动的。因此，也显著地改善了包括人员安全性的工作条件，并且可在以前不能达到的条件下安全地进行工作。

图9和10示出另一方面，其中图9以示意的方式示出引导和支撑装置之一，此处为前引导和支撑装置116，其在设备上下移动时和在设备停止时将设备支撑在转子叶片4的前缘上。可以理解，以下参照前引导和支撑装置116描述的内容同样可结合后引导和支撑装置使用。

前引导和支撑装置116可包括一对轮150，所述轮150位于轴承装置152上，轴承装置152可位于托架154上。如上所述，前引导和支撑装置116可沿前横臂112横向移动，且该前横臂112也可沿垂直于该方向的方向移动，其中托架154可如结合图7说明的那样移动。例如弹簧装置的被动阻尼装置可结合在例如轮150、轴承装置152、托架154和/或前横臂112等之间使用，以便实现对不利影响的阻尼。但是，另外或代替的，可使用例如连接在这些构件之间的主动阻尼装置。例如，可使用主动的电力、电子、液压或气动阻尼装置，和/或可控制相应的可动元件来抵消不利的影响。这在图10中说明，图10示出用于对设备进行主动阻尼的控制系统。通过这种系统，可控制包括框架部分、工作平台、吊架、工具、工作人员等的设备在与例如转子叶片的结构受例如风的影响而移动的方向相反的方向上移动，因此显著减小或甚至完全避免例如转子叶片的移动。因此，可以理解系统可控制设备以反作用的模式移动，例如与结构的频率相同但是方向相反、幅度对应于结构的幅度但是考虑了设备质量与结构质量之间的差。因此，设备的质量可用于控制结构质量的移动。

可以理解，主动阻尼可在示出的前引导和支撑装置和后引导和支撑装置之一或两者上进行，且也可涉及其他的支撑装置，或用其他的支撑装置代替。

这种控制系统包括控制装置160——例如计算机处理的控制装置，其可与设备的总控制系统集成一体。控制装置160可从例如162、164、166的一个或多个传感器接收输入，传感器例如是加速计、风速计等，并且可在这些输入信号的基础上控制一个或多个主动阻尼装置——例如170、172、174、176。此外，控制装置160也可从例如170、172、174、176的主动阻尼装置接收例如反馈信号的输入信号。如上所述，主动阻尼装置可以是例如电力驱动、电子驱动、气动、液压驱动、电力驱动装置，这对于本领域技术人员来说是显而易见的。另外，可应用很多这种主动阻尼装置，这对于本领域技术人员来说是显而易见的。

如上所述，这种主动阻尼装置可与前引导和支撑装置和后引导和支撑装置结合使用，在设备在转子叶片上向上和向下移动时和在设备停止时，前引导和支撑装置和后引导和支撑装置将设备支撑在转子叶片的前缘和后缘上。但是很显然，当设备与其他结构结合使用时也可使用这种阻尼装，另外，阻尼装置可与除前引导和支撑装置和后引导和支撑装置之外的其他元件结合使用。

另外，明显的是，本发明的该实施例可如所述与其他实施例结合使用以便用于多种应用，并且结合其他实施例描述的特征以及权利要求中限定的特征可与本发明的另外方面结合使用。

根据本发明用于抵达位于地面上方的结构——例如风轮机转子叶片——的设备的另一实施例将参照图11到26说明。

在图11中示出从侧面观察设备200的视图，在图12中示出其从上方观察的视图。值得注意的是，在这些以及后面的附图中都没有示出例如一个或两个工作平台、机器人、工具等的装备以及提升装置，附图以示意的方式示出框架202的基本元件。因此，可以理解，电力元件、电子控制设备等没有在这些附图中示出。而且，值得注意的是，设备200包括对应于上面结合设备100描述的导轨(未示出)。此导轨设计成承载一个或多个物体——例如一个或多个工作平台、机器人、工具等。

