ES2956735T3

ES2956735T3 - Procedimiento para realizar un mantenimiento en una pala de turbina eólica

Info

Publication number: ES2956735T3
Application number: ES18757585T
Authority: ES
Inventors: Keitaro HAMAMURA; Sumio Ito; Daichi KANAWA; Toshinobu Takei; Shunsuke Hayashi
Original assignee: Lebo Robotics Inc
Current assignee: Lebo Robotics Inc
Priority date: 2017-02-27
Filing date: 2018-02-27
Publication date: 2023-12-27
Anticipated expiration: 2038-02-27
Also published as: JP2019143634A; US20200171552A1; EP3587808A4; WO2018155704A1; CN113446172A; JP6504732B2; EP4234113A2; EP4234113A3; CN110914537A; US20210107036A1; JPWO2018155704A1; CN110914537B; EP3587808B1; EP3587808A1; JP7016126B2

Abstract

Se proporciona un dispositivo para realizar el mantenimiento de un objeto. El dispositivo comprende: un medio de sujeción que permite que el dispositivo sujete una parte del objeto y que se deforma según la forma de esa parte del objeto; un medio de movimiento que permite que el dispositivo se desplace sobre el objeto; y un medio de mantenimiento que realiza mantenimiento en el objeto. Según una realización, los medios de sujeción están configurados de manera que su deformación permite que el dispositivo permanezca sujetando una parte del objeto incluso cuando la forma de esa parte del objeto cambia en asociación con el movimiento del dispositivo. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Procedimiento para realizar un mantenimiento en una pala de turbina eólica

Campo técnico

La presente invención se refiere a un procedimiento para realizar un mantenimiento en un objeto.

Técnica anterior

Un aerogenerador grande presenta una altura de aproximadamente de 100 m. La velocidad periférica de una punta de ala de una pala de un aerogenerador grande es de aproximadamente entre 100 y 120 m/s, y un borde delantero (borde frontal) de una pala, que es un borde que corta el aire, se desgasta a un ritmo de aproximadamente 20 μm por año. Además, una pala de un aerogenerador grande está sometida a daños producidos por rayos. Por tanto, una pala está equipada con una parte receptora de rayos para hacer que la corriente de descarga del rayo fluya hacia el suelo como medida resistentes a los rayos. Sin embargo, cuando una parte receptora de rayos presenta fallos de conducción, se rompe una pala debido a una descarga de rayo. Por tanto, una pala de un aerogenerador grande requiere un mantenimiento regular.

Hay tres procedimientos representativos para realizar el mantenimiento en una pala de un aerogenerador grande existente. El primer procedimiento es un procedimiento en el que se utiliza una grúa grande para retirar la pala y ponerla sobre el suelo, y seguidamente se realiza el mantenimiento. El segundo procedimiento es un procedimiento en el que se suspende una góndola desde la punta de una grúa grande y un trabajador que se monta en la góndola realiza el mantenimiento. El tercer procedimiento es un procedimiento en el que un trabajador se mueve sobre una pala a lo largo de una cuerda extendida sobre la pala y realiza el mantenimiento.

Dado que el primer procedimiento y el segundo procedimiento utilizan una grúa grande, dichos procedimientos requieren mucho coste y mano de obra. Especialmente, el primer procedimiento requiere un coste enorme y un largo periodo de construcción debido a una etapa de retirar una pala y una etapa de sujetar la pala. El segundo procedimiento y el tercer procedimiento son peligrosos debido a que dichos procedimientos requieren que un trabajador trabaje en un lugar elevado.

La bibliografía de patentes 1 divulga un procedimiento para realizar un mantenimiento en una pala de un aerogenerador grande sin utilizar una grúa grande. El procedimiento de mantenimiento de la bibliografía de patentes 1 requiere todavía que un trabajador trabaje en un lugar elevado.

Lista de citas

Bibliografía de patentes

[PTL 1] Publicación de solicitud abierta al público japonesa n°. 2012-7525.

El documento SE 536 574 C2 describe un dispositivo para inspeccionar y/o mantener una pala de rotor de una turbina eólica, que comprende una construcción de bastidor, un dispositivo de elevación y una unidad funcional dispuesta en la construcción de bastidor.

El documento KR101368675B divulga un aparato de mantenimiento para una pala de turbina eólica que está sujeto por medio de cables a la góndola y a dispositivos de fijación de cables cerca del suelo.

Sumario de la invención

Problema técnico

El objetivo de la presente invención es proporcionar un procedimiento para realizar de manera barata y segura el mantenimiento en un objeto.

Además, la presente invención tiene también un objetivo de permitir realizar el mantenimiento en un objeto según los cambios en la forma de un objeto.

Además, la presente invención tiene también un objetivo de proporcionar un procedimiento para hacer funcionar un robot alejado de un operario mediante tensión.

Solución al problema

Un dispositivo no reivindicado para realizar el mantenimiento en un objeto de la presente invención comprende unos medios de sujeción que permiten que el dispositivo se sujete a una parte de un objeto, estando los medios de sujeción configurados para deformarse de acuerdo con una forma de la parte del objeto, unos medios de movimiento que permiten que el dispositivo se mueva sobre el objeto, y unos medios de mantenimiento que realizan el mantenimiento en el objeto.

En una forma de realización, los medios de sujeción están configurados de modo que el dispositivo mantenga un estado de sujeción a la parte del objeto por la deformación de los medios de sujeción incluso cuando una forma de la parte del objeto cambia en asociación con el movimiento.

En una forma de realización, los medios de sujeción comprenden por lo menos un primer bastidor y un segundo bastidor, el primer bastidor y el segundo bastidor están acoplados entre sí de manera pivotante, y el primer bastidor y el segundo bastidor se deforman de acuerdo con una forma de la parte del objeto.

En una forma de realización, los medios de movimiento y los medios de mantenimiento cooperan para realizar el mantenimiento en el objeto durante el movimiento del dispositivo sobre el objeto.

En una forma de realización, los medios de mantenimiento comprenden unos medios para formar una imagen de una superficie del objeto.

En una forma de realización, los medios de mantenimiento comprenden por lo menos uno de entre unos medios para examinar la conducción de una parte receptora de rayos del objeto, unos medios para lavar una superficie del objeto, unos medios para pulir una superficie del objeto, y unos medios para aplicar un material a una superficie del objeto.

En una forma de realización, los medios de mantenimiento comprenden unos medios para pulir una superficie del objeto, y los medios para pulir una superficie del objeto están montados sobre el cuerpo del dispositivo.

En una forma de realización, los medios para pulir una superficie del objeto comprenden una parte de pulido y una parte de ajuste que ajusta una posición de la parte de pulido.

En una forma de realización, el dispositivo comprende además un manipulador, los medios de mantenimiento comprenden unos medios para pulir una superficie del objeto, y los medios para pulir una superficie del objeto están montados en una punta del manipulador.

En una forma de realización, los medios de movimiento permiten que el dispositivo se mueva sobre el objeto a lo largo de una cuerda extendida sobre el objeto.

Los medios de movimiento son dos cabestrantes sujetos a ambos lados del dispositivo.

Los dos cabestrantes presentan un primer modo en el que los dos cabestrantes están controlados de manera independiente y un segundo modo en el que los dos cabestrantes están controlados en sincronización.

En una forma de realización, el objeto es una parte de una estructura que comprende un segundo objeto diferente del objeto, y el dispositivo comprende además unos segundos medios de movimiento que permiten que el dispositivo se mueva sobre el segundo objeto.

En una forma de realización, el objeto es un cuerpo de ala, y una parte del objeto es un borde delantero de un cuerpo de ala.

En una forma de realización, el cuerpo de ala es una pala de una turbina eólica.

Un sistema no reivindicado para realizar el mantenimiento en un objeto de la presente invención comprende un cuerpo, unos medios de sujeción que permiten que el cuerpo se sujete a una parte de un objeto, estando los medios de sujeción configurados para deformarse de acuerdo con una forma de la parte del objeto, unos medios de movimiento que permiten que el cuerpo se mueva sobre el objeto, y unos medios de mantenimiento para realizar el mantenimiento en el objeto.

El procedimiento para realizar el mantenimiento en un objeto de la presente invención se define por las reivindicaciones adjuntas, comprende extender por lo menos una cuerda sobre un objeto, sujetar un dispositivo para realizar el mantenimiento en un objeto, mover el dispositivo sobre el objeto a lo largo de una dirección en la que se extiende la por lo menos una cuerda, y hacer que el dispositivo realice el mantenimiento en el objeto durante el movimiento del dispositivo a lo largo de una dirección en la que se extiende dicha por lo menos una cuerda, comprendiendo dicha sujeción de un dispositivo para realizar el mantenimiento en un objeto conectar dicha por lo menos una cuerda con el dispositivo.

En una forma de realización, mover el dispositivo comprende mover el dispositivo a lo largo de una superficie inclinada del objeto.

En una forma de realización, mover el dispositivo comprende mover el dispositivo sobre el objeto en una primera dirección a lo largo de una dirección en la que se extiende dicha por lo menos una cuerda, y mover el dispositivo sobre el objeto en una segunda dirección diferente de la primera dirección a lo largo de una dirección en la que se extiende dicha por lo menos una cuerda, comprendiendo el hecho de provocar que el dispositivo realice el mantenimiento hacer que el dispositivo realice un primer mantenimiento durante el movimiento del dispositivo en la primera dirección, y hacer que el dispositivo realice un segundo mantenimiento diferente del primer mantenimiento durante el movimiento del dispositivo en la segunda dirección.

En una forma de realización, por lo menos dos cuerdas están conectadas con el dispositivo, y la sujeción comprende sujetar el dispositivo sobre el objeto mientras se utilizan las por lo menos dos cuerdas para controlar una posición del dispositivo.

En una forma de realización, el uso de dichas por lo menos dos cuerdas para controlar una posición del dispositivo es realizado por un trabajador.

En una forma de realización, el uso de por lo menos dos cuerdas para controlar una posición del dispositivo es realizado por un robot móvil.

En una forma de realización, cada etapa del procedimiento es realizada por un robot.

En una forma de realización, por lo menos una cuerda extendida sobre el objeto comprende dos cuerdas, y el dispositivo comprende dos cabestrantes con los que están conectadas las dos cuerdas en ambos lados del dispositivo.

En una forma de realización, los dos cabestrantes presentan un primer modo en el que los dos cabestrantes son controlados independientemente y un segundo modo en el que los dos cabestrantes son controlados en sincronización, comprendiendo la conexión de las cuerdas con el dispositivo accionar los dos cabestrantes en el primer modo, y comprendiendo el movimiento del dispositivo accionar los dos cabestrantes en el segundo modo. En una forma de realización, el objeto es un cuerpo de ala, y una parte del objeto es un borde delantero de un cuerpo de ala.

La presente invención proporciona un procedimiento para hacer funcionar un robot, estando por lo menos dos cuerdas conectadas con el robot, y comprendiendo el procedimiento usar las por los menos dos cuerdas para hacer funcionar el robot.

Efectos ventajosos de la invención

Según la presente invención, es posible proporcionar un procedimiento para realizar de manera barata y segura el mantenimiento en un objeto.

Además, según la presente invención, es posible habilitar la realización del mantenimiento en un objeto según los cambios en la forma de un objeto.

Además, según la presente invención, es posible proporcionar un procedimiento no reivindicado para hacer funcionar un robot alejado de un operario mediante tensión.

Breve descripción de los dibujos

[Figura 1A] Una figura que muestra el estado de una etapa de preparación antes de sujetar un dispositivo 100 a una pala 11 de una turbina eólica 10.

[Figura 1B] Una figura que muestra el estado de una etapa de preparación antes de sujetar un dispositivo 100 a una pala 11 de una turbina eólica 10.

[Figura 2A] Una figura que muestra el estado de una etapa para sujetar un dispositivo 100 para realizar el mantenimiento sobre una pala de una turbina eólica a una pala 11 de una turbina eólica 10.

[Figura 2B] Una figura que muestra el estado de una etapa para sujetar un dispositivo 100 para realizar el mantenimiento en una pala de una turbina eólica a una pala 11 de una turbina eólica 10.

[Figura 3A] Una figura que muestra un estado en el que un dispositivo 100 para realizar el mantenimiento en una pala de una turbina eólica se mueve sobre un borde delantero de una pala 11 a lo largo de una cuerda 20.

[Figura 3B] Una figura que muestra un estado en el que un dispositivo 100 para realizar el mantenimiento en una pala de una turbina eólica se mueve sobre un borde delantero de una pala 11 a lo largo de una cuerda 20.

[Figura 4A] Una figura que muestra un ejemplo de una configuración de un dispositivo 100 para realizar el mantenimiento en una pala de una turbina eólica.

[Figura 4B] Una figura que muestra un ejemplo de unos medios de pulido 170 sujetos a un cuerpo de un dispositivo 100.

[Figura 4C] Una figura que muestra otro ejemplo de unos medios de pulido 170 sujetos a un cuerpo de un dispositivo 100.

[Figura 4D] Una figura que muestra otro ejemplo de unos medios de pulido 170 sujetos a un cuerpo de un dispositivo 100.

[Figura 4E] Una figura que muestra otro ejemplo de unos medios de pulido 170 sujetos a un cuerpo de un dispositivo 100.

[Figura 5A] Una figura que muestra un estado en el que un dispositivo 100 para realizar mantenimiento en una pala de una turbina eólica se sujeta a una pala gruesa.

[Figura 5B] Una figura que muestra un estado en el que un dispositivo 100 para realizar mantenimiento en una pala de una turbina eólica se sujeta a una pala delgada.

[Figura 6] Una figura que muestra un estado en el que una forma de realización de un dispositivo 100 para realizar mantenimiento en una pala de una turbina eólica se sujeta a una pala 11.

