CN114436176A - 一种支撑面移动装置 - Google Patents

Abstract

一种支撑面移动装置，有牵引部分、牵引绳索、控制台和移动机。移动机通过牵引绳索悬挂于牵引部分下方，牵引部分可改变牵引绳索的悬挂部分长度，移动机可改变牵引绳索的悬挂部分长度，或者两者均可改变牵引绳索的悬挂部分长度，从而，使得移动机上下运动。移动机和控制台间可通信，控制台向移动机发送命令，移动机根据命令工作，并反馈工作状态给控制台，从而，控制台可控制移动机工作。牵引部分和控制台间可通信，控制台向牵引部分发送命令，牵引部分根据命令工作，并反馈工作状态给控制台，从而，控制台可控制牵引部分工作。

Description

一种支撑面移动装置

技术领域

本发明涉及支撑面移动机械领域，更具体地，涉及一种支撑面移动平台。

背景技术

目前，现代城市，漂亮的高楼很多，但是要进行高楼外的墙面作业，像墙面洗涤，主要依靠吊板、吊篮等工具将作业人员悬挂于高空的方式进作业，这样工人危险，每年都有伤亡事例发生，而且悬于高空的工人作业，效率低下、人工成本高。另外，为了大楼外观设计漂亮，有些高空外墙面和水平地面并非垂直，呈钝角、锐角，其中的呈锐角部分通过吊篮很难到达，就很难进行外墙作业，如洗涤。现在也没有商用的产品，现有的发明、专利，像申请号201410671202.9中不能实现转向，申请号201320096470.3是通过吊机悬停，再通过支架固定，不能稳固吸附于墙面，申请号201310135905.5虽然有吸盘，有传感器，但自己不能抬起和放下吸盘，只是通过吊机或电机移动，不能对倾斜成锐角的墙面工作。其他像申请号201210451244.2、申请号201210137133.4、申请号201120035363.0、ZL 200820155191.9都各有千秋，但都没能很好的解决锐角墙面、高空大风、外墙高低不平和外墙有障碍物等现实问题，而申请号201510345751.1的专利是实现吸盘组交替吸附和远离墙面，是通过两个支架本身在墙面垂直方向的相对运动完成的，这样会使得爬行装置在墙面移动时，整个装置一高一低的运动，从而增加了风阻和因重力作用掉落的风险；申请号201610904433.9的专利，有反推风扇，有4个轮子在墙面移动，但是其轮子不能转向，限制了其实用性；申请号201611017939.4的专利，有反推风扇，有4个轮子，可以转向，但转向为一轴带2个轮的转向,这样即使车辆不动,转向过程中,轮子也容易碰到窗框，并且风扇转动致使清洗车底部产生瞬时真空,这样必须车底和玻璃紧贴,而在车辆越障过程中很难保持；申请号201710683353.X的专利，有风扇，有万向轮，但是其操作过程为:先通过吊绳先将机器和万向轮接触墙面,然后由风机将清洗部分推向墙面,并且有密封条，风机产生负压，这样设计结构复杂；申请号201711470584.9的专利，有风扇，有导向轮,但不能转向,说有XYZ轴自动定位功能,有越过障碍功能,但都没有具体描述。除了普通墙面，其他面状结构也需要可移动装置进行作业。

发明内容

本发明为一种支撑面移动装置，包括牵引部分、牵引绳索、移动机和控制台，牵引部分通过牵引绳索连接移动机，牵引部分和移动机间的牵引绳索的长度，称为“悬挂长度”。工作时，牵引部分位于高处(例如：在楼顶或高楼层，船舶的甲板)，移动机通过牵引绳索悬挂于牵引部分下方而实现在墙面工作。牵引部分能改变牵引绳索的悬挂长度(移动机不能改变)，可控制移动机在竖直方向的运动和位置；或移动机自身可通过改变牵引绳索悬挂长度(牵引部分不能改变)，如移动机可通过电机在牵引绳上爬行，类似吊篮在吊篮绳的上下运动，来控制移动机竖直方向的运动和位置，多余的牵引绳索，可以收集于移动机，也可以自然悬挂于空中；进一步，牵引部分和移动机均能改变牵引绳索悬挂长度，来控制移动机竖直方向的运动和位置。进一步，牵引部分也可通过改变自己水平方向的位置，控制移动机在墙面平面的水平运动和位置。进一步，移动机和牵引部分间有滑轮，牵引绳索绕过滑轮连接移动机和牵引部分，移动机悬挂于滑轮下，从而，通过滑轮的牵引部分可以在其他任意位置，通过牵引绳索牵引移动机，其中的滑轮，可为滑轮组、齿轮、齿轮组等传动器件。移动机有可移动支撑装置和空气推进器，工作时，可移动支撑装置位于移动机，面向墙面一侧；空气推进器位于移动机，可使空气运动，从而自己受到空气的反作用力。当移动机悬挂于牵引部分下方时，因为墙面的不同形状，移动机可能不会接触墙面，或者接触了墙面，但对墙面压力不足，在高层自然风的作用下，不能稳定固支撑于墙面，所以，工作时，移动机上的空气推进器将空气推向远离墙面方向，空气推进器受到空气的反作用力，将空气推进器推向墙面，从而，空气推进器将移动机推向墙面，移动机通过可移动支撑装置支撑于墙面，从而移动机能在垂直于墙面的方向受力平衡，因空气推进器产生的反作用力较大，所以移动机可稳定固定于墙面，进一步，可自动侦测移动机对墙面的压力，而自动控制空气推进器产生的推力大小；可移动支撑装置的数量可任意，自身形状可任意，当移动机被空气推进器反推，而支撑于墙壁时，其所有可移动支撑装置中，与墙面的接触点、接触线或者接触面，这些接触部分可支撑于墙面，确保移动机不在墙面翻滚。进一步，空气推进器推动空气力大小可变，从而，移动机受到其推力也大小可变。进一步，移动机可通过安装两个或者多个空气推进器，并单独或分组控制每个空气推进器推动空气的方向和推力大小，使移动机不同位置获得不同的推力，悬挂空中时,能控制其在空中静止或者各种运动(包括平移和转动以及不规则运动)，也能控制其在空中的各种姿势和状态。进一步，移动机包括各方向的空气推进器(包括平行于墙面的方向和垂直于墙面的方向)，能向移动机的各方向推进空气，从而移动机能受到空气运动方向相反的各向力的作用，例如：有的空气推进器能将移动机推向远离墙面方向，移动机被牵引绳索牵引，可离开墙面，悬挂于空中；有的空气推进器能将移动机推动在墙面移动或者转向；移动机悬挂到空中时，有的空气推进器能推动移动机平移、旋转或其他运动。各向空气推进器的数量和大小可任意。进一步可控制移动机各空气推进器协调工作，使得移动机能贴近墙面，离开墙面，在墙面平移，在墙面转向；移动机悬挂于空中时，在空中平移、转向、旋转或其他运动，该控制可人工控制、半自动或者全自动控制。可在移动机外，通过与移动机通信，控制移动机上的设备。