框架202具有大致U形的形状，带有两个框架腿206和208，框架腿在一端处通过后支撑结构204连接。优选的，上述导轨可形成部分框架腿以及后支撑结构。而且，框架202具有置于框架腿上的加强格架结构208。设备200设计成基本上如图8所示实施例那样工作，并且如结合图3-6说明的那样，例如沿风轮机塔架升高、同时通过辊子或轮216支撑于塔架上。而且，设备200包括又一个支撑轮215或类似物，其作用将在下文说明。

设备200包括前引导和支撑装置，所述前引导和支撑装置包括一对长形的辊子217，辊子优选可具有图11和12所示的形状——例如朝向端部直径减小、并且设计成表面具有合适的摩擦特性(例如具有较小的摩擦力)，因此设备可方便地在转子叶片上升高或下降，同时辊子217在转子叶片前缘上向上和向下滚动，例如参照图7。辊子217由前支撑件212承载，前支撑件212由框架腿206和208承载。可以理解，前引导和支撑装置不设计成沿框架腿的方向移动，而是如在下文中说明的，辊子217可相对于框架腿206和208枢转。

设备200还包括后引导和支撑装置218，用于相对于转子叶片的后缘支撑设备。在示出的实施例中，此后引导和支撑装置包括四个支撑轮219或类似物，但是可以理解可使用两个，在转子叶片的每侧放置一个。这些支撑轮219中的每一个都由轮架207支撑，轮架207可例如在控制臂210的控制下相对于设备的竖直平面倾斜，因此可选择性地调节轮210的位置以例如容纳转子叶片。另外，后引导和支撑装置218可沿设备的纵向移动，这将在下文中例示。最后，设备包括绳引导臂229，绳引导臂位于框架202的后部——例如位于后支撑结构204处。例如与图1和2中示出的提升装置120、122或124对应的提升装置(未示出)位于绳引导臂229的上端。另一个提升装置可以这种方式位于框架腿208处：其沿框架腿208的纵向位置可以调节。设备200设计成仅通过这两个提升装置升高和降低，但是可以理解，如果方便的话可使用多于两个的提升装置。

在图13a-13c中，设备200从后端示出，以便说明绳引导臂229的作用，绳引导臂229如上所述配备有靠近顶部的提升装置或至少用于引导提升绳的装置——例如滑轮。如图所示，绳引导臂229可例如通过相对于其轴承230旋转而沿横向调节，因此它可位于从图13a所示的右侧位置经图13b所示的中间位置至图13c所示的最左侧位置。如结合前述实施例说明的，这根据以下参数进行控制：例如作用在各个支撑轮219上的载荷、来自陀螺测试仪的输入、来自其他传感器的输入等，因此设备可得以平衡，且因此可补偿例如工作平台的实际位置。

可以理解，除了使用可枢转的绳引导臂229，可使用其他装置来调节提升绳的位置。例如，连接到设备200后端的提升装置可连接到水平梁等(未示出)，所述水平梁等横跨框架202并具有例如电力或电子致动器的可控装置，用于调节提升装置的位置，因此还在对应于框架202宽度的范围内或更优选地在对应于绳引导臂229所达到的有效控制范围内调节提升绳的位置，参照图13a-13c。也可以使用其他装置，这对于本领域技术人员来说是显而易见的。

现在参照图14、15和16说明设备200的作用，图中示出设备处于这样的位置：由前支撑件212承载的前引导和支撑装置的辊子217如图15所示向外转动，因此框架202打开从而容置转子叶片。这可例如发生在设备沿塔架向上提升的时候。另外，后引导和支撑装置218朝框架的打开端移动，如可在图16中看到的，支撑轮219移动到外部位置，因此转子叶片的后缘自由进入框架的内部空间。当这种情况发生时，可通过传感器——例如置于框架202打开端和/或后引导和支撑装置218处的光学传感器——检测到，支撑轮219朝向转子叶片表面移动，直到它们接触转子叶片的位于边缘附近预定区域处的表面。当设备进一步上升时，随着转子叶片移动到打开的框架内，在控制系统的基于传感器输入的控制下，后引导和支撑装置218朝塔架移动，从而使得支撑轮支撑在转子叶片的后缘附近的预定区域中。下面将详细描述例如在前支撑辊子217返回到闭合位置时设备如何朝转子叶片移动以及设备如何绕转子叶片闭合，在所述闭合位置中，设备可通过提升装置在转子叶片上升高和降低，同时后支撑轮219和前支撑辊子217支撑和引导抵靠在转子叶片上。

