JP2022114325A - 飛行体及び検査方法 - Google Patents

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Abstract

【課題】高所へのアクセスを容易にできる飛行体及び検査方法を提供する。【解決手段】本体１０にプロペラ２０を備えた飛行体１００は、検査対象物Ｂへの接地面３１を有する走行装置３０と、少なくともプロペラ２０を制御する制御装置と、を備えている。プロペラ２０は、第１プロペラ２１と、第２プロペラ２２と、を有している。制御装置は、第１プロペラ２１のスラスト力の向きと、第２プロペラ２２のスラスト力の向きとが逆向きになるように制御する。【選択図】図４

Description

本発明は、飛行体及び検査方法に関する。
再生可能エネルギーの主力電源化に向けて風力発電機（風車発電機）の開発が促進されている。風力発電機の開発エリアは、陸上から洋上へとシフトしており、洋上での風力発電機の開発が加速されることが予想される。洋上での風力発電機は、過酷な自然環境のなかで運用されるので、アクセスが困難である。そこで、効率的に風力発電機を運用及び保守することが求められる。風力発電機の運用及び保守において、風力発電機を構成するブレードの検査が要求されている。
特許文献１には、ブレードに設けられたレセプタの検査方法が開示されている。
特開２０１７－１５１０１８号公報
しかしながら、従来の検査方法では、検査対象となるレセプタが洋上における高所にあり、変化しやすい気象的な環境に晒されていることから、アクセスが困難であり、検査が困難となる場合がある。
本発明は、高所へのアクセスを容易にできる飛行体及び検査方法を提供することを目的とする。
本発明は、以下の態様を有する。
（１）本発明に係る一態様の飛行体は、本体にプロペラを備えた飛行体であって、検査対象物への接地面を有する走行装置と、少なくとも前記プロペラを制御する制御装置と、を備え、前記プロペラは、第１プロペラと、第２プロペラと、を有し、前記制御装置は、前記第１プロペラのスラスト力の向きと、前記第２プロペラのスラスト力の向きとが逆向きになるように制御する。
（２）上記（１）において、前記制御装置は、前記プロペラのスラスト力の向きを反転させるように制御してよい。
（３）上記（１）又は（２）において、前記制御装置は、前記第１プロペラのスラスト軸と、前記第２プロペラのスラスト軸とが平行になるように制御してよい。
（４）上記（１）から（３）のいずれかにおいて、前記検査対象物に対して係脱自在な把持アームを備えてよい。
（５）上記（１）から（４）のいずれかにおいて、アタッチメントを着脱自在なアタッチメント装着部を備えてよい。
（６）上記（１）から（５）のいずれかにおいて、前記第２プロペラの回転面は、前記第１プロペラの回転面よりも前記接地面に近くてよい。
（７）上記（１）から（６）のいずれかにおいて、前記制御装置は、前記第１プロペラのスラスト軸の前記本体に対する傾斜角度を変更するように制御してよい。
（８）上記（１）から（７）のいずれかにおいて、カメラを備え、前記制御装置は、前記カメラで撮像した画像に基づいて、前記プロペラ又は前記走行装置を制御してよい。
（９）上記（１）から（８）のいずれかにおいて、前記走行装置が前記検査対象物に接地していることを検出する検出装置を備え、前記制御装置は、前記検出装置の検出結果に基づいて、前記プロペラを制御してよい。
（１０）上記（１）から（９）のいずれかにおいて、前記本体に対して回動自在なスラスト軸を有する第３プロペラを備えてよい。
（１１）上記（１）から（１０）のいずれかにおいて、前記接地面に沿うスラスト軸を有する第４プロペラと、前記本体に対して回動自在に設けられる接地部材と、を備えてよい。
（１２）本発明に係る一態様の検査方法は、本体に、第１プロペラ及び第２プロペラを有するプロペラと、検査対象物の表面に接地可能な接地面を有する走行装置と、を備えた飛行体を飛行させる飛行工程と、前記飛行体を検査対象物の表面に着陸させる着陸工程と、前記走行装置を前記検査対象物の表面に接地させた状態で、前記飛行体を前記検査対象物における検査位置まで前記検査対象物の表面に沿って走行させる走行工程と、前記検査位置にて、前記ブレードを検査する検査工程と、を含む。
（１３）上記（１２）において、前記飛行工程において、前記飛行体を、前記第１プロペラのスラスト力の向きと前記第２プロペラのスラスト力の向きとを、同じ向きにして飛行させてよい。
（１４）上記（１２）又は（１３）において、前記着陸工程において、前記第１プロペラのスラスト力の向きと前記第２プロペラのスラスト力の向きとを、逆向きにしてよい。
（１５）上記（１２）から（１４）のいずれかにおいて、前記着陸工程において、前記第１プロペラのスラスト軸を、前記検査対象物の表面の水平面に対する傾斜に応じて、前記本体に対して傾斜させてよい。
本発明によれば、高所へのアクセスを容易にできる飛行体及び検査方法を提供できる。
第１実施形態に係る飛行体を示す平面図である。 第１実施形態に係る飛行体を示す正面図である。 飛行工程の飛行体の状態を示す正面図である。 着陸工程の飛行体の状態を示す正面図である。 走行工程の飛行体の状態を示す正面図である。 第１実施形態に係る飛行体を用いた検査方法を平面視で示す説明図である。（Ａ）は飛行工程における飛行体を示す図である。（Ｂ）は着陸工程における飛行体を示す図である。（Ｃ）は走行工程における飛行体を示す図である。（Ｄ）は検査工程における飛行体を示す図である。 第２実施形態に係る飛行体の正面視を示す説明図である。（Ａ）は飛行工程を示す説明図である。（Ｂ）は着陸工程を示す説明図である。 第３実施形態に係る飛行体の正面視を示す説明図である。（Ａ）は飛行工程を示す説明図である。（Ｂ）は着陸工程を示す説明図である。
以下、実施形態に係る飛行体１００及び検査方法を説明する。図１は、第１実施形態に係る飛行体１００を示す平面図である。図２は、第１実施形態に係る飛行体１００を示す正面図である。図３は、飛行工程（飛行中）の飛行体１００の状態を示す正面図である。図４は、着陸工程（着陸中）の飛行体１００の状態を示す正面図である。図５は、走行工程（走行中）の飛行体１００の状態を示す正面図である。なお、以下、特に説明のない限り、重力方向を鉛直方向といい、重力方向に垂直な方向を水平方向という。なお、各図において、太い矢印は、飛行体１００における各部に作用する力の方向を表し、その長さは力の大きさを概ね示している。また、細い矢印は、飛行体１００における各部の移動方向を表している。なお、以下、特段の説明のない限り、方向（direction）とは、「直線の状態」、向き（orientation）とは、ある始点から一方へ向かう状態」の意味で用いる。