进一步，移动机上安装的空气推进器，相对于移动机，其相对于移动机的方向可变，或其自身推动空气的方向可变，本文称为万向空气推进器，则，相对于移动机，万向空气推进器推动空气运动的方向可变，对移动机产生推力的方向也相应可变，移动机可拥有全部或者部分可改变方向的空气推进器，可控制各空气推进器推力的大小和方向，使得移动机能按照需求运动。

进一步，同一空气推进器，其可分别正反双向推动空气(如螺旋桨，可以正转或者反转)，从而移动机获得正反双向的力，移动机可拥有部分或者全部这样的双向空气推进器，控制各空气推进器协调工作，可实现移动机自由运动。进一步，以上各空气推进器，推力大小可变可控，其控制可人工、半自动或全自动控制，移动机包括的各种空气推进器，其数量可任意，安装在移动机不同的位置，使得移动机获得不同的动力。

可移动支撑装置可为轮子或其他移动的支撑，则移动机可以在墙面稳定移动。进一步,当可移动支撑装置支撑于墙面运动时，沿其运动方向，前端部分远离墙面，与墙面形成一段间距，因而当可移动支撑装置运动时，可移动支撑装置能从这远离墙面部分的间距，跨越并且翻越墙面凸出的障碍物，即该可移动支撑装置自身可越过障碍物,例如大半径轮子、大半径轮带动的履带或者按照上述描述设计的履带(履带在墙面移动，履带和墙面接触部分，运动方向前端部分远离墙面)，也可以可移动支撑装置不分开上下部分，如像坦克履带的带状接触墙面，从而保持移动机能稳定地移动于墙面；则移动机在墙面移动时，能具有大的越障能力(如大半径轮子能滚动通过障碍物，履带可以越过障碍物)。进一步，越过障碍时，空气推进器可调节其推力大小，配合移动机越过障碍。轮子或者履带可以自带动力，动力可以为电机或者其他机械装置提供，配合移动机自重与牵引绳索拉力的合力移动；也可不带动力，通过移动机自重与牵引绳索拉力的合力运动。进一步，若可移动支撑装置能在各自转向器的控制下改变方向，而且各可移动支撑装置的转向器能协调转向，则移动机可实现转向，转向器的控制，可为电机或机械控制；移动机的转向设计，如同车辆的轮胎转向设计，移动机如同车辆，可移动支撑装置如同汽车轮胎，转向设计可为普通4轮小汽车，一组轮子无转向，另一组轮子均可独立转向，但该组轮子协同工作，实现移动机转向，沿移动机移动方向，转向轮组在移动机前部或后部均可；可为普通3轮车设计，后轮无转向，前轮转向，实现移动机转向，移动机可向前移动，也可向后移动；进一步，也可以类似所述的普通4轮小汽车，其另外一组也可独立转向，而且协同工作，实现移动机转向；也可类似所述的普通3轮车，其后轮也可独立转向，而且协同工作，实现移动机转向；或可为类似所述的普通3轮车，其前轮无转向，后轮可独立转向，而且协同工作，实现移动机转向。或者可移动支撑装置设计成履带装置，实现转向像坦克转向设计；进一步，上述3轮车，4轮车和坦克的前后轮或者履带可以交换设计。进一步，可移动支撑装置的数量和位置不限，其中一个或者一些可协同转向，实现移动机转向，可移动支撑装置的形式也不限，可为轮、履带移动装置等。

进一步，以上可移动支撑装置也可为万向设计，即受到平行于墙面的任何方向的力作用时，该可移动支撑装置可沿着该力的方向运动，本文中，称为万向可移动支撑装置。移动机的可移动支撑装置可部分为定向设计，部分万向设计，或者全部为万向设计，当移动机受到平行于墙面的力作用时，万向的可移动支撑装置能支持移动机沿作用力方向在墙面相应移动或者转向。

以上各种空气推进器和可移动支撑装置可自由组合，包括各空气推进器和可移动支撑装置的数量和安装位置的组合，用于移动机。

总体看，移动机通过牵引绳索悬挂于牵引部分下方，牵引部分改变牵引绳索的悬挂部分长度，控制移动机上下运动，空气推进器通过推动空气使得移动机压于墙面，空气推进器也可通过推动空气将移动机远离墙面，可移动支撑装置通过大半径车轮或者其他异形设计实现越障功能，可移动支撑装置可以通过其对应的转向装置实现走机在墙面转向。移动机的空气推进器所用能量，可为电、燃料或者压缩气体，移动机电源的供应，可以为移动机自带移动电源，也可通过导线从移动机以外获取电源；如果移动机使用燃料或压缩，可为移动机自带燃料或者通过管线从外部获取；如果移动机使用压缩气体，可为移动机自己产生，或者通过管线从外部获取。进一步，基于以上机械设计，配合自动控制、通信和人工智能技术，可以实现整体工作的全自动化，可视化，并可远程查看和操作，通过自动控制技术可实现牵引部分和移动机上各运动部位的实时自动侦测和运动控制，也可人工操作控制；通过通信技术可以实现信息、控制命令和实施监测视频照片的传输，通信方式可以为有线和无线方式，信息可传送至牵引部分，操作人员操作监控器或者手机；通过人工智能技术，可以实现墙面的形状、大小、障碍物的智能识别和在墙面的智能作业。

进一步，牵引部分和移动机相对位置无限制，牵引部分可在移动机的所有方位和所有方向。

进一步，本文中所述的所有墙面可为任意支撑面(所有平面、折面或曲面)，其与水平面的夹角也可为所有角度，如船的船舷和各面，飞机的各面，火箭的各面，仓库(固体、液体和气体库，如油库、各种化工品库)的各面，立柱类物体的各面，太阳能电池板的各面，烟囱、塔、堤、坝、山体或者悬崖的各面等，本支撑面移动装置可在所述面上作业。

进一步，本支撑面移动装置的移动机可在水中和水下作业，其上面各器件为防水设计，或可浸水正常工作，所述的空气推进器为水下推进器，如水下螺旋桨，喷水器械，能反推水而获得力，例如，可以在水下，支撑于船体的水下部分，进行作业。进一步，本支撑面移动装置的移动机可在液体中和液体下作业，其上面各器件为防该液体设计，或可浸入该液体正常工作，所述的空气推进器为液体推进器，能反推液体而获得力，在液体时，移动机收到液体浮力作用，可抵消全部或者部分重力作用，移动机可能漂浮、悬浮或者沉于液体，牵引绳索可作为牵引或连接使用。进一步，支撑面移动装置的移动机既能在空气中作业，也可在液体中液体下作业，所述空气推进器能在空气和液体中正常工作，或者支撑面移动装置有空气推进器和液体推进器，可分别工作。