在此操作模式中，后引导和支撑装置218响应于转子叶片宽度的变化在框架中前后移动，这在图17、18和19中示出，图中后引导和支撑装置218所处的位置对应于转子叶片的一个较小的宽度。可以理解的是，在这些移动期间，可通过绳引导臂229响应于设备的实际位置、工作载荷——例如一个或两个工作平台、吊架等——的实际位置、风载荷等来调节设备的平衡。

另一个支撑轮215的作用将参照图20-24b进行描述，其中图20-23示出设备200，它正在沿风轮机塔架2向上提升。风轮机塔架可能不具有完全平滑的表面，而且塔架的表面上可能放置有某种装备，因此设备的前行可能受到阻碍。例如，塔架可能是模件化的并连接于向外伸出的凸缘或类似物处。此外，例如蜂窝通讯天线或类似物的装备可沿塔架放置。这些障碍物在图中以附图标记20示出。

在图20中，支撑轮216抵达这种障碍物，障碍物被传感器检测到。如图21所示，由支撑臂211承载的又一个支撑轮215向塔架推动，其中支撑臂211由致动器240驱动，因此该设备从塔架移开一个距离，该距离足以使支撑轮216越过障碍物。当所述又一个支撑轮215抵达障碍物20时，该又一个支撑轮215再次缩回，使得支撑轮216再次接替工作，如图22所示。可以理解，该装置要求支撑臂211的长度超出障碍物的长度。当沿塔架向下移动时，此装置以类似的方式操作，这对于本领域技术人员来说是显而易见的。

所述又一个支撑轮215可具有如图23所示的另一作用，其中包括支撑臂211和致动器240的装置完全伸出，从而使得该设备可移至转子叶片，参见图5。因此，可使用该装置来代替图8所示的可调节支撑件111。

所述又一支撑轮装置215的另一作用在图24a和24b中说明，图中示出分别从侧面和上方观察的设备。当使用至少两个所述又一支撑轮215——例如215a和215b——时、并且当这些轮如图所示可通过臂211a和211b以及致动器240a和240b分别可调时，可用于控制设备相对于塔架的角位置，这例如可用于在有风的条件下在设备沿风轮机塔架升高时“捕获”转子叶片。

可以理解，可以使用支撑轮装置和/或包括多于两个轮的又一个支撑轮装置来例如增加稳定性。因此，此轮装置或这些轮装置可沿风轮机塔架周边的较大部分延伸。

现在将参照图25a和25b说明另一有利实施例，图中示出根据本发明的设备从前端观察——即朝向塔架——的视图。可以理解，在图25a中设备沿转子叶片(未示出)向上移动，在图25b中沿转子叶片向下移动。为了增强稳定性，支撑轮219设置在短叉242上。这些又242可在例如控制臂210的控制下倾斜，以便从如图25a所示的在向上移动时的一个位置移动到如图25b所示的在向下移动时的另一位置。这图25a和25b示出的四个支撑轮219都适用，尽管仅参考了上部的轮。通过这种方式可达到这样的效果：轮和转子叶片表面之间的实际接触点总是滞后的，即位于叉242所指向的位置的后方，因此实现可稳定性的增加，这对于本领域技术人员来说是显而易见的。而且，值得注意的是，实现此效果的同时保持轮219的中心位置不变。