［第１実施形態］
（飛行体）
図１及び図２に示すように、本実施形態の飛行体１００は、本体１０にプロペラ２０を備えている。
本体１０は、プロペラ２０等による自重、反作用等を支持するための十分な剛性を有する。本体１０は、例えば、格子状の構造である。本体１０は、不図示の、電源（電池等）と、モータと、ギヤ等の動力伝達機構とを有している。本体１０は、検査対象物Ｂへの接地面３１を有する走行装置３０と、少なくともプロペラ２０を制御する制御装置４０と、を備えている。本体１０は、検査対象物Ｂに対して係脱自在な把持アーム５０を備えていてよい。本体１０は、レセプタ導通検査用、研磨用、塗装用、打音検査用等のアタッチメントを着脱自在なアタッチメント装着部６０を備えていてよい。本体１０は、飛行体１００の周囲の画像を撮像可能なカメラ７０を備えていてよい。なお、本体１０は、カメラ７０で撮像された画像等のデータを飛行体１００から送信可能な送信部を有する通信装置（不図示）を備えてよい。なお、飛行体１００に備わる通信装置は、例えば、地表にいるユーザが所持するリモートコントローラのような、飛行体１００の通信装置とは異なる通信装置から送信された制御信号を受信可能な受信部を有していてよい。
プロペラ２０は、電源から供給された電力により、モータ及び動力伝達機構を介してスラスト軸を中心に回転することで、回転方向に応じた向きのスラスト力を発生する。プロペラ２０は、第１プロペラ２１と、第２プロペラ２２と、を有している。なお、飛行体１００に備わる第１プロペラ２１は、４つに限らず、飛行体１００の飛行姿勢の安定性及び制御性を考慮して、３つ以上であればよい。
第１プロペラ２１は、少なくとも、飛行体１００を重力に逆らって上昇させるための上向きのスラスト力を発揮できる仕様となっている。そして、第１プロペラ２１により、飛行体１００は、地表から、例えば、風車発電機（不図示）を構成するブレードのような検査対象物Ｂの表面ＢＳまで、飛行する。
第１プロペラ２１は、スラスト力の方向と平行に延びる回転中心となるスラスト軸と、スラスト軸からスラスト軸に対して略垂直な方向に延びる複数の羽根を有している。第１プロペラ２１は、電源から供給された電力により、動力伝達機構を介して回転する。第１プロペラ２１の回転数又はスラスト力は、制御装置４０により制御される。すなわち、第１プロペラ２１は、スラスト力の向きを反転させることができる。
また、第１プロペラ２１は、本体１０に対する第１プロペラ２１のスラスト軸の傾斜角度を自在に変更できる傾斜機構（不図示）を有していてよい。そして、第１プロペラ２１のスラスト軸の本体１０（接地面３１）に対する傾斜角度は、制御装置４０により制御される。これにより、飛行中の飛行体１００における第１プロペラ２１のスラスト軸を鉛直方向に向けた状態で、第２プロペラ２２のスラスト軸を鉛直方向に対して斜めにできる。また、水平面に対して傾斜した検査対象物Ｂの表面ＢＳに沿って走行中の飛行体１００における第２プロペラ２２のスラスト軸を表面ＢＳに対して垂直にした状態で、第１プロペラ２１のスラスト軸を鉛直方向にできる。したがって、水平面に対して傾斜した検査対象物Ｂの表面ＢＳに沿って走行中の飛行体１００に、表面ＢＳに吸着させる力を作用させながら、飛行体１００が落下しないように重力を相殺する鉛直上向きのスラスト力を作用させることができる。また、鉛直上向きのスラスト力を作用させ、落下するおそれがある際、又は落下した際に、瞬時に飛行することができる。よって、水平面に対して傾斜した検査対象物Ｂの表面ＢＳであっても、飛行体１００を安定して走行させることができ、落下に対する安全を保つことができる。
なお、本体１０を、第１プロペラ２１が設けられた第１本体部１１と、第２プロペラ２２が設けられた第２本体部１２とに分け、第１本体部１１と第２本体部１２とが成す角度を可変させることで、第１プロペラ２１のスラスト軸の第２本体部１２に対する傾斜角度を自在に変更できるようにしてもよい。そして、第１本体部１１と第２本体部１２とが成す角度、すなわち、第１プロペラ２１のスラスト軸の第２本体部１２に対する傾斜角度は、制御装置４０により制御されてもよい。
制御装置４０は、第１プロペラ２１のスラスト軸の傾斜角度を、０度以上９０度以下の範囲で変更するように制御できる。なお、ここで、第１プロペラ２１のスラスト軸の傾斜角度は、本体１０の接地面３１（複数の接地面３１がある場合、それらが共有する仮想平面）の法線に対する傾斜角度と定義する。すなわち、第１プロペラ２１のスラスト軸の傾斜角度がゼロである場合、第１プロペラ２１のスラスト軸は、本体１０の接地面３１の法線と平行であり、第１プロペラ２１のスラスト軸の傾斜角度が９０度である場合、第１プロペラ２１のスラスト軸は、本体１０の接地面３１と平行である。これにより、飛行中における飛行体１００の本体１０を、第１プロペラ２１のスラスト方向（スラスト軸、鉛直方向）に対して傾けることができる。したがって、検査対象物Ｂの表面ＢＳが水平面に対して傾斜していたとしても、飛行中の飛行体１００の本体１０に設けられた走行装置３０の接地面３１を、検査対象物Ｂの表面ＢＳに対して略平行にできる。よって、飛行体１００を検査対象物Ｂの表面ＢＳに円滑に着陸させることができる。
第２プロペラ２２は、スラスト力の方向と平行に延びる回転中心となるスラスト軸と、スラスト軸からスラスト軸に対して略垂直な方向に延びる複数の羽根を有している。第２プロペラ２２は、電源から供給された電力により、動力伝達機構を介して回転する。第２プロペラ２２の回転数又はスラスト力は、制御装置４０により制御される。すなわち、第２プロペラ２２は、スラスト力の向きを反転させることができる。第２プロペラ２２のスラスト力の向きは、走行装置３０の接地面３１に垂直になっている。これにより、検査対象物Ｂの表面ＢＳへの第２プロペラ２２による吸着力及び走行装置３０による摩擦力を効率的に高めることができる。よって、飛行体１００を検査対象物Ｂの表面ＢＳに円滑に着陸でき、表面ＢＳの上を安定して走行させることができる。