[Figura 7] Un diagrama de flujo que muestra un ejemplo de un proceso de un procedimiento para utilizar un dispositivo 100 para realizar el mantenimiento en una pala de una turbina eólica a fin de realizar el mantenimiento en una pala de una turbina eólica.

[Figura 8] Un diagrama de flujo que muestra un ejemplo de un proceso de acciones realizadas en la etapa S804 cuando la etapa S803 comprende mover un dispositivo 100 en una primera dirección y mover el dispositivo 100 en una segunda dirección.

[Figura 9A] Una vista en perspectiva lateral superior de un dispositivo 1000.

[Figura 9B] Una vista en perspectiva lateral inferior de un dispositivo 1000.

[Figura 9C] Una vista frontal de un dispositivo 1000.

[Figura 10A] Una figura que muestra el estado de una etapa de preparación antes de sujetar un dispositivo 1000 a una pala 11 de una turbina eólica 10.

[Figura 10B] Una figura que muestra el estado de una etapa de preparación antes de sujetar un dispositivo 1000 a una pala 11 de una turbina eólica 10.

[Figura 11A] Una figura que muestra el estado de una etapa para sujetar un dispositivo 1000 a una pala 11 de una turbina eólica 10.

[Figura 11B] Una figura que muestra el estado de una etapa para sujetar un dispositivo 1000 a una pala 11 de una turbina eólica 10.

[Figura 12A] Una figura que muestra un estado en el que un dispositivo 1000 se mueve sobre un borde delantero de una pala 11 a lo largo de una cuerda 20.

[Figura 12B] Una figura que muestra un estado en el que un dispositivo 1000 se mueve sobre un borde delantero de una pala 11 a lo largo de una cuerda 20.

[Figura 13] Una figura que muestra el estado de dos manipuladores 114 antes y después del plegado.

[Figura 14] Una figura que muestra un ejemplo de la apariencia de un dispositivo 2000 que es una forma de realización alternativa de un dispositivo 100 para realizar el mantenimiento en una pala de una turbina eólica.

[Figura 15] Una figura que muestra un dispositivo 2000 que se mueve verticalmente sobre una torre de una turbina eólica.

[Figura 16] Una vista en perspectiva de una góndola 14 de una turbina eólica 10 vista desde atrás.

Descripción de formas de realización

Las formas de realización de la presente invención se explican a continuación en la presente memoria con referencia a los dibujos.

1. Mantenimiento en una pala de una turbina eólica

La figura 1 a la figura 3 se utilizan para explicar un estado en el que un dispositivo 100 para realizar un mantenimiento en una pala de una turbina eólica realiza el mantenimiento en una pala 11 de una turbina eólica 10. La figura 1A, la figura 2^ay la figura 3A muestran la parte frontal de la turbina eólica 10, y la figura 1B, la figura 2B y la figura 3B muestran el lado derecho de la turbina eólica 10. La figura 1B, la figura 2B y la figura 3B muestran sólo la pala 11 sometida a mantenimiento en las que se omiten las otras dos palas 12 y 13. La turbina eólica mostrada en la figura 1A, la figura 2A y la figura 3A es una turbina eólica que gira en el sentido de las agujas del reloj en los dibujos, en la que un borde lineal de cada pala es un borde delantero (borde frontal).

Como se utiliza en la presente memoria, “turbina eólica” se refiere a un dispositivo que obtiene potencia motriz por el viento. Un ejemplo de una turbina eólica es un aerogenerador.

Como se utiliza en la presente memoria, “mantenimiento” se refiere a la inspección o conservación de un objeto. Un ejemplo de mantenimiento es formar la imagen de la superficie de un objeto, examinar la conducción de una parte receptora de rayos de un objeto, lavar la superficie de un objeto, pulir la superficie de un objeto, aplicar pintura a la superficie de un objeto, aplicar un material, tal como masilla, adhesivo y sellador a la superficie de un objeto, o similar.

La figura 1A y la figura 1B muestran el estado de una etapa de preparación antes de sujetar el dispositivo 100 a la pala 11 de la turbina eólica 10.

El mantenimiento en la pala 11 se realiza mientras la pala 11 es posicionada de modo que la pala 11 se extienda verticalmente hacia abajo. Puesto que éste es el mismo estado que el estado de una pala en un procedimiento convencional en el que un trabajador se mueve sobre una pala a lo largo de una cuerda extendida sobre la pala y realiza el mantenimiento, este estado se acepta fácilmente en sitios de trabajo existentes. Cuando la pala 11 está posicionada de modo que se extienda verticalmente hacia abajo, el borde delantero se inclina en aproximadamente 5 grados con relación a la dirección vertical como se muestra en la figura 1B.

Una cuerda 20 está fijada a una góndola 14 de la turbina eólica 10 en una etapa de preparación antes de sujetar el dispositivo 100 a la pala 11 de la turbina eólica 10. La góndola 14 es una caja que aloja un generador, una caja de engranajes o similar. La cuerda 20 está fijada, por ejemplo, a una trampilla de la góndola 14 (véase, la figura 16). La cuerda 20 se extiende desde la góndola 14 de la turbina eólica 10 hasta el borde delantero en la base de la pala 11 mientras rodea un buje 15, y se extiende sobre el borde delantero de la pala 11, desde el borde delantero en la base de la pala 11 hasta el suelo. El buje 15 es un elemento que acopla giratoriamente las palas 11, 12 y 13, y la góndola 14.

La figura 2A y la figura 2B muestran el estado de una etapa para sujetar el dispositivo 100 para realizar el mantenimiento de una pala de una turbina eólica a la pala 11 de la turbina eólica 10.

El dispositivo 100 comprende un cabestrante (no mostrado en la figura 1 a la figura 3). El cabestrante del dispositivo 100 está conectado con la cuerda 20. Un extremo de la cuerda 20 está fijado al suelo por un peso o similar. El dispositivo 100 puede elevarse a lo largo de la cuerda 20 utilizando el cabestrante para devanar la cuerda 20.

Dos cuerdas 21 están conectadas cerca del centro de gravedad del dispositivo 100 para controlar la posición del dispositivo 100. Las dos cuerdas 21 se extienden hasta el suelo y son sujetadas por un trabajador en el suelo. El trabajador puede controlar la rotación del dispositivo 100 ajustando apropiadamente la tensión de las dos cuerdas 21 como si, por ejemplo, dirigiera una cometa deportiva. Por ejemplo, cuando el dispositivo 100 está inclinado hacia la derecha mientras se eleva a lo largo de la cuerda 20 como se muestra en la figura 2A, es posible corregir la posición del dispositivo 100 tirando de la cuerda 21 en el lado izquierdo. Por ejemplo, cuando el dispositivo 100 está inclinado hacia la izquierda mientras se eleva a lo largo de la cuerda 20 como se muestra en la figura 2A, es posible corregir la posición del dispositivo 100 tirando de la cuerda 21 en el lado derecho.

Una vez que el dispositivo 100 se eleva hacia el borde delantero en la punta de la pala 11, el dispositivo 100 se sujeta al borde delantero en la punta de la pala 11. El dispositivo 100 se sujeta al borde delantero en la punta de la pala 11 usando unos medios de sujeción 130 descritos más adelante.

La figura 3A y la figura 3B muestran un estado en el que el dispositivo 100 para realizar el mantenimiento en una pala de una turbina eólica se mueve en el borde delantero de la pala 11 a lo largo de la cuerda 20.

Cuando el dispositivo 100 se mueve a lo largo del borde delantero, el dispositivo 100 mantiene un estado sujeto por los medios de sujeción 130 descritos más adelante. Esto permite que el dispositivo 100 se mueva sobre el borde delantero de la pala 11 sin flotar. Además, puesto que el borde delantero de la pala 11 está inclinado en aproximadamente 5 grados con relación a la dirección vertical como se describe anteriormente, la gravedad que actúa sobre el dispositivo 100 actúa de manera que empuje el dispositivo 100 contra el borde delantero de la pala 11 e impide que el dispositivo 100 flote. Además, puesto que la posición del dispositivo 100 es mantenida por los medios de sujeción 130 durante el movimiento, no es necesario controlar la posición por las dos cuerdas 21.

El dispositivo 100 realiza el mantenimiento mientras se mueve sobre el borde delantero de la pala 11. Por ejemplo, el dispositivo 100 forma la imagen de la superficie del borde delantero utilizando una cámara mientras se mueve sobre el borde delantero de la pala 11. Por ejemplo, el dispositivo 100 examina la conducción de una parte receptora de rayos utilizando una sonda mientras se mueve sobre el borde delantero de la pala 11. Por ejemplo, el dispositivo 100 lava la superficie del borde delantero utilizando un dispositivo de lavado mientras se mueve sobre el borde delantero de la pala 11. Por ejemplo, el dispositivo 100 pule la superficie del borde delantero utilizando una lijadora mientras se mueve sobre el borde delantero de la pala 11. Por ejemplo, el dispositivo 100 aplica pintura a la superficie del borde delantero utilizando un dispositivo de aplicación de pintura mientras se mueve sobre el borde delantero de la pala 11. Por ejemplo, el dispositivo 100 aplica un material tal como masilla, adhesivo y sellador a la superficie del borde delantero utilizando una pistola eléctrica mientras se mueve sobre el borde delantero de la pala 11. Un orificio hecho en la pala 11 puede llenarse de un material aplicado. El objetivo de llenar un orificio es cubrir el orificio para impedir que el agua entre en la pala 11. No es necesario que se requiera estética o perfección.

El dispositivo 100 puede moverse sobre el borde delantero de la pala 11 en dos direcciones en las que se extiende la cuerda controlando el devanado y el suministro por el cabestrante. Esto permite que el dispositivo 100 realice el mantenimiento mientras se mueve en vaivén sobre el borde delantero de la pala 11. Además, aunque el dispositivo 100 se desprenda de la pala 100, la cuerda 20 con la que está conectado el cabestrante del dispositivo 100 sirve como cuerda salvavidas que puede impedir que el dispositivo 100 se caiga.

2. Configuración de un dispositivo para realizar el mantenimiento en una pala de una turbina eólica

La figura 4A muestra un ejemplo de una configuración de un dispositivo 100 para realizar el mantenimiento en una pala de una turbina eólica.

El dispositivo 100 comprende unos medios de mantenimiento 110, unos medios de transmisión y recepción 111, una memoria 112, un procesador 113, unos medios de movimiento 120 y unos medios de sujeción 130.

Los medios de mantenimiento 110 son unos medios para realizar el mantenimiento en una pala de una turbina eólica. Los medios de mantenimiento comprenden, por ejemplo, unos medios de formación de imagen 140, unos medios de examen de conducción 150, unos medios de lavado 160, unos medios de pulido 170 y unos medios de aplicación 180. Los medios de mantenimiento 110 pueden comprender por lo menos uno de entre, por ejemplo, los medios de formación de imagen 140, los medios de examen de conducción 150, los medios de lavado 160, los medios de pulido 170, y los medios de aplicación 180. Por ejemplo, los medios de mantenimiento 110 pueden comprender los medios de formación de imagen 140 para inspección. Por ejemplo, los medios de mantenimiento 110 pueden comprender por lo menos uno de entre los medios de formación de imagen 140, los medios de examen de conducción 150, los medios de lavado 160, los medios de pulido 170 y los medios de aplicación 180 para inspección y conservación.

Los medios de formación de imagen 140 pueden ser cualquier cámara que sea capaz de formar la imagen de una foto instantánea o película de un objeto.

Los medios de examen de conducción 150 pueden ser cualquier medio que sea capaz de examinar si la corriente fluye en una parte conductora. Por ejemplo, los medios de examen de conducción 150 comprenden una sonda que puede examinar si la corriente fluye en una parte receptora de rayos proporcionada una pala de una turbina eólica.

Los medios de lavado 160 pueden ser cualquier medio que sea capaz de lavar un objeto. Por ejemplo, los medios de lavado 160 pueden ser un mecanismo que utiliza líquido de lavado y una bayeta para quitar la suciedad. Cuando dicho mecanismo se utiliza para lavar una pala 11 de una turbina eólica 10 mientras se mueve sobre la pala 11 de la turbina eólica 10 como se muestra en la figura 1 a la figura 3, el lavado es realizado por el dispositivo 100 que se mueve sobre la pala mientras empuja la bayeta contra la pala.

Los medios de pulido 170 pueden ser cualesquiera medios que sean capaces de pulir un objeto. Por ejemplo, los medios de pulido 170 pueden ser un mecanismo que utiliza un papel de lija, una rectificadora, una rectificadora de disco o similar para el pulido. Cuando se utiliza un papel de lija para pulir la pala 11 de la turbina eólica 10 mientras se mueve sobre la pala 11 de la turbina eólica 10 como se muestra en la figura 1 a la figura 3, el pulido se realiza por el dispositivo 100 que se mueve sobre la pala mientras empuja el papel de lija contra la pala. Cuando se utiliza una rectificadora, una rectificadora de disco o similar para pulir la pala 11 de la turbina eólica 10 mientras se mueve sobre la pala 11 de la turbina eólica 10 como se muestra en la figura 1 a la figura 3, el pulido se realiza empujando la rectificadora giratoria contra la pala 11. Cuando los medios de pulido 170 son una herramienta eléctrica tal como una rectificadora o una rectificadora de disco, es preferible que los medios de pulido 170 se sujeten al cuerpo del dispositivo 100. Esto es debido a que la sujeción de los medios de pulido 170 al cuerpo del dispositivo 100 permite que el cuerpo con una masa grande absorba la reacción que se genera cuando los medios de pulido 170 son empujados contra la pala 11. Pueden usarse unos mecanismos mostrados en la figura 4B a la figura 4E para sujetar los medios de pulido 170 al cuerpo del dispositivo 100.