将参照图26说明本发明的又一实施例，该图示出与设备200结合使用的吊架或工作平台230，所述吊架或工作平台例如用于连接到位于框架202上的导轨。吊架可由铝管形成为敞开的笼，可具有防护板以防止吊架破坏正在被检查、维修或修理等的风车叶片。

该笼可容纳一个、两个或更多的人。吊架还包括控制面板290，其使得使用吊架的人可绕风车叶片移动吊架并相对于叶片提升和/或下降吊架。吊架的上下移动可例如通过使用操纵杆实现。而且，还可设置其他设施——例如用于修理设备等的空间。而且，如虚线所示，吊架230可设置有偏心悬架285——例如一个S形悬架，这提供了在悬架旋转时调节吊架位置的可能性。可以理解的是，悬架285可在接头284处和接头286处旋转，接头286例如连接到框架202或图1和2示出的实施例的框架102的导轨。旋转可例如由控制面板290控制。当使用其中导轨不沿转子叶片的整个周边延伸的框架时，该实施例是非常重要的，参考例如图12，从该图可以理解当平台或吊架沿例如框架腿206移动时可能够不到转子叶片的前缘。这里，使用者可驱动S形悬架285，因此吊架230可靠近转子叶片，最大对应于S形悬架285水平部分的长度。本领域技术人员可以理解，除图26中示出的方式之外，悬架可设计成多种形式。原则上，实现吊架230的水平移动。而且，可以理解，可对应于以上对于吊架230的说明操作总体上由设备200或100所支撑的物体。

而且，值得注意的是，已经结合一个或多个工作平台、吊架等说明了设备200和100的主要作用，其中工作平台、吊架等由一个或多个工人使用并控制。但是可以理解，也可例如在地面进行控制，并且例如主平台上的人员可以控制从平台或从单元的操作，所述从平台或从单元可例如以或多或少自动的方式进行工作。而且，可以理解的是，设备100或200可以自动或半自动的方式操作——例如设备中没有任何人员。因此，设备导轨中承载的一个或多个物体可以是操作单元，所述操作单元设计成可由地面控制并在控制系统的控制下进行工作操作，该控制系统从例如传感器、可视系统等接收输入，这对于机器人、自动化等领域中的技术人员来说是显而易见的。

而且，值得注意的是，以上描述的设备除了提升装置等之外还包括多个致动器、马达等，并且它们可以多种方式设计，并根据相关领域中的实际情况设计。因此，它们可设计成气动或液压驱动装置，而且它们可设计为电力/电子驱动装置，这对于本领域技术人员来说是显而易见的。

Claims (50)

1.一种设备，其用于通过相对于风轮机降低和/或升高所述设备来抵达所述风轮机的转子叶片，所述设备包括：

框架结构，

用于相对于所述转子叶片支撑所述设备的装置，

用于相对于所述风轮机降低和/或升高所述设备的装置，

可移动物体，其能够相对于所述框架结构移动并且由所述框架结构承载，

其中所述框架结构的至少一部分包括导轨部分，所述导轨部分适于相对于所述导轨部分沿所述导轨部分引导所述可移动物体，

其中所述用于相对于所述转子叶片支撑所述设备的装置适于相对于所述转子叶片的前缘和后缘支撑所述设备，并且构造成用于相对于所述转子叶片定位所述设备，并且

其中所述用于相对于所述转子叶片支撑所述设备的装置还构造成便于所述设备大致沿所述转子叶片的纵向移动，并构造为在所述设备沿所述转子叶片移动期间自动地与所述转子叶片的实际尺寸和/或形状相适应。