第２プロペラ２２は、少なくとも、飛行体１００を検査対象物Ｂの表面ＢＳに向けて近接させる向きのスラスト力を発揮できる仕様となっている。すなわち、第２プロペラ２２によって空気を検査対象物Ｂの表面ＢＳから離れる向きに送り出すことで、検査対象物Ｂの表面ＢＳと第２プロペラ２２のブレードとの間の空気を負圧にできる。このようにして、飛行体１００を検査対象物Ｂの表面ＢＳに吸着できるようになっている。そして、第２プロペラ２２により、飛行体１００は、飛行中の姿勢から、例えば、風車発電機（不図示）を構成するブレードのような検査対象物Ｂの表面ＢＳに吸着する。
第１プロペラ２１のスラスト軸と、第２プロペラ２２のスラスト軸とは、平行であることが好ましい。そして、制御装置４０は、第１プロペラ２１のスラスト軸と、第２プロペラ２２のスラスト軸とが平行になるように制御してよい。また、制御装置４０は、第１プロペラ２１のスラスト軸と、第２プロペラ２２のスラスト軸とが、平行である状態で、第１プロペラ２１のスラスト力の向きと、第２プロペラ２２のスラスト力の向きとを同じ向き又は反対向きとなるように制御してよい。これにより、第１プロペラ２１のスラスト力の向きと、第２プロペラ２２のスラスト力の向きとが、同じ向きであっても、互いに逆向きであっても、いずれかのスラスト力の向きが切り変わっても、飛行体１００をスラスト力の向きから逸れる向きへ動かそうと作用する力の成分がないので、飛行体１００の姿勢を安定させることができる。
第２プロペラ２２の回転面は、第１プロペラ２１の回転面よりも走行装置３０の接地面３１に近いことが好ましい。すなわち、走行装置３０の接地面３１から第２プロペラ２２のブレードまでの距離は、接地面３１から第１プロペラ２１のブレードまでの距離より短いことが好ましい。これにより、第２プロペラ２２による吸着力（接地面３１に向かうスラスト力）を高められるとともに、第１プロペラ２１による接地面３１から離れる向きの反力を抑制できる。
走行装置３０は、電源から供給された電力により駆動することにより、飛行体１００を検査対象物Ｂの表面ＢＳに沿って走行させる。走行装置３０は、飛行体１００を、前進又は後進させることができる。すなわち、走行装置３０は、飛行体１００を、検査対象物Ｂの表面ＢＳに沿って前進又は後進させることができる。走行装置３０は、不図示の車軸を中心に回転する円環状のタイヤを備えている。タイヤは、例えば、クロロプレンゴム等の比較的高い摩擦係数を有する材料で形成されている。タイヤは、検査対象物Ｂの表面ＢＳに対して接地する接地面３１を有している。なお、接地面３１は、複数あるタイヤにおけるそれぞれの接地面３１が接する共通する仮想平面のことをいう。走行装置３０の接地面３１と検査対象物Ｂの表面ＢＳとの間には、飛行体１００に作用する検査対象物Ｂの表面ＢＳに向かうプロペラ２０によるスラスト力（吸着力）に対応する垂直抗力が作用し、接地面３１に沿う摩擦力を高めることができる。これにより、飛行体１００を表面ＢＳの上で安定して走行させることができる。なお、走行装置３０は、適宜、制御装置４０からの指令によって舵角を変えることができる操舵機構を備えていてよい。
走行装置３０は、タイヤの車軸に取り付けられた、ばね、ダンパ等で構成されるサスペンションを介して本体１０に支持される構造としてもよい。これにより、表面ＢＳが湾曲していても、その湾曲に応じて各タイヤの軸を傾けることができるので、接地面３１をその湾曲した表面ＢＳに沿わせて接地させることができる。よって、飛行体１００は、表面ＢＳが湾曲したブレードの上であっても、安定して走行できる。
走行装置３０は、飛行体１００の走行時における安定性を確保するため、検査対象物Ｂの表面ＢＳに対して接地する接地面を有する３つ以上のタイヤを有することが好ましく、４つのタイヤを有することがより好ましい。タイヤが複数ある場合、全てのタイヤの回転軸は互いに平行であってよい。タイヤは、タイヤの回転軸に沿う方向に互いに離れて複数あってよい。タイヤの回転軸に沿う方向に互いに離れたタイヤの組がある場合、一方のタイヤの最外端から他方のタイヤの最外端までの最大幅Ｗ３０（図１参照）は、検査対象物Ｂの幅ＷＢより小さいことが好ましい。このように、回転軸に沿う方向に離れたタイヤ同士の最大幅Ｗ３０を設定することで、飛行体１００を検査対象物Ｂの上で安定して走行させることができる。
走行装置３０は、検査対象物Ｂに接地していることを検出する検出装置（不図示）を備えてよい。これにより、例えば、走行装置３０が検査対象物Ｂに接地していることを検出したタイミングで、飛行体１００を飛行状態から着陸態勢に制御する等、検出装置による検出結果に基づいて、飛行体１００を制御できる。よって、検出結果に基づいて、ユーザの視界の外にある高所等であっても、飛行体１００を自律的に制御できる。
制御装置４０は、プロペラ２０を制御する。制御装置４０は、プロペラ２０の回転数、スラスト力、傾斜角度等を制御する。制御装置４０は、ＣＰＵ、メモリ、を含んでいてよい。制御装置４０は、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）等のカスタムＬＳＩ（Large Scale Integrated Circuit）を備えてもよい。ＰＬＤの例としては、ＰＡＬ(Programmable Array Logic)、ＧＡＬ(Generic Array Logic)、ＣＰＬＤ(Complex Programmable Logic Device)、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）が挙げられる。制御装置４０は、例えば、Arduinoであってよい。制御装置４０は、複数のプロペラ２０をそれぞれ独立して制御することで、飛行体１００の飛行中の姿勢を制御する。
ここで、制御装置４０は、第１プロペラ２１のスラスト力の向きと、第２プロペラ２２のスラスト力の向きとが逆向きになるように制御する。具体的には、制御装置４０は、例えば、第１プロペラ２１のスラスト力の向きを上向きにし、第２プロペラ２２のスラスト力の向きを下向きに制御する。これにより、例えば、第１プロペラ２１によって上向きのスラスト力を飛行体１００に作用させつつ、第２プロペラ２２によって下向きのスラスト力を作用させることができる。そして、第１プロペラ２１のスラスト力と第２プロペラ２２のスラスト力との合力の、向き又は大きさの調整によって、飛行体１００を、検査対象物Ｂに接近させたり、検査対象物Ｂから離したりすることができる。よって、飛行体１００を高所の検査対象物Ｂの表面に対して円滑に離着陸できる。したがって、高所へのアクセスを容易にできる飛行体１００を提供できる。