La figura 4B a la figura 4C muestran un ejemplo de los medios de pulido 170 sujetos al cuerpo del dispositivo 100. La figura 4D a 4E muestran otro ejemplo de los medios de pulido 170 sujetos al cuerpo del dispositivo 100. La figura 4B(a), la figura 4C(a), la figura 4D(a) y la figura 4E(a) son figuras que muestran esquemáticamente el fondo del dispositivo 100. La figura 4B(b), la figura 4C(b), la figura 4D(b) y la figura 4E(b) son vistas en sección transversal de línea X-X de la figura 4B(a), figura 4C(a), figura 4D(a) y la figura 4E(a), respectivamente.

Como se muestra en la figura 4B y la figura 4C, el dispositivo 100 comprende una parte de ajuste (parte circular 172 y parte anular 173) a fin de sujetar los medios de pulido 170 (por ejemplo, una rectificadora de disco) al cuerpo de tal manera que pueda ajustarse la posición. Los medios de pulido 170 se sujetan a la parte circular 172 y a la parte anular 173. La parte circular 172 y la parte anular 173 pueden girar cada una de ellas en la dirección de la flecha en la figura 4B(a). La parte circular 172 y la parte anular 173 pueden girar de manera independiente o a la vez. La parte circular 172 puede expandirse además en la dirección de la flecha en la figura 4B(b).

Por ejemplo, una rectificadora de disco necesita empujar el borde del disco para pulir a fin de realizar el pulido con un disco giratorio. Sin embargo, por ejemplo cuando se pule la superficie de una parte rebajada sobre una pala, el borde del disco puede no alcanzar la superficie de la parte rebajada. En este caso, como se muestra en la figura 4C(b), es posible ajustar la posición de dirección de expansión de la rectificadora de disco por expansión de la parte circular 172, con lo que es posible formar un ángulo en la rectificadora de disco, que permite también el pulido de la superficie de la parte rebajada. Además, como se muestra en la figura 4C, es posible ajustar la posición de dirección de rotación de la rectificadora de disco por rotación de la parte circular 172 y la parte anular 173. La posición de la rectificadora de disco puede ajustarse finamente por la expansión de la parte circular 172 y la rotación de la parte circular 172 y la parte anular 173.

Como se muestra en la figura 4D y la figura 4E, el dispositivo 100 comprende una parte de ajuste (parte circular 172) a fin de sujetar los medios de pulido 170 (por ejemplo, una rectificadora) al cuerpo de tal manera que la posición pueda ajustarse. Los medios de pulido 170 se sujetan a la parte circular 172. La parte circular 172 puede girar en la dirección de la flecha en la figura 4D(a). La parte circular 172 puede expandirse además en la dirección de la flecha en la figura 4D(b).

Por ejemplo, puesto que una rectificadora realiza el pulido con una esfera giratoria, la rectificadora necesita empujar la esfera para el pulido. Sin embargo, cuando, por ejemplo, se pule la superficie de una parte rebajada sobre una pala, la esfera puede no alcanzar la superficie de la parte rebajada. En este caso, como se muestra en la figura 4E(b), es posible ajustar la posición de dirección de expansión de la rectificadora por expansión de la parte circular 172, con lo que es posible pulir también la superficie de la parte rebajada. Además, como se muestra en la figura 4E, es posible ajustar la posición de dirección de rotación de la rectificadora por rotación de la parte circular 172. La posición de la rectificadora puede ajustarse finamente por expansión de la parte circular 172 y la rotación de la parte circular 172. Además, no es necesario que se forme un ángulo en una rectificadora que realiza el pulido con una esfera giratoria como una rectificadora de disco debido a que dicha rectificadora no realiza el pulido con una parte limitada tal como el borde un disco similar a una rectificadora de disco, pero puede realizarse el pulido con una parte más ancha.

Los ejemplos anteriormente descritos explican la sujeción de una rectificadora de disco a la parte de ajuste (parte circular 172 y parte anular 173) mostrada en la figura 4B y la figura 4C. Sin embargo, una rectificadora puede sujetarse a la parte de ajuste (parte circular 172) mostrada en la figura 4B y la figura 4C.

Con referencia de nuevo a la figura 4A, los medios de aplicación 180 pueden ser cualesquiera medios que sean capaces de aplicar un material a un objeto. Un material aplicado por los medios de aplicación 180 incluye, por ejemplo, pintura, masilla, adhesivo y sellador. Por ejemplo, los medios de aplicación 180 pueden ser un dispositivo de pulverización que sea capaz de pulverizar pintura. Cuando dicho dispositivo de pulverización se utiliza para aplicar pintura a la pala 11 de la turbina eólica 10 mientras se mueve sobre la pala 11 de la turbina eólica 10 como se muestra en la figura 1 a la figura 3, la pintura se aplica por el dispositivo 100 que se mueve sobre la pala mientras se pulveriza la pintura desde el dispositivo de pulverización. Por ejemplo, los medios de aplicación 180 pueden ser una pistola de calafateo que pueda extruir masilla, adhesivo, sellador o similar. Cuando dicha pistola de calafateo se utiliza para aplicar un material tal como masilla, adhesivo o sellador a la pala 11 de la turbina eólica 10 mientras se mueve sobre la pala 11 de la turbina eólica 10 como se muestra en la figura 1 a la figura 3, el material se aplica identificando una parte a la que el material deberá aplicarse por adelantado con los medios de formación de imagen 140 o similares, moviéndose el dispositivo 100 sobre la pala 11, y extruyendo el material cuando el dispositivo 100 alcanza la parte a la que deberá aplicarse el material.

Deberá observarse que los medios de mantenimiento 110 no están limitados a los medios de formación de imagen 140, los medios de examen de conducción 150, los medios de lavado 160, los medios de pulido 170 y los medios de aplicación 180. El dispositivo 100 puede comprender otros medios para realizar el mantenimiento en un objeto como los medios de mantenimiento 110 en lugar de los medios anteriormente descritos o además de estos.

Los medios de transmisión y recepción 111 son unos medios para recibir una señal desde el exterior del dispositivo 100 y transmitir una señal al exterior del dispositivo 100. Los medios de transmisión y recepción 111 pueden recibir una señal desde el exterior del dispositivo 100 por cable o de forma inalámbrica. Los medios de transmisión y recepción 111 pueden transmitir una señal hacia el exterior del dispositivo 100 por cable o de forma inalámbrica. Los medios de transmisión y recepción 111 reciben, por ejemplo, una señal para controlar cada acción del dispositivo 100 desde el exterior del dispositivo 100 (por ejemplo, un terminal para la operación usado por un operario). Los medios de transmisión y recepción 111 transmiten, por ejemplo, datos de imagen, obtenidos por unos medios de formación de imagen, al exterior del dispositivo 100 (por ejemplo, un terminal para la operación utilizado por un operario). Por ejemplo, los medios de transmisión y recepción 111 pueden utilizar una interfaz LAN para comunicarse con el exterior del dispositivo 100. Puesto que esto permite suministrar una pluralidad de tipos de señales a través de la interfaz LAN, será más fácil hacer funcionar el dispositivo 100 de manera remota.

La memoria 112 almacena un programa necesario para la ejecución del procesamiento del dispositivo 100, datos necesarios para la ejecución del programa o similares. La memoria 112 puede implementarse por cualesquiera medios de almacenamiento.

El procesamiento 113 controla la acción de todo el dispositivo 100. Por ejemplo, el procesador 113 controla la acción de los medios de movimiento 120 o los medios de mantenimiento 110 de acuerdo con una señal de control recibida por los medios de transmisión y recepción 111. Estos ejecutan cada acción para realizar el mantenimiento en un objeto. El procesador 113 es capaz también de leer un programa almacenado en la memoria 11, ejecutar el programa y hacer que el dispositivo 100 funcione como un dispositivo que ejecuta una etapa deseada.

Aunque se ha explicado que cada acción para realizar el mantenimiento en un objeto es ejecutada de acuerdo con una señal procedente del exterior del dispositivo 100, la presente invención no está limitada a lo anterior. Por ejemplo, un programa para realizar una serie de acciones para realizar el mantenimiento en un objeto puede almacenarse en la memoria 112, y el procesador 113 puede leer y ejecutar el programa, provocando así que el dispositivo 100 funcione como un dispositivo que realiza automáticamente el mantenimiento en un objeto.

Los medios de movimiento 120 son unos medios que permiten que el dispositivo 100 se mueva sobre una pala. Los medios de movimiento 120 comprenden, por ejemplo, un cabestrante 121, una rueda para desplazarse sobre un borde delantero 122 y una rueda para desplazarse sobre una superficie lateral de pala 123. El dispositivo 100 puede moverse sobre una pala en la dirección horizontal de la figura 4A a lo largo de una cuerda 20 que se extiende en la dirección horizontal de la figura 4A, por ejemplo, por el cabestrante 121, la rueda para desplazarse sobre el borde delantero 122 y la rueda para desplazarse sobre la superficie lateral de pala 123.

El cabestrante 121 puede ser un mecanismo que puede conectarse con por lo menos una cuerda 20. Por ejemplo, la cuerda 20 entra en el cabestrante 121 desde un primer extremo 1211 del cabestrante 121, se conecta con el cabestrante 121 y sale de un segundo extremo 1212 del cabestrante 121. El dispositivo 100 se mueve en la dirección del primer extremo 1211 (dirección izquierda en la figura 4A) por el cabestrante 121 que devana la cuerda 20, de modo que la cuerda 20 entra en el primer extremo 1211 (que suministra la cuerda 20 desde el segundo extremo 1212). El dispositivo 100 se mueve en la dirección del segundo extremo 1212 (dirección derecha en la figura 4A) por el cabestrante 121 que devana la cuerda 20, de modo que la cuerda 20 entre en el segundo extremo 1212 (que suministra la cuerda 20 desde el primer extremo 1211). La acción de devanado del cabestrante 121 es controlada por el procesador 113. El cabestrante 121 devana la cuerda 20 de acuerdo con una señal de control procedente del procesador 113.

Aunque un ejemplo en el que la cuerda 20 pasa a través del cabestrante 121 se explicó en el ejemplo anteriormente descrito, la presente invención no está limitada a este. El alcance de la presente invención abarca también un caso en el que la cuerda 20 no pasa a través del cabestrante 121, esto es, un caso en el que la cuerda 20 entre desde un extremo del cabestrante 121, pero no salga del otro extremo. En este caso, la cuerda 20 no necesita extenderse entre el dispositivo 100 y el suelo. Por ejemplo, el dispositivo 100 se mueve en la dirección hacia una góndola 14 de una turbina eólica por el cabestrante 121 que devana una cuerda que se extiende entre la góndola 14 de la turbina eólica y el dispositivo 100. Por ejemplo, el dispositivo 100 se mueve en la dirección alejada de la góndola 14 de una turbina eólica por el cabestrante 121 que suministra una cuerda que se extiende entre la góndola 14 de la turbina eólica y el dispositivo 100.

La rueda para desplazarse sobre el borde delantero 122 y la rueda para desplazarse sobre la superficie lateral de pala 123 son ruedas que ayudan al dispositivo 100 a moverse suavemente cuando se mueve por el cabestrante 121 que devana la cuerda 20. La rueda para desplazarse sobre el borde delantero 122 y la rueda para desplazarse sobre la superficie lateral de pala 123 pueden ser ruedas no motrices. La rueda para desplazarse sobre el borde delantero 122 y/o la rueda para desplazarse sobre la superficie lateral de pala 123 pueden estar configuradas para poder calcular la distancia del movimiento sobre una pala a partir del número de revoluciones.

Deberá observarse que los medios de movimiento 120 no están limitados al cabestrante 121, la rueda para desplazarse sobre el borde delantero 122 y la rueda para desplazarse sobre la superficie lateral de pala 123. El dispositivo 100 puede comprender otros medios que permiten que el dispositivo 100 se mueva sobre un objeto como los medios de movimiento 120 en lugar de los medios anteriormente descritos o además de estos.

Los medios de sujeción 130 son unos medios que permiten que el dispositivo 100 se sujete a un borde delantero de una pala. El dispositivo 100 puede sujetarse a un borde delantero de una pala por los medios de sujeción 130. Los medios de sujeción 130 son, por ejemplo, un par de conjuntos de bastidor, comprendiendo cada conjunto de bastidor un primer bastidor 131, un segundo bastidor 132, un tercer bastidor 133, una primera bisagra 134, una segunda bisagra 135 y una tercera bisagra 136. El primer bastidor 131 puede pivotar con la primera bisagra 134 como eje, el primer bastidor 131 y el segundo bastidor 132 pueden pivotar con la segunda bisagra 135 como eje, y el segundo bastidor 132 y el tercer bastidor 133 pueden pivotar con la tercera bisagra 136 como eje. Cada bisagra es independiente y cada bastidor puede pivotar de manera independiente.

Los medios de sujeción 130 son solicitados, de modo que un par de conjuntos de bastidor pueda sujetar un objeto entre ellos. A este respecto, no importa la manera en que se soliciten los medios de sujeción 130. Por ejemplo, los medios de sujeción 130 pueden solicitarse por un resorte, los medios de sujeción 130 pueden solicitarse hidráulicamente o los medios de sujeción 130 pueden solicitarse por una fuerza magnética.

Puesto que los medios de sujeción 130 son solicitados de manera que cada bastidor esté acoplado de manera pivotante en un par de conjuntos de bastidor y el par de conjuntos de bastidor sujeta un objeto entre ellos, los medios de sujeción 130 pueden deformarse de acuerdo con la forma del objeto y pueden sujetarse fijamente a un objeto incluso cuando la forma difiere dependiendo de un blanco de sujeción o incluso cuando la forma del objeto cambia en asociación con el movimiento por los medios de movimiento 120.

En el ejemplo mostrado en la figura 4A, dos ruedas para desplazarse sobre el borde delantero 122 están sujetas a un cuerpo. Sin embargo, no importan el número y la posición de sujeción de las ruedas para desplazarse sobre el borde delantero 122. Cualquier número de ruedas para desplazarse sobre el borde delantero 122 puede sujetarse a cualquier sitio. Por ejemplo una rueda para desplazarse sobre el borde delantero 122 puede sujetarse al primer bastidor 131 y cuatro ruedas para desplazarse sobre el borde delantero 122 pueden sujetarse al cuerpo.