2.根据权利要求1的设备，其中所述框架结构具有开口的构型。

3.根据权利要求1的设备，其中所述框架结构通过具有可释放的框架部分和/或一个或多个枢转的框架部分而具有闭合的构型并适于被打开。

4.根据权利要求1-3中任一项的设备，其中所述用于相对于所述转子叶片支撑所述设备的装置还适于相对于所述转子叶片的侧部支撑所述设备。

5.根据权利要求4的设备，其中所述适于相对于所述转子叶片的前缘和后缘支撑所述设备的装置是能够移动的。 

6.根据权利要求5的设备，其中所述适于相对于所述转子叶片的前缘和后缘支撑所述设备的装置能够沿所述设备的横向和/或纵向移动。

7.根据权利要求5的设备，其中所述适于相对于所述转子叶片的前缘支撑所述设备的装置呈长形辊子的形式，所述辊子相对于彼此成角度，并且还能够根据移动方向倾斜。

8.根据权利要求7的设备，其中所述适于相对于所述转子叶片的前缘支撑所述设备的装置呈长形辊子的形式，所述辊子相对于彼此成角度，并且还能够根据移动方向向下和/或向上倾斜。

9.根据权利要求1的设备，其中所述用于相对于所述转子叶片支撑所述设备的装置包括后引导和支撑装置，所述后引导和支撑装置包括多个轮，所述多个轮中的至少一个适于支撑抵靠所述转子叶片的任一侧。

10.根据权利要求9的设备，其中所述多个轮由轮架承载，所述轮架便于所述设备沿横向移动。

11.根据权利要求10的设备，其中所述多个轮由轮架承载，所述轮架便于所述设备沿横向朝所述转子叶片移动。

12.根据权利要求1的设备，其中所述用于相对于所述转子叶片支撑所述设备的装置包括前引导和支撑装置。

13.根据权利要求12的设备，其中所述前引导和支撑装置能够沿所述设备的纵向移动。

14.根据权利要求12的设备，其中所述前引导和支撑装置包括多个辊子，所述辊子能够相对于所述框架结构枢转。 

15.根据权利要求12的设备，其中所述前引导和支撑装置包括多个辊子，所述辊子设计有圆筒形的中部和直径朝向末端减小的端部。

16.根据权利要求1的设备，还包括用于相对于风轮机塔架支撑所述设备的装置。

17.根据权利要求16的设备，其中所述用于相对于风轮机塔架支撑所述设备的装置构造成在所述设备到所述转子叶片或从所述转子叶片移除时相对于所述风轮机塔架移动所述设备。

18.根据权利要求16或17的设备，其中所述用于相对于风轮机塔架支撑所述设备的装置构造成相对于所述风轮机塔架调节所述设备的位置。

19.根据权利要求16或17的设备，其中所述用于相对于风轮机塔架支撑所述设备的装置构造成相对于所述风轮机塔架调节所述没备的角度。

20.根据权利要求16或17的设备，其中所述用于相对于风轮机塔架支撑所述设备的装置构造成沿竖直方向在至少两个点支撑抵靠所述风轮机塔架，并且其中所述用于相对于风轮机塔架支撑所述设备的装置在这些点中的至少一个点能够相对于所述风轮机塔架的表面进行调节。

