CN213141330U - 一种支撑面移动装置 - Google Patents

Abstract

一种支撑面移动装置，包括牵引部分和移动机；移动机包括可移动支撑装置，移动机靠近支撑面时，可移动支撑装置能支撑于支撑面；可移动支撑装置可在支撑面移动，从而，移动机能在支撑面移动；所述可移动支撑装置中，其中的部分或者全部可移动支撑装置，其独立个体中，包括小轮支架轴、小轮支架和多个小轮；所述小轮支架安装于小轮支架轴，小轮支架可绕小轮支架轴转动；所述多个小轮通过小轮支架相连接，每个小轮可单独转动。可移动支撑装置可以通过其对应的转向装置实现走机在支撑面转向。配合电子自动控制、通信和人工智能技术，可以实现整体工作的全自动化，可视化，并可以远程查看和操作。

Description

一种支撑面移动装置

技术领域

本发明涉及支撑面移动机械领域，更具体地，涉及一种支撑面移动平台。

背景技术

目前，现代城市，漂亮的高楼很多，但是要进行高楼外的墙面作业，像墙面洗涤，主要依靠吊板、吊篮等工具将作业人员悬挂于高空的方式进作业，这样工人危险，每年都有伤亡事例发生，而且悬于高空的工人作业，效率低下、人工成本高。另外，为了大楼外观设计漂亮，有些高空外墙面和水平地面并非垂直，呈钝角、锐角，其中的呈锐角部分通过吊篮很难到达，就很难进行外墙作业，如洗涤。现在也没有商用的产品，现有的发明、专利，像申请号201410671202.9中不能实现转向，申请号201320096470.3是通过吊机悬停，再通过支架固定，不能稳固吸附于墙面，申请号201310135905.5虽然有吸盘，有传感器，但自己不能抬起和放下吸盘，只是通过吊机或电机移动，不能对倾斜成锐角的墙面工作。其他像申请号201210451244.2、申请号201210137133.4、申请号201120035363.0、ZL 200820155191.9 都各有千秋，但都没能很好的解决锐角墙面、高空大风、外墙高低不平和外墙有障碍物等现实问题，而申请号201510345751.1的专利是实现吸盘组交替吸附和远离墙面，是通过两个支架本身在墙面垂直方向的相对运动完成的，这样会使得爬行装置在墙面移动时，整个装置一高一低的运动，从而增加了风阻和因重力作用掉落的风险；申请号201610904433.9的专利，有反推风扇，有4个轮子在墙面移动，但是其轮子不能转向，限制了其实用性；申请号201611017939.4的专利，有反推风扇，有4个轮子，可以转向，但转向为一轴带2个轮的转向,这样即使车辆不动,转向过程中,轮子也容易碰到窗框，并且风扇转动致使清洗车底部产生瞬时真空,这样必须车底和玻璃紧贴,而在车辆越障过程中很难保持；申请号201710683353.X 的专利，有风扇，有万向轮，但是其操作过程为:先通过吊绳先将机器和万向轮接触墙面,然后由风机将清洗部分推向墙面,并且有密封条，风机产生负压，这样设计结构复杂；申请号 201711470584.9的专利，有风扇，有导向轮,但不能转向,说有XYZ轴自动定位功能,有越过障碍功能,但都没有具体描述。除了普通墙面，其他面状结构也需要可移动装置进行作业。