制御装置４０は、プロペラ２０のスラスト力の向きを反転させるように制御してよい。具体的には、制御装置４０は、例えば、飛行中において、飛行体１００の第２プロペラ２２のスラスト力を上向きにして、同様にスラスト力が上向きとなっている第１プロペラ２１と共に飛行体１００の揚力を分担し、その状態で検査対象物Ｂに近接させてから、第２プロペラ２２のスラスト力の向きを反転させて下向きにする制御をする。このように、制御装置４０は、プロペラ２０のスラスト力の向きを反転させるように制御する。そして、第１プロペラ２１のスラスト力と第２プロペラ２２のスラスト力との合力の、向き又は大きさの調整によって、飛行体１００を、検査対象物Ｂに接近させたり、検査対象物Ｂから離したりすることができる。よって、飛行体１００を高所の検査対象物Ｂの表面に対して円滑に離着陸できる。また、プロペラ２０の個数、ブレードの構造、規格出力（スラスト力）等の仕様及び性能を抑えることができ、飛行体１００をコンパクトにできる。
制御装置４０は、第１プロペラ２１のスラスト軸の本体１０に対する傾斜角度を変更するように制御してよい。これにより、飛行中における飛行体１００の本体１０の姿勢を、検査対象物Ｂの姿勢（例えば、飛行体１００が着陸を予定している検査対象物Ｂの表面の水平面に対する傾斜角度）に応じて変更できる。よって、飛行体１００を検査対象物Ｂに円滑に離着陸しやすくできる。
制御装置４０は、カメラ７０で撮像した画像に基づいて、プロペラ２０又は走行装置３０を制御してよい。これにより、飛行体１００を、ユーザによる操作なしで、自律的に飛行又は走行させることができる。
制御装置４０は、飛行体１００と検査対象物Ｂとの接近の度合いを検出できる仕様の不図示の近接センサからの情報に基づいて、飛行体１００を自律的に飛行又は走行させてもよい。また、制御装置４０は、飛行体１００と検査対象物Ｂとの相対的な位置関係を検出できる仕様の位置センサからの情報に基づいて、飛行体１００を自律的に飛行又は走行させてもよい。また、制御装置４０は、飛行体１００に搭載されたＧＰＳ発信機からの飛行体１００の絶対的な位置情報に基づいて、飛行体１００を自律的に飛行又は走行させてもよい。
制御装置４０は、走行装置３０が有する、検査対象物Ｂに接地していることを検出する検出装置（不図示）の検出結果に基づいて、プロペラ２０を制御してよい。これにより、検出装置が、例えば、走行装置３０が検査対象物Ｂに接地していることを検出したタイミングで、飛行体１００を飛行状態から着陸態勢に制御したり、すなわち、第２プロペラ２２のスラスト力の向きを上向きから下向きに切り替えたり、走行装置３０が検査対象物Ｂに接地している状態から接地していない状態に変わったことを検出したタイミングで、飛行体１００を飛行状態に切り替えたりする等、検出装置による検出結果に基づいて、プロペラ２０を制御でき、飛行体１００の姿勢を制御できる。よって、検出結果に基づいて、ユーザの視界の外にある高所等であっても、飛行体１００を自律的に制御して検査対象物Ｂに着陸しやすくでき、走行中の飛行体１００が検査対象物Ｂから落下しても自律的に飛行させて墜落を抑制することができる。
把持アーム５０は、本体１０に設けられている。把持アーム５０は、検査対象物Ｂに対して係脱自在な構造となっている。具体的には、把持アーム５０は、例えば、飛行体１００（本体１０）の進行方向、（すなわち、走行装置３０の接地面３１と平行な方向であって走行装置３０におけるタイヤの回転軸と垂直な方向）における一方の端部に設けられている。把持アーム５０は、例えば、走行装置３０の接地面３１と平行な方向であって進行方向に垂直な方向の両側部に設けられた、第１アーム５０Ａ及び第２アーム５０Ｂを有している。第１アーム５０Ａ及び第２アーム５０Ｂは、それぞれ、例えば、一端を本体１０に対して回動自在に連結された基端部５１と、基端部５１の他端の回動部５２に回動自在に連結され他端を自由端にした先端部５３と、を備えている。
把持アーム５０は、第１アーム５０Ａ及び第２アーム５０Ｂのそれぞれの回動部５２の間隔Ｗｏｕｔと、第１アーム５０Ａ及び第２アーム５０Ｂのそれぞれの先端部５３の自由端の間隔Ｗｉｎとを、検査対象物Ｂ（ブレード）の幅ＷＢより大きくなるように、開いた状態になるように可動できる。そして、図１に示すように、把持アーム５０は、第１アーム５０Ａ及び第２アーム５０Ｂのそれぞれの回動部５２の間隔Ｗｏｕｔを、検査対象物Ｂ（ブレード）の幅ＷＢより大きくなるようにし、第１アーム５０Ａ及び第２アーム５０Ｂのそれぞれの先端部５３の自由端の間隔Ｗｉｎを、検査対象物Ｂ（ブレード）の幅ＷＢより小さくなるようにして、検査対象物Ｂを抱えて係止した状態になるように可動できる。このように、把持アーム５０は、検査対象物Ｂ（ブレード）に対して係脱自在な構造となっている。よって、ブレードの先端部のような検査対象物Ｂ（ブレード）の幅ＷＢが小さい場所に検査位置ＢＢ（レセプタ）があっても、特に、検査等の際に飛行体１００を検査対象物Ｂに係止させることができる。
アタッチメント装着部６０は、本体１０に設けられている。アタッチメント装着部６０は、レセプタ導通検査用、研磨用、塗装用、打音検査用等のアタッチメントを着脱自在な構造となっている。これにより、飛行体１００を運用する目的又は用途に応じて、機能を追加したり変更したりできる。例えば、検査対象物Ｂとなる、風車発電機のブレードに設けられたレセプタの導通検査を行う際には、レセプタに直接電流を流す導通検査用の端子、計器等を含むレセプタ導通検査用のアタッチメントを、本体１０に対してアタッチメント装着部６０を介して取り付けることができる。そして、その後、ブレードの表面を研磨する際には、レセプタ導通検査用のアタッチメントをアタッチメント装着部６０から取り外して、代わりに、ブラシ等の研磨用のアタッチメントをアタッチメント装着部６０に取り付けることができる。このように、人がロープワークによって、直接、検査対象物Ｂまでアクセスして検査等する方法に代えることができる。