进一步，移动机能与控制台通信，控制台能发送命令或者信息给移动机，移动机收到命令或者信息，能做成相应的操作。进一步，移动机能像控制台发送工作状态参数。

进一步，牵引部分能与控制台通信，控制台能发送命令或者信息给牵引部分，牵引部分收到命令或者信息，能做成相应的操作。进一步，牵引部分能像控制台发送工作状态参数。

附图说明

附图为本发明的某几种实施装置示意图。

图1为移动机的一种实施装置三视图。

图2、图3和图4为图1所示实施装置的三维图，以及其不同状态的示意图。

图5、图6、图13、图14、图15、图16、图17、图18、图19和图20分别为移动机的另一种实施装置示意图。

图7为牵引部分的一种实施装置三视图。

图8为牵引部分的一种实施装置示意图。

图9为可移动支撑装置的另两种实施装置示意图(左右各一种)。

图10和图11分别为可移动支撑装置的另一种实施装置示意图。

图12为万向空气推进器一种实施装置示意图。

图21、图22、图23、图24和图25分别为牵引部分的另一种实施装置示意图。

图26为系统的通信信道示意图。

具体实施方式

以下为结合附图的一种实施装置，对本发明作进一步详细描述。

图1到图19中，包括：

1.移动机机身1

2.空气推进器2

3.管路3

4.移动控制器4

5.牵引绳索接口5

6.摄像装置6

7.可移动支撑装置7

71.上可移动支撑装置71

72.下可移动支撑装置72

8.转向装置8

9.放置支撑器9

10.控制台10

81.上转向装置81

82.下转向装置82

11.滑轮11

12.支架12

13.基板13

14.牵引部分轮子14

15.支架支撑15

16.履带16

17.圆履带支架17

18.履带支架18

19.万向可移动支撑装置19

20.轮20

21.万向器21

22.万向器转轴22

23.万向空气推进器23

24.空气推进器支撑24

25.推进器25

26.墙面26

28.反向空气推进器28

29.空气推进器保护29

30.移动机保护30

31.平台31

32.通信器32

33.牵引后支撑33

34.牵引主架34

35.牵引前梁35

36.牵引前支撑36

37.配重固定柱37

38.配重38

39.牵引控制器39

40.电机40

41.卷筒41

42.下限位触发器42

43.下限位传感器43

44.上限位触发器44

45.上限位传感器45

46.牵引绳索46

47.滑轮保护47

48.移动机48

49.卷筒基座49

50.卷筒保护50

51.悬挂支架51

52.绳索配重52

53.女儿墙53

54.信道54

55.远端信道55

56.内部传送信息56

57.外送信息57

58.操作员58

59.操作59

60.远端设备60

在各图中，可移动支撑装置7在具体实施案例中分为上可移动支撑装置71和下可移动支撑装置72，转向装置8分为上转向装置81和下转向装置82。转向装置8的安装不限图中的方式和角度，可以垂直墙面安装，也可以平行，或与墙面成任意角度安装，其自身形状也不限，只需能控制可移动支撑装置7转向；当可移动支撑装置7方向固定，则无需转向装置8。进一步，实际移动机中，可以多个或者多组可移动支撑装置7，其位置也可多个地方，不能明显区分上下，其转向装置8也可对应多个或多组。

各图中包括：

移动机机身1：为移动机基础，用于安装其他器件，图中只画出了一种，实际实施过程中，移动机机身1可分成多个部分，每个部分可以通过绳索或者机械结构连接，移动机的其他设备，可以安装在这些部分。进一步，牵引绳索46和移动机机身1的连接，可以是一处连接，也可以是牵引绳索46通过多个绳索连接到移动机机身1的不同部位。进一步，其他器件，可以安装与移动机机身1，也可以安装在绳索或者牵引绳索46，例如摄像装置可以安装在绳索或者牵引绳索46，以便能够拍摄到移动机机身1。

进一步，移动机机身1上或者移动机机身1的其他器件上，安装有方位传感器(图中未画出)，比如陀螺仪等，能够侦测到移动机机身1在空间的方向位置信息。

移动机有空气推进器2：工作时空气推进器2推动空气远离墙面，受到反作用力，即为空气推进器2的推力，该推力作用于移动机，使得移动机向墙面运动，而可移动支撑装置7(即实际实施中的上可移动支撑装置71，下可移动支撑装置72)，将移动机支撑于墙面，使垂直于墙面的水平方向稳定；实际实施中，进一步，通过在移动机安装压力传感器(图中没有画出)，可检测移动机对墙面的压力，根据该压力，可调节空气推进器2的作用力的大小，达到控制对墙面压力的效果，进一步，根据移动机所受墙面大风状况和越过障碍的需求，可以智能的控制该压力。空气推进器2也可向墙面推动空气，受到反作用力，该力使得移动机远离墙面；进一步，可设计有两个或者两个以上空气推进器2，单独或者分组控制每个空气推进器2推动空气的方向和推力大小，如图2中，利用所述方位传感器侦测的空间3维方向和位置信息，通过PID算法或者改进的PID算法，单独控制左右2个空气推进器2推动空气的方向和推力大小，多于2个空气推进器2可分别单独或分组控制，使移动机悬挂空中时,能控制其在空中静止或者各种运动(包括平移和转动以及不规则运动，运动方向可垂直于墙面，平行于墙面或者方向其他)，也能控制其在空中的各种姿势和状态，包括其远离与靠近墙面，距离墙面的距离，与墙面的夹角，从而，结合牵引绳索46的牵引，可实现移动机在空中和墙壁间切换，从墙壁的一个位置，通过空中线路，运动到墙壁的另一个位置，通过空中路线越过墙壁上的大障碍物，实现移动机通过空中返回高处等功能。该动作可为自动控制或者手动控制，可通过电子自动设备控制。实际实施中，空气推进器2的数量任意。

进一步，空气推进器2的部分或者全部空气推进器2的推进空气的方向可改变。进一步，当移动机工作时，其部分或者全部空气推进器2的推进空气的方向可受控改变。

进一步，空气推进器2可安装于移动机远离墙面的方向，以便工作时，空气推进器2容易碰到墙面。

进一步，移动机包括不同方向的空气推进器2，数量可任意，空气推进器2的推力大小也可自由设置。进一步，移动机工作过程中，空气推进器2的推力大小也可被控制，从而可控制移动机在牵引绳索46的牵引下，在墙面或者空中自由工作。

空气推进器2可以为风扇、螺旋桨、空气发动机、压缩空气装置或者其他能推动空气的装置。进一步，其推动空气的方向，可正可反，例如，若为螺旋桨，则螺旋桨可正转可反转，从而其推动空气方向可为双向。