发明内容

本发明为一种支撑面移动装置，有牵引部分和移动机，工作时，牵引部分位于高处(例如：在楼顶或高楼层，船舶的甲板)，移动机通过牵引绳索悬挂于牵引部分下方而实现在墙面工作。牵引部分能改变牵引绳索的悬挂长度(移动机不能改变)，可控制移动机在竖直方向的运动和位置；或移动机自身可通过改变牵引绳索悬挂部分长度(牵引部分不能改变)，如移动机可通过电机在牵引绳上爬行，类似吊篮在吊篮绳的上下运动，来控制移动机竖直方向的运动和位置；进一步，牵引部分和移动机均能改变牵引绳索悬挂部分长度，来控制移动机竖直方向的运动和位置。进一步，牵引部分也可通过改变自己水平方向的位置，控制移动机在墙面平面的水平运动和位置。移动机有可移动支撑装置和空气推进器，工作时，可移动支撑装置位于移动机，面向墙面一侧；空气推进器位于移动机，可使空气运动，从而自己受到空气的反作用力。当移动机悬挂于牵引部分下方时，因为墙面的不同形状，移动机可能不会接触墙面，或者接触了墙面，但对墙面压力不足，在高层自然风的作用下，不能稳定固支撑于墙面，所以，工作时，移动机上的空气推进器将空气推向远离墙面方向，空气推进器受到空气的反作用力，将空气推进器推向墙面，从而，空气推进器将移动机推向墙面，移动机通过可移动支撑装置支撑于墙面，从而移动机能在垂直于墙面的方向受力平衡，因空气推进器产生的反作用力较大，所以移动机可稳定固定于墙面，进一步，可自动侦测移动机对墙面的压力，而自动控制空气推进器产生的推力大小；可移动支撑装置的数量可任意，自身形状可任意，当移动机被空气推进器反推，而支撑于墙壁时，其所有可移动支撑装置中，与墙面的接触点、接触线或者接触面，这些接触部分可支撑于墙面，确保移动机不在墙面翻滚。进一步，空气推进器推动空气力大小可变，从而，移动机受到其推力也大小可变。进一步，移动机可通过安装两个或者多个空气推进器，并单独或分组控制每个空气推进器推动空气的方向和推力大小，使移动机不同位置获得不同的推力，悬挂空中时,能控制其在空中静止或者各种运动 (包括平移和转动以及不规则运动)，也能控制其在空中的各种姿势和状态。进一步，移动机包括各方向的空气推进器(包括平行于墙面的方向和垂直于墙面的方向)，能向移动机的各方向推进空气，从而移动机能受到空气运动方向相反的各向力的作用，例如：有的空气推进器能将移动机推向远离墙面方向，移动机被牵引绳索牵引，可离开墙面，悬挂于空中；有的空气推进器能将移动机推动在墙面移动或者转向；移动机悬挂到空中时，有的空气推进器能推动移动机平移、旋转或其他运动。各向空气推进器的数量和大小可任意。进一步可控制移动机各空气推进器协调工作，使得移动机能贴近墙面，离开墙面，在墙面平移，在墙面转向；移动机悬挂于空中时，在空中平移、转向、旋转或其他运动，该控制可人工控制、半自动或者全自动控制。可在移动机外，通过与移动机通信，控制移动机上的设备。

进一步，移动机上安装的空气推进器，相对于移动机，其相对于移动机的方向可变，或其自身推动空气的方向可变，本文称为万向空气推进器，则，相对于移动机，万向空气推进器推动空气运动的方向可变，对移动机产生推力的方向也相应可变，移动机可拥有全部或者部分可改变方向的空气推进器，可控制各空气推进器推力的大小和方向，使得移动机能按照需求运动。

进一步，同一空气推进器，其可分别正反双向推动空气(如螺旋桨，可以正转或者反转)，从而移动机获得正反双向的力，移动机可拥有部分或者全部这样的双向空气推进器，控制各空气推进器协调工作，可实现移动机自由运动。进一步，以上各空气推进器，推力大小可变可控，其控制可人工、半自动或全自动控制，移动机包括的各种空气推进器，其数量可任意，安装在移动机不同的位置，使得移动机获得不同的动力。

可移动支撑装置可为轮子或其他移动的支撑，则移动机可以在墙面稳定移动。进一步,当可移动支撑装置支撑于墙面运动时，沿其运动方向，前端部分远离墙面，与墙面形成一段间距，因而当可移动支撑装置运动时，可移动支撑装置能从这远离墙面部分的间距，跨越并且翻越墙面凸出的障碍物，即该可移动支撑装置自身可越过障碍物,例如大半径轮子、大半径轮带动的履带或者按照上述描述设计的履带(履带在墙面移动，履带和墙面接触部分，运动方向前端部分远离墙面)，也可以可移动支撑装置不分开上下部分，如像坦克履带的带状接触墙面，从而保持移动机能稳定地移动于墙面；则移动机在墙面移动时，能具有大的越障能力 (如大半径轮子能滚动通过障碍物，履带可以越过障碍物)。进一步，越过障碍时，空气推进器可调节其推力大小，配合移动机越过障碍。轮子或者履带可以自带动力，动力可以为电机或者其他机械装置提供，配合移动机自重与牵引绳索拉力的合力移动；也可不带动力，通过移动机自重与牵引绳索拉力的合力运动。进一步，若可移动支撑装置能在各自转向器的控制下改变方向，而且各可移动支撑装置的转向器能协调转向，则移动机可实现转向，转向器的控制，可为电机或机械控制；移动机的转向设计，如同车辆的轮胎转向设计，移动机如同车辆，可移动支撑装置如同汽车轮胎，转向设计可为普通4轮小汽车，一组轮子无转向，另一组轮子均可独立转向，但该组轮子协同工作，实现移动机转向，沿移动机移动方向，转向轮组在移动机前部或后部均可；可为普通3轮车设计，后轮无转向，前轮转向，实现移动机转向，移动机可向前移动，也可向后移动；进一步，也可以类似所述的普通4轮小汽车，其另外一组也可独立转向，而且协同工作，实现移动机转向；也可类似所述的普通3轮车，其后轮也可独立转向，而且协同工作，实现移动机转向；或可为类似所述的普通3轮车，其前轮无转向，后轮可独立转向，而且协同工作，实现移动机转向。或者可移动支撑装置设计成履带装置，实现转向像坦克转向设计；进一步，上述3轮车，4轮车和坦克的前后轮或者履带可以交换设计。进一步，可移动支撑装置的数量和位置不限，其中一个或者一些可协同转向，实现移动机转向，可移动支撑装置的形式也不限，可为轮、履带移动装置等。