En el ejemplo mostrado en la figura 4A, una rueda para desplazarse sobre la superficie lateral de pala 123 está sujeta a cada uno del segundo bastidor 132 y el tercer bastidor 133. Sin embargo, no importan el número y la posición de sujeción de las ruedas para desplazarse sobre la superficie lateral de pala 123. Cualquier número de ruedas para desplazarse sobre la superficie lateral de pala 123 puede sujetarse a cualquier lugar. Por ejemplo, una pluralidad de ruedas para desplazarse sobre la superficie lateral de pala 123 puede sujetarse a cada uno del primer bastidor 131, el segundo bastidor 132 y el tercer bastidor 133.

En el ejemplo mostrado en la figura 4A, el dispositivo 100 comprende dos medios de sujeción 130. Sin embargo, no importa el número de medios de sujeción 130. El dispositivo 100 puede comprender cualquier número de medios de sujeción 130. El dispositivo 100 puede comprender un medio de sujeción 130 o puede comprender tres o varios medios de sujeción 130. El dispositivo 100 puede comprender un número apropiado de medios de sujeción 130 de acuerdo con la longitud total.

En el ejemplo mostrado en la figura 4A, dos medios de sujeción 130 no están conectados entre sí, y se deforman de manera independiente. Puesto que cada medio de sujeción 130 se deforma así de acuerdo con un cambio en la forma incluso cuando cambia la forma de un blanco de sujeción en la dirección de avance del dispositivo 100 (dirección horizontal en la figura 5), el dispositivo 100 es capaz de mantener un estado de sujeción a un objeto. Además, los bastidores de los medios de sujeción adyacentes 130 pueden conectarse uno con otro por un elemento, tal como una varilla a fin de mejorar la rigidez de cada bastidor.

En el ejemplo mostrado en la figura 4A, se explicó un ejemplo en el que el dispositivo 100 comprende unos medios de mantenimiento 110, unos medios de transmisión y recepción 111, una memoria 112, un procesador 113, unos medios de movimiento 120 y unos medios de sujeción 130. Sin embargo, la presente invención no está limitada a lo anterior. El alcance de la presente invención abarca también un sistema en el que por lo menos uno de los componentes del dispositivo 100 está localizado fuera del cuerpo del dispositivo 100. Por ejemplo, la góndola 14 de una turbina eólica puede comprender un cabestrante 121 en lugar del dispositivo 100 que comprende un cabestrante 121. En este caso, el dispositivo 100 puede estar configurado para moverse sobre la pala 11 por una cuerda que se extiende desde el cabestrante 121 de la góndola 14 de la turbina eólica que se fija al dispositivo 100 y el cabestrante 121 de la góndola 14 de la turbina eólica que devana o suministra la cuerda. Por ejemplo, un dispositivo transportador (por ejemplo, un dispositivo que puede volar tal como un dron descrito más adelante) para transportar el dispositivo 100 hasta una pala puede comprender un cabestrante 121 en lugar del dispositivo 100 que comprende un cabestrante 121. En este caso, el dispositivo 100 puede estar configurado para moverse sobre una pala por una cuerda que se extiende desde el cabestrante 121 del dispositivo transportador que se fija al dispositivo 100 y el cabestrante 121 del dispositivo transportador que devana o suministra la cuerda.

La figura 5A muestra un estado en el que un dispositivo 100 para realizar mantenimiento en una pala de una turbina eólica se sujeta a una pala gruesa, y la figura 5B muestra un estado en el que un dispositivo 100 para realizar mantenimiento en una pala de una turbina eólica se sujeta a una pala delgada. La figura 5^ay la figura 5B muestran una sección transversal cerca de un borde delantero de una pala 11 a lo largo de una superficie plana perpendicular a la dirección de avance del dispositivo 100.

El dispositivo 100 comprende un par de conjuntos de bastidor como medios de sujeción 130, y unos medios de lavado 160 o unos medios de pulido 170 como medios de mantenimiento 110.

Cada conjunto de bastidor comprende un primer bastidor 131, un segundo bastidor 132, un tercer bastidor 133, una primera bisagra 134, una segunda bisagra 135 y una tercera bisagra 136. Un par de conjuntos de bastidor es solicitado de modo que cada bastidor esté acoplado de manera pivotante en el mismo y el par de conjuntos de bastidor sujeta un objeto entre ellos.

Cuando se sujeta a una pala gruesa 11 como se muestra en la figura 5A, cada bastidor se deforma para agrandarse ampliamente de acuerdo con la pala 11 mientras que cada bastidor se solicita hacia dentro en la dirección de la pala 11. Por tanto, las ruedas para desplazarse sobre la superficie lateral de pala 123 en ambos lados son empujadas contra la pala 11. El dispositivo 100 se sujeta así a la hoja 11 en un estado en el que cada bastidor se deforma de acuerdo con la forma de la pala.

Cuando se sujeta a una pala delgada 11 como se muestra en la figura 5B, cada bastidor se deforma para ampliarse ligeramente de acuerdo con la pala 11 mientras que cada bastidor se solicita hacia dentro en la dirección de la pala 11. Por tanto, las ruedas para desplazarse sobre la superficie lateral de pala 123 en ambos lados son empujadas contra la pala 11. El dispositivo 100 se sujeta así a la pala 11 en un estado en el que cada bastidor se deforma de acuerdo con la forma de la pala.

Los medios de lavado 160 como medios de mantenimiento 110 pueden ser, por ejemplo, un mecanismo que comprende una esponja 161, una bayeta 162 pegada a la superficie de la esponja 161, un elemento de sujeción 163 que sujeta la esponja 161 y un dispositivo de suministro (no mostrado) que puede alimentar a la esponja 161 con líquido de lavado. La esponja 161, la bayeta 162 y el elemento de sujeción 163 están configurados para poder deformarse de acuerdo con la forma de la sección transversal de la pala 11. Cuando el dispositivo 100 lava la pala 11 de una turbina eólica mientras se mueve sobre la pala 11 de la turbina eólica utilizando dicho mecanismo, el elemento de sujeción 163 sujeta colectivamente la esponja 161, la bayeta 162 y la pala 11. La bayeta 162 pegada a la esponja 161 es empujada contra la pala 11 por el dispositivo 100 que se sujeta a la pala 11 por los medios de sujeción 130. La bayeta 162 pegada a la esponja 161 es empujada también contra la pala 11 por la gravedad que actúa para empujar el dispositivo 100 contra la pala 11. El líquido de lavado suministrado desde el dispositivo de suministro se infiltra en la bayeta 162 a través de la esponja 161. Se realiza el lavado por el dispositivo 100 que se mueve sobre la pala 11 mientras empuja contra la pala 11 la bayeta 162 en la que se ha infiltrado el líquido de lavado.

Los medios de pulido 170 como medios de mantenimiento 110 pueden ser, por ejemplo, un mecanismo que comprende una esponja 171, una papel de lija 172 pegado a la superficie de la esponja 171, un elemento de sujeción 173 que sujeta la esponja 171 y un motor (no mostrado) que puede sacudir el elemento de sujeción 173. La esponja 171, el papel de lija 172 y el elemento de sujeción 173 están configurados para poder deformarse de acuerdo con la forma de la sección transversal de la pala 11. Cuando el dispositivo 100 pule la pala 11 de una turbina eólica 10 mientras se mueve sobre la pala 11 de la turbina eólica 10 utilizando dicho mecanismo, el elemento de sujeción 173 sujeta colectivamente la esponja 171, el papel de lija 172 y la pala 11. El papel de lija 172 pegado a la esponja 171 es empujado contra la pala 11 por el dispositivo 100 que se sujeta al dispositivo 11 por los medios de sujeción 130. El papel de lija 172 pegado a la esponja 171 es empujado también contra la pala 11 por la gravedad que actúa para empujar el dispositivo 100 contra la pala 11. El motor sacude colectivamente el elemento de sujeción 173, la esponja 171, y el papel de lija 172. El pulido es realizado por el dispositivo 100 que se mueve sobre la pala 11 mientras empuja el papel de lija sacudido 172 contra la pala 11.

En los ejemplos mostrados en la figura 5A y la figura 5B, se explicaron los conjuntos de bastidor que comprenden tres bastidores y tres bisagras. Sin embargo, no importa el número de bastidores y bisagras. Los conjuntos de bastidor pueden comprender cualquier número de bastidores y bisagras. Por ejemplo, los conjuntos de bastidor pueden comprender dos bastidores y dos bisagras o pueden comprender cuatro o más bastidores o cuatro o más bisagras. Además, los bastidores se ilustran como elementos alargados y las bisagras se ilustran como elementos circulares en los ejemplos mostrados en la figura 5A y la figura 5B. Sin embargo, los bastidores y las bisagras no están limitados a la forma ilustrada. Los bastidores y las bisagras pueden presentar cualquier forma siempre que la forma les permita lograr su función.

La figura 6 muestra un estado en el que una forma de realización de un dispositivo 100 para realizar el mantenimiento sobre una pala de una turbina eólica se sujeta a una pala 11.

En la figura 6, se proporcionan los mismos números de referencia a los mismos componentes que los mostrados en la figura 4A. La explicación de los componentes se omite aquí.

El dispositivo 100 comprende un cabestrante 121, una rueda para desplazarse sobre el borde delantero 122, una rueda para desplazarse sobre la superficie lateral de pala 123, un primer bastidor 131, un segundo bastidor 132, un tercer bastidor 133, una primera bisagra 134, una segunda bisagra 135, una tercera bisagra 136, unos medios de lavado 160 y unos medios de pulido 170.

El dispositivo 100 puede moverse en la dirección vertical en la figura 6 por el cabestrante 121, la rueda para desplazarse sobre el borde delantero 122 y la rueda para desplazarse sobre la superficie lateral de pala 123.

La rueda para desplazarse sobre el borde delantero 122 está sujeta en una posición en la que el dispositivo 100, cuando se sujeta a la pala 11, está en contacto con un borde delantero LE. La rueda para desplazarse sobre la superficie lateral de pala 123 se sujeta al tercer bastidor 133, de modo que el dispositivo 100, cuando se sujeta a la pala 11, está en contacto con la superficie lateral de la pala.

Una configuración en la que los bastidores 131, 132 y 133 son solicitados cada uno y acoplados por las bisagras 134, 135 y 136 permite que el tercer bastidor 133 empuje siempre la rueda sujeta para desplazarse sobre la superficie lateral de pala 123 contra la pala 11. Incluso cuando la forma de la sección transversal de la pala 11 cambia en asociación con el movimiento sobre la pala 11, es posible empujar siempre la rueda para desplazase sobre la superficie lateral de pala 123 contra la pala por los bastidores 131, 132 y 133 que pivotan y se deforman de acuerdo con la forma de la sección transversal de la pala. Además, incluso cuando la forma de la sección transversal de la pala cambia en función del modelo de una turbina eólica, es posible empujar siempre la rueda para desplazarse sobre la superficie lateral de pala 123 contra la pala por los bastidores 131, 132 y 133 que pivotan y se deforman de acuerdo con la forma de la sección transversal de la pala. Puesto que las ruedas para desplazarse sobre la superficie lateral de pala 123 en ambos lados son siempre empujadas contra la pala 11, el dispositivo 100 puede sujetarse al borde delantero LE de la pala 11 sin desviarse horizontalmente.

3. Procedimiento para realizar un mantenimiento en una pala de una turbina eólica

La figura 7 muestra un ejemplo de un proceso de un procedimiento para utilizar un dispositivo 100 para realizar un mantenimiento en una pala de una turbina eólica a fin de realizar el mantenimiento en una pala de una turbina eólica.

La etapa S801 es una etapa de extender por lo menos una cuerda sobre la pala de la turbina eólica. Por ejemplo, mientras la pala 11 está posicionada de modo que la pala 11 se extienda verticalmente hacia abajo como se muestra en la figura 1A y la figura 1B, una cuerda 20 está fijada a la góndola 14 de la turbina eólica 10, se extiende desde la góndola 14 de la turbina eólica 10 hasta el borde delantero en la base de la pala 11 mientras gira alrededor del buje 15, y se extiende desde el borde delantero en la base de la pala 11 hasta el suelo.

La etapa S801 puede ser realizada manualmente por un trabajador, o puede ser realizada automáticamente por un robot. Cuando la etapa S801 es realizada automáticamente por un robot, por lo menos una cuerda puede extenderse sobre la pala de la turbina eólica, por ejemplo por un dispositivo que puede volar tal como un dron.

La etapa S802 es una etapa de sujetar el dispositivo 100 a la pala. Por ejemplo, el dispositivo 100 es elevado hasta la punta de la pala 11 a lo largo de la cuerda 20 extendida en la etapa S801, y el dispositivo 100 se sujeta al borde delantero en la punta de la pala 11 a través de los medios de sujeción 130 como se muestra en la figura 2A y la figura 2B. Tras hacerlo así, dos cuerdas 21 pueden conectarse con el dispositivo 100 y la posición del dispositivo 100 puede ser controlada utilizando las dos cuerdas como se muestra en la figura 2A y la figura 2B. Las dos cuerdas 21 pueden utilizarse, por ejemplo, para ayudar al dispositivo 100. La posición del dispositivo 100 puede ser controlada utilizando las dos cuerdas 21 como una cometa deportiva.