管路3用于移动机的供电和通信，可传送电、光、液体、胶体、固体颗粒、粉末、气体或他们混合物，管路数量和种类可任意。传递各种视频、图像、传感、命令等信号；进一步，管路3内可以有牵引绳索46、通信线或者供水线(如水管)等线，即其中的部分或者全部在同一大的线体内。进一步，移动机可有多条管路3，其中每条管路3各自有通电、通信号、牵引移动机或者通水的全部或者部分功能。进一步，通电管路，在通电的同时，可以载入通信信号，以便移动机机身1与外界通信，例如管路2在给移动机机身1提供动力的同时，可以载入通信信号，以便移动机机身1与外界通信。管路3与移动机连接部分没有备份，随着移动机的移动，管路3连接移动机部分的长度跟着改变，例如有设备收放管路3，以保证管路3能跟随并连接着移动机，该设备，可在移动机端，也可在移动机外管路3的另一端，或者两者均可改变；进一步，管路3一端接在移动机，另一端可在其他任何位置，包括高处、低处、侧面、靠近墙面、远离墙面的任何地方，管路3可通过空中，接到移动机。

进一步，移动机可以有通信器32(图中未标出)，可以与外界通信，通信可以是有线通信或者无线通信。进一步，移动机的通信器32可与牵引部分的通信器32通信。

移动控制器4：移动控制器4位于移动机，或者跟随移动机运动，能控制移动机上器件工作，通过移动机上的通信装置与控制台10通信。进一步，移动控制器4的形态和数量不限，在移动机的位置也不限，可以是任何数量和位置。

牵引绳索接口5为连接牵引绳索46处，移动机通过该牵引绳索46悬挂，牵引绳索46上端连接牵引部分，进一步，牵引绳索接口5也可以通过滑轮或滑轮组等机械实现(图中未画出)，从而可以改变牵引绳索46的悬挂部分高度，来控制移动机上下移动和其垂直高度，牵引部分也可控制牵引绳索46悬挂部分长度，来控制移动机上下移动和其垂直高度，牵引部分自身在墙面的水平移动和位置，来控制移动机在墙面的水平移动和位置。牵引绳索46可以和所述管路3设计在同一线体内，也可与其中之一或者部分设计在同一线体内。牵引绳索46可以为一根，也可以为多根。进一步，移动机可有多个牵引绳索接口5。

摄像装置6用于拍摄和监控移动机及其周围的实时景象，用于协助控制，或者被用于人工查看，其图像可以被传送到牵引部分、手机端或其他监控端，其安装位置和角度可任意，数量可任意，零个或多个均可。

可移动支撑装置7安装于移动机，当移动机受空气推进器2反作用力推向墙面时，可移动支撑装置7将移动机支撑于墙面，从而移动机在垂直于墙面的水平方向稳定，因可移动支撑装置7可相对于墙面移动，从而实现移动机能在墙面移动，其移动方向受控于其对应的转向装置8，即移动机通过控制转向装置8的方向，从而控制移动机的移动方向；具体实施中，多个可移动支撑装置7可分组，如图2中，分为上可移动支撑装置71和下可移动支撑装置72，上可移动支撑装置71为2个一组，下可移动支撑装置72为2个一组，可移动支撑装置7可都设计为固定方向；进一步，每组中的可移动支撑装置7可由其对应的转向装置8控制着保持同步转变方向，同汽车的转向机制。实际实施案例中，可以设计为任意一组固定方向，一组可转向，如图3中上转向装置81直行，下转向装置82处于转向状态，图4中上转向装置81处于转向状态，下转向装置82直行；移动机也可设计为上转向装置81和下转向装置82均可转向(图中没有表示)；也可设计为两组均可转向；进一步，实施过程中，每组可移动支撑装置7，可以为一个或者多个一组，如图5、图6，大于2个的图中未画出；可移动支撑装置7的个数不限，工作中，移动机所有可移动支撑装置7支撑于墙面的支撑点能确定一个平面，即有至少3个不同支撑点，且该3个支撑点不在同一直线。当可移动支撑装置7可都设计为固定方向时，可以无转向装置8；进一步，移动机可只有一个或多个转向装置8，其可分布于移动机任意位置，无移动支撑装置7。进一步，移动机可只有一个或多个移动支撑装置7，其可分布于移动机任意位置，无转向装置8。进一步，移动机可有可移动支撑装置7和转向装置8任意组合，分布于移动机的任意位置。进一步，所述转向装置8可不能主动控制方向，而是随着移动机在墙面的移动而被动改变其方向。进一步，可移动支撑装置7可以按照有压力传感器，或者接触传感器，用于侦测可移动支撑装置7是否接触墙面，如果可移动支撑装置7接触于墙面，则移动控制器4可控制各空气推进器2的推力，使得移动机机身1能够平稳工作于墙面；如果侦测到可移动支撑装置7未接触墙面，则移动控制器4可控制各空气推进器2的推力，使得移动机机身1能够平稳工作于空中；进一步，所有可移动支撑装置7中，全部或者部分接触墙面，移动控制器4可控制各空气推进器2的推力，使得移动机机身1能够平稳工作。

放置支撑器9：当移动机放置于地面时，放置支撑器9能支撑于地面，配合其他器件，使得移动机机身1，能够平衡放置于地面。进一步，放置支撑器9可以为可移动的设备，比如轮子，万向轮，以便移动机机身1可以在地面移动。进一步，放置支撑器9的数量可以任意。

控制台10：控制台10为操作员的操作台，其所在的位置可以任意，可以在楼顶、楼底地面，移动机48附近，可以移动。控制台10能与移动机48通信，操作员通过操作控制台10向移动机48发送命令，控制移动机48工作，接收移动机48的工作状态参数反馈，包括但不限于移动机48上的空气推进器23工作状态、移动机48的位置信息、工作视频等。进一步，控制台10有屏幕，能显示移动机48的各工作状态参数，可接受移动机48上摄像装置6传送来的图像或者视频。进一步，控制移动机48可有声音收集装置，将工作时的声音采集成电子信息，传送到控制台10。

进一步，移动机的电源线经过控制台10处或者附近，电源线设有开关，可切断移动机电源，操作控制台10的操作员，能随时控制该开关，从而控制移动机电源，例如，在移动机紧急情况时，能及时切断电源。

进一步，牵引部分的电源线经过控制台10处或者附近，电源线设有开关，可切断牵引部分电源，操作控制台10的操作员，能随时控制该开关，从而控制牵引部分电源，例如，在牵引部分紧急情况时，能及时切断电源。

进一步，控制台10能通过通信器32与牵引控制器39通信，发送命令控制牵引部分工作，接收工作反馈。进一步，牵引部分处安装有摄像机，控制台10能收到摄像机信号。

进一步，牵引控制器39和移动机48都能与控制台10通信，传递命令和工作状态参数。

进一步，控制台10能与外界通信，接受外界命令，根据命令对移动机48或者牵引部分进行操作，和传递工作状态、声音、照片或者视频给外界，所述外界，可以是远端服务器，客户的手机或者其他设备。

