JP6502984B2 - 車両の制御装置 - Google Patents
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Description
まず、図1を参照して、本発明の実施形態に係る車両1の概略について説明する。図1は、本実施形態に係る車両1の駆動系の概略構成の一例を示す模式図である。
続いて、図2〜図7を参照して、本実施形態に係る制御装置100の詳細について説明する。
まず、図2〜図6を参照して、本実施形態に係る制御装置100の機能構成について説明する。図2は、本実施形態に係る制御装置100の機能構成の一例を示すブロック図である。
スリップ判定部110は、駆動輪についてスリップが発生しているか否かを判定する。また、スリップ判定部110は、判定結果を制御部120へ出力する。具体的には、スリップ判定部110は、駆動輪の回転数と相関を有する指標値が閾値を超える場合に、当該駆動輪についてスリップが発生していると判定する。閾値は、駆動輪についてスリップが発生しているか否かを判定するために設定される値である。なお、閾値は後述するように車速に応じて異なり得るので、スリップ判定部110は、車速に応じた閾値を用いて駆動輪についてスリップが発生しているか否かを判定する。
制御部120は、前輪の駆動力と後輪の駆動力とを個別に制御する。具体的には、制御部120は、インバータ17f及びインバータ17rへ動作指示をそれぞれ出力することによって、駆動モータ15f及び駆動モータ15rの出力をそれぞれ制御する。それにより、前輪の駆動力及び後輪の駆動力がそれぞれ制御される。制御部120は、具体的には、スリップ判定部110によるスリップについての判定結果に基づいて、駆動力制御を実行する。
異径判定部130は、基準径と異なる径を有する異径タイヤが駆動輪に装着されているか否かを判定する。また、異径判定部130は、判定結果を閾値調整部140及び目標値調整部150へ出力する。具体的には、異径判定部130は、各駆動輪について異径タイヤが装着されているか否かを判定する。
閾値調整部140は、異径判定部130による判定結果に基づいてスリップ判定部110によるスリップについての判定に用いられる閾値を調整する。具体的には、閾値調整部140は、異径タイヤが駆動輪に装着されていると判定された場合に、当該駆動輪に装着されているタイヤの径と基準径との比率に基づいて閾値を調整する。また、閾値調整部140は、調整後の閾値を示す情報をスリップ判定部110へ出力する。より具体的には、閾値調整部140は、異径タイヤが駆動輪に装着されていると判定された場合に、当該駆動輪に装着されているタイヤの径に対する基準径の割合に基づいて閾値を調整する。
目標値調整部150は、異径判定部130による判定結果に基づいて制御部120による駆動力制御に用いられる目標値を調整する。具体的には、目標値調整部150は、異径タイヤが駆動輪に装着されていると判定された場合に、当該駆動輪に装着されているタイヤの径と基準径との比率に基づいて目標値を調整する。また、目標値調整部150は、調整後の目標値を示す情報を制御部120へ出力する。より具体的には、目標値調整部150は、異径タイヤが駆動輪に装着されていると判定された場合に、当該駆動輪に装着されているタイヤの径に対する基準径の割合に基づいて目標値を調整する。
続いて、図6〜図8を参照して、本実施形態に係る制御装置100が行う処理の流れについて説明する。
以上説明したように、本実施形態によれば、異径タイヤが駆動輪に装着されていると判定された場合に、当該駆動輪についてスリップが発生しているか否かの判定に用いられる閾値が当該駆動輪に装着されているタイヤの径r1と基準径r0との比率に基づいて調整される。それにより、異径タイヤが装着されていると判定された駆動輪についてスリップが発生していない場合における基本回転数である異径輪基本回転数Dbに応じて閾値を適切に調整することができる。ゆえに、駆動輪に異径タイヤが装着されている状況において、実際のスリップの発生状態に対応した適切な駆動力制御を実行することができる。具体的には、実際にはスリップが発生していないときにスリップ制御が実行されることを防止することができるので、過剰な頻度でトルクダウンが行われることを防止することができる。ゆえに、駆動輪に異径タイヤが装着されている状況において、車両挙動が不安定となることを防止することができる。
11a 左前輪
11b 右前輪
11c 左後輪
11d 右後輪
13f フロントディファレンシャル装置
13r リヤディファレンシャル装置
15f,15r 駆動モータ
17f,17r インバータ
19 バッテリ
100 制御装置
110 スリップ判定部
120 制御部
130 異径判定部
140 閾値調整部
150 目標値調整部
201a,201b,201c,201d 駆動輪回転数センサ
203 車速センサ
205f,205r モータ回転数センサ
Claims (7)
- 前輪の駆動力と後輪の駆動力とを個別に制御可能な車両の制御装置であって、
駆動輪の回転数と相関を有する指標値が車速に応じた閾値を超える場合に、前記駆動輪についてスリップが発生していると判定するスリップ判定部と、
前記駆動輪についてスリップが発生していると判定された場合に、前記指標値を前記駆動輪についてスリップが発生している状態を解消するために設定され車速に応じた目標値と一致させるように前記駆動輪の駆動力を制御する制御部と、
基準径と異なる径を有する異径タイヤが前記駆動輪に装着されているか否かを判定する異径判定部と、
前記異径タイヤが前記駆動輪に装着されていると判定された場合に、前記駆動輪に装着されているタイヤの径と前記基準径との比率に基づいて前記閾値を調整する閾値調整部と、
前記異径タイヤが前記駆動輪に装着されていると判定された場合に、前記目標値を前記比率に基づいて調整する目標値調整部と、
を備える、車両の制御装置。 - 前記閾値調整部は、前記異径タイヤが前記駆動輪に装着されていると判定された場合に、前記駆動輪に装着されている前記タイヤの径に対する前記基準径の割合に基づいて前記閾値を調整する、請求項1に記載の車両の制御装置。
- 前記閾値調整部は、前記異径タイヤが前記駆動輪に装着されていると判定された場合に、前記駆動輪に装着されている前記タイヤの径に対する前記基準径の割合に応じた調整量で前記閾値を調整する、請求項2に記載の車両の制御装置。
- 前記目標値調整部は、前記異径タイヤが前記駆動輪に装着されていると判定された場合に、前記駆動輪に装着されている前記タイヤの径に対する前記基準径の割合に基づいて前記目標値を調整する、請求項1〜3のいずれか一項に記載の車両の制御装置。
- 前記目標値調整部は、前記異径タイヤが前記駆動輪に装着されていると判定された場合に、前記駆動輪に装着されている前記タイヤの径に対する前記基準径の割合に応じた調整量で前記目標値を調整する、請求項4に記載の車両の制御装置。
- 前記指標値は、前記駆動輪の回転数である、請求項1〜5のいずれか一項に記載の車両の制御装置。
- 前記指標値は、前記駆動輪を駆動するモータの回転数である、請求項1〜5のいずれか一項に記載の車両の制御装置。
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