La etapa S802 puede ser realizada manualmente por un trabajador o puede ser realizada automáticamente por un robot. Cuando la etapa S802 es realizada manualmente por un trabajador, la etapa S802 es realizada por lo menos por dos trabajadores. Un trabajador, por ejemplo, transmite una señal de control al dispositivo 100 por un terminal para la operación de provocar que el dispositivo 100 devane o suministre la cuerda 20 y provocar que el dispositivo 100 se eleve hasta la punta de la pala 11. Por lo menos otro trabajador, por ejemplo, utiliza las dos cuerdas 21 para controlar la posición del dispositivo 100. Tras hacerlo así, puede visualizarse en el terminal una imagen de vista alrededor del entorno del dispositivo 100 para la operación en tiempo real, o una imagen 3D de la pala 11 de la turbina eólica puede visualizarse en el terminal para la operación como se describe a continuación. Además, el trabajador que utiliza las dos cuerdas 21 para controlar la posición del dispositivo 100 puede llevar un dispositivo portátil tal como gafas inteligentes y una pantalla en forma de visor y controlar la posición del dispositivo 100. Una imagen de vista alrededor del entorno del dispositivo 100, una imagen 3D de la pala 11 de la turbina eólica, o similar descritas a continuación pueden visualizarse en tiempo real en el dispositivo portátil tal como unas gafas inteligentes y una pantalla en forma de visor.

Cuando la etapa S802 es realizada automáticamente por un robot, la etapa S802 es realizada, por ejemplo, por lo menos por dos robots. Un robot, por ejemplo, transmite una señal de control al dispositivo 100 para hacer que el dispositivo 100 devane o suministre la cuerda 20 y provoque que el dispositivo 100 se eleve hasta la punta de la pala 11. Por lo menos un robot móvil, por ejemplo, utiliza las dos cuerdas 21 para controlar la posición del dispositivo 100. El robot móvil puede controlar la posición del dispositivo 100 como si dirigiera una cometa deportiva ajustando la cantidad y el ángulo de devanado o suministro de las cuerdas 21, así como la tensión de las cuerdas 21 en el otro lado de las cuerdas 21 conectado con el dispositivo 100. El robot móvil puede comprender, por ejemplo, un codificador y puede detectar así la cantidad y ángulo de devanado o suministro de las cuerdas 21. El robot móvil puede comprender, por ejemplo, un sensor de corriente y puede detectar así tensión de las cuerdas 21. El robot móvil puede comprender, por ejemplo, unos medios de movimiento tales como una rueda y una pista continua, y puede controlar así la posición del dispositivo 100 mientras se mueve sobre el suelo. Tras hacerlo así el robot móvil puede captar su propia posición utilizando cualquier mecanismo de detección de posición. Por ejemplo, el robot móvil puede captar su propia posición utilizando un sistema de medición de información de posición tal como GPS, puede captar su propia posición calculando la distancia de movimiento desde el punto de inicio sobre la base del número de revoluciones de una rueda, puede captar su propia posición sobre la base de la posición relativa de la turbina eólica con una torre, o puede captar su propia posición utilizando una combinación de lo anterior.

En los ejemplos mostrados en la figura 2A y la figura 2B, se explicó que las dos cuerdas 21 se extienden hasta el suelo y la posición del dispositivo 100 es controlada desde el suelo. Sin embargo, la presente invención no está limitada a lo anterior. Por ejemplo las dos cuerdas 21 pueden extenderse hasta una posición más alta que el suelo y la posición del dispositivo 100 puede ser controlada desde una posición más alta que el suelo. Una posición más alta que el suelo es, por ejemplo, la góndola de la turbina eólica. Las dos cuerdas 21 pueden extenderse hasta la góndola y la posición del dispositivo 100 puede ser controlada utilizando las dos cuerdas 21 desde la góndola. Se prefiere esto cuando, por ejemplo, se realiza el mantenimiento en una turbina eólica sobre el mar. Una posición más alta que el suelo es, por ejemplo, un dispositivo que puede volar tal como un dron que flota en el aire. Las dos cuerdas 21 pueden extenderse hasta un dispositivo que puede volar y el dispositivo que puede volar puede controlar la posición del dispositivo 100 utilizando las dos cuerdas 21 desde el aire. Por ejemplo, las dos cuerdas 21 pueden extenderse sobre o en el agua y la posición del dispositivo 100 puede ser controlada desde arriba o dentro del agua. Por ejemplo, las dos cuerdas 21 pueden extenderse sobre un barco que se mueve cerca de la turbina eólica, y un trabajador o un robot puede utilizar las dos cuerdas 21 desde el barco para controlar la posición del dispositivo 100. Por ejemplo, las dos cuerdas 21 pueden extenderse hasta un robot que puede moverse sobre o dentro del agua, y el robot que puede moverse sobre o dentro del agua puede utilizar las dos cuerdas 21 desde arriba o dentro del agua para controlar la posición del dispositivo 100. Esto se prefiere cuando, por ejemplo, se realiza el mantenimiento en una turbina eólica sobre el mar o a lo largo de la costa.

Aunque en el ejemplo anterior el dispositivo 100 se eleva a lo largo de la cuerda extendida sobre el dispositivo 100 para su sujeción, la forma de sujetar el dispositivo 100 no está limitada a lo anterior. Por ejemplo, el dispositivo 100 puede elevarse con antelación hasta la góndola de la turbina eólica y hacerse descender hasta la base de la pala a lo largo de la cuerda desde la góndola de la turbina eólica, y el dispositivo 100 puede sujetarse al borde delantero en la base de la pala. Por ejemplo, el dispositivo 100 puede llevarse hasta la pala utilizando un dispositivo que puede volar tal como un dron, y el dispositivo 100 puede sujetarse a la pala. En este caso, el dispositivo 100 y el dispositivo que puede volar se conectan en primer lugar por una cuerda. A continuación, se hace que el dispositivo que puede volar vuele hasta la pala (por ejemplo, la base de la pala) y el dispositivo que puede volar se sujeta a la pala. No importa la manera de sujetar el dispositivo que puede volar a la pala. Por ejemplo, el dispositivo que puede volar puede sujetarse a la pala utilizando los mismos medios de sujeción que el dispositivo 100, o puede sujetarse a la pala devanando un brazo expandible y contraíble. El dispositivo 100 se sujeta a la pala después o al mismo tiempo que la sujeción a la pala del dispositivo que puede volar.

La etapa S803 es una etapa de mover el dispositivo 100 sobre la pala a lo largo de la dirección en la que por lo menos una cuerda se extiende después de que el dispositivo 100 se sujete a la pala. Por ejemplo, el dispositivo 100 se mueve sobre el borde delantero de la pala 11 a lo largo de la dirección en la que una cuerda 20 se extiende en la etapa S801 como se muestra en la figura 3A y la figura 3B. Tras hacerlo así, el dispositivo 100 se sujeta fijamente a la pala 11 a través de los medios de sujeción 130. Esto permite que el dispositivo 100 se mueva sobre el borde delantero de la pala 11 sin flotar. Además, puesto que el borde delantero de la pala 11 está inclinado en aproximadamente 5 grados con relación a la dirección vertical, la gravedad que actúa sobre el dispositivo 100 actúa de manera que empuje el dispositivo 100 contra el borde delantero de la pala 11 e impide que el dispositivo 100 flote. Por ejemplo, la etapa S803 puede realizarse en respuesta a la transmisión de una señal de control al dispositivo 100 por un trabajador utilizando un terminal para la operación, o puede realizarse en respuesta a la transmisión de una señal de control al dispositivo 100 por un robot.

La etapa de mover el dispositivo 100 en la etapa S803 puede comprender mover el dispositivo 100 sobre la pala en una primera dirección a lo largo de la dirección en la que se extiende por lo menos una cuerda, y mover el dispositivo 100 sobre la pala en una segunda dirección a lo largo de la dirección en la que por lo menos se extiende una cuerda. Por ejemplo, la primera dirección es una dirección desde la punta de la pala hacia la raíz de la pala, y la segunda dirección es una dirección desde la raíz de la pala hacia la punta de la pala. El dispositivo 100 puede moverse en la primera dirección o la segunda dirección controlando el devanado o el suministro por un cabestrante 121.

La etapa S804 es una etapa de provocar que el dispositivo 100 realice el mantenimiento en la pala durante el movimiento del dispositivo 100 a lo largo de la dirección en la que se extiende por lo menos una cuerda. Por ejemplo, se provoca que el dispositivo 100 realice el mantenimiento en la pala 11 durante el movimiento del dispositivo 100 en el borde delantero de la pala 11 como se muestra en la figura 3A y la figura 3B. Tras hacerlo así, el dispositivo 100 se sujeta fijamente a la pala 11 a través de los medios de sujeción 130. Esto permite que el dispositivo 100 empuje unos medios de mantenimiento tales como unos medios de lavado 160 y unos medios de pulido 170 contra el borde delantero de la pala 11 sin flotar. Además, puesto que el borde delantero de la pala 11 está inclinado en aproximadamente 5 grados con relación a la dirección vertical, la gravedad que actúa sobre el dispositivo 100 actúa de manera que empuje el dispositivo 100 contra el borde delantero de la pala 11 e impide que el dispositivo 100 flote. Por ejemplo, la etapa S804 puede realizarse en respuesta a la transmisión de una señal de control al dispositivo 100 por un trabajador utilizando un terminal para la operación, o puede realizarse en respuesta a la transmisión de una señal de control al dispositivo 100 por un robot.

Como se describe anteriormente, cada etapa del procedimiento para realizar un mantenimiento en una pala de una turbina eólica puede ser realizada inicialmente por un trabajador o puede ser realizada automáticamente por un robot. Cuando cada etapa es realizada por un trabajador, un trabajador no necesita estar en un lugar de trabajo, lo que permite que el mantenimiento en un objeto se realice de manera segura.

Como se utiliza en la presente memoria, “durante el movimiento” se refiere a un periodo de movimiento desde una posición a otra posición. No se requiere necesariamente que se mantenga en movimiento. Por ejemplo, un periodo durante el cual un dispositivo 100 se mueve desde la punta de una pala hasta la base de la pala mientras se repite el avance y la parada es abarcado también en la expresión “durante el movimiento”.

La figura 8 muestra un ejemplo de un proceso de acciones realizadas en la etapa S804 cuando la etapa S803 comprende mover el dispositivo 100 en la primera dirección y mover el dispositivo 100 en la segunda dirección.

En la etapa S901, se provoca que el dispositivo 100 realice un primer mantenimiento durante el movimiento del dispositivo 100 en la primera dirección a lo largo de la dirección en la que se extiende por lo menos una cuerda. Por ejemplo, se provoca que el dispositivo 100 forme la imagen de la superficie de la pala utilizando unos medios de formación de imagen 140 durante el movimiento del dispositivo 100 en la dirección desde la punta de la pala hacia la base de la pala.

En la etapa S902, se provoca que el dispositivo 100 realice un segundo mantenimiento diferente del primer mantenimiento durante el movimiento del dispositivo 100 en la pala en la segunda dirección diferente de la primera dirección. Por ejemplo, se hace que el dispositivo 100 lave la superficie de la pala utilizando unos medios de lavado 160 durante el movimiento del dispositivo 100 en la dirección desde la base de la pala hacia la punta de la pala después de que el dispositivo 100 alcance la base de la pala mientras realiza el primer mantenimiento en la etapa S901.

No importa el tiempo para conmutar la etapa S901 y la etapa S902. Por ejemplo, la etapa puede conmutarse a la etapa S902 para hacer que el dispositivo 100 se mueva en la segunda dirección y realice el segundo mantenimiento después de que el dispositivo 100 alcance el final de la primera dirección (base de la pala en el ejemplo anteriormente descrito) en la etapa S901, o la etapa puede conmutarse a la etapa S902 para hacer que el dispositivo 100 se mueva en la segunda dirección y realice el segundo mantenimiento antes de que el dispositivo 100 alcance el final de la primera dirección en la etapa S901.

Una pluralidad de etapas adicionales puede seguir a la etapa S902. Por ejemplo, se puede provocar que el dispositivo 100 realice un tercer mantenimiento diferente del primer mantenimiento o un segundo mantenimiento durante el movimiento del dispositivo 100 sobre la pala en la primera dirección en la etapa S903. Por ejemplo, se puede provocar que el dispositivo 100 realice un cuarto mantenimiento diferente del primer al tercer mantenimiento durante el movimiento del dispositivo 100 en la pala en la segunda dirección en la etapa S904 después de la etapa S903. Este proceso permite que el dispositivo 100 cambie el contenido de trabajo de mantenimiento para cada movimiento sobre la pala.

4. Forma de realización alternativa de un dispositivo para realizar un mantenimiento sobre una pala de una turbina eólica

La figura 9A, la figura 9B y la figura 9C muestran un ejemplo de la apariencia de un dispositivo 1000 que es un ejemplo alternativo de un dispositivo 100 para realizar mantenimiento en una pala de una turbina eólica. La figura 9A es una vista superior en perspectiva lateral del dispositivo 1000, la figura 9B es una vista inferior en perspectiva lateral del dispositivo 1000 y la figura 9C es una vista frontal del dispositivo 1000. Para una explicación posterior, la dirección longitudinal del dispositivo 1000 se considera como un eje x, la dirección transversal del dispositivo 1000 se considera como un eje y la dirección perpendicular al eje x y al eje y se considera como un eje z en la figura 9A.

En la figura 9A, la figura 9B y la figura 9C, se proporcionan números de referencia iguales a los mismos componentes que los mostrados en la figura 4A. La explicación de los componentes se omite aquí. Deberá observarse que aunque el dispositivo 1000 presenta una configuración diferente de la del dispositivo 100, el mantenimiento en una pala de una turbina eólica puede realizarse con el mismo procedimiento que el procedimiento descrito anteriormente con referencia a la figura 7 y a la figura 8.

