ES2708838T3 - Dispositivo para habilitar el acceso a una estructura por encima del nivel del suelo - Google Patents

Abstract

Un dispositivo (100, 200) para permitir el acceso a una pala (4) del rotor de una turbina (2) eólica bajando y/o levantando el dispositivo en relación con la turbina eólica, el dispositivo (100, 200) comprende - una estructura (102, 104, 202, 204) de marco, - medios (116, 118; 216, 218) para apoyar el dispositivo (100, 200) en relación con dicha pala de rotor, - medios (122, 124) para bajar y/o levantar el dispositivo (100) en relación con la turbina eólica, - un objeto (130, 230) móvil que es móvil en relación con la estructura del marco (102, 104) y transportado por dicha estructura (102, 104) del marco, en el que al menos parte de la estructura (102, 104) de marco comprende una parte (132) de pista, la parte (132) de pista está adaptada para guiar dicho, en relación con la parte (132) de pista, objeto (130, 230) móvil a lo largo de la parte (132) de pista, en el que dichos medios (116, 118; 216, 218) para apoyar el dispositivo en relación con dicha pala de rotor están adaptados para apoyar el dispositivo (100, 200) en relación con un borde delantero y un borde posterior de dicha pala de rotor y están configurados para colocar dicho dispositivo (100, 200) en relación con la pala de rotor, en el que dichos medios (116, 118; 216, 218) para apoyar el dispositivo en relación con dicha pala de rotor se configuran adicionalmente para facilitar el movimiento de dicho dispositivo (100, 200) esencialmente en la dirección longitudinal de dicha pala del rotor y están configuradas para adaptarse al tamaño real y/o la forma de la pala del rotor durante el movimiento del dispositivo (100, 200) a lo largo de la pala del rotor, y en la que dicha estructura (102, 104; 202, 204) de marco tiene una configuración cerrada, está adaptada para abrirse, por ejemplo, al tener una parte de marco liberable y/o una o más partes de marco que son giratorios, caracterizado porque la estructura (102, 104; 202, 204) de marco comprende una estructura (104, 204) de soporte y un par de patas (106, 108; 206, 208) de marco conectadas a la estructura (104, 204) de soporte, en el que, en una primera alternativa, una transversal (112) está ubicada entre las patas (106, 108) del marco, en el que la estructura (102) del marco se abre al desconectar y girar el travesaño (112) o subpartes (112a, 112b) de la transversal o girando una o ambas patas (106, 108) del marco y se cierra alrededor de una pala del rotor moviendo las patas (106, 108) del marco a la posición cerrada y/o conectando el travesaño (112) nuevamente para establecer en la estructura de marco cerrada, y en una segunda alternativa, los rodillos (217) alargados se transportan en los soportes (212) delanteros en las patas (206, 208) del marco, en donde la estructura (202, 204) del marco se abre al girar los rodillos (217) y cerrado alrededor de la pala del rotor volviendo a colocar los rodillos (217) en la posición cerrada.

Description

DESCRIPCION

Dispositivo para habilitar el acceso a una estructura por encima del nivel del suelo

Campo tecnico de la invencion

La presente invencion se refiere a un dispositivo para permitir el acceso a una estructura sobre el nivel del suelo, por ejemplo, de altura considerable, en particular un dispositivo tal como una turbina eolica, una pala de rotor o una torre de una turbina eolica de este tipo, el dispositivo comprende una parte que puede ser bajada y/o levantada en relacion con la estructura de acuerdo con el preambulo de la reivindicacion 1.

La invencion se refiere ademas a un metodo para permitir el acceso a una pala de rotor de una turbina eolica de acuerdo con el preambulo de la reivindicacion 13.

Dicho dispositivo y dicho metodo se conocen del documento WO 2005/064152 A.

Antecedente de la invencion

Dentro del campo de las turbinas eolicas, es necesario realizar trabajos en partes situadas a una altura considerable sobre el nivel del suelo (o al nivel del mar, cuando se trata de turbinas eolicas marinas) como, por ejemplo, reparacion de las palas del rotor, la superficie de estas, tratamiento de la superficie de las palas del rotor y la torre, etc. Ademas, se ha reconocido que es ventajoso o incluso necesario limpiar tales piezas y, en particular, las palas del rotor para mantener buenos resultados con respecto a la eficiencia de potencia. Ademas, puede ser ventajoso realizar otras formas de mantenimiento para lograr buenos resultados de produccion de energfa y resultados economicos optimos, como por ejemplo, tratamientos superficiales, inspeccion etc.

Con el fin de realizar dicho trabajo, se han propuesto una serie de disposiciones de elevacion en el estado de la tecnica.

Una disposicion de elevacion de este tipo se conoce a partir del modelo de utilidad aleman DE 296 03278 U, en el cual los medios de suspension estan sujetos a cada una de las dos palas del rotor cerca del centro del rotor una vez que el molino de viento se ha detenido y con una pala del rotor apuntando en lmea recta hacia abajo. Una plataforma de trabajo especial con una ranura pasante en la parte inferior se ha fijado a estos medios de suspension para que la pala del rotor que apunta hacia abajo pueda insertarse en esta ranura. La plataforma de trabajo se elevo posteriormente de forma escalonada, mientras que la tripulacion enjuago la superficie de la pala del rotor manualmente, por ejemplo con una persona ubicada a cada lado de la pala del rotor.

Incluso con una disposicion de este tipo, es un proceso lento llevar a cabo una limpieza de las palas del rotor de un molino de viento, tal como tal disposicion conocida probablemente requerina el uso de maquinaria, como una grua, para la fijacion de los medios de suspension. Ademas, la plataforma en sf tendra un peso y tamano considerables, lo que conllevara costes adicionales y el uso de maquinaria pesada para elevar y bajar la plataforma.

Los dispositivos del tipo correspondiente se conocen a partir del documento DE 19909698 A1 y el documento DE 43 39 638 A1, que estan gravados con las mismas desventajas que las mencionadas anteriormente, incluido el uso extensivo de materiales especiales, como gruas, por ejemplo, gruas moviles. o materiales relativamente completos que, por ejemplo, se montan en la torre de la turbina de antemano.

Ademas, el documento WO 03/048569 A2 describe un metodo y un aparato para el tratamiento de una superficie de una pala de rotor de un molino de viento, donde el aparato se coloca de tal manera que se puede mover con relacion a la superficie de una pala de rotor, y se esta haciendo que dicho aparato se mueva dependiendo de una forma de tratamiento determinada por medios para el tratamiento montado en, o al lado del aparato. De esta manera, se pueden llevar a cabo diversas formas de tratamiento de una pala de rotor, tales como, por ejemplo, lavado, acabado, sellado, etc.

Ademas, el documento WO 2005/064152 A2 describe un dispositivo para permitir el acceso a una estructura sobre el nivel del suelo bajando y/o levantando el dispositivo en relacion con la estructura, el dispositivo comprende una primera estructura de marco sin fin que define una abertura, en el que al menos parte de la primera estructura de marco sin fin forma una porcion de pista, estando adaptada la porcion de pista para guiar, en relacion con la porcion de pista, un objeto movil, tal como una gondola, a lo largo de la porcion de pista. Este documento divulga las caractensticas de los preambulos de las reivindicaciones 1 y 13.

Ambos documentos de la tecnica anterior se refieren a dispositivos, donde los dispositivos se transfieren a la pala del rotor desde debajo de la punta de la pala del rotor.

Aun mas, el documento WO 2004/092577 A1 describe un metodo para reparar los componentes externos de una turbina eolica como las palas de la turbina eolica y la torre con una plataforma de trabajo, dicho metodo comprende las etapas de: posicionar la plataforma de trabajo en la torre de la turbina eolica y conectar la plataforma de trabajo a una parte superior de la turbina eolica con al menos un cable. Ademas, el metodo comprende las etapas de elevar la plataforma de trabajo con el cable y los medios de enrollamiento del cable a una posicion de uso, y sujetar la plataforma de trabajo al lado de la torre de la turbina eolica con los medios de retencion. La invencion tambien se refiere a una plataforma de trabajo para hacer mantenimiento a los componentes externos de una turbina eolica.

Ademas, estos sistemas de la tecnica anterior generalmente no estan configurados de una manera que proporcione facilidad de uso y no suministra al personal un entorno de seguridad optimo.

Por lo tanto, un objetivo de la invencion es proporcionar un dispositivo mejorado para realizar dicho trabajo en una estructura tal como una turbina eolica, por ejemplo, en una pala de rotor o en una torre de turbina eolica.

Un objetivo adicional es proporcionar un dispositivo de este tipo mediante el cual se pueda lograr una mayor facilidad de uso y seguridad.

Un objetivo adicional es proporcionar un dispositivo tal que permita el acceso a practicamente todas las partes de, por ejemplo, una pala de rotor con medios relativamente simples y pocos.

Tambien es un objetivo proporcionar un dispositivo de este tipo que pueda disenarse como una estructura relativamente ligera y en materiales relativamente ligeros, al tiempo que mantiene los estandares de seguridad e incluso proporciona mejoras en los aspectos de seguridad.

Ademas, a medida que aumentan las alturas y los tamanos de las turbinas eolicas, los objetivos mencionados anteriormente se han vuelto cada vez mas importantes, ya que el aumento en el tamano de las turbinas eolicas requiere dispositivos de mantenimiento correspondientes con tamanos aumentados, por lo que la necesidad de un dispositivo de mantenimiento relativamente sencillo y no complicado que requiere solo un mmimo de recursos se ha acentuado aun mas.

Estos y otros objetivos se alcanzan mediante la invencion tal como se explica en detalle a continuacion.

Resumen de la invencion

En un primer aspecto, la invencion se refiere a un dispositivo para permitir el acceso a una pala de rotor de una turbina eolica al bajar o elevar el dispositivo en relacion con la turbina eolica, el dispositivo comprende las caractensticas de la reivindicacion 1.

De este modo, se logra que, mediante el dispositivo, el usuario pueda alcanzar o acceder a todas las partes de la superficie, en particular una pala de rotor de una turbina eolica de manera conveniente y con un mmimo de equipo y mano de obra.

El dispositivo de acuerdo con la invencion, por ejemplo, transportar un dispositivo de herramienta o una o mas personas, puede ubicarse en cualquier posicion vertical a lo largo de una pala de rotor de turbina eolica, preferiblemente controlada por una persona en el dispositivo o al nivel del suelo, por ejemplo, controlando los medios para bajar y/o levantar el dispositivo en relacion con la estructura. Ademas, el objeto movil puede ser controlado de tal manera que se puede acceder a todas las partes de la pala del rotor.

Por lo tanto, se evita una plataforma grande y pesada, ya que una persona que usa el dispositivo de acuerdo con la invencion puede acceder virtualmente a cualquier posicion deseada en relacion con la pala del rotor de la turbina eolica. De este modo, cualquier trabajo necesario se puede realizar utilizando una construccion relativamente ligera. Ademas, la norma de seguridad se mejora ya que una persona que usa el dispositivo de acuerdo con la invencion puede ser asegurada de una manera confiable y responsable y en razon a que tal persona no necesita moverse en una plataforma que puede por ejemplo, estar girando bajo la influencia del viento y que puede ser resbaladizo en condiciones humedas.

Ademas, se logra que el dispositivo se pueda transferir a la pala del rotor de una manera relativamente sencilla, sin utilizar maquinaria extensa, mientras se mantiene el dispositivo relativamente pequeno en relacion con el tamano de las turbinas eolicas de la tecnica anterior.

Preferiblemente, dicha estructura de marco puede tener una configuracion abierta.