进一步，以上可移动支撑装置也可为万向设计，即受到平行于墙面的任何方向的力作用时，该可移动支撑装置可沿着该力的方向运动，本文中，称为万向可移动支撑装置。移动机的可移动支撑装置可部分为定向设计，部分万向设计，或者全部为万向设计，当移动机受到平行于墙面的力作用时，万向的可移动支撑装置能支持移动机沿作用力方向在墙面相应移动或者转向。

以上各种空气推进器和可移动支撑装置可自由组合，包括各空气推进器和可移动支撑装置的数量和安装位置的组合，用于移动机。

总体看，移动机通过牵引绳索悬挂于牵引部分下方，牵引部分改变牵引绳索的悬挂部分长度，控制移动机上下运动，空气推进器通过推动空气使得移动机压于墙面，空气推进器也可通过推动空气将移动机远离墙面，可移动支撑装置通过大半径车轮或者其他异形设计实现越障功能，可移动支撑装置可以通过其对应的转向装置实现走机在墙面转向。移动机的空气推进器所用能量，可为电、燃料或者压缩气体，移动机电源的供应，可以为移动机自带移动电源，也可通过导线从移动机以外获取电源；如果移动机使用燃料或压缩，可为移动机自带燃料或者通过管线从外部获取；如果移动机使用压缩气体，可为移动机自己产生，或者通过管线从外部获取。进一步，基于以上机械设计，配合自动控制、通信和人工智能技术，可以实现整体工作的全自动化，可视化，并可远程查看和操作，通过自动控制技术可实现牵引部分和移动机上各运动部位的实时自动侦测和运动控制，也可人工操作控制；通过通信技术可以实现信息、控制命令和实施监测视频照片的传输，通信方式可以为有线和无线方式，信息可传送至牵引部分，操作人员操作监控器或者手机；通过人工智能技术，可以实现墙面的形状、大小、障碍物的智能识别和在墙面的智能作业。

进一步，牵引部分和移动机相对位置无限制，牵引部分可在移动机的所有方位和所有方向。

进一步，本文中所述的所有墙面可为任意支撑面(所有平面、折面或曲面)，其与水平面的夹角也可为所有角度，如船的船舷和各面，飞机的各面，火箭的各面，仓库(固体、液体和气体库，如油库、各种化工品库)的各面，立柱类物体的各面，太阳能电池板的各面，烟囱、塔、堤、坝、山体或者悬崖的各面等，本支撑面移动装置可在所述面上作业。

进一步，本支撑面移动装置的移动机可在水中和水下作业，其上面各器件为防水设计，或可浸水正常工作，所述的空气推进器为水下推进器，如水下螺旋桨，喷水器械，能反推水而获得力，例如，可以在水下，支撑于船体的水下部分，进行作业。进一步，本支撑面移动装置的移动机可在液体中和液体下作业，其上面各器件为防该液体设计，或可浸入该液体正常工作，所述的空气推进器为液体推进器，能反推液体而获得力，在液体时，移动机收到液体浮力作用，可抵消全部或者部分重力作用，移动机可能漂浮、悬浮或者沉于液体，牵引绳索可作为牵引或连接使用。进一步，支撑面移动装置的移动机既能在空气中作业，也可在液体中液体下作业，所述空气推进器能在空气和液体中正常工作，或者支撑面移动装置有空气推进器和液体推进器，可分别工作。