21.根据权利要求1的设备，其中所述可移动物体包括适于承载一个或多个人员的工作平台。

22.根据权利要求21的设备，其中所述可移动物体包括用于以或多或少的自动方式在所述转子叶片上进行操作的工具、机器人、仪器。

23.根据权利要求1的设备，其中所述可移动物体包括两个或更多工 作平台、吊架、工具、机器人、仪器。

24.根据权利要求23的设备，其中所述两个或更多工作平台、吊架、工具、机器人、仪器能够独立地移动。

25.根据权利要求23或24的设备，其中所述两个或更多工作平台、吊架、工具、机器人、仪器中的一个构造为主单元，而其他的构造为从单元。

26.根据权利要求23或24的设备，其中所述两个或更多工作平台、吊架、工具、机器人、仪器构造为连接在一起以形成单个吊架、工作平台、工具、机器人、仪器。

27.根据权利要求1的设备，其中所述可移动物体包括用于一个或多个人员的座位。

28.根据权利要求1的设备，其中所述可移动物体包括用于控制所述可移动物体相对于所述导轨部分的位置的控制装置。

29.根据权利要求1的设备，其中所述框架结构形成大致呈长形的结构。

30.根据权利要求1的设备，其中所述用于相对于所述风轮机降低和/或升高所述设备的装置包括动力装置，所述动力装置用于相对于所述风轮机升高、降低和/或移动所述设备。

31.根据权利要求30的设备，其中所述动力装置是电动马达、电力、电子、液压和/或气动装置。 

32.根据权利要求30的设备，还包括用于控制所述用于相对于所述风轮机降低和/或升高所述设备的装置的控制装置。

33.根据权利要求1的设备，其中所述设备适于维护人员在所述转子叶片上进行检查、工作、修理、表面处理。

34.根据权利要求1的设备，其中由所述导轨部分引导的工作平台、吊架、工具、机器人、仪器中的一个或多个，包括用于相对于所述导轨部分调节位置的装置。

35.根据权利要求34的设备，其中由所述导轨部分引导的工作平台、吊架、工具、机器人、仪器中的一个或多个，包括用于相对于所述导轨部分横向于所述导轨部分的方向调节位置的装置。

36.根据权利要求30的设备，其中所述用于相对于所述风轮机降低和/或升高所述设备的装置连接到一根或多根绳、金属线。

37.根据权利要求30的设备，还包括用于改变所述设备通过其提升、升高和/或降低的一根或多根绳或金属线方向的装置，从而改变所述设备的平衡。

38.根据权利要求1的设备，还包括阻尼装置，用于相对于所述转子叶片对所述设备进行阻尼操作。

39.根据权利要求38的设备，其中所述阻尼装置是被动阻尼装置。

40.根据权利要求38的设备，其中所述阻尼装置是主动阻尼装置。

41.根据权利要求40的设备，其中所述主动阻尼装置由控制装置控制。 

42.根据权利要求40或41的设备，其中根据来自传感器装置的输入信号来控制所述主动阻尼装置，所述传感器装置为风传感器、加速计。

43.根据权利要求1的设备，其中所述设备包括用于根据来自陀螺传感器、压力传感器、光学传感器、应变传感器和/或其他传感器的控制输入来自动地控制所述没备的致动器、提升装置的控制系统。

44.根据权利要求1的设备，其中所述设备适于永久地固定在所述风轮机上，并适于通过降低所述设备并将所述设备移至所述转子叶片来操作。

45.根据权利要求44的设备，其中所述设备适于永久地固定在所述风轮机的机舱上，并适于通过降低所述设备并将所述设备至所述转子叶片来操作。

46.一种用于抵达风轮机的转子叶片的方法，其中

在大致处于地面或海面上的风轮机附近放置设备，所述设备包括框架结构、用于相对于所述转子叶片支撑所述设备的装置、以及用于相对于所述风轮机降低和/或升高所述设备的装置，

通过连接到所述风轮机的至少一根绳、金属线相对于所述风轮机升高所述设备，

当所述设备到达合适的高度时，通过支撑装置在转子叶片的边缘处接触所述转子叶片，所述支撑装置能够相对于所述设备移动，

在更高处，通过支撑装置在所述转子叶片的两个边缘处实现与转子叶片的接触，并且

当通过所述支撑装置支撑于转子叶片的两个边缘时，相对于所述转子叶片升高和/或降低所述设备。 

47.根据权利要求46的方法，其中进一步地，在相对于所述风轮机升高所述设备之前，将工作平台、吊架、工具、机器人、仪器中的一个或多个附连到所述设备的导轨部分。

48.根据权利要求46或47的方法，其中在升高时相对于风轮机的塔架支撑所述设备。

49.根据权利要求46或47的方法，其中在“弦宽最大”的高度处或附近、和/或在转子叶片前缘与塔架之间的距离为最小的高度处执行所述在转子叶片的两个边缘处实现与转子叶片的接触的步骤。

50.根据权利要求46或47的方法，其中初始时风轮机设置为转子叶片大致竖直，其中转子叶片的后缘靠近塔架。 

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