De este modo, se logra que el dispositivo pueda transferirse facilmente a la pala del rotor en un lugar conveniente a lo largo de la longitud de la pala del rotor en lugar de colocarse en la pala del rotor en la punta de la pala, donde la distancia a la torre es relativamente de gran tamano, lo que hace que tal operacion sea relativamente compleja, cuando se toma en consideracion el tamano de las turbinas eolicas utilizadas actualmente.

De acuerdo con la invencion, la estructura de marco puede tener una configuracion cerrada y puede adaptarse para ser abierta, por ejemplo, al tener una parte de marco liberable y/o una o mas partes de marco que son giratorias.

De este modo, tambien se logra que el dispositivo se pueda transferir facilmente a la pala del rotor en un lugar conveniente a lo largo de la longitud de la pala del rotor de una manera relativamente simple.

De acuerdo con la invencion, dichos medios para apoyar el dispositivo en relacion con dicha estructura pueden adaptarse para apoyar el dispositivo en relacion con un borde frontal, y un borde posterior de dicha pala de rotor.

Ventajosamente, los medios de soporte pueden adaptarse para apoyar el dispositivo en relacion con una parte lateral de dicha pala de rotor.

De este modo, se logra que el dispositivo pueda viajar a lo largo de la pala del rotor de manera controlada, soportado contra partes adecuadas de la estructura, donde la superficie de la pala del rotor no este sujeta a ningun contacto danino, es decir, ya que el dispositivo esta disenado para poner en contacto las partes de la pala del rotor que tienen la rigidez y robustez necesarias. Por lo tanto, el dispositivo tambien puede estar disenado para apoyarse contra el lado de una pala de rotor.

De acuerdo con una realizacion ventajosa adicional, dichos medios estan adaptados para apoyar el dispositivo en relacion con un borde delantero y posterior de dicha estructura, por ejemplo, una pala de rotor de una turbina eolica, puede ser desplazable, por ejemplo, en la direccion lateral y/o en la direccion longitudinal del dispositivo.

De este modo, el dispositivo puede desplazarse facilmente a lo largo de la longitud de la pala del rotor, mientras que los medios de soporte se adaptan automaticamente al tamano real y/o la forma de la pala del rotor. Ademas, la transferencia del dispositivo desde la torre a la pala se facilita de esta manera.

Dichos medios adaptados para apoyar el dispositivo en relacion con un borde delantero de dicha estructura, por ejemplo, una pala de rotor de una turbina eolica, en forma de rodillos alargados que pueden estar pivotando y son llevados en soportes delanteros en las patas de marco, y que ademas pueden estar inclinados entre sf, y que adicionalmente pueden estar inclinados hacia abajo y/o hacia arriba, dependiendo de la direccion de del movimiento.

De este modo, el soporte del borde delantero puede disenarse de una manera relativamente simple y, ademas, de tal manera que los ajustes se pueden mantener al mmimo.

Preferiblemente, dichos medios para apoyar el dispositivo en relacion con dicha estructura pueden comprender una grna posterior y una disposicion de soporte que comprende una pluralidad de ruedas o similares, por lo menos uno de los cuales se adapta para apoyarse contra cualquier lado de la estructura, por ejemplo, dicha pala de rotor.

De este modo, se logra que dicha pluralidad de ruedas se dispongan convenientemente en una unidad comun.

De forma ventajosa, dicha pluralidad de ruedas o similares pueden ser transportadas por carros de ruedas, que facilitan un movimiento en la direccion lateral del dispositivo, por ejemplo, hacia dicha pala de rotor.

De este modo, se facilita el control de la posicion de las ruedas con respecto a la pala del rotor, por ejemplo, en vista del tamano variable de la pala del rotor a lo largo de la longitud. Ademas, se observa que los carros pueden estar equipados con diversos accionadores para mover las ruedas, asf como diversos sensores para medir, por ejemplo, la fuerza o presion con que las ruedas influyen en la pala del rotor o viceversa.

Preferiblemente, dicha grna frontal y disposicion de soporte pueden moverse en la direccion longitudinal del dispositivo.

De este modo, se facilita el control de la posicion de las ruedas en relacion con el ancho y/o la posicion de la pala del rotor.

Ventajosamente, dichos medios para soportar el dispositivo en relacion con dicha estructura pueden comprender una grna frontal y una disposicion de soporte.

De este modo, el soporte del borde delantero puede disenarse de una manera relativamente simple, por lo que la necesidad de realizar ajustes se puede mantener al mmimo. Ademas, dado que los rodillos son pivotantes en relacion con la estructura del marco, el marco se puede abrir de una manera simple cuando el dispositivo se transfiere a la pala del rotor o cuando el dispositivo se suelta de la pala del rotor para volver a la torre.

De acuerdo con una realizacion preferible adicional, dicha grna delantera y disposicion de soporte pueden comprender una pluralidad de rodillos o similares, que estan disenados con una parte central cilmdrica y partes finales con el diametro que se reduce hacia los extremos, por ejemplo, con una forma conica o torpedo en cada extremo, por lo que se puede evitar la necesidad de ajustar la inclinacion en el plano vertical, por ejemplo, ya que el movimiento de los rodillos a lo largo del borde delantero de la pala del rotor sera de naturaleza autorregulable. Ademas, los rodillos pueden disenarse con una superficie que tiene una caractenstica de friccion adecuada, por ejemplo, una pequena friccion.

De acuerdo con una realizacion preferible adicional, el dispositivo puede comprender ademas medios para soportar el dispositivo en relacion con una estructura cercana, por ejemplo, una torre de turbina eolica.

De este modo, se facilita la elevacion y el descenso del dispositivo a lo largo de la torre. Ventajosamente, dichos medios para soportar el dispositivo en relacion con una estructura cercana pueden configurarse para desplazar el dispositivo en relacion con dicha estructura cercana, por ejemplo, cuando el dispositivo se transfiere o se quita de dicha estructura, por ejemplo, una pala de rotor de una turbina eolica.

De este modo, se facilitan las operaciones realizadas cuando el dispositivo se transfiere a la pala del rotor o se devuelve a la torre de nuevo.

Preferiblemente, dichos medios para soportar el dispositivo en relacion con una estructura cercana pueden configurarse para ajustar la posicion, por ejemplo, el angulo del dispositivo en relacion con dicha estructura cercana. De este modo, se consigue de una manera relativamente simple que el dispositivo puede controlarse con gran precision, cuando, por ejemplo, ha alcanzado una altura en la que se desea contactar con la pala del rotor. Esto puede ser de particular importancia cuando se opera en condiciones de viento.

De acuerdo con un aspecto adicional de la invencion, dichos medios para soportar el dispositivo en relacion con una estructura cercana pueden configurarse para soportar contra dicha estructura cercana al menos en dos puntos en la direccion vertical, y en donde medios para soportar el dispositivo al menos en uno de estos puntos son ajustables en relacion con la estructura cercana, por ejemplo, la superficie de una torre de turbina eolica.

De este modo, se logra que el dispositivo pueda transportarse a lo largo de la superficie de la torre, incluso cuando la superficie comprende obstaculos o similares, por ejemplo en forma de bridas o similares o en forma de diversos equipos tales como, por ejemplo, de antenas que se ubican en la torre.

La estructura de marco comprende una pista para transportar un objeto.

De este modo, la flexibilidad deseada del dispositivo se logra de manera conveniente ya que el objeto se puede mover a lo largo de la circunferencia de la pala del rotor, por lo que se puede acceder a la superficie completa de la pala del rotor, por ejemplo, a traves de la pista que puede ser disenada de varias maneras.

Preferiblemente, el objeto puede comprender una plataforma de trabajo adaptada para transportar a uno o mas individuos.

Ademas, el objeto puede comprender una herramienta, un robot, un aparato, etc. para realizar una operacion en la pala del rotor de una manera mas o menos automatizada.

Ademas, el objeto puede comprender dos o mas plataformas de trabajo, gondolas, herramientas, robots, aparatos, etc.

Ventajosamente, dichas dos o mas plataformas de trabajo, gondolas, herramientas, robots, aparatos, etc. pueden ser movibles independientemente. De este modo, se consigue que, por ejemplo, dos personas o mas pueden estar trabajando individualmente, por ejemplo, en cada lado de la pala del rotor, por lo que el dispositivo se puede utilizar de una manera totalmente eficiente.

De acuerdo con otra realizacion preferible, una de dichas dos o mas plataformas de trabajo, gondolas, herramientas, robots, aparatos, etc. puede configurarse como una unidad maestra y la otra(s) puede configurarse como unidad(es) esclava(s).

De este modo, se logra que el control primario del dispositivo pueda tener lugar desde la unidad maestra, por ejemplo, el control de la altura del dispositivo, la transferencia hacia y desde la pala del rotor, etc., que evidentemente no puede ser controlada por una pluralidad de personas u objetos de una manera eficiente, mientras que el control de la posicion de las plataformas individuales a lo largo del penmetro de la pala del rotor, la posicion angular de las plataformas de trabajo, etc. se pueden realizar de manera eficiente desde cada una de las unidades individuales. Ventajosamente, dichas dos o mas plataformas de trabajo, gondolas, herramientas, robots, aparatos, etc. pueden configurarse para conectarse entre sf para formar una unica gondola, plataforma de trabajo, herramienta, robot, aparato, etc.

De este modo, se logra un diseno flexible del dispositivo, permitiendo los objetos, por ejemplo, plataformas de trabajo, herramientas, robots, aparatos, etc. para ser utilizados de la manera deseada y en vista de las circunstancias reales. Preferiblemente, el objeto puede comprender asientos para uno o mas individuos.

Ventajosamente, el objeto puede comprender medios de control para controlar la posicion del objeto en relacion con la parte de la pista.

De este modo, la persona o las personas que usan el dispositivo pueden controlar el dispositivo y, en particular, su propia posicion, por ejemplo, posicion de trabajo en relacion con, por ejemplo, la superficie de una pala de rotor, de manera optima. Ademas, la plataforma de trabajo puede comprender medios de control para controlar la elevacion/bajada y el posicionamiento en relacion con la estructura, cuyos medios de control pueden tener la forma de un joystick o similar y mediante los cuales cualquier parte controlable puede controlarse individualmente y/o controlado simultaneamente con otras partes. Ademas, se observa que se puede incluir una disposicion giroscopica en el sistema de control.

Preferiblemente, la estructura de marco puede formar una estructura esencialmente alargada.

De este modo, el dispositivo se puede usar de manera eficiente, por ejemplo, Mantenimiento de una pala de rotor de turbina eolica, ya que la configuracion alargada ofrece la posibilidad de alcanzar todas las partes de las superficies de la pala de rotor, cuando el dispositivo se mueve a lo largo de la pala de rotor. Se observa que a pesar de que la estructura del marco ha sido ejemplificada por tener una forma esencialmente en forma de U, son posibles otras varias formas. Debe mencionarse que, por ejemplo, tambien se pueden usar formas rectangulares, triangulares, circulares, ovaladas, etc. Ademas, tambien se pueden usar formas con forma de L, forma de V, etc., y se observa que las formas que permiten el acceso a una parte restringida solo de la pala del rotor, por ejemplo solo un lado de la pala del rotor, son posibles y estan dentro de la invencion como se caracteriza en las reivindicaciones.

De acuerdo con una realizacion preferible adicional, dichos medios para elevar y/o bajar el dispositivo en relacion con la estructura pueden comprender medios de potencia tales como motores electricos, medios electricos, electronicos, hidraulicos y/o neumaticos para elevar, bajar y/o desplazar del dispositivo en relacion a la estructura.