附图说明

附图为本发明的某几种实施装置示意图。

图1为移动机的一种实施装置三视图，(A)为正视图，(B)为左视图，(C)为上视图。

图2、图3和图4为图1所示实施装置的三维图，以及其不同状态的示意图。

图5、图6、图13、图14、图15、图16、图17、图18、图19和图23分别为移动机的另一种实施装置示意图。

图7为牵引部分的一种实施装置三视图，(A)为正视图，(B)为左视图，(C)为上视图。

图8为牵引部分的一种实施装置示意图。

图9为可移动支撑装置的另两种实施装置示意图(左右各一种)，(A)为一种实施装置示意图， (B)为另一种实施装置示意图。

图10和图11分别为可移动支撑装置的另一种实施装置示意图。

图12为万向空气推进器一种实施装置示意图。

图20、图21和图22分别为移动机在墙面的工作示意图。

图24为移动控制器的一种实施装置内部结构示意图。

图25为移动机上管路备份长度和管路牵引器示意图。

图26为可移动支撑装置的另一种实施装置示意图，(A)为该实施装置一个状态示意图，(B)为该实施装置另一状态示意图。

具体实施方式

以下为结合附图的一种实施装置，对本发明作进一步详细描述。

图1到图24中，包括：

1.移动机机身1

2.空气推进器2

3.管路3

4.移动控制器4

5.牵引绳索接口5

6.摄像装置6

7.可移动支撑装置7

71.上可移动支撑装置71

72.下可移动支撑装置72

8.转向装置8

81.上转向装置81

82.下转向装置82

11.滑轮11

12.支架12

13.基板13

14.牵引部分轮子14

15.支架支撑15

16.履带16

17.圆履带支架17

18.履带支架18

19.万向可移动支撑装置19

20.轮20

21.万向器21

22.万向器转轴22

23.万向空气推进器23

24.空气推进器支撑24

25.推进器25

26.墙面26

27.移动机27

28.管路牵引器28

29.滑轮型管路牵引器29

30.备份长度30

31.管路牵引器滑轮31

32.小轮支架轴32

33.小轮33

34.小轮支架34

41.移动控制器上底41

42.移动控制器下底42

43.移动控制器下垂边43

90.上拉绳索90

91.下拉绳索91

92.侧拉绳索92

93.贯穿绳索上拉段93

94.贯穿绳索下拉段94

在各图中，可移动支撑装置7在具体实施案例中分为上可移动支撑装置71和下可移动支撑装置72，转向装置8分为上转向装置81和下转向装置82。转向装置8的安装不限图中的方式和角度，可以垂直墙面安装，也可以平行，或与墙面成任意角度安装，其自身形状也不限，只需能控制可移动支撑装置7转向；当可移动支撑装置7方向固定，则无需转向装置8。进一步，实际移动机中，可以多个或者多组可移动支撑装置7，其位置也可多个地方，不能明显区分上下，其转向装置8也可对应多个或多组。

各图中，移动机有空气推进器2，工作时空气推进器2推动空气远离墙面，受到反作用力，该力使得移动机向墙面运动，而可移动支撑装置7(即实际实施中的上可移动支撑装置71，下可移动支撑装置72)，将移动机支撑于墙面，使垂直于墙面的水平方向稳定；实际实施中，进一步，通过在移动机安装压力传感器(图中没有画出)，可检测移动机对墙面的压力，根据该压力，可调节空气推进器2的作用力的大小，达到控制对墙面压力的效果，进一步，根据移动机所受墙面大风状况和越过障碍的需求，可以智能的控制该压力。空气推进器2也可向墙面推动空气，受到反作用力，该力使得移动机远离墙面；进一步，可设计有两个或者两个以上空气推进器2，单独或者分组控制每个空气推进器2推动空气的方向和推力大小，如图2中，单独控制左右2个空气推进器2推动空气的方向和推力大小，多于2个可单独或分组控制，使移动机悬挂空中时,能控制其在空中静止或者各种运动(包括平移和转动以及不规则运动，运动方向可垂直于墙面，平行于墙面或者方向其他)，也能控制其在空中的各种姿势和状态，包括其远离与靠近墙面，距离墙面的距离，与墙面的夹角，从而，结合牵引绳索的牵引，可实现移动机在空中和墙壁间切换，从墙壁的一个位置，通过空中线路，运动到墙壁的另一个位置，通过空中路线越过墙壁上的大障碍物，实现移动机通过空中返回高处等功能。该动作可为自动控制或者手动控制，可通过电子自动设备控制。实际实施中，空气推进器2的数量任意。

进一步，移动机包括空气推进器2，其部分或者全部空气推进器2的推进空气的方向可改变。进一步，当移动机工作时，其部分或者全部空气推进器2的推进空气的方向可受控改变。

进一步，移动机包括不同方向的空气推进器2，数量可任意，空气推进器2的推力大小也可自由设置。进一步，移动机工作过程中，空气推进器2的推力大小也可被控制，从而可控制移动机在牵引绳索的牵引下，在墙面或者空中自由工作。

空气推进器2可以为风扇、螺旋桨、空气发动机、压缩空气装置或者其他能推动空气的装置。进一步，其推动空气的方向，可正可反，例如，若为螺旋桨，则螺旋桨可正转可反转，从而其推动空气方向可为双向。