滑轮11为滑轮，悬挂移动机的牵引绳索46通过该滑轮连接，可以改变悬挂牵引绳索46的高度，实际设计中可以使用滑轮或滑轮组等机械设备，拉动牵引绳索46的动力装置拉动悬挂牵引绳索46，从而改变移动机与滑轮11的间距，进一步，拉动牵引绳索46的装置可位于楼顶、支架12、基板13、楼中间、楼底或者其他任何位置，如果拉动牵引绳索46的动力装置低于移动机机身1，则可在移动机机身1的高处安装滑轮或者滑轮组，牵引绳索46通过该滑轮或者滑轮组，悬挂移动机机身1，将动力装置连接牵引绳索46的另一端，可放置于任何地方。进一步，所述的滑轮，可为齿轮、滑轮组，齿轮组等传动装置。

支架12为牵引部分的一个支架，使得滑轮11能够伸出牵引部分的基板13而悬挂移动机，实际设计中不限于此类支架。

牵引部分轮子14为牵引部分的轮子，使牵引部分能在水平面移动，牵引部分轮子14有一定长度的半径，可以滚过凸出墙面的障碍物；进一步，牵引部分轮子14可以有动力装置帮助其滚动。进一步，使牵引部分在水平面移动，也可通过履带，滑动等其他方式实现。

履带16为可移动支撑装置7的一部分，履带16可相对圆履带支架17沿履带16的线路运动，履带16的外侧支撑于墙面，实现可移动支撑装置7在墙面移动，转向装置8可以控制其移动的方向。圆履带支架17的履带下面部分接触墙面运动，而可移动支撑装置7运动方向的前端履带能高于其所接触的墙面，使得可移动支撑装置7能越过障碍，其他履带设计均符合此特征，可以实现越障功能，如图9中，履带支架18对应的履带16，不再一一列举；进一步，履带可有动力装置帮助其运动。

每个可移动支撑装置可以由一组或几组轮、履带或其他移动部件组成，如图10，为两组轮组成一个可移动支撑装置，两组轮的间距不限于图中的大小，可以大一些或者小一些；也可以是一组或几组履带等。

万向可移动支撑装置19为一种可移动支撑装置，安装于移动机，在移动机受到力的作用，能够支撑移动机沿着力的方向在墙面移动。

图11为一种万向可移动支撑装置，包括轮20、万向器21和万向器转轴22，万向器转轴22安装于移动机，可相对移动机转动，万向器21连接于万向器转轴22，轮20连接于万向器转轴22，轮20支撑于墙面，可转动，当移动机受到平行于墙面方向力的作用，则万向器转轴22和万向器21可转动，使得轮20能够沿着力的作用方向滚动。从而使得移动机能够沿着力的方向移动或者转动。进一步，万向器转轴22和万向器21的转动，可以有助力实现，万向可移动支撑装置通过传感器，感受其受到的力的方向，通过助力实现万向器转轴22和万向器21的转动。进一步，轮20可为圆形，或者为图9和图10的履带支架和履带16装置，或者其他可移动装置。万向可移动支撑装置为以上所述各种可移动支撑装置，另有万向移动的功能。

万向空气推进器23为一种空气推进器，当其安装于移动机时，其推动空气的方向可任意设计,移动机工作时固定。进一步，移动机工作时，其推动空气的方向可改变。其推动空气的方向可手动、半自动或者全自动控制。

进一步，所述所有或者部分可移动支撑装置7，有弹性装置或者缓冲器，例如但不限于：弹簧、弹簧片、弹性橡胶或弹性皮筋，使得可移动支撑装置7的长度可以弹性改变，即，当移动机48支撑于墙面时，该可移动支撑装置7处，移动机48和墙面的间距，有弹性缓冲。从而，能使得移动机接触和离开墙面的过程中，有缓冲，不会震动明显；而且，当移动机48的多个可移动支撑装置7支撑于凹凸不平的墙面，和在墙面移动时，各可移动支撑装置7，能自动调节长度，保持移动机48平稳支撑于墙面。进一步，所述弹性装置或者缓冲器也可为气体支撑或者各种组合，例如但不限于充气轮胎，橡胶轮胎，带缓冲孔的轮胎等，进一步，万向空气推进器23也可以有同样的弹性装置或缓冲器。

墙面26为移动机作业所在的墙面。

移动机48为移动机，可包括移动机机身1、空气推进器2、管路3、移动控制器4、牵引绳索接口5、摄像装置6、可移动支撑装置7、上可移动支撑装置71、下可移动支撑装置72、转向装置8、上转向装置81和下转向装置82等设备。

反向空气推进器28：反向空气推进器28也是空气推进器，推动空气的方向和空气推进器2相反。如果需要控制移动机机身1可以靠近和远离墙面，则，需要空气推进器2能向墙面和远离墙面的方向推动空气，实现推力方向的正反切换；对于同一空气推进器2，处于推动空气的效率考虑，往往只能单向推动空气，而另一向，则不能，或者工作效率低，例如，如果是螺旋桨，则螺叶片的设计是单项推动高效，如果需要在正向与反向转动间来回切换，桨叶转速从正转变成反转，或者相反过程，必定会经过转速0，一些折叠桨叶，在减速到0点时，容易自己折叠，不能正常甩开，从而影响推力方向切换的稳定性。可以设计一对推力方向相反的空气推进器：空气推进器2和反向空气推进器28，这两个空气推进器同时向相反的方向推进空气，移动机机身1受到合力作用，通过分别控制两个空气推进器的推力，从而控制移动机机身1受到的合力；可以方向正反平滑切换，实现移动机机身1可以前后平滑运动，而每个空气推进器都无需停下，也无需改变推力方向。进一步，反向空气推进器28与空气推进器2，相对安装位置无限制，可以分别在任意地方。

进一步，反向空气推进器28与空气推进器2推动空气的相对角度，在空间内没有限制，只需要不完全同向，分别控制每个空气推进器的推力大小，根据合力算法的平行四边形法则，它们合力的角度，会在一定范围内改变，而在合力角度改变的范围内，就存在一个平面，合力分解到该面垂线方向的分量，相对于该平面，可以改变方向，即，可以在平面的2面间切换；也就是说，如果向向前后推动空间的某个平面，只是需要将这2个空气推进器的推力方向分别朝向这个平面的两侧，均无需和该平面垂直，分别控制这2个空气推进器的推力大小，他们的合力，在该平面垂线的分量，可以实现方向改变，从而实现向前或者向后推动该平面，而无需每个空气推进器改变推力方向。