De este modo, el dispositivo podra elevarse y/o bajarse sin asistencia electrica de por ejemplo, un cabrestante ubicado en un vehnculo o una embarcacion. De este modo, el dispositivo podra funcionar de forma independiente, por ejemplo, Sin preocuparse por la asistencia electrica de otros dispositivos. Esto mejora aun mas la operacion segura, ya que se profnben los accidentes causados por una falla electrica en un vetnculo terrestre o en una embarcacion. Particularmente cuando se trata de operaciones en el mar, por ejemplo, en las turbinas eolicas marinas, es preferible una configuracion independiente de este tipo, ya que un buque de soporte puede ser inestable, por ejemplo, sometido a olas, corriente, viento, etc. Por lo tanto, una disposicion en el mar donde una embarcacion proporciona la elevacion mediante, por ejemplo, los cabrestantes ubicados en la embarcacion son propensos a accidentes y mal funcionamiento, y por lo tanto un dispositivo que comprende medios de alimentacion como se menciono anteriormente es ventajoso no solo en general sino especialmente en el mar.

Ademas, se observa que incluso cuando el suministro de energfa a un dispositivo de este tipo esta sujeto a un fallo, por ejemplo, cuando se corta la energfa electrica, un dispositivo de acuerdo con la invencion podra ser operado manualmente, por ejemplo, para ser elevado al suelo y en general presentara una herramienta de trabajo segura para todos los involucrados, en particular las personas que ocupan el dispositivo.

Ventajosamente, el dispositivo puede comprender ademas medios de control para controlar los medios de elevacion y/o descenso.

Dichos medios de control pueden controlarse desde una plataforma como se explico anteriormente o desde, por ejemplo, a nivel del suelo, por ejemplo, cuando se esta llevando a cabo una operacion automatizada. Ventajosamente, el dispositivo puede adaptarse para ayudar a las personas a realizar inspecciones, trabajos, reparaciones, tratamientos de superficie, etc. en una pala de rotor de una turbina eolica.

De acuerdo con una realizacion ventajosa particular, dicho uno o mas objetos guiados por dicha porcion de pista, por ejemplo, un objeto en forma de plataforma de trabajo, una gondola, una herramienta, un robot, un aparato, etc. puede comprender medios para ajustar la posicion en relacion con dicha parte de la pista, por ejemplo, transversal a la direccion de la parte de la pista.

De este modo, se logra que, en casos, cuando un objeto que se grna por la parte de la pista no esta posicionado de manera optima con respecto a la pala del rotor, por ejemplo, a una distancia de trabajo adecuada, el objeto se puede desplazar hasta que alcance la distancia deseada. Esto puede ser particularmente importante, donde la parte de la pista tiene un espacio, por ejemplo, en el extremo abierto de la estructura de trama del dispositivo, por ejemplo, en el borde delantero de la pala del rotor. El ajuste o desplazamiento del objeto se puede lograr de varias maneras, por ejemplo, al tener el objeto suspendido en una suspension en forma de S, que puede girarse, por lo que el ajuste se realiza en un movimiento circular. Ademas, el ajuste se puede realizar a traves de un movimiento lineal, por ejemplo, utilizando un actuador lineal, una estructura de haz o similar.

Convenientemente, dichos medios para elevar y/o bajar el dispositivo en relacion con la estructura pueden estar conectados a una o mas lmeas, cables o similares.

Dichos cables o lmeas, etc., pueden conectarse a cualquier ubicacion adecuada en la turbina eolica, por ejemplo, la gondola, el concentrador, la torre, etc., y pueden ser fijados permanentemente. Ademas, se observa que, de acuerdo con la invencion, el dispositivo puede operarse utilizando solo dos lmeas o cables, uno conectado en un punto cerca de la parte posterior del dispositivo y otro conectado a un punto a lo largo de la estructura del marco. Como se explica en este documento, el dispositivo esta equilibrado, por ejemplo, al ajustar la posicion de uno o ambos de estos puntos de conexion, por ejemplo, sobre la base de parametros medidos y/o entradas giroscopicas. Ademas, se observa que mediante una disposicion de este tipo se logra que durante el funcionamiento del dispositivo, las lmeas o cables no entren en contacto con la pala del rotor.

De acuerdo con una realizacion particular ventajosa, el dispositivo puede comprender ademas medios para cambiar la direccion de una o mas de las lmeas o cables, por medio de los cuales el dispositivo se eleva, levanta y/o baja, alterando asf la balanza del dispositivo.

De este modo, se facilita un equilibrado del dispositivo como se describe anteriormente.

Segun otro aspecto mas de la invencion, el dispositivo puede comprender ademas medios de amortiguacion para realizar una accion de amortiguacion del dispositivo en relacion con dicha estructura, por ejemplo, una pala o torre de rotor de turbina eolica.

Como el dispositivo puede usarse y operarse a alturas considerables, es evidente que la estructura en sf, por ejemplo, la turbina eolica y el dispositivo, por ejemplo, la estructura del marco, una plataforma de trabajo, una gondola, etc., se veran afectados por el entorno, por ejemplo, influenciado por el viento, turbulencias, etc. Para contrarrestar tales influencias, el dispositivo de acuerdo con cualquiera de las realizaciones descritas en el presente documento puede estar equipado con medios para efectuar un amortiguamiento de las influencias no deseadas. Dichos medios de amortiguacion pueden ser pasivos, pero preferiblemente o ademas de los medios de amortiguacion pasivos pueden usarse medios de amortiguacion activos. Dichos medios de amortiguacion activos pueden ser controlados por medios de control, por ejemplo, integrados con los medios de control centrales para el dispositivo, y el control de los medios de amortiguacion activos puede tener lugar en base a las senales de entrada de, por ejemplo, medios sensores, por medio de los cuales, por ejemplo, la velocidad del viento, turbulencia, vibraciones, etc.; puede ser medido de este modo, se logra que la masa del dispositivo, incluida la plataforma de trabajo, la gondola, el personal, las herramientas, etc., se pueda usar para amortiguar los movimientos de la estructura, por ejemplo, una pala de rotor, de tal manera que incluso en condiciones de viento la estructura, por ejemplo, una pala de rotor, sera estable y relativamente inmovil. De este modo, las condiciones de trabajo, incluida la seguridad del personal, tambien se mejoran considerablemente.

Convenientemente, dichos medios de amortiguacion pueden ser medios de amortiguacion pasivos.

Preferiblemente, dichos medios de amortiguacion pueden ser medios de amortiguacion activos, por lo que se consigue una mayor eficiencia.

Ventajosamente, dichos medios de amortiguacion activos estan controlados por medios de control.

Ventajosamente, dichos medios de amortiguacion activos pueden controlarse en base a las senales de entrada desde, por ejemplo, medios sensores tales como, por ejemplo, Sensores de viento, acelerometros, etc.

De manera conveniente, dicho dispositivo puede comprender un sistema de control para controlar automaticamente los actuadores, medios de elevacion, etc. del dispositivo en base a la entrada de control de, por ejemplo, Sensor(es) giroscopico(s), sensor(es) de presion, sensor(es) optico(s), sensor(es) de tension y/u otros sensores.

De este modo, se logra una operacion altamente automatizada del dispositivo y, ademas, se logra una mayor facilidad para el usuario y una mayor eficiencia, ya que, por ejemplo, el usuario no necesita asistir a varias operaciones de control compensatorio para contrarrestar el cambio de viento, cambiando el equilibrio cuando el dispositivo se mueve hacia arriba y hacia abajo, etc., pero puede concentrarse en el trabajo que se debe realizar.

De acuerdo con una realizacion ventajosa adicional, dicho dispositivo puede adaptarse para fijarse permanentemente en dicha estructura, por ejemplo, en una gondola de dicha turbina eolica, y adaptada para ser operada bajando y transfiriendo el dispositivo a una pala de rotor.

De este modo, se proporciona una solucion practica para las turbinas eolicas que se estan construyendo y se construiran con alturas y tamanos considerables, donde se justifica la asignacion permanente de un dispositivo de acuerdo con la invencion, por ejemplo, al tener en cuenta el tiempo y los recursos necesarios para elevar un dispositivo al nivel necesario, por ejemplo, 200-400 metros o mas sobre el nivel del suelo.

Ademas, la invencion se refiere a un metodo para permitir el acceso a una pala de rotor de una turbina eolica, que comprende las caractensticas de la reivindicacion 13.

De este modo, se consigue que el acceso a una pala de rotor en una turbina eolica se pueda efectuar de manera conveniente utilizando un dispositivo para realizar, por ejemplo, operaciones de servicio, cuando el dispositivo se levanta a lo largo de la torre del rotor y se transfiere a la pala del rotor, no en la punta de la pala del rotor, sino a un nivel en el que la distancia desde la torre hasta la pala del rotor es conveniente. De este modo, se logran una serie de ventajas, que incluyen costes y recursos reducidos.

Preferiblemente, uno o mas objetos en forma de una plataforma de trabajo, una gondola, una herramienta, un robot, un aparato, etc., pueden unirse ademas a una parte de la pista de dicho dispositivo antes de levantar dicho dispositivo en relacion con la turbina eolica.

De este modo, se logra que el dispositivo pueda estar listo para funcionar de manera conveniente, por ejemplo, cuando el dispositivo se transporta al sitio de trabajo real, por ejemplo, remolque o un medio de transporte similar, el marco del dispositivo esta conectado a las lmeas o cables, se eleva una distancia adecuada y el numero necesario de plataformas de trabajo, gondolas, herramientas, robots, aparatos, etc., por ejemplo, uno o dos, estan conectados a la parte de la pista, antes de que el dispositivo se levante hacia arriba. Lo mismo se aplica cuando el dispositivo se devuelve al suelo.

Dicho dispositivo puede apoyarse en relacion con la torre de la turbina eolica mientras se levanta.

De este modo, se logra que el dispositivo se levante y/o se baje de manera estable y controlada.

Ventajosamente, dicha etapa de establecer contacto con la pala del rotor en ambos bordes de la pala del rotor se puede realizar a un nivel en o cerca del nivel de “cuerda maxima”, y/o en un nivel donde existe una distancia minima entre el borde delantero de la pala del rotor y la torre.

De este modo, la transferencia del dispositivo se puede efectuar de una manera particular simple por la cual se minimiza el tamano, el peso, la complejidad, etc. del dispositivo en relacion con el tamano de la turbina eolica.

Convenientemente, la turbina eolica esta inicialmente dispuesta con una pala del rotor esencialmente vertical y con el borde posterior de la pala del rotor cerca de la torre.

De este modo, se consiguen condiciones de trabajo optimas, por ejemplo, con el borde de la pala del rotor orientado hacia cualquier posible viento y, por lo tanto, el dispositivo puede entrar en contacto convenientemente con el borde tan pronto como sea posible cuando se levanta hacia arriba, con lo que se logra una mayor estabilidad.

Las figuras

La invencion se describira en detalle a continuacion con referencia a los dibujos, en los que

La figura 1 muestra un dispositivo de acuerdo con la presente invencion en una vista en perspectiva,

La figura 2 muestra el dispositivo mostrado en la figura 1, pero con el marco en una configuracion abierta,

Las figuras 3-6 muestran las caractensticas funcionales del dispositivo en relacion con una turbina eolica,

La figura 7 muestra el dispositivo de forma esquematica visto desde arriba y en relacion con una pala de rotor, La figura 8 muestra un dispositivo que no cae dentro del alcance de la presente invencion en una vista en perspectiva. La figura 9 muestra de manera esquematica una de las grnas y las disposiciones de soporte que comprenden medios de amortiguacion,

La figura 10 muestra un ejemplo de un sistema de control para un sistema de amortiguacion activo de acuerdo con un aspecto adicional de la invencion.