カメラ７０は、本体１０に設けられている。カメラ７０は、飛行体１００の周囲を撮像できる。カメラ７０で撮像した画像データは、飛行体１００の制御装置４０に含まれるメモリに保存される。また、カメラ７０で撮像した画像は、飛行体１００に設けられた通信装置（不図示）を介してリアルタイムでユーザが所持する受信装置に送信されてよい。これにより、ユーザは、受信した画像に基づいて飛行体１００を操作することで、飛行体１００を飛行させ、着陸させ、走行させ、検査させることができる。よって、ユーザは、高所にある検査対象物Ｂの検査位置ＢＢを遠隔で簡単に検査できる。
また、飛行体１００は、カメラ７０で撮像した画像に基づいて、制御装置４０によって、プロペラ２０、走行装置３０、把持アーム５０又はアタッチメント装着部６０に装着されたアタッチメントの動作を制御してよい。これにより、ユーザが操作しなくても、飛行体１００によって自律的に検査対象物Ｂを検査できる。
（検査方法）
次に、本実施形態の検査方法の手順を、主に図６を用いて時系列的に説明する。ここでは、検査対象物Ｂが風車発電機のブレードである例を示す。なお、検査対象物Ｂは、風車発電機のブレードに限らず、例えば、高層ビル、ダム、橋梁等の構造物であってもよい。その構造物の壁面を検査対象物Ｂの表面ＢＳとしてよい。また、ここでは、ユーザが飛行体１００を操作する場合を例に示す。なお、ユーザによる操作に換えて、飛行体１００がカメラ７０で撮像した画像に基づいて自律的に動作して検査対象物Ｂの検査をしてもよい。図６は飛行体１００を用いた検査方法を平面視で示す説明図である。図６（Ａ）は飛行工程における飛行体１００を示す図である。図６（Ｂ）は着陸工程における飛行体１００を示す図である。図６（Ｃ）は走行工程における飛行体１００を示す図である。図６（Ｄ）は検査工程における飛行体１００を示す図である。
図６に示すように、本実施形態の検査方法は、飛行体１００を用いて実施できる。本実施形態の検査方法は、本体１０に、第１プロペラ２１及び第２プロペラ２２を有するプロペラ２０と、検査対象物Ｂの表面ＢＳに接地可能な接地面３１を有する走行装置３０と、を備えた飛行体１００（図１及び図２等参照）を飛行させる飛行工程と、飛行体１００を検査対象物Ｂの表面ＢＳに着陸させる着陸工程と、走行装置３０を検査対象物Ｂの表面ＢＳに接地させた状態で、飛行体１００を検査対象物Ｂにおける検査位置ＢＢまで検査対象物Ｂの表面ＢＳに沿って走行させる走行工程と、検査位置ＢＢにて、検査対象物Ｂを検査する検査工程と、を含んでいる。これにより、検査対象物Ｂの検査位置ＢＢが高所であっても、アクセス及び保守作業を容易にできる。よって、高所へのアクセス及び高所での保守作業を容易にできる検査方法を提供できる。
以下、第１実施形態の検査方法をさらに詳細に説明する。なお、ここでは、検査対象物Ｂとなる風車発電機のブレードは、高所にあり、表面ＢＳが略水平になっている状態を想定する。なお、第１実施形態の検査方法は、表面ＢＳが水平面に対して傾斜していても適用できる。
（１）図６（Ａ）に示すように、まず、ユーザが遠隔で制御信号を飛行体１００に送り、プロペラ２０を回転させ、飛行体１００を飛行させ、地表からブレードの近傍まで上昇させる。
詳細には、図３に示すように、本体１０に、第１プロペラ２１と、第２プロペラ２２と、検査対象物Ｂの表面ＢＳに接地可能な接地面３１を有する走行装置３０と、を有するプロペラ２０を備えた飛行体１００を飛行させる（飛行工程）。この際、第１プロペラ２１のスラスト力の向き及び第２プロペラ２２のスラスト力の向きは、いずれも、図３に示すように、上向きであってよい。すなわち、飛行工程において、飛行体１００を、第１プロペラ２１のスラスト力の向きと第２プロペラ２２のスラスト力の向きとを、同じ向きにして飛行させる。
ユーザは、所持するコントローラに付随する通信装置の送信部から、飛行体１００の制御装置４０の受信部に向けて飛行体１００を飛行させるための制御信号を送信する。そして、ブレードの近辺まで飛行体１００を上昇させる。なお、この際、ユーザが飛行体１００に備えられたカメラ７０で撮像された画像を見ながら飛行体１００を操作することで、飛行体１００をブレードの近傍まで到達させてよい。また、この際、飛行体１００がカメラ７０で撮像された画像に基づいて計算された飛行経路に基づいてプロペラ２０を制御することで、飛行体１００をブレードの近傍まで自律的に到達させてもよい。
（２）次に、図６（Ｂ）に示すように、ブレードの表面ＢＳに着陸させる（着陸工程）。
詳細には、図４に示すように、飛行体１００の第２プロペラ２２のスラスト力の向きを、上向きから下向きに反転させる。すなわち、着陸工程において、第１プロペラ２１のスラスト力の向きと第２プロペラ２２のスラスト力の向きとを、逆向きにする。なお、この際、第１プロペラ２１による上向きのスラスト力より、飛行体１００の自重による下向きの力と第２プロペラ２２による下向きのスラスト力との合計が大きくなればよい。したがって、例えば、第１プロペラ２１の上向きのスラスト力を弱めてもよい。すると、飛行体１００は、表面ＢＳに向けて移動する。そして、走行装置３０の接地面３１が表面ＢＳに接する。
なお、ブレードの表面ＢＳが水平面に対して傾斜している場合、着陸工程において、第１プロペラ２１のスラスト軸を、ブレード（検査対象物Ｂ）の表面ＢＳの水平面に対する傾斜に応じて、本体１０に対して傾斜させてよい。なお、ここで、第１プロペラ２１のスラスト軸を、本体１０に対して傾斜させるということは、本体１０の接地面３１の法線と第１プロペラ２１のスラスト軸とを、互いに平行にならないように所定角度ずらすことを意味している。これにより、飛行体１００を、ブレード（検査対象物Ｂ）の表面ＢＳに円滑に安定して着陸させることができる。
ユーザは、所持するコントローラに付随する通信装置の送信部から、飛行体１００の制御装置４０の受信部に向けて飛行体１００を着陸させるための制御信号を送信する。そして、ブレードの表面ＢＳに飛行体１００を着陸させる。なお、この際、ユーザが飛行体１００に備えられたカメラ７０で撮像された画像を見ながら飛行体１００を操作することで、飛行体１００をブレードの表面ＢＳに着陸させてよい。また、この際、飛行体１００がカメラ７０で撮像された画像に基づいて計算された飛行経路に基づいてプロペラ２０を制御することで、飛行体１００をブレードの表面ＢＳに自律的に着陸させてもよい。
（３）次に、図６（Ｂ）の状態から、図６（Ｃ）の状態を経て、図６（Ｄ）の状態までに示すように、走行装置３０をブレード（検査対象物Ｂ）の表面ＢＳに接地させた状態で、飛行体１００を検査対象物Ｂにおける検査位置ＢＢまで検査対象物Ｂの表面ＢＳに沿って走行させる（走行工程）。