进一步，反向空气推进器28与空气推进器2的数量无限制，可以为任意数量。进一步，反向空气推进器28与空气推进器2的方向可以是任意方向，垂直于墙面、平行于墙面或者空间的任意方向。进一步，可以分组控制一组或者多组反向空气推进器28与空气推进器2，实现移动机机身1在空中的任意运行，而且每一组反向空气推进器28与空气推进器2的数量也无限制。

进一步，利用所述方位传感器侦测的空间3维方向和位置信息，通过PID算法或者改进的PID算法，控制每个空气推进器2与反向空气推进器28的推力，从而可以控制移动机在空中的平和、位置和运动，包括离开墙面和接触墙面。

空气推进器保护29：用于保护各个空气推进器2，避免被碰擦。进一步，空气推进器保护29可以是各种形状，能不影响空气推进器工作，又能保护空气推进器。进一步，每个空气推进器都可以有空气推进器保护29，每种空气推进器都可以有空气推进器保护29，例如万向空气推进器23和反向空气推进器28。

移动机保护30：移动机保护30安装于移动机，当移动机在墙面发生侧翻时，移动机保护30会先接触墙面，防止移动机继续侧翻，以免移动机其他设备碰到墙面或者其他物体。

平台31：需要作业的墙面的高处平台。

通信器32：用于牵引部分和外界通信的装置。进一步，此装置可位于伸出墙面的位置，以免，当通信器32和地面控制台10通信时，墙体阻碍无线通信信号，通信器32伸出墙面，从而增加通信的可靠性。

牵引后支撑33：牵引后支撑33位于牵引部分远离墙面的位置，将牵引部分支撑于平台31。牵引主架34：牵引主架34位于平台31，牵引主架34前端伸出墙面，用于悬挂牵引绳索46。有前后2处支撑，牵引前支撑36和牵引后支撑33，前端靠近墙面，远离墙面，用于保持牵引主架34平衡，进一步，牵引主架34可有2处以上支撑，支撑也无需在同一直线。进一步，牵引主架34的形状无限制，可为各种形状。进一步，牵引主架34可无牵引后支撑33，或者，牵引主架34可无牵引前支撑36，或者，两者均无。

牵引前梁35：牵引前梁35连接牵引前支撑36和牵引主架34。牵引前梁35具有一定高度，能支撑起牵引主架34，并且，使得牵引主架34距离牵引前支撑36一定距离，从而，牵引主架34能跨过一定高度的障碍物。当牵引前支撑36放置于女儿墙53时，牵引前梁35使得牵引主架34能高过女儿墙53上的障碍物(例如避雷针引线、管路等)，而伸出墙面。进一步，当牵引前支撑36不能放置于女儿墙53上，放置于平台31，牵引前梁35能使得牵引主架34越过女儿墙53及其他障碍物，而伸出墙面。

进一步，牵引前梁35在牵引主架34的位置可以改变，从而，牵引主架34伸出墙面的部分的水平长度可以改变，即牵引部分的悬挂点，到墙面的距离可以改变，从而调节移动机到墙面的悬挂距离。

进一步，牵引部分可没有牵引前梁35。

牵引前支撑36：位于牵引部分靠近墙外的位置，支撑牵引主架34平衡。

进一步，所述牵引后支撑33和牵引前支撑36，分别或者都可以有轮子，轮子数量不限，以便于牵引部分移动。进一步，所述轮子，部分或者全部为万向轮，方便向各方向移动。进一步，部分或者全部轮子有驱动力，可以主动，驱动牵引部分移动。

配重固定柱37：配重固定柱37位于牵引主架34，用以方便安装固定配重38，是柱形，有2根，配重38上配合有对应间距的孔，能够方便的套在配重固定柱37上，使得配重38能方便的安装和拆卸于牵引主架34。进一步，配重固定柱37的数量不限，可以为任意数量

进一步，类似于位于牵引主架34和牵引前支撑36有牵引前梁35，可以设计有牵引后梁位于牵引主架34和牵引后支撑33之间，从而可以抬高牵引主架34的后半部分，使得牵引主架34的后半部分，能够越过障碍物工作，对于复杂的楼顶情况，这样的设计能适应一些楼顶。

进一步，所述牵引主架34，牵引前支撑36、牵引前梁35、牵引后支撑33和牵引后梁的具体形状均无限制，能实现牵引部分平衡，并且能越过障碍物即可。

配重38：配重38用以增加牵引主架34后端的重力，以保证牵引主架34不至于向前倾倒，从而掉出墙面。进一步，配重38数量不限，可根据需要改变，分成多个，是为了方便搬运，也可以不分。配重38有对应的孔套入配重固定柱37，以便安装和拆卸。

进一步，配重38的安装方式不限于通过配重固定柱37，各种安装配重的方式均可，例如将一个或者多个配重38放置于设计的框内。

进一步，配重38可以是固定的物体，也可以液体、固体颗粒、粉末等，例如水、沙子、石子或者各种混合物等，放置在容器内。

进一步，配重38也可以是水马，是一些有形状的容器，容器里面可以是装水，或装沙子等，用于配重。

进一步，配重38安装在牵引部分的位置不限，只需要能帮助牵引部分平衡即可。

牵引控制器39：牵引控制器39控制电机40转动，用于控制牵引部分工作，控制牵引绳索46的收放，从而控制移动机48上下运动，牵引控制器39通过通信器32与外界通信，接收控制台10的命令，根据命令，对牵引部分进行操作，并反馈牵引部分的工作状态到控制台10，例如但不限于，接收电机转动、停止、转动方向、转速等命令，相应地操作电机动作，并，反馈牵引部分各器件的工作状态参数，例如但不限于，电机转速、电机转动角度、编码器数据、电机报错，电机扭矩等，通过通信器32传递给控制台10，供操作员参考，而进行控制，从而，形成闭环控制。

进一步，牵引控制器39控制电机40转动，可以有位移侦测装置，例如编码器，牵引控制器39利用编码器记录电机40旋转的角度，从而得出牵引绳索46收放的长度，得出移动机48运动的实际距离和速度。进一步，牵引控制器39有位移的软限制区域，移动机48在该软限制区域内运动，当超出限制区域的最高点或者最低点，均自动停车，避免超出范围。

进一步，牵引控制器39的数量和形态没有限制，其安装位置也无限制，也可以不安装与牵引部分，只需能实现其功能即可。

电机40：电机40用于驱动卷筒41转动，从而收起和放出牵引绳索46，电机40受控于牵引控制器39。

进一步，电机40可带刹车，即当电机要转动时，刹车松开，电机转动；当电机停止转动或者断电时，刹车锁紧，电机不能转动，以避免电机停止或者断电时，牵引部分拉的重物在重力的作用下，自动下降。进一步，电机40可以是各种电机(例如但不限于：步进电机、交流电机、无刷电机、伺服电机等)，也可以是其他动力驱动设备，或者是手动驱动设备。