La figura 11 muestra una realizacion adicional de acuerdo con la invencion visto en una vista lateral,

La figura 12 muestra el dispositivo mostrado en la fig. 11 desde arriba,

Las figuras 13a-c muestran el dispositivo visto desde la parte posterior con diferentes posiciones de un brazo grna de lmea.

Las figuras 14-16 muestran el dispositivo con el marco abierto para recibir una pala del rotor y visto desde un lado, desde arriba y desde el extremo delantero, respectivamente,

Las figuras 17-19 muestran un dispositivo en vistas correspondientes a las figuras 14-16, pero que muestran una grna posterior y una disposicion de soporte en una posicion correspondiente a un ancho relativamente pequeno de la pala del rotor,

Las figuras 20-22 ilustran la funcion de una disposicion adicional de ruedas de soporte para un dispositivo que se eleva hacia arriba a lo largo de una torre de turbina eolica,

La figura 23 muestra en una vista correspondiente el uso de la disposicion adicional de ruedas de soporte para desplazar el dispositivo fuera de la torre,

Las figuras 24a, b muestran el uso de la disposicion adicional de la rueda de soporte para ajustar la posicion del dispositivo, visto en una vista lateral y desde arriba, respectivamente,

Las figuras 25a, b muestra un dispositivo visto desde el extremo delantero, que ilustra las diferentes posiciones angulares de las disposiciones de la rueda de soporte, cuando el dispositivo se mueve hacia arriba y hacia abajo, respectivamente, y

La figura 26 muestran una plataforma de trabajo o una gondola de acuerdo con otra realizacion adicional.

Descripcion detallada

En las figuras 1 y 2, un dispositivo 100 de acuerdo con un primer aspecto de la presente invencion se muestra de manera esquematica. Este dispositivo comprende un marco 102, que tiene una estructura 104 de soporte, por ejemplo, en forma de viga, estructura de viga, estructura reticular o similar. Un par de patas 106 y 108 de marco estan conectados a esta estructura 104 de soporte y, ademas, una barra 112 transversal delantera o travesano esta ubicada entre estas patas de marco.

El dispositivo 100 puede elevarse por medio de varios medios de elevacion, por ejemplo, un cabrestante 120, que esta conectado a la estructura 104 de soporte y un cabrestante adicional o una pluralidad de cabrestantes, por ejemplo, un par de cabrestantes 122 y 124 como se muestra, cada uno de los cuales esta conectado a una de las patas 106 y 108 del marco. Estos cabrestantes, que pueden ser electricos, electricos, electronicos, hidraulicos o neumaticos, comprenden cables o alambres 126, que pueden estar conectados a puntos de fijacion, por ejemplo, la parte superior de una torre de turbina eolica, gondola, etc.

El dispositivo comprende una grna delantera y una disposicion de soporte 116, que comprende una serie de rodillos o ruedas, por ejemplo, cuatro como se muestra, y una grna posterior y una disposicion 118 de soporte, que tambien comprende una serie de rodillos o ruedas. La grna delantera y la disposicion 116 de soporte se colocan en la barra transversal delantera o travesano 112, y la grna posterior y la disposicion 118 de soporte se pueden colocar en la estructura 104 de soporte o en una barra transversal o transversal separada (no mostrada). Estas disposiciones de grna y soporte pueden moverse cada una independientemente en la direccion lateral, y ademas las barras cruzadas o la(s) transversal(es) sobre las cuales estan colocadas, pueden moverse en la direccion longitudinal.

Ademas, el dispositivo 100 comprende una pista 132, que posiblemente puede ser una pista sin fin o una pista que corresponde esencialmente a la longitud de las patas 106 y 108 y la parte de la estructura 104 de soporte que las conecta. En esta pista, una gondola o plataforma 130 de trabajo se apoya de tal manera que la gondola puede ubicarse en cualquier posicion a lo largo del marco 102, como se explicara mas adelante, el dispositivo 100 puede transportar mas de una plataforma 130 de trabajo.

Como se muestra en la figura 2, el marco 102 se puede abrir, por ejemplo, desconectando la barra 112 transversal delantera o travesano, que puede comprender varias subpartes 112a y 112b, y girando una o ambas patas 106 y 108 del marco. Como se explicara mas adelante, el marco 102 puede abrirse girando las dos subpartes 112a y 112b, por ejemplo, a una posicion vertical como se muestra para la subparte 112b.

El uso del dispositivo 100 se explicara con mas detalle con referencia a las figuras 3-6, que ilustran el dispositivo 100 de manera esquematica, por ejemplo, mostrando el marco 102 con la gondola 130 colocada debajo del marco. El dispositivo 100 se ha colocado en una turbina eolica, por ejemplo, cerca de la torre 2. Las palas del rotor 4 se han detenido en una posicion con una de las palas apuntando hacia abajo y con el borde posterior de la pala 4 mirando hacia la torre 2. Los cables o lmeas 126 se han conectado a puntos de fijacion en la parte superior de la turbina eolica, por ejemplo, en la torre 2, en la gondola 3 o en el concentrador, y el dispositivo 100 esta siendo elevado como se muestra en la figura 3, es decir, utilizando los cabrestantes 120, 122 y 124. El dispositivo puede apoyarse contra la torre 2 durante la elevacion, por ejemplo, por medio de rodillos o similares colocados en el marco 102 y posiblemente en la gondola 130.

Cuando se eleva el dispositivo, el marco esta abierto, por ejemplo, como se muestra en la figura 2, al menos cuando el dispositivo alcanza el nivel de la punta de la pala 4 del rotor como se muestra en la figura 4, permitiendo asf que la pala del rotor entre gradualmente en el espacio interior del marco 102.

Cuando el dispositivo 100 ha alcanzado un nivel, por ejemplo, como se muestra en la figura 5, donde el marco 102 se puede cerrar alrededor de la pala del rotor, las patas 106 y/o 108 del marco se mueven a la posicion cerrada y/o la barra 112 transversal delantera o travesano se conecta de nuevo, estableciendo asf la estructura del marco cerrado. Se entendera que el borde posterior de la pala del rotor, que esta frente a la torre, se apoyara por medio de la gma ^{posterior y la disposicion} 118 ^{de soporte (vease la figura 2), y que la gma delantera y la disposicion 116 de soporte se} colocaran de tal manera que se engancharan en el borde delantero de la pala del rotor, por ejemplo, moviendo la barra 112 transversal delantera o el travesano en la direccion longitudinal y/o moviendo la gma delantera y la disposicion 116 de soporte a cada lado a lo largo del travesano 112. Tambien se entendera que la gma posterior y la disposicion 118 de soporte tambien pueden moverse en la direccion longitudinal y/o en la direccion lateral.

Cuando el marco 102 se ha cerrado y las disposiciones de soporte se han puesto en contacto con la pala del rotor, el dispositivo 100 ahora puede bajarse y/o levantarse a lo largo de la pala 4 del rotor como se muestra en la figura 6 por medio del cabrestante 120, 122 y 124 y las lmeas 126, y la gondola 130 puede moverse a lo largo de la pista 132 esencialmente a cualquier posicion en la pala del rotor.

Se observa que al menos algunos de los cabrestantes 120-124 pueden ser desplazados, por ejemplo, a lo largo de la estructura 104 de soporte y/o a lo largo de las patas 106 y 108 de marco como se muestra en las figuras 1 y 2 para lograr, por ejemplo, un equilibrio deseado.

Cuando se haya realizado el trabajo necesario en la pala 4 del rotor, el dispositivo 100 se colocara en la posicion que se muestra en la figura 5 antes de que el marco 102 se abra de nuevo, etc. y el dispositivo se este bajando.

El dispositivo 100 se explicara adicionalmente con referencia a la figura 7, que muestra el dispositivo de una manera altamente esquematica vista desde arriba y en relacion con una pala 4 de rotor. Como se explico, la gondola (que no se muestra en la Figura 7) podra viajar a lo largo de una pista, que se coloca en el marco 100, por ejemplo, a lo largo de al menos parte de las dos patas 106 y 108, posiblemente a lo largo del travesano 112 delantero y posiblemente a lo largo de al menos parte de la estructura 104 de soporte o a lo largo de un travesano 134 posterior, si tal travesano posterior esta presente. Por lo tanto, se entendera que la distancia desde la superficie de la pala del rotor a la gondola puede ser considerable, al menos en ciertos lugares a lo largo de la pala del rotor, ya que el marco tendra que tener un tamano suficiente para acomodarse a las mayores dimensiones de la pala del rotor. Por lo tanto, para lograr una distancia optima, las dos gmas y las disposiciones 116 y 118 de soporte pueden disenarse para poder moverse en la direccion lateral como se muestra con las flechas, dependiendo, por ejemplo, de las flechas. En la posicion actual de ^{la gondola, como se explico anteriormente, una o ambas de estas dos gmas y soportes 116 y} 118 ^{tambien pueden} disenarse para moverse en la direccion longitudinal del marco, por ejemplo, moviendo el travesano 112 delantero y/o un travesano 134 posterior como tambien se indica en la figura 7.

Es evidente que esta realizacion de la invencion puede usarse como se explica en relacion con las otras realizaciones descritas en el presente documento para una amplia variedad de aplicaciones y que las caractensticas que se han descrito en relacion con estas otras realizaciones, el alcance de la invencion se limita por las reivindicaciones adjuntas.

Una realizacion adicional de acuerdo con este aspecto de la invencion se describira con referencia a la figura 8, que muestra un dispositivo 100 que en general es similar al dispositivo mostrado en las figuras 1 y 2, aunque con algunas diferencias importantes. Asf, el dispositivo 100 mostrado en la figura 8 comprende un marco 102 que tiene una estructura 104 de soporte posterior, un par de patas 106 y 108 de marco y ademas una barra 112 transversal delantera o travesano.

Las patas 106 y 108 de marco estan ngidamente conectadas a la estructura 104 de soporte posterior, mientras que la barra 112 transversal frontal esta conectada a, por ejemplo, la pata 108 del marco de tal manera que pueda girarse, por ejemplo, girada hacia arriba y/o hacia afuera, por lo que se puede ver que el marco 102 tiene una forma de U general, y esta forma de U se puede cerrar cuando la barra 112 transversal frontal se devuelve a la posicion mostrada en la figura 8. Como se muestra en la figura 8, la barra 112 transversal frontal no necesita conectar realmente las dos patas 106 y 108 del marco, cuando esta en la posicion “cerrada”.

Esta claro que el marco 102 de este dispositivo, que tambien comprende una construccion de refuerzo de celosfa conectada al marco 102, tambien definira un espacio 101 interior para acomodar una pala de rotor o una estructura similar.

La barra 112 transversal frontal comprende tambien una gma delantera y una disposicion 117 de soporte, correspondientes a la gma delantera y la disposicion 116 de soporte mostradas en la figura 1, pero aqm comprende un par de rodillos alargados. Estos rodillos 117 estan inclinados entre sf, proporcionando sustancialmente una disposicion en forma de V para acomodar el borde delantero de la pala del rotor. Ademas, estos rodillos 117 tambien pueden inclinarse en el plano vertical, es decir, inclinarse con sus extremos exteriores ligeramente hacia abajo o ligeramente hacia arriba y ajustarse en estas posiciones. Esto servira para facilitar un movimiento optimo entre el dispositivo y, por ejemplo, una pala de rotor, ya que la inclinacion de los rodillos evitara una friccion indeseable entre los rodillos y la pala de rotor cuando el dispositivo se mueve hacia arriba o hacia abajo, respectivamente.