El dispositivo 1000 puede comprender dos cabestrantes 121 en ambos lados del dispositivo 1000. El ejemplo mostrado en la figura 9A y la figura 9B muestra los dos cabestrantes 121 en un estado en el que un cabestrante está encerrado en un alojamiento y el otro cabestrante no está encerrado en el alojamiento. Aunque la presencia o ausencia de un alojamiento de un cabestrante no importa en la presente invención, es preferible tener un alojamiento. La razón es la siguiente: cuando hay espacio alrededor de una cuerda enrollada alrededor de un cabestrante, la cuerda puede soltarse, lo que provoca un defecto tal como el enredo de la cuerda; por tanto, la generación de soltura de la cuerda puede suprimirse llenando el espacio alrededor de la cuerda utilizando un alojamiento. Es preferible que el alojamiento presente una forma para llenar el espacio alrededor del cabestrante. Es preferible además que el alojamiento presente una forma para empujar la cuerda contra el cabestrante.

Los dos cabestrantes 121 están conectados cada uno con dos cuerdas 20 extendidas sobre una pala de una turbina eólica y pueden soportar el dispositivo 1000 desde ambos lados. Esto hace que la posición del dispositivo 1000 sea más estable.

Los dos cabestrantes 121 presentan un primer modo en el que los cabestrantes son controlados de manera independiente y un segundo modo en el que los cabestrantes son controlados en sincronización. Cuando los dos cabestrantes 121 están conectados cada uno con las dos cuerdas 20, los dos cabestrantes 121 son accionados en el primer modo en el que los cabestrantes son controlados de manera independiente. Por ejemplo, cuando los dos cabestrantes 121 están conectados cada uno con las dos cuerdas 20, la posición puede inclinarse debido a la desviación generada en el devanado de las cuerdas entre los dos cabestrantes 121. En este caso, es posible eliminar la desviación en el devanado de las cuerdas y mantener una posición estable controlando de manera independiente sólo un cabestrante 121. Después de que los dos cabestrantes 121 están conectados cada uno con las dos cuerdas 20, los dos cabestrantes 121 son controlados en el segundo modo en el que los cabestrantes son controlados en sincronización. Esto hace posible devanar o suministrar igualmente las cuerdas por los dos cabestrantes 121 y mantener una posición estable. Por ejemplo, el dispositivo 1000 puede moverse sobre la pala mientras mantiene una posición estable accionándose en el segundo modo cuando se mueve el dispositivo 1000 sobre la pala.

La figura 10 a la figura 12 son figuras que muestran un estado en el que un dispositivo 1000 que comprende dos cabestrantes 121 realiza el mantenimiento en una pala 11 de una turbina eólica 10. La figura 10A y la figura 10B muestran el estado de una etapa de preparación antes de sujetar el dispositivo 1000 a la pala 11 de la turbina eólica 10, la figura 11A y la figura 11B muestran el estado de una etapa para sujetar el dispositivo 1000 a la pala 11 de la turbina eólica 10, y la figura 12A y la figura 12B muestran un estado en el que el dispositivo 1000 se mueve sobre el borde delantero de la pala 11 a lo largo de las cuerdas 20. La figura 10 a la figura 12 explican los mismos ejemplos que los de la figura 1 a la figura 3 excepto en el punto en el que el dispositivo 1000 comprende dos cabestrantes 121.

Como se muestra en la figura 10 a la figura 12, las dos cuerdas 20 utilizadas por los dos cabestrantes 121 no necesitan extenderse desde una góndola 14 de la turbina eólica 10 hasta el borde delantero en la base de la pala 11 mientras giran alrededor de un buje 15, a diferencia del caso de utilizar una cuerda 20 como se muestra en la figura 1 a la figura 3. Las dos cuerdas 20 utilizadas por los dos cabestrantes 121 pueden extenderse directamente desde la góndola 14 de la turbina eólica 10 hasta el suelo sin girar alrededor del buje 15. Esto se debe a que las dos cuerdas 20 no necesitan extenderse sobre el borde delantero de la pala. Puesto que tal disposición de cuerda es la misma que la disposición de cuerda en un procedimiento convencional en el que un trabajador se mueve sobre una pala a lo largo de una cuerda extendida sobre la pala a fin de realizar un mantenimiento, existe la ventaja de que las cuerdas existentes en un sitio de trabajo pueden utilizarse cuando no se requiere una disposición de cuerda especial para utilizar el dispositivo 1000. Además, puesto que dicha disposición de cuerda no interfiere con el buje 15 de la turbina eólica, es posible girar la pala 11 de la turbina eólica 10 mientras las cuerdas 20 se mantienen sujetas a la góndola 14 de la misma manera que un procedimiento convencional en el que un trabajador se mueve sobre una pala a lo largo de una cuerda extendida sobre la pala para realizar el mantenimiento. Como resultado, no es necesario extender una cuerda para cada pala cuando se realiza un mantenimiento en una pluralidad de palas de una turbina eólica y el mantenimiento puede realizarse así de manera eficiente.

El dispositivo 1000 puede comprender un dispositivo de control de posición. El dispositivo de control de posición puede ser un dispositivo que puede generar un momento alrededor de cualquier eje a fin de controlar la posición del dispositivo 1000. El dispositivo de control de posición puede utilizarse simultáneamente con el ajuste de la tensión de dos cuerdas 21 por un trabajador desde el suelo para controlar la posición del dispositivo 1000, o puede utilizarse sin ajustar la tensión de las dos cuerdas 21 por el trabajador desde el suelo para controlar la posición del dispositivo 1000. Esto hace posible ayudar a ajustar la tensión de las dos cuerdas 21 por el trabajador desde el suelo para controlar la posición del dispositivo 1000, o para eliminar la necesidad de ajustar la tensión de las dos cuerdas 21 por el trabajador desde el suelo para controlar la posición del dispositivo 1000.

Por ejemplo, el dispositivo de control de posición puede ser propulsores sujetos a ambos lados del dispositivo 1000. Los propulsores pueden sujetarse a, por ejemplo, un bastidor 115 que se extiende a ambos lados del dispositivo 1000. Los propulsores pueden ajustar una fuerza de propulsión generada por el control de la velocidad de giro. Los propulsores pueden hacer también que la dirección para generar fuerza de propulsión sea variable configurándose para tener un ángulo de sujeción variable con el dispositivo 1000. Por ejemplo, cuando el ángulo de sujeción se modifica de modo que los propulsores generan una fuerza de propulsión en la dirección del eje z, se genera un momento alrededor del eje x en el dispositivo 1000 controlando los propulsores en ambos lados para tener una velocidad de giro diferente. Esto hace posible controlar la posición alrededor del eje x. Por ejemplo, cuando se modifica el ángulo de sujeción de modo que los propulsores generan fuerza de propulsión en la dirección del eje x, se genera un momento alrededor del eje z en el dispositivo 1000 controlando los propulsores en ambos lados para tener una velocidad de giro diferente. Esto hace posible controlar la posición alrededor del eje z. Deberá observarse que los propulsores pueden sujetarse no solo a ambos lados izquierdo y derecho, sino también a ambos lados superior e inferior o ambos lados frontal y trasero a fin de generar un momento alrededor de un eje deseado.

Por ejemplo, el dispositivo de control de posición puede ser un dispositivo que pueda volar tal como un dron sujeto a ambos lados del dispositivo 1000. El dispositivo que puede volar puede sujetarse, por ejemplo, al bastidor 115 que se extiende a ambos lados del dispositivo 1000. Deberá observarse que el dispositivo que puede volar puede sujetarse no solo a ambos lados izquierdo y derecho, sino también a ambos lados superior e inferior o a ambos lados frontal y trasero a fin de generar un momento alrededor de un eje deseado.

Es posible controlar fácilmente la posición del dispositivo 1000 utilizando dicho dispositivo de control de posición simultáneamente con la operación de las dos cuerdas 21 por un trabajador incluso cuando es difícil controlar la posición debido, por ejemplo, a un viento fuerte.

Como se muestra en la figura 9C, el bastidor en los medios de sujeción 130 está sujeto al cuerpo del dispositivo 1000 a través de unas primeras bisagras 134 en el dispositivo 1000. Además, el dispositivo 1000 comprende unas ruedas anchas para desplazarse sobre el borde delantero 122. Las ruedas para desplazarse sobre el borde delantero 122 están configuradas para tener una rueda exterior con un diámetro mayor que el de una rueda interior. En este caso, el bastidor en los medios de sujeción 130 y las ruedas para desplazarse sobre el borde delantero 122 configuran una forma convexa en la vista frontal estrechando el intersticio entre las primeras bisagras derecha e izquierda 134 y ensanchando la anchura de las ruedas para desplazarse sobre el borde delantero 122. Por ejemplo, la forma convexa está indicada como una doble línea rota en la figura 9C. El bastidor en los medios de sujeción 130 y las ruedas para desplazarse sobre el borde delantero 122 que configuran una forma convexa en la vista frontal es útil para posicionar apropiadamente una pala de una turbina eólica en la posición central del dispositivo 1000 cuando el dispositivo 1000 se sujeta a la pala. Específicamente, la pala es guiada por el bastidor en los medios de sujeción 130 y las ruedas para desplazarse sobre el borde delantero 122 y es posicionada en la posición central del dispositivo 1000 para ser estable incluso si la pala se desvía de la posición central del dispositivo 1000 cuando el dispositivo 1000 se sujeta a la pala de la turbina eólica. Es preferible que no haya ningún intersticio en la vista frontal entre el bastidor en los medios de sujeción 130 y las ruedas para desplazarse sobre el borde delantero 122. Esto se debe a que, cuando hay un intersticio en la vista frontal entre el bastidor en los medios de sujeción 130 y las ruedas para desplazarse sobre el borde delantero 122, la pala puede ajustarse en el intersticio cuando la pala es guiada a la posición central.

El dispositivo 1000 puede comprender dos manipuladores 114. Los dos manipuladores 114 están configurados para ser plegables. Por lo menos uno de los medios de mantenimiento puede proporcionarse a la punta de los dos manipuladores 114. Por ejemplo, unos medios de formación de imagen 140 son proporcionados a la punta de los dos manipuladores 114. El dispositivo 1000 puede formar la imagen de un lugar alejado del dispositivo 1000 extendiendo los manipuladores 114 a los que están sujetos los medios de formación de imagen 140. El dispositivo 1000, por ejemplo, puede formar la imagen de la superficie cerca del borde de cola (borde trasero) de una pala de una turbina eólica mientras se sujeta al borde delantero de la pala. Por ejemplo, unos medios de examen de conducción 150 son proporcionados a la punta de los dos manipuladores 114. El dispositivo 1000 puede examinar una parte receptora de rayos situada alejada del dispositivo 1000, extendiendo los manipuladores 114 a los que están sujetos los medios de examen de conducción 150. Por ejemplo, unos medios de aplicación 180 son proporcionados a la punta de los dos manipuladores 114. El dispositivo 1000 puede aplicar un material a un lugar alejado del dispositivo 1000 extendiendo los manipuladores 114 a los que están sujetos los medios de aplicación 180. Además, no importa el número y la posición de sujeción de los manipuladores 114. Cualquier número de manipuladores 114 puede sujetarse a cualquier sitio del dispositivo 1000.

Por lo menos uno de los medios de mantenimiento puede sujetarse de manera separable a la punta de los manipuladores 114. Esto permite que los manipuladores 114 realicen una pluralidad de mantenimientos. Por ejemplo, en una primera etapa, se observa la superficie de una pala de una turbina eólica sujetando unos medios de formación de imagen 140 a la punta de los manipuladores 114 y realizando un movimiento sobre la pala de la turbina eólica. En una segunda etapa, una parte que requiere reparación descubierta en la primera etapa es pulida intercambiando los medios de formación de imagen 140 en la punta de los manipuladores 114 con unos medios de pulido 170 y haciendo el movimiento sobre la pala de la turbina eólica. En una tercera etapa, se aplica masilla a la parte que requiere reparación pulida en la segunda etapa intercambiando los medios de pulido 170 en la punta de los manipuladores 114 con unos medios de aplicación 180 y haciendo el movimiento sobre la pala de la turbina eólica. En una cuarta etapa, la parte que requiere reparación a la que se aplicó masilla en la tercera etapa se pule para ser lisa intercambiando los medios de aplicación 180 en la punta de los manipuladores 114 con los medios de pulido 170 y haciendo el movimiento sobre la pala de la turbina eólica. En una quinta etapa, la parte que requiere reparación pulida para ser lisa en la cuarta etapa se lava intercambiando los medios de pulido 170 en la punta de los manipuladores 114 con unos medios de lavado 160 y haciendo el movimiento sobre la pala de la turbina eólica. En una sexta etapa, la parte que requiere reparación lavada en la quinta etapa se pinta intercambiando la etapa de lavado 160 en la punta de los manipuladores 114 con los medios de aplicación 180 y haciendo el movimiento sobre la pala de la turbina eólica. La parte que requiere reparación puede ser reparada por estas etapas.

Los manipuladores 114 pueden comprender un mecanismo (por ejemplo, mano robótica) (no mostrada) que funciona mientras imita las acciones de los brazos, manos, dedos o similares de un operario. Esto permite que el dispositivo 1000 realice el mantenimiento utilizando los manipuladores 114 que funcionan según las acciones del operario. Tras hacerlo así, los manipuladores 114 pueden comprender un sensor que detecta el estado de la superficie de un objeto que está en contacto (por ejemplo, un sensor que detecta la elasticidad de la superficie, un sensor que detecta la rugosidad en la superficie, o similar) y suministrar así el estado detectado de la superficie del objeto al operador como realimentación táctil. Esto permite que el operario haga funcionar los manipuladores 114 con una percepción como si realmente tocara la superficie del objeto. Por ejemplo, cuando se aplica masilla a la superficie de un borde delantero de una pala, se requiere una percepción experta a fin de aplicar una cantidad apropiada de masilla en un espesor apropiado. El operario puede aplicar masilla a la superficie del borde delantero de la pala mientras utiliza su percepción experta haciendo funcionar los manipuladores 114 sobre la base de la realimentación táctil proporcionada. Por ejemplo, los manipuladores 114 pueden estar configurados para realizar una acción de sujetar un objeto. Esto permite realizar una acción de sujetar un objeto utilizando los manipuladores 114 y pegando el objeto sujetado a una pala de una turbina eólica. Esto permite que los manipuladores 114 peguen, por ejemplo, un dispositivo tal como un generador de vórtices que modifica una característica aerodinámica a la pala de la turbina eólica.