进一步，电机40和卷筒41间，可以有加减速装置，例如但不限于减速机，用以增加力矩，和运动准确性。

卷筒41：电机40驱动卷筒41转动，牵引绳索46绕于卷筒41，随着卷筒41的转动，而收放。进一步，卷筒41的形状无限制，能跟着电机40转动，而收放牵引绳索46即可。

下限位触发器42：下限位触发器42位于牵引绳索46，牵引绳索46升降，下限位触发器42跟随牵引绳索46升降，当下限位触发器42靠近或者接触下限位传感器43时，会触发下限位传感器43，下限位传感器43会将下限位触发器42靠近的信息上报牵引控制器39，牵引控制器39会做出相应的处理，例如但不限于，紧急停车、电机断电等动作，以免牵引绳索46放得过多，而移动机48下降得过低，造成危险。

下限位传感器43：下限位传感器43为一种接近传感器，连接牵引控制器39，其侦测对象为下限位触发器42，用于侦测下限位触发器42是否靠近，并且将该信息告诉牵引控制器39。

上限位触发器44：上限位触发器44位于牵引绳索46，牵引绳索46升降，上限位触发器44跟随牵引绳索46升降，当上限位触发器44靠近或者接触上限位传感器45时，会触发上限位传感器45，上限位传感器45会将上限位触发器44的靠近信息上报牵引控制器39，牵引控制器39会做出相应的处理，例如但不限于，紧急停车、电机断电等动作，以免牵引绳索46收得过多，而移动机48上升得过高，造成危险。

上限位传感器45：上限位传感器45为一种接近传感器，连接牵引控制器39，其侦测对象为上限位触发器44，用于侦测上限位触发器44是否靠近，并且将该信息告诉牵引控制器39。

上述接近传感器可以为各种接近开关，或包括了接近开关的各种机械结构。其中接近开关，可以是电磁感应类、电磁波类(包括各种频段的电磁波)、声波类或者机械接触类传感器等各种接近开关，无特别限制，只需要能够侦测被检测物的接近和远离即可。

牵引绳索46：用于连接牵引部分和移动机，并悬挂移动机。

滑轮保护47：当牵引绳索46在滑轮11上下运动时，牵引绳索46可能跳出滑轮11的线槽轨道，而造成问题，滑轮保护47可以挡住牵引绳索46跳出滑轮11的线槽轨道。

卷筒基座49：卷筒基座49安装于牵引部分，用于安装卷筒41，卷筒41可以转动。

卷筒保护50：当牵引绳索46绕在卷筒41收放时，牵引绳索46可能跳出卷筒41的线槽轨道，而造成问题，卷筒保护50可以挡住牵引绳索46跳出卷筒41的线槽轨道。

悬挂支架51：位于牵引部分，移动机48工作时，可能有管路或者线路需要从高处引入，而移动机48的水平作业位置常常移动，所以，管路或者线路也需要跟着移动，这样需要分别移动牵引部分和线路，如果将这些线路固定于悬挂支架51，则只需要移动牵引部分，线路和管路会跟着移动。

绳索配重52：牵引绳索46通过滑轮11，向下悬挂移动机时，移动机的重力足以使得牵引绳索46正常拉直，并且通过滑轮11移动，而当牵引绳索46没有悬挂移动机时，下垂的牵引绳索46可能不足以拉直牵引绳索46，从而使得牵引绳索46不能通过滑轮11正常工作。所以在牵引绳索46的下端，设计有绳索配重52。绳索配重52的重力，使得牵引绳索46能始终被拉直。

女儿墙53：大量的高楼或者建筑高处，均有保护人，出现危险的保护墙体、护栏或者保护设施，女儿墙是常见墙体，如图中示意的女儿墙53，通常女儿墙53上会有一些装饰物、或者必要设施，例如避雷针的引线，为一些设计在女儿墙高处的钢筋线路距离女儿墙20厘米左右，连接更高的避雷针和大地。不同类型的建筑物，女儿墙53的形态和高低各有差异。

信道54：是牵引控制器39、移动控制器4分别和控制台10的通信通道，箭头为信息传送的方向，例如：控制台10发送命令信息给牵引控制器39或移动控制器4，根据命令，牵引控制器39操作牵引部分工作，移动控制器4操作移动机48工作，牵引控制器39或移动控制器4传送各自所在设备的工作状态信息给控制台10。

进一步，牵引控制器39和移动控制器4间也有信道54，从而相互间能传递信息，例如但不限于：牵引部分出现紧急信息，牵引控制器39发送该信息给移动控制器4，移动控制器4收到信息后做相应的操作。同样，移动控制器4也可以发送信息给牵引控制器39。

进一步，图26所示的信道54，实践中，部分信道54可以没有，从而，部分器件间无需通信。

远端信道55：是控制台10和远端设备60的通信通道，通过远端信道55，远端设备60可以与控制台10通信。例如但不限于，远端设备60可以发送命令信息给控制台10，控制台10收到命令后，根据命令控制牵引部分或者移动机48；控制台10将各部件运行的状态参数、声音、照片或者视频传送给远端设备60。

进一步，移动机48有远端信道55与远端设备60交换信息。

进一步，牵引部分有远端信道55与远端设备60交换信息。

内部传送信息56：通常情况下，对牵引部分或者移动机48的操作由操作员操作控制台10完成；牵引部分或者移动机48反馈的信息也通过控制台10展示给操作员，操作员根据状态信息，操作牵引部分或者移动机48。进一步，控制台10收到牵引部分反馈的信息，可直接控制移动机48，或者将反馈信息或者相关信息直接发送给移动机48。例如但不限于：牵引部分反馈致命错误信息给控制台10，控制台10收到信息后，直接发送命令停机给移动机48，或者将该信息直接传送给移动机48，移动机48收到信息，立刻停机，控制台10再显示该信息给操作员，以便操作员获悉；从而避免了，需要操作员收到信息，再操作，而造成的时间延迟；同样的，控制台10收到移动机48反馈的信息，也可直接发命令给牵引部分，或者将信息传送给牵引部分。

显示信道57：外送信道57是操作员58获取工作状态的通道，可以是但不限于：指示灯、显示屏幕和声音等，能传递信息给操作员58即可。

操作员58：操作员58为操作和监测人员。

操作59：操作59为操作员58对控制台10的操作。可以是操作杆、操作臂、键盘、鼠标、触摸屏、语音或者手势等方式。

远端设备60：远端设备60为远处的设备，通过通信与控制台10交换信息，例如但不限于：服务器、手机、电脑、远端控制器等，所在的位置不限，与控制台10的间距不限，能和控制台10交换信息即可。