Ademas, el dispositivo 100 tiene un soporte 111 ajustable posterior que comprende una viga 113 transversal que tiene, por ejemplo, un par de ruedas 115 o similares para apoyarse contra, por ejemplo, la torre de la turbina eolica a medida que el dispositivo se eleva a la parte superior o la turbina eolica. El soporte 111 ajustable posterior puede ajustarse en relacion con el marco 102 del dispositivo 100. Por ejemplo, se puede mover cerca del marco 102, por ejemplo, cuando el dispositivo se levanta o se baja, y cuando el dispositivo ha alcanzado una altura, donde el borde posterior de la pala 4 del rotor esta a una pequena distancia adecuada de la torre 2, en muchos casos practicos a una distancia minima, vease la figura 5, el soporte 111 ajustable posterior se puede controlar para mover la viga 113 transversal con el par de ruedas 115 alejandose del marco 102, empujando asf el marco 102 que se ha abierto, por ejemplo, la barra 112 transversal delantera o travesano se ha girado hacia arriba, a una posicion donde la pala del rotor esta completamente posicionada en el espacio 101 interior. En lo sucesivo, la barra 112 transversal delantera o travesano se puede volver a cerrar, y cuando el soporte 111 ajustable posterior se retraiga nuevamente, el dispositivo se apoyara contra el borde delantero de la pala del rotor por medio de los rodillos 117.

Como tambien se describe en relacion con las figuras 1 y 2, el dispositivo 100 puede elevarse por medio de una serie de medios de elevacion, por ejemplo, un cabrestante 123 y un cabrestante 125 como se muestra en la figura 8, que esta conectado al marco, en el ejemplo mostrado a la pata 108 del marco solamente. Estos cabrestantes, que pueden ser electricos, electricos, electronicos, hidraulicos o neumaticos, comprenden lmeas o cables (por razones de claridad que no se muestran en la figura 7), que se pueden conectar a puntos de fijacion en, por ejemplo, la parte superior de una torre de turbina eolica, gondola, etc. En comparacion con el dispositivo mostrado en las figuras 1 y 2, se observa que el dispositivo mostrado en la figura 8 tiene menos medios de elevacion, por ejemplo, dos como se muestra que, ademas, pueden ubicarse en el mismo lado de la pala del rotor. Por lo tanto, el numero de lmeas se reduce, lo que hace que el dispositivo sea mas flexible y facil de trabajar. La reduccion del numero de medios de elevacion se lleva a cabo ya que el dispositivo esta equipado con caractensticas para apoyar y/o equilibrar el dispositivo, cuando esta colgado en las lmeas, como se explicara a continuacion.

Como tambien se muestra en la figura 8, el dispositivo 100 puede tener ruedas 119 y 141 de control laterales, que pueden apoyar el dispositivo contra los lados de la pala del rotor, preferiblemente cerca del borde posterior de la pala

La rueda 119 de control lateral esta colocada en un primer carro 107 de rueda que esta configurado para moverse a lo largo de la pata 108 de marco como se indica. Como se muestra, este primer carro 107 de ruedas tambien puede servir para transportar al menos parcialmente el soporte 111 ajustable posterior. La rueda 119 puede moverse asf en la direccion longitudinal del marco 102, por ejemplo, para adaptar la posicion al tamano y la forma de la pala del rotor, y la rueda 119 tambien puede ajustarse en relacion con la superficie de la pala de rotor, por ejemplo, moverse mas cerca o mas lejos de la pala del rotor.

La rueda 141 de control lateral esta colocada en un segundo carro de rueda 109 que esta configurado para moverse a lo largo de la pata 106 de marco como se indica. La rueda 119 puede moverse asf en la direccion longitudinal del marco 102, por ejemplo para adaptar la posicion al tamano y forma de la pala del rotor. Como se muestra, la rueda 141 esta ubicada en un brazo 121 de soporte pivotante, por lo que la rueda 141 tambien puede ajustarse en relacion con la superficie de la pala del rotor, por ejemplo, moverse mas cerca de o mas lejos del eje de la pala del rotor.

Se observa que las ruedas 119 y 141 estan ubicadas en diferentes niveles, tambien en relacion con el marco 102, y que ellas, y en particular la rueda 141 colocada mas alta, pueden servir para equilibrar y estabilizar el dispositivo en relacion con la pala del rotor. A este respecto, se observa que esto es de particular importancia ya que el dispositivo cuelga de unas pocas lmeas de, por ejemplo, la parte superior de la torre de viento, la gondola, el eje de la pala del rotor o cualquier otro lugar adecuado. Por lo tanto, el dispositivo intentara tomar una posicion influenciada por la gravedad y para obtener una posicion estable, las ruedas 119 y 141 de control laterales se ajustan como se explico anteriormente.

Un medio adicional para realizar un balanceo esta representado por el brazo 129 de grna de lmea que tiene un par de poleas 127 de lmea para guiar la lmea desde los medios 125 de elevacion hasta el punto, donde la lmea esta fija, por ejemplo, en la parte superior de la torre de la turbina eolica, la gondola, concentrador, etc. Este brazo 129 de grna de lmea es pivotante y la parte superior de este brazo puede, por lo tanto, moverse mas cerca de la lmea central del dispositivo o mas lejos de la lmea central. Por lo tanto, el punto de soporte efectivo para la lmea a los medios 125 de elevacion se puede mover en relacion con el dispositivo, lo que significa que el dispositivo se suspendera en dos puntos, uno de ellos es la ubicacion de los medios 123 de elevacion en una “esquina” del dispositivo 100, y el otro es la ubicacion de la parte superior del brazo 129 grna de lmea que se puede mover esencialmente desde la “esquina” diametralmente opuesta del marco a la “esquina”, donde se encuentran los medios 125 de elevacion. Por lo tanto, se entendera que de este modo tambien se consigue un equilibrio del dispositivo suspendido.

Como se ha explicado anteriormente, el dispositivo mostrado en la figura 8 esta configurado para ser utilizado de la siguiente manera. El dispositivo se eleva desde el nivel del suelo o del mar por medio de los medios 123 y 125 de elevacion, mientras que el soporte 111 ajustable posterior se desplaza a lo largo de la torre. El marco 102 se abre, por ejemplo, la barra 112 transversal delantera esta inclinada hacia arriba.

Cuando el dispositivo esta a una altura adecuada, donde la distancia a la pala del rotor es conveniente, por ejemplo, en vista de la distancia al borde delantero de la pala del rotor y/o el borde posterior de la pala del rotor, por ejemplo, en o cerca de la ubicacion que normalmente se denomina “cuerda maxima”, y/o donde la distancia al borde delantero la pala del rotor es, como mmimo, o al menos lo suficientemente pequena, el movimiento hacia arriba se detiene y el soporte 111 ajustable posterior se controla para empujar el marco abierto mas cerca de la pala del rotor, hasta que la barra 112 transversal delantera pueda moverse, por ejemplo hacia abajo de nuevo. En lo sucesivo, el soporte 111 ajustable posterior puede retraerse, por lo que el dispositivo ahora apoyara contra los rodillos 317. Ademas, durante estas operaciones o despues, los dos carros 107 y 109 de ruedas se pueden mover desde el extremo del marco 102 hacia la pala del rotor hasta que esten cerca del borde posterior de la pala, y las ruedas 119 y 141 se pueden mover hacia adentro Hasta que se apoyen contra la superficie de la pala del rotor. Si es necesario, se pueden ajustar hasta que se logre un equilibrio adecuado. Ademas, el brazo 129 de gma de lmea se puede ajustar como se explico anteriormente.

Se observa que los dos carros 107 y 109 de ruedas se pueden mover desde el extremo del marco 102 hacia la pala del rotor hasta que esten cerca del borde posterior de la pala, y las ruedas 119 y 141 se pueden mover hacia adentro hasta que se apoyen contra la superficie de la pala del rotor, antes de que el soporte 111 ajustable posterior pueda retraerse. Por lo tanto, se entendera que el dispositivo se puede asegurar y equilibrar en relacion con la pala del rotor, antes de que se retire el soporte en relacion con la torre. Ademas, se entendera que es importante que la distancia entre la torre y el borde posterior de la pala del rotor sea de tal magnitud que las ruedas 119 y 141 puedan entrar en contacto con la pala del rotor, cuando se transfiere el dispositivo. a la pala del rotor. Tambien se entendera que es importante que la distancia al borde delantero de la pala del rotor permita que el dispositivo se asegure a la pala del rotor en la parte delantera, por ejemplo, por “cierre” del marco, por ejemplo cuando la barra 112 transversal frontal se mueve, por ejemplo, De nuevo hacia abajo y los rodillos 117 se ponen en contacto con la pala del rotor. Ademas, se observa que las ruedas 119 y 141 pueden entrar en contacto con la pala del rotor y el equilibrio puede establecerse antes o despues de mover la barra 112 transversal frontal, por ejemplo, hacia abajo de nuevo.

El dispositivo ahora se puede mover hacia abajo y hacia arriba en la pala del rotor, controlada por los medios 123 y 125 de elevacion, mientras que al mismo tiempo los medios de soporte y balanceo, por ejemplo, 107, 119, 109, 121, 141 y 129, se pueden ajustar, controlados por medios de control, para lograr una posicion de trabajo adecuada.

Cuando se ha realizado el trabajo necesario, el dispositivo 100 se lleva al nivel donde se transfirio a la pala del rotor, por ejemplo, un nivel, por ejemplo, en o cerca de la ubicacion que normalmente se conoce como “cuerda maxima”, y/o el nivel donde existe una distancia minima entre el borde delantero de la pala del rotor y la torre, y las operaciones descritas anteriormente ahora se realizan en un orden inverso, por ejemplo, el soporte 111 ajustable posterior se pone en contacto con la torre, la barra 112 transversal delantera se levanta, las ruedas 119 y 141 se retraen de la pala del rotor (no necesariamente en ese orden), y el dispositivo se mueve hacia la torre y se permite viajar hacia abajo.

Ademas, se observa que el dispositivo 100 comprende una pista 132, sobre la cual se soporta un objeto tal como un robot, una herramienta, un aparato, una gondola o una plataforma 130 de trabajo de tal manera que, por ejemplo, la gondola se puede ubicar en cualquier posicion preferiblemente a lo largo del marco 102, por ejemplo, como se explica en relacion con las realizaciones anteriores, por ejemplo, utilizando, por ejemplo, una pista sin fin. Se observa, sin embargo, que como se muestra en la figura 8, la pista puede no ser interminable, ya que puede no estar conectada desde, por ejemplo, la barra 112 transversal frontal a la pata 106 del marco, lo que significa que puede ser necesario viajar alrededor del marco 102, si se desea mover desde un Ubicacion en la barra 112 transversal frontal a la pata 106 del marco. Sin embargo, para fines practicos, dicha pista puede verse como interminable, ya que sustancialmente todas las partes de una pala de rotor pueden ser atendidas, lo que tambien se aplica a otras realizaciones descritas en esta solicitud. Sin embargo, es evidente que los dispositivos que tienen una pista para transportar una plataforma de trabajo, cuya pista solo corresponde a una parte de la circunferencia de una pala de rotor, por ejemplo, solo un lado, son posibles.