詳細には、図５に示すように、例えば、第１プロペラ２１を停止し、第２プロペラ２２により下向きのスラスト力を発生させることで、飛行体１００に吸着力を作用させる。なお、第１プロペラ２１により下向きのスラスト力を発生させることで、第１プロペラ２１及び第２プロペラ２２の両方による吸着力を得てもよい。なお、この状態で、把持アーム５０を駆動して、ブレードを抱えて係止した状態にしてもよい。そして、この状態で、飛行体１００の走行装置３０を駆動する。走行装置３０を駆動すると、飛行体１００は、着陸地点からブレードの表面ＢＳに沿って移動する。この際、走行装置３０と表面ＢＳとの摩擦力を維持するため、プロペラ２０によりブレードの表面ＢＳに向けたスラスト力（吸着力）を維持しておく。なお、この際、第１プロペラ２１及び第２プロペラ２２の両方のスラスト力（吸着力）の合力をブレードの表面ＢＳに向けていれば、第１プロペラ２１及び第２プロペラ２２の両方のスラスト力の向きは互いに反対向きであってもよいが、第１プロペラ２１及び第２プロペラ２２の両方のスラスト力の向きをブレードの表面ＢＳに向けていてもよい。
ユーザは、所持するコントローラに付随する通信装置の送信部から、飛行体１００の制御装置４０の受信部に向けて飛行体１００を走行させるための制御信号を送信する。そして、ブレードの表面ＢＳの上で飛行体１００を走行させる。なお、この際、ユーザが飛行体１００に備えられたカメラ７０で撮像された画像を見ながら飛行体１００を操作することで、飛行体１００をブレードの表面ＢＳの上で走行させてよい。また、この際、飛行体１００がカメラ７０で撮像された画像に基づいて走行装置３０を制御することで、飛行体１００をブレードの表面ＢＳの上で自律的に走行させてもよい。
（４）次に、図６（Ｃ）及び図６（Ｄ）に示すように、飛行体１００をブレードの検査位置ＢＢにて検査させる（検査工程）。具体的には、例えば、検査位置ＢＢとなるブレードの中間部（図６（Ｃ）参照）又は先端部（図６（Ｄ）参照）に設けられたレセプタに対して、本体１０に設けられたアタッチメント装着部６０に装着された導通試験用のアタッチメントにより、導通試験を行う。なお、アタッチメント装着部６０にブレードの表面ＢＳに作用する研磨用又は塗装用等のアタッチメントを装着しておいて、ブレードにおける任意の位置の表面ＢＳを研磨又は塗装等をしてもよい。
ユーザは、所持するコントローラに付随する通信装置の送信部から、飛行体１００の制御装置４０の受信部に向けて飛行体１００で検査させるための制御信号を送信する。そして、ブレードの表面ＢＳの上で飛行体１００に検査位置ＢＢを検査させる。なお、この際、ユーザが飛行体１００に備えられたカメラ７０で撮像された画像を見ながら飛行体１００のアタッチメントを操作することで、飛行体１００にブレードの検査位置ＢＢを検査させてよい。また、この際、飛行体１００がカメラ７０で撮像された画像に基づいてアタッチメントを制御することで、飛行体１００に、自律的にブレードの検査位置ＢＢを検査させてもよい。
［第２実施形態］
次に、第２実施形態について、図７を用いて説明する。図７は、第２実施形態に係る飛行体１００の正面視を示す説明図である。図７（Ａ）は飛行工程を示す説明図である。図７（Ｂ）は着陸工程を示す説明図である。以下、第１実施形態と共通する部分の説明は、省略される場合がある。以下、第１実施形態における部分と同様の機能を有する第２実施形態における部分には、第１実施形態における部分に付された符号又は記号と同じ符号又は記号を付して説明する。
なお、第２実施形態において、検査対象物Ｂは、風車発電機のブレードである例を示す。なお、検査対象物Ｂは、風車発電機のブレードに限らず、例えば、高層ビル、ダム、橋梁等の構造物であってもよい。その構造物の壁面を検査対象物Ｂの表面ＢＳとしてよい。
図７に示すように、第２実施形態に係る飛行体１００は、第１実施形態と比べて、第１プロペラ２１及び第２プロペラ２２に加えて、主に、第３プロペラ８０を備える点で異なっている。
詳細には、第２実施形態に係る飛行体１００は、本体１０に対してヒンジ８１を介して回動自在なスラスト軸を有する第３プロペラ８０を備えている。これにより、図７（Ａ）に示すように、飛行体１００は、第１プロペラ２１及び第２プロペラ２２によって発生させた上向きのスラスト力で飛行する。そして、飛行体１００は、検査対象物Ｂの表面ＢＳに近づくと、第３プロペラ８０による表面ＢＳに向かうスラスト力で、検査対象物Ｂの表面ＢＳに向けて移動する。第３プロペラ８０は、表面ＢＳに向けた吸着力を発生し、表面ＢＳに近接した状態を維持する。なお、第３プロペラ８０は、直接的に表面ＢＳに触れることなく表面ＢＳに近接した状態を維持できるように、第３プロペラ８０のブレードを覆って物理的な接触からそのブレードを保護するブレード保護具（不図示）を備えていてもよい。そして、第３プロペラ８０が表面ＢＳに近接した状態、例えば、第３プロペラ８０のブレード保護具が接した状態で、第１プロペラ２１及び第２プロペラ２２のスラスト力の向きを反転させる。すると、飛行体１００は、ヒンジ８１を基点として約９０度時計回りに回転し、図７（Ｂ）に示すように、走行装置３０の接地面３１が表面ＢＳに接地する。そして、第３プロペラ８０による吸着力に、第１プロペラ２１及び第２プロペラ２２による吸着力を加えることができる。反対に、図７（Ｂ）に示すような、飛行体１００が表面ＢＳに吸着している状態から、図７（Ａ）に示すような飛行状態に移行する際は、これとは逆の順序でプロペラ２０（第１プロペラ２１、第２プロペラ２２及び第３プロペラ８０）の制御をすればよい。このように、第２実施形態に係る飛行体１００は、第３プロペラ８０を備えるので、表面ＢＳが鉛直方向に平行であっても、飛行中の飛行体１００を安定して表面ＢＳに着陸させ、表面ＢＳから離陸させることができる。
［第３実施形態］
次に、第３実施形態について、図８を用いて説明する。図８は、第３実施形態に係る飛行体１００の正面視を示す説明図である。図８（Ａ）は飛行工程を示す説明図である。図８（Ｂ）は着陸工程を示す説明図である。以下、第１実施形態又は第２実施形態と共通する部分の説明は、省略される場合がある。以下、第１実施形態における部分と同様の機能を有する第３実施形態における部分には、第１実施形態における部分に付された符号又は記号と同じ符号又は記号を付して説明する。