以上所示的信息，可以是命令、工作状态参数、声音、照片或者视频，所述的所有通信通道，部分或者全部可传送一项或者多项信息。

进一步，牵引部分也可以有摄像装置，能够将牵引部分处的照片和视频通过通信器32传送到控制台10或者外界。

进一步，移动机也有通信器32，用于实现移动机与外界通信。

进一步，图7，图8所示的牵引部分，也有部分或者全部所述的通信器32、配重固定柱37、配重38、牵引控制器39、电机40、卷筒41、下限位触发器42、下限位传感器43、上限位触发器44、上限位传感器45、牵引绳索46、滑轮保护47、卷筒基座49、卷筒保护50、悬挂支架51和绳索配重52。每个器件也具有所述的功能。

图12为一种万向空气推进器，包括空气推进器支撑24和推进器25，空气推进器支撑24安装于移动机，推进器25推动空气移动，自己获得空气的反作用力，推进器25推动空气的方向，可以改变设置，移动机工作时，该方向相对于空气推进器支撑24固定。进一步，移动机工作时，推进器25推动空气的方向相对于空气推进器支撑24可变。推进器25推动空气的方向，可以被手动、半自动或者全自动控制。

移动机的可移动支撑装置7、转向装置8、万向可移动支撑装置19、空气推进器2和万向空气推进器23的数量可按需自由组合，各个空气推进器2和万向空气推进器23的推动空气的方向可按需设计。如图13、图14和图15示意了几种实现方式，如图6，移动机只有空气推进器2，能向远离墙面方向推进空气，从而将移动机推向墙面；或者还有空气推进器2(图6中未画出)，能将移动机推向远离墙面的方向，使得移动机能悬挂空中；进一步，有空气推进器2或万向空气推进器23在墙面平面方向产生的力能协助可移动支撑装置7的转向装置8转向；如图16，移动机下部(也可在移动机上部，图中未画出)，侧面的空气推进器2可推动移动机下部的万向可移动支撑装置19移动，实现移动机在墙面转向或者移动；如图17，移动机下部(也可在移动机上部，图中未画出)，万向空气推进器23可改变方向，从而推动移动机下部的万向可移动支撑装置19移动，实现移动机在墙面转向,万向空气推进器23的数量不限，位置是否左右对称也不限；如图18，移动机均为万向可移动支撑装置19移动，万向空气推进器23可推动移动机在墙面平移或转向；也可移动机均为万向可移动支撑装置19移动，只有侧面的空气推进器2，推动移动机在墙面转向或平移；如图19，移动机均为万向可移动支撑装置19移动，万向空气推进器23和侧面的空气推进器2可推动移动机在墙面平移或转向。

以上图例示意了部分示意，而实际实施中，空气推进器、万向空气推进器、可移动支撑装置和万向空气推进器在移动机的安装可自由组合，其安装的位置和方向也可按需自由设计。

进一步，以上所述所有空气推进器(包括空气推进器2或万向空气推进器23)，相对自身，其推动空气的方向可为正向，可为反向，例如推进器25，是风扇型，则风扇可为正转，可为反转。其他类型的空气推进器也可正反两方向推动空气，在移动机工作过程中，正反方向不可切换；进一步，在移动机工作过程中，所述所有空气推进器推动空气的方向，可正反方向相互切换。

操作人员可以在高处平台、低处平台、地面或者其他任何地方，多移动机进行操作或监测。

进一步，移动机上下移动的控制，可以为手动控制、半自动控制和全自动控制。手动控制：在手动命令模式下，移动机接收到移动命令后，运动一段距离后停止；半自动控制：在半自动命令模式下，移动机接收到移动命令后，运动到指定的位置后停止；全自动控制：在全自动命令模式下，移动机接收到移动命令后，移动机在指定的区间内往返运动。进一步，以上运动的速度，可统一设置或者单独设置。

进一步，牵引绳索46的数量可以任意。

进一步，牵引部分在平台31的位置，可以移动，以便移动机48能在不同的水平位置作业。

进一步，移动机机身1包括距离传感器，能侦测移动机机身1是否贴到墙面，如果移动机机身1贴到墙面，则移动控制器4可控制各空气推进器2的推力，使得移动机机身1能够平稳工作于墙面；否则，移动控制器4可控制各空气推进器2的推力，使得移动机机身1能够平稳工作于空中。

进一步，移动机安装有水平侦测传感器，能够侦测移动机与水平的相对角度，然后控制可移动支撑装置的方向，使得移动机在墙面上下移动时，能与水平面保持需要的角度，这样，移动机在墙面上下移动的方向就可以控制，例如，可保持移动机在墙面上下移动时，其运动的轨迹，在墙面平面内，与水平方向垂直，或者呈现所需要的角度。

进一步，本文所述通信，可为有线通信和无线通信，其中有线通信可为RS-232、RS-485、CAN、网线通信和宽带等各种有效通信方式。无线通信，如：wimax、wifi、rola、EtherCAT、无线网桥、蓝牙、4G和5G等通信方式，以及其他公网无线通信。

进一步，以上所述所有万向空气推进器(包括万向空气推进器23)，其推动空气的方向可改变，但在移动机工作过程中，不可改变；进一步，在移动机工作过程中，其推动空气的方向可改变。

移动机可自带电源或者从外部获取电源，可自带水或者从外界获取水，可自带清洗物资或者从外界获取物资。

进一步，所述墙面可以是各种支撑面，例如，玻璃幕墙、建筑物内外立面、船舶外立面、储油罐内外立面，车辆外立面。

本支撑面移动装置可用作墙面清洗、墙面作业、墙面维修、墙面监控、墙面检测或墙面运输等设备。

本发明通过上述几个实施例进行了描述，但实施例非用来限定本发明的权利要求。本领域人员若在本发明的精神的范围内，做出各种变形或者改进，均在本发明的保护范围之内。因此本发明的权利保护范围应当以本申请的权利要求保护范围所界定的为准。

Claims (6)

1.一种支撑面移动装置，其特征是：包括牵引部分、牵引绳索、移动机和控制台；移动机通过牵引绳索连接牵引部分，移动机通过牵引绳索悬挂；控制台可与移动机通信，通过所述通信，控制移动机作业。

2.一种支撑面移动装置，其特征是：包括牵引部分、牵引绳索、移动机和控制台；移动机通过牵引绳索连接牵引部分，移动机通过牵引绳索悬挂；控制台可与牵引部分通信，通过所述通信，控制牵引部分作业。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征是：所述控制台能与外界通信，能够接收外部的命令，并且向外部发出支撑面移动装置的工作状态。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征是：所述的空气推进器，为液体推进器，所述的装置可在液体中工作。

5.根据权利要求2所述的装置，其特征是：所述的空气推进器，为液体推进器，所述的装置可在液体中工作。

6.根据权利要求3所述的装置，其特征是：所述的空气推进器，为液体推进器，所述的装置可在液体中工作。

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