Ademas, se observa que un objeto, por ejemplo, una gondola o plataforma de trabajo puede comprender mas de una plataforma de trabajo movil, por ejemplo, dos plataformas de trabajo que pueden moverse esencialmente de forma independiente en la pista 132 en el marco 102. Uno de estos puede ser una gondola maestra y el otro puede ser una gondola esclava, lo que significa que el dispositivo 100 puede controlarse desde la gondola maestra, por ejemplo, con respecto al movimiento hacia arriba y hacia abajo en la por ejemplo, pala del rotor, mientras que esto puede no ser posible desde la gondola esclava. Ambas gondolas pueden ser controladas para ser movidas a lo largo de la pista 132, independientes entre s f Tambien pueden ser controlados para que se muevan hacia o lejos de la superficie de la pala del rotor, y posiblemente tambien pueden moverse de otras maneras, por ejemplo, moviendo un angulo, por ejemplo, rotado, etc. De este modo, es posible que dos o mas personas puedan realizar trabajos en diferentes areas, por ejemplo, la pala del rotor, pero sustancialmente en el mismo nivel, por lo que el trabajo se puede realizar de manera mas rapida y eficiente que si se colocara la misma cantidad de personas en una misma gondola. De acuerdo con una realizacion particular, una gondola maestra y una esclava pueden estar conectadas entre sf, posiblemente de tal manera que puedan usarse como una unica gondola o plataforma de trabajo. Tales disposiciones descritas anteriormente con dos o mas plataformas tambien pueden usarse en relacion con otras realizaciones descritas en este documento, y viceversa, las caractensticas descritas en relacion con gondolas y plataformas descritas en otras realizaciones en este documento tambien pueden usarse en relacion con tal maestro/disposicion de esclavos, incluido el uso de equipos de control, palancas de mando, etc. que se manejan facilmente, disposiciones de asientos en las gondolas, pantallas, medios para contener equipos, herramientas, etc., que posiblemente puedan ser removibles, etc. Lo mismo se aplica cuando se usan objetos en forma de robots, herramientas, aparatos, etc. en relacion con el dispositivo.

De acuerdo con un aspecto adicional de la invencion, el dispositivo para permitir el acceso a una estructura tal como un rotor de turbina eolica, una torre de turbina eolica, etc. puede estar provisto de medios para facilitar una amortiguacion del dispositivo del propio dispositivo, pero lo mas importante es la estructura, sobre la que se utiliza el dispositivo. Dado que el dispositivo se puede usar y operar a alturas considerables, es evidente que la estructura en sf, por ejemplo, la turbina eolica y el dispositivo, por ejemplo, la estructura del marco, una plataforma de trabajo, una gondola, etc., se veran afectados por el entorno, por ejemplo, Influenciados por el viento, las turbulencias, etc. Para contrarrestar, por ejemplo, neutralizar tales influencias, el dispositivo de acuerdo con cualquiera de las realizaciones descritas en el presente documento puede estar equipado con medios para efectuar un amortiguamiento de las influencias no deseadas. Dichos medios de amortiguacion pueden ser pasivos, pero preferiblemente o ademas de los medios de amortiguacion pasivos pueden usarse medios de amortiguacion activos. En particular, el peso o la masa del dispositivo, incluida la plataforma de trabajo, la gondola, el personal, las herramientas, etc., pueden utilizarse de esta manera para amortiguar los movimientos de la estructura en sf, por ejemplo, una pala del rotor, de tal manera que incluso en condiciones de viento la estructura, por ejemplo, una pala de rotor, sera estable y relativamente inmovil. De este modo, las condiciones de trabajo, incluida la seguridad del personal, tambien se mejoran considerablemente, y el trabajo se puede realizar en condiciones en las que anteriormente no se habfa encontrado posible trabajar de manera segura.

Este aspecto adicional se ilustra en las figuras 9 y 10, donde la figura 9 de manera esquematica ilustra una de las grnas y la disposicion de soporte, aqrn la grna frontal y la disposicion 116 de soporte que sostienen el dispositivo contra el borde delantero de la pala 4 del rotor, cuando el dispositivo se mueve hacia arriba y hacia abajo y cuando el dispositivo esta estacionado. Se entendera que lo que se describe a continuacion con referencia a una grna frontal y la disposicion 116 de soporte tambien puede ser util en relacion con una grna posterior y disposiciones de soporte.

La grna delantera y la disposicion 116 de soporte pueden comprender un par de ruedas 150, que estan situadas en los medios 152 de rodamiento, que pueden estar situados en un carro 154. Como se explico anteriormente, la grna delantera y la disposicion 116 de soporte pueden desplazarse lateralmente a lo largo del travesano 112 delantero, y este travesano 112 delantero tambien puede desplazarse en una direccion perpendicular a la direccion, en la que el carro 154 puede moverse como tambien se explica en relacion con la figura 7. Se pueden usar medios de amortiguacion pasivos, como por ejemplo medios de resorte, en las conexiones entre, por ejemplo, las ruedas 150, los medios 152 de rodamiento, el carro 154 y/o el travesano 112 delantero, etc. para lograr un amortiguamiento de influencias no deseadas. Sin embargo, ademas o en su lugar, se pueden usar medios de amortiguacion activos, por ejemplo, conectados entre estos componentes. Por ejemplo, se pueden usar medios de amortiguacion activos electricos, electronicos, hidraulicos o neumaticos, y/o se pueden controlar los elementos moviles respectivos para contrarrestar las influencias no deseadas. Esto se ilustra en la figura 10, que muestra un sistema de control para realizar una amortiguacion activa del dispositivo. Por medio de un sistema de este tipo, el dispositivo que incluye las partes del marco, la plataforma de trabajo, la gondola, las herramientas, el personal, etc. puede controlarse para moverse en una direccion opuesta a la direccion en la que se encuentra la estructura, por ejemplo la pala del rotor, esta siendo influenciado para moverse, por ejemplo, causado por el viento, por lo que los movimientos de, por ejemplo, las palas del rotor se reducen considerablemente o, posiblemente, incluso se evitan por completo. Por lo tanto, se entendera que el dispositivo puede ser controlado por el sistema para moverse en un patron de accion contraria, por ejemplo, con la misma frecuencia que la estructura pero en direcciones opuestas y con una amplitud que corresponde a la amplitud de la estructura, pero teniendo en cuenta la diferencia entre la masa del dispositivo y la masa de la estructura. De este modo, la masa del dispositivo puede usarse para controlar el movimiento de la masa de la estructura.

Se entendera que la amortiguacion activa puede tener lugar en una o en ambas de las grnas delantera y posterior ilustradas y en las disposiciones de soporte y que otras disposiciones de soporte tambien pueden estar involucradas o en lugar de estas.

Dicho sistema de control comprende medios 160 de control, por ejemplo, medios de control computarizados que pueden integrarse con el sistema de control general del dispositivo. Los medios 160 de control pueden recibir entrada de uno o mas sensores, por ejemplo, 162, 164, 166, por ejemplo acelerometros, anemometros, etc., y sobre la base de tales senales de entrada, uno o mas medios de amortiguacion activos, por ejemplo, 170, 172, 174, 176 pueden ser controlados. Ademas, los medios 160 de control pueden recibir senales de entrada, por ejemplo senales de realimentacion, tambien desde los medios de amortiguacion activos, por ejemplo, 170, 172, 174, 176. Como se menciono anteriormente, los medios activos de amortiguacion pueden ser, por ejemplo, medios electricos, electronicos, neumaticos, hidraulicos, electricos, que seran evidentes para el experto. Ademas, se puede usar una amplia variedad de tales medios de amortiguacion activa, que sera evidente para un experto en la tecnica.

Como se explico anteriormente, dichos medios de amortiguacion activos pueden usarse en relacion con la grna delantera y posterior y las disposiciones de soporte, que sostienen el dispositivo contra los bordes delanteros y posteriores de la pala del rotor, cuando el dispositivo se mueve hacia arriba y hacia abajo de la pala del rotor y el dispositivo esta estacionado. Sin embargo, es obvio que tales medios de amortiguacion tambien se pueden usar cuando el dispositivo se usa en relacion con otras estructuras, y ademas, los medios de amortiguacion se pueden usar en relacion con otros elementos que no sean la grna delantera y posterior y las disposiciones de soporte.

Ademas, es evidente que esta realizacion de la invencion se puede utilizar como se explica en relacion con las otras realizaciones para una amplia variedad de aplicaciones y que las caractensticas que se han descrito en relacion con estas otras realizaciones y como se caracteriza en las reivindicaciones, tambien pueden encontrar uso en relacion con este aspecto adicional de la invencion.

Una realizacion adicional de un dispositivo de acuerdo con la invencion para permitir el acceso a una estructura por encima del nivel del suelo, tal como una pala de rotor de una turbina eolica, se explicara con referencia a las figuras 11 a 26.

Este dispositivo 200 se muestra en la figura 11 vista desde un lado y se muestra en la figura 12 visto desde arriba. Se observa que los equipos tales como una o dos plataformas de trabajo, robots, herramientas, etc. y medios de elevacion no se muestran en estas y en las siguientes figuras, que muestran elementos basicos del marco 202 de manera esquematica. Por lo tanto, tambien se entendera que los elementos electricos, dispositivos de control electronico, etc. no se muestran en estas figuras. Ademas, se observa que el dispositivo 200 comprende una pista (no mostrada) correspondiente a la pista descrita en relacion con el dispositivo 100 descrito anteriormente. Esta pista esta disenada para transportar uno o mas objetos, como una o mas plataformas de trabajo, robots, herramientas, etc.

El marco 202 tiene una forma esencial en forma de U con dos patas 206 y 208 del marco, conectadas en un extremo por una estructura 204 de soporte posterior. Preferiblemente, la pista mencionada anteriormente puede formar parte de las patas del marco y la estructura de soporte posterior. Ademas, el marco 202 tiene una estructura 208 de celosfa de refuerzo colocada sobre las patas del marco. El dispositivo 200 esta disenado para funcionar esencialmente como la realizacion mostrada en la figura 8 y como se explica en relacion con las figuras 3-6, por ejemplo, para ser levantado a lo largo de una torre de turbina eolica mientras se soporta a la torre por medio de rodillos o ruedas 216.

Adicionalmente, el dispositivo 200 comprende otras ruedas 215 de soporte o similares, cuya funcion se explicara mas adelante.

El dispositivo 200 comprende una grna frontal y una disposicion de soporte que comprende un par de rodillos 217 alargados que preferiblemente pueden tener la forma mostrada en las figuras 11 y 12, por ejemplo, con un diametro reducido hacia los extremos, y disenado con una superficie que tiene una caractenstica de friccion adecuada, por ejemplo, una pequena friccion, por lo que el dispositivo puede ser izado de manera conveniente hacia arriba y hacia abajo de una pala del rotor, mientras que los rodillos 217 ruedan hacia arriba y hacia abajo por el borde delantero de la pala del rotor, vease, por ejemplo, la figura 7. Los rodillos 217 son transportados por soportes 212 delanteros, que son transportados por las patas 206 y 208 del marco. Por lo tanto, se entendera que la grna delantera y la disposicion de soporte no estan disenadas para moverse en la direccion de las patas del marco, pero como se explicara a continuacion, los rodillos 217 pueden pivotar en relacion con las patas 206 y 208 del marco.

El dispositivo 200 comprende ademas una grna posterior y una disposicion 218 de soporte para apoyar el dispositivo en relacion con el borde posterior de la pala del rotor. En la realizacion mostrada, esto comprende cuatro ruedas 219 de soporte o similares, pero se entendera que se pueden usar dos, una colocada a cada lado de la pala del rotor. Cada una de estas ruedas 219 de soporte estan soportadas por carros 207 de ruedas que se pueden inclinar en relacion con el plano vertical del dispositivo, controlado por ejemplo, brazos 210 de control, por lo que la posicion 210 de las ruedas puede ajustarse selectivamente, por ejemplo, con el fin de acomodar una pala de rotor. Ademas, la grna posterior y la disposicion 218 de soporte pueden desplazarse en la direccion longitudinal del dispositivo, que se ejemplificara a continuacion. Finalmente, el dispositivo comprende un brazo 229 grna de lmea, que esta ubicado en la parte posterior del marco 202, por ejemplo, en la estructura de soporte 204 posterior. Un medio de elevacion (no mostrado), por ejemplo correspondiente a los medios 120, 122 o 124 de elevacion mostrados en las figuras 1 y 2, se encuentra en el extremo superior del brazo 229 grna de lmea. Otros medios de elevacion estan situados en la pata 208 del marco, posiblemente de tal manera que su posicion en la direccion longitudinal de la pata 208 del marco se puede ajustar. El dispositivo 200 esta disenado para ser levantado y bajado utilizando solo estos dos medios de elevacion, pero se entendera que se pueden usar mas de dos, si se encuentra conveniente.