管路3用于移动机的供电和通信，可传送电、光、液体、胶体、固体颗粒、粉末、气体或他们混合物，管路数量和种类可任意。传递各种视频、图像、传感、命令等信号，通信也可通过无线通信完成(如：wimax、wifi、rola、无线网桥、4G和5G等通信方式，以及其他公网无线通信)；进一步，管路3内可以有牵引绳索、通信线或者供水线(如水管)等线，即其中的部分或者全部在同一大的线体内。进一步，移动机可有多条管路3，其中每条管路3各自有通电、通信号、牵引移动机或者通水的全部或者部分功能。管路3与移动机连接部分没有备份，随着移动机的移动，管路3连接移动机部分的长度跟着改变，例如有设备收放管路3，以保证管路3能跟随并连接着移动机，该设备，可在移动机端，也可在移动机外管路3的另一端，或者两者均可改变；进一步，管路3一端接在移动机，另一端其他任何位置，包括高处、低处、侧面、靠近墙面、远离墙面的任何地方，管路3接入移动机。进一步，管路3与移动机的连接部分，有一段备份长度30，当移动机移动时，这备份长度30来保持管路3跟随并连接着移动机，而无需管路3的一端改变长度，例如图22，管路3的另一端可在高处，并留有自然下垂的备份长度30，移动机上升，移动机与管路3另一端的间距减小，两者间管路3变短，多余管路3下垂变成备份长度30；移动机下降，则移动机上升过程相反；移动机侧移，备份长度30也能保证，管路一直连接着移动机，从而无需改变所述管路3的另一端的位置；进一步，管路3一端接在移动机，另一端可在其他任何位置，只需有备份长度30即可，管路3可能有一段自由悬空部分与移动机同一高度，而移动机可能碰到管路3的这一段，从而引起管路3缠绕在移动机，或者移动机的部件(如空气推进器2)会撞到管路3造成不可控后果，为了避免此类现象，可将管路3的自由悬空的备份长度30贯穿于移动机的管路牵引器28，如图25，从而可以牵引着管路的备份长度30。

移动控制器4内放置一些控制器件、通信器件或者电源(充电电源或者一次性电源)等，控制移动机工作并与外界通信，其形状可任意；进一步，为防水，可将移动控制器4上部封闭或者加盖，所有管路出入口均在底部；进一步，移动控制器4的所有开口均在移动控制器4的底部；进一步，可在管路出入口的外侧设计移动控制器下垂边43，用于防止水靠近管路出入口；进一步，移动控制器4可为双重或多重底面，用于防止水进入移动控制器4。如图24中的移动控制器上底41和移动控制器下底42为双重底面.

牵引绳索接口5为连接牵引绳索处，移动机通过该牵引绳索悬挂，牵引绳索上端连接牵引部分，进一步，牵引绳索接口5也可以通过滑轮或滑轮组等机械实现(图中未画出)，从而可以改变牵引绳索的悬挂部分高度，来控制移动机上下移动和其垂直高度，牵引部分也可控制牵引绳索悬挂部分长度，来控制移动机上下移动和其垂直高度，牵引部分自身在墙面的水平移动和位置，来控制移动机在墙面的水平移动和位置。牵引绳索可以和所述管路3设计在同一线体内，也可与其中之一或者部分设计在同一线体内。牵引绳索可以为一根，也可以为多根。进一步，移动机可有多个牵引绳索接口5。

摄像装置6用于拍摄和监控移动机及其周围的实时景象，用于协助控制，或者被用于人工查看，其图像可以被传送到牵引部分、手机端或其他监控端，其安装位置和角度可任意，数量可任意，零个或多个均可。

可移动支撑装置7安装于移动机，当移动机受空气推进器2反作用力推向墙面时，可移动支撑装置7将移动机支撑于墙面，从而移动机在垂直于墙面的水平方向稳定，因可移动支撑装置7可相对于墙面移动，从而实现移动机能在墙面移动，其移动方向受控于其对应的转向装置 8，即移动机通过控制转向装置8的方向，从而控制移动机的移动方向；具体实施中，多个可移动支撑装置7可分组，如图2中，分为上可移动支撑装置71和下可移动支撑装置72，上可移动支撑装置71为2个一组，下可移动支撑装置72为2个一组，可移动支撑装置7可都设计为固定方向；进一步，每组中的可移动支撑装置7可由其对应的转向装置8控制着保持同步转变方向，同汽车的转向机制。实际实施案例中，可以设计为任意一组固定方向，一组可转向，如图3 中上转向装置81直行，下转向装置82处于转向状态，图4中上转向装置81处于转向状态，下转向装置82直行；移动机也可设计为上转向装置81和下转向装置82均可转向(图中没有表示)；也可设计为两组均可转向；进一步，实施过程中，每组可移动支撑装置7，可以为一个或者多个一组，如图5、图6，大于2个的图中未画出；可移动支撑装置7的个数不限，工作中，移动机所有可移动支撑装置7支撑于墙面的支撑点能确定一个平面，即有至少3个不同支撑点，且该3个支撑点不在同一直线。当可移动支撑装置7可都设计为固定方向时，可以无转向装置8；进一步，移动机可只有一个或多个转向装置8，其可分布于移动机任意位置，无移动支撑装置 7。进一步，移动机可只有一个或多个移动支撑装置7，其可分布于移动机任意位置，无转向装置8。进一步，移动机可有可移动支撑装置7和转向装置8任意组合，分布于移动机的任意位置。进一步，所述转向装置8可不能主动控制方向，而是随着移动机在墙面的移动而被动改变其方向。