なお、第３実施形態において、検査対象物Ｂは、風車発電機のブレードである例を示す。なお、検査対象物Ｂは、風車発電機のブレードに限らず、例えば、高層ビル、ダム、橋梁等の構造物であってもよい。その構造物の壁面を検査対象物Ｂの表面ＢＳとしてよい。
図８に示すように、第３実施形態に係る飛行体１００は、第１実施形態又は第２実施形態と比べて、第１プロペラ２１、第２プロペラ２２に加えて、主に、第４プロペラ８４及び接地部材９０を備える点で異なっている。
詳細には、第３実施形態に係る飛行体１００は、接地面３１に沿うスラスト軸を有する第４プロペラ８４と、本体１０に対して回動自在に設けられる接地部材９０と、を備えている。ここでは、第４プロペラ８４が、本体１０を基準として接地部材９０とは反対側に設けられている飛行体１００の例を説明する。なお、第４プロペラ８４は、接地部材９０を表面ＢＳに近づける向きのスラスト力を発生させることができれば、例えば、本体１０の側部（図８における本体１０の正面側及び背面側）のそれぞれに一つずつ設けられていてもよい。接地部材９０は、ヒンジ９１を介して、回動自在に本体１０に設けられている。接地部材９０における検査対象物Ｂの表面ＢＳと接する面は、高い摩擦係数を有している。これにより、図８（Ａ）に示すように、飛行体１００は、第１プロペラ２１及び第２プロペラ２２によって発生させた上向きのスラスト力で飛行する。飛行体１００は、検査対象物Ｂの表面ＢＳに近づくと、第４プロペラ８４による表面ＢＳに向かうスラスト力で、検査対象物Ｂの表面ＢＳに向けて移動する。すると、接地部材９０が検査対象物Ｂの表面ＢＳに接する。そして、第４プロペラ８４による表面ＢＳに向かうスラスト力を維持したまま、接地部材９０が表面ＢＳに接している状態で、第１プロペラ２１及び第２プロペラ２２のスラスト力の向きを反転させる。すると、飛行体１００は、ヒンジ９１を基点として約９０度時計回りに回転し、図８（Ｂ）に示すように、走行装置３０の接地面３１が表面ＢＳに接地する。そして、第１プロペラ２１及び第２プロペラ２２による吸着力を飛行体１００に加えながら、第４プロペラ８４によるスラスト力で、飛行体１００を上下方向に移動させることができる。反対に、図８（Ｂ）に示すような、飛行体１００が表面ＢＳに吸着している状態から、図８（Ａ）に示すような飛行状態に移行する際は、これとは逆の順序でプロペラ２０（第１プロペラ２１、第２プロペラ２２及び第４プロペラ８４）の制御をすればよい。このように、第２実施形態に係る飛行体１００は、第４プロペラ８４を備えるので、飛行中の飛行体１００を安定して鉛直方向に平行な表面ＢＳに着陸させ、表面ＢＳから離陸させることができる。
以上説明したように、本実施形態に係る飛行体１００は、本体１０にプロペラ２０を備えている。飛行体１００は、検査対象物Ｂへの接地面３１を有する走行装置３０と、少なくともプロペラ２０を制御する制御装置４０と、を備えている。飛行体１００のプロペラ２０は、第１プロペラ２１と、第２プロペラ２２と、を有している。飛行体１００の制御装置４０は、第１プロペラ２１のスラスト力の向きと、第２プロペラ２２のスラスト力の向きとが逆向きになるように制御する。これにより、飛行体１００を飛行させながら、検査対象物Ｂへの吸着力を作用させることができ、検査対象物Ｂへの飛行体１００の検査対象物Ｂへの離着陸を円滑にさせることができ、検査対象物Ｂの上での走行を安定させることができる。よって、高所へのアクセスを容易にできる飛行体を提供できる。
本実施形態に係る検査方法は、本体１０に、第１プロペラ２１及び第２プロペラ２２を有するプロペラ２０と、検査対象物Ｂの表面ＢＳに接地可能な接地面３１を有する走行装置３０と、を備えた飛行体１００を飛行させる飛行工程と、飛行体１００を検査対象物Ｂの表面ＢＳに着陸させる着陸工程と、走行装置３０を検査対象物Ｂの表面ＢＳに接地させた状態で、飛行体１００を検査対象物Ｂにおける検査位置ＢＢまで検査対象物Ｂの表面ＢＳに沿って走行させる走行工程と、検査位置ＢＢにて、検査対象物Ｂを検査する検査工程と、を含んでいる、これにより、高所へのアクセスを容易にできる飛行体を提供できる。
なお、本発明の技術的範囲は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。その他、本発明の趣旨に逸脱しない範囲で、前述の実施形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能であり、また、前記した実施形態又は変形例を適宜組み合わせてもよい。
１０ 本体
１１ 第１本体部
１２ 第２本体部
２０ プロペラ
２１ 第１プロペラ
２２ 第２プロペラ
３０ 走行装置
３１ 接地面
４０ 制御装置
５０ 把持アーム
５０Ａ 第１アーム
５０Ｂ 第２アーム
５１ 基端部
５２ 回動部
５３ 先端部
６０ アタッチメント装着部
７０ カメラ
８０ 第３プロペラ
８１ ヒンジ
８４ 第４プロペラ
９０ 接地部材
９１ ヒンジ
１００ 飛行体
Ｂ 検査対象物
ＢＢ 検査位置
ＢＳ 表面
本発明は、以下の態様を有する。
（１）本発明に係る一態様の飛行体は、本体にプロペラを備えた飛行体であって、前記本体に設けられ、検査対象物への接地面を有する走行装置と、少なくとも前記プロペラを制御する制御装置と、を備え、前記プロペラは、第１プロペラと、第２プロペラと、を有し、前記制御装置は、前記第１プロペラのスラスト力の向きと、前記第２プロペラのスラスト力の向きとが逆向きになるように制御し、前記第１プロペラのスラスト力と前記第２プロペラのスラスト力との合力を調整する。
（２）上記（１）において、前記制御装置は、前記プロペラのスラスト力の向きを反転させるように制御してよい。
（３）上記（１）又は（２）において、前記制御装置は、前記第１プロペラのスラスト軸と、前記第２プロペラのスラスト軸とが平行になるように制御してよい。
（４）上記（１）から（３）のいずれかにおいて、前記検査対象物に対して係脱自在な把持アームを備えてよい。
（５）上記（１）から（４）のいずれかにおいて、アタッチメントを着脱自在なアタッチメント装着部を備えてよい。
（６）上記（１）から（５）のいずれかにおいて、前記第２プロペラの回転面は、前記第１プロペラの回転面よりも前記接地面に近くてよい。
（７）上記（１）から（６）のいずれかにおいて、前記制御装置は、前記第１プロペラのスラスト軸の前記本体に対する傾斜角度を変更するように制御し、前記本体の接地面が前記検査対象物の表面に対して略平行になるように、前記本体を鉛直方向に対して傾けてよい。