La punta de los manipuladores 114 puede ser controlada para estar siempre perpendicular a la superficie de una pala. Esto es útil cuando, por ejemplo, los medios de examen de conducción 150 son proporcionados a la punta de los manipuladores 114. La parte receptora de rayos en una pala de una turbina eólica se forma como una parte rebajada que presenta una superficie de pared perpendicular a la superficie de la pala de la turbina eólica. Es necesario insertar una sonda recta en la parte rebajada cuando se examina la conducción de la parte receptora de luz. Esto se debe a que la sonda no puede insertarse apropiadamente en la parte rebajada cuando la sonda está inclinada. Por tanto, es preferible controlar la sonda para examinar la conducción en la punta de los manipuladores 114 a fin de que esté siempre perpendicular a la superficie de la pala.

El control de la punta de los manipuladores 114 para que esté siempre perpendicular a la superficie de la pala puede conseguirse, por ejemplo, utilizando una técnica para controlar una posición relativa. La técnica para controlar una posición relativa es, por ejemplo, una técnica que utiliza por lo menos dos láseres separados proporcionados a la punta de los manipuladores 114. Esto es para calcular la inclinación de la sonda detectando una diferencia de trayectoria entre los por lo menos dos láseres separados. Por ejemplo, la diferencia de trayectoria entre los por lo menos dos láseres separados es cero cuando la punta de los manipuladores 114 es perpendicular a la superficie de la pala, mientras que la diferencia de trayectoria entre los por lo menos dos láseres separados es no cero cuando la punta de los manipuladores 114 está inclinada con relación a la superficie de la pala. Esto se utiliza para controlar la inclinación de la punta de los manipuladores 114 de modo que la diferencia de trayectoria entre los por lo menos dos láseres separados sea cero.

La figura 13 muestra el estado de dos manipuladores 114 antes y después del plegado. En la figura 13, el manipulador 114 en el lado izquierdo se muestra en el estado plegado, mientras que el manipulador 114 en el lado derecho se muestra en el estado extendido. Los dos manipuladores 114 pueden transitar entre el estado plegado y el estado extendido de acuerdo con la situación. Por ejemplo, los manipuladores 114 se mantienen en el estado plegado cuando un dispositivo 1000 no realiza el mantenimiento utilizando los manipuladores 114. Esto permite evitar la colisión de los manipuladores 114 con una pala de una turbina eólica cuando el dispositivo 1000 está sujeto a la pala. Es posible también evitar la colisión de los manipuladores 114 con la pala incluso cuando la pala llega a ser más gruesa cuando el dispositivo 1000 se mueve sobre la pala.

El dispositivo 1000 puede comprender una pluralidad de medios de formación de imagen 140 en una pluralidad de posiciones en el dispositivo 1000. El dispositivo 1000 puede comprender, por ejemplo, siete medios de formación de imagen 140. Las posiciones de los siete medios de formación de imagen 140 pueden ser, por ejemplo, (1) la punta del manipulador 114 en el lado derecho, (2) la punta del manipulador 114 en el lado izquierdo, (3) la posición intermedia entre los manipuladores 114 en los lados derecho e izquierdo, (4) la parte más exterior de un bastidor 115 en el lado derecho, (5) la parte más exterior de un bastidor 115 en el lado izquierdo, (6) la posición intermedia entre los bastidores 115 en los lados derecho e izquierdo, o (7) la parte más trasera del dispositivo 1000. El dispositivo 1000 puede crear una imagen de vista alrededor a partir de los resultados de la pluralidad de medios de formación de imagen 140 en la pluralidad de posiciones. La imagen de vista alrededor es una imagen por la cual puede reconocerse visualmente un área amplia (por ejemplo, 180°, 270°, 360° o similar) alrededor del dispositivo 1000. La imagen de vista alrededor puede crearse, por ejemplo, aplicando una técnica de síntesis de imagen conocida a los resultados de la pluralidad de medios de formación de imagen 140 en la pluralidad de posiciones. La visualización de la imagen de vista alrededor creada en una interfaz para el funcionamiento de un terminal para la operación de un operario permite que el operario haga funcionar intuitivamente el dispositivo 1000, lo que lleva a la mejora de la operabilidad del dispositivo 1000 por operación.

La interfaz para la operación visualizada en el terminal para la operación del operario puede representar la información de posición actual y/o la información de dimensión (por ejemplo, una regla) del dispositivo 1000 sobre la pala además de la imagen de vista alrededor o en lugar de esta. Esto permite detectar y grabar la posición y/o el tamaño de los daños en la pala. Por ejemplo, la información de posición actual del dispositivo 1000 en la pala puede visualizarse como una distancia desde la punta de la pala. Esto se consigue, por ejemplo, calculando la distancia del movimiento del dispositivo 1000 sobre la pala a partir del número de revoluciones de una rueda para desplazarse sobre el borde delantero 122 y/o una rueda para desplazarse sobre la superficie lateral de pala 123. Por ejemplo, la información de dimensión puede obtenerse formando la imagen de un objeto con un tamaño conocido sobre la pala y calculando el tamaño relativo sobre la base del tamaño conocido y la ampliación de la imagen.

Es posible crear un mapa de daños de la pala detectando y grabando la posición y/o el tamaño de los daños en la pala. El operario puede mover el dispositivo 1000 a una posición con el daño sobre la base del mapa de daños creado y realizar el mantenimiento de acuerdo con los daños. Por ejemplo, es posible crear un mapa de daños utilizando la imagen formada durante el movimiento del dispositivo 1000 en la dirección desde la punta de la pala hacia la base de la pala en la etapa anteriormente descrita S901. Seguidamente, es posible hacer que el dispositivo 1000 realice el mantenimiento, tal como lavado, pulido y aplicación sobre la base del mapa de daños creado durante el movimiento del dispositivo 1000 en la dirección desde la base de la pala hacia la punta de la pala en la etapa S902.

La interfaz de funcionamiento visualizada en el terminal para la operación del operario puede representar una imagen 3D de la pala de la turbina eólica además de la imagen y/o información anteriormente descrita o en lugar de ellas. La imagen 3D puede construirse, por ejemplo, sobre la base de resultados o similares de la pluralidad de los medios de formación de imagen 140. La imagen 3D puede visualizarse, por ejemplo, en el terminal para la operación tal como una pantalla en forma de visor. El operario puede observar libremente la pala de la turbina eólica a través de la imagen 3D por la operación tal como poner a escala o cambiar el punto de vista de la imagen 3D de la pala de la turbina eólica. La imagen 3D de la pala de la turbina eólica y los manipuladores 114 que comprenden un mecanismo que funciona mientras imita las acciones del operario permiten que el operario haga funcionar el dispositivo 1000 sobre el suelo como si estuviera trabajando sobre la pala de la turbina eólica.

La figura 14 muestra un ejemplo de la apariencia de un dispositivo 2000 que es una forma de realización alternativa de un dispositivo 100 para realizar el mantenimiento en una pala de una turbina eólica. La figura 14 es una vista inferior en perspectiva lateral del dispositivo 2000.

En la figura 14, se proporcionan números de referencia iguales a los mismos componentes que los mostrados en la figura 4A y la figura 9A a la figura 9C. La explicación de los componentes se omite aquí. Deberá observarse que aunque el dispositivo 2000 presenta una configuración diferente de la del dispositivo 100 o 1000, puede realizarse el mantenimiento en una pala de una turbina eólica de la misma manera que el procedimiento descrito anteriormente con referencia a la figura 7 y la figura 8.

El dispositivo 2000 puede comprender una guía de cuerda 124 para guiar una cuerda suministrada desde un cabestrante 121. Esto permite que la cuerda suministrada desde el cabestrante 121 se extienda sin interferir con el dispositivo 2000. Es preferible proporcionar un cojinete a la punta de la guía de cuerda 124. La mayor resistencia a la fricción a la cuerda es generada en la punta de la guía de cuerda 124. Es posible reducir la resistencia a la fricción que se genera proporcionando un cojinete.

El dispositivo 2000 puede comprender una rueda para desplazarse 125 sobre el lado opuesto a unos medios de sujeción 130. La rueda para desplazarse 125 es diferente de una rueda para desplazarse sobre el borde delantero 122 y una rueda para desplazarse sobre el borde delantero 122 prevista en una posición diferente de una rueda para desplazarse sobre la superficie lateral de pala 123 o la rueda para desplazarse sobre la superficie lateral de pala 123. La rueda para desplazarse 125 es una rueda para desplazarse en un lugar distinto de la pala de la turbina eólica. La rueda para desplazarse 125 se utiliza, por ejemplo, para mover el dispositivo 2000 mientras lo inclina como una bolsa portadora cuando lleva el dispositivo 2000. La rueda para desplazarse 125 se utiliza, por ejemplo, para que el dispositivo 2000 se desplace sobre la torre de la turbina eólica. Puede ser necesario formar la imagen no solo de la superficie sobre el lado de borde delantero sino también de la superficie sobre el lado de borde de cola cuando se realiza el mantenimiento en la pala de la turbina eólica. En este caso, si se forma la imagen del lado de borde de cola desde el suelo, la localización de formación de imagen está tan alejada del borde de cola que es difícil obtener una imagen nítida. Como se muestra en la figura 15, el dispositivo 2000 puede formar la imagen del lado de borde de cola desde una posición más próxima al borde de cola moviéndose verticalmente sobre la torre de la turbina eólica por la rueda para desplazarse 125 a lo largo de una cuerda 20 que se extiende desde la góndola de la turbina eólica y pueda obtener así una imagen más nítida.

Aunque se explicó que la rueda para desplazarse 125 está prevista en el lado opuesto a los medios de sujeción 130 en el ejemplo mostrado en la figura 14, la rueda para desplazarse 125 puede proporcionarse en cualquier posición siempre que pueda desplazarse en contacto con la torre de la turbina eólica. Por ejemplo, la rueda para desplazarse 125 puede proporcionarse en el lado del dispositivo 2000 (el lado con el cabestrante 121 en la figura 14).

Es preferible que la cuerda 20 se extienda desde el lado frontal de la góndola 14 de la turbina eólica 10, esto es, desde cerca del buje 15, hasta el suelo como en el ejemplo mostrado en la figura 10 a la figura 12. Esto se debe a que, cuando la cuerda 20 se extiende desde el lado trasero de la góndola 14 hasta el suelo, la cuerda 20 puede colgar del lado lateral de la turbina eólica 10 y el dispositivo 1000 puede entrar en contacto con la torre cuando el dispositivo 1000 se mueve a lo largo de la cuerda 20. Por ejemplo, cuando unas trampillas 16 de la góndola 14 (véase la figura 16) están dispuestas en el lado trasero de la góndola 14, la cuerda cuelga del lado lateral de la turbina eólica 10 como la cuerda 20' en la figura 16 cuando la cuerda se fija simplemente a las trampillas 16. En este caso, un dispositivo de ajuste de posición de cuerda 500 mostrado en la figura 16 puede utilizarse de modo que la cuerda 20 se extienda desde el lado frontal de la góndola 14 hasta el suelo.

La figura 16 es una vista en perspectiva de una góndola 14 de una turbina eólica 10 vista desde atrás. Se proporcionan números de referencia iguales a los mismos componentes que los mostrados en la figura 1 a la figura 3 y la figura 10 a la figura 12. La explicación de los componentes se omite aquí.

Un dispositivo de ajuste de posición de cuerda 500 comprende dos eslingas 510, dos mosquetones 520 y una estera 530. Un extremo de las eslingas 510 está fijado a las trampillas 16, y el otro extremo de las eslingas está conectado con los mosquetones 520. Los dos mosquetones 520 están conectados uno con otro. Esto da como resultado que las dos eslingas 510 y los dos mosquetones 520 configuren una forma de bucle sobre la góndola 14. La estera 530 está dispuesta entre los mosquetones 520 y las eslingas 510, y la góndola 14, de manera que se impida que la góndola 14 se dañe por los mosquetones 520 y las eslingas 510. Además, la estera 530 juega también un papel como un asiento para sujetar la forma de bucle configurada por los mosquetones 520 y las eslingas 510.

Las cuerdas 20 que se extienden desde las trampillas 16 se extienden en la dirección en la que se extienden las eslingas 510, esto es, la dirección hacia delante de la góndola 14, y las cuerdas se giran pasando a través de los mosquetones 520 para extenderse en dirección al suelo. Las cuerdas 20 fijadas a las trampillas 16 pueden extenderse desde el lado frontal de la góndola 14 hasta el suelo por el dispositivo de ajuste de posición de cuerda 500.

Por ejemplo, es posible ajustar la posición en la que las cuerdas 20 se extienden desde la góndola 14 hasta el suelo configurando de manera ajustable la longitud de las eslingas 510.

Aunque las dos cuerdas 20 que se extienden desde las trampillas 16 se extienden paralelamente a la dirección en la que las eslingas 510 se extienden en el ejemplo mostrado en la figura 16, la presente invención no está limitada a lo anterior. Las dos cuerdas 20 pueden cruzarse. Por ejemplo, la cuerda 20 que se extiende desde la trampilla 16 en el lado izquierdo de la góndola puede extenderse hasta el mosquetón 520 dispuesto en el lado derecho de la góndola y la cuerda puede girarse pasando a través del mosquetón 520 para extenderse en dirección al suelo, mientras la cuerda 20 que se extiende desde la trampilla 16 en el lado derecho de la góndola puede extenderse hasta el mosquetón 520 dispuesto en el lado izquierdo de la góndola y la cuerda puede girarse pasando a través del mosquetón 520 para extenderse en dirección al suelo. El cruce de las dos cuerdas 20 permite reducir la distancia de la oscilación de un dispositivo 100 incluso cuando una de las dos cuerdas 20 se rompe durante el trabajo.