滑轮11为滑轮，悬挂移动机的牵引绳索通过该滑轮连接，可以改变悬挂牵引绳索的高度，实际设计中可以使用滑轮或滑轮组等机械设备，拉动牵引绳索的装置拉动悬挂牵引绳索，从而改变移动机与滑轮11的间距，进一步，拉动牵引绳索的装置可位于楼顶、支架12、基板13、楼中间、楼底或者其他任何位置。

支架12为牵引部分的一个支架，使得滑轮11能够伸出牵引部分的基板13而悬挂移动机，实际设计中不限于此类支架。

牵引部分轮子14为牵引部分的轮子，使牵引部分能在水平面移动，牵引部分轮子14有一定长度的半径，可以滚过凸出墙面的障碍物；进一步，牵引部分轮子14可以有动力装置帮助其滚动。进一步，使牵引部分在水平面移动，也可通过履带，滑动等其他方式实现。

履带16为可移动支撑装置7的一部分，履带16可相对圆履带支架17沿履带16的线路运动，履带16的外侧支撑于墙面，实现可移动支撑装置7在墙面移动，转向装置8可以控制其移动的方向。圆履带支架17的履带下面部分接触墙面运动，而可移动支撑装置7运动方向的前端履带能高于其所接触的墙面，使得可移动支撑装置7能越过障碍，其他履带设计均符合此特征，可以实现越障功能，如图9中，履带支架18对应的履带16，不再一一列举；进一步，履带可有动力装置帮助其运动。

每个可移动支撑装置可以由一组或几组轮、履带或其他移动部件组成，如图10，为两组轮组成一个可移动支撑装置，两组轮的间距不限于图中的大小，可以大一些或者小一些；也可以是一组或几组履带等。

万向可移动支撑装置19为一种可移动支撑装置，安装于移动机，在移动机受到力的作用，能够支撑移动机沿着力的方向在墙面移动。

图11为一种万向可移动支撑装置，包括轮20、万向器21和万向器转轴22，万向器转轴22 安装于移动机，可相对移动机转动，万向器21连接于万向器转轴22，轮20连接于万向器转轴 22，轮20支撑于墙面，可转动，当移动机受到平行于墙面方向力的作用，则万向器转轴22和万向器21可转动，使得轮20能够沿着力的作用方向滚动。从而使得移动机能够沿着力的方向移动或者转动。进一步，万向器转轴22和万向器21的转动，可以有助力实现，万向可移动支撑装置通过传感器，感受其受到的力的方向，通过助力实现万向器转轴22和万向器21的转动。进一步，轮20可为圆形，或者为图9和图10的履带支架和履带16装置，或者其他可移动装置。万向可移动支撑装置为以上所述各种可移动支撑装置，另有万向移动的功能。

万向空气推进器23为一种空气推进器，当其安装于移动机时，其推动空气的方向可任意设计,移动机工作时固定。进一步，移动机工作时，其推动空气的方向可改变。其推动空气的方向可手动、半自动或者全自动控制。

墙面26为移动机作业所在的墙面。

移动机27为移动机，可包括移动机机身1、空气推进器2、管路3、移动控制器4、牵引绳索接口5、摄像装置6、可移动支撑装置7、上可移动支撑装置71、下可移动支撑装置72、转向装置8、上转向装置81、下转向装置82、管路牵引器28和滑轮型管路牵引器29等设备。

管路牵引器28，可牵引管路3，管路3穿过管路牵引器28，能在管路牵引器28中穿行，当移动机27移动时，管路牵引器28牵引管路3跟随移动，备份长度30下垂；当移动机27移动时，备份长度30的长度相应变化，以实现管路3两端长度均无需变化，管路3一端也能跟随移动机 27移动，移动机27形状无要求，牵引方式也无限制，只需能牵引管路3即可。进一步，管路牵引器28也可设计为滑轮型，如图25，滑轮型管路牵引器29用于牵引管路3，其通过2个管路牵引器滑轮31相靠近，边缘形成孔状，管路3穿过该孔，管路3在孔里穿行，滑轮31转动，使得穿行顺畅；进一步，管路牵引器滑轮31的数量，可为1个或者多个，能形成穿梭孔，使得管路 3穿行顺畅。

图26为另一种可移动支撑装置示意图，其中小轮支架34上安装了3个小轮33，都能以绕小轮支架轴32为轴公转，每个小轮33也可以自转；可移动支撑装置在墙面移动时，接触墙面的小轮33自转，从而实现可移动支撑装置能在墙面移动，当可移动支撑装置遇到障碍物时，小轮支架34和小轮33绕小轮支架轴32公转，小轮33交替接触墙面，从而实现翻越障碍物，而保持移动机相对平稳。进一步，小轮支架34的小轮33可为2个、3个或者多个。进一步，小轮33 可为轮子，也可为履带型移动器，其履带如图9。