（８）上記（１）から（７）のいずれかにおいて、カメラを備え、前記制御装置は、前記カメラで撮像した画像に基づいて、前記プロペラ又は前記走行装置を制御してよい。
（９）上記（１）から（８）のいずれかにおいて、前記走行装置が前記検査対象物に接地していることを検出する検出装置を備え、前記制御装置は、前記検出装置の検出結果に基づいて、前記プロペラを制御してよい。
（１０）上記（１）から（９）のいずれかにおいて、前記本体に対して回動自在なスラスト軸を有する第３プロペラを備え、前記第３プロペラは、前記検査対象物の表面に近接した状態で、前記接地面が前記表面に接地するまで、前記本体に対して回動自在であってよい。
（１１）上記（１）から（１０）のいずれかにおいて、前記接地面に沿うスラスト軸を有する第４プロペラと、前記本体に対して回動自在に設けられる接地部材と、を備え、前記第４プロペラは、前記本体を基準として前記接地部材とは反対側に設けられていてよい。
（１２）本発明に係る一態様の検査方法は、本体に、第１プロペラ及び第２プロペラを有するプロペラと、検査対象物の表面に接地可能な接地面を有する走行装置と、を備えた飛行体を飛行させる飛行工程と、前記飛行体を検査対象物の表面に着陸させる着陸工程と、前記走行装置を前記検査対象物の表面に接地させた状態で、前記飛行体を前記検査対象物における検査位置まで前記検査対象物の表面に沿って走行させる走行工程と、前記検査位置にて、前記検査対象物を検査する検査工程と、を含み、前記着陸工程において、前記第１プロペラのスラスト力と前記第２プロペラのスラスト力との合力を調整する。
（１３）上記（１２）において、前記飛行工程において、前記飛行体を、前記第１プロペラのスラスト力の向きと前記第２プロペラのスラスト力の向きとを、同じ向きにして飛行させてよい。
（１４）上記（１２）又は（１３）において、前記着陸工程において、前記第１プロペラのスラスト力の向きと前記第２プロペラのスラスト力の向きとを、逆向きにしてよい。
（１５）上記（１２）から（１４）のいずれかにおいて、前記着陸工程において、前記第１プロペラのスラスト軸を、前記検査対象物の表面の水平面に対する傾斜に応じて、前記本体に対して傾斜させてよい。

Claims (15)

  1. 本体にプロペラを備えた飛行体であって、
    検査対象物への接地面を有する走行装置と、少なくとも前記プロペラを制御する制御装置と、を備え、
    前記プロペラは、第１プロペラと、第２プロペラと、を有し、
    前記制御装置は、前記第１プロペラのスラスト力の向きと、前記第２プロペラのスラスト力の向きとが逆向きになるように制御する
    飛行体。
  2. 前記制御装置は、前記プロペラのスラスト力の向きを反転させるように制御する
    請求項１に記載の飛行体。
  3. 前記制御装置は、前記第１プロペラのスラスト軸と、前記第２プロペラのスラスト軸とが平行になるように制御する
    請求項１又は請求項２に記載の飛行体。
  4. 前記検査対象物に対して係脱自在な把持アームを備える
    請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の飛行体。
  5. アタッチメントを着脱自在なアタッチメント装着部を備える
    請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の飛行体。
  6. 前記第２プロペラの回転面は、前記第１プロペラの回転面よりも前記接地面に近い
    請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の飛行体。
  7. 前記制御装置は、前記第１プロペラのスラスト軸の前記本体に対する傾斜角度を変更するように制御する
    請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の飛行体。
  8. カメラを備え、
    前記制御装置は、前記カメラで撮像した画像に基づいて、前記プロペラ又は前記走行装置を制御する
    請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の飛行体。
  9. 前記走行装置が前記検査対象物に接地していることを検出する検出装置を備え、
    前記制御装置は、前記検出装置の検出結果に基づいて、前記プロペラを制御する
    請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の飛行体。
  10. 前記本体に対して回動自在なスラスト軸を有する第３プロペラを備える
    請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の飛行体。
  11. 前記接地面に沿うスラスト軸を有する第４プロペラと、
    前記本体に対して回動自在に設けられる接地部材と、を備える、
    請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の飛行体。
  12. 本体に、第１プロペラ及び第２プロペラを有するプロペラと、検査対象物の表面に接地可能な接地面を有する走行装置と、を備えた飛行体を飛行させる飛行工程と、
    前記飛行体を検査対象物の表面に着陸させる着陸工程と、
    前記走行装置を前記検査対象物の表面に接地させた状態で、前記飛行体を前記検査対象物における検査位置まで前記検査対象物の表面に沿って走行させる走行工程と、
    前記検査位置にて、前記検査対象物を検査する検査工程と、を含む
    検査方法。
  13. 前記飛行工程において、前記飛行体を、前記第１プロペラのスラスト力の向きと前記第２プロペラのスラスト力の向きとを、同じ向きにして飛行させる
    請求項１２に記載の検査方法。
  14. 前記着陸工程において、前記第１プロペラのスラスト力の向きと前記第２プロペラのスラスト力の向きとを、逆向きにする
    請求項１２又は請求項１３に記載の検査方法。
  15. 前記着陸工程において、前記第１プロペラのスラスト軸を、前記検査対象物の表面の水平面に対する傾斜に応じて、前記本体に対して傾斜させる
    請求項１２から請求項１４のいずれか１項に記載の検査方法。
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