Se realiza el mantenimiento en una pala de una turbina eólica alrededor de una vez al año como máximo. Aunque la presente invención puede proporcionar de manera barata un dispositivo para realizar el mantenimiento en un objeto, es menos rentable comprar un dispositivo para realizar el mantenimiento para dicho mantenimiento realizado una vez al año. A este respecto, si el propietario de la turbina eólica puede alquilar un dispositivo 100 para realizar el mantenimiento en la turbina eólica, el coste puede reducirse adicionalmente y puede mejorarse la rentabilidad.

Un proveedor del dispositivo 100 puede hacer negocios de alquiler del dispositivo 100 utilizando, por ejemplo, el dispositivo 100 construido en un tamaño que puede ser transportado por servicio de entrega a domicilio (por ejemplo, la longitud total de 80 cm o menos, el peso de 40 kg o menos). Por ejemplo, el tamaño que puede transportarse por el servicio de entrega a domicilio puede lograrse configurando el dispositivo 100 de tal manera que un cabestrante 121 pueda separarse y separando el cabestrante 121 del dispositivo 100. Por ejemplo, el tamaño que puede transportarse por el servicio de entrega a domicilio y/o puede transportarse puede lograrse configurando el dispositivo 100 de tal manera que el dispositivo 100 pueda separarse en cuatro partes y desensamblando el dispositivo 100 en cuatro partes. Tras hacerlo así, el trabajo de ensamblaje posterior será fácil si, por ejemplo, los medios de sujeción 130 están configurados para poder separarse del dispositivo 100 con los medios de sujeción 130 unidos.

El propietario de la turbina eólica puede utilizar siempre el dispositivo 100 del último modelo para realizar el mantenimiento alquilando el dispositivo 100. Además, cuando el proveedor del dispositivo 100 cambia consumibles tales como una bayeta 162 para unos medios de lavado 160, un papel de lija 172 para unos medios de pulido 170 y pintura para unos medios de aplicación 180 y suministra el dispositivo 100, el propietario de la turbina eólica puede realizar el mantenimiento en la turbina eólica sin preocuparse. Cuando se reducen la mano de obra y el coste de mantenimiento en la turbina eólica, el mantenimiento en la turbina eólica puede realizarse más frecuentemente, lo que lleva a un funcionamiento más eficiente de la turbina eólica. Uno de los factores que permite incrementar la frecuencia de mantenimiento en la turbina eólica es que el uso del dispositivo 100 de la presente invención puede eliminar la necesidad de que un trabajador opere en un lugar elevado y, por tanto, pueda realizarse el mantenimiento de manera segura.

Aunque en los ejemplos explicados haciendo referencia a la figura 1 a la figura 16 se explicaron un dispositivo y un procedimiento para realizar el mantenimiento en una pala de una turbina eólica, la presente invención no está limitada a lo anterior. El blanco para el que el dispositivo y el procedimiento de la presente invención realizan el mantenimiento puede ser cualquier objeto que requiera mantenimiento al que pueda sujetarse el dispositivo 100. Por ejemplo, cualquier objeto puede ser una superficie de pared de un edificio, o puede ser un ala principal de un avión. Por ejemplo, en el caso de una superficie de pared de un edificio, es necesario lavar la suciedad debida a la lluvia. Por ejemplo, en el caso de un ala principal de un avión, es necesario inspeccionar y lavar el ala a fin de mantener lisa la superficie del ala. El dispositivo 100 puede sujetarse al objeto por unos medios de sujeción 130. Por ejemplo, el dispositivo 100 se sujeta a una superficie de pared de un edificio sujetando una parte proyectada de la superficie de pared del edificio con los medios de sujeción 130. Por ejemplo, el dispositivo 100 se sujeta a un ala principal de un avión sujetando el ala principal del avión con los medios de sujeción 130.

Por ejemplo, cualquier objeto puede ser una parte de cualquier estructura. Por ejemplo, cualquier estructura puede ser una turbina eólica. En este caso, cualquier objeto puede ser una pala de la turbina eólica. Cualquier estructura puede ser un edificio. En este caso, cualquier objeto puede ser una superficie de pared del edificio. Cualquier estructura puede ser un avión. En este caso, cualquier objeto puede ser un ala principal del avión. Por ejemplo, un dispositivo 2000 es capaz de desplazarse sobre una parte distinta de una pala de una turbina eólica, por ejemplo sobre una torre, por una rueda para desplazarse 125. Por ejemplo, el dispositivo 2000 puede desplazarse sobre una parte distinta de una superficie de pared de un edificio, por ejemplo, sobre una azotea, por la rueda para desplazarse 125. Por ejemplo, el dispositivo 2000 puede desplazarse sobre una parte distinta de un ala principal de un avión, por ejemplo, sobre un cuerpo, por la rueda para desplazarse 125.

Cualquier objeto es preferentemente un objeto en un lugar elevado. Un lugar elevado se refiere en la presente memoria a un lugar en una altura que un trabajador en el suelo no pueda alcanzar. Un lugar elevado puede ser, por ejemplo, un lugar a 3 m o más alto del suelo, un lugar a 5 m o más alto del suelo, un lugar a 10 m o más alto del suelo, o un lugar a 100 m o más alto del suelo. Un lugar elevado puede ser, por ejemplo, un lugar a entre 3 m y 100 m de alto del suelo, un lugar a entre 5 m a 100 m de alto del suelo, o un lugar a entre 10 m y 100 m de alto del suelo. Deberá observarse que el suelo puede ser un lugar al aire libre o puede ser un lugar interior.

Cualquier objeto es preferentemente un objeto que presenta una sección transversal no uniforme. Dado que es posible manejar el cambio en la forma de un objeto por deformación de los medios de sujeción 130 del dispositivo 100, el dispositivo 100 puede mantener el estado sujeto incluso cuando la forma del objeto cambia en asociación con el movimiento cuando el dispositivo 100 se mueve sobre el objeto que presenta una sección transversal no uniforme. Un objeto que no es uniforme es preferentemente un cuerpo de ala, y es más preferentemente una pala de una turbina eólica.

Además, aunque la superficie sobre la que el dispositivo 100 se sujeta a cualquier objeto tenga cualquier ángulo, es preferible que la superficie sobre la que el dispositivo 100 se sujeta a cualquier objeto esté inclinada con relación a la dirección vertical. Esto se debe, además de la fuerza de retención por los medios de sujeción 130, a la gravedad que actúa sobre el dispositivo 100 de manera que empuje el dispositivo 100 contra el objeto debido a la sujeción del dispositivo 100 a la superficie inclinada, y el dispositivo 100 es así más estable en el objeto.

Además, aunque se explicó que la posición de un dispositivo 100 es controlada utilizando dos cuerdas 21 conectadas con el dispositivo 100 en los ejemplos explicados con referencia a la figura 2A, la figura 2B y la figura 7, la presente invención no está limitada a lo anterior. El hacer funcionar el dispositivo 100 por lo menos por dos cuerdas permanece dentro del alcance de la presente invención. Por ejemplo, un operario puede suministrar una instrucción específica al dispositivo 100 a través de la tensión de las cuerdas haciendo funcionar por lo menos dos cuerdas. Por ejemplo, el hecho de tirar simultáneamente de una primera cuerda y una segunda cuerda puede ser una instrucción de parada. Por ejemplo, el hecho de tirar de la segunda cuerda una vez después de tirar de la primera cuerda dos veces puede ser una instrucción de avanzar. Tras hacerlo así, el dispositivo 100 puede comprender un convertidor que convierte la tensión aplicada a las cuerdas en una señal eléctrica predeterminada para leer una instrucción representada por la tensión. De esta manera, haciendo funcionar el dispositivo 100 utilizando por lo menos dos cuerdas, es posible hacer funcionar el dispositivo 100 utilizando tensión sin depender de la electrónica tal como un controlador.

Además, aunque un dispositivo para realizar el mantenimiento en un objeto se explicó en los ejemplos expuestos con referencia a la figura 1 a la figura 16, la presente invención no está limitada a lo anterior. El dispositivo de la presente invención puede ser un robot que presenta la función de lograr cualquier objetivo que comprenda realizar un mantenimiento. Por ejemplo, cualquier objetivo puede ser un objetivo de llevar productos a un lugar elevado. Es posible hacer que sea fácil llevar productos a un lugar elevado sujetando un dispositivo montado con productos a un objeto en un lugar elevado (por ejemplo, una pared exterior de un balcón de un apartamiento). Por ejemplo, cualquier objetivo puede ser un objetivo para decorar un objeto. Es posible decorar fácilmente un objeto en un lugar elevado sujetando un dispositivo con decoración al objeto en un lugar elevado.

La presente invención no está limitada a las formas de realización anteriormente descritas. Se entiende que el alcance de la presente invención deberá interpretarse sólo por las reivindicaciones.

Aplicabilidad industrial

La presente invención es útil para proporcionar un dispositivo, un sistema y un procedimiento para realizar de manera barata y segura el mantenimiento en un objeto.

Además, la presente invención es también útil para permitir la realización del mantenimiento en un objeto de acuerdo con el cambio en la forma del objeto.

Además, la presente invención es también útil para proporcionar un procedimiento para hacer funcionar un robot alejado de un operador mediante tensión.

Lista de símbolos de referencia

10 turbina eólica

11, 12, 13 pala

14 góndola

15 buje

20, 21 cuerda

100 dispositivo

110 medios de mantenimiento

121 cabestrante

122 rueda para desplazarse sobre el borde delantero

123 rueda para desplazarse sobre la superficie lateral de pala

130 medios de sujeción

Claims

REIVINDICACIONES

1. Procedimiento para realizar un mantenimiento en una pala (11, 12, 13) de una turbina eólica (10), comprendiendo el procedimiento:

posicionar la pala (11, 12, 13) de la turbina eólica (10) de manera que se extienda verticalmente hacia abajo, estando, de este modo, un borde delantero de la pala inclinado hacia la dirección vertical;

extender por lo menos una cuerda (20) sobre una pala (11, 12, 13) de una turbina eólica;

sujetar un dispositivo (100) para realizar un mantenimiento en una pala (11, 12, 13) de una turbina eólica sobre el borde delantero, que comprende conectar dicha por lo menos una cuerda (20) con el dispositivo (100), fijar por lo menos dos cuerdas (21) diferentes de dicha por lo menos una cuerda (20) al dispositivo (100), y sujetar, por lo menos por un par de conjuntos de bastidor, el dispositivo (100) sobre el borde delantero mientras se utilizan dichas por lo menos dos cuerdas (21) para controlar una inclinación del dispositivo (100); moverse, mediante el dispositivo (100), sobre el borde delantero a lo largo de una dirección en la que se extiende dicha por lo menos una cuerda (20) mientras se empuja el dispositivo contra el borde delantero por la gravedad que actúa sobre el dispositivo; y

realizar, mediante el dispositivo (100), un mantenimiento sobre la pala de la turbina eólica durante el movimiento del dispositivo a lo largo de una dirección en la que se extiende dicha por lo menos una cuerda (20);

en el que dichas por lo menos dos cuerdas (21) se utilizan para controlar la inclinación del dispositivo (100) ajustando por lo menos un ángulo entre dichas por lo menos dos cuerdas y un plano horizontal del suelo; y en el que cada conjunto de bastidor comprende por lo menos un primer bastidor y un segundo bastidor, estando el primer bastidor y el segundo bastidor de manera pivotante acoplados entre sí.

2. Procedimiento según la reivindicación 1, en el que el movimiento comprende moverse, mediante el dispositivo, a lo largo de una superficie inclinada de la pala de la turbina eólica.

3. Procedimiento según la reivindicación 1 o la reivindicación 2, en el que:

mover comprende moverse, mediante el dispositivo, sobre el borde delantero en una primera dirección a lo largo de una dirección en la que se extiende dicha por lo menos una cuerda (20), y moverse, mediante el dispositivo, sobre el borde delantero en una segunda dirección diferente de la primera dirección a lo largo de una dirección en la que se extiende dicha por lo menos una cuerda (20); y

realizar, mediante el dispositivo (100), el mantenimiento comprende realizar, mediante el dispositivo, un primer mantenimiento durante el movimiento del dispositivo en la primera dirección y realizar, mediante el dispositivo, un segundo mantenimiento diferente del primer mantenimiento durante el movimiento del dispositivo en la segunda dirección.

4. Procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones 1 y 2, en el que la utilización de dichas por lo menos dos cuerdas (21) para controlar una inclinación del dispositivo es llevada a cabo por un trabajador.

5. Procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones 1 y 2, en el que la utilización de dichas por lo menos dos cuerdas (21) para controlar una inclinación del dispositivo es llevada a cabo por un robot móvil.

6. Procedimiento según la reivindicación 5, en el que la utilización de dichas por lo menos dos cuerdas (21) para controlar una inclinación del dispositivo es llevada a cabo por el robot móvil, que sujeta dichas por lo menos dos cuerdas, moviéndose sobre el suelo.

7. Procedimiento según las reivindicaciones 1 y 2, en el que cada etapa del procedimiento es llevada a cabo por un robot.

8. Procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones 1 y 2, en el que:

por lo menos una cuerda (20) extendida sobre la pala de la turbina comprende dos cuerdas; y

el dispositivo (100) comprende dos cabestrantes (121) que devanan las dos cuerdas, en ambos lados del dispositivo.

9. Procedimiento según la reivindicación 8, en el que:

los dos cabestrantes (121) presentan un primer modo en el que los dos cabestrantes son controlados de manera independiente y un segundo modo en el que los dos cabestrantes son controlados en sincronización; conectar dicha por lo menos una cuerda con el dispositivo comprende accionar los dos cabestrantes en el primer modo; y

mover el dispositivo comprende accionar los dos cabestrantes en el segundo modo.