进一步，所有的可移动支撑装置均可设计为定向的或者万向的，进一步，小轮33或小轮支架轴32可单独或者同时具有转动装置，主导或者辅助其转动。

移动控制器上底41为移动控制器4为双重底时，其上底面，其与管路3间，可封闭，也可不封闭。

移动控制器下底42为移动控制器4为双重底时，其下底面，其与管路3间，可封闭，也可不封闭

移动控制器下垂边43为移动控制器4下底以下部分的边缘，用于移动控制器侧面水导流，从而水不会流到下底面。

进一步，移动控制器不限于图24的圆柱形，也可为其他任何形状，能够装载设备即可，底面不限于平面，可为斜面或者其他曲面折面或者其他形状。

上拉绳索90为从移动机上面连接移动机的绳索。

下拉绳索91为从移动机下面连接移动机的绳索。

侧拉绳索92为从移动机侧面连接移动机的绳索。

其中90、91和92均为移动机不同方向的牵引绳索，牵引绳索连接移动机的部分，称为“移动机端”，进一步，移动机端可收放牵引绳索；另一端称为“牵引端”；牵引端可为机械装置，可为手动牵引，进一步，牵引端可移动，进一步，牵引端可收放牵引绳索；进一步，不同牵引绳索的移动机端在移动机的位置可以不同；牵引端可通过改变牵引绳索的悬挂长度，而控制移动机在墙面26移动，进一步，也可移动机端改变牵引绳索的悬挂长度(牵引端不可改变)；进一步，也可牵引端和移动机端均可改变牵引绳索的悬挂长度。进一步，牵引绳索牵引端可改变其自身位置，从而可改变其与牵引移动机的角度或距离。进一步，牵引绳索可与管路3在同一管路。

贯穿绳索上拉段93和贯穿绳索下拉段94为同一牵引绳索的两段，移动机连接于该牵引绳索，可在牵引绳索上移动而改变其在墙面的位置，而无需牵引绳索改变长度，移动机下方部分为贯穿绳索下拉段94，该部分为自然下垂；进一步，贯穿绳索下拉段94可有一牵引端控制，该牵引端可拉动移动机改变位置；进一步，贯穿绳索上拉段93和贯穿绳索下拉段94的方向可为其他方向，水平或者斜拉均可。进一步，所述的上拉绳索90、下拉绳索91和侧拉绳索92可两两为同一牵引绳索的两端，类似贯穿绳索上拉段93和贯穿绳索下拉段94为同一牵引绳索的两端，进一步，上述所有连接的移动机任意两段绳索，均可为同一牵引绳索的两端，即同一牵引绳索一端从某方向拉移动机，另一端可自然下垂，可从另一方向拉移动机。

进一步，所有牵引绳索中，非移动机端的牵引端，若无需改变牵引绳索的长度，可直接连接到固定连接，从而，牵引部分也可直接为一固定点，而移动机位置的控制，由移动机上的装置改变牵引绳索的悬挂长度控制，如电动、气动或者液压设备。

进一步，以上所述所有牵引绳索，可单独或组合使用，每种的数量可为零、一根、两根或多根(需确保至少一根牵引绳索从上方牵引移动机)；进一步，若为多根，可分别改变每根牵引绳索的悬挂长度，从而改变移动机在墙面的位置。进一步，牵引绳索可连接移动机于不同位置，可通过牵引绳索控制其在墙面的工作姿势。进一步，所有或者部分牵引绳索可自身具有弹性。进一步，通过任意空气推进器和任意可移动支撑装置控制其距离墙面的位置，两者配合，最终可控制其在空间的位置和姿势。进一步，所述所有牵引绳索，其牵引移动机的方向，可与墙面平行，也可与墙面成一定角度，从而，移动机的空气推进器和可移动支撑装置两项中，一项没有，有任意一项，或两项全有，都能相互配合，控制使移动与墙面的距离。所述所有牵引绳索，改变牵引绳索长度的端，其多余部分的绳索可收集于该端。

进一步，所述牵引绳索可从任何角度连接到移动机，从而控制移动机与墙面的距离和在墙面的位置和姿态。

图12为一种万向空气推进器，包括空气推进器支撑24和推进器25，空气推进器支撑24安装于移动机，推进器25推动空气移动，自己获得空气的反作用力，推进器25推动空气的方向，可以改变设置，移动机工作时，该方向相对于空气推进器支撑24固定。进一步，移动机工作时，推进器25推动空气的方向相对于空气推进器支撑24可变。推进器25推动空气的方向，可以被手动、半自动或者全自动控制。