En las figuras 13a-13c, el dispositivo 200 se muestra desde la parte posterior para ilustrar la funcion del brazo 229 de grna de lmea, que como se explico anteriormente estara equipado con un medio de elevacion cerca de la parte superior o al menos un medio para dirigir la lmea de elevacion, como por ejemplo una polea. Como se muestra, el brazo 229 grna de lmea puede ajustarse en la direccion lateral, es decir, girandolo en relacion con su rodamiento 230, por lo que puede colocarse en posiciones desde la derecha como se muestra en la figura 13a a traves de una posicion intermedia como se muestra en la figura 13b a la izquierda como se muestra en la figura 13c. Como se explico en relacion con realizaciones anteriores, esto se controla sobre la base de parametros tales como la carga en las ruedas 219 de soporte individuales, la entrada desde un girometro, la entrada desde otros sensores, etc., por lo que el dispositivo puede ser equilibrado y, por ejemplo, la posicion real de una plataforma de trabajo puede ser compensada.

Se entendera que, en lugar de utilizar un brazo 229 de grna de lmea pivotante, se pueden usar otros medios para ajustar la posicion de la lmea de elevacion. Por ejemplo, los medios de elevacion conectados al extremo posterior del dispositivo 200 pueden conectarse a una viga horizontal o similar (no se muestra), que se extiende a traves del marco 202, y que tiene medios controlables, por ejemplo, un actuador electrico o electroni

medios de elevacion y, por lo tanto, tambien la lmea de elevacion en un rango correspondiente al ancho del marco 202 o preferiblemente mas, correspondiente al rango de control efectivo alcanzado por el brazo 229 de grna de lmea, vease la figura 13a-13c. Tambien se pueden usar otros medios, que seran evidentes para un experto.

La funcion del dispositivo 200 se explicara ahora con referencia a las figuras 14, 15 y 16, que muestran el dispositivo en una posicion, donde los rodillos 217 de la grna delantera y la disposicion de soporte, transportados por los soportes 212 delanteros, se han girado hacia afuera como se muestra en la figura 15, por lo que el marco 202 se abre para recibir una pala de rotor. Esto puede ocurrir, por ejemplo, cuando el dispositivo se eleva a lo largo de la torre. Ademas, la grna posterior y la disposicion 218 de soporte se han movido hacia el extremo abierto del marco, y como se puede ver en la figura 16, las ruedas 219 de soporte se han movido a una posicion exterior, por lo que el borde posterior de la pala del rotor queda libre para entrar en el espacio interior del marco. Cuando esto ocurra, se detectara por medio de sensores, por ejemplo sensores opticos colocados en el extremo abierto del marco 202 y/o la disposicion 218 de soporte y grna posterior, y las ruedas 219 de soporte se moveran hacia la superficie de la pala del rotor, hasta que entren en contacto con la superficie de la pala del rotor en una region predeterminada cerca del borde. A medida que la pala del rotor se mueve hacia el marco abierto, a medida que el dispositivo se eleva mas hacia arriba, la grna posterior y la disposicion 218 de soporte se mueven hacia la torre, controlada por el sistema de control en base a las entradas del sensor, para tener los rodamientos de ruedas de soporte contra la pala del rotor en la region predeterminada cerca del borde posterior. Mas adelante se describira en detalle como se mueve el dispositivo hacia la pala del rotor y como se cierra el dispositivo alrededor de la pala del rotor, por ejemplo, cuando los rodillos 217 de soporte delanteros vuelven a la posicion cerrada, en la que el dispositivo puede elevarse y descender por la pala del rotor mediante los medios de elevacion, mientras que las ruedas 219 de soporte posteriores y los rodillos 217 de soporte delanteros apoyan y grnan el dispositivo contra la pala del rotor.

En este modo operativo, la grna posterior y la disposicion 218 de soporte se moveran hacia adelante y hacia atras en el marco en correspondencia con la anchura variable de la pala del rotor, que se ilustra en las figuras 17, 18 y 19, donde la grna posterior y la disposicion 218 de soporte estan en una posicion correspondiente a un ancho relativamente pequeno de la pala del rotor. Se entendera que durante estos movimientos, el equilibrio del dispositivo se puede ajustar por medio del brazo 229 de grna de lmea, en correspondencia con la posicion real del dispositivo, la posicion real de la carga de trabajo, por ejemplo, la una o dos plataformas de trabajo, gondolas, etc., la carga de viento, etc.

La funcion de las otras ruedas 215 de soporte se describira ahora con referencia a las figuras 20-24b, donde las figuras 20-23 muestra un dispositivo 200, mientras se eleva a lo largo de una torre de turbina 2 eolica. La torre de la turbina eolica puede no tener una superficie completamente lisa y, ademas, ciertos equipos pueden colocarse en la superficie de la torre, por lo que se puede prohibir el avance del dispositivo. Por ejemplo, la torre puede ser modular y estar conectada a bridas que se extienden hacia el exterior o similares. Ademas, equipos tales como antenas de comunicacion celular o similares pueden colocarse a lo largo de la torre. Dichos obstaculos se indican con el numero de referencia 20 en las figuras.

En la figura 20, las ruedas 216 de soporte han alcanzado tal obstaculo, que es detectado por sensores. Como se muestra en la figura 21, las otras ruedas 215 de soporte, que son transportadas por los brazos 211 de soporte, activadas por los actuadores 240, ahora son empujadas hacia la torre, por lo que el dispositivo se desplaza una distancia de la torre, suficiente para que las ruedas 216 de soporte pasen el obstaculo. Cuando las ruedas 215 de soporte adicionales alcanzan el obstaculo 20, las ruedas 215 de soporte adicionales se retraen nuevamente, permitiendo que las ruedas 216 de soporte vuelvan a tomar el control como se muestra en la figura 22. Se entendera que esta disposicion requiere que la longitud de los brazos 211 de soporte exceda la longitud de los obstaculos. Cuando se mueve hacia abajo la torre, esta disposicion funcionara de manera similar, lo que sera evidente para un experto.

Las otras ruedas 215 de soporte pueden tener una funcion adicional como se ilustra en la figura 23, donde la disposicion que comprende los brazos 211 de soporte y los accionadores 240 se extiende completamente para lograr que el dispositivo pueda transferirse a la pala del rotor, vease la figura 5. Por lo tanto, esta disposicion se puede usar en lugar de un soporte 111 ajustable como se muestra en la figura 8.

Un uso adicional de la disposicion 215 de rueda de soporte adicional se ilustra en la figura 24a y 24b, que muestran el dispositivo visto desde el lado y desde arriba, respectivamente. Cuando al menos dos ruedas de soporte adicionales 215, por ejemplo, 215a y 215b, y cuando estos son ajustables individualmente, como lo muestran los brazos 211a y 211b y los actuadores 240a y 240b, esto puede usarse para controlar la posicion angular del dispositivo en relacion con la torre, que por ejemplo se puede usar en condiciones de viento para “atrapar” la pala del rotor, cuando el dispositivo se levanta a lo largo de la torre de la turbina eolica.

Se entendera que se puede usar una disposicion de rueda de soporte y/o una disposicion de rueda de soporte adicional que comprende mas de dos ruedas, por ejemplo, para aumentar la estabilidad. Por lo tanto, esta o estas disposiciones de rueda pueden extenderse a lo largo de una parte mas grande del penmetro de la torre de la turbina eolica.

Una realizacion ventajosa adicional se explicara ahora con referencia a las figuras 25a y 25b, que muestran un dispositivo segun la invencion visto desde el extremo frontal, es decir, hacia la torre. Se entendera que el dispositivo esta subiendo una pala del rotor (no mostrada) en la figura 25a y hacia abajo una pala del rotor como se muestra en la figura 25b. Para mejorar la estabilidad, las ruedas 219 de soporte estan dispuestas en horquillas 242 cortas. Estas horquillas 242 son inclinables, controladas por ejemplo, los brazos 210 de control, para cambiar de una posicion como se muestra en la figura 25a cuando se mueve hacia arriba a otra posicion como se muestra en la figura 25b cuando se mueve hacia abajo. Por lo tanto, se aplica a las cuatro ruedas 219 de soporte mostradas en las figuras 25a y 25b, aunque solo se ha hecho referencia a las ruedas superiores. De esta manera, se logra que el punto de contacto real entre la rueda y la superficie de la pala del rotor siempre estara retrasado, es decir, colocado detras de la posicion apuntada por la horquilla 242, por lo que se logra una mayor estabilidad que sera evidente para un persona calificada. Adicionalmente, se observa que esto se logra manteniendo la posicion del centro de las ruedas 219 sin cambios.

Una realizacion adicional de la invencion se explicara con referencia a la figura 26, que muestra una gondola o plataforma 230 de trabajo para su uso en relacion con el dispositivo 200, por ejemplo, para estar conectado a la pista en el marco 202. La gondola puede formarse como una jaula abierta de tubos de aluminio, posiblemente con guardabarros para evitar que la gondola dane la pala del molino de viento que se inspecciona, mantiene o repara, etc.

La jaula puede acomodar a una, dos o incluso mas personas. La gondola tambien comprende un panel 290 de control que permite al individuo(s) usar la gondola mover la gondola alrededor de la pala del molino de viento y levantar y/o bajar la gondola con relacion a la pala. Los movimientos hacia arriba y hacia abajo de la gondola pueden proporcionarse, por ejemplo, mediante el uso de un Joystick. Tambien se pueden proporcionar otras instalaciones tales como salas para equipos de reparacion, etc. Ademas, como se muestra con lmeas recortadas, la gondola 230 puede estar provista de una suspension 285 excentrica, por ejemplo, una suspension en forma de S, que ofrece la posibilidad de que la posicion de la gondola se puede ajustar cuando se gira la suspension. Se entendera que la suspension 285 se puede girar en la conexion 284 asf como en la conexion 286, que por ejemplo esta conectada a la pista del marco 202 o al marco 102 de la realizacion mostrada en las figuras 1 y 2. La rotacion puede ser controlada, por ejemplo, por el panel 290 de control. Esta realizacion es de particular importancia, cuando se usa un marco, donde la pista no se extiende a lo largo de un penmetro completo de la pala del rotor, vease por ejemplo la figura 12, a partir de la cual se entendera que el borde delantero de la pala del rotor puede no estar al alcance, cuando una plataforma o gondola se mueve a lo largo, por ejemplo, la pata 206 del marco. Aqrn, el usuario puede activar la suspension 285 en forma de S, por lo que la gondola 230 se puede acercar a la pala del rotor, correspondiendo al maximo a la longitud de la parte horizontal de la suspension 285 en forma de S. Sera evidente para un experto que la suspension puede disenarse de varias maneras distintas a la mostrada en la figura 26. En esencia, se logra un movimiento horizontal de la gondola 230. Ademas, se entendera que un objeto en general soportado por el dispositivo 200 o 100 puede ser operado en correspondencia con lo que se ha explicado anteriormente para la gondola 230.

Adicionalmente, se observa que el funcionamiento de los dispositivos 200 y 100 se ha explicado principalmente en relacion con una o mas plataformas de trabajo, gondolas o similares, donde estos han sido utilizados por uno o mas trabajadores y controlados por estos. Sin embargo, se entendera que el control tambien se puede realizar, por ejemplo, a nivel del suelo y que, por ejemplo, una persona en una plataforma maestra puede controlar el funcionamiento de una plataforma esclava o una unidad esclava que, por ejemplo, puede realizar un trabajo de manera mas o menos automatizada. Ademas, se entendera que el dispositivo 100 o 200 puede funcionar de manera automatizada o semiautomatica, por ejemplo, sin ninguna persona situada en o en el dispositivo. Por lo tanto, el uno o mas objetos transportados por el dispositivo en su recorrido pueden ser unidades operativas, disenadas para realizar una operacion de trabajo, posiblemente controladas desde el nivel del suelo y controladas por un sistema de control, que recibe informacion de, por ejemplo, Sensores, sistemas de vision, etc., que seran evidentes para un experto en el campo de la robotica, la automatizacion, etc.

Ademas, se observa que el dispositivo descrito anteriormente, ademas de los medios de elevacion, etc., comprende varios actuadores, motores, etc. y que estos pueden disenarse de diversas maneras y de acuerdo con la practica dentro del campo correspondiente. Por lo tanto, estos pueden disenarse como medios accionados neumaticamente o hidraulicamente y, ademas, pueden disenarse como medios accionados electricamente/electronicamente, que seran evidentes para un experto.

Claims (16)

REIVINDICACIONES

1. Un dispositivo (100, 200) para permitir el acceso a una pala (4) del rotor de una turbina (2) eolica bajando y/o levantando el dispositivo en relacion con la turbina eolica, el dispositivo (100, 200) comprende

- una estructura (102, 104, 202, 204) de marco,

- medios (116, 118; 216, 218) para apoyar el dispositivo (100, 200) en relacion con dicha pala de rotor,

- medios (122, 124) para bajar y/o levantar el dispositivo (100) en relacion con la turbina eolica,

- un objeto (130, 230) movil que es movil en relacion con la estructura del marco (102, 104) y transportado por dicha estructura (102, 104) del marco,

en el que al menos parte de la estructura (102, 104) de marco comprende una parte (132) de pista, la parte (132) de pista esta adaptada para guiar dicho, en relacion con la parte (132) de pista, objeto (130, 230) movil a lo largo de la parte (132) de pista,

en el que dichos medios (116, 118; 216, 218) para apoyar el dispositivo en relacion con dicha pala de rotor estan adaptados para apoyar el dispositivo (100, 200) en relacion con un borde delantero y un borde posterior de dicha pala de rotor y estan configurados para colocar dicho dispositivo (100, 200) en relacion con la pala de rotor,

en el que dichos medios (116, 118; 216, 218) para apoyar el dispositivo en relacion con dicha pala de rotor se configuran adicionalmente para facilitar el movimiento de dicho dispositivo (100, 200) esencialmente en la direccion longitudinal de dicha pala del rotor y estan configuradas para adaptarse al tamano real y/o la forma de la pala del rotor durante el movimiento del dispositivo (100, 200) a lo largo de la pala del rotor, y en la que dicha estructura (102, 104; 202, 204) de marco tiene una configuracion cerrada, esta adaptada para abrirse, por ejemplo, al tener una parte de marco liberable y/o una o mas partes de marco que son giratorios,

caracterizado porque la estructura (102, 104; 202, 204) de marco comprende una estructura (104, 204) de soporte y un par de patas (106, 108; 206, 208) de marco conectadas a la estructura (104, 204) de soporte, en el que, en una primera alternativa, una transversal (112) esta ubicada entre las patas (106, 108) del marco, en el que la estructura (102) del marco se abre al desconectar y girar el travesano (112) o subpartes (112a, 112b) de la transversal o girando una o ambas patas (106, 108) del marco y se cierra alrededor de una pala del rotor moviendo las patas (106, 108) del marco a la posicion cerrada y/o conectando el travesano (112) nuevamente para establecer en la estructura de marco cerrada, y en una segunda alternativa, los rodillos (217) alargados se transportan en los soportes (212) delanteros en las patas (206, 208) del marco, en donde la estructura (202, 204) del marco se abre al girar los rodillos (217) y cerrado alrededor de la pala del rotor volviendo a colocar los rodillos (217) en la posicion cerrada.

2. Dispositivo de acuerdo con la reivindicacion 1, caracterizado porque dichos medios (116, 118; 2016, 218) para apoyar el dispositivo (100, 200) en relacion con dicha pala de rotor ademas estan adaptados para apoyar el dispositivo (100, 200). en relacion con una parte lateral de dicha pala de rotor de una turbina eolica y son desplazables, por ejemplo, en la direccion lateral y/o en la direccion longitudinal del dispositivo.

3. Dispositivo de acuerdo con la reivindicacion 1 o 2, caracterizado porque dichos medios (116, 118; 216, 219) para apoyar el dispositivo (100, 200) en relacion con dicha pala de rotor comprenden una grna posterior y una disposicion (118, 218) de soporte que comprende una pluralidad (119, 141) de ruedas o similares, al menos una de las cuales esta adaptada para apoyar contra cada lado de la pala del rotor, y en la que dicha pluralidad de ruedas o similares son transportadas por carros (107, 109) de ruedas que facilitan un movimiento en la direccion lateral del dispositivo, por ejemplo, hacia dicha pala de rotor.

4. El dispositivo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1- 3, caracterizado porque dichos medios para apoyar el dispositivo (200) en relacion con dicha estructura comprenden una grna frontal y una disposicion de soporte, que comprende una pluralidad de rodillos (217) o similares, que son pivotantes en relacion con la estructura (202, 204) del marco.

5. El dispositivo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1-4, caracterizado ademas por medios (113, 216) para apoyar el dispositivo en relacion con una torre de turbina eolica, que estan configurados para desplazar el dispositivo en relacion con dicha torre de turbina eolica, por ejemplo, cuando el dispositivo se transfiere o se retira de dicha pala de rotor de una turbina eolica, y que estan configurados para ajustar la posicion, por ejemplo, el angulo del dispositivo en relacion con dicha torre de turbina eolica.

6. El dispositivo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1-5, caracterizado porque el objeto (130) comprende una plataforma de trabajo adaptada para transportar uno o mas individuos o en la que el objeto (130) comprende una herramienta, un robot, un aparato, etc. para realizar una operacion en la pala del rotor de una manera mas o menos automatizada.

7. El dispositivo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1-6, caracterizado porque el objeto (130) comprende dos o mas plataformas de trabajo, gondolas, herramientas, robots, aparatos, etc., que pueden ser movibles independientemente, y en el que uno de dichos dos o mas plataformas de trabajo, gondolas, herramientas, robots, aparatos, etc. pueden configurarse como una unidad maestra y las otras pueden configurarse como unidades esclavas.

8. Dispositivo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1-7, caracterizado porque el objeto (130, 230) comprende medios (297) de control para controlar la posicion del objeto (130) en relacion con la parte (132) de pista.

9. Dispositivo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1-8, caracterizado porque dichos medios (122, 124) para elevar y/o bajar el dispositivo en relacion con la estructura comprenden medios de potencia tales como motores electricos, electricos, electronicos, hidraulicos y/o medios neumaticos para levantar, bajar y/o desplazar el dispositivo en relacion con la estructura, y en el que dichos medios para levantar y/o bajar el dispositivo en relacion con la turbina eolica estan conectados a una o mas lmeas, cables o similares .

10. El dispositivo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1-9, se caracteriza adicionalmente por medios de amortiguacion para realizar una accion de amortiguacion del dispositivo en relacion con dicha pala de rotor de turbina eolica, siendo dichos medios de amortiguacion pasivos o medios de amortiguacion activos, siendo dichos medios de amortiguacion activos controlados por medios de control y/o sobre la base de senales de entrada de, por ejemplo, medios sensores tales como, por ejemplo, sensores de viento, acelerometros, etc.

11. El dispositivo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1-10, caracterizado porque dicho dispositivo (100) comprende un sistema (160) de control para controlar automaticamente los accionadores, medios de elevacion, etc. del dispositivo en base a la entrada de control de, por ejemplo, sensor(es) giroscopico(s), sensor(es) de presion, sensor(es) optico(s), sensor(es) de tension y/u otros sensores.

12. El dispositivo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1-11, caracterizado porque dicho dispositivo (100) esta adaptado para ser fijado permanentemente en dicha turbina eolica, por ejemplo, en una gondola de dicha turbina eolica, y adaptada para ser operada bajando y transfiriendo el dispositivo a una pala de rotor.

13. Un metodo para permitir el acceso a una pala del rotor de una turbina eolica, mediante el cual:

- la turbina eolica esta dispuesta con una pala del rotor esencialmente vertical y con el borde posterior de la pala del rotor cerca de la torre,

- un dispositivo (100, 200) que comprende una estructura (102, 104; 202, 204) de marco, medios (116, 118; 216, 218) para apoyar el dispositivo (100, 200) en relacion con dicha pala de rotor, y medios (122, 124) para bajar y/o el dispositivo de elevacion (100, 200) en relacion con la turbina eolica se coloca cerca de dicha turbina eolica esencialmente a nivel del suelo o del mar,

- el dispositivo (100, 200) se levanta en relacion con dicha turbina eolica mediante al menos una lmea, cable o similar conectado a dicha turbina eolica,

- cuando el dispositivo (100, 200) ha alcanzado un nivel adecuado, la pala del rotor entra en contacto con los medios (116, 118; 216, 218) de soporte en un borde de la pala del rotor, cuyos medios (116, 118; 216, 218) de soporte se pueden mover en relacion con dicho dispositivo,

- en un nivel superior, el contacto con la pala del rotor se establece por medios de soporte (116, 118; 216, 218) en ambos bordes de la pala del rotor, y

- el dispositivo (100, 200) se levanta y/o desciende en relacion con la pala del rotor mientras esta soportado por dichos medios (116, 118; 216, 218) de soporte en ambos bordes de la pala del rotor, caracterizados porque la estructura ^{(102, 104; 202, 204) del marco comprende una estructura (104, 204) de soporte y un par de patas (}106 ^{, 108; 206, 208)} del marco conectadas a la estructura (104, 204) de soporte, en donde, en una primera alternativa, una transversal (112) esta ubicada entre las patas (106, 108, 206, 208) del marco y la estructura del marco (102, 104) se abre haciendo pivotar el travesano (112) o las subpartes (112a, 112b) del travesano (112) o haciendo girar una o ambas patas (106, 108) del marco y cerradas alrededor de la pala del rotor moviendo las patas (106, 108) del marco a la posicion cerrada y/o conectando el travesano (112) nuevamente para establecer una estructura de marco cerrado y en una segunda alternativa, abrir la estructura (202, 204) de marco girando los rodillos (217) alargados que se llevan en los soportes (212) delanteros en las patas (206, 208) del marco y el cierre de la pala del rotor al regresar los rodillos (217) a la posicion cerrada.

14. El metodo de acuerdo con la reivindicacion 13, caracterizado porque uno o mas objetos (130, 230) en forma de plataforma de trabajo, una gondola, una herramienta, un robot, un aparato, etc. estan unidos a una parte (132) de pista de dicho dispositivo (100, 200) antes de levantar dicho dispositivo (100, 200) en relacion con la turbina eolica.

15. El metodo de acuerdo con la reivindicacion 13 o 14, caracterizado porque dicho dispositivo (100, 200) esta soportado en relacion con la torre de la turbina eolica mientras se levanta.

16. El metodo de acuerdo con la reivindicacion 13, 14 o 15, caracterizado porque dicha etapa de establecer contacto con la pala del rotor en ambos bordes de la pala del rotor se realiza a un nivel en o cerca del nivel “cuerda maxima”, y/o a un nivel donde existe una distancia minima entre el borde delantero de la pala del rotor y la torre.