移动机的可移动支撑装置7、转向装置8、万向可移动支撑装置19、空气推进器2和万向空气推进器23的数量可按需自由组合，各个空气推进器2和万向空气推进器23的推动空气的方向可按需设计。如图13、图14和图15示意了几种实现方式，如图6，移动机只有空气推进器2，能向远离墙面方向推进空气，从而将移动机推向墙面；或者还有空气推进器2(图6中未画出)，能将移动机推向远离墙面的方向，使得移动机能悬挂空中；进一步，有空气推进器2或万向空气推进器23在墙面平面方向产生的力能协助可移动支撑装置7的转向装置8转向；如图16，移动机下部(也可在移动机上部，图中未画出)，侧面的空气推进器2可推动移动机下部的万向可移动支撑装置19移动，实现移动机在墙面转向或者移动；如图17，移动机下部(也可在移动机上部，图中未画出)，万向空气推进器23可改变方向，从而推动移动机下部的万向可移动支撑装置19移动，实现移动机在墙面转向,万向空气推进器23的数量不限，位置是否左右对称也不限；如图18，移动机均为万向可移动支撑装置19移动，万向空气推进器23可推动移动机在墙面平移或转向；也可移动机均为万向可移动支撑装置19移动，只有侧面的空气推进器2，推动移动机在墙面转向或平移；如图19，移动机均为万向可移动支撑装置19移动，万向空气推进器23和侧面的空气推进器2可推动移动机在墙面平移或转向。

以上图例示意了部分示意，而实际实施中，空气推进器、万向空气推进器、可移动支撑装置和万向空气推进器在移动机的安装可自由组合，其安装的位置和方向也可按需自由设计。

进一步，以上所述所有空气推进器(包括空气推进器2或万向空气推进器23)，相对自身，其推动空气的方向可为正向，可为反向，例如推进器25，是风扇型，则风扇可为正转，可为反转。其他类型的空气推进器也可正反两方向推动空气，在移动机工作过程中，正反方向不可切换；进一步，在移动机工作过程中，所述所有空气推进器推动空气的方向，可正反方向相互切换。

进一步，以上所述所有万向空气推进器(包括万向空气推进器23)，其推动空气的方向可改变，但在移动机工作过程中，不可改变；进一步，在移动机工作过程中，其推动空气的方向可改变。

移动机可自带电源或者从外部获取电源，可自带水或者从外界获取水，可自带清洗物资或者从外界获取物资。

本支撑面移动装置可用作墙面清洗、墙面作业、墙面维修、墙面监控、墙面检测或墙面运输等设备。

本发明通过上述几个实施例进行了描述，但实施例非用来限定本发明的权利要求。本领域人员若在本发明的精神的范围内，做出各种变形或者改进，均在本发明的保护范围之内。因此本发明的权利保护范围应当以本申请的权利要求保护范围所界定的为准。

Claims (5)

1.一种支撑面移动装置，其特征是：包括牵引部分和移动机；移动机包括可移动支撑装置，移动机靠近支撑面时，可移动支撑装置能支撑于支撑面；可移动支撑装置可在支撑面移动，从而，移动机能在支撑面移动；所述可移动支撑装置中，其中的部分或者全部可移动支撑装置，其独立个体中，包括小轮支架轴、小轮支架和多个小轮；所述小轮支架安装于小轮支架轴，小轮支架可绕小轮支架轴转动；所述多个小轮通过小轮支架相连接，每个小轮可单独转动。

2.一种支撑面移动装置，其特征是：包括牵引部分、牵引绳索、管路和移动机，牵引绳索连接移动机和牵引部分；管路一端连接移动机，另一端连接到移动机之外，管路有备份长度；移动机包括空气推进器、可移动支撑装置和管路牵引器；空气推进器向远离支撑面方向推动空气，而受到空气的反作用力，空气推进器将移动机推向支撑面，从而移动机通过可移动支撑装置接触支撑面；可移动支撑装置可在支撑面移动，从而，移动机可在支撑面移动。

3.一种支撑面移动装置，其特征是：包括牵引部分、牵引绳索和移动机，移动机通过牵引绳索连接牵引部分；移动机包括液体推进器，工作时，液体推进器向远离支撑面方向推动液体，而受到液体的反作用力，液体推进器将移动机推向支撑面，从而移动机接触支撑面。

4.一种支撑面移动装置，其特征是：包括牵引部分、牵引绳索和移动机，移动机通过牵引绳索连接牵引部分；移动机包括空气推进器，工作时，空气推进器向远离支撑面方向推动空气，而受到空气的反作用力，空气推进器将移动机推向支撑面，从而移动机接触支撑面；空气推进器还可在液体中工作，移动机还可以在液体中正常作业。

5.一种支撑面移动装置，其特征是：包括牵引部分、牵引绳索和移动机，移动机通过牵引绳索连接牵引部分；移动机包括空气推进器，工作时，空气推进器向远离支撑面方向推动空气，而受到空气的反作用力，空气推进器将移动机推向支撑面，从而移动机接触支撑面；移动机还包括液体推进器，移动机可在液体中正